KR20180043912A - 협업형 안티 드론 시스템 및 안티 드론 협업 제어 방법 - Google Patents

협업형 안티 드론 시스템 및 안티 드론 협업 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 의하면, 타겟 드론을 포획하기 위한 복수의 안티 드론(anti-drone)을 포함하는 안티 드론 시스템에 있어서, 복수의 안티 드론 각각은, 안티 드론과 타겟 드론을 판별하기 위한 타겟 감지부 및 다른 안티 드론과의 충돌을 회피하기 위한 충돌 회피부를 포함하는 안티 드론 시스템이 개시된다.

Description

협업형 안티 드론 시스템 및 안티 드론 협업 제어 방법{SYSTEM FOR COOPERATIVE ANTI-DRONE AND METHOD FOR COOPERATION CONTROL OF ANTI-DRONES}
본 발명은 위험하다고 판단되는 드론을 포획하는 안티 드론(anti-drone) 시스템 및 이 시스템에서 사용되는 방법에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본 발명은 2개 이상의 안티 드론으로 구성된 협력형 안티 드론 시스템 및 복수의 안티 드론들의 협업을 제어하는 방법에 관한 것이다.
'안티 드론(anti-drone)'이란 드론 비행의 감시부터 시작해서 운용을 방해하고, 해킹이나 추락 등의 방법으로 드론의 작동을 정지시키는 것을 의미하며, 예컨대 위험성이 있는 것으로 판단된 다른 드론을 포획하기 위한 그물을 장착한 특수 목적용 드론으로 구성되거나, 레이더로 드론을 감지하거나 카메라로 정체를 확인한 후 교란 장치를 통해 드론을 무력화시킬 수 있는 시스템으로 구성될 수도 있다.
드론은 이동이 자유롭고 조종 및 개조가 쉬워서 테러에 쉽게 이용될 수 있다. 또한 드론의 가격이 낮아지면서, 일반인들도 쉽게 드론을 구매하게 되면서 드론의 추락 또는 드론의 악용으로 인한 시민들의 피해가 커지고 있다. 특히, 원자력발전소, 야구장, 공원, 지하철 역 등 사람들이 많이 모이거나 위험물질이 존재하는 지역 등은 드론의 추락이나 테러로 인한 피해가 클 것으로 예상된다.
최근 드론의 사용이 급증하고 그 적용 범위도 넓어짐에 따라, 고도의 기밀을 취급하는 군대, 일반 국민의 안전을 책임져야 하는 치안 부서, 불법 카메라 촬영을 막을 의무가 있는 숙박업소, 사생활의 노출을 꺼리는 개인 등 다양한 영역에서 안티 드론의 수요가 발생하고 있으며, 이에 따라 안티 드론 산업의 규모도 급성장할 것으로 예상되어 효과적인 안티 드론 기술이 필요하다.
KR 10-1647950 B1
본 발명은 2개 이상의 복수의 드론이 협력하여 타겟 드론을 효과적으로 빠르게 포획할 수 있는 협업형 안티 드론 시스템 및 안티 드론의 협업 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 복수의 안티 드론이 협력하는 데 있어 타겟 드론과 안티 드론을 효과적으로 판별하고 안티 드론끼리의 충돌을 회피하도록 구성된 협업형 안티 드론 시스템 및 안티 드론의 협업 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 속도는 빠르지만 정교한 방향 제어가 용이하지 않은 고정익 안티 드론과, 방향 전환은 용이하지만 속도가 느리고 비행 시간이 짧은 멀티로터 안티 드론의 협업을 통해 보다 효과적으로 타겟 드론을 포획하는 협업형 안티 드론 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 해결 과제들은 이상에서 언급한 내용들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에서, 타겟 드론을 포획하기 위한 복수의 안티 드론(anti-drone)을 포함하는 안티 드론 시스템에 있어서,상기 복수의 안티 드론 각각은, 상기 안티 드론과 상기 타겟 드론을 판별하기 위한 타겟 감지부; 및 다른 안티 드론과의 충돌을 회피하기 위한 충돌 회피부를 포함하는 안티 드론 시스템을 제공할 수 있다. 여기서, 상기 복수의 안티 드론 각각은 다른 안티 드론과 통신하기 위한 통신부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 복수의 안티 드론 각각은 식별자 정보를 가질 수 있다. 또한, 상기 식별자 정보는 미리 결정된 기준에 따라 변경 가능할 수 있다.
또한, 상기 복수의 안티 드론은 고정익(fixed wing) 형태를 갖는 적어도 하나의 드론 및 멀티로터(multirotor) 형태를 갖는 적어도 하나의 드론을 포함할 수 있다. 또한, 상기 복수의 안티 드론 중 적어도 하나는 타겟 드롯을 포획하기 위한 그물망을 포함할 수 있다. 또한, 상기 복수의 안티 드론 각각은 이미지 센서, 레이더(radar) 센서 및 비콘 신호 수신기 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에서, 타겟 드론을 포획하기 위한 복수의 안티 드론의 협업 제어 방법에 있어서, 상기 복수의 안티 드론 중 제1 안티 드론이 상기 복수의 안티 드론 중 제2 안티 드론의 식별자 정보를 수신하는 단계; 상기 수신한 식별자 정보에 기초하여 상기 제2 안티 드론이 포획 대상인 타겟 드론이 아님을 판별하는 단계; 상기 제1 안티 드론은 상기 제2 안티 드론의 진행 방향 및 위치를 파악함으로써 충돌을 회피하는 단계; 및 상기 제1 안티 드론 및 상기 제2 안티 드론이 통신하면서 상기 타겟 드론을 추적하는 단계를 포함하는 안티 드론 협업 제어 방법을 제공할 수 있다.
여기서, 상기 식별자 정보는 미리 결정된 기준에 따라 변경 가능할 수 있다. 또한, 상기 식별자 정보는 고유의 숫자 정보, 문자 정보, 이미지 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1 안티 드론은 고정익(fixed wing) 형태를 가지며, 상기 제2 안티 드론은 멀티로터(multirotor) 형태를 가질 수 있다.
본 발명에 의하면, 본 발명은 2개 이상의 복수의 드론이 협력하여 타겟 드론을 효과적으로 빠르게 포획할 수 있는 협업형 안티 드론 시스템 및 안티 드론의 협업 제어 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 복수의 드론이 협력하는 데 있어 타겟 드론과 안티 드론을 효과적으로 판별하고 안티 드론끼리의 충돌을 회피하도록 구성된 협업형 안티 드론 시스템 및 안티 드론의 협업 제어 방법을 제공할 수 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 비행 속도 및 비행 지속 시간에서 유리한 고정익 안티 드론과, 방향 제어에 유리한 멀티로터 안티 드론의 협업을 통해 보다 효과적으로 타겟 드론을 포획하는 협업형 안티 드론 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 내용들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 종래 기술에 따른 드론을 포획하는 드론의 모습을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 협업형 안티 드론 시스템의 구성을 설명하기 위한 개념도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 안티 드론과 멀티로터 안티 드론의 조합 형태인 안티 드론 시스템의 구성을 설명하기 위한 개념도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 안티 드론의 협업 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참고하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범위에 의해 정의될 것이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.
본 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성 요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 및 그에 따른 작용 효과는 이하의 상세한 설명을 통해 명확하게 이해될 것이다.
도 1은 종래 기술에 따른 드론을 포획하는 안티 드론의 모습을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 복수의 로터(rotor), 즉 여러 개의 회전 날개를 갖는 드론(110)의 다리에 그물망(120)을 설치 또는 장착하여, 드론에 설치된 그물망(120)을 달고 위험성이 있는 포획 대상인 타겟 드론을 그물망을 이용하여 포획하도록 동작한다.
그러나, 이와 같은 종래의 안티 드론은 그물이 달려있는 상태에서 타겟 드론을 잡아야 하기 때문에, 비행 속도, 비행 지속 시간, 방향 제어 등의 이동 성능 및 비행 성능이 현저히 떨어져 타겟 드론을 포획하는데 있어 기동성 및 정교함 등에서 많은 문제를 가지고 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 협업형 안티 드론 시스템의 구성을 설명하기 위한 개념도이다.
먼저, 본 발명의 실시예에서 '안티 드론'은 위험성을 갖고 있는 침입 드론 등을 포획하는 다양한 방법의 장치 중 드론을 잡는 용도로 사용되는 드론을 의미한다. 도 2를 참조하면, 포획 대상인 타겟 드론을 포획하기 위한 복수의 안티 드론(anti-drone)을 포함하는 안티 드론 시스템(200)의 구성이 개시되며, 안티 드론 시스템(200)은 제1 안티 드론(210) 및 제2 안티 드론(220)을 포함하며, 도 2에는 2개의 안티 드론만 도시되어 있으나 안티 드론의 개수는 3개 이상이 될 수도 있을 것이다.
도 2를 참조하면, 제1 안티 드론(210)은 비행 제어부(211), 통신부(212), 타겟 감지부(213), 충돌 회피부(214) 및 포획부(215)를 포함할 수 있다.
비행 제어부(211)는 드론의 기본 기능인 비행 제어 기능을 수행하기 위한 구성요소로서, 비행 속도, 비행 방향, 비행 고도, 이착륙 제어 등의 제어 동작을 수행하고, 또한 장착된 카메라의 틸팅 각도나 촬영 조건 등을 제어할 수도 있다.
통신부(212)는 제1 안티 드론(210)이 외부 단말과 무선 통신을 수행하기 위한 구성요소로서, 예컨대 통신부(212)를 통해 제2 안티 드론(220)과 같은 다른 안티 드론과 통신하여 데이터 송수신이 가능하며, 또한 안티 드론 시스템 전체의 움직임을 모니터링하고 이들을 제어 가능한 중앙 관제 단말과 통신함으로써 중앙 관제 단말과 필요한 정보를 송수신할 수도 있다.
통신부(212)는 원거리 이동 통신 네트워크, 근거리 통신 네트워크, 무선 인터넷 네트워크, 공용 무선 통신 네트워크 중에서 적어도 하나의 네트워크를 지원하도록 구성가능하며, 예컨대 WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 및 LTE-A 등의 원거리 통신, WiFi, WiFi Direct, 블루투스, Zigbee 등의 근거리 통신 및 다양한 RF 통신 등을 지원할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
타겟 감지부(213)는 제1 안티 드론(210)이 제2 안티 드론(220)과 같은 다른 안티 드론과 포획 대상인 타겟 드론을 판별 또는 구별하기 위한 동작을 수행한다. 이와 같은 판별 동작을 위해 복수의 안티 드론 각각은 고유의 식별자 정보를 가질 수 있으며, 식별자 정보는 예컨대 모양, 형태, 색상 등의 시각적 정보나, 특정 소리와 같은 음향 정보, 주기적인 비콘(beacon) 신호, 또는 문자나 숫자로 조합된 고유 번호 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 또한, 타겟 감지부(213)는 이와 같은 식별자 정보를 판별 및 수신하기 위해 카메라, 이미지 센서, 마이크로폰, 비콘 신호 수신기, RF 수신기 및 레이더(radar) 탐지기 센서 및 관련 프로세서 등을 포함할 수 있다.
또한, 이와 같은 식별자 정보는 보안성을 강화하고 해킹 등의 위험을 줄이기 위해 미리 결정된 기준에 따라 변경되도록 구성가능하다. 예컨대, 타겟 드론이 안티 드론의 식별자를 모방할 수 없도록 시간 또는 위치에 따라 식별자 정보가 변화하게 하거나, 특정 규칙에 따라 랜덤하게 변화하게 하는 등 미리 결정된 기준에 따라 식별자 정보가 자동으로 변경되게 함으로써 식별자 정보의 보안성을 강화할 수 있다.
제1 안티 드론(210)은 예컨대 카메라 및 이미지 센서 등을 활용하여 제2 안티 드론(220)의 식별자 정보, 예컨대 안티 드론임을 표시하는 표식 이미지와 같은 시각적 정보를 인식 및 판별하거나, 제2 안티 드론(220)으로부터 수신한 식별자 정보, 예컨대 비콘 신호나 안티 드론의 고유 번호 정보를 수신 및 판별함으로써 제2 안티 드론(220)이 타겟 드론이 아니라 안티 드론임을 판별 가능하다. 이와 같이, 제1 안티 드론(210)은 타겟 감지부(213)를 통해 제2 안티 드론(220)이 협업을 위한 안티 드론인지 포획하기 위한 타겟 대상인지 구분가능하고 타겟 대상과의 혼동을 피할 수 있게 된다. 여기서, 타겟 감지부(213)에서 상대방 드론의 식별자 정보가 판별되지 않거나, 안티 드론의 식별자 정보로 인식되지 않는 경우 상대방 드론을 타겟 드론으로 판별할 수 있다.
충돌 회피부(214)는 제1 안티 드론(210)과 제2 안티 드론(220)과 같은 다른 안티 드론과의 충돌을 회피하기 위한 동작을 수행한다. 예컨대 제1 안티 드론(210)은 통신부(212) 등을 통해 실시간 또는 주기적으로 획득한 제2 안티 드론(220)의 진행 방향 및 위치를 파악함으로써 충돌을 회피할 수 있으며, 마찬가지로 제2 안티 드론(220)도 통신부(222) 등을 통해 실시간 또는 주기적으로 획득한 제1 안티 드론(210)의 진행 방향 및 위치를 파악함으로써 서로 충돌을 효과적으로 회피할 수 있다.
마지막으로 포획부(215)는 타겟 드론을 포획하기 위한 예컨대 그물망 형태의 포획 장치, 또는 강한 음파나 전파로 타겟 드론의 동작을 무력화시키는 장치, 또는 드론 맞춤형 레이저 건 형태일 수도 있다. 예컨대 포획부(215)가 그물망 형태의 포획 장치를 포함하는 경우, 타겟 드론 근처에서 타겟 드론을 향해 빠르게 그물망을 발사하는 발사 장치를 함께 포함할 수도 있을 것이다.
제2 안티 드론(220)도 도 2에 도시된 바와 같이 제1 안티 드론(210)과 동일한 구성 요소를 가질 수 있으며, 필요에 따라 또는 제1 안티 드론(210)과의 협업 작업의 분배에 따라서 일부 구성 요소를 포함하고 있지 않거나 다른 추가 구성 요소가 부가될 수도 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정익 안티 드론과 멀티로터 안티 드론의 조합 형태인 안티 드론 시스템의 구성을 설명하기 위한 개념도이다.
일반적으로 드론은 작동 방식에 따라 회전익 드론과 고정익 드론으로 구분될 수 있으며, 고정익 드론은 도 3의 고정익 안티 드론(310)에서 도시된 바와 같이 전투기나 무인 정찰기같이 날개가 고정되어있는 비행체로서, 동체에 날개가 고정된 채 엔진이나 프롭의 힘으로 양력을 얻어 비행하는 비행체로 정의할 수 있다. 고정익 형태의 드론은 기존에 상업용보다는 군사 목적으로 자주 쓰이는 드론 형태로서, 고정익 드론의 장점으로, 비행 가능 시간이 길고, 빠른 속도로 비행 가능하며, 높은 고도에서 비행 가능하며, 넓은 지역의 촬영이 가능하다는 점이 있다.
또한, 멀티로터(multirotor) 또는 멀티콥터(multicopter)는 로터(회전 날개)를 두 개 이상 이용해 뜨고 추진하는 회전익기의 일종으로서 그 모습의 일 예는 도 3의 멀티로터 안티 드론(320)에 도시된 바와 같다. 멀티로터 드론은 고정익 드론과 비교하였을 때 일정 속도로 유지하는 정속 비행이나 저속 비행이 유리하고, 정교한 방향 제어가 가능하며, 수직 이착륙이 가능하여 이착륙시 필요한 공간이 작다는 장점을 가지고 있다.
본 실시예에 따르면 도 3에 도시된 바와 같이 비행 속도 및 비행 지속 시간에서 유리한 고정익 형태의 고정익 안티 드론(310)과 방향 제어에 유리한 멀티로터 형태의 멀티로터 안티 드론(320)이 협력하여 타겟 드론(330)을 효과적으로 타겟팅하여 포획하는 안티드론 시스템을 제공할 수 있다.
도 3을 참조하면 고정익 안티 드론(310) 및 멀티로터 안티 드론(320)이 포획 대상인 타겟 드론(330)을 포획하기 위해 하부에 장착된 그물망(311,321)을 각각 포함하고 있으나, 그물망(311,321)은 타겟 대상(330) 근처에 위치하였을 때 타겟 대상(330)의 진행 방향 및 위치를 고려하여 발사되는 그물망 건 형태로 내부에 장착되어 있을 수도 있다. 또한, 고정익 안티 드론(310) 및 멀티로터 안티 드론(320)은 그물망 형태의 포획부가 아니라, 타겟 드론의 동작을 무력화시키기 위한 레이저 건 또는 음파나 전파를 이용한 교란 장치 형태의 포획부를 장착할 수도 있다.
또한, 고정익 안티 드론(310) 및 멀티로터 안티 드론(320)은 드론의 외부에 안티 드론임을 표시하는 표식 이미지(312,322)를 각각 포함할 수 있으며, 이와 같은 표식 이미지에 의해, 고정익 안티 드론(310) 및 멀티로터 안티 드론(320)은 타겟 감지부(213, 223)의 이미지 센서 등을 활용하여 서로 타겟 드론이 아닌 안티 드론임을 판별 및 인식할 수 있다. 또한, 도 3에서는 식별자 정보가 드론의 외부에 표시된 표식 이미지(312,322)로 예시되었지만, 고정익 안티 드론(310) 및 멀티로터 안티 드론(320)이 비콘 신호나 고유 번호 정보 등을 식별자 정보로 각각 가지고 있고, 이를 서로 송수신 및 판별함으로써 고정익 안티 드론(310) 및 멀티로터 안티 드론(320)이 서로 타겟 드론이 아니라 안티 드론임을 판별하는 것도 역시 가능하다.
또한, 도 3에서는 하나의 고정익 안티 드론(310)과 하나의 멀티로터 안티 드론(320)으로 구성된 안티 드론 시스템을 개시하고 있으나, 고정익 안티 드론(310) 및 멀티로터 안티 드론(320)의 각각의 개수는 필요 및 응용에 따라 복수 개로 구성될 수도 있을 것이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 안티 드론의 협업 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 4는 제1 안티 드론(210) 및 제2 안티 드론(220), 단 2개의 안티 드론으로 구성된 안티 드론 시스템을 예를 들어 설명하였지만, 3개 이상의 안티 드론이 존재하는 경우에도 유사한 방법을 응용하여 적용가능할 것이다.
도 4를 참조하면, 위험성이 있다고 판단된 타겟 드론 또는 침입 드론을 포획하기 위해 제1 안티 드론(210) 및 제2 안티 드론(220)이 함께 이륙한다.(단계 410) 여기서, 안티 드론의 형태는 도 3의 실시예에서와 같이, 제1 안티 드론(210)이 고정익 안티 드론이고, 제2 안티 드론(220)이 멀티로터 안티 드론일 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
제1 안티 드론(210) 및 제2 안티 드론(220)은 통신부(212,222)를 통해 서로 통신 송수신을 수행한다.(단계 420) 예컨대, 제1 안티 드론(210) 및 제2 안티 드론(220)은 예컨대 LTE, WiFi direct, 블루투스, RF 통신 등의 무선 통신을 통해 서로 데이터를 송수신하여 각자 앞으로 진행할 방향, 각자의 현재 위치, 타겟 드론의 현재 위치 및 진행 방향 등에 대한 정보를 송수신할 수 있다.
제1 안티 드론(210) 및 제2 안티 드론(220)은 서로 상대방을 협업을 위한 안티 드론으로 판별하기 위해, 각각이 갖고 있는 식별자 정보를 서로 식별 또는 송수신할 수 있다.(단계 430) 예컨대, 식별자 정보를 무선 통신을 통해 송수신하거나, 드론 외관에 표시된 식별 표지를 이미지 인식을 통해 판별함으로써, 서로 안티 드론인지 타겟 드론인지 여부를 판별할 수 있다. 예컨대, 상대편 드론으로부터 수신한 식별자 정보가 미리 결정된 기준에 부합하지 않는 식별자 정보로 판단되는 경우, 상대편 드론을 타겟 드론으로 인식하고 포획 타겟으로 지정할 수 있다.
또한, 제1 안티 드론(210)과 제2 안티 드론(220)은 타겟 드론의 포획을 위한 협업 과정에서 서로 충돌을 회피할 수 있다.(단계 440) 예컨대, 제1 안티 드론(210)은 제2 안티 드론(220)의 현재 위치, 진행 방향 및 타겟 드론의 현재 위치 및 예측된 진행 방향 등에 관련된 데이터를 수신할 수 있다. 이에 따라, 제1 안티 드론(210)이 진행할 방향에 제2 안티 드론(220)의 진행 경로가 겹쳐 서로 충돌이 예상되는 경우 제1 안티 드론(210)이 진행 경로를 변경하거나, 차선의 경로를 재탐색하여 충돌을 회피할 수 있다.
제1 안티 드론(210)과 제2 안티 드론(220)은 위에서 설명한 타겟 드론의 감지 및 충돌 회피 등의 단계를 통해 협업하면서 타겟 드론을 추적하면서 최종적으로 타겟 드론을 포획한다.(단계 450)
이상 도 4를 참조하여 설명된 복수의 안티 드론의 협업 제어 방법의 순서 및 단계는 설명의 편의를 위해 정해진 것일 뿐, 일부 단계의 변경, 삭제 또는 다른 단계의 추가가 가능하며, 각 단계가 동시에 진행되는 것도 가능함을 이해할 수 있을 것이다.
본 발명의 명세서에 개시된 실시예들은 예시에 불과한 것으로서, 본 발명은 이에 한정되지 않는 것이다. 본 발명의 범위는 아래의 특허청구범위에 의해 해석되어야 하며, 그와 균등한 범위 내에 있는 모든 기술도 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석해야 할 것이다.
110: 드론 120: 그물망
200: 안티 드론 시스템 210: 제1 안티 드론
211: 비행 제어부 212: 통신부
213: 타겟 감지부 214: 충돌 회피부
215: 포획부 220: 제2 안티 드론
221: 비행 제어부 222: 통신부
223: 타겟 감지부 224: 충돌 회피부
225: 포획부
310: 고정익 안티 드론 311: 그물망
312: 표식 이미지 320: 멀티로터 안티 드론
321: 그물망 322: 표식 이미지

Claims (11)

  1. 타겟 드론을 포획하기 위한 복수의 안티 드론(anti-drone)을 포함하는 안티 드론 시스템에 있어서,
    상기 복수의 안티 드론 각각은,
    상기 안티 드론과 상기 타겟 드론을 판별하기 위한 타겟 감지부; 및
    다른 안티 드론과의 충돌을 회피하기 위한 충돌 회피부
    를 포함하는 안티 드론 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 복수의 안티 드론 각각은 다른 안티 드론과 통신하기 위한 통신부를 더 포함하는 안티 드론 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 복수의 안티 드론 각각은 식별자 정보를 갖는 것인, 안티 드론 시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 식별자 정보는 미리 결정된 기준에 따라 변경 가능한 것인, 안티 드론 시스템.
  5. 제1항에 있어서, 상기 복수의 안티 드론은 고정익(fixed wing) 형태를 갖는 적어도 하나의 드론 및 멀티로터(multirotor) 형태를 갖는 적어도 하나의 드론을 포함하는 것인, 안티 드론 시스템.
  6. 제1항에 있어서, 상기 복수의 안티 드론 중 적어도 하나는 타겟 드롯을 포획하기 위한 그물망을 포함하는 것인, 안티 드론 시스템.
  7. 제1항에 있어서, 상기 복수의 안티 드론 각각은 이미지 센서, 레이더(radar) 센서 및 비콘 신호 수신기 중 적어도 하나를 포함하는 것인, 안티 드론 시스템.
  8. 타겟 드론을 포획하기 위한 복수의 안티 드론의 협업 제어 방법에 있어서,
    상기 복수의 안티 드론 중 제1 안티 드론이 상기 복수의 안티 드론 중 제2 안티 드론의 식별자 정보를 수신하는 단계;
    상기 수신한 식별자 정보에 기초하여 상기 제2 안티 드론이 포획 대상인 타겟 드론이 아님을 판별하는 단계;
    상기 제1 안티 드론은 상기 제2 안티 드론의 진행 방향 및 위치를 파악함으로써 충돌을 회피하는 단계; 및
    상기 제1 안티 드론 및 상기 제2 안티 드론이 통신하면서 상기 타겟 드론을 추적하는 단계
    를 포함하는 안티 드론 협업 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 식별자 정보는 미리 결정된 기준에 따라 변경 가능한 것인, 안티 드론 협업 제어 방법.
  10. 제8항에 있어서, 상기 식별자 정보는 고유의 숫자 정보, 문자 정보, 이미지 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것인, 안티 드론 협업 제어 방법.
  11. 제8항에 있어서, 상기 제1 안티 드론은 고정익(fixed wing) 형태를 가지며, 상기 제2 안티 드론은 멀티로터(multirotor) 형태를 갖는 것인, 안티 드론 협업 제어 방법.
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