KR20180046259A - Apparatus and Methods for Vacuum Cleaner of Haptic - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 진공청소기의 햅틱 구동 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 진공청소기의 상태 정보 및 진공청소기의 움직임과 매칭되는 진동을 사용자의 조작 신호에 기초하여 출력하는 진동청소기의 햅틱 구동 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a haptic driving apparatus and method for a vacuum cleaner, and more particularly, to a haptic driving apparatus and method for a vibration cleaner that output vibration based on state information of a vacuum cleaner and vibration of a vacuum cleaner based on an operation signal of a user .
인간과 기계 사이에서 정보를 주고받기 위하여 시청각 정보가 이용되고 있다. 최근에는 시청각 정보뿐만 아니라, 촉각 정보까지 이용되고 있으며, 촉각 정보를 표현하기 위한 기술로서 햅틱 기술이 알려져 있다. 이러한 햅틱 기술은 그 응용 범위가 매우 넓어지고 있으며, 자동차의 멀티미디어 기기 조작, 핸드폰의 키입력 수단 등의 분야에도 응용되고 있다. 이러한 햅틱 기술을 진공청소기 등 가전 기기에 이용하여 촉각 정보를 전달할 수 있다.Audiovisual information is being used to exchange information between humans and machines. In recent years, not only audiovisual information but also tactile information has been used, and haptic technology is known as a technique for expressing tactile information. Such a haptic technique has been applied to a wide range of applications, such as a multimedia device operation of an automobile, a key input device of a mobile phone, and the like. Such haptic technology can be used in a home appliance such as a vacuum cleaner to transmit haptic information.
햅틱 기술을 진공청소기에 적용할 경우, 진공청소기가 정상적으로 동작하지 못하는 경우나, 진공청소기의 움직임에 매칭되는 진동을 발생시켜 사용자에게 진공청소기에 대한 촉각 정보를 전달할 수 있도록 하는 기술이 요구되고 있다.When the haptic technique is applied to a vacuum cleaner, there is a need for a technique that allows the user to transmit tactile information to a vacuum cleaner by generating vibration that matches the movement of the vacuum cleaner when the vacuum cleaner fails to operate normally.
전술한 요구사항에 부응하기 위한 본 발명의 목적은, 진공청소기가 정상적으로 동작하지 못하는 경우 및 진공청소기의 움직임과 매칭되는 진동을 발생시켜 사용자에게 진공청소기에 대한 촉각 정보를 전달하는 진동청소기의 햅틱 구동 장치 및 방법을 제공하는 것을 기술적 과제로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to meet the above-described needs and to provide a haptic drive device for a vacuum cleaner, which generates vibration that matches a movement of a vacuum cleaner when the vacuum cleaner fails to operate normally, And an object of the present invention is to provide an apparatus and method.
위에서 언급된 본 발명의 기술적 과제 외에도, 본 발명의 다른 특징 및 이점들이 이하에서 기술되거나, 그러한 기술 및 설명으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Other features and advantages of the invention will be set forth in the description which follows, or may be obvious to those skilled in the art from the description and the claims.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 진공청소기의 햅틱 구동 장치는 진공청소기의 상태 정보가 저장된 상태 정보 저장부, 상기 진공청소기의 조작에 따른 조작 신호를 입력받는 입력부, 상기 진공청소기의 손잡이부의 움직임에 따라 x축, y축, z축에 대한 가속도 데이터를 출력하는 3축 가속 센서부, 상기 진공청소기의 상태 정보 및 상기 손잡이부의 움직임과 매칭되는 진동 데이터가 저장된 진동 데이터 저장부, 상기 진공청소기의 상태 정보 및 상기 가속도 데이터에 기초하여 상기 진동 데이터를 읽어오고, 상기 읽어온 진동 데이터 및 상기 입력받은 조작 신호에 기초하여 모터의 진동 출력을 제어하는 진동 제어부 및 상기 진동 제어부의 제어에 따라, 진동을 발생시키는 상기 모터를 구동하는 모터 구동부를 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a haptic driving apparatus for a vacuum cleaner, including a state information storage unit storing state information of a vacuum cleaner, an input unit receiving an operation signal according to an operation of the vacuum cleaner, A three-axis acceleration sensor unit for outputting acceleration data for x-axis, y-axis, and z-axis in accordance with the movement of the handle of the vacuum cleaner, a vibration data storage unit for storing vibration data matched with the state information of the vacuum cleaner, A vibration control unit that reads the vibration data based on the state information of the vacuum cleaner and the acceleration data and controls the vibration output of the motor based on the read vibration data and the input operation signal, And a motor driving unit for driving the motor that generates vibration.
상기 상태 정보 저장부는 상기 진공청소기의 배터리의 충전 상태 및 상기 진공청소기의 먼지 통의 사용 가능 용량을 상기 진공청소기의 상태 정보로 저장할 수 있다.The state information storage unit may store the charged state of the battery of the vacuum cleaner and the usable capacity of the dust container of the vacuum cleaner as state information of the vacuum cleaner.
상기 입력부는 상기 진공청소기의 햅틱 기능을 온(On) 또는 오프(Off)하고, 상기 모터의 진동 세기에 관한 조작 신호를 입력 받을 수 있다.The input unit may turn on or off the haptic function of the vacuum cleaner and receive an operation signal related to the vibration intensity of the motor.
상기 진동 제어부는 상기 진공청소기의 배터리에 충전된 전력량이 기 설정된 배터리의 전력량보다 낮은 경우, 상기 충전된 전력량이 낮을 때 매칭되는 진동 데이터를 상기 진동 데이터 저장부로부터 읽어오고, 상기 읽어온 진동 데이터에 기초하여 상기 모터의 진동 출력을 제어할 수 있다.Wherein the vibration control unit reads the vibration data matched when the charged power amount is low from the vibration data storage unit when the amount of power charged in the battery of the vacuum cleaner is lower than the predetermined amount of power of the battery, The vibration output of the motor can be controlled on the basis of the output of the motor.
또한, 상기 진동 제어부는 상기 진공청소기의 먼지 통의 사용 가능 용량이 기 설정된 사용 가능 용량보다 적은 경우, 상기 먼지 통의 사용 가능 용량이 적은 경우에 매칭되는 진동 데이터를 진동 데이터 저장부로부터 읽어오고, 상기 읽어온 진동 데이터에 기초하여 상기 모터의 진동 출력을 제어할 수 있다.When the usable capacity of the dust receptacle of the vacuum cleaner is less than the predetermined usable capacity, the vibration control unit reads the vibration data matched when the usable capacity of the dust receptacle is small, from the vibration data storage unit, And the vibration output of the motor can be controlled based on the read vibration data.
또한, 상기 진동 제어부는, 상기 x축에 대한 가속도 데이터에 근거해 x축의 가속도 값이 기 설정된 상기 x축 제1 기준 값보다 커지면, 상기 진공청소기의 손잡이부가 정지상태에서 앞으로 이동하거나 또는 상기 손잡이부의 앞으로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고, 상기 x축의 가속도 값이 기 설정된 x축 제1 기준 값보다 큰 상태에서 상기 x축 제1 기준 값보다 작아지면, 상기 손잡이부의 앞으로 이동하는 속도가 감소하는 것으로 인식하고, 상기 x축의 가속도 값이 기 설정된 x축 제2 기준 값보다 작아지면, 상기 진공청소기의 손잡이부가 정지상태에서 뒤로 이동하거나 또는 상기 손잡이부의 뒤로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고, 상기 x축의 가속도 값이 기 설정된 x축 제2 기준 값보다 작은 상태에서 상기 x축 제2 기준 값보다 커지면, 상기 손잡이부의 뒤로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고, 상기 진공청소기의 손잡이부의 움직임을 인식한 결과에 기초하여, 상기 손잡이부가 앞 또는 뒤로 움직일 때 매칭되는 진동 데이터를 상기 진동 데이터 저장부로부터 읽어오고, 상기 읽어온 진동 데이터에 기초하여 상기 모터의 진동 출력을 제어할 수 있다.If the acceleration value of the x-axis is greater than the first reference value of the x-axis based on the acceleration data of the x-axis, the vibration control unit moves the grip unit of the vacuum cleaner from the stop state, When the acceleration value of the x-axis is larger than the first reference value of the x-axis and becomes smaller than the first reference value of the x-axis, the speed at which the handle moves forward is decreased Recognizes that the speed at which the handle of the vacuum cleaner moves backward from the stop state or moves backward of the handle is increased when the acceleration value of the x axis becomes smaller than a preset x axis second reference value, If the acceleration value of the x-axis is smaller than the preset x-axis second reference value and becomes larger than the x-axis second reference value, Based on a result of recognizing the movement of the grip portion of the vacuum cleaner, recognizes that the speed at which the grip portion moves backward is read out, reads the vibration data matched when the grip portion moves forward or backward from the vibration data storage portion , And the vibration output of the motor can be controlled based on the read vibration data.
또한, 상기 진동 제어부는 상기 y축에 대한 가속도 데이터로부터 y축의 가속도 값이 기 설정된 y축 제1 기준 값보다 커지면, 상기 진공청소기의 손잡이부가 정지상태에서 왼쪽으로 이동하거나 또는 상기 손잡이부의 왼쪽으로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고, 상기 y축의 가속도 값이 기 설정된 y축 제1 기준 값보다 큰 상태에서 상기 y축 제1 기준 값보다 작아지면, 상기 손잡이부의 왼쪽으로 이동하는 속도가 감소하는 것으로 인식하고, 상기 y축의 가속도 값이 기 설정된 y축 제2 기준 값보다 작아지면, 상기 진공청소기의 손잡이부가 정지상태에서 오른쪽으로 이동하거나 또는 상기 손잡이부의 오른쪽으로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고, 상기 y축의 가속도 값이 기 설정된 y축 제2 기준 값보다 작은 상태에서 상기 y축 제2 기준 값보다 커지면, 상기 손잡이부의 오른쪽으로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고, 상기 진공청소기의 손잡이부의 움직임을 인식한 결과에 기초하여, 상기 손잡이부가 왼쪽 또는 오른쪽으로 움직일 때 매칭되는 진동 데이터를 상기 진동 데이터 저장부로부터 읽어오고, 상기 읽어온 진동 데이터에 기초하여 상기 모터의 진동을 출력을 제어할 수 있다.When the y-axis acceleration value is greater than a predetermined y-axis first reference value from the acceleration data for the y-axis, the vibration control unit moves the knob of the vacuum cleaner from the stopped state to the left or moves to the left of the knob And if the y-axis acceleration value is larger than the y-axis first reference value in a state where the acceleration value of the y-axis is greater than the first y-axis reference value, then the speed of moving to the left of the handle is decreased Recognizes that the speed at which the handle of the vacuum cleaner moves from the stopped state to the right or moves to the right side of the handle increases when the acceleration value of the y axis becomes smaller than the preset y axis second reference value, Axis second reference value when the acceleration value in the y-axis is smaller than a preset y-axis second reference value, The control unit recognizes that the speed of moving the grip unit to the right increases and recognizes the movement of the grip unit of the vacuum cleaner based on a result of recognizing the movement of the grip unit, And the output of the vibration of the motor can be controlled based on the read vibration data.
또한, 상기 진동 제어부는 상기 z축에 대한 가속도 데이터로부터 z축의 가속도 값이 기 설정된 z축 기준 값보다 커지면, 상기 진공청소기의 손잡이부가 위쪽으로 움직인다고 인식하고, 상기 z축의 가속도 값이 기 설정된 z축 기준 값보다 작아지면, 상기 손잡이부가 아래쪽으로 움직인다고 인식하고, 상기 진공청소기의 손잡이부의 움직임을 인식한 결과에 기초하여, 상기 손잡이부가 위쪽 또는 아래쪽으로 움직일 때 매칭되는 진동 데이터를 상기 진동 데이터 저장부로부터 읽어오고, 상기 읽어온 진동 데이터에 기초하여 상기 모터의 진동 출력을 제어할 수 있다.The vibration control unit recognizes that the handle of the vacuum cleaner moves upward when the z-axis acceleration value is greater than a predetermined z-axis reference value from the acceleration data about the z-axis, and when the acceleration value of the z- Recognizes that the handle portion is moving downward and recognizes movement of the handle portion of the vacuum cleaner based on a result of recognizing the movement of the handle portion of the vacuum cleaner from the vibration data storage portion when the handle portion moves upward or downward And the vibration output of the motor can be controlled based on the read vibration data.
또한, 상기 진동 제어부는 상기 x축 및 y축에 대한 가속도 데이터로부터 상기 x축의 가속도 값 또는 y축의 가속도 값 중 적어도 어느 하나가 기 설정된 시간 동안 특정 값 이상으로 진동하면, 진공청소기가 충격을 받았다고 인식하고, 상기 인식 결과에 기초하여, 상기 진공청소기가 충격을 받았을 때 매칭되는 진동 데이터를 상기 진동 데이터 저장부로부터 읽어오고, 상기 읽어온 진동 데이터에 기초하여 상기 모터의 진동 출력을 제어할 수 있다.If the vibration controller vibrates at least one of the x-axis acceleration value and the y-axis acceleration value for more than a predetermined value for a predetermined time from the acceleration data for the x-axis and the y-axis, And based on the recognition result, the vibration data matched when the vacuum cleaner is impacted is read from the vibration data storage unit, and the vibration output of the motor can be controlled based on the read vibration data.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따르면, 진공청소기의 햅틱 구동 방법은 진공청소기의 상태 정보 및 손잡이부의 움직임에 매칭되는 진동 데이터가 저장된 진동 데이터 저장부를 포함하는 진공청소기의 햅틱 구동 방법으로서, (a) 상태 정보 저장부가 진공청소기의 상태 정보를 저장하는 단계, (b) 입력부가 상기 진공청소기의 조작에 따른 조작 신호를 입력받는 단계, (c) 3축 가속 센서부가 상기 진공청소기의 손잡이부의 움직임에 따라 x축, y축, z축에 대한 가속도 데이터를 출력하는 단계, (d) 진동 제어부가 상기 진공청소기의 상태 정보 및 상기 가속도 데이터에 기초하여 진동 데이터를 매칭하는 단계, (e) 진동 제어부가 매칭된 진동 데이터 및 상기 입력받은 조작 신호에 기초하여 모터의 진동 출력을 제어하는 단계 및 (f) 모터 구동부가 상기 진동 제어부의 제어에 따라 상기 모터를 구동하여 진동을 발생시키는 단계를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for driving a haptic vacuum cleaner including a vacuum data storage unit storing vibration data corresponding to state information of a vacuum cleaner and motion of a handle, (B) the input unit receives an operation signal according to an operation of the vacuum cleaner; (c) the three-axis acceleration sensor unit detects the state of the vacuum cleaner, (D) matching the vibration data based on the state information of the vacuum cleaner and the acceleration data, (d) comparing the vibration data with the vibration data based on the state information of the vacuum cleaner and the acceleration data, ) Controlling the vibration output of the motor based on the vibration data matched by the vibration control unit and the input operation signal; and (f) And a step of generating vibration by driving the motor under the control of the vibration control unit.
상기 (d) 단계에서 진동 제어부는 상기 진공청소기의 배터리에 충전된 전력량이 기 설정된 배터리의 전력량보다 낮은 경우, 제1 진동 데이터와 매칭할 수 있다.In the step (d), when the amount of power charged in the battery of the vacuum cleaner is lower than the predetermined amount of power of the battery, the vibration control unit may match the first vibration data.
또한, 상기 (d) 단계에서 진동 제어부는 상기 진공청소기의 먼지 통의 사용 가능 용량이 기 설정된 사용 가능 용량보다 적은 경우, 제2 진동 데이터와 매칭할 수 있다.In the step (d), when the usable capacity of the dust receptacle of the vacuum cleaner is less than the predetermined usable capacity, the vibration control unit may match the second vibration data.
또한, 상기 (d) 단계에서 진동 제어부는 상기 x축에 대한 가속도 데이터에 근거해 x축의 가속도 값이 기 설정된 상기 x축 제1 기준 값보다 커지면, 상기 진공청소기의 손잡이부가 정지상태에서 앞으로 이동하거나 또는 상기 손잡이부의 앞으로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고, 상기 x축의 가속도 값이 기 설정된 x축 제1 기준 값보다 큰 상태에서 상기 x축 제1 기준 값보다 작아지면, 상기 손잡이부의 앞으로 이동하는 속도가 감소하는 것으로 인식하고, 상기 x축의 가속도 값이 기 설정된 x축 제2 기준 값보다 작아지면, 상기 진공청소기의 손잡이부가 정지상태에서 뒤로 이동하거나 또는 상기 손잡이부의 뒤로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고, 상기 x축의 가속도 값이 기 설정된 x축 제2 기준 값보다 작은 상태에서 상기 x축 제2 기준 값보다 커지면, 상기 손잡이부의 뒤로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고, 상기 진공청소기의 손잡이부의 움직임을 인식한 결과에 기초하여, 상기 손잡이부가 앞으로 움직인다고 인식하는 경우에는 제3 진동 데이터와 매칭하고, 상기 손잡이부가 뒤로 움직인다고 인식하는 경우에는 제4 진동 데이터와 매칭할 수 있다.In the step (d), if the acceleration value of the x-axis is greater than the predetermined x-axis first reference value based on the acceleration data of the x-axis, the vibration control unit moves the grip unit of the vacuum cleaner forward Or the moving speed of the grip portion increases, and if the acceleration value of the x-axis is greater than the predetermined first x-axis reference value and becomes smaller than the first reference value of the x-axis, When the acceleration value of the x-axis is smaller than the predetermined second reference value of x-axis, the speed at which the handle of the vacuum cleaner moves backward from the stop state or the speed at which the handle moves backward is increased Axis second reference value in a state in which the acceleration value of the x-axis is smaller than a preset x-axis second reference value, Recognizes that the moving speed of the handle is increased and matches the third vibration data when recognizing that the handle is moving forward based on a recognition result of the movement of the handle of the vacuum cleaner, When the knob is recognized to move backward, it can be matched with the fourth vibration data.
또한, 상기 (d) 단계에서 진동 제어부는 상기 y축에 대한 가속도 데이터로부터 y축의 가속도 값이 기 설정된 y축 제1 기준 값보다 커지면, 상기 진공청소기의 손잡이부가 정지상태에서 왼쪽으로 이동하거나 또는 상기 손잡이부의 왼쪽으로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고, 상기 y축의 가속도 값이 기 설정된 y축 제1 기준 값보다 큰 상태에서 상기 y축 제1 기준 값보다 작아지면, 상기 손잡이부의 왼쪽으로 이동하는 속도가 감소하는 것으로 인식하고, 상기 y축의 가속도 값이 기 설정된 y축 제2 기준 값보다 작아지면, 상기 진공청소기의 손잡이부가 정지상태에서 오른쪽으로 이동하거나 또는 상기 손잡이부의 오른쪽으로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고, 상기 y축의 가속도 값이 기 설정된 y축 제2 기준 값보다 작은 상태에서 상기 y축 제2 기준 값보다 커지면, 상기 손잡이부의 오른쪽으로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고, 상기 진공청소기의 손잡이부의 움직임을 인식한 결과에 기초하여, 상기 손잡이부가 왼쪽으로 움직인다고 인식하는 경우 제5 진동 데이터와 매칭하고, 상기 손잡이부가 오른쪽으로 움직인다고 인식하는 경우 제6 진동 데이터와 매칭할 수 있다.In the step (d), if the y-axis acceleration value is greater than a predetermined y-axis first reference value from the acceleration data for the y-axis, the vibration control unit moves the handle of the vacuum cleaner to the left If the acceleration value of the y axis is smaller than the first reference value of the y axis while the acceleration value of the y axis is larger than the predetermined y axis first reference value, If the acceleration value of the y-axis is smaller than the second reference value of the y-axis, the speed at which the grip portion of the vacuum cleaner moves from the stop state to the right or to the right of the handle is increased Axis, and when the acceleration value of the y-axis is smaller than a predetermined y-axis second reference value, The control unit recognizes that the speed of moving to the right of the handle is increased and recognizes that the handle is moved to the left based on the recognition result of the movement of the handle of the vacuum cleaner, And may match the sixth vibration data when it recognizes that the handle is moving to the right.
또한, 상기 (d) 단계에서 진동 제어부는 상기 z축에 대한 가속도 데이터로부터 z축의 가속도 값이 기 설정된 z축 기준 값보다 커지면, 상기 진공청소기의 손잡이부가 위쪽으로 움직인다고 인식하고, 상기 z축의 가속도 값이 기 설정된 z축 기준 값보다 작아지면, 상기 손잡이부가 아래쪽으로 움직인다고 인식하고, 상기 진공청소기의 손잡이부의 움직임을 인식한 결과에 기초하여, 상기 손잡이부가 위쪽으로 움직인다고 인식하는 경우 제7 진동 데이터와 매칭하고, 상기 손잡이부가 아래쪽으로 움직인다고 인식하는 경우 제8 진동 데이터와 매칭할 수 있다.In the step (d), when the acceleration value of the z-axis is larger than the predetermined z-axis reference value from the acceleration data of the z-axis, the vibration control unit recognizes that the handle of the vacuum cleaner moves upward, The control unit recognizes that the handle unit moves downward when it is smaller than the predetermined z-axis reference value and matches the seventh vibration data when recognizing that the handle unit is moving upward based on a result of recognizing the movement of the handle unit of the vacuum cleaner And matches the eighth vibration data when the knob is recognized as moving downward.
또한, 상기 (d) 단계에서 진동 제어부는 상기 x축 및 y축에 대한 가속도 데이터로부터 상기 x축의 가속도 값 또는 y축의 가속도 값 중 적어도 어느 하나가 기 설정된 시간 동안 특정 값 이상으로 진동하면, 진공청소기가 충격을 받았다고 인식하고, 상기 진공청소기가 충격을 받았다고 인식하는 경우, 제9 진동 데이터와 매칭할 수 있다.If at least one of the x-axis acceleration value or the y-axis acceleration value is oscillated from the acceleration data for the x-axis and the y-axis at a predetermined value or more for a predetermined time in the step (d) And when the vacuum cleaner recognizes that the vacuum cleaner is impacted, it can match with the ninth vibration data.
상기 (e) 단계에서 진동 제어부는 상기 모터의 진동 세기에 관한 조작 신호를 입력받아 상기 모터의 진동 출력을 제어할 수 있다.In the step (e), the vibration control unit may receive an operation signal related to the vibration intensity of the motor and control the vibration output of the motor.
이 밖에도, 본 발명의 실시 예들을 통해 본 발명의 또 다른 특징 및 이점들이 새롭게 파악될 수도 있을 것이다.In addition, other features and advantages of the present invention may be newly understood through embodiments of the present invention.
본 발명에 따른 진공청소기의 햅틱 구동 장치 및 방법은, 진공청소기의 상태 정보를 통해 진공청소기가 정상적으로 동작하지 못하는 경우를 인식하고 및 3축 가속 센서부를 통해 진공청소기의 손잡이부의 움직임을 인식하고, 진공청소기가 정상적으로 동작하지 못하는 경우 및 진공청소기의 손잡이부의 움직임을 진동 데이터와 매칭시켜 진동을 발생시키는 햅틱 구동 장치 및 방법을 실현 할 수 있다.The apparatus and method for haptic driving of a vacuum cleaner according to the present invention recognize a case where a vacuum cleaner can not operate normally through state information of a vacuum cleaner and recognize movement of a handle of a vacuum cleaner through a three- It is possible to realize a haptic driving device and a method for generating vibration by matching the movement of the handle of the vacuum cleaner with the vibration data when the vacuum cleaner can not operate normally.
이러한 진동을 통해 사용자에게 진공청소기에 대한 촉각 정보를 전달할 수 있다.Such vibration allows the user to transmit tactile information to the vacuum cleaner.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects obtained by the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description will be.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 진공청소기의 햅틱 구동 장치(100)의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 3축 가속 센서(130)를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 다양한 진동 데이터를 생성하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 x축에 대한 가속 데이터로부터 진공청소기의 손잡이가 앞 또는 뒤로 움직이는 것을 감지하는 방법을 나타낸 그래프이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 y축에 대한 가속 데이터로부터 진공청소기의 손잡이가 왼쪽 또는 오른쪽으로 움직이는 것을 감지하는 방법을 나타낸 그래프이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 z축에 대한 가속 데이터로부터 진공청소기의 손잡이가 위쪽 또는 아래쪽으로 움직이는 것을 감지하는 방법을 나타낸 그래프이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 x축 및 y축에 대한 가속 데이터로부터 진공청소기가 충격을 받는 경우를 감지하는 방법을 나타낸 그래프이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 진동의 강도를 조절하는 것을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 진공청소기의 햅틱 구동 장치(100)가 장착되는 진공청소기의 손잡이부를 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 진공청소기의 햅틱 구동 방법을 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 진공청소기의 상태 정보 및 손잡이부의 움직임에 기초하여 진동 데이터를 매칭하는 방법을 나타낸 도면이다.1 is a block diagram showing a configuration of a
FIG. 2 is a diagram illustrating a three-
3 is a diagram illustrating a method of generating various vibration data according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a graph illustrating a method of detecting the movement of the handle of the vacuum cleaner in the forward or backward direction from the acceleration data of the x-axis according to the embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a graph illustrating a method of detecting the movement of the handle of the vacuum cleaner to the left or right from the acceleration data of the y-axis according to the embodiment of the present invention.
6 is a graph illustrating a method of detecting upward or downward movement of a handle of a vacuum cleaner based on acceleration data for the z axis according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a graph illustrating a method of detecting a case in which a vacuum cleaner is impacted from acceleration data about x-axis and y-axis according to an embodiment of the present invention.
8 is a view showing adjustment of the intensity of vibration according to an embodiment of the present invention.
9 is a view showing a handle of a vacuum cleaner to which the
10 is a view illustrating a haptic driving method of a vacuum cleaner according to an embodiment of the present invention.
11 is a diagram illustrating a method of matching vibration data based on state information of a vacuum cleaner and movement of a handle according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is referred to as being "connected" to another part, it includes not only "directly connected" but also "electrically connected" with another part in between . Also, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without departing from the other elements unless specifically stated otherwise.
어느 부분이 다른 부분의 "위에" 있다고 언급하는 경우, 이는 바로 다른 부분의 위에 있을 수 있거나 그 사이에 다른 부분이 수반될 수 있다. 대조적으로 어느 부분이 다른 부분의 "바로 위에" 있다고 언급하는 경우, 그 사이에 다른 부분이 수반되지 않는다.If any part is referred to as being "on" another part, it may be directly on the other part or may be accompanied by another part therebetween. In contrast, when a section is referred to as being "directly above" another section, no other section is involved.
제1, 제2 및 제3 등의 용어들은 다양한 부분, 성분, 영역, 층 및/또는 섹션들을 설명하기 위해 사용되나 이들에 한정되지 않는다. 이들 용어들은 어느 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션을 다른 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션과 구별하기 위해서만 사용된다. 따라서, 이하에서 서술하는 제1 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션은 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 제2 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션으로 언급될 수 있다.The terms first, second and third, etc. are used to describe various portions, components, regions, layers and / or sections, but are not limited thereto. These terms are only used to distinguish any moiety, element, region, layer or section from another moiety, moiety, region, layer or section. Thus, a first portion, component, region, layer or section described below may be referred to as a second portion, component, region, layer or section without departing from the scope of the present invention.
여기서 사용되는 전문 용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to limit the invention. The singular forms as used herein include plural forms as long as the phrases do not expressly express the opposite meaning thereto. Means that a particular feature, region, integer, step, operation, element and / or component is specified and that the presence or absence of other features, regions, integers, steps, operations, elements, and / It does not exclude addition.
"아래", "위" 등의 상대적인 공간을 나타내는 용어는 도면에서 도시된 한 부분의 다른 부분에 대한 관계를 보다 쉽게 설명하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 용어들은 도면에서 의도한 의미와 함께 사용중인 장치의 다른 의미나 동작을 포함하도록 의도된다. 예를 들면, 도면중의 장치를 뒤집으면, 다른 부분들의 "아래"에 있는 것으로 설명된 어느 부분들은 다른 부분들의 "위"에 있는 것으로 설명된다. 따라서 "아래"라는 예시적인 용어는 위와 아래 방향을 전부 포함한다. 장치는 90˚ 회전 또는 다른 각도로 회전할 수 있고, 상대적인 공간을 나타내는 용어도 이에 따라서 해석된다.Terms indicating relative space such as "below "," above ", and the like may be used to more easily describe the relationship to other portions of a portion shown in the figures. These terms are intended to include other meanings or acts of the apparatus in use, as well as intended meanings in the drawings. For example, when inverting a device in the figures, certain parts that are described as being "below" other parts are described as being "above " other parts. Thus, an exemplary term "below" includes both up and down directions. The device can be rotated by 90 degrees or rotated at different angles, and terms indicating relative space are interpreted accordingly.
다르게 정의하지는 않았지만, 여기에 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 보통 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms including technical and scientific terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Commonly used predefined terms are further interpreted as having a meaning consistent with the relevant technical literature and the present disclosure, and are not to be construed as ideal or very formal meanings unless defined otherwise.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 진공청소기의 햅틱 구동 장치(100)의 구성을 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram showing a configuration of a
도 1에 도시된 바와 같이, 진공청소기의 햅틱 구동 장치(100)는 상태 정보 저장부(110), 입력부(120), 3축 가속 센서부(130), 진동 데이터 저장부(140), 진동 제어부(150), 모터 구동부(160) 및 모터(170)를 포함한다.1, the
상태 정보 저장부(110)는 진공청소기의 배터리의 충전 상태 및 진공청소기의 먼지 통의 사용 가능 용량을 진공청소기의 상태 정보로 저장한다.The state
상태 정보 저장부(110)는 진공청소기의 상태 정보를 데이터로 저장할 수 있는 메모리를 포함할 수 있다.The state
구체적으로, 상태 정보 저장부(110)는 진공청소기의 메인 제어부(미도시)로부터 진공청소기의 배터리의 충전 상태 및 진공청소기의 먼지 통의 사용 가능 용량을 CAN(Controller Area Network) 통신 방법을 통해 전달받고, 상태 정보 저장부(110)의 메모리에 진공청소기의 상태 정보로 저장한다. 진동 제어부(150)는 상태 정보 저장부(110)로부터 이러한 상태 정보를 읽어온다.Specifically, the state
본 발명의 상태 정보 저장부(110)로부터 정보를 전달하거나 또는 전달받는 방법은 이러한 CAN 통신 방법에 제한되지 않으며, 다양한 통신 방법을 이용하여 정보를 전달하거나 또는 전달받을 수 있다.The method of transferring or receiving information from the state
입력부(120)는 진공청소기의 조작에 따른 조작 신호를 입력받는다.The
구체적으로, 입력부(120)는 진공청소기의 햅틱 기능을 온(On) 또는 오프(Off)하고, 모터의 진동 세기에 관한 조작 신호를 입력받는다. 입력부(120)는 입력받은 조작 신호를 진동 제어부(150)로 전달한다.Specifically, the
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 3축 가속 센서(130)를 나타낸 도면이다.FIG. 2 is a diagram illustrating a three-
도 2를 참조하면, 3축 가속 센서부(130)는 진공청소기의 손잡이부의 움직임에 따라 x축, y축, z축에 대한 가속도 데이터를 출력한다.Referring to FIG. 2, the three-axis
구체적으로, 3축 가속 센서(130)는 사용자가 진공청소기의 손잡이를 움직이며 청소를 하는 경우, 손잡이가 움직이는 방향에 따라 각 축의 가속도 데이터를 출력한다.Specifically, when the user moves the handle of the vacuum cleaner and performs cleaning, the three-
즉, 3축 가속 센서(130)는 진공청소기의 손잡이가 앞 또는 뒤로 움직이면 x축에 대한 가속도 데이터를 출력하고, 진공청소기의 손잡이가 왼쪽 또는 오른쪽으로 움직이면 y축에 대한 가속도 데이터를 출력하고, 진공청소기의 손잡이가 위쪽 또는 아래쪽으로 움직이면 z축에 대한 가속도 데이터를 출력한다.That is, the
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 다양한 진동 데이터를 생성하는 방법을 나타낸 도면이다.3 is a diagram illustrating a method of generating various vibration data according to an embodiment of the present invention.
진동 데이터 저장부(140)는 진공청소기의 상태 정보 및 손잡이부의 움직임과 매칭되는 진동 데이터를 저장한다.The vibration
즉, 진동 데이터 저장부(140)는 진공청소기가 정상적으로 동작하기 어려운 경우(예를 들어, 진공청소기의 배터리의 충전이 충분하지 않은 경우나, 진공청소기의 먼지 통의 사용 가능한 용량이 충분하지 않은 경우 등)에 발생하는 진동 및 진공청소기의 손잡이부의 움직임에 따라 발생하는 진동에 따른 진동 데이터를 저장한다.That is, when the vacuum cleaner is difficult to operate normally (for example, when the battery of the vacuum cleaner is not sufficiently charged, or when the usable capacity of the dust box of the vacuum cleaner is not sufficient Etc.) and the vibration data generated by the vibration of the handle of the vacuum cleaner.
도 3에 도시된 바와 같이, 모터(170)에 인가되는 전압의 세기 및 주파수를 달리함으로써, 진공청소기가 정상적으로 동작하기 어려운 경우에 발생하는 진동 및 진공청소기의 손잡이부의 움직임에 따라 발생하는 진동을 다양하게 할 수 있다.As shown in FIG. 3, by varying the intensity and frequency of the voltage applied to the
진동 데이터 저장부(140)는 이러한 다양한 진동을 발생시키는 신호를 합성하여 진동 데이터로 저장할 수 있다.The vibration
구체적으로, 진동 데이터 저장부(140)는 진공청소기의 배터리의 충전된 전력량이 기 설정된 전력량보다 낮은 경우와 매칭되는 제1 진동 데이터를 저장할 수 있다.Specifically, the vibration
또한, 진동 데이터 저장부(140)는 진공청소기의 먼지 통의 사용 용량이 기 설정된 사용 용량보다 낮은 경우와 매칭되는 제2 진동 데이터를 저장할 수 있다.In addition, the vibration
또한, 진동 데이터 저장부(140)는 진공청소기의 손잡이가 앞으로 움직인다고 인식하는 경우와 매칭되는 제3 진동 데이터를 저장할 수 있다.In addition, the vibration
또한, 진동 데이터 저장부(140)는 진공청소기의 손잡이가 뒤로 움직인다고 인식하는 경우와 매칭되는 제4 진동 데이터를 저장할 수 있다.In addition, the vibration
또한, 진동 데이터 저장부(140)는 진공청소기의 손잡이가 왼쪽으로 움직인다고 인식하는 경우와 매칭되는 제5 진동 데이터를 저장할 수 있다.In addition, the vibration
또한, 진동 데이터 저장부(140)는 진공청소기의 손잡이가 오른쪽으로 움직인다고 인식하는 경우와 매칭되는 제6 진동 데이터를 저장할 수 있다.In addition, the vibration
또한, 진동 데이터 저장부(140)는 진공청소기의 손잡이가 위쪽으로 움직인다고 인식하는 경우와 매칭되는 제7 진동 데이터를 저장할 수 있다.In addition, the vibration
또한, 진동 데이터 저장부(140)는 진공청소기의 손잡이가 아래쪽으로 움직인다고 인식하는 경우와 매칭되는 제8 진동 데이터를 저장할 수 있다.In addition, the vibration
또한, 진동 데이터 저장부(140)는 진공청소기가 충격을 받았다고 인식하는 경우, 즉, 진공청소기의 헤드가 벽 또는 물체와 부딪히는 경우와 매칭되는 제9 진동 데이터를 저장할 수 있다.In addition, the vibration
진동 데이터 저장부(140)는 진동 데이터 값들을 다르게 설정하여 저장할 수 있고, 진공청소기의 상태 정보 및 진공청소기의 움직임과 관련될 수 있는 다양한 상황에 매칭되는 진동 데이터 값들을 저장할 수도 있다.The vibration
진동 제어부(150)는 진공청소기의 상태 정보 및 가속도 데이터에 기초하여 진동 데이터를 읽어오고, 읽어온 진동 데이터 및 입력받은 조작 신호에 기초하여 모터의 진동 출력을 제어한다.The
구체적으로, 진동 제어부(150)는 상태 정보 저장부(110)로부터 진공청소기의 배터리 충전 상태 및 진공청소기의 먼지 통의 사용 가능 용량 등을 수신한다. 또한, 진동 제어부(150)는 3축 가속 센서부(130)에서 출력한 x축, y축, z축에 대한 가속도 데이터를 수신한다.Specifically, the
진동 제어부(150)는 상태 정보 및 가속도 데이터에 기초하여, 상태 정보 및 가속도 데이터와 매칭되는 진동 데이터 저장부(140)에 저장된 진동 데이터를 읽어온다.The
진동 제어부(150)는 읽어온 진동 데이터에 기초하여 모터(170)의 진동 출력을 제어하는 신호를 모터 구동부(160)에 전달하고, 모터 구동부(160)는 진동 제어부(150)의 제어 신호에 의해서 모터(170)를 구동시킨다.The
예를 들어, 진공청소기의 배터리에 충전된 전력량이 기 설정된 배터리의 전력량보다 낮은 경우, 진동 제어부(150)는 충전된 전력량이 낮을 때 매칭되는 진동 데이터를 진동 데이터 저장부(140)로부터 읽어오고, 읽어온 진동 데이터에 기초하여 모터(170)의 진동 출력을 제어할 수 있다.For example, when the amount of power charged in the battery of the vacuum cleaner is lower than the predetermined amount of power of the battery, the
또한, 진공청소기의 먼지 통의 사용 가능 용량이 기 설정된 사용 가능 용량보다 적은 경우, 진동 제어부(150)는 먼지 통의 사용 가능 용량이 적은 경우에 매칭되는 진동 데이터를 진동 데이터 저장부(140)로부터 읽어오고, 읽어온 진동 데이터에 기초하여 모터(170)의 진동 출력을 제어할 수 있다.When the usable capacity of the dust receptacle of the vacuum cleaner is smaller than the predetermined usable capacity, the
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 x축에 대한 가속 데이터로부터 진공청소기의 손잡이가 앞 또는 뒤로 움직이는 것을 감지하는 방법을 나타낸 그래프이다.FIG. 4 is a graph illustrating a method of detecting the movement of the handle of the vacuum cleaner in the forward or backward direction from the acceleration data of the x-axis according to the embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 진동 제어부(150)는 x축에 대한 가속도 데이터에 근거해 x축의 가속도 값이 기 설정된 상기 x축 제1 기준 값보다 커지면, 진공청소기의 손잡이부가 정지상태에서 앞으로 이동하거나 또는 손잡이부의 앞으로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식한다.4, if the acceleration value of the x axis is greater than the predetermined first reference value of x axis based on the acceleration data of the x axis, the
또한, 진동 제어부(150)는 x축의 가속도 값이 기 설정된 x축 제1 기준 값보다 큰 상태에서 x축 제1 기준 값보다 작아지면, 손잡이부의 앞으로 이동하는 속도가 감소하는 것으로 인식한다.When the acceleration value of the x-axis is larger than the first reference value of the x-axis and the x-axis first reference value is smaller than the first reference value of the x-axis, the
또한, 진동 제어부(150)는 x축의 가속도 값이 기 설정된 x축 제2 기준 값보다 작아지면, 진공청소기의 손잡이부가 정지상태에서 뒤로 이동하거나 또는 손잡이부의 뒤로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식한다.Further, the
또한, 진동 제어부(150)는 x축의 가속도 값이 기 설정된 x축 제2 기준 값보다 작은 상태에서 x축 제2 기준 값보다 커지면, 손잡이부의 뒤로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식한다.If the acceleration value of the x-axis is smaller than the second reference value of x-axis and the x-axis second reference value is greater than the second reference value of x-axis, the
진동 제어부(150)는 진공청소기의 손잡이부의 움직임을 인식한 결과에 기초하여, 진공청소기의 손잡이부가 앞 또는 뒤로 움직일 때 매칭되는 진동 데이터를 진동 데이터 저장부(140)로부터 읽어오고, 읽어온 진동 데이터에 기초하여 모터(170)의 진동 출력을 제어한다.The
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 y축에 대한 가속 데이터로부터 진공청소기의 손잡이가 왼쪽 또는 오른쪽으로 움직이는 것을 감지하는 방법을 나타낸 그래프이다.FIG. 5 is a graph illustrating a method of detecting the movement of the handle of the vacuum cleaner to the left or right from the acceleration data of the y-axis according to the embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 진동 제어부(150)는 y축에 대한 가속도 데이터로부터 y축의 가속도 값이 기 설정된 y축 제1 기준 값보다 커지면, 진공청소기의 손잡이부가 정지상태에서 왼쪽으로 이동하거나 또는 손잡이부의 왼쪽으로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식한다.5, when the y-axis acceleration value is greater than a predetermined y-axis first reference value from the acceleration data about the y-axis, the
진동 제어부(150)는 y축의 가속도 값이 기 설정된 y축 제1 기준 값보다 큰 상태에서 y축 제1 기준 값보다 작아지면, 손잡이부의 왼쪽으로 이동하는 속도가 감소하는 것으로 인식한다.When the y-axis acceleration value is greater than the y-axis first reference value and the y-axis acceleration reference value is smaller than the y-axis first reference value, the
진동 제어부(150)는 y축의 가속도 값이 기 설정된 y축 제2 기준 값보다 작아지면, 진공청소기의 손잡이부가 정지상태에서 오른쪽으로 이동하거나 또는 상기 손잡이부의 오른쪽으로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식한다.The
진동 제어부(150)는 y축의 가속도 값이 기 설정된 y축 제2 기준 값보다 작은 상태에서 y축 제2 기준 값보다 커지면, 손잡이부의 오른쪽으로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식한다.The
진동 제어부(150)는 진공청소기의 손잡이부의 움직임을 인식한 결과에 기초하여, 진공청소기의 손잡이부가 왼쪽 또는 오른쪽으로 움직일 때 매칭되는 진동 데이터를 진동 데이터 저장부(140)로부터 읽어오고, 읽어온 진동 데이터에 기초하여 모터(170)의 진동을 출력을 제어한다.Based on the recognition result of the movement of the handle of the vacuum cleaner, the
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 z축에 대한 가속 데이터로부터 진공청소기의 손잡이가 위쪽 또는 아래쪽으로 움직이는 것을 감지하는 방법을 나타낸 그래프이다.6 is a graph illustrating a method of detecting upward or downward movement of a handle of a vacuum cleaner based on acceleration data for the z axis according to an embodiment of the present invention.
도 6을 참조하면, 진동 제어부(150)는 z축에 대한 가속도 데이터로부터 z축의 가속도 값이 기 설정된 z축 기준 값보다 커지면, 진공청소기의 손잡이부가 위쪽으로 움직인다고 인식한다.Referring to FIG. 6, the
진동 제어부(150)는 z축의 가속도 값이 기 설정된 z축 기준 값보다 작아지면, 손잡이부가 아래쪽으로 움직인다고 인식한다.When the acceleration value of the z axis is smaller than the predetermined z axis reference value, the
진동 제어부(150)는 진공청소기의 손잡이부의 움직임을 인식한 결과에 기초하여, 진공청소기의 손잡이부가 위쪽 또는 아래쪽으로 움직일 때 매칭되는 진동 데이터를 진동 데이터 저장부(140)로부터 읽어오고, 읽어온 진동 데이터에 기초하여 모터(170)의 진동 출력을 제어한다.Based on the recognition result of the movement of the handle of the vacuum cleaner, the
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 x축 및 y축에 대한 가속 데이터로부터 진공청소기가 충격을 받는 경우를 감지하는 방법을 나타낸 그래프이다.FIG. 7 is a graph illustrating a method of detecting a case in which a vacuum cleaner is impacted from acceleration data about x-axis and y-axis according to an embodiment of the present invention.
도 7을 참조하면, 진동 제어부(150)는 x축 및 y축에 대한 가속도 데이터로부터 x축의 가속도 값 또는 y축의 가속도 값 중 적어도 어느 하나가 기 설정된 시간 동안 특정 값 이상으로 진동하면, 진공청소기가 충격을 받았다고 인식한다.Referring to FIG. 7, when at least one of the acceleration values of the x-axis and the y-axis is oscillated from the acceleration data about the x-axis and the y-axis for more than a predetermined value for a preset time, It recognizes that it is shocked.
진동 제어부(150)는 진공청소기가 충격을 받은 것으로 인식한 결과에 기초하여, 진공청소기가 충격을 받았을 때(예를 들어, 진공청소기의 헤드가 벽이나 물체에 부딪힌 경우)에 매칭되는 진동 데이터를 진동 데이터 저장부(140)로부터 읽어오고, 읽어온 진동 데이터에 기초하여 모터(170)의 진동 출력을 제어한다.The
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 진동의 강도를 조절하는 것을 나타낸 도면이다.8 is a view showing adjustment of the intensity of vibration according to an embodiment of the present invention.
도 8을 참조하면, 진동 제어부(150)는 입력부(120)로부터 수신한 조작 신호에 기초하여 모터(170)에서 발생되는 진동의 세기를 제어할 수 있다.Referring to FIG. 8, the
구체적으로, 사용자가 진동의 세기를 조절하면, 입력부(120)는 사용자의 진동의 세기를 조절하는 조작 신호를 입력받아 진동 제어부(150)로 전달한다.Specifically, when the user adjusts the intensity of the vibration, the
진동 제어부(150)는 진동 세기에 대한 조작 신호에 기초하여 모터 구동부(160)에 진동의 세기를 조절하는 신호를 전달하고, 모터 구동부(160)는 진동의 세기를 조절하는 신호에 부합하도록 모터(170)를 구동한다.The
모터 구동부(160)는 진동 제어부(150)의 제어에 따라, 진동을 발생시키는 모터(170)를 구동한다.The
구체적으로, 진공청소기의 상태 정보 및 진동청소기의 손잡이부의 움직임에 매칭되는 진동 데이터에 기초하여, 모터 구동부(160)는 진동 제어부(150)의 제어에 따라 모터(170)를 구동시켜 진동을 발생시킨다.Specifically, based on the vibration information matched with the state information of the vacuum cleaner and the movement of the handle of the vibration cleaner, the
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 진공청소기의 햅틱 구동 장치(100)가 장착되는 진공청소기의 손잡이부를 나타낸 도면이다.9 is a view showing a handle of a vacuum cleaner to which the
도 9에 도시된 바와 같이, 햅틱 구동 장치(100)는 진공청소기의 손잡이부에 장착되어 진공청소기의 손잡이의 움직임을 감지하여 진동을 발생시킬 수 있다. 또한, 진공청소기가 동작하기 위해 필요한 진공청소기의 배터리의 충전 상태, 먼지 통의 사용 용량 또는 다른 진공청소기의 상태 정보 등에 기초하여 진동을 발생시킬 수 있다. 이러한 진동을 통해 진공청소기의 햅틱 구동 장치(100)는 진공청소기에 대한 촉각 정보를 사용자에게 전달할 수 있다.As shown in FIG. 9, the
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 진공청소기의 햅틱 구동 방법을 나타낸 도면이다.10 is a view illustrating a haptic driving method of a vacuum cleaner according to an embodiment of the present invention.
도 10을 참조하면, 먼저, 상태 정보 저장부(110)가 진공청소기의 상태 정보를 저장하고, 입력부(120)가 진공청소기의 조작에 따른 조작 신호를 입력받는다(S10).10, first, the state
구체적으로, 상태 정보 저장부(110)는 진공청소기의 배터리 충전 상태 및 진공청소기의 먼지 통의 사용 가능한 용량을 진공청소기의 메인 제어부로부터 전달받아 저장한다. 상태 정보 저장부(110)는 저장한 진공청소기의 상태 정보를 진동 제어부(150)에 전달한다. Specifically, the state
사용자가 진공청소기의 진동을 온(On) 또는 오프(Off) 하거나 진동의 세기를 조절하는 조작을 하면, 입력부(120)는 진공청소기의 조작에 따른 조작 신호를 입력받는다. 입력부(120)는 입력받은 조작 신호를 진동 제어부(150)로 다시 전달한다.When the user turns on or off the vibration of the vacuum cleaner or performs an operation of adjusting the intensity of the vibration, the
다음으로, 3축 가속 센서부(130)는 진공청소기의 손잡이부의 움직임에 대한 가속 데이터를 출력한다(S20).Next, the three-axis
사용자가 진공청소기의 손잡이부를 움직이면서 청소를 하면, 3축 가속 센서부(130)는 진공청소기의 손잡이부의 움직임에 따라 x축, y축, z축에 대한 가속 데이터를 출력하고, 3축 가속 센서부(130)출력한 가속 데이터를 진동 제어부(150)에 전달한다.When the user performs cleaning while moving the handle of the vacuum cleaner, the three-axis
다음으로, 진동 제어부(150)는 진공청소기의 상태 정보 및 가속 데이터에 기초하여 진동 데이터 저장부(140)에 저장된 진동 데이터 중 진공청소기의 상태 또는 진공청소기의 손잡이의 움직임과 매칭되는 진동 데이터를 선정한다(S30).Next, the
구체적으로, 진동 데이터 저장부(140)는 진공청소기가 정상적으로 동작하기 어려운 경우(예를 들어, 진공청소기의 배터리의 충전이 충분하지 않은 경우, 진공청소기의 먼지 통의 사용 가능한 용량이 충분하지 않은 경우 등)에 발생하는 진동 및 진공청소기의 손잡이부의 움직임에 따라 발생하는 진동에 관한 진동 데이터를 저장하고 있다.Specifically, when the vacuum cleaner is difficult to operate normally (for example, when the battery of the vacuum cleaner is not sufficiently charged, when the usable capacity of the dust box of the vacuum cleaner is not sufficient Etc.) and vibration generated in accordance with the movement of the handle of the vacuum cleaner.
이러한, 진동 데이터 저장부(140)는 진공청소기의 배터리의 충전된 전력량이 기 설정된 전력량보다 낮은 경우와 매칭되는 제1 진동 데이터를 저장할 수 있다.The vibration
또한, 진동 데이터 저장부(140)는 진공청소기의 먼지 통의 사용 용량이 기 설정된 사용 용량보다 낮은 경우와 매칭되는 제2 진동 데이터를 저장할 수 있다.In addition, the vibration
또한, 진동 데이터 저장부(140)는 진공청소기의 손잡이가 앞으로 움직인다고 인식하는 경우와 매칭되는 제3 진동 데이터를 저장할 수 있다.In addition, the vibration
또한, 진동 데이터 저장부(140)는 진공청소기의 손잡이가 뒤로 움직인다고 인식하는 경우와 매칭되는 제4 진동 데이터를 저장할 수 있다.In addition, the vibration
또한, 진동 데이터 저장부(140)는 진공청소기의 손잡이가 왼쪽으로 움직인다고 인식하는 경우와 매칭되는 제5 진동 데이터를 저장할 수 있다.In addition, the vibration
또한, 진동 데이터 저장부(140)는 진공청소기의 손잡이가 오른쪽으로 움직인다고 인식하는 경우와 매칭되는 제6 진동 데이터를 저장할 수 있다.In addition, the vibration
또한, 진동 데이터 저장부(140)는 진공청소기의 손잡이가 위쪽으로 움직인다고 인식하는 경우와 매칭되는 제7 진동 데이터를 저장할 수 있다.In addition, the vibration
또한, 진동 데이터 저장부(140)는 진공청소기의 손잡이가 아래쪽으로 움직인다고 인식하는 경우와 매칭되는 제8 진동 데이터를 저장할 수 있다.In addition, the vibration
또한, 진동 데이터 저장부(140)는 진공청소기가 충격을 받았다고 인식하는 경우, 즉, 진공청소기의 헤드가 벽 또는 물체와 부딪히는 경우와 매칭되는 제9 진동 데이터를 저장할 수 있다.In addition, the vibration
진동 데이터 저장부(140)는 진동 데이터 값들을 다르게 설정하여 저장할 수 있고, 진공청소기의 상태 정보 및 진공청소기의 움직임과 관련될 수 있는 다양한 상황에 매칭되는 진동 데이터 값들을 저장할 수도 있다.The vibration
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 진공청소기의 상태 정보 및 손잡이부의 움직임에 기초하여 진동 데이터를 매칭하는 방법을 나타낸 도면이다.11 is a diagram illustrating a method of matching vibration data based on state information of a vacuum cleaner and movement of a handle according to an embodiment of the present invention.
진동 제어부(150)는 진공청소기가 정상적으로 동작할 수 없는 경우이거나 또는 진동청소기의 손잡이부의 움직임을 인식하는 경우에 진동 데이터 저장부(140)에 저장된 진동 데이터와 매칭한다.The
즉, 진동 제어부(150)는 진공청소기가 정상적으로 동작할 수 없는 경우이거나 또는 진동청소기의 손잡이부의 움직임을 인식하는 경우에 매칭된 진동 데이터를 진동 데이터 자장부(140)로부터 확인하여 읽어오는 것이다. 이하에서는 이런 동작을 해당 진동 데이터와 매칭하는 것으로 설명한다.That is, the
구체적으로, 도 11을 참조하면, 진동 제어부(150)는 상기 진공청소기의 배터리에 충전된 전력량이 기 설정된 배터리의 전력량보다 낮은 경우, 제1 진동 데이터와 매칭한다(S31).11, when the amount of power charged in the battery of the vacuum cleaner is lower than the predetermined amount of power of the battery, the
또한, 진동 제어부(150)는 진공청소기의 먼지 통의 사용 가능 용량이 기 설정된 사용 가능 용량보다 적은 경우, 제2 진동 데이터와 매칭한다(S32).In addition, the
또한, 진동 제어부(150)는 x축에 대한 가속도 데이터에 근거해 x축의 가속도 값이 기 설정된 x축 제1 기준 값보다 커지면, 진공청소기의 손잡이부가 정지상태에서 앞으로 이동하거나 또는 상기 손잡이부의 앞으로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고, x축의 가속도 값이 기 설정된 x축 제1 기준 값보다 큰 상태에서 x축 제1 기준 값보다 작아지면, 손잡이부의 앞으로 이동하는 속도가 감소하는 것으로 인식한다.If the acceleration value of the x axis is greater than the predetermined first reference value of x axis based on the acceleration data of the x axis, the
진동 제어부(150)는 x축의 가속도 값이 기 설정된 x축 제2 기준 값보다 작아지면, 진공청소기의 손잡이부가 정지상태에서 뒤로 이동하거나 또는 손잡이부의 뒤로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고, x축의 가속도 값이 기 설정된 x축 제2 기준 값보다 작은 상태에서 상기 x축 제2 기준 값보다 커지면, 손잡이부의 뒤로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식한다.When the acceleration value of the x-axis is smaller than the second reference value of the x-axis, the
진동 제어부(150)는 진공청소기의 손잡이부의 움직임을 인식한 결과에 기초하여, 손잡이부가 앞으로 움직인다고 인식하는 경우에는 제3 진동 데이터와 매칭하고(S33), 손잡이부가 뒤로 움직인다고 인식하는 경우에는 제4 진동 데이터와 매칭한다(S34).The
또한, 진동 제어부(150)는 y축에 대한 가속도 데이터로부터 y축의 가속도 값이 기 설정된 y축 제1 기준 값보다 커지면, 진공청소기의 손잡이부가 정지상태에서 왼쪽으로 이동하거나 또는 손잡이부의 왼쪽으로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고, y축의 가속도 값이 기 설정된 y축 제1 기준 값보다 큰 상태에서 y축 제1 기준 값보다 작아지면, 손잡이부의 왼쪽으로 이동하는 속도가 감소하는 것으로 인식한다.When the acceleration value of the y axis is larger than the first reference value of the y axis from the acceleration data of the y axis, the
진동 제어부(150)는 y축의 가속도 값이 기 설정된 y축 제2 기준 값보다 작아지면, 진공청소기의 손잡이부가 정지상태에서 오른쪽으로 이동하거나 또는 손잡이부의 오른쪽으로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고, y축의 가속도 값이 기 설정된 y축 제2 기준 값보다 작은 상태에서 y축 제2 기준 값보다 커지면, 손잡이부의 오른쪽으로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식한다.The
진동 제어부(150)는 진공청소기의 손잡이부의 움직임을 인식한 결과에 기초하여, 손잡이부가 왼쪽으로 움직인다고 인식하는 경우 제5 진동 데이터와 매칭하고(S35), 손잡이부가 오른쪽으로 움직인다고 인식하는 경우 제6 진동 데이터와 매칭한다(S36).The
진동 제어부(150)는 z축에 대한 가속도 데이터로부터 z축의 가속도 값이 기 설정된 z축 기준 값보다 커지면, 진공청소기의 손잡이부가 위쪽으로 움직인다고 인식하고, z축의 가속도 값이 기 설정된 z축 기준 값보다 작아지면, 상기 손잡이부가 아래쪽으로 움직인다고 인식한다.The
진동 제어부(150)는 진공청소기의 손잡이부의 움직임을 인식한 결과에 기초하여, 손잡이부가 위쪽으로 움직인다고 인식하는 경우 제7 진동 데이터와 매칭하고(S37), 손잡이부가 아래쪽으로 움직인다고 인식하는 경우 제8 진동 데이터와 매칭한다(S38).The
진동 제어부(150)는 x축 및 y축에 대한 가속도 데이터로부터 x축의 가속도 값 또는 y축의 가속도 값 중 적어도 어느 하나가 기 설정된 시간 동안 특정 값 이상으로 진동하면, 진공청소기가 충격을 받았다고 인식하고 제9 진동 데이터와 매칭한다(S39).The
다음으로, 진동 제어부(150)는 매칭된 진동 데이터 및 조작 신호에 기초하여 모터의 진동 출력을 제어한다(S40).Next, the
구체적으로, 진동 제어부(150)는 매칭된 진동 데이터에 대응된 진동을 발생시키고, 입력부(120)의 조작 신호에 기초하여 진동의 세기를 조절하는 제어를 한다.Specifically, the
다음으로, 모터 구동부(160)는 진동 제어부의 제어 신호에 따라 모터(170)를 구동하여 진동을 발생시킨다.Next, the
구체적으로, 진공청소기의 상태 정보 및 진동청소기의 손잡이부의 움직임에 매칭되는 진동 데이터에 기초하여, 모터 구동부(160)는 진동 제어부(150)의 제어에 따라 모터(170)를 구동시켜 진동을 발생시킨다.Specifically, based on the vibration information matched with the state information of the vacuum cleaner and the movement of the handle of the vibration cleaner, the
또한, 모터 구동부(160)는 조작 신호에 따라 모터(170)가 발생시키는 진동의 세기를 조절할 수도 있다.The
전술한 바와 같이 진공청소기의 상태 정보를 통해 진공청소기가 정상적으로 동작하지 못하는 경우를 인식 및 3축 가속 센서부를 통해 진공청소기의 손잡이부의 움직임을 인식하고, 진공청소기가 정상적으로 동작하지 못하는 경우 및 진공청소기의 손잡이부의 움직임을 진동 데이터와 매칭시켜 진동을 발생시키는 햅틱 구동 장치 및 방법을 실현 할 수 있다.As described above, when the vacuum cleaner can not be operated normally through the status information of the vacuum cleaner, the controller recognizes the movement of the handle of the vacuum cleaner through the three-axis acceleration sensor unit. When the vacuum cleaner can not operate normally, It is possible to realize a haptic drive device and method for generating vibration by matching the movement of the handle with the vibration data.
본 발명에 따른 햅틱 구동 장치 및 방법은 진공청소기가 정상적으로 동작하지 못하는 경우 및 진공청소기의 손잡이부의 움직임을 진동으로 표현함으로써 사용자에게 진공청소기에 대한 촉각 정보를 전달할 수 있다. The haptic driving apparatus and method according to the present invention can transmit tactile information to a user to a vacuum cleaner by expressing vibrations in a case where the vacuum cleaner can not operate normally and a motion of a handle of the vacuum cleaner.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the following claims and their equivalents. Only. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the detailed description and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents are to be construed as being included within the scope of the present invention do.
100: 진공청소기의 햅틱 구동 장치
110: 상태 정보 저장부
120: 입력부
130: 3축 가속 센서부
140: 진동 데이터 저장부
150: 진동 제어부
160: 모터 구동부
170: 모터100: a vacuum cleaner haptic driving device 110:
120: Input unit 130: 3-axis acceleration sensor unit
140: Vibration data storage unit 150: Vibration control unit
160: motor driving unit 170: motor
Claims (17)
상기 진공청소기의 조작에 따른 조작 신호를 입력받는 입력부;
상기 진공청소기의 손잡이부의 움직임에 따라 x축, y축, z축에 대한 가속도 데이터를 출력하는 3축 가속 센서부;
상기 진공청소기의 상태 정보 및 상기 손잡이부의 움직임과 매칭되는 진동 데이터가 저장된 진동 데이터 저장부;
상기 진공청소기의 상태 정보 및 상기 가속도 데이터에 기초하여 상기 진동 데이터를 읽어오고, 상기 읽어온 진동 데이터 및 상기 입력받은 조작 신호에 기초하여 모터의 진동 출력을 제어하는 진동 제어부; 및
상기 진동 제어부의 제어에 따라, 진동을 발생시키는 상기 모터를 구동하는 모터 구동부;
를 포함하는 진공청소기의 햅틱 구동 장치.
A state information storage unit for storing state information of the vacuum cleaner;
An input unit for receiving an operation signal corresponding to an operation of the vacuum cleaner;
A three-axis acceleration sensor unit for outputting acceleration data about x-axis, y-axis, and z-axis according to the movement of the handle of the vacuum cleaner;
A vibration data storage unit for storing vibration data corresponding to state information of the vacuum cleaner and motion of the handle;
A vibration control unit that reads the vibration data based on the state information of the vacuum cleaner and the acceleration data, and controls the vibration output of the motor based on the read vibration data and the input operation signal; And
A motor driving unit for driving the motor for generating vibration under the control of the vibration control unit;
Wherein the haptic device is a haptic device.
상기 상태 정보 저장부는,
상기 진공청소기의 배터리의 충전 상태 및 상기 진공청소기의 먼지 통의 사용 가능 용량을 상기 진공청소기의 상태 정보로 저장하는,
진공청소기의 햅틱 구동 장치.
The method according to claim 1,
The state information storage unit stores,
A state of charge of the battery of the vacuum cleaner and a usable capacity of the dust receptacle of the vacuum cleaner as state information of the vacuum cleaner,
A haptic drive device for a vacuum cleaner.
상기 입력부는
상기 진공청소기의 햅틱 기능을 온(On) 또는 오프(Off)하고, 상기 모터의 진동 세기에 관한 조작 신호를 입력받는,
진공청소기의 햅틱 구동 장치.
The method according to claim 1,
The input unit
A haptic function of the vacuum cleaner is turned on or off and an operation signal related to the vibration intensity of the motor is inputted,
A haptic drive device for a vacuum cleaner.
상기 진동 제어부는,
상기 진공청소기의 배터리에 충전된 전력량이 기 설정된 배터리의 전력량보다 낮은 경우, 상기 충전된 전력량이 낮을 때 매칭되는 진동 데이터를 상기 진동 데이터 저장부로부터 읽어오고, 상기 읽어온 진동 데이터에 기초하여 상기 모터의 진동 출력을 제어하는,
진공청소기의 햅틱 구동 장치.
The method according to claim 1,
The vibration control unit includes:
Wherein when the amount of electric power charged in the battery of the vacuum cleaner is lower than the predetermined amount of electric power of the battery, the vibration data matched when the charged electric energy is low is read from the vibration data storage, and based on the read vibration data, Which controls the oscillation output of the oscillator,
A haptic drive device for a vacuum cleaner.
상기 진동 제어부는,
상기 진공청소기의 먼지 통의 사용 가능 용량이 기 설정된 사용 가능 용량보다 적은 경우, 상기 먼지 통의 사용 가능 용량이 적은 경우에 매칭되는 진동 데이터를 진동 데이터 저장부로부터 읽어오고, 상기 읽어온 진동 데이터에 기초하여 상기 모터의 진동 출력을 제어하는,
진공청소기의 햅틱 구동 장치.
The method according to claim 1,
The vibration control unit includes:
When the usable capacity of the dust container of the vacuum cleaner is smaller than the predetermined usable capacity, the vibration data matched when the usable capacity of the dust container is small is read from the vibration data storage, Based on the output of the motor,
A haptic drive device for a vacuum cleaner.
상기 진동 제어부는,
상기 x축에 대한 가속도 데이터에 근거해 x축의 가속도 값이 기 설정된 상기 x축 제1 기준 값보다 커지면, 상기 진공청소기의 손잡이부가 정지상태에서 앞으로 이동하거나 또는 상기 손잡이부의 앞으로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고,
상기 x축의 가속도 값이 기 설정된 x축 제1 기준 값보다 큰 상태에서 상기 x축 제1 기준 값보다 작아지면, 상기 손잡이부의 앞으로 이동하는 속도가 감소하는 것으로 인식하고,
상기 x축의 가속도 값이 기 설정된 x축 제2 기준 값보다 작아지면, 상기 진공청소기의 손잡이부가 정지상태에서 뒤로 이동하거나 또는 상기 손잡이부의 뒤로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고,
상기 x축의 가속도 값이 기 설정된 x축 제2 기준 값보다 작은 상태에서 상기 x축 제2 기준 값보다 커지면, 상기 손잡이부의 뒤로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고,
상기 진공청소기의 손잡이부의 움직임을 인식한 결과에 기초하여, 상기 손잡이부가 앞 또는 뒤로 움직일 때 매칭되는 진동 데이터를 상기 진동 데이터 저장부로부터 읽어오고, 상기 읽어온 진동 데이터에 기초하여 상기 모터의 진동 출력을 제어하는,
진공청소기의 햅틱 구동 장치.
The method according to claim 1,
The vibration control unit includes:
If the acceleration value of the x axis is larger than the preset x axis first reference value based on the acceleration data for the x axis, the speed at which the handle of the vacuum cleaner moves forward from the stop state or the speed at which the handle moves forward is increased However,
Recognizes that the forward moving speed of the grip portion decreases when the acceleration value of the x-axis is larger than the predetermined x-axis first reference value and smaller than the x-axis first reference value,
Recognizes that if the acceleration value of the x-axis is smaller than a preset x-axis second reference value, the speed at which the handle of the vacuum cleaner moves backward from the stop state or moves backward of the handle is increased,
Recognizes that the speed at which the handle moves backward increases when the x-axis acceleration value is smaller than the predetermined x-axis second reference value and is greater than the x-axis second reference value,
Wherein the control unit reads the vibration data matched when the grip unit moves forward or backward from the vibration data storage unit based on the recognition result of the movement of the handle of the vacuum cleaner, Lt; / RTI >
A haptic drive device for a vacuum cleaner.
상기 진동 제어부는,
상기 y축에 대한 가속도 데이터로부터 y축의 가속도 값이 기 설정된 y축 제1 기준 값보다 커지면, 상기 진공청소기의 손잡이부가 정지상태에서 왼쪽으로 이동하거나 또는 상기 손잡이부의 왼쪽으로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고,
상기 y축의 가속도 값이 기 설정된 y축 제1 기준 값보다 큰 상태에서 상기 y축 제1 기준 값보다 작아지면, 상기 손잡이부의 왼쪽으로 이동하는 속도가 감소하는 것으로 인식하고,
상기 y축의 가속도 값이 기 설정된 y축 제2 기준 값보다 작아지면, 상기 진공청소기의 손잡이부가 정지상태에서 오른쪽으로 이동하거나 또는 상기 손잡이부의 오른쪽으로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고,
상기 y축의 가속도 값이 기 설정된 y축 제2 기준 값보다 작은 상태에서 상기 y축 제2 기준 값보다 커지면, 상기 손잡이부의 오른쪽으로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고,
상기 진공청소기의 손잡이부의 움직임을 인식한 결과에 기초하여, 상기 손잡이부가 왼쪽 또는 오른쪽으로 움직일 때 매칭되는 진동 데이터를 상기 진동 데이터 저장부로부터 읽어오고, 상기 읽어온 진동 데이터에 기초하여 상기 모터의 진동을 출력을 제어하는,
진공청소기의 햅틱 구동 장치.
The method according to claim 1,
The vibration control unit includes:
If the y-axis acceleration value is greater than the predetermined y-axis first reference value from the acceleration data for the y-axis, the moving speed of the grip portion of the vacuum cleaner from the stop state to the left or to the left of the grip portion increases Recognize,
And recognizing that the speed of moving to the left of the handle decreases when the y-axis acceleration value is greater than a predetermined y-axis first reference value and less than the y-axis first reference value,
And recognizing that when the acceleration value of the y-axis is smaller than a preset y-axis second reference value, the speed at which the handle of the vacuum cleaner moves from the stop state to the right or to the right of the handle increases,
Recognizes that the speed of moving to the right of the handle increases when the y-axis acceleration value is smaller than the predetermined y-axis second reference value and greater than the y-axis second reference value,
Wherein the control unit reads the vibration data matched when the knob is moved left or right from the vibration data storage unit based on the recognition result of the movement of the handle of the vacuum cleaner, To control the output,
A haptic drive device for a vacuum cleaner.
상기 진동 제어부는,
상기 z축에 대한 가속도 데이터로부터 z축의 가속도 값이 기 설정된 z축 기준 값보다 커지면, 상기 진공청소기의 손잡이부가 위쪽으로 움직인다고 인식하고,
상기 z축의 가속도 값이 기 설정된 z축 기준 값보다 작아지면, 상기 손잡이부가 아래쪽으로 움직인다고 인식하고,
상기 진공청소기의 손잡이부의 움직임을 인식한 결과에 기초하여, 상기 손잡이부가 위쪽 또는 아래쪽으로 움직일 때 매칭되는 진동 데이터를 상기 진동 데이터 저장부로부터 읽어오고, 상기 읽어온 진동 데이터에 기초하여 상기 모터의 진동 출력을 제어하는,
진공청소기의 햅틱 구동 장치.
The method according to claim 1,
The vibration control unit includes:
And recognizing that the grip portion of the vacuum cleaner is moved upward when the acceleration value of the z axis from the acceleration data for the z axis is larger than a preset z axis reference value,
When the acceleration value of the z-axis becomes smaller than a predetermined z-axis reference value, it is recognized that the knob is moved downward,
Based on the result of recognizing the movement of the grip portion of the vacuum cleaner, reads vibration data matched when the grip portion moves upward or downward from the vibration data storage portion, and based on the read vibration data, To control the output,
A haptic drive device for a vacuum cleaner.
상기 진동 제어부는,
상기 x축 및 y축에 대한 가속도 데이터로부터 상기 x축의 가속도 값 또는 y축의 가속도 값 중 적어도 어느 하나가 기 설정된 시간 동안 특정 값 이상으로 진동하면, 진공청소기가 충격을 받았다고 인식하고,
상기 인식 결과에 기초하여, 상기 진공청소기가 충격을 받았을 때 매칭되는 진동 데이터를 상기 진동 데이터 저장부로부터 읽어오고, 상기 읽어온 진동 데이터에 기초하여 상기 모터의 진동 출력을 제어하는,
진공청소기의 햅틱 구동 장치.
The method according to claim 1,
The vibration control unit includes:
If at least one of the x-axis acceleration value and the y-axis acceleration value oscillates from the acceleration data for the x-axis and the y-axis for more than a predetermined value for a predetermined time, the vacuum cleaner recognizes that the impact is received,
And reading the vibration data matched when the vacuum cleaner is impacted from the vibration data storage unit based on the recognition result and controlling the vibration output of the motor based on the read vibration data,
A haptic drive device for a vacuum cleaner.
(a) 상태 정보 저장부가 진공청소기의 상태 정보를 저장하는 단계;
(b) 입력부가 상기 진공청소기의 조작에 따른 조작 신호를 입력받는 단계;
(c) 3축 가속 센서부가 상기 진공청소기의 손잡이부의 움직임에 따라 x축, y축, z축에 대한 가속도 데이터를 출력하는 단계;
(d) 진동 제어부가 상기 진공청소기의 상태 정보 및 상기 가속도 데이터에 기초하여 진동 데이터를 매칭하는 단계;
(e) 진동 제어부가 매칭된 진동 데이터 및 상기 입력받은 조작 신호에 기초하여 모터의 진동 출력을 제어하는 단계; 및
(f) 모터 구동부가 상기 진동 제어부의 제어에 따라 상기 모터를 구동하여 진동을 발생시키는 단계;
를 포함하는 진공청소기의 햅틱 구동 방법.
A haptic driving method of a vacuum cleaner including a vibration data storage unit storing vibration data matched with state information of a vacuum cleaner and motion of a handle,
(a) storing state information of the vacuum cleaner in the state information storage unit;
(b) an input unit receiving an operation signal corresponding to an operation of the vacuum cleaner;
(c) outputting the acceleration data for the x-axis, the y-axis, and the z-axis in accordance with the movement of the handle of the vacuum cleaner;
(d) matching the vibration data based on the state information of the vacuum cleaner and the acceleration data;
(e) controlling the vibration output of the motor based on the vibration data matched by the vibration control unit and the received operation signal; And
(f) generating a vibration by driving the motor according to the control of the vibration control unit by the motor driving unit;
Wherein the haptic device is a haptic device.
상기 (d) 단계에서 진동 제어부는,
상기 진공청소기의 배터리에 충전된 전력량이 기 설정된 배터리의 전력량보다 낮은 경우, 제1 진동 데이터와 매칭하는,
진공청소기의 햅틱 구동 방법.
11. The method of claim 10,
In the step (d)
Wherein the first vibration data and the second vibration data are matched with each other when the amount of power charged in the battery of the vacuum cleaner is lower than the predetermined amount of power of the battery,
Haptic drive method of vacuum cleaner.
상기 (d) 단계에서 진동 제어부는,
상기 진공청소기의 먼지 통의 사용 가능 용량이 기 설정된 사용 가능 용량보다 적은 경우, 제2 진동 데이터와 매칭하는,
진공청소기의 햅틱 구동 방법.
11. The method of claim 10,
In the step (d)
Wherein when the usable capacity of the dust receptacle of the vacuum cleaner is smaller than a predetermined usable capacity,
Haptic drive method of vacuum cleaner.
상기 (d) 단계에서 진동 제어부는,
상기 x축에 대한 가속도 데이터에 근거해 x축의 가속도 값이 기 설정된 상기 x축 제1 기준 값보다 커지면, 상기 진공청소기의 손잡이부가 정지상태에서 앞으로 이동하거나 또는 상기 손잡이부의 앞으로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고,
상기 x축의 가속도 값이 기 설정된 x축 제1 기준 값보다 큰 상태에서 상기 x축 제1 기준 값보다 작아지면, 상기 손잡이부의 앞으로 이동하는 속도가 감소하는 것으로 인식하고,
상기 x축의 가속도 값이 기 설정된 x축 제2 기준 값보다 작아지면, 상기 진공청소기의 손잡이부가 정지상태에서 뒤로 이동하거나 또는 상기 손잡이부의 뒤로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고,
상기 x축의 가속도 값이 기 설정된 x축 제2 기준 값보다 작은 상태에서 상기 x축 제2 기준 값보다 커지면, 상기 손잡이부의 뒤로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고,
상기 진공청소기의 손잡이부의 움직임을 인식한 결과에 기초하여,
상기 손잡이부가 앞으로 움직인다고 인식하는 경우에는 제3 진동 데이터와 매칭하고,
상기 손잡이부가 뒤로 움직인다고 인식하는 경우에는 제4 진동 데이터와 매칭하는,
진공청소기의 햅틱 구동 방법.
11. The method of claim 10,
In the step (d)
If the acceleration value of the x axis is larger than the preset x axis first reference value based on the acceleration data for the x axis, the speed at which the handle of the vacuum cleaner moves forward from the stop state or the speed at which the handle moves forward is increased However,
Recognizes that the forward moving speed of the grip portion decreases when the acceleration value of the x-axis is larger than the predetermined x-axis first reference value and smaller than the x-axis first reference value,
Recognizes that if the acceleration value of the x-axis is smaller than a preset x-axis second reference value, the speed at which the handle of the vacuum cleaner moves backward from the stop state or moves backward of the handle is increased,
Recognizes that the speed at which the handle moves backward increases when the x-axis acceleration value is smaller than the predetermined x-axis second reference value and is greater than the x-axis second reference value,
On the basis of a result of recognizing the movement of the handle of the vacuum cleaner,
And when it is recognized that the handle portion is moving forward, it matches the third vibration data,
And when the knob portion recognizes that the knob is moving backward,
Haptic drive method of vacuum cleaner.
상기 (d) 단계에서 진동 제어부는,
상기 y축에 대한 가속도 데이터로부터 y축의 가속도 값이 기 설정된 y축 제1 기준 값보다 커지면, 상기 진공청소기의 손잡이부가 정지상태에서 왼쪽으로 이동하거나 또는 상기 손잡이부의 왼쪽으로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고,
상기 y축의 가속도 값이 기 설정된 y축 제1 기준 값보다 큰 상태에서 상기 y축 제1 기준 값보다 작아지면, 상기 손잡이부의 왼쪽으로 이동하는 속도가 감소하는 것으로 인식하고,
상기 y축의 가속도 값이 기 설정된 y축 제2 기준 값보다 작아지면, 상기 진공청소기의 손잡이부가 정지상태에서 오른쪽으로 이동하거나 또는 상기 손잡이부의 오른쪽으로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고,
상기 y축의 가속도 값이 기 설정된 y축 제2 기준 값보다 작은 상태에서 상기 y축 제2 기준 값보다 커지면, 상기 손잡이부의 오른쪽으로 이동하는 속도가 증가하는 것으로 인식하고,
상기 진공청소기의 손잡이부의 움직임을 인식한 결과에 기초하여,
상기 손잡이부가 왼쪽으로 움직인다고 인식하는 경우 제5 진동 데이터와 매칭하고,
상기 손잡이부가 오른쪽으로 움직인다고 인식하는 경우 제6 진동 데이터와 매칭하는,
진공청소기의 햅틱 구동 방법.
11. The method of claim 10,
In the step (d)
If the y-axis acceleration value is greater than the predetermined y-axis first reference value from the acceleration data for the y-axis, the moving speed of the grip portion of the vacuum cleaner from the stop state to the left or to the left of the grip portion increases Recognize,
And recognizing that the speed of moving to the left of the handle decreases when the y-axis acceleration value is greater than a predetermined y-axis first reference value and less than the y-axis first reference value,
And recognizing that when the acceleration value of the y-axis is smaller than a preset y-axis second reference value, the speed at which the handle of the vacuum cleaner moves from the stop state to the right or to the right of the handle increases,
Recognizes that the speed of moving to the right of the handle increases when the y-axis acceleration value is smaller than the predetermined y-axis second reference value and greater than the y-axis second reference value,
On the basis of a result of recognizing the movement of the handle of the vacuum cleaner,
Matches the fifth vibration data when it recognizes that the knob is moving to the left,
And when the knob is recognized as moving to the right,
Haptic drive method of vacuum cleaner.
상기 (d) 단계에서 진동 제어부는,
상기 z축에 대한 가속도 데이터로부터 z축의 가속도 값이 기 설정된 z축 기준 값보다 커지면, 상기 진공청소기의 손잡이부가 위쪽으로 움직인다고 인식하고,
상기 z축의 가속도 값이 기 설정된 z축 기준 값보다 작아지면, 상기 손잡이부가 아래쪽으로 움직인다고 인식하고,
상기 진공청소기의 손잡이부의 움직임을 인식한 결과에 기초하여,
상기 손잡이부가 위쪽으로 움직인다고 인식하는 경우 제7 진동 데이터와 매칭하고,
상기 손잡이부가 아래쪽으로 움직인다고 인식하는 경우 제8 진동 데이터와 매칭하는,
진공청소기의 햅틱 구동 방법.
11. The method of claim 10,
In the step (d)
And recognizing that the grip portion of the vacuum cleaner is moved upward when the acceleration value of the z axis from the acceleration data for the z axis is larger than a preset z axis reference value,
When the acceleration value of the z-axis becomes smaller than a predetermined z-axis reference value, it is recognized that the knob is moved downward,
On the basis of a result of recognizing the movement of the handle of the vacuum cleaner,
Matches the seventh vibration data when recognizing that the knob is moving upward,
And when it is recognized that the knob is moving downward,
Haptic drive method of vacuum cleaner.
상기 (d) 단계에서 진동 제어부는,
상기 x축 및 y축에 대한 가속도 데이터로부터 상기 x축의 가속도 값 또는 y축의 가속도 값 중 적어도 어느 하나가 기 설정된 시간 동안 특정 값 이상으로 진동하면, 진공청소기가 충격을 받았다고 인식하고,
상기 진공청소기가 충격을 받았다고 인식하는 경우, 제9 진동 데이터와 매칭하는,
진공청소기의 햅틱 구동 방법.
11. The method of claim 10,
In the step (d)
If at least one of the x-axis acceleration value and the y-axis acceleration value oscillates from the acceleration data for the x-axis and the y-axis for more than a predetermined value for a predetermined time, the vacuum cleaner recognizes that the impact is received,
And when the vacuum cleaner recognizes that the impact has been received,
Haptic drive method of vacuum cleaner.
상기 (e) 단계에서 진동 제어부는,
상기 모터의 진동 세기에 관한 조작 신호를 입력받아 상기 모터의 진동 출력을 제어하는,
진공청소기의 햅틱 구동 방법.
11. The method of claim 10,
In the (e) step,
And a control unit that receives an operation signal related to the vibration intensity of the motor and controls a vibration output of the motor,
Haptic drive method of vacuum cleaner.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020160141284A KR20180046259A (en) | 2016-10-27 | 2016-10-27 | Apparatus and Methods for Vacuum Cleaner of Haptic |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020160141284A KR20180046259A (en) | 2016-10-27 | 2016-10-27 | Apparatus and Methods for Vacuum Cleaner of Haptic |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20180046259A true KR20180046259A (en) | 2018-05-08 |
Family
ID=62187333
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020160141284A KR20180046259A (en) | 2016-10-27 | 2016-10-27 | Apparatus and Methods for Vacuum Cleaner of Haptic |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20180046259A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020165154A1 (en) * | 2019-02-12 | 2020-08-20 | Aktiebolaget Electrolux | Measuring dust compartment filling degree of a vacuum cleaner |
| WO2022139553A1 (en) | 2020-12-24 | 2022-06-30 | 엘지전자 주식회사 | Vacuum cleaner and method for controlling same |
| WO2023140592A1 (en) * | 2022-01-21 | 2023-07-27 | 엘지전자 주식회사 | Vacuum cleaner and method for controlling vacuum cleaner |
-
2016
- 2016-10-27 KR KR1020160141284A patent/KR20180046259A/en unknown
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020165154A1 (en) * | 2019-02-12 | 2020-08-20 | Aktiebolaget Electrolux | Measuring dust compartment filling degree of a vacuum cleaner |
| WO2022139553A1 (en) | 2020-12-24 | 2022-06-30 | 엘지전자 주식회사 | Vacuum cleaner and method for controlling same |
| WO2023140592A1 (en) * | 2022-01-21 | 2023-07-27 | 엘지전자 주식회사 | Vacuum cleaner and method for controlling vacuum cleaner |
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