KR20180050921A - Apparatus for distinguishing a grip of handle, System having the same, and Method thereof - Google Patents

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채수홍
신현식
최무룡
서은호
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현대자동차주식회사
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Abstract

According to one embodiment of the present invention, provided are an apparatus for determining whether a driver grips a steering wheel, a system having the same, and a determination method thereof. The present invention can determinate whether or not a driver grips a steering wheel using a frequency analysis. According to the embodiment of the present invention, the apparatus for determining whether a driver grips a steering wheel comprises: a torque sensor outputting a torque sensor value; and a steering wheel grip determining apparatus analyzing the frequency of the torque sensor value and determining whether or not the driver grips a steering wheel in accordance with a result of the frequency analysis.

Description

운전자 핸들 그립 판별 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for distinguishing a grip of handle, System having the same, and Method thereof}Technical Field [0001] The present invention relates to a driver handle grip distinguishing device, a system including the same, and a system including the same,

본 발명은 운전자 핸들 그립 판별 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 에 관한 것으로, 보다 상세하게는 첨단 운전자 지원 시스템(ADAS) 또는 자율주행시스템의 보조 단계에서 운전자의 핸들 그립 여부를 판별하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a driver handle grip discrimination device, a system including the same and a method thereof, and more particularly to a technique for discriminating whether or not a driver grips a driver in an assistant step of an advanced driver assistance system (ADAS) or an autonomous driving system .

종래에는 운전자의 핸들 그립 여부 판단을 위해 조향의지를 판단하는 방법으로서, 조향장치(MDPS)의 토크값을 모니터링하거나 조향각(SAS_Angle)의 변화가 있을 경우 운전자가 핸들을 잡고 있는 것으로 판단하였다. 그러나, 조향 핸들을 돌린 이후에만 운전대를 잡고 있는지를 판별하게 되므로 조향 변화가 없는 경우에는 운전자가 핸들을 잡고 있는지 알 수 는 문제점이 있다.Conventionally, as a method of determining a steering effort to determine whether or not a driver grasps a steering wheel, a driver monitors the torque value of the steering system MDPS or determines that the driver holds the steering wheel when there is a change in the steering angle SAS_Angle. However, since it is determined whether or not the steering wheel is held only after turning the steering wheel, there is a problem in that it is difficult for the driver to know whether the steering wheel is held or not.

운전자의 핸들 그립 여부를 판별하기 위한 종래의 또 다른 방법으로서, 정전식 센서 등을 핸들 내에 삽입하여 핸들 그립 여부를 판별하거나 진동센서를 스티어링 컬럼에 두개 장착하여 공진주파수를 측정하여 운전자가 스티어링 휠에 손을 올리고 있는지를 판단할 수 있다. 이에 운전자의 핸들 그립 여부 판별을 위한 별도의 센서(정전식 센서, 진동 센서 등)를 구비해야만 함에 따라 비용이 증가하는 문제점이 있었다. As another conventional method for determining whether or not the driver grips the steering wheel, there is a method in which an electrostatic sensor or the like is inserted into the steering wheel to determine whether the steering wheel is gripped or the vibration sensor is mounted on the steering column, You can judge whether you are raising your hand. Therefore, there is a problem in that the cost increases because an additional sensor (electrostatic sensor, vibration sensor, or the like) for discriminating whether or not the driver grips the handle is provided.

본 발명의 실시예는 주파수 분석을 통해 운전자의 핸들 그립 여부를 판별할 수 있는 운전자 핸들 그립 판별 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a driver hand grip discrimination device capable of discriminating whether or not a driver grips a driver through frequency analysis, a system including the same and a method thereof.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the above-mentioned technical problems, and other technical problems which are not mentioned can be understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 실시예에 따른 운전자 핸들 그립 판별 장치는 토크센서값을 출력하는 토크 센서; 및 상기 토크센서값의 주파수 분석을 수행하고, 상기 주파수 분석 결과에 따라 운전자의 핸들 그립 여부를 판별하는 핸들 그립 판별 장치를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, there is provided an apparatus for determining a driver's hand grip, comprising: a torque sensor for outputting a torque sensor value; And a handle grip discrimination device for performing a frequency analysis of the torque sensor value and discriminating whether or not the driver grips the motor based on the frequency analysis result.

일실시예에서, 상기 핸들 그립 판별 장치는, 상기 토크센서값 및 상기 토크센서값의 진동성분에 대한 주파수분석 결과를 모두 이용하여 상기 운전자의 핸들 그립 여부를 판별할 수 있다.In one embodiment, the handle grip discrimination device can discriminate whether or not the driver grips the handle using both the torque sensor value and the frequency analysis results of the vibration component of the torque sensor value.

일실시예에서, 상기 핸들 그립 판별 장치는, 상기 토크센서값이 미리 정한 임계치 이상이면 상기 핸들에 운전자의 손이 올려져 있는 것으로 판단할 수 있다.In one embodiment, the handle grip discrimination device can determine that the driver's hand is raised on the handle if the torque sensor value is equal to or greater than a predetermined threshold value.

일실시예에서, 상기 핸들 그립 판별 장치는, 상기 토크센서값이 미리 정한 임계치 미만이고, 상기 토크센서값의 진동성분에 대한 주파수 성분이 미리 정한 크기 이상을 갖는 경우 상기 핸들에 운전자의 손이 올려져 있는 것으로 판단할 수 있다.In one embodiment, when the torque sensor value is less than a predetermined threshold value and the frequency component for the vibration component of the torque sensor value is greater than or equal to a predetermined magnitude, the hand grip identifying device may raise the driver's hand It can be judged that it is not.

일실시예에서, 상기 핸들에 운전자의 손이 떨어져 있는 것으로 판단된 경우, 상기 운전자에게 피드백을 제공하는 피드백 장치를 더 포함 할 수 있다.In one embodiment, the control device may further include a feedback device that provides feedback to the driver when it is determined that the driver's hand is separated from the handle.

일실시예에서, 상기 피드백 장치는, 진동, 바람, 뜨거운 온도, 경고음, 경고등 중 적어도 하나 이상을 포함 할 수 있다.In one embodiment, the feedback device may include at least one of vibration, wind, hot temperature, beep, warning light, and the like.

일실시예에서, 상기 핸들 그립 판별 장치는, 토크센서값이 미리 정한 임계치 이상인지를 판단하는 토크센서값 분석부; 상기 토크센서값의 진동성분에 대한 주파수를 분석하는 주파수 분석부; 및 상기 주파수 분석 결과를 이용하여 운전자의 핸들 그립 여부를 판별하고 상기 운전자의 핸들 그립 여부에 따라 운전자의 조향의지를 판단하는 조향의지 판단부를 포함 할 수 있다.In one embodiment, the handle grip discrimination device includes a torque sensor value analyzer for determining whether the torque sensor value is equal to or greater than a predetermined threshold value; A frequency analyzer for analyzing a frequency of a vibration component of the torque sensor value; And a steered-state determination unit for determining whether the driver grips the steering wheel using the frequency analysis result and determining a steering intention of the driver according to whether the driver grips the steering wheel.

일실시예에서, 상기 주파수 분석부는, 고속푸리에변환(fast Fourier transform)을 통해 상기 주파수 분석을 수행 할 수 있다.In one embodiment, the frequency analyzer may perform the frequency analysis through a fast Fourier transform.

일실시예에서, 상기 주파수 분석부는, 미리 정한 크기 이상인 주파수 성분이 검출되었는지를 판단할 수 있다.In one embodiment, the frequency analyzer may determine whether a frequency component greater than a predetermined magnitude is detected.

일실시예에서, 상기 핸들 그립 판별 장치는, 상기 핸들 그립 여부에 따라, 상기 운전자의 조향의지가 없는 것으로 판단되면 차량 자율 제어를 계속하고, 상기 운전자의 조향의지가 있는 것으로 판단되면 상기 차량 자율 제어를 해제하는 차량 제어부를 더 포함 할 수 있다.In one embodiment, the handle grip discrimination device continues the vehicle autonomic control if it is determined that there is no steering intention of the driver according to whether the handle grip is present, and if it is determined that there is steering intention of the driver, And a vehicle control unit for releasing the vehicle.

일실시예에서, 상기 주파수 분석 결과 및 상기 토크센서값을 저장하는 저장부를 더 포함 할 수 있다.In one embodiment, the apparatus may further include a storage unit for storing the frequency analysis result and the torque sensor value.

일실시예에서, 상기 핸들 그립 판별 장치는, 상기 핸들 그립 여부에 따라, 상기 운전자의 조향의지가 없는 것으로 판단되면 피드백 경고를 제어하고, 상기 운전자의 조향의지가 있는 것으로 판단되면 상기 피드백 경고를 해제하는 피드백 제어부를 더 포함 할 수 있다.In one embodiment, the handle grip discrimination device controls the feedback warning if it is determined that there is no steering intention of the driver according to the presence of the handle grip, and if the driver is determined to have the steering intention, And a feedback control unit.

본 발명의 실시예에 따른 운전자 핸들 그립 판별 장치는 토크센서값이 미리 정한 임계치 이상인지를 판단하는 토크센서값 분석부; 상기 토크센서값의 진동성분에 대한 주파수를 분석하는 주파수 분석부; 및 상기 주파수 분석 결과를 이용하여 운전자의 핸들 그립 여부를 판별하고 상기 운전자의 핸들 그립 여부에 따라 운전자의 조향의지를 판단하는 조향의지 판단부;를 포함 할 수 있다.The driver's hand grip discriminating apparatus according to an embodiment of the present invention includes a torque sensor value analyzer for determining whether a torque sensor value is equal to or greater than a predetermined threshold value; A frequency analyzer for analyzing a frequency of a vibration component of the torque sensor value; And a steered-state determination unit that determines whether the driver grasps the steering wheel using the frequency analysis result and determines a steering intention of the driver according to whether the driver grips the steering wheel.

일실시예에서, 상기 주파수 분석부는, 고속푸리에변환(fast Fourier transform)을 통해 상기 주파수 분석을 수행 할 수 있다.In one embodiment, the frequency analyzer may perform the frequency analysis through a fast Fourier transform.

일실시예에서, 상기 주파수 분석부는, 미리 정한 크기 이상인 주파수 성분이 검출되었는지를 판단 할 수 있다.In one embodiment, the frequency analyzer may determine whether a frequency component greater than a predetermined magnitude is detected.

일실시예에서, 상기 핸들 그립 판별 장치는, 상기 핸들 그립 여부에 따라, 상기 운전자의 조향의지가 없는 것으로 판단되면 차량 자율 제어를 계속하고, 상기 운전자의 조향의지가 있는 것으로 판단되면 상기 차량 자율 제어를 해제하는 차량 제어부;를 더 포함 할 수 있다.In one embodiment, the handle grip discrimination device continues the vehicle autonomic control if it is determined that there is no steering intention of the driver according to whether the handle grip is present, and if it is determined that there is steering intention of the driver, And a vehicle control unit for releasing the vehicle.

일실시예에서, 상기 주파수 분석 결과 및 상기 토크센서값을 저장하는 저장부를 더 포함 할 수 있다.In one embodiment, the apparatus may further include a storage unit for storing the frequency analysis result and the torque sensor value.

일실시예에서, 상기 핸들 그립 판별 장치는, 상기 핸들 그립 여부에 따라, 상기 운전자의 조향의지가 없는 것으로 판단되면 피드백 경고를 제어하고, 상기 운전자의 조향의지가 있는 것으로 판단되면 상기 피드백 경고를 해제하는 피드백 제어부를 더 포함 할 수 있다.In one embodiment, the handle grip discrimination device controls the feedback warning if it is determined that there is no steering intention of the driver according to the presence of the handle grip, and if the driver is determined to have the steering intention, And a feedback control unit.

본 발명의 실시예에 따른 운전자 핸들 그립 판별 방법은 토크센서값을 획득하는 단계; 상기 토크센서값의 주파수 분석을 수행하는 단계; 및 상기 토크센서값이 미리 정한 임계치 이상이거나, 상기 주파수 분석 결과 중 미리 정한 크기 이상인 주파수 성분이 검출되면 상기 운전자 손이 핸들을 잡고 있는 상태로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.A method for determining a driver's hand grip according to an embodiment of the present invention includes: obtaining a torque sensor value; Performing a frequency analysis of the torque sensor value; And determining that the driver's hand is holding the handle when the torque sensor value is equal to or greater than a predetermined threshold or a frequency component greater than a predetermined magnitude is detected in the frequency analysis result.

일실시예에서, 상기 핸들 그립 여부에 따라, 상기 운전자의 조향의지가 없는 것으로 판단되면 차량 자율 제어를 계속하고, 상기 운전자의 조향의지가 있는 것으로 판단되면 상기 차량 자율 제어를 해제하는 단계를 더 포함할 수 있다.In one embodiment, the method further includes a step of continuing the autonomic control of the vehicle if it is determined that there is no steering intention of the driver according to whether the steering wheel is gripped, and releasing the autonomic control of the driver when it is determined that there is steering intention of the driver can do.

본 기술은 토크센서값의 진동성분에 대한 주파수 분석을 통해 핸들 그립 여부를 판별함으로써 핸들 그립 여부 판별 정확도를 높일 수 있고 편의성을 증대시킬 수 있다.The present technology can increase the accuracy of discriminating whether or not a handle grip is determined by discriminating whether or not a handle grip is determined through frequency analysis of a vibration component of a torque sensor value, and can improve convenience.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 핸들 그립 판별 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 운전자 핸들 그립 판별 장치의 세부 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 핸들 그립 판별 방법을 나타내는 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 운전자 핸들 그립 변화에 따른 토크센서값의 변화를 나타내는 그래프이다.
도 5A 내지 도 5D는 본 발명의 실시예에 따른 토크센서값의 변화에 따른 주파수 분석을 설명하기 위한 그래프이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 핸들 그립 판별 방법을 적용한 컴퓨터 시스템의 구성도이다.1 is a configuration diagram of a driver's hand grip determination system according to an embodiment of the present invention.
2 is a detailed block diagram of a driver's hand grip discriminating apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method of determining a driver's hand grip according to an embodiment of the present invention.
4 is a graph illustrating changes in the torque sensor value according to the driver's hand grip change according to the embodiment of the present invention.
5A to 5D are graphs for explaining frequency analysis according to a change in torque sensor value according to an embodiment of the present invention.
6 is a configuration diagram of a computer system to which a driver's hand grip determination method according to an embodiment of the present invention is applied.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. It should be noted that, in adding reference numerals to the constituent elements of the drawings, the same constituent elements are denoted by the same reference symbols as possible even if they are shown in different drawings. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the difference that the embodiments of the present invention are not conclusive.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. Also, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the relevant art and are to be interpreted in an ideal or overly formal sense unless explicitly defined in the present application Do not.

이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 6. FIG.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 핸들 그립 판별 시스템의 구성도이다.1 is a configuration diagram of a driver's hand grip determination system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 운전자 핸들 그립 판별 시스템은 스티어링 핸들(100), 토크 센서(torque sensor;200), 핸들 그립 판별 장치(300), 피드백 장치(400)를 포함할 수 있다.The driver's hand grip discrimination system according to the embodiment of the present invention may include a steering handle 100, a torque sensor 200, a handle grip discrimination device 300, and a feedback device 400.

스티어링 핸들(100)은 차량의 조향을 조정하기 위해 스티어링 컬럼(미도시)과 연결되며 운전자가 손으로 잡거나 놓을 수 있는 운전대이다.The steering handle 100 is connected to a steering column (not shown) to adjust the steering of the vehicle, and is a steering wheel that can be held or released by the driver.

토크 센서(200)는 차량의 토크를 측정하고 측정된 토크센서값을 핸들 그립 판별장치(300)로 전달한다. The torque sensor 200 measures the torque of the vehicle and transmits the measured torque sensor value to the handle grip discrimination device 300.

핸들 그립 판별 장치(300)는 센서값의 주파수 분석을 수행하고, 주파수 분석 결과에 따라 운전자의 핸들 그립 여부를 판별한다. The handle grip discrimination device 300 performs frequency analysis of the sensor value and discriminates whether or not the driver grips the handle according to the frequency analysis result.

즉, 핸들 그립 판별 장치(300)는 토크센서값이 미리 정한 임계치 이상이면 상기 핸들에 운전자의 손이 올려져 있는 것으로 판단한다. 도 4는 10kph 정속 주행 시 운전자가 운전대를 놓았다가 잡았다 하는 경우의 토크센서 값의 변화를 나타내는 그래프이다. 도 4를 참조하면, 토크센서값이 31초까지 일정하게 유지되다가 31초부터 40.5초까지 움직이는 것을 알 수 있다. 즉 31초까지 운전대를 놓고 있다가 운전대를 잡으면 토크센서값이 떨어지게 되고 운전대를 다시 놓으면 토크센서값이 높아지게 된다. That is, when the torque sensor value is equal to or greater than a predetermined threshold value, the handle grip discrimination device 300 determines that the driver's hand is raised on the handle. 4 is a graph showing a change in the torque sensor value when the driver holds the steering wheel when the vehicle is traveling at a constant speed of 10 kph. Referring to FIG. 4, it can be seen that the torque sensor value remains constant up to 31 seconds and then moves from 31 seconds to 40.5 seconds. In other words, if you hold the steering wheel for 31 seconds and then hold the steering wheel, the torque sensor value will drop. If you turn the steering wheel again, the torque sensor value will increase.

그런데 도 4의 A구간, B구간, C구간, D 구간을 볼 때 실제로 31초부터 40.5초까지 운전대를 잡고 있는 상황인 C 구간의 토크센서값은 운전대를 놓고 상황의 A구간, D구간의 토크센서값과 거의 동일함을 알 수 있다. 이에 토크센서값 많으로 운전대를 잡고 있는지 여부를 판단하는 것이 정확하지 않을 수 있다. However, the torque sensor value of the section C, which is the state in which the steering wheel is actually held from 31 seconds to 40.5 seconds when the section A, the section B, the section C, and the section D are viewed in FIG. 4, It can be seen that it is almost the same as the sensor value. Therefore, it may not be accurate to judge whether or not the steering wheel is held by the torque sensor value.

이에 핸들 그립 판별 장치(300)는 토크센서값이 미리 정한 임계치 미만이고, 토크센서값의 진동성분에 대한 주파수 성분이 미리 정한 크기 이상을 갖는 경우 운전자가 운전대를 잡고 있는 것으로 판단한다. 도 5A 내지 도 5D는 본 발명의 실시예에 따른 토크센서값의 변화에 따른 주파수 분석을 설명하기 위한 그래프이다. 도 5A는 도 4의 A 구간(운전대를 놓고 있는 상태)에서의 토크센서값의 주파수성분을 나타내고, 도 5B는 도 4의 B 구간(운전대를 잡기 시작한 상태)에서의 토크센서값의 주파수성분을 나타내고, 도 5C는 도 4의 C 구간(운전대를 잡고 있는 상태)에서의 토크센서값의 주파수성분을 나타내고, 도 5D는 도 4의 D 구간(운전대를 다시 놓은 상태)에서의 토크센서값의 주파수성분을 나타낸다. The handle grip discrimination device 300 determines that the driver holds the steering wheel when the torque sensor value is less than a predetermined threshold value and the frequency component of the vibration sensor component of the torque sensor value is equal to or greater than a predetermined value. 5A to 5D are graphs for explaining frequency analysis according to a change in torque sensor value according to an embodiment of the present invention. 5A shows the frequency component of the torque sensor value in the section A of FIG. 4 (the state where the steering wheel is placed), FIG. 5B shows the frequency component of the torque sensor value in the section B of FIG. 4 5C shows the frequency component of the torque sensor value in the section C (holding the steering wheel) in Fig. 4, Fig. 5D shows the frequency component of the torque sensor value in the section D Lt; / RTI >

즉, 도 5A를 참조하면 운전대를 놓은 상태로 일정 크기 이상의 주파수 성분이 검출되지 않음을 알 수 있다. 도 5B를 참조하면 운전대를 손에서 잡기 시작한 상태로 0~10Hz 대역에서 일정 크기 이상을 갖는 주파수 성분이 검출됨을 알 수 있으며 이런 경우 운전자의 조향 의지가 있는 것으로 판단한다. 도 5C를 참조하면 운전대를 잡은 상태로 0~10Hz 대역에서 일정 크기 이상을 갖는 주파수 성분이 많이 검출됨을 알 수 있으며 운전자의 조향 의지가 있는 것으로 판단한다. 도 5D를 참조하면 운전대를 다시 놓은 상태로 일정 크기 이상을 갖는 주파수 성분이 검출되지 않음을 알 수 있으며 이러한 경우 조향 의지가 없는 것으로 판단한다. 여기서, 일정 크기 이상의 주파수 성분에 대한 기준은 미리 실험을 통해 설정할 수 있으며, 본 발명에서는 통상의 엔진 차량을 기준으로 주파수 분석 기준값을 설정하나, 하이브리드 차량, 엔진에 의한 RPM 영역대, 특정 도로 및 노면 마찰계수의 차이 등을 고려하여 차량진동에 대한 사전 데이터를 취득하여 주파수 성분의 기준값을 설정할 수 있다. That is, referring to FIG. 5A, it can be seen that frequency components of a predetermined size or more are not detected with the steering wheel placed. Referring to FIG. 5B, it can be seen that a frequency component having a predetermined magnitude or more is detected in a frequency band of 0 to 10 Hz in a state in which the steering wheel is grasped from the hand. In this case, it is determined that there is steering intention of the driver. Referring to FIG. 5C, it can be seen that a frequency component having a predetermined magnitude or more is detected in a frequency band of 0 to 10 Hz while the steering wheel is held, and it is determined that there is steering intention of the driver. Referring to FIG. 5D, it can be seen that a frequency component having a predetermined magnitude or more is not detected in a state where the steering wheel is set back. In this case, it is determined that there is no steering effort. In the present invention, the frequency analysis reference value is set on the basis of the normal engine vehicle, but the RPM range of the hybrid vehicle, the engine, the specific road and the road surface It is possible to acquire the preliminary data on the vehicle vibration in consideration of the difference in the friction coefficient and the like and to set the reference value of the frequency component.

이때, 핸들 그립 판별 장치(300)는 토크센서값의 진동성분에 대한 주파수분석 결과만을 이용하여 운전자의 핸들 그립 여부를 판별하거나, 토크센서값 및 토크센서값의 진동성분에 대한 주파수분석 결과를 모두 이용하여 운전자의 핸들 그립 여부를 판별할 수 있다. 토크센서값 및 주파수 분석결과를 동시에 이용하여 핸들 그립 여부를 판단하는 경우 그 판단 결과의 정확도가 증가될 수 있다.At this time, the handle grip discrimination device 300 discriminates whether or not the driver grips the steering wheel using only the frequency analysis results of the vibration component of the torque sensor value, or determines all of the frequency analysis results of the torque sensor value and the vibration component of the torque sensor value as both It is possible to determine whether or not the driver grips the handle. When the torque sensor value and the frequency analysis result are simultaneously used to determine whether or not the steering wheel is gripped, the accuracy of the determination result can be increased.

피드백 장치(400)는 핸들 그립 판별 장치(300)에 의해 제어되어 운전자가 운전대에서 손을 떨어뜨린 경우 진동, 바람, 뜨거운 온도, 경고음, 경고등 중 적어도 하나 이상을 출력할 수 있다. 이때, 피드백 장치(400)는 기능에 따라 복수개로 구비될 수 있고 설치 위치도 그 기능에 따라 다를 수 있다.The feedback device 400 is controlled by the handle grip discrimination device 300 and can output at least one of vibration, wind, hot temperature, warning sound, and warning light when the driver drops his hand on the steering wheel. At this time, the feedback device 400 may be provided in plurality according to the function, and the installation position may be different according to the function.

이처럼 차량이 주행 중일 때는 다양한 진동이 노면 또는 엔진으로부터 발생하여 스티어링 컬럼을 통해서 운전자에게 전해지고 있는데 조향장치(MDPS)에서는 이러한 진동을 노이즈로 분류하여 필터링하게 된다.When the vehicle is traveling, various vibrations are generated from the road surface or the engine and are transmitted to the driver through the steering column. In the steering unit (MDPS), the vibration is classified into noise and filtered.

하지만 운전자가 운전대에 손을 올리지 않았을 때는 스티어링 컬럼과 운전대가 같이 진동을 하기 때문에 토크센서에 진동이 거의 검출 되지 않으나 운전대에 손을 올리고 있을 때는 운전대는 운전자의 손이 부하로 작용하여 운전대가 차량과 같은 진동수로 진동을 할 수가 없게 되어서 차량의 진동성분이 토크센서에 검출이 되게 된다. 이 진동성분을 고속푸리에변환(FFT)와 같은 주파수 분석기법을 이용하여 주파수 분석을 수행해 운전자가 손을 떼고 있을 때의 주파수 분석결과와 다른 값이 검출이 된다면 운전자가 운전대에 손을 올리고 있다고 판단하여 조향 의지가 있다고 판단할 수 있게 된다. However, when the driver does not raise his / her hand on the steering wheel, the steering column and the steering wheel vibrate together, so that the vibration is hardly detected by the torque sensor. However, when the hand is raised on the steering wheel, Vibration can not be performed at the same frequency, and the vibration component of the vehicle is detected by the torque sensor. If the frequency component of the vibration component is analyzed using a frequency analysis technique such as Fast Fourier Transform (FFT) and a value other than the frequency analysis result when the driver is holding his hand is detected, the driver is judged to raise his hand on the steering wheel It is possible to judge that there is steering intention.

주파수 데이터는 다양한 노면에서 운전자가 손을 떼고 있는 경우에 대한 토크센서의 값 및 주파수 분석 결과에 대해 사전에 시험을 통해 기본적인 데이터베이스를 획득하여 비교를 수행할 수 있으며, 차량 운행 중에는 실제 토크센서의 값이 변하는 경우에는 운전자가 핸들을 잡고 있는 경우라고 판단하여 해당 주파수 분석결과를 학습을 통해 데이터베이스를 갱신하도록 한다. 주파수의 분석은 대표적으로 FFT(Fast Fourer Transform)과 같은 주파수 분석기법을 도입하여 특정 주파수대의 신호의 횟수가 많아지는 지를 판별할 수 있다.  The frequency data can be obtained by preliminarily testing a torque sensor value and a frequency analysis result when the driver is off the driver on various roads and performing a comparison to obtain a basic database. It is determined that the driver holds the handle, and the database is updated through the learning of the frequency analysis result. Frequency analysis is typically performed by using a frequency analysis technique such as Fast Fourier Transform (FFT) to determine whether the number of signals in a specific frequency band increases.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 운전자 핸들 그립 판별 장치의 세부 구성도이다. 2 is a detailed block diagram of a driver's hand grip discriminating apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 운전자 핸들 그립 판별 장치는 토크센서값 분석부(310), 주파수 분석부(320), 조향의지 판단부(330), 저장부(340), 차량 제어부(350), 피드백 제어부(360)를 포함한다.The apparatus for discriminating a driver's hand grip according to an embodiment of the present invention includes a torque sensor value analysis unit 310, a frequency analysis unit 320, a steered determination unit 330, a storage unit 340, a vehicle control unit 350, And a control unit 360.

토크센서값 분석부(310)는 토크센서값이 미리 정한 임계치 이상인지를 판단한다.The torque sensor value analyzer 310 determines whether the torque sensor value is equal to or greater than a predetermined threshold value.

주파수 분석부(320)는 토크센서값의 진동성분에 대한 주파수를 분석한다. 이때, 주파수 분석부(320)는 고속푸리에변환을 통해 주파수 분석을 수행할 수 있으며, 미리 정한 크기 이상인 주파수 성분이 검출되었는지를 판단할 수 있다.The frequency analyzer 320 analyzes the frequency of the vibration component of the torque sensor value. At this time, the frequency analyzer 320 can perform the frequency analysis through the fast Fourier transform and can determine whether a frequency component greater than a predetermined magnitude is detected.

조향의지 판단부(330)는 주파수 분석 결과를 이용하여 운전자의 핸들 그립 여부를 판별하고 운전자의 핸들 그립 여부에 따라 운전자의 조향의지를 판단한다.The steering angle determination unit 330 determines whether or not the driver grips the steering wheel using the frequency analysis result, and determines the steering intention of the driver according to whether the driver grips the steering wheel.

저장부(340)는 주파수 분석 결과, 토크센서값, 주파수 분석 기준값을 저장한다.The storage unit 340 stores a frequency analysis result, a torque sensor value, and a frequency analysis reference value.

차량 제어부(350)는 핸들 그립 여부에 따라, 운전자의 조향의지가 없는 것으로 판단되면 차량 자율 제어를 계속하고, 운전자의 조향의지가 있는 것으로 판단되면 상기 차량 자율 제어를 해제할 수 있다.The vehicle control unit 350 may continue the vehicle autonomous control when it is determined that there is no steering intention of the driver depending on whether the steering wheel is gripped or not, and may cancel the vehicle autonomic control if it is determined that there is a steering intention of the driver.

피드백 제어부(360)는 핸들 그립 여부에 따라, 운전자의 조향의지가 없는 것으로 판단되면 피드백 경고를 제어하고, 운전자의 조향의지가 있는 것으로 판단되면 피드백 경고를 해제한다.The feedback control unit 360 controls the feedback warning if it is determined that there is no steering intention of the driver depending on whether the steering wheel is gripped or not, and releases the feedback warning if it is determined that there is steering intention of the driver.

이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 운전자 핸들 그립 판별 방법을 설명하기로 한다. Hereinafter, a method for determining a driver's hand grip according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

먼저, 핸들 그립 판별 장치(300)는 토크센서값을 획득하며(S101), 토크센서값 중 진동성분에 대한 주파수 분석(FFT)을 실시한다(S102).First, the handle grip discrimination device 300 obtains a torque sensor value (S101), and performs a frequency analysis (FFT) on a vibration component in the torque sensor value (S102).

그 후, 핸들 그립 판별 장치(300)는 토크 센서값이 임계치 이상 변하는지를 체크하여(S103), 토크 센서값이 임계치 이상인 경우 운전자가 핸들에 손을 올리고 있는 상태로 판별하여(S104) 학습을 실시하여 데이터베이스(저장부)를 업데이트한다(S105).Thereafter, the handle grip discrimination device 300 checks whether the torque sensor value changes by more than a threshold value (S103). If the torque sensor value is equal to or more than the threshold value, the driver determines that the driver is putting his hand on the handle (S104) And updates the database (storage unit) (S105).

이어 핸들 그립 판별 장치(300)는 운전자가 조향 의지가 있는 것으로 판단하고 피드백 경고를 해제하고 차량 자율 제어를 해제한다.The handle grip discriminator 300 determines that the driver has a steering intention, releases the feedback warning, and releases the vehicle autonomic control.

한편, 상기 과정 S103에서 토크 센서값이 임계치 미만인 경우, 상기 과정 S102에서 주파수 변환 결과를 이용하여 미리 정한 크기 이상을 갖는 주파수 성분이 검출되었는지를 판단한다(S107). 이때, 특정 주파수 대역에서 미리 정한 크기 이상을 갖는 주파수 성분이 검출되었는지를 검출할 수 있고, 특정 주파수 대역은 실험에 의해 사전에 결정될 수 있다. 도 5B 및 도 5C는 0~10Hz 대역에서 미리 정한 크기 이상의 주파수 성분이 검출된 예이다.If the torque sensor value is less than the threshold value in step S103, it is determined in step S102 whether a frequency component having a predetermined magnitude or more is detected using the frequency conversion result (step S107). At this time, it is possible to detect whether a frequency component having a predetermined magnitude or more is detected in a specific frequency band, and a specific frequency band can be determined in advance by experiment. 5B and 5C show examples in which a frequency component of a predetermined magnitude or more is detected in the 0 to 10 Hz band.

미리 정한 크기 이상을 갖는 주파수 성분이 검출되는 경우, 핸들 그립 판별 장치(300)는 운전자가 핸들에 손을 올리고 있는 상태로 판별보고(S104) 학습을 실시하여 데이터베이스(저장부)를 업데이트한다(S105).When a frequency component having a predetermined magnitude or more is detected, the handle grip discrimination device 300 updates the database (storage section) by performing learning (S104) by learning that the driver is holding his / her hand on the handle (S105 ).

반면, 미리 정한 크기 이상을 갖는 주파수 성분이 검출되지 않은 경우 핸들 그립 판별 장치(300)는 운전자가 핸들에 손을 떼고 있는 상태로 판별하여(S108) 조향 운전자에게 의지가 없는 것으로 보고 사용자에게 피드백 경고 및 필요 시 차량 제어를 수행한다(S109). 이때, 차량 제어는 첨단 운전자 지원 시스템(ADAS) 또는 자율주행시스템의 자율 주행 제어 등을 포함할 수 있다.On the other hand, when the frequency component having a predetermined magnitude or more is not detected, the handle grip discrimination device 300 judges that the driver is holding his / her hand on the handle (S108) And car control if necessary (S109). At this time, the vehicle control may include an advanced driver assistance system (ADAS) or an autonomous drive control of an autonomous drive system.

이와 같이, 본 발명은 토크센서 또는 조향각의 변화만으로 핸들 그립 여부를 판별하는 종래 기술에 비해 토크센서값의 진동성분에 대한 주파수 분석을 통해 핸들 그립 여부를 판별함으로써 핸들 그립 여부 판별 정확도를 높일 수 있고 편의성을 증대시킬 수 있다.In this way, compared with the prior art in which the handle grip is discriminated only by the change of the torque sensor or the steering angle, the discrimination accuracy of the handle grip can be improved by discriminating whether or not the handle grip exists by analyzing the frequency of the vibration component of the torque sensor value The convenience can be increased.

아울러, 본 발명은 토크센서값의 진동성분에 대한 주파수 분석과 토크센서값의 변화를 동시에 모두 이용하여 핸들 그립 여부를 판별함으로써 핸들 그립 여부 판별 정확도를 더욱 증대시킬 수 있다.In addition, the present invention can further increase the discrimination accuracy of the steering wheel grip by discriminating whether or not the steering wheel is gripped by using both the frequency analysis and the change of the torque sensor value for the vibration component of the torque sensor value.

또한, 본 발명은 진동 및 터치를 감지하는 센서를 추가 구비할 필요없이 기존에 이미 구비되어 있는 토크센서만을 이용하여 핸들 그립 여부를 판별함으로써 비용을 절감할 수 있다.Further, according to the present invention, it is possible to reduce the cost by discriminating whether or not a handle is gripped by using only a torque sensor already provided, without needing to additionally provide a sensor for sensing vibration and touch.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 운전자 핸들 그립 판별 방법을 적용한 컴퓨터 시스템의 구성도이다.6 is a configuration diagram of a computer system to which a driver's hand grip determination method according to an embodiment of the present invention is applied.

도 6을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. 6, a computing system 1000 includes at least one processor 1100, a memory 1300, a user interface input device 1400, a user interface output device 1500, (1600), and a network interface (1700).

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다. The processor 1100 may be a central processing unit (CPU) or a memory device 1300 and / or a semiconductor device that performs processing for instructions stored in the storage 1600. Memory 1300 and storage 1600 may include various types of volatile or non-volatile storage media. For example, the memory 1300 may include a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory).

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. Thus, the steps of a method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein may be embodied directly in hardware, in a software module executed by processor 1100, or in a combination of the two. The software module may reside in a storage medium (i.e., memory 1300 and / or storage 1600) such as a RAM memory, a flash memory, a ROM memory, an EPROM memory, an EEPROM memory, a register, a hard disk, a removable disk, You may.

예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.An exemplary storage medium is coupled to the processor 1100, which can read information from, and write information to, the storage medium. Alternatively, the storage medium may be integral to the processor 1100. [ The processor and the storage medium may reside within an application specific integrated circuit (ASIC). The ASIC may reside within the user terminal. Alternatively, the processor and the storage medium may reside as discrete components in a user terminal.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

100 : 스티어링 핸들
200 : 토크센서
300 : 핸들 그립 판별 장치
400 : 피드백 장치100: Steering handle
200: Torque sensor
300: Handle grip discrimination device
400: Feedback device

Claims (20)

토크센서값을 출력하는 토크 센서; 및
상기 토크센서값의 주파수 분석을 수행하고, 상기 주파수 분석 결과에 따라 운전자의 핸들 그립 여부를 판별하는 핸들 그립 판별 장치;
를 포함하는 운전자 핸들 그립 판별 시스템.A torque sensor for outputting a torque sensor value; And
A handle grip discrimination device for performing a frequency analysis of the torque sensor value and discriminating whether or not the driver grips the handle according to the frequency analysis result;
And a driver grip determination system. 청구항 1에 있어서,
상기 핸들 그립 판별 장치는,
상기 토크센서값 및 상기 토크센서값의 진동성분에 대한 주파수분석 결과를 모두 이용하여 상기 운전자의 핸들 그립 여부를 판별하는 것을 특징으로 하는 운전자 핸들 그립 판별 시스템.The method according to claim 1,
The handle grip discrimination device comprises:
And determining whether or not the driver grips the handle using both the torque sensor value and the frequency analysis result of the vibration component of the torque sensor value. 청구항 2에 있어서,
상기 핸들 그립 판별 장치는,
상기 토크센서값이 미리 정한 임계치 이상이면 상기 핸들에 운전자의 손이 올려져 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 운전자 핸들 그립 판별 시스템.The method of claim 2,
The handle grip discrimination device comprises:
Wherein the controller determines that the driver's hand is raised on the handle if the torque sensor value is equal to or greater than a predetermined threshold value. 청구항 3에 있어서,
상기 핸들 그립 판별 장치는,
상기 토크센서값이 미리 정한 임계치 미만이고, 상기 토크센서값의 진동성분에 대한 주파수 성분이 미리 정한 크기 이상을 갖는 경우 상기 핸들에 운전자의 손이 올려져 있는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 운전자 핸들 그립 판별 시스템.The method of claim 3,
The handle grip discrimination device comprises:
Wherein when the torque sensor value is less than a predetermined threshold value and the frequency component of the vibration sensor component of the torque sensor value is equal to or greater than a predetermined value, it is determined that the driver's hand is raised on the handlebar Discrimination system. 청구항 4에 있어서,
상기 핸들에 운전자의 손이 떨어져 있는 것으로 판단된 경우, 상기 운전자에게 피드백을 제공하는 피드백 장치
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 핸들 그립 판별 시스템.The method of claim 4,
A feedback device for providing feedback to the driver when it is determined that the hand of the driver is separated from the handle,
Further comprising: a driver handle grip determination unit operable to determine a driver handle grip position based on the driver's hand grip identification information. 청구항 5에 있어서,
상기 피드백 장치는,
진동, 바람, 뜨거운 온도, 경고음, 경고등 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 핸들 그립 판별 시스템.The method of claim 5,
The feedback device includes:
Vibration, wind, hot temperature, warning sound, warning light, and the like. 청구항 1에 있어서,
상기 핸들 그립 판별 장치는,
토크센서값이 미리 정한 임계치 이상인지를 판단하는 토크센서값 분석부;
상기 토크센서값의 진동성분에 대한 주파수를 분석하는 주파수 분석부; 및
상기 주파수 분석 결과를 이용하여 운전자의 핸들 그립 여부를 판별하고 상기 운전자의 핸들 그립 여부에 따라 운전자의 조향의지를 판단하는 조향의지 판단부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 핸들 그립 판별 시스템.The method according to claim 1,
The handle grip discrimination device comprises:
A torque sensor value analyzer for determining whether the torque sensor value is equal to or greater than a predetermined threshold;
A frequency analyzer for analyzing a frequency of a vibration component of the torque sensor value; And
A steered-state determination unit for determining whether the driver grips the steering wheel using the frequency analysis result and determining a steering intention of the driver according to whether the driver grips the steering wheel;
Wherein the driver's hand grip determination system comprises: 청구항 7에 있어서,
상기 주파수 분석부는,
고속푸리에변환(fast Fourier transform)을 통해 상기 주파수 분석을 수행하는 것을 특징으로 하는 운전자 핸들 그립 판별 시스템.The method of claim 7,
The frequency analyzer may further comprise:
Wherein the frequency analysis is performed through a fast Fourier transform (FFT). 청구항 7에 있어서,
상기 주파수 분석부는,
미리 정한 크기 이상인 주파수 성분이 검출되었는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 운전자 핸들 그립 판별 시스템.The method of claim 7,
The frequency analyzer may further comprise:
And determines whether or not a frequency component greater than a predetermined magnitude is detected. 청구항 7에 있어서,
상기 핸들 그립 판별 장치는,
상기 핸들 그립 여부에 따라, 상기 운전자의 조향의지가 없는 것으로 판단되면 차량 자율 제어를 계속하고, 상기 운전자의 조향의지가 있는 것으로 판단되면 상기 차량 자율 제어를 해제하는 차량 제어부;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 핸들 그립 판별 시스템.The method of claim 7,
The handle grip discrimination device comprises:
A vehicle controller for continuing vehicle autonomous control when it is determined that there is no steering intention of the driver according to whether the steering wheel is gripped or not, and releasing the vehicle autonomous control when it is determined that there is steering intention of the driver;
Further comprising: a driver handle grip determination unit operable to determine a driver handle grip position based on the driver's hand grip identification information. 청구항 7에 있어서,
상기 주파수 분석 결과 및 상기 토크센서값을 저장하는 저장부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 핸들 그립 판별 시스템.The method of claim 7,
And a storage unit for storing the frequency analysis result and the torque sensor value,
Further comprising: a driver handle grip determination unit operable to determine a driver handle grip position based on the driver's hand grip identification information. 청구항 7에 있어서,
상기 핸들 그립 판별 장치는,
상기 핸들 그립 여부에 따라, 상기 운전자의 조향의지가 없는 것으로 판단되면 피드백 경고를 제어하고, 상기 운전자의 조향의지가 있는 것으로 판단되면 상기 피드백 경고를 해제하는 피드백 제어부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 핸들 그립 판별 시스템.The method of claim 7,
The handle grip discrimination device comprises:
A feedback control unit for controlling the feedback warning if it is determined that there is no steering intention of the driver according to whether the steering wheel is gripped or not,
Further comprising: a driver handle grip determination unit operable to determine a driver handle grip position based on the driver's hand grip identification information. 토크센서값이 미리 정한 임계치 이상인지를 판단하는 토크센서값 분석부;
상기 토크센서값의 진동성분에 대한 주파수를 분석하는 주파수 분석부; 및
상기 주파수 분석 결과를 이용하여 운전자의 핸들 그립 여부를 판별하고 상기 운전자의 핸들 그립 여부에 따라 운전자의 조향의지를 판단하는 조향의지 판단부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 핸들 그립 판별 장치.A torque sensor value analyzer for determining whether the torque sensor value is equal to or greater than a predetermined threshold;
A frequency analyzer for analyzing a frequency of a vibration component of the torque sensor value; And
A steered-state determination unit for determining whether the driver grips the steering wheel using the frequency analysis result and determining a steering intention of the driver according to whether the driver grips the steering wheel;
Wherein the driver's hand grip determination device comprises: 청구항 13에 있어서,
상기 주파수 분석부는,
고속푸리에변환(fast Fourier transform)을 통해 상기 주파수 분석을 수행하는 것을 특징으로 하는 운전자 핸들 그립 판별 장치.14. The method of claim 13,
The frequency analyzer may further comprise:
Wherein the frequency analysis is performed through a fast Fourier transform (FFT). 청구항 13에 있어서,
상기 주파수 분석부는,
미리 정한 크기 이상인 주파수 성분이 검출되었는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 운전자 핸들 그립 판별 장치.14. The method of claim 13,
The frequency analyzer may further comprise:
And determines whether or not a frequency component greater than or equal to a predetermined magnitude is detected. 청구항 13에 있어서,
상기 핸들 그립 판별 장치는,
상기 핸들 그립 여부에 따라, 상기 운전자의 조향의지가 없는 것으로 판단되면 차량 자율 제어를 계속하고, 상기 운전자의 조향의지가 있는 것으로 판단되면 상기 차량 자율 제어를 해제하는 차량 제어부;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 핸들 그립 판별 장치.14. The method of claim 13,
The handle grip discrimination device comprises:
A vehicle controller for continuing vehicle autonomous control when it is determined that there is no steering intention of the driver according to whether the steering wheel is gripped or not, and releasing the vehicle autonomous control when it is determined that there is steering intention of the driver;
Wherein the driver's hand grip determination device further comprises: 청구항 13에 있어서,
상기 주파수 분석 결과 및 상기 토크센서값을 저장하는 저장부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 핸들 그립 판별 장치.14. The method of claim 13,
And a storage unit for storing the frequency analysis result and the torque sensor value,
Wherein the driver's hand grip determination device further comprises: 청구항 13에 있어서,
상기 핸들 그립 판별 장치는,
상기 핸들 그립 여부에 따라, 상기 운전자의 조향의지가 없는 것으로 판단되면 피드백 경고를 제어하고, 상기 운전자의 조향의지가 있는 것으로 판단되면 상기 피드백 경고를 해제하는 피드백 제어부
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 핸들 그립 판별 장치.14. The method of claim 13,
The handle grip discrimination device comprises:
A feedback control unit for controlling the feedback warning if it is determined that there is no steering intention of the driver according to whether the steering wheel is gripped or not,
Wherein the driver's hand grip determination device further comprises: 토크센서값을 획득하는 단계;
상기 토크센서값의 주파수 분석을 수행하는 단계; 및
상기 토크센서값이 미리 정한 임계치 이상이거나, 상기 주파수 분석 결과 중 미리 정한 크기 이상인 주파수 성분이 검출되면 상기 운전자 손이 핸들을 잡고 있는 상태로 판단하는 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 핸들 그립 판별 방법.Obtaining a torque sensor value;
Performing a frequency analysis of the torque sensor value; And
Determining that the driver's hand is holding the handle when the torque sensor value is equal to or greater than a predetermined threshold value or a frequency component greater than a predetermined magnitude is detected in the frequency analysis result,
Wherein the driver's hand grip determination method comprises: 청구항 19에 있어서,
상기 핸들 그립 여부에 따라, 상기 운전자의 조향의지가 없는 것으로 판단되면 차량 자율 제어를 계속하고, 상기 운전자의 조향의지가 있는 것으로 판단되면 상기 차량 자율 제어를 해제하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 핸들 그립 판별 방법.The method of claim 19,
Continuing the vehicle autonomic control if it is determined that there is no steering intention of the driver according to whether the steering wheel is gripped or not and releasing the vehicle autonomic control if it is determined that there is steering intention of the driver
Further comprising the steps of:
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