KR20180058516A - Motor controlling apparatus and method for vehicle - Google Patents

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KR20180058516A KR1020160157568A KR20160157568A KR20180058516A KR 20180058516 A KR20180058516 A KR 20180058516A KR 1020160157568 A KR1020160157568 A KR 1020160157568A KR 20160157568 A KR20160157568 A KR 20160157568A KR 20180058516 A KR20180058516 A KR 20180058516A
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Abstract

The present invention relates to an apparatus and a method for controlling motors for a vehicle. More specifically, the apparatus and the method for controlling motors for a vehicle are configured to reduce shock applied to a vehicle at a backlash point by using the motors respectively connected to a front wheel and a rear wheel. To this end, according to one embodiment of the present invention, the apparatus for controlling motors for a vehicle comprises: a state detector provided to detect driving state information of a vehicle; a front wheel motor and a rear wheel motor respectively connected to a front wheel and a rear wheel; and a controller for a vehicle provided to determine whether a backlash control condition is satisfied based on the front wheel and rear wheel motors, to set a passing order in which a first motor that may first pass through the backlash area is selected between the front wheel motor and the rear wheel motor, and a second motor that may pass through the backlash area after the first motor is selected when the backlash control condition is determined to be satisfied, and to control the motor corresponding to the first motor to be passed through the backlash area, between the front wheel motor and the rear wheel motor, and then to control the motor corresponding to the second motor to be passed through the backlash area.

Description

차량용 모터 제어 장치 및 방법{MOTOR CONTROLLING APPARATUS AND METHOD FOR VEHICLE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a motor control apparatus,

본 발명은 차량용 모터 제어 장치에 관한 것으로, 구체적으로 전륜 및 후륜 각각에 연결된 모터를 이용하여 백래쉬(backlash) 시점에서 차량의 충격을 감소시킬 수 있는 차량용 모터 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a motor control apparatus for a vehicle, and more particularly, to a motor control apparatus and method capable of reducing a shock of a vehicle at a backlash time by using a motor connected to each of a front wheel and a rear wheel.

세계적인 고유가 및 배기가스 규제로 친환경 정책과 연비 향상이 자동차 개발에서 핵심 과제가 되고 있다. 이에 따라 자동차를 개발하는 업체들은 친환경 정책에 부응하고, 연비 향상을 위해 연료 절감 및 배기가스 저감을 위한 기술 개발에 많은 노력을 기울이고 있다. With global oil price and exhaust gas regulations, eco-friendly policies and fuel efficiency improvements are becoming a key issue in automobile development. Accordingly, companies developing automobiles are making efforts to develop technologies for fuel saving and emission reduction to meet the environment friendly policy and improve fuel efficiency.

자동차를 개발하는 업체들은 배기가스에 의한 문제도 해결하고, 고 연비 달성을 위하여 친환경 차량의 기술 개발에 많은 관심과 노력을 기울이고 있다.Companies developing automobiles are also paying much attention and efforts to develop environmentally friendly vehicles to solve problems caused by exhaust gas and achieve high fuel efficiency.

이때, 친환경 차량은 배기가스를 배출하지 않는 미래형 차량이다. 친환경 차량은 모터를 이용하여 주행하는 전기 차량(Electric Vehicle), 모터 및 엔진의 동력을 조합하여 주행하는 하이브리드 전기 차량(Hybrid Electric Vehicle), 대용량의 고전압 배터리를 장착해 외부 전기로 충전할 수 있는 플로그인 하이브리드 차량(Plug-in Hybrid Electric Vehicle: PHEV) 등을 포함한다.At this time, the eco-friendly vehicle is a future type vehicle that does not exhaust the exhaust gas. The eco-friendly vehicle is an electric vehicle that uses a motor, a hybrid electric vehicle that combines the power of a motor and an engine, a high-voltage battery that can be charged with external electricity, And a plug-in hybrid electric vehicle (PHEV).

전기 차량은 주행 동력원으로서 배터리를 탑재하고, 이 배터리를 동력원으로 이용하는 모터에 의해 주행이 이루어진다. 이러한 전기 차량에서 가속 시에는 모터에서 구동 방향과 동일한 방향의 토크를 인가하여 가속하고, 타행 또는 감속 시에는 모터에서 구동 방향과 반대 방향의 토크를 인가하여 감속한다. An electric vehicle mounts a battery as a driving power source, and travels by a motor using the battery as a power source. When accelerating in such an electric vehicle, the motor accelerates by applying a torque in the same direction as the driving direction, and decelerates by applying a torque in a direction opposite to the driving direction of the motor at the time of a line or deceleration.

하지만 모터 토크의 방향이 변환될 때 모터 및 기어의 백래쉬로 인해 차량에 충격이 발생한다. 백래쉬로 인한 충격을 완화시키기 위해서는 토크의 방향이 변환될 때 모터 토크의 변화량을 작게 하여 제어한다. 그러나, 모터 토크 변화량을 작게하면 운전자의 의자와 다르게 차량의 가속 또는 감속되어 이질감이 발생하는 문제가 발생한다. However, when the direction of the motor torque is changed, the backlash of the motor and the gear causes a shock to the vehicle. In order to alleviate the impact due to the backlash, the amount of change in the motor torque is controlled to be small when the direction of the torque is changed. However, if the amount of change in the motor torque is made small, there occurs a problem that the vehicle is accelerated or decelerated, resulting in a sense of heterogeneity unlike the chair of the driver.

이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.The matters described in the background section are intended to enhance the understanding of the background of the invention and may include matters not previously known to those skilled in the art.

본 발명의 실시 예는 백래쉬 시점에서 전륜 및 후륜 각각에 연결된 모터를 제어할 수 있는 차량용 모터 제어 장치 및 방법을 제공한다.An embodiment of the present invention provides an apparatus and method for controlling a motor for a motor vehicle that can control motors connected to front and rear wheels at backlash time.

그리고, 본 발명의 실시 예는 백래쉬 시점에서 전륜 모터 토크 및 후륜 모터 토크의 합을 제어할 수 있는 차량용 모터 제어 장치 및 방법을 제공한다.An embodiment of the present invention provides an apparatus and method for controlling a motor for a vehicle that can control the sum of front wheel motor torque and rear wheel motor torque at a backlash time.

본 발명의 일 실시 예에서는 차량의 운전 상태 정보를 검출하는 상태 검출기; 전륜 및 후륜 각각에 연결된 전륜 모터 및 후륜 모터; 상기 전륜 모터 및 후륜 모터를 기반으로 백래쉬 제어 조건에 만족하는지를 판단하고, 백래쉬 제어 조건에 만족하면 상기 전륜 모터 및 후륜 모터 중 백래쉬 영역을 먼저 통과할 제1 모터 및 상기 제1 모터가 통과한 후 통과할 제2 모터를 포함하는 통과 순서를 설정하며, 상기 전륜 모터 및 후륜 모터 중 상기 제1 모터에 해당하는 모터를 제어하여 백래쉬 영역을 통과시킨 후 제2 모터에 해당하는 모터를 제어하여 백래쉬 영역을 통과시키는 차량 제어기를 포함하는 차량용 모터 제어 장치를 제공할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a state detector for detecting driving state information of a vehicle is provided. A front wheel motor and a rear wheel motor connected to the front wheel and the rear wheel, respectively; A first motor for passing through the backlash region of the front wheel motor and the rear wheel motor if the backlash control condition is satisfied, And a motor corresponding to the first motor is controlled to pass through the backlash region and then the motor corresponding to the second motor is controlled to control the backlash region And a vehicle controller for allowing the vehicle to pass through.

또한, 상기 차량 제어기는 상기 전륜 모터 및 후륜 모터 각각의 모터 토크 방향이 일치하는지를 판단하고, 상기 모터 토크 방향이 일치하면 상기 전륜 모터의 제1 구동토크 및 상기 후륜 모터의 제2 구동토크를 기반으로 생성값을 생성하고, 상기 생성값이 기준값 미만이면 상기 백래쉬 제어 조건을 만족한다고 판단할 수 있다.The vehicle controller may determine whether or not the motor torque directions of the front wheel motor and the rear wheel motor coincide with each other and, based on the first driving torque of the front wheel motor and the second driving torque of the rear wheel motor, And if the generated value is less than the reference value, it can be determined that the backlash control condition is satisfied.

또한, 상기 차량 제어기는 상기 제1 구동토크와 제2 구동토크를 더하기 연산하여 연산값을 생성하고, 상기 연산값에 대한 절대값인 생성값을 생성할 수 있다.The vehicle controller may further calculate the first driving torque and the second driving torque to generate a calculation value and generate a generation value that is an absolute value of the calculation value.

또한, 상기 차량 제어기는 상기 전륜 모터 및 상기 후륜 모터의 구동 효율 또는 미리 설정된 설정 순서를 기반으로 상기 통과 순서를 설정할 수 있다.In addition, the vehicle controller may set the passage order on the basis of driving efficiency of the front wheel motor and the rear wheel motor or predetermined setting order.

또한, 상기 차량 제어기는 상기 제1 모터에 대한 제1 설정토크를 설정하고, 상기 운전 상태 정보를 기반으로 생성된 운전자 요구 토크 및 상기 제1 설정토크를 기반으로 제2 모터에 대한 제2 설정토크를 설정하며, 상기 제1 모터가 백래쉬 영역을 통과하는 제1 통과 시간에 상기 제1 설정토크를 기반으로 상기 제1 모터를 제어하고, 상기 제2 설정토크를 기반으로 제2 모터를 제어할 수 있다.Further, the vehicle controller may set a first set torque for the first motor, and generate a second set torque for the second motor based on the driver's demand torque generated based on the driving state information and the first set torque, Wherein the first motor controls the first motor based on the first set torque at a first passing time when the first motor passes through the backlash region and controls the second motor based on the second set torque have.

또한, 상기 차량 제어기는 상기 제1 모터에 따른 제1 토크 제어맵을 확인하고, 상기 제1 토크 제어맵을 통해 상기 제1 설정토크를 설정할 수 있다.Further, the vehicle controller can confirm the first torque control map according to the first motor, and can set the first set torque through the first torque control map.

또한, 상기 차량 제어기는 상기 운전자 요구 토크에서 상기 제1 설정토크를 차감하여 상기 제2 설정토크를 설정할 수 있다.Further, the vehicle controller may set the second set torque by subtracting the first set torque from the driver's requested torque.

또한, 상기 차량 제어기는 상기 제2 모터에 대한 제3 설정토크를 설정하고, 상기 운전 상태 정보를 기반으로 생성된 운전자 요구 토크 및 상기 제3 설정토크를 기반으로 제1 모터에 대한 제4 설정토크를 설정하며, 상기 제2 모터가 백래쉬 영역을 통과하는 제2 통과 시간에 상기 제3 설정토크를 기반으로 제2 모터를 제어하고, 상기 제4 설정토크를 기반으로 제1 모터를 제어할 수 있다.Further, the vehicle controller may set a third set torque for the second motor, and based on the driver's demand torque generated based on the driving state information and the third set torque, a fourth set torque for the first motor And controls the second motor based on the third set torque at the second transit time when the second motor passes through the backlash region and controls the first motor based on the fourth set torque .

또한, 상기 차량 제어기는 상기 제2 모터에 대한 제2 토크 제어맵을 확인하고, 상기 제2 토크 제어맵을 통해 상기 제3 설정토크를 설정할 수 있다.Further, the vehicle controller can confirm the second torque control map for the second motor, and set the third set torque via the second torque control map.

또한, 상기 차량 제어기는 상기 운전자 요구 토크에서 상기 제3 설정토크를 차감하여 상기 제4 설정토크를 설정할 수 있다.Further, the vehicle controller may set the fourth set torque by subtracting the third set torque from the driver's requested torque.

그리고 본 발명의 다른 실시 예에서는 전륜에 연결된 전륜 모터 및 후륜에 연결된 후륜 모터 각각의 모터 토크 방향이 일치하는지를 판단하는 단계; 상기 모터 토크 방향이 일치하면 상기 전륜 모터의 제1 구동토크 및 상기 후륜 모터의 제2 구동모터를 기반으로 생성값을 생성하는 단계; 상기 생성값이 기준값 미만인지를 판단하는 단계; 상기 생성값이 기준값 미만이면 상기 전륜 모터 및 후륜 모터 중 백래쉬 영역을 먼저 통과할 제1 모터 및 제1 모터가 통과한 후 통과할 제2 모터를 포함하는 통과 순서를 설정하는 단계; 상기 전륜 모터 및 후륜 모터 중 상기 제1 모터에 해당하는 모터를 제어하여 백래쉬 영역을 통과시키는 단계; 및 상기 전륜 모터 및 후륜 모터 중 상기 제2 모터에 해당하는 모터를 제어하여 백래쉬 영역을 통과시키는 단계를 포함하는 차량용 모터 제어 방법을 제공할 수 있다.According to another embodiment of the present invention, there is provided a method of controlling a vehicle comprising the steps of: determining whether a motor torque direction of each of a front wheel motor connected to a front wheel and a rear wheel motor connected to a rear wheel coincide with each other; Generating a generated value based on a first driving torque of the front wheel motor and a second driving motor of the rear wheel motor when the motor torque direction coincides with the first driving motor; Determining whether the generated value is less than a reference value; Setting a passage sequence including a first motor to pass through a backlash region of the front wheel motor and a rear wheel motor first and a second motor to pass after passing through a first motor when the generated value is less than a reference value; Controlling a motor corresponding to the first motor among the front wheel motor and the rear wheel motor to pass through the backlash region; And controlling the motor corresponding to the second motor among the front wheel motor and the rear wheel motor to pass through the backlash region.

본 발명의 실시 예는 백래쉬 시점에서 전륜 및 후륜 각각에 연결된 모터를 제어하여 차량의 충격을 감소시킬 수 있으며, 연비를 향상시킬 수 있다.The embodiment of the present invention can reduce the impact of the vehicle by controlling the motors connected to the front wheels and the rear wheels at the time of backlash and improve fuel economy.

또한, 백래쉬 시점에서 전륜 모터 토크 및 후륜 모터 토크의 합을 제어하여 운전자의 요구 가속도를 만족시킬 수 있다.Further, at the time of backlash, the sum of the front wheel motor torque and the rear wheel motor torque can be controlled to satisfy the driver's required acceleration.

그 외에 본 발명의 실시 예로 인해 얻을 수 있거나 예측되는 효과에 대해서는 본 발명의 실시 예에 대한 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시하도록 한다. 즉 본 발명의 실시 예에 따라 예측되는 다양한 효과에 대해서는 후술될 상세한 설명 내에서 개시될 것이다.In addition, effects obtainable or predicted by the embodiments of the present invention will be directly or implicitly disclosed in the detailed description of the embodiments of the present invention. That is, various effects to be predicted according to the embodiment of the present invention will be disclosed in the detailed description to be described later.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 모터 제어 장치를 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 모터 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 모터 제어 방법 중 백래쉬 영역을 통과하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량용 모터 제어 방법 중 백래쉬 영역을 통과하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 모터 제어 방법을 설명하기 위한 그래프이다.1 is a block diagram showing a vehicle motor control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method of controlling a motor for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method of passing through a backlash region in a vehicle motor control method according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a method of passing through a backlash region in a vehicle motor control method according to another embodiment of the present invention.
5 is a graph for explaining a vehicle motor control method according to an embodiment of the present invention.

이하 첨부된 도면과 설명을 참조하여 본 발명에 따른 차량용 모터 제어 장치 및 방법의 실시 예에 대한 동작 원리를 상세히 설명한다. 다만, 하기에 도시되는 도면과 후술되는 상세한 설명은 본 발명의 특징을 효과적으로 설명하기 위한 여러 가지 실시 예들 중에서 바람직한 하나의 실시 예에 관한 것이다. 따라서, 본 발명이 하기의 도면과 설명에만 한정되어서는 아니 될 것이다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an operation principle of an embodiment of a vehicle motor control apparatus and method according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings and description. It should be understood, however, that the drawings and the following detailed description are exemplary and explanatory of various embodiments for effectively illustrating the features of the present invention. Therefore, the present invention should not be limited to the following drawings and descriptions.

또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 발명에서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. The terms used below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the user, intention or custom of the operator. Therefore, the definition should be based on the contents throughout the present invention.

또한, 이하 실시 예는 본 발명의 핵심적인 기술적 특징을 효율적으로 설명하기 위해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 명백하게 이해할 수 있도록 용어를 적절하게 변형, 또는 통합, 또는 분리하여 사용할 것이나, 이에 의해 본 발명이 한정되는 것은 결코 아니다.In order to efficiently explain the essential technical features of the present invention, the following embodiments will appropriately modify, integrate, or separate terms to be understood by those skilled in the art to which the present invention belongs , And the present invention is by no means thereby limited.

이하, 본 발명의 일 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 모터 제어 장치를 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram showing a vehicle motor control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 차량용 모터 제어 장치는 구동휠(20), 상태 검출기(70), 전륜 모터(110), 제1 감속기(115), 후륜 모터(120), 제2 감속기(125), 배터리(130), 제1 인버터(140), 제2 인버터(145) 및 차량 제어기(150)를 포함한다.1, the vehicle motor control apparatus includes a driving wheel 20, a state detector 70, a front wheel motor 110, a first speed reducer 115, a rear wheel motor 120, a second speed reducer 125, A first inverter 140, a second inverter 145, and a vehicle controller 150. The first inverter 140, the second inverter 145,

구동휠(20)은 차량이 주행하도록 전륜(30) 및 후륜(50)으로 구분된다. The driving wheel 20 is divided into a front wheel 30 and a rear wheel 50 so that the vehicle travels.

전륜(30)에는 전륜 모터(110)가 연결되어 전륜 모터(110)로부터 공급되는 구동력에 의해 회전한다.A front wheel motor 110 is connected to the front wheel 30 and is rotated by a driving force supplied from the front wheel motor 110. [

후륜(50)에는 후륜 모터(120)가 연결되어 후륜 모터(120)로부터 공급되는 구동력에 의해 회전한다.A rear wheel motor 120 is connected to the rear wheel 50 and is rotated by a driving force supplied from the rear wheel motor 120.

상태 검출기(70)는 모터를 제어하기 위한 운전 상태 정보를 검출한다. 이를 위해, 상태 검출기(70)는 속도 측정부(73), 가속 페달 위치 센서(Accelerator Position Sensor: APS, 75) 및 브레이크 페달 위치 센서(Brake Position Sensor: BPS, 77)를 포함한다.The state detector 70 detects operation state information for controlling the motor. To this end, the condition detector 70 includes a speed measuring unit 73, an accelerator position sensor (APS) 75, and a brake pedal position sensor (BPS) 77.

속도 측정부(73)는 차량의 속도를 측정하고, 측정한 차량 속도를 차량 제어기(150)에 제공한다. 이러한 속도 측정부(73)는 구동휠(20)에 장착될 수도 있다. The speed measuring section 73 measures the speed of the vehicle and provides the measured vehicle speed to the vehicle controller 150. [ The speed measuring unit 73 may be mounted on the driving wheel 20. [

한편, 속도 측정부(73)가 구비되지 않을 경우에, 차량 제어기(150)는 GPS에서 수신한 GPS 신호를 이용하여 차량 속도를 연산할 수도 있다.On the other hand, when the speed measuring unit 73 is not provided, the vehicle controller 150 may calculate the vehicle speed using the GPS signal received by the GPS.

APS(75)는 운전자가 가속 페달을 누른 정도를 측정한다. 즉, APS(75)는 가속 페달의 위치값(가속 페달이 눌린 정도)을 측정하여 이에 대한 신호를 차량 제어기(150)에 제공한다. 가속 페달이 완전히 눌린 경우에는 가속 페달의 위치값이 100%이고, 가속 페달이 눌리지 않은 경우에는 가속 페달의 위치값이 0%일 수 있다.The APS 75 measures the degree to which the driver depresses the accelerator pedal. That is, the APS 75 measures the position value of the accelerator pedal (the degree to which the accelerator pedal is depressed) and provides a signal to the vehicle controller 150. When the accelerator pedal is fully depressed, the position value of the accelerator pedal is 100%, and when the accelerator pedal is not depressed, the position of the accelerator pedal may be 0%.

APS(75)를 사용하는 대신 흡기 통로에 장착된 스로틀 밸브 개도 검출부를 사용할 수도 있다. Instead of using the APS 75, a throttle valve opening degree detection unit mounted in the intake passage may be used.

BPS(77)는 운전자가 브레이크 페달을 누른 정도를 측정한다. 즉, BPS(77)는 브레이크 페달의 위치값(브레이크 페달이 눌린 정도)을 측정하여 이에 대한 차량 제어기(150)에 전달한다. 브레이크 페달이 완전히 눌린 경우에는 브레이크 페달의 위치값이 100%이고, 브레이크 페달이 눌리지 않은 경우에는 브레이크 페달의 위치값이 0%일 수 있다.The BPS 77 measures the degree to which the driver depresses the brake pedal. That is, the BPS 77 measures the position value of the brake pedal (degree of depression of the brake pedal) and transmits it to the vehicle controller 150. When the brake pedal is fully depressed, the value of the position of the brake pedal is 100%, and when the brake pedal is not depressed, the position value of the brake pedal may be 0%.

전륜 모터(110)는 전륜(30)과 연결되며, 전륜(30)에 구동력을 공급한다. 즉, 전륜 모터(110)는 제1 인버터(140)로부터 인가되는 3상 교류 전압에 의해 동작되어 토크를 발생시킨다. 이때, 전륜 모터(110)는 정방향으로 회전하면서 토크를 발생시킬 수 있다.The front wheel motor 110 is connected to the front wheel 30 and supplies driving force to the front wheel 30. [ That is, the front wheel motor 110 is operated by the three-phase AC voltage applied from the first inverter 140 to generate torque. At this time, the front wheel motor 110 can generate torque while rotating in the normal direction.

전륜 모터(110)는 타행 주행 또는 회생 제동 시 발전기로 동작되어 전압을 배터리(130)에 공급한다. 이때, 전륜 모터(110)는 역방향으로 회전하면서 배터리(130)에 전압을 공급할 수 있다.The front wheel motor 110 is operated as a generator during the other running or regenerative braking to supply a voltage to the battery 130. At this time, the front wheel motor 110 may rotate in a reverse direction to supply a voltage to the battery 130.

제1 감속기(115)는 구동휠(20)의 전륜(30)과 전륜 모터(110) 사이에 배치된다. 제1 감속기(115)는 전륜 모터(110)로부터 구동력을 공급받는다. 제1 감속기(115)는 전륜 모터(110)의 구동력을 구동휠(20)의 전륜(30)에 전달한다.The first reduction gear 115 is disposed between the front wheel 30 of the drive wheel 20 and the front wheel motor 110. The first reduction gear 115 is supplied with driving force from the front wheel 110. [ The first reduction gear 115 transmits the driving force of the front wheel motor 110 to the front wheel 30 of the driving wheel 20.

후륜 모터(120)는 후륜(50)과 연결되어 후륜(50)에 구동력을 공급한다. 즉, 후륜 모터(120)는 제2 인버터(145)로부터 인가되는 3상 교류 전압에 의해 동작되어 토크를 발생시킨다. 이때, 후륜 모터(120)는 정방향으로 회전하면서 토크를 발생시킬 수 있다.The rear wheel motor 120 is connected to the rear wheel 50 to supply driving force to the rear wheel 50. [ That is, the rear wheel motor 120 is operated by the three-phase AC voltage applied from the second inverter 145 to generate torque. At this time, the rear wheel motor 120 may rotate in a forward direction to generate a torque.

후륜 모터(120)는 타행 주행 또는 회생 제동 시 발전기로 동작되어 전압을 배터리(130)에 공급한다. 이때, 후륜 모터(120)는 역방향으로 회전하면서 배터리(130)에 전압을 공급할 수 있다.The rear wheel motor 120 is operated as a generator during the other running or regenerative braking to supply a voltage to the battery 130. At this time, the rear wheel motor 120 may rotate in a reverse direction to supply a voltage to the battery 130.

제2 감속기(125)는 구동휠(20)의 후륜(50)과 후륜 모터(120) 사이에 배치된다. 제2 감속기(125)는 후륜 모터(120)로부터 구동력을 공급받고, 후륜 모터(120)의 구동력을 구동휠(20)의 후륜(50)에 전달한다.The second reduction gear 125 is disposed between the rear wheel 50 of the drive wheel 20 and the rear wheel motor 120. The second reduction gear 125 receives the driving force from the rear wheel motor 120 and transmits the driving force of the rear wheel motor 120 to the rear wheel 50 of the driving wheel 20.

배터리(130)는 다수개의 단위 셀로 이루어지며, 전륜 모터(110) 및 후륜 모터(120)에 구동 전압을 제공하기 위한 고전압이 저장된다. 배터리(130)는 주행 모드 시 전륜 모터(110) 및 후륜 모터(120)에 구동 전압을 공급하고, 회생 제동 시 전륜 모터(110) 및 후륜 모터(120)에서 발전되는 전압으로 충전된다.The battery 130 is composed of a plurality of unit cells, and a high voltage for providing a driving voltage to the front wheel motor 110 and the rear wheel motor 120 is stored. The battery 130 supplies driving voltages to the front wheel motor 110 and the rear wheel motor 120 in a traveling mode and is charged with a voltage generated by the front wheel motor 110 and the rear wheel motor 120 during regenerative braking.

제1 인버터(140)는 전륜 모터(110) 및 배터리(130)와 연결되며, 전륜 모터(110)를 구동시킨다. 이를 위해, 제1 인버터(140)는 배터리(130)부터 전압을 공급받는다. 제1 인버터(140)는 배터리(130)로부터 공급받은 직류 전압을 3상 교류 전압로 변환하고, 변환한 3상 교류 전압을 통해 전륜 모터(110)를 구동시킨다.The first inverter 140 is connected to the front wheel motor 110 and the battery 130, and drives the front wheel motor 110. To this end, the first inverter 140 receives a voltage from the battery 130. The first inverter 140 converts the DC voltage supplied from the battery 130 into a three-phase AC voltage, and drives the front wheel motor 110 through the converted three-phase AC voltage.

제2 인버터(145)는 후륜 모터(120)와 연결되어 후륜 모터(120)를 구동시킨다. 제2 인버터(145)는 배터리(130)와 연결되어, 배터리(130)로부터 전압을 공급받는다. 제2 인버터(145)는 배터리(130)로부터 공급받은 직류 전압을 3상 교륜 전압으로 변환하여 후륜 모터(120)에 공급한다. The second inverter 145 is connected to the rear wheel motor 120 to drive the rear wheel motor 120. The second inverter 145 is connected to the battery 130 to receive a voltage from the battery 130. The second inverter 145 converts the DC voltage supplied from the battery 130 into a three-phase wheel voltage and supplies the three-phase wheel voltage to the rear wheel motor 120.

차량 제어기(150)는 차량의 전반적인 동작을 제어하기 위한 제어기로, 구동휠(20), 상태 검출기(70), 전륜 모터(110), 제1 감속기(115), 후륜 모터(120), 제2 감속기(125), 배터리(130), 제1 인버터(140) 및 제2 인버터(145)를 제어한다. 차량 제어기(150)는 상태 검출기(70)에서 검출한 운전 상태 정보를 기반으로 전륜 모터(110) 및 후륜 모터(120)를 제어하여 차량을 구동시킨다. The vehicle controller 150 is a controller for controlling the overall operation of the vehicle and includes a drive wheel 20, a state detector 70, a front wheel 110, a first reduction gear 115, a rear wheel 120, The speed reducer 125, the battery 130, the first inverter 140, and the second inverter 145. The vehicle controller 150 controls the front wheel motor 110 and the rear wheel motor 120 based on the operation state information detected by the state detector 70 to drive the vehicle.

그리고 차량 제어기(150)는 전륜 모터(110) 및 후륜 모터(120)를 기반으로 백래쉬 제어 조건에 만족하는지를 판단하고, 백래쉬 제어 조건에 만족하면 백래쉬 영역을 통과시키기 위한 통과 순서를 설정한다. 이때, 차량 제어기(150)는 전륜 모터(110) 및 후륜 모터(120) 중 백래쉬 영역을 먼저 통과할 제1 모터를 설정하고, 제1 모터가 통과한 후 통과할 제2 모터를 설정하며, 제1 모터 및 제2 모터를 포함하는 통과 순서를 설정한다. 예를 들어, 차량 제어기(150)는 전륜 모터(110)를 제1 모터로 설정하고, 후륜 모터(120)를 제2 모터로 설정할 수 있다.The vehicle controller 150 determines whether the backlash control condition is satisfied based on the front wheel motor 110 and the rear wheel motor 120. If the backlash control condition is satisfied, the vehicle controller 150 sets a passing order for passing the backlash region. At this time, the vehicle controller 150 sets a first motor to pass first through the backlash region among the front wheel motor 110 and the rear wheel motor 120, sets a second motor to pass after passing through the first motor, 1 < / RTI > motor and the second motor. For example, the vehicle controller 150 may set the front wheel motor 110 as a first motor and the rear wheel motor 120 as a second motor.

차량 제어기(150)는 전륜 모터(110) 및 후륜 모터(120) 중 제1 모터에 해당하는 모터를 제어하여 백래쉬 영역을 통과시키고, 전륜 모터(110) 및 후륜 모터(120) 중 제2 모터에 해당하는 모터를 제어하여 백래쉬 영역을 통과시킨다.The vehicle controller 150 controls the motor corresponding to the first motor among the front wheel motor 110 and the rear wheel motor 120 to pass through the backlash region and controls the second motor of the front wheel motor 110 and the rear wheel motor 120 The corresponding motor is controlled to pass through the backlash region.

차량 제어기(150)는 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로프로세서로 구현될 수 있으며, 설정된 프로그램은 후술하는 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 모터 제어 방법에 포함된 각 단계를 수행하기 위한 일련의 명령을 포함하는 것으로 할 수 있다. 이러한 모터 제어 방법은 도 2 및 도 3을 참조하여 더욱 구체적으로 설명하기로 한다.The vehicle controller 150 may be embodied as one or more microprocessors that operate according to a set program, and the set program includes a series of commands for performing each step included in the vehicle motor control method according to an embodiment of the present invention As shown in FIG. This motor control method will be described in more detail with reference to FIG. 2 and FIG.

상기한 기능을 포함하는 본 발명의 따른 차량에서 통상적인 동작은 종래의 차량과 동일 내지 유사하게 실행되므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 한다.Since the conventional operation of the vehicle according to the present invention including the above-described functions is the same as or similar to that of the conventional vehicle, a detailed description thereof will be omitted.

이하에서는 도 2 내지 도 5를 참조하여 차량에서 모터를 제어하기 위한 방법을 설명하기로 한다.Hereinafter, a method for controlling a motor in a vehicle will be described with reference to FIGS. 2 to 5. FIG.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 모터 제어 방법을 나타낸 순서도이다.2 is a flowchart illustrating a method of controlling a motor for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 차량 제어기(150)는 운전자에 의해 시동이 온되면 차량을 주행시킨다(S210). 즉, 차량 제어기(150)는 이그니션(ignition) 검출부(미도시)로부터 시동 온의 신호를 수신하여 시동이 온되는지를 확인할 수 있다. 차량 제어기(150)는 시동이 온되면 운전의 요구에 따라 전륜 모터(110) 및 후륜 모터(120) 중 적어도 하나를 구동시켜 차량을 주행시킬 수 있다.Referring to FIG. 2, the vehicle controller 150 drives the vehicle when the engine is turned on (S210). That is, the vehicle controller 150 can receive a start-up signal from an ignition detector (not shown) to check whether the start-up is on. The vehicle controller 150 can drive the vehicle by driving at least one of the front wheel motor 110 and the rear wheel motor 120 in response to a request for operation when the startup is on.

차량 제어기(150)는 전륜 모터(110)와 후륜 모터(120) 각각의 모터 토크 방향이 일치하는지를 판단한다(S220). 즉, 차량 제어기(150)는 백래쉬를 제어하기 위한 조건이 만족하는지를 판단하기 위해 전륜 모터(110)의 모터 토크 방향과 후륜 모터(120)의 모터 토크 방향이 일치하는지를 판단한다. The vehicle controller 150 determines whether the motor torque directions of the front wheel motor 110 and the rear wheel motor 120 coincide with each other (S220). That is, the vehicle controller 150 determines whether the motor torque direction of the front wheel motor 110 matches the motor torque direction of the rear wheel motor 120 to determine whether the condition for controlling the backlash is satisfied.

한편, 차량 제어기(150)는 전륜 모터(110)의 모터 토크 방향과 후륜 모터(120)의 모터 토크 방향이 일치하지 않으면 단계 S210으로 리턴하여 운전자의 요구에 따라 차량을 주행시킬 수 있다.On the other hand, if the motor torque direction of the front wheel motor 110 does not coincide with the motor torque direction of the rear wheel motor 120, the vehicle controller 150 may return to step S210 and drive the vehicle in accordance with the driver's request.

차량 제어기(150)는 전륜 모터(110)와 후륜 모터(120) 각각의 모터 토크 방향이 일치하면 전륜 모터(110) 및 후륜 모터(120)의 구동토크를 기반으로 생성값을 생성한다(S230). 구체적으로, 전륜 모터(110)의 모터 토크 방향과 후륜 모터(120)의 모터 토크 방향이 일치하면, 차량 제어기(150)는 전륜 모터(110)의 제1 구동토크와 후륜 모터(120)의 제2 구동토크의 합에 대한 크기를 나타내는 생성값을 생성한다. The vehicle controller 150 generates a generated value based on the driving torques of the front wheel motor 110 and the rear wheel motor 120 when the motor torque directions of the front wheel motor 110 and the rear wheel motor 120 coincide with each other (S230) . Specifically, when the motor torque direction of the front wheel motor 110 coincides with the motor torque direction of the rear wheel motor 120, the vehicle controller 150 controls the first drive torque of the front wheel motor 110 and the second drive torque of the rear wheel motor 120 And generates a generated value indicating the magnitude of the sum of the two drive torques.

이때, 제1 구동토크 및 제2 구동토크는 운전 상태 정보를 기반으로 차량 제어기(150)에서 전륜 모터(110) 및 후륜 모터(120) 각각에 내린 지령을 통해 확인될 수 있다.At this time, the first drive torque and the second drive torque can be confirmed through the command to the front wheel motor 110 and the rear wheel motor 120, respectively, in the vehicle controller 150 based on the operation state information.

차량 제어기(150)는 생성값이 기준값 미만인지를 판단한다(S240). 즉, 차량 제어기(150)는 도 5에 도시된 바와 같이 생성값이 기준값(a) 미만인지를 판단할 수 있다. 이때, 기준값은 미리 설정된 값으로, 백래쉬 영역에 근접하는지를 판단하기 위해 기준이 되는 값이다. 기준값은 작업자에 의해 설정되거나, 미리 지정된 알고리즘(예를 들어, 프로그램 및 확률 모델)을 통해 설정될 수 있다. 백래쉬 영역은 도 5에 도시된 바와 같이 토크가 0이 되는 영역을 나타낼 수 있다.The vehicle controller 150 determines whether the generated value is less than the reference value (S240). That is, the vehicle controller 150 can determine whether the generated value is less than the reference value a as shown in FIG. At this time, the reference value is a predetermined value, and is a reference value for judging whether it is close to the backlash region. The reference value may be set by an operator or through a predetermined algorithm (e.g., a program and a probability model). The backlash region can represent a region where the torque becomes zero as shown in Fig.

한편, 차량 제어기(150)는 생성값이 기준값 이상이면 단계 S210으로 리턴하여 운전자의 요구에 따라 차량을 주행시킬 수 있다.On the other hand, if the generated value is equal to or greater than the reference value, the vehicle controller 150 returns to step S210 and can drive the vehicle according to the driver's request.

차량 제어기(150)는 생성값이 기준값 미만이면 전륜 모터(110) 및 후륜 모터(120)를 백래쉬 영역을 통과시키기 위해 통과 순서를 설정한다(S250). 구체적으로, 생성값이 기준값 미만이면, 차량 제어기(150)는 전륜 모터(110) 및 후륜 모터(120) 중 백래쉬 영역을 먼저 통과할 제1 모터를 설정하고, 제1 모터가 통과한 후 통과할 제2 모터를 설정한다. 차량 제어기(150)는 제1 모터 및 제2 모터를 포함하는 통과 순서를 설정한다. If the generated value is less than the reference value, the vehicle controller 150 sets a passing order for passing the front wheel motor 110 and the rear wheel motor 120 through the backlash region (S250). Specifically, when the generated value is less than the reference value, the vehicle controller 150 sets a first motor to pass first through the backlash region of the front wheel motor 110 and the rear wheel motor 120, And sets the second motor. The vehicle controller 150 sets the passage sequence including the first motor and the second motor.

이때, 차량 제어기(150)는 미리 설정된 설정 순서를 기반으로 통과 순서를 설정할 수 있다. 여기서, 설정 순서는 먼저 통과할 모터와 나중에 통과할 모터가 미리 설정된 것일 수 있다. 예를 들어, 설정 순서는 미리 통과할 모터를 전륜 모터(110)로 설정되어 있고, 나중에 통과할 모터를 후륜 모터(120)로 설정되어 있을 수 있다. 차량 제어기(150)는 설정 순서를 기반으로 제1 모터를 전륜 모터(110)로 설정하고, 제2 모터를 후륜 모터(120)로 설정할 수 있다.At this time, the vehicle controller 150 can set the passage order based on the preset setting order. Here, the setting order may be one in which the motor to pass first and the motor to pass later are preset. For example, the setting procedure may be such that the motor to be passed in advance is set to the front wheel motor 110, and the motor to be passed later is set to the rear wheel motor 120. [ The vehicle controller 150 can set the first motor to the front wheel motor 110 and the second motor to the rear wheel motor 120 based on the setting order.

그리고 차량 제어기(150)는 전륜 모터(110) 및 후륜 모터(120)의 구동 효율을 기반으로 통과 순서를 설정할 수 있다. 즉, 차량 제어기(150)는 전륜 모터(110)를 구동시킬 경우에 차량 전체 시스템에 대한 효율과 후륜 모터(120)를 구동시킬 경우에 차량 전체 시스템에 대한 효율을 확인하고, 효율이 좋은 모터를 제2 모터로 설정할 수 있다. 예를 들어, 전륜 모터(110)에 대한 구동 효율이 70%이고, 후륜 모터(120)에 대한 구동 효율이 80%이면, 차량 제어기(150)는 전륜 모터(110)를 제1 모터로 설정하고, 후륜 모터(120)를 제2 모터로 설정할 수 있다.The vehicle controller 150 may set the passing order based on the driving efficiency of the front wheel motor 110 and the rear wheel motor 120. That is, the vehicle controller 150 confirms the efficiency of the entire vehicle system when driving the front wheel motor 110 and the efficiency of the entire vehicle system when the rear wheel motor 120 is driven, The second motor can be set. For example, when the driving efficiency of the front wheel motor 110 is 70% and the driving efficiency of the rear wheel motor 120 is 80%, the vehicle controller 150 sets the front wheel motor 110 as the first motor , And the rear wheel motor 120 can be set as the second motor.

차량 제어기(150)는 전륜 모터(110) 및 후륜 모터(120) 중 제1 모터에 해당하는 모터를 제어하여 백래쉬 영역을 통과시킨다(S260). 예를 들어, 통과 순서에 제1 모터가 전륜 모터(110)로 설정되어 있고, 제2 모터가 후륜 모터(120)로 설정되어 있으면, 차량 제어기(150)는 제1 모터에 해당하는 전륜 모터(110)를 제어하여 백래쉬 영역을 먼저 통과시킨다. 이렇게 제1 모터가 백래쉬 영역을 통과하는 방법은 도 3을 참조하여 더욱 구체적으로 설명하기로 한다.The vehicle controller 150 controls the motor corresponding to the first motor among the front wheel motor 110 and the rear wheel motor 120 to pass the backlash region (S260). For example, when the first motor is set to the front wheel motor 110 in the passing order and the second motor is set to the rear wheel motor 120, the vehicle controller 150 controls the front wheel motor 110) to pass the backlash region first. The method of passing the first motor through the backlash region will be described in more detail with reference to FIG.

차량 제어기(150)는 제2 모터를 통과시키기 위해 통과 제어 조건에 만족하는지를 판단한다(S270). 즉, 차량 제어기(150)는 도 5에 도시된 바와 같이 제2 모터의 설정토크가 기준 토크(b) 미만인지를 판단하여 통과 제어 조건에 만족하는지를 판단할 수 있다. 이때, 차량 제어기(150)는 제2 모터의 설정토크에 대한 절대값이 기준 토크 미만인지를 판단할 수 있다. 여기서, 기준 토크는 제2 모터를 통과시키기 위해 기준되는 토크로, 미리 설정된 값일 수 있다. 기준 토크는 작업자에 의해 설정되거나, 미리 지정된 알고리즘(예를 들어, 프로그램 및 확률 모델)을 통해 설정될 수 있다.The vehicle controller 150 determines whether the pass control condition is satisfied to pass the second motor (S270). That is, the vehicle controller 150 may determine whether the set torque of the second motor is less than the reference torque b as shown in FIG. 5 and determine whether the pass control condition is satisfied. At this time, the vehicle controller 150 can determine whether the absolute value of the set torque of the second motor is less than the reference torque. Here, the reference torque may be a predetermined torque, which is a reference value for passing the second motor. The reference torque may be set by an operator or through a predetermined algorithm (e.g., a program and a probability model).

한편, 차량 제어기(150)는 통과 제어 조건에 만족하지 않으면 단계 S260으로 리턴하여 제1 모터의 백래쉬 영역 통과를 제어한다.On the other hand, if the vehicle controller 150 does not satisfy the pass control condition, the process returns to step S260 to control the backlash area passing through the first motor.

차량 제어기(150)는 통과 제어 조건에 만족하면 전륜 모터(110) 및 후륜 모터(120) 중 제2 모터에 해당하는 모터를 제어하여 백래쉬 영역을 통과시킨다(S280). 예를 들어, 통과 순서에 제1 모터가 전륜 모터(110)로 설정되어 있고, 제2 모터가 후륜 모터(120)로 설정되어 있으면, 차량 제어기(150)는 제2 모터에 해당하는 후륜 모터(120)를 제어하여 백래쉬 영역을 통과시킨다.If the pass control condition is satisfied, the vehicle controller 150 controls the motor corresponding to the second motor among the front wheel motor 110 and the rear wheel motor 120 to pass the backlash region (S280). For example, if the first motor is set to the front wheel motor 110 in the transit sequence and the second motor is set to the rear wheel motor 120, the vehicle controller 150 is controlled by the rear wheel motor 120 to pass through the backlash region.

이렇게, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 모터 제어 장치는 시간차이를 두고 전륜 모터(110) 및 후륜 모터(120) 중 적어도 하나를 먼저 백래쉬 영역을 통과시킨 후 다른 하나를 통과시키므로 차량의 충격을 감소시킬 수 있어 운전자에게 이질감 제공을 최소화할 수 있으며, 연비를 향상시킬 수 있다.In this way, the motor control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention allows at least one of the front wheel motor 110 and the rear wheel motor 120 to pass through the backlash region before passing through the other, So that it is possible to minimize the possibility of providing the driver with a sense of heterogeneity and to improve the fuel efficiency.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량용 모터 제어 방법 중 백래쉬 영역을 통과하는 방법을 나타낸 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a method of passing through a backlash region in a vehicle motor control method according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 차량 제어기(150)는 운전자 요구 토크를 확인한다(S310). 즉, 차량 제어기(150)는 상태 검출기(70)로부터 운전 상태 정보를 제공받고, 운전 상태 정보를 기반으로 생성된 운전자 요구 토크를 확인한다. Referring to FIG. 3, the vehicle controller 150 confirms the driver's requested torque (S310). That is, the vehicle controller 150 receives the operation state information from the state detector 70 and confirms the generated driver's requested torque based on the operation state information.

차량 제어기(150)는 백래쉬 영역을 먼저 통과할 제1 모터에 대한 제1 설정토크를 설정한다(S320). 다시 말하면, 차량 제어기(150)는 제1 모터에 따른 제1 토크 제어맵을 확인한다. 예를 들어, 제1 모터가 전륜 모터(110)일 경우 차량 제어기(150)는 전륜 모터(110)에 따른 토크 제어맵을 확인할 수 있고, 제1 모터가 후륜 모터(120)일 경우에 차량 제어기(150) 후륜 모터(120)에 따른 토크 제어맵을 확인할 수 있다. 여기서, 제1 토크 제어맵은 제1 모터가 백래쉬 영역을 통과할 때 충격을 최소화하기 위한 시간에 따른 토크 변동량을 나타낼 수 있다.The vehicle controller 150 sets a first set torque for the first motor to pass through the backlash region first (S320). In other words, the vehicle controller 150 confirms the first torque control map according to the first motor. For example, when the first motor is the front wheel motor 110, the vehicle controller 150 can check the torque control map according to the front wheel motor 110, and when the first motor is the rear wheel motor 120, It is possible to confirm the torque control map according to the rear wheel motor (150). Here, the first torque control map may indicate a torque fluctuation amount with time to minimize the impact when the first motor passes through the backlash region.

차량 제어기(150)는 제1 토크 제어맵을 통해 제1 모터를 구동시키기 위한 제1 설정토크를 설정한다. 예를 들어, 차량 제어기(150)는 도 5에 도시된 바와 같이 제1 모터가 백래쉬 영역을 통과하는 제1 통과 시간(510)에 대한 제1 모터의 제1 설정토크(530)를 설정할 수 있다.The vehicle controller 150 sets a first set torque for driving the first motor through the first torque control map. For example, the vehicle controller 150 may set a first set torque 530 of the first motor for a first pass time 510 during which the first motor passes through the backlash region, as shown in FIG. 5 .

차량 제어기(150)는 제2 모터에 대한 제2 설정토크를 설정한다(S330). 구체적으로, 차량 제어기(150)는 운전자 요구 토크에서 제1 설정토크를 차감하여 제2 모터를 구동시키기 위한 제2 설정토크를 설정한다. 예를 들어, 차량 제어기(150)는 도 5에 도시된 바와 같이 제1 통과 시간(510)에 대한 제2 모터의 제2 설정토크(540)를 설정할 수 있다.The vehicle controller 150 sets a second set torque for the second motor (S330). Specifically, the vehicle controller 150 sets a second set torque for driving the second motor by subtracting the first set torque from the driver's requested torque. For example, the vehicle controller 150 may set the second set torque 540 of the second motor for the first pass time 510 as shown in FIG.

차량 제어기(150)는 제1 모터에 해당하는 모터를 제어하여 백래쉬 영역을 통과시킨다(S340). 즉, 차량 제어기(150)는 제1 모터가 백래쉬 영역을 통과하는 제1 통과 시간에 제1 설정토크를 기반으로 전륜 모터(110) 및 후륜 모터(120) 중 제1 모터에 해당하는 모터를 제어하여 백래쉬 영역을 통과시킨다. 예를 들어, 제1 모터가 전륜 모터(110)이면, 차량 제어기(150)는 도 5에 도시된 바와 같이 제1 통과 시점(510)에 제1 설정토크(530)를 기반으로 전륜 모터(110)를 구동시켜 백래쉬 영역을 통과시킬 수 있다.The vehicle controller 150 controls the motor corresponding to the first motor to pass through the backlash region (S340). That is, the vehicle controller 150 controls the motor corresponding to the first one of the front wheel motor 110 and the rear wheel motor 120 based on the first set torque at the first passing time when the first motor passes through the backlash region And passes the backlash region. For example, if the first motor is the front-wheel motor 110, the vehicle controller 150 controls the front-wheel motor 110 based on the first set torque 530 at the first pass time point 510, Can be driven to pass through the backlash region.

차량 제어기(150)는 제2 설정토크를 기반으로 제2 모터를 제어한다(S350). 즉, 차량 제어기(150)는 제1 모터가 통과하는 제1 통과 시점에 제2 설정토크를 기반으로 제2 모터를 구동시켜 운전자 요구 토크를 만족시킨다. 예를 들어, 제2 모터가 후륜 모터(120)이면, 차량 제어기(150)는 도 5에 도시된 바와 같이 제1 통과 시점(510)에 제2 설정토크(540)를 기반으로 후륜 모터(120)를 구동시켜 운전자 요구 토크를 만족시킬 수 있다.The vehicle controller 150 controls the second motor based on the second set torque (S350). That is, the vehicle controller 150 drives the second motor based on the second set torque at the first passing time when the first motor passes, thereby satisfying the driver's requested torque. For example, if the second motor is a rear wheel motor 120, the vehicle controller 150 may control the rear wheel motor 120 (not shown) based on the second set torque 540 at the first pass point 510, So that the driver's requested torque can be satisfied.

도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량용 모터 제어 방법 중 백래쉬 영역을 통과하는 방법을 나타낸 순서도이다.4 is a flowchart illustrating a method of passing through a backlash region in a vehicle motor control method according to another embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 차량 제어기(150)는 운전자 요구 토크를 확인한다(S410). 즉, 차량 제어기(150)는 상태 검출기(70)로부터 운전 상태 정보에 따른 운전자 요구 토크를 확인한다.Referring to FIG. 4, the vehicle controller 150 confirms the driver's requested torque (S410). That is, the vehicle controller 150 confirms the driver's requested torque according to the driving state information from the state detector 70. [

차량 제어기(150)는 제2 모터에 대한 제3 설정토크를 설정한다(S420). 다시 말하면, 차량 제어기(150)는 제2 모터에 따른 제2 토크 제어맵을 확인한다. 이때, 제2 모터 제어맵은 제2 모터가 백래쉬 영역을 통과할 때 충격을 최소화하기 위한 시간에 따른 토크 변동량을 나타낼 수 있다. The vehicle controller 150 sets a third set torque for the second motor (S420). In other words, the vehicle controller 150 confirms the second torque control map according to the second motor. At this time, the second motor control map may indicate the amount of torque variation with time to minimize the impact when the second motor passes through the backlash region.

차량 제어기(150)는 제2 토크 제어맵을 통해 제2 모터에 대한 제3 설정토크를 설정한다. 예를 들어, 차량 제어기(150)는 도 5에 도시된 바와 같이 제2 모터가 백래쉬 영역을 통과하는 제2 통과 시간(520)에 대한 제2 모터의 제3 설정토크(550)를 설정할 수 있다.The vehicle controller 150 sets the third set torque for the second motor via the second torque control map. For example, the vehicle controller 150 may set a third set torque 550 of the second motor for a second transit time 520 at which the second motor passes through the backlash region, as shown in Figure 5 .

차량 제어기(150)는 제1 모터에 대한 제4 설정토크를 설정한다(S430). 다시 말하면, 차량 제어기(150)는 운전자 요구 토크에서 제3 설정토크를 차감하여 제1 모터를 구동시키기 위한 제4 설정토크를 설정한다. 예를 들어, 차량 제어기(150)는 도 5에 도시된 바와 같이 제2 통과 시간에 대한 제1 모터의 제4 설정토크(560)를 설정할 수 있다.The vehicle controller 150 sets a fourth set torque for the first motor (S430). In other words, the vehicle controller 150 sets the fourth set torque for driving the first motor by subtracting the third set torque from the driver's requested torque. For example, the vehicle controller 150 may set the fourth set torque 560 of the first motor for the second pass time, as shown in FIG.

차량 제어기(150)는 제2 모터에 해당하는 모터를 제어하여 백래쉬 영역을 통과시킨다(S440). 구체적으로, 차량 제어기(150)는 제2 모터가 백래쉬 영역을 통과하는 제2 통과 시간에 제3 설정토크를 기반으로 전륜 모터(110) 및 후륜 모터(120) 중 제1 모터에 해당하는 모터를 제어하여 백래쉬 영역을 통과시킨다. 예를 들어, 제2 모터가 후륜 모터(120)이면, 차량 제어기(150)는 도 5에 도시된 바와 같이 제2 통과 시간(520)에 제3 설정토크(550)를 기반으로 후륜 모터(120)를 구동시켜 백래쉬 영역을 통과시킬 수 있다.The vehicle controller 150 controls the motor corresponding to the second motor to pass the backlash region (S440). Specifically, the vehicle controller 150 drives the motor corresponding to the first one of the front wheel motor 110 and the rear wheel motor 120 based on the third set torque at the second transit time when the second motor passes through the backlash region And passes through the backlash region. For example, if the second motor is a rear wheel motor 120, then the vehicle controller 150 may control the rear wheel motor 120 (not shown) based on the third set torque 550 at the second pass time 520, Can be driven to pass through the backlash region.

차량 제어기(150)는 제4 설정토크를 기반으로 제1 모터를 제어한다(S450). 즉, 차량 제어기(150)는 제2 모터가 통과하는 제2 통과 시점에 제4 설정토크를 기반으로 제1 모터를 구동시켜 운전자 요구 토크를 만족시킨다. 예를 들어, 제1 모터가 전륜 모터(110)이면, 차량 제어기(150)는 도 5에 도시된 바와 같이 제2 통과 시점(520)에 제4 설정토크(560)를 기반으로 전륜 모터(110)를 구동시켜 운전자 요구 토크를 만족시킬 수 있다.The vehicle controller 150 controls the first motor based on the fourth set torque (S450). That is, the vehicle controller 150 drives the first motor based on the fourth set torque at the second passing time point when the second motor passes, thereby satisfying the driver's requested torque. For example, if the first motor is the front wheel 110, the vehicle controller 150 calculates the second passing time 520 based on the fourth set torque 560 at the second passing time 520 as shown in FIG. 5, So that the driver's requested torque can be satisfied.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. It will be understood that the invention may be varied and varied without departing from the scope of the invention.

20: 구동휠
70: 상태 검출기
110: 전륜 모터
115, 125: 감속기
120: 후륜 모터
130: 배터리
140, 145: 인버터
150: 차량 제어기20: drive wheel
70: Status detector
110: front wheel motor
115, 125: Reducer
120: rear wheel motor
130: Battery
140, 145: Inverter
150: vehicle controller

Claims (17)

차량의 운전 상태 정보를 검출하는 상태 검출기;
전륜 및 후륜 각각에 연결된 전륜 모터 및 후륜 모터;
상기 전륜 모터 및 후륜 모터를 기반으로 백래쉬 제어 조건에 만족하는지를 판단하고, 백래쉬 제어 조건에 만족하면 상기 전륜 모터 및 후륜 모터 중 백래쉬 영역을 먼저 통과할 제1 모터 및 상기 제1 모터가 통과한 후 통과할 제2 모터를 포함하는 통과 순서를 설정하며, 상기 전륜 모터 및 후륜 모터 중 상기 제1 모터에 해당하는 모터를 제어하여 백래쉬 영역을 통과시킨 후 제2 모터에 해당하는 모터를 제어하여 백래쉬 영역을 통과시키는 차량 제어기;
를 포함하는 차량용 모터 제어 장치.A state detector for detecting driving state information of the vehicle;
A front wheel motor and a rear wheel motor connected to the front wheel and the rear wheel, respectively;
A first motor for passing through the backlash region of the front wheel motor and the rear wheel motor if the backlash control condition is satisfied, And a motor corresponding to the first motor is controlled to pass through the backlash region and then the motor corresponding to the second motor is controlled to control the backlash region A vehicle controller for passing the vehicle;
And a motor control unit for controlling the motor. 제1항에 있어서,
상기 차량 제어기는
상기 전륜 모터 및 후륜 모터 각각의 모터 토크 방향이 일치하는지를 판단하고, 상기 모터 토크 방향이 일치하면 상기 전륜 모터의 제1 구동토크 및 상기 후륜 모터의 제2 구동토크를 기반으로 생성값을 생성하고, 상기 생성값이 기준값 미만이면 상기 백래쉬 제어 조건을 만족한다고 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 모터 제어 장치.The method according to claim 1,
The vehicle controller
And generates a generated value based on the first drive torque of the front wheel motor and the second drive torque of the rear wheel motor when the motor torque direction coincides with each other, And judges that the backlash control condition is satisfied if the generated value is less than the reference value. 제2항에 있어서,
상기 차량 제어기는
상기 제1 구동토크와 제2 구동토크의 합에 대한 크기를 나타내는 생성값을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량용 모터 제어 장치.3. The method of claim 2,
The vehicle controller
And generates a generated value indicating a magnitude of the sum of the first drive torque and the second drive torque. 제1항에 있어서,
상기 차량 제어기는
상기 전륜 모터 및 상기 후륜 모터의 구동 효율 또는 미리 설정된 설정 순서를 기반으로 상기 통과 순서를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량용 모터 제어 장치.The method according to claim 1,
The vehicle controller
And sets the passage order based on a driving efficiency of the front wheel motor and the rear wheel motor or a predetermined setting order. 제1항에 있어서,
상기 차량 제어기는
상기 제1 모터에 대한 제1 설정토크를 설정하고, 상기 운전 상태 정보를 기반으로 생성된 운전자 요구 토크 및 상기 제1 설정토크를 기반으로 제2 모터에 대한 제2 설정토크를 설정하며, 상기 제1 모터가 백래쉬 영역을 통과하는 제1 통과 시간에 상기 제1 설정토크를 기반으로 상기 제1 모터를 제어하고, 상기 제2 설정토크를 기반으로 제2 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 모터 제어 장치.The method according to claim 1,
The vehicle controller
Sets a first set torque for the first motor, sets a second set torque for the second motor based on the driver's demand torque generated based on the driving state information and the first set torque, 1 motor controls the first motor based on the first set torque at a first passing time when the motor passes through the backlash region and controls the second motor based on the second set torque. Device. 제5항에 있어서,
상기 차량 제어기는
상기 제1 모터에 따른 제1 토크 제어맵을 확인하고, 상기 제1 토크 제어맵을 통해 상기 제1 설정토크를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량용 모터 제어 장치.6. The method of claim 5,
The vehicle controller
The first torque control map corresponding to the first motor is confirmed, and the first set torque is set through the first torque control map. 제5항에 있어서,
상기 차량 제어기는
상기 운전자 요구 토크에서 상기 제1 설정토크를 차감하여 상기 제2 설정토크를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량용 모터 제어 장치.6. The method of claim 5,
The vehicle controller
And sets the second set torque by subtracting the first set torque from the driver's requested torque. 제1항에 있어서,
상기 차량 제어기는
상기 제2 모터에 대한 제3 설정토크를 설정하고, 상기 운전 상태 정보를 기반으로 생성된 운전자 요구 토크 및 상기 제3 설정토크를 기반으로 제1 모터에 대한 제4 설정토크를 설정하며, 상기 제2 모터가 백래쉬 영역을 통과하는 제2 통과 시간에 상기 제3 설정토크를 기반으로 제2 모터를 제어하고, 상기 제4 설정토크를 기반으로 제1 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량용 모터 제어 장치.The method according to claim 1,
The vehicle controller
Sets a third set torque for the second motor, sets a fourth set torque for the first motor based on the driver's demand torque generated based on the operating state information and the third set torque, 2 motor controls the second motor based on the third set torque at the second passing time when the motor passes through the backlash region and controls the first motor based on the fourth set torque. . 제8항에 있어서,
상기 차량 제어기는
상기 제2 모터에 대한 제2 토크 제어맵을 확인하고, 상기 제2 토크 제어맵을 통해 상기 제3 설정토크를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량용 모터 제어 장치.9. The method of claim 8,
The vehicle controller
The second torque control map for the second motor, and sets the third set torque via the second torque control map. 제8항에 있어서,
상기 차량 제어기는
상기 운전자 요구 토크에서 상기 제3 설정토크를 차감하여 상기 제4 설정토크를 설정하는 것을 특징으로 하는 차량용 모터 제어 장치.9. The method of claim 8,
The vehicle controller
And sets the fourth set torque by subtracting the third set torque from the driver's requested torque. 전륜에 연결된 전륜 모터 및 후륜에 연결된 후륜 모터 각각의 모터 토크 방향이 일치하는지를 판단하는 단계;
상기 모터 토크 방향이 일치하면 상기 전륜 모터의 제1 구동토크 및 상기 후륜 모터의 제2 구동모터를 기반으로 생성값을 생성하는 단계;
상기 생성값이 기준값 미만인지를 판단하는 단계;
상기 생성값이 기준값 미만이면 상기 전륜 모터 및 후륜 모터 중 백래쉬 영역을 먼저 통과할 제1 모터 및 제1 모터가 통과한 후 통과할 제2 모터를 포함하는 통과 순서를 설정하는 단계;
상기 전륜 모터 및 후륜 모터 중 상기 제1 모터에 해당하는 모터를 제어하여 백래쉬 영역을 통과시키는 단계; 및
상기 전륜 모터 및 후륜 모터 중 상기 제2 모터에 해당하는 모터를 제어하여 백래쉬 영역을 통과시키는 단계;
를 포함하는 차량용 모터 제어 방법.Determining whether the motor torque directions of the front wheel motor connected to the front wheel and the rear wheel motor connected to the rear wheel coincide with each other;
Generating a generated value based on the first driving torque of the front wheel motor and the second driving motor of the rear wheel motor when the motor torque direction coincides with the first driving torque;
Determining whether the generated value is less than a reference value;
Setting a passage sequence including a first motor to pass through a backlash region of the front wheel motor and a rear wheel motor first and a second motor to pass after passing through a first motor when the generated value is less than a reference value;
Controlling a motor corresponding to the first motor among the front wheel motor and the rear wheel motor to pass through the backlash region; And
Controlling a motor corresponding to the second motor among the front wheel motor and the rear wheel motor to pass through the backlash region;
The motor control method comprising: 제11항에 있어서,
상기 생성값을 생성하는 단계는
상기 제1 구동토크와 상기 제2 구동토크의 합에 대한 크기를 나타내는 생성값을 생성하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 모터 제어 방법.12. The method of claim 11,
The step of generating the generated value
Generating a generation value indicating a magnitude of a sum of the first drive torque and the second drive torque;
And a control unit for controlling the motor. 제11항에 있어서,
상기 전륜 모터 및 후륜 모터 중 상기 제1 모터에 해당하는 모터를 제어하여 백래쉬 영역을 통과시키는 단계는
운전 상태 정보에 따른 운전자 요구 토크를 확인하는 단계;
상기 제1 모터에 대한 제1 설정토크를 설정하는 단계;
상기 운전자 요구 토크에서 상기 제1 설정토크를 차감하여 제2 모터에 대한 제2 설정토크를 설정하는 단계;
상기 제1 모터가 백래쉬 영역을 통과하는 제1 통과 시간에 상기 제1 설정토크를 기반으로 상기 전륜 모터 및 상기 후륜 모터 중 제1 모터에 해당하는 모터를 제어하여 상기 백래쉬 영역을 통과시키는 단계; 및
상기 제2 설정토크를 기반으로 상기 전륜 모터 및 상기 후륜 모터 중 상기 제2 모터에 해당하는 모터를 제어하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 모터 제어 방법.12. The method of claim 11,
And controlling the motor corresponding to the first motor among the front wheel motor and the rear wheel motor to pass through the backlash region
Confirming the driver's requested torque according to the driving state information;
Setting a first set torque for the first motor;
Setting a second set torque for the second motor by subtracting the first set torque from the driver's requested torque;
Controlling the motor corresponding to the first motor of the front wheel motor and the rear wheel motor to pass through the backlash region based on the first set torque at a first passage time when the first motor passes through the backlash region; And
Controlling a motor corresponding to the second motor among the front wheel motor and the rear wheel motor based on the second set torque;
And a control unit for controlling the motor. 제13항에 있어서,
상기 제1 설정토크를 설정하는 단계는
상기 제1 모터에 대한 제1 토크 제어맵을 확인하는 단계; 및
상기 제1 토크 제어맵을 통해 상기 제1 모터에 대한 제1 설정토크를 설정하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 모터 제어 방법.14. The method of claim 13,
The step of setting the first set torque
Confirming a first torque control map for the first motor; And
Setting a first set torque for the first motor via the first torque control map;
And a control unit for controlling the motor. 제13항에 있어서,
상기 전륜 모터 및 후륜 모터 중 상기 제2 모터에 해당하는 모터를 제어하여 백래쉬 영역을 통과시키는 단계는
상기 제2 설정토크가 기준 토크 미만인지를 판단하는 단계; 및
상기 제2 설정토크가 기준 토크 미만이면 상기 전륜 모터 및 후륜 모터 중 상기 제2 모터에 해당하는 모터를 제어하여 백래쉬 영역을 통과시키는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 모터 제어 방법.14. The method of claim 13,
Controlling the motor corresponding to the second motor among the front wheel motor and the rear wheel motor to pass through the backlash region
Determining whether the second set torque is less than a reference torque; And
Controlling the motor corresponding to the second motor among the front wheel motor and the rear wheel motor to pass through the backlash region if the second set torque is less than the reference torque;
And a control unit for controlling the motor. 제11항에 있어서,
상기 전륜 모터 및 후륜 모터 중 상기 제2 모터에 해당하는 모터를 제어하여 백래쉬 영역을 통과시키는 단계는
운전 상태 정보에 따른 운전자 요구 토크를 확인하는 단계;
상기 제2 모터에 대한 제3 설정토크를 설정하는 단계;
상기 운전자 요구 토크에서 상기 제3 설정토크를 차감하여 제1 모터에 대한 제4 설정토크를 설정하는 단계;
상기 제2 모터가 백래쉬 영역을 통과하는 제2 통과 시간에 상기 제3 설정토크를 기반으로 상기 전륜 모터 및 상기 후륜 모터 중 제2 모터에 해당하는 모터를 제어하여 상기 백래쉬 영역을 통과시키는 단계; 및
상기 제4 설정토크를 기반으로 상기 전륜 모터 및 상기 후륜 모터 중 상기 제1 모터에 해당하는 모터를 제어하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 모터 제어 방법.12. The method of claim 11,
Controlling the motor corresponding to the second motor among the front wheel motor and the rear wheel motor to pass through the backlash region
Confirming the driver's requested torque according to the driving state information;
Setting a third set torque for the second motor;
Setting a fourth set torque for the first motor by subtracting the third set torque from the driver's requested torque;
Controlling the motor corresponding to the second motor of the front wheel motor and the rear wheel motor to pass through the backlash region based on the third set torque at a second transit time when the second motor passes through the backlash region; And
Controlling a motor corresponding to the first motor among the front wheel motor and the rear wheel motor based on the fourth set torque;
And a control unit for controlling the motor. 제16항에 있어서,
상기 제3 설정토크를 설정하는 단계는
상기 제2 모터에 대한 제2 토크 제어맵을 확인하는 단계; 및
상기 제2 토크 제어맵을 통해 상기 제2 모터에 대한 제3 설정토크를 설정하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 모터 제어 방법.17. The method of claim 16,
The step of setting the third set torque
Confirming a second torque control map for the second motor; And
Setting a third set torque for the second motor via the second torque control map;
And a control unit for controlling the motor.
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