KR20180039202A - 3-dimensional remote control system and method, control device thereof - Google Patents

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김동엽
황정훈
김영욱
신동인
이재민
이옥준
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전자부품연구원
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Abstract

The present invention relates to a 3D remote control system and a method thereof, and a control device thereof. If a moving object monitors a surrounding state while moving and transmits surrounding monitoring information, the control device configures and displays a 3D map, receives a horizontal position on a horizontal cross section horizontally spread according to a set height, transmits a moving command to a 3D position corresponding to the horizontal position, and separately inputs 1D information about the height of the 3D position to move the moving object and 2D information about the horizontal position at the corresponding height through the moving command, thereby quickly inputting and transmitting a control command to the moving object.

Description

3차원 원격 제어 시스템 및 방법, 그 제어 장치 {3-dimensional remote control system and method, control device thereof}[0001] The present invention relates to a three-dimensional remote control system and method,

본 발명은 원격 제어 기술과 관련한 것으로, 더욱 상세하게는 이동체가 이동할 3차원 위치를 지정하여 원격으로 이동 제어를 할 수 있는 3차원 원격 제어 시스템 및 방법, 그 제어 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a remote control technique, and more particularly, to a three-dimensional remote control system and method, and a control apparatus thereof, capable of remote control of movement by designating a three-dimensional position to which a moving object moves.

무선 통신을 이용해 이동하는 물체에 제어 신호를 전송하여 특정 위치로 이동시키고 동작을 제어하는 기술이 개발되고 있다. 이러한 원격 제어 기술은 사람을 대신해 이동체가 특정 위치로 이동하여 탐사 활동을 수행하는데 이용된다.A technology has been developed in which a control signal is transmitted to an object moving using wireless communication to move to a specific position and control the operation. This remote control technique is used to move a moving object to a specific location on behalf of a person and perform a surveying operation.

이때 이동체를 제어하는 사용자는 기 작성된 지도나 건물의 구조도 등을 통해 이동체가 이동할 위치의 지형이나 물체 등을 확인하고 이를 이용해 제어 동작을 수행할 수 있지만, 그렇지 않은 미지의 환경에서도 이동체를 이동시키거나 정해진 동작을 수행하도록 제어할 수 있어야 한다.At this time, the user who controls the moving object can check the topography or object of the moving object through the created map or the structure diagram of the building, and can perform the control operation by using it. However, Or to perform certain actions.

이러한 원격 제어 환경에서 종래 이용되는 방법은, 이동체에 카메라를 부착하고 사용자가 모니터를 이용해 이동체에서 촬영한 영상을 실시간으로 확인하여 이동이나 동작을 제어하는 방법이다. 이 경우 사용자는 이동체의 카메라를 이용해 실시간으로 확인할 수 있는 위치에 대해서만 이동 제어가 가능할 뿐, 카메라의 시야(field of view)에서 벗어나거나 이동체의 현재 위치와 이격되어 위치하는 다른 위치로 이동하도록 제어하는 것은 매우 어렵다.Conventionally, a method used in such a remote control environment is a method of attaching a camera to a moving object and controlling movement or operation of the moving object in real time by a user using a monitor to check an image captured by the moving object in real time. In this case, the user can control the movement only for the position that can be confirmed in real time using the camera of the mobile body, and control to move to another position apart from the field of view of the camera or apart from the current position of the mobile body It is very difficult.

특히 건물 화재 등의 재난 상황에서는 이동체를 신속하게 특정 위치로 이동시켜 신속히 상황을 파악하거나 구호 동작 등을 수행하도록 제어하는 것이 중요한데, 사용자가 이동체가 이동할 목표 위치의 지형이나 물체 등에 대한 환경 정보를 미리 확보하는 것이 어려워 건물 내부로의 이동 제어가 어렵고, 특히 건물 붕괴 등으로 인해 환경이 예측할 수 없는 상태로 변화한 경우 이동체에 건물 내부의 특정 위치를 지정하여 이동하도록 제어하는 것이 불가능하다.Especially, in a disaster situation such as a building fire, it is important to quickly move a moving object to a specific position so as to quickly grasp the situation or to perform a relief operation, etc. When the user inputs environment information about the terrain or object of the target position It is difficult to control the movement to the inside of the building. Especially, when the environment is changed to an unpredictable state due to a collapse of the building or the like, it is impossible to control the moving object to designate and move a specific position inside the building.

한편 드론 등 3차원 공간을 이동하는 이동체를 제어하는 경우에는 3차원 공간 상의 지점을 정하여 이동을 명령하여야 하고, 이를 위해서는 위치 지정을 위한 기준점, 기준선, 기준면 등을 이용해 3차원 위치를 기술하여야 한다. 즉, 기준점을 이용해 3차원 위치를 지정하려는 경우라면, 기준선을 이용해 기준방향을 입력한 후, 그 방향을 기준으로 원하는 지점까지의 방향을 입력해야 한다. 이 경우 3차원 공간 상에서의 방향을 입력하는 것이기 때문에 각도 2개를 입력해야 방향이 특정되고, 추가로 원하는 지점까지의 거리를 입력해야 하기 때문에, 3차원 위치 지정을 위해 많은 노력과 시간이 소요되어 실시간으로 신속하게 이동체를 제어하는 것이 어려운 문제가 있다.On the other hand, when controlling a moving object moving in a three-dimensional space such as a drone, it is necessary to set a point on a three-dimensional space and instruct movement. For this purpose, a three-dimensional position should be described using a reference point, a reference line, That is, if the user wants to specify the three-dimensional position using the reference point, the user must input the reference direction using the reference line, and then input the direction to the desired point based on the reference direction. In this case, since the direction is entered in the three-dimensional space, it is necessary to input two angles to specify the direction, and furthermore, the distance to the desired point must be inputted. Therefore, There is a problem that it is difficult to quickly control the moving object in real time.

그런데 신속하게 이동체를 이동시켜 상황을 파악하거나 구호 활동 등을 수행해야하는 재난 상황에서는 사용자가 최소한의 동작으로 이동체를 신속하게 제어할 수 있도록 제어 동작을 단순화할 수 있어야 한다.However, in a disaster situation where a moving object needs to be moved quickly to identify a situation or perform a relief operation, the control operation should be simplified so that the user can quickly control the moving object with a minimum of motion.

한국공개특허 제10-2011-0022211호 (2011년 03월 07일 공개)Korean Patent Publication No. 10-2011-0022211 (published on Mar. 07, 2011)

상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 이동체가 이동할 3차원 위치를 설정하여 원격으로 이동을 제어할 때, 해당 위치의 높이에 대한 1차원 정보와 해당 높이에서의 수평 위치에 대한 2차원 정보로 분리 입력함으로써 신속하게 제어 명령을 전달할 수 있는 3차원 원격 제어 시스템 및 방법, 그 제어 장치를 제공하기 위한 것이다.In order to solve the above problems, it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for controlling a movement of a moving object by setting a three-dimensional position at which the moving object moves, Dimensional remote control system capable of quickly transmitting a control command by separating input information into dimensional information, and to provide a control apparatus thereof.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 3차원 원격 제어 시스템은, 이동 중 주변을 감지하고 주변 감지 정보를 전송하는 이동체, 및 상기 이동체로부터 상기 주변 감지 정보를 수신하면 3차원 지도를 구성해 표시하고, 상기 3차원 지도의 단면에 대한 표시 높이를 설정받으면 설정된 높이에서 수평으로 전개한 상기 3차원 지도의 수평 단면을 표시하며, 상기 수평 단면에서의 수평 위치를 설정받아 설정된 높이 및 설정된 수평 위치에 대응하는 3차원 위치로의 이동 명령을 상기 이동체로 전송하는 제어 장치를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a three-dimensional remote control system including a mobile unit for detecting a surrounding area while moving and transmitting surrounding sensing information, and a three- Dimensional map, and when the display height of the three-dimensional map is set, a horizontal section of the three-dimensional map expanded horizontally at a set height is displayed. The horizontal position of the three- And transmits a movement command to the corresponding three-dimensional position to the moving body.

본 발명의 3차원 원격 제어 시스템에 있어서, 상기 이동체는, 주변을 감지하는 3D 센서, 라이다 또는 카메라를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the three-dimensional remote control system of the present invention, the moving body may include a 3D sensor, a lidar or a camera for sensing the surroundings.

본 발명의 3차원 원격 제어 시스템에 있어서, 상기 이동체는, 3D SLAM(3-dimensional Simultaneous Localization and Mapping)을 수행하여 주변 환경에 대한 지도를 작성하고, 작성된 지도 정보를 포함한 주변 감지 정보를 상기 제어 장치로 전송하는 것을 특징으로 한다.In the three-dimensional remote control system of the present invention, the moving object performs 3D SLAM (3-dimensional Simultaneous Localization and Mapping) to create a map of the surrounding environment, and transmits peripheral sensing information including the generated map information to the control device To the mobile station.

본 발명의 3차원 원격 제어 시스템에 있어서, 상기 제어 장치는, 높이 설정이나 수평 위치 설정을 위한 조이스틱, 패드 또는 마우스를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the three-dimensional remote control system of the present invention, the control device may include a joystick, a pad, or a mouse for height setting and horizontal position setting.

본 발명의 3차원 원격 제어 시스템에 있어서, 상기 제어 장치는, 높이가 변경 설정됨에 따라 대응하는 수평 단면을 연속적으로 변경하여 표시하는 것을 특징으로 한다.In the three-dimensional remote control system according to the present invention, the control device continuously changes the corresponding horizontal section as the height is changed and displayed.

본 발명의 3차원 원격 제어 시스템에 있어서, 상기 제어 장치는, 설정된 높이 및 설정된 수평 위치에 대응하는 3차원 위치의 좌표 정보를 상기 이동체로 전송하는 것을 특징으로 한다.In the three-dimensional remote control system of the present invention, the control device transmits coordinate information of a three-dimensional position corresponding to a set height and a set horizontal position to the mobile.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 3차원 원격 제어 장치는, 정보 송수신을 위한 통신부, 정보 표시를 위한 표시부, 정보 입력을 위한 입력부, 및 상기 통신부를 통해 이동체의 주변을 감지한 주변 감지 정보를 수신하면 3차원 지도를 구성해 상기 표시부에 표시하고, 상기 입력부를 통해 상기 3차원 지도의 단면에 대한 표시 높이를 설정받으면 설정된 높이에서 수평으로 전개한 상기 3차원 지도의 수평 단면을 상기 표시부에 표시하며, 상기 입력부를 통해 상기 수평 단면에서의 수평 위치를 설정받아, 설정된 높이 및 설정된 수평 위치에 대응하는 3차원 위치로의 이동 명령을 상기 통신부를 통해 상기 이동체로 전송하는 제어부를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a three-dimensional remote control device including a communication unit for transmitting / receiving information, a display unit for displaying information, an input unit for inputting information, Dimensional map is displayed on the display unit, and when the display height of the section of the three-dimensional map is set through the input unit, the horizontal section of the three-dimensional map horizontally expanded at the set height is displayed on the display unit And a controller for setting a horizontal position in the horizontal section through the input unit and transmitting a movement command to the three-dimensional position corresponding to the set height and the set horizontal position to the moving object through the communication unit.

본 발명의 3차원 원격 제어 장치에 있어서, 상기 입력부는, 높이 설정이나 수평 위치 설정을 위한 조이스틱, 패드 또는 마우스를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the three-dimensional remote control device of the present invention, the input unit may include a joystick, a pad, or a mouse for height setting and horizontal position setting.

본 발명의 3차원 원격 제어 장치에 있어서, 상기 제어부는, 높이가 변경 설정됨에 따라 대응하는 수평 단면을 연속적으로 변경하여 표시하는 것을 특징으로 한다.In the three-dimensional remote control apparatus according to the present invention, the control section continuously changes the corresponding horizontal cross section as the height is changed and displayed.

본 발명의 3차원 원격 제어 장치에 있어서, 상기 제어부는, 설정된 높이 및 설정된 수평 위치에 대응하는 3차원 위치의 좌표 정보를 상기 이동체로 전송하는 것을 특징으로 한다.In the three-dimensional remote control apparatus of the present invention, the control unit may transmit coordinate information of a three-dimensional position corresponding to a set height and a set horizontal position to the mobile unit.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 3차원 원격 제어 장치는, 이동체의 주변을 감지한 주변 감지 정보를 수신하면 3차원 지도를 구성해 표시하고, 상기 3차원 지도의 단면에 대한 표시 높이를 설정받으면 설정된 높이에서 수평으로 전개한 상기 3차원 지도의 수평 단면을 표시하며, 상기 수평 단면에서의 수평 위치를 설정받아, 설정된 높이 및 설정된 수평 위치에 대응하는 3차원 위치로의 이동 명령을 이동체로 전송한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a three-dimensional remote control device for constructing and displaying a three-dimensional map upon receipt of peripheral sensing information that senses the periphery of a moving object, Dimensional map is horizontally expanded at a set height and displays a horizontal section of the three-dimensional map. When the horizontal position is set in the horizontal section, a movement command to the three-dimensional position corresponding to the set height and the set horizontal position is transmitted to the moving object send.

본 발명의 3차원 원격 제어 장치에 있어서, 높이가 변경 설정됨에 따라 대응하는 수평 단면을 연속적으로 변경하여 표시하는 것을 특징으로 한다.In the three-dimensional remote control device of the present invention, the corresponding horizontal cross section is continuously changed as the height is changed and displayed.

본 발명의 3차원 원격 제어 장치에 있어서, 설정된 높이 및 설정된 수평 위치에 대응하는 3차원 위치의 좌표 정보를 상기 이동체로 전송하는 것을 특징으로 한다.In the three-dimensional remote control apparatus of the present invention, coordinate information of a three-dimensional position corresponding to a set height and a set horizontal position is transmitted to the moving object.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 3차원 원격 제어 방법은, 이동체가 이동 중 주변을 감지하고 주변 감지 정보를 전송하는 단계, 상기 이동체로부터 상기 주변 감지 정보를 수신한 제어 장치가 3차원 지도를 구성해 표시하는 단계, 상기 제어 장치가 상기 3차원 지도의 단면에 대한 표시 높이를 설정받으면 설정된 높이에서 수평으로 전개한 상기 3차원 지도의 수평 단면을 표시하는 단계, 및 상기 제어 장치가 상기 수평 단면에서의 수평 위치를 설정받아 설정된 높이 및 설정된 수평 위치에 대응하는 3차원 위치로의 이동 명령을 상기 이동체로 전송하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a three-dimensional remote control method for a mobile terminal, including the steps of: detecting a periphery of a moving object and transmitting peripheral sensing information; Displaying the horizontal cross section of the three-dimensional map horizontally expanded at a set height when the control device has set the display height of the cross section of the three-dimensional map, and displaying the horizontal cross section of the three- And transmitting a movement command to the three-dimensional position corresponding to the set height and the set horizontal position to the moving object by setting the horizontal position in the cross section.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 3차원 원격 제어 방법은, 제어 장치가 이동체의 주변을 감지한 주변 감지 정보를 수신하면 3차원 지도를 구성해 표시하는 단계, 상기 제어 장치가 상기 3차원 지도의 단면에 대한 표시 높이를 설정받으면 설정된 높이에서 수평으로 전개한 상기 3차원 지도의 수평 단면을 표시하는 단계, 및 상기 제어 장치가 상기 수평 단면에서의 수평 위치를 설정받아 설정된 높이 및 설정된 수평 위치에 대응하는 3차원 위치로의 이동 명령을 상기 이동체로 전송하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a three-dimensional remote control method comprising: constructing and displaying a three-dimensional map upon receipt of peripheral sensing information of a surrounding of a moving object; Displaying a horizontal section of the three-dimensional map horizontally expanded at a set height when the display height of the section of the map is set, and displaying the horizontal section of the three- Dimensional position to a corresponding three-dimensional position to the mobile unit.

본 발명의 3차원 원격 제어 방법에 있어서, 상기 3차원 지도의 수평 단면을 표시하는 단계는, 표시 높이가 변경 설정됨에 따라 대응하는 수평 단면을 연속적으로 변경하여 표시하는 것을 특징으로 한다.In the three-dimensional remote control method of the present invention, the step of displaying the horizontal section of the three-dimensional map is characterized in that the corresponding horizontal section is continuously changed as the display height is changed and displayed.

본 발명의 3차원 원격 제어 방법에 있어서, 상기 이동 명령을 상기 이동체로 전송하는 단계는, 설정된 높이 및 설정된 수평 위치에 대응하는 3차원 위치의 좌표 정보를 상기 이동체로 전송하는 것을 특징으로 한다.In the three-dimensional remote control method of the present invention, the step of transmitting the movement command to the moving object is characterized in that coordinate information of the three-dimensional position corresponding to the set height and the set horizontal position is transmitted to the moving object.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명은 상기와 같은 3차원 원격 제어 방법을 수행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록매체를 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a computer readable recording medium on which a program for performing the three-dimensional remote control method is recorded.

본 발명의 3차원 원격 제어 시스템 및 방법, 그 제어 장치에 따르면, 이동체가 이동할 3차원 위치를 설정할 때, 해당 위치의 높이에 대한 1차원 정보와 해당 높이에서의 수평 위치에 대한 2차원 정보로 분리 입력함으로써 신속하게 제어 명령을 입력하고 이동체로 전달할 수 있다.According to the three-dimensional remote control system and method and the control apparatus thereof of the present invention, when setting a three-dimensional position at which a moving object moves, one-dimensional information about the height of the moving object and two- By inputting the control command, it is possible to promptly input the control command and transmit it to the moving object.

이때 이동체가 이동할 3차원 위치의 높이 및 수평 위치 정보는, 조이스틱, 패드, 마우스 등 기존에 상용화된 입력 장치를 통해 입력될 수 있고, 사용자가 자신에게 익숙한 입력 동작을 이용해 이동체를 제어하는 것이 가능하다.At this time, the height and the horizontal position information of the three-dimensional position at which the moving object moves can be input through a conventional input device such as a joystick, a pad, and a mouse, and the user can control the moving object using an input operation familiar to him .

더하여 이동체가 이동할 위치에 대한 지도 정보가 존재하지 않는 경우에도, 이동체가 감지한 주변 감지 정보를 이용해 3차원 지도를 구성하고, 해당 3차원 지도 상에서 이동체가 이동할 3차원 위치를 설정할 수 있어, 이동체가 미지의 지역을 탐색하는 경우에도 이동을 제어할 수 있다.In addition, even when there is no map information about a moving position of the mobile body, a three-dimensional map can be constructed using the peripheral sensing information sensed by the mobile body, and a three-dimensional position on which the mobile body can move can be set on the three- The movement can be controlled even when searching an unknown area.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 원격 제어 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 원격 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 3차원 지도가 표시된 모습을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 설정된 높이에서의 수평 단면을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 변경 설정된 높이에서의 수평 단면을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 수평 위치를 설정하는 모습을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 입력을 위한 구성을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 일 실시에에 따른 입력을 위한 구성을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 원격 제어 방법의 과정을 나타낸 도면이다.1 is a diagram illustrating a three-dimensional remote control system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a 3D remote control apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a three-dimensional map displayed according to an embodiment of the present invention.
4 is a horizontal cross-sectional view at a set height according to an embodiment of the present invention.
5 is a horizontal cross-sectional view at a height altered according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a view illustrating setting of a horizontal position according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 illustrates a configuration for input according to one embodiment of the present invention.
8 is a diagram illustrating a configuration for input according to another embodiment of the present invention.
9 is a diagram illustrating a process of a 3D remote control method according to an embodiment of the present invention.

하기의 설명에서는 본 발명의 실시예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.In the following description, only parts necessary for understanding the embodiments of the present invention will be described, and the description of other parts will be omitted so as not to obscure the gist of the present invention.

이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.The terms and words used in the present specification and claims should not be construed as limited to ordinary or dictionary meanings and the inventor is not limited to the meaning of the terms in order to describe his invention in the best way. It should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are merely preferred embodiments of the present invention, and are not intended to represent all of the technical ideas of the present invention, so that various equivalents And variations are possible.

본 발명은 원격 제어 기술과 관련한 것이다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.The present invention relates to a remote control technique. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 원격 제어 시스템을 나타낸 도면이다.1 is a diagram illustrating a three-dimensional remote control system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참고하면, 본 실시예의 3차원 원격 제어 시스템은 이동체(10) 및 제어 장치(20)를 포함하여 구성된다.Referring to FIG. 1, the three-dimensional remote control system of the present embodiment includes a moving object 10 and a control device 20.

이동체(10)는 제어 장치(20)의 제어에 따라 이동하며 주변을 감지하고 주변 감지 정보를 제어 장치(20)로 전송하는 역할을 하는 장치이다. 이동체(10)는 로봇, 자동차 등 원격 제어가 가능한 장치 중 하나가 될 수 있고, 특히 드론(drone)과 같이 공중을 이동할 수 있는 비행체가 될 수 있다.The moving body 10 is a device that moves according to the control of the control device 20 and senses the surroundings and transmits the peripheral sensing information to the control device 20. [ The mobile unit 10 may be one of devices capable of remote control such as a robot, a car, and the like, and may be a flying object capable of moving in the air, such as a drone.

이동체(10)는 제어 장치(20)의 제어에 따라 이동하면서 감지 동작을 수행하는데, 이때 건물(1)의 내부로 들어가 감지 동작을 수행할 수 있다. 이때 건물(1)은 제어 장치(20)를 운용하는 사용자가 그 내부의 구조에 대한 정보를 갖지 못한 장소일 수 있고, 특히 붕괴 등 재난 상황이 발생하여 비정형적으로 내부 구조가 변경된 곳일 수도 있다.The moving body 10 performs a sensing operation while being moved under the control of the controller 20, and at this time, the moving body 10 may enter the inside of the building 1 and perform a sensing operation. At this time, the building 1 may be a place where the user operating the control device 20 does not have information on the internal structure thereof, and may be a place where the internal structure is changed irregularly due to a disaster such as a collapse.

이동체(10)는 주변을 감지하는 3D(3-dimensional) 센서, 라이다(LiDAR, Light Detection And Ranging)나 또는 카메라 등의 감지 장치를 포함한다. 이동체(10)는 3D 센서를 이용해 주변 물체까지의 거리나 형상 정보를 획득할 수 있고, 라이다를 이용해 레이저를 조사한 후 반사광의 도달 시간, 강도, 주파수 변화 등으로부터 주변을 감지할 수 있으며, 복수의 카메라를 이용해 삼각법 기반으로 한 거리 정보와 영상을 획득할 수 있고, 이동체(10)가 이동함에 따라 단일 카메라에서 촬영한 영상을 매칭하여 주변 감지 정보를 획득할 수도 있다. 이동체(10)가 이러한 방식으로 주변을 감지한 정보는 무선 통신을 이용해 제어 장치(20)로 전송된다.The moving body 10 includes a 3D (three-dimensional) sensor for sensing the surroundings, a light detection and ranging (LiDAR), or a sensing device such as a camera. The moving body 10 can acquire the distance and shape information to the surrounding objects by using the 3D sensor and can detect the surroundings from the arrival time, intensity, frequency change, etc. of the reflected light after irradiating the laser using the laser, It is possible to acquire the distance information and the image based on the trigonometric method using the camera of the moving object 10 and to acquire the surrounding sensing information by matching the image taken by the single camera as the moving object 10 moves. The information that the mobile device 10 perceives in this manner is transmitted to the control device 20 using wireless communication.

한편 이동체(10)는 동시적 위치추정 및 지도작성(Simultaneous Localization And Mapping, SLAM) 기술을 이용하여 현재 위치를 추정할 수 있다. SLAM 기술을 이용하면 이동체(10)가 전혀 모르는 환경에서도 이동하면서 지도를 생성하고 저장해 나가면서 자신의 위치를 지도에 매칭하는 방식으로 현재 위치를 파악하는 것이 가능하다. 이동체(10)는 3D(3-dimensional) SLAM을 수행하여 주변 환경에 대한 3차원 지도를 작성하고, 작성된 3차원 지도 정보를 포함한 주변 감지 정보를 제어 장치(20)로 전송할 수 있다. Meanwhile, the moving object 10 can estimate the current position using Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) technology. With the SLAM technology, it is possible to grasp the current position in such a manner that the moving object 10 moves while generating the map while moving, and matches the position of the moving object 10 with the map while storing the moving object. The moving body 10 performs 3D (3-dimensional) SLAM to create a three-dimensional map of the surrounding environment, and transmits the peripheral sensing information including the generated three-dimensional map information to the control device 20. [

제어 장치(20)는 사용자의 입력에 따라 이동체(10)로 제어 명령을 전송하는 장치이다. 제어 장치(20)는 이동체(10)로부터 주변 감지 정보를 수신하면 3차원 지도를 구성해 화면에 시각적으로 표시하고, 이후 조이스틱, 패드 또는 마우스 등을 이용한 사용자 입력에 따라 이동체(10)로 특정 위치로의 이동 명령을 전송한다.The control device 20 is a device for transmitting a control command to the mobile device 10 according to a user's input. When the control device 20 receives the peripheral sensing information from the mobile device 10, the control device 20 constructs a three-dimensional map and visually displays it on the screen. Then, Lt; / RTI >

이때 제어 장치(20)는 사용자 입력에 따라 3차원 지도의 단면에 대한 표시 높이를 설정받으면, 설정된 높이에서 수평으로 전개한 3차원 지도의 수평 단면을 표시한다. 이 경우 사용자 입력에 따라 표시 높이가 변경되도록 설정되면, 변경되는 표시 높이에 대응하는 수평 단면을 연속적으로 표시하여 사용자가 시각적으로 확인할 수 있도록 한다. 그리고 제어 장치(20)는 해당 높이에 따른 수평 단면에서 수평 위치를 설정받으면, 설정된 높이 및 설정된 수평 위치에 대응하는 3차원 위치로의 이동 명령을 이동체(10)로 전송한다. 이 경우 제어 장치(20)는 설정된 높이 및 설정된 수평 위치에 대응하는 3차원 위치의 좌표 정보를 이동체(10)로 전송하고, 이동체(10)는 이에 따라 해당 위치로 이동하게 된다.At this time, when the display height of the section of the three-dimensional map is set according to the user's input, the controller 20 displays the horizontal section of the horizontally extending three-dimensional map at the set height. In this case, if the display height is set to be changed according to the user's input, the horizontal cross section corresponding to the display height to be changed is continuously displayed so that the user can visually confirm it. When the horizontal position is set in the horizontal cross-section according to the height, the control device 20 transmits a movement command to the three-dimensional position corresponding to the set height and the set horizontal position to the mobile unit 10. In this case, the control device 20 transmits coordinate information of the three-dimensional position corresponding to the set height and the set horizontal position to the moving object 10, and the moving object 10 moves to the corresponding position accordingly.

이렇듯 본 발명의 3차원 원격 제어 시스템에서는, 이동체(10)가 이동할 3차원 위치의 높이에 대한 1차원 정보와 해당 높이에서의 수평 위치에 대한 2차원 정보를 제어 장치(20)에 분리 입력함으로써, 신속하게 제어 명령을 입력하고 이동체(10)로 전달할 수 있다.As described above, in the three-dimensional remote control system of the present invention, the two-dimensional information about the height of the three-dimensional position at which the moving body 10 moves and the two-dimensional information about the horizontal position at the height are separately input to the controller 20, It is possible to promptly input the control command and transmit it to the moving body 10.

이러한 기능을 수행하는 제어 장치(20)의 구성 및 동작에 대해서는 도 2 내지 도 8을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.The configuration and operation of the control device 20 that performs these functions will be described in detail with reference to FIGS. 2 to 8. FIG.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 원격 제어 장치의 구성을 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 3차원 지도가 표시된 모습을 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 설정된 높이에서의 수평 단면을 나타낸 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 변경 설정된 높이에서의 수평 단면을 나타낸 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 수평 위치를 설정하는 모습을 나타낸 도면이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 입력을 위한 구성을 나타낸 도면이며, 도 8은 본 발명의 다른 일 실시에에 따른 입력을 위한 구성을 나타낸 도면이다.FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of a three-dimensional remote control apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a view showing a three-dimensional map displayed according to an embodiment of the present invention, FIG. 5 is a horizontal cross-sectional view at a height altered in accordance with an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a cross-sectional view of an embodiment of the present invention FIG. 7 is a diagram illustrating a configuration for input according to an embodiment of the present invention, and FIG. 8 is a diagram illustrating a configuration for input according to another embodiment of the present invention. FIG.

도 2 내지 도 8을 참고하면, 본 실시예의 제어 장치(20)는 통신부(21), 표시부(22), 입력부(23) 및 제어부(24)를 포함하여 구성된다.2 to 8, the control device 20 of the present embodiment includes a communication unit 21, a display unit 22, an input unit 23, and a control unit 24.

통신부(21)는 정보의 송수신을 위한 구성으로서, 이동체(10)와 통신을 수행하기 위한 각종 통신 인터페이스를 포함한다.The communication unit 21 includes various communication interfaces for communicating with the mobile unit 10 as a configuration for transmitting and receiving information.

표시부(22)는 정보 표시를 위한 구성으로서, 정보를 시각적으로 표시하기 위한 화면을 포함한다.The display unit 22 is a configuration for displaying information and includes a screen for visually displaying the information.

입력부(23)는 정보 입력을 위한 구성으로서, 사용자의 동작에 따라 정보를 입력할 수 있는 장치를 포함한다.The input unit 23 is a configuration for inputting information, and includes a device capable of inputting information according to a user's operation.

제어부(24)는 통신부(21), 표시부(22) 및 입력부(23)를 포함한 제어 장치(20)의 전반적인 동작을 제어하기 위한 구성으로서, 연산 유닛, 메모리 및 프로그램 저장소 등을 포함한다.The control unit 24 includes a computing unit, a memory, a program storage, and the like for controlling the overall operation of the control device 20 including the communication unit 21, the display unit 22, and the input unit 23.

제어부(24)는 통신부(21)를 통해, 이동체(10)가 주변을 감지한 주변 감지 정보를 수신하면, 감지 정보를 도 3에 도시된 바와 같은 3차원 지도 형태로 구성해 표시부(22)에 표시한다.When the control unit 24 receives the peripheral sensing information in which the mobile body 10 senses the surroundings through the communication unit 21, the control unit 24 constructs the sensing information in the form of a three-dimensional map as shown in FIG. 3, Display.

그리고 제어부(24)는 입력부(23)를 통해 3차원 지도의 단면에 대한 표시 높이를 설정받으면, 도 4에 도시된 바와 같이 Z축 방향으로 설정된 높이에서 수평으로 전개한 3차원 지도의 수평 단면을 표시부(22)에 표시한다. 이때 입력부(23)를 통해 설정되는 높이는, 이동체(10)를 제어하는 사용자가 3차원 지도를 이용해 내부 상황을 확인하고, 이동체(10)를 이동시키기를 원하는 높이에 대한 1차원 정보이다.When the display height of the three-dimensional map is set through the input unit 23, the control unit 24 displays a horizontal section of the three-dimensional map horizontally expanded at a height set in the Z-axis direction as shown in FIG. And displays it on the display section 22. At this time, the height set through the input unit 23 is one-dimensional information on the height that the user who controls the moving body 10 confirms the internal situation using the three-dimensional map and desires to move the moving body 10.

만일 제어부(24)가 입력부(23)를 통해 3차원 지도의 단면에 대한 표시 높이가 변경되도록 설정받으면 도 5에 도시된 바와 같이 Z축 방향으로 변경된 설정 높이에 대응하는 수평 단면을 표시부(22)에 표시한다. 이 경우 제어부(24)는 표시 높이가 변경되어 설정됨에 따라서 변경된 높이에 대응하는 수평 단면을 연속적으로 변경하여 표시부(22)에 표시할 수 있으며, 사용자는 이를 통해 설정 높이 변경에 따른 3차원 지도의 내부 상황을 연속적으로 확인할 수 있다.If the control unit 24 is set to change the display height of the three-dimensional map through the input unit 23, a horizontal cross section corresponding to the set height changed in the Z-axis direction is displayed on the display unit 22 as shown in FIG. . In this case, the control unit 24 can continuously change the horizontal cross section corresponding to the changed height according to the display height is changed and displayed, and display the same on the display unit 22. The user can thereby display the three- Internal conditions can be checked continuously.

이후 제어부(24)는 도 5에 도시된 바와 같이 3차원 지도의 수평 단면이 표시된 상태에서 입력부(23)를 통해 도 6에 도시된 바와 같이 X축 및 Y축 방향으로의 수평 위치를 설정받는다. 이때 입력부(23)를 통해 설정되는 수평 위치는 이동체(10)를 제어하는 사용자가 이동체(10)를 이동시키기를 원하는 위치에 대한 2차원 정보이다.5, the control unit 24 sets the horizontal position in the X-axis and Y-axis directions through the input unit 23 as shown in FIG. 6 in a state in which the horizontal section of the three-dimensional map is displayed. At this time, the horizontal position set through the input unit 23 is two-dimensional information about a position where the user who controls the mobile unit 10 wants to move the mobile unit 10. [

이와 같이 3차원 지도의 표시 높이 설정이나 수평 위치 설정에 이용되는 입력부(23)는 도 7에 도시된 바와 같이 높이 설정을 위한 조이스틱(2)과 수평 위치 설정을 위한 조이스틱(3)을 포함하도록 구성될 수 있고, 도 8에 도시된 바와 같이 컨트롤러(4) 상에 높이 설정을 위한 버튼(5) 및 수평 위치 설정을 위한 버튼(6)을 포함하도록 구성되는 등, 일반적인 조이스틱, 패드, 마우스 등을 이용하여 입력 동작이 가능한 형태로 구현될 수 있다.The input unit 23 used for setting the display height or the horizontal position of the three-dimensional map is configured to include the joystick 2 for setting the height and the joystick 3 for setting the horizontal position as shown in Fig. A general joystick, a pad, a mouse, or the like, which is configured to include a button 5 for setting a height and a button 6 for setting a horizontal position on the controller 4 as shown in Fig. 8 And can be implemented in a form in which an input operation can be performed.

이러한 과정을 통해 이동체(10)가 이동할 높이 및 수평 위치를 설정받은 제어부(24)는, 설정된 높이 및 설정된 수평 위치에 대응하는 3차원 위치로의 이동 명령을 통신부(21)를 통해 이동체(10)로 전송하여, 이동을 원격 제어한다. 이때 제어부(24)는 설정된 높이 및 설정된 수평 위치에 대응하는 3차원 위치의 좌표 정보를 이동체(10)로 전송하여 제어 동작을 수행할 수 있다.The control unit 24 sets the height and the horizontal position at which the moving object 10 moves through the process. The control unit 24 transmits a moving command to the three-dimensional position corresponding to the set height and the set horizontal position through the communication unit 21, To remotely control the movement. At this time, the control unit 24 may transmit the coordinate information of the three-dimensional position corresponding to the set height and the set horizontal position to the mobile unit 10 to perform the control operation.

본 발명에 따른 제어 장치(20)가, 이동체(10)가 이동할 3차원 위치를 지정하여 원격 제어하는 과정에 대해서는 도 9를 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.A process of remotely controlling the control device 20 according to the present invention by designating a three-dimensional position at which the mobile device 10 moves will be described in detail with reference to FIG.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 3차원 원격 제어 방법의 과정을 나타낸 도면이다.9 is a diagram illustrating a process of a 3D remote control method according to an embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 3차원 원격 제어 시스템에 포함된 제어 장치의 원격 제어를 받는 이동체는, 이동 중 주변을 감지하고(S1) 주변 감지 정보를 제어 장치로 전송한다(S2).Referring to FIG. 9, the mobile body receiving remote control of the control device included in the 3D remote control system senses the surroundings during movement (S1) and transmits the ambient sensing information to the control device (S2).

이를 위해 이동체는 주변을 감지하는 3D(3-dimensional) 센서, 라이다(LiDAR, Light Detection And Ranging)나 또는 카메라를 포함할 수 있고, 주변 감지 정보를 전송하기 위한 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다. 이때 이동체는 3D SLAM을 수행하여 주변 환경에 대한 3차원 지도를 작성하고, 작성된 3차원 지도 정보를 포함한 주변 감지 정보를 제어 장치로 전송할 수 있다. To this end, the moving object may include a 3D (3-dimensional) sensor for detecting the surroundings, a light detection and ranging (LiDAR) or a camera, and may include a wireless communication module for transmitting peripheral sensing information . At this time, the moving object performs 3D SLAM to create a three-dimensional map of the surrounding environment, and transmits the peripheral sensing information including the generated three-dimensional map information to the control device.

이후 제어 장치는 이동체로부터 수신한 주변 감지 정보를 이용해 3차원 지도를 구성하고, 해당 3차원 지도를 화면에 시각적으로 표시한다(S3).Thereafter, the control device constructs a three-dimensional map using the peripheral sensing information received from the moving object, and visually displays the corresponding three-dimensional map on the screen (S3).

이후 제어 장치가 조이스틱, 패드 또는 마우스 등의 입력 장치를 이용해 3차원 지도의 단면에 대한 표시 높이를 설정받으면(S4), 설정된 높이에서 수평으로 전개한 3차원 지도의 수평 단면을 표시한다(S5).Then, when the controller sets the display height of the 3D map using an input device such as a joystick, a pad, or a mouse (S4), a horizontal section of the 3D map horizontally developed at the set height is displayed (S5) .

이때 제어 장치는 사용자 입력에 따라 표시 높이가 변경되도록 설정되면, 변경되는 표시 높이에 대응하는 수평 단면을 연속적으로 표시하여 사용자가 시각적으로 확인할 수 있도록 한다.At this time, if the control device is set to change the display height according to the user's input, the horizontal cross section corresponding to the display height to be changed is continuously displayed so that the user can visually confirm it.

그리고 제어 장치는 조이스택, 패드 또는 마우스 등이 입력 장치를 이용해 단계(S5)에서 표시한 수평 단면에서의 수평 위치를 설정받고(S6), 단계(S4)에서 설정된 높이 및 단계(S6)에서 설정된 수평 위치에 대응하는 3차원 위치로의 이동 명령을 이동체로 전송한다(S7).Then, the controller sets the horizontal position in the horizontal cross section displayed in step S5 using a joystick stack, a pad, a mouse or the like using the input device (S6), sets the height set in step S4 and the height set in step S6 Dimensional position corresponding to the horizontal position to the moving object (S7).

단계(S7)에서 제어 장치는 단계(S4)에서 설정된 높이 및 단계(S6)에서 설정된 수평 위치에 대응하는 3차원 위치의 좌표 정보를 이동체로 전송하고, 이동체는 이에 따라 해당 위치로 이동하게 된다.In step S7, the control device transmits coordinate information of the three-dimensional position corresponding to the height set in step S4 and the horizontal position set in step S6 to the moving object, and the moving object moves to the corresponding position accordingly.

본 발명의 실시예에 따른 3차원 원격 제어 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 판독 가능한 프로그램 형태로 구현되어 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체에 기록될 수 있다.The three-dimensional remote control method according to an embodiment of the present invention can be implemented in a form of a program readable by various computer means and recorded in a computer-readable recording medium.

한편, 본 명세서와 도면에 개시된 실시예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다. 또한, 본 명세서와 도면에서 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다.It should be noted that the embodiments disclosed in the present specification and drawings are only illustrative of specific examples for the purpose of understanding, and are not intended to limit the scope of the present invention. It will be apparent to those skilled in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention are possible in addition to the embodiments disclosed herein. Furthermore, although specific terms are used in this specification and the drawings, they are used in a generic sense only to facilitate the description of the invention and to facilitate understanding of the invention, and are not intended to limit the scope of the invention.

10: 이동체 20: 제어 장치
21: 통신부 22: 표시부
23: 입력부 24: 제어부10: mobile body 20: control device
21: communication unit 22:
23: input unit 24:

Claims (18)

이동 중 주변을 감지하고 주변 감지 정보를 전송하는 이동체; 및
상기 이동체로부터 상기 주변 감지 정보를 수신하면 3차원 지도를 구성해 표시하고, 상기 3차원 지도의 단면에 대한 표시 높이를 설정받으면 설정된 높이에서 수평으로 전개한 상기 3차원 지도의 수평 단면을 표시하며, 상기 수평 단면에서의 수평 위치를 설정받아 설정된 높이 및 설정된 수평 위치에 대응하는 3차원 위치로의 이동 명령을 상기 이동체로 전송하는 제어 장치;
를 포함하는 하는 3차원 원격 제어 시스템.A moving body for detecting the periphery while moving and transmitting peripheral sensing information; And
Dimensional map and displays a horizontal section of the three-dimensional map developed horizontally at a set height when the display height of the section of the three-dimensional map is set, A controller for setting a horizontal position in the horizontal section and transmitting a command to move to a three-dimensional position corresponding to the set height and the set horizontal position;
And a controller for controlling the three-dimensional remote control system. 제1항에 있어서,
상기 이동체는,
주변을 감지하는 3D 센서, 라이다 또는 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 원격 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein:
A 3D sensor for sensing the surroundings, a lidar or a camera. 제1항에 있어서,
상기 이동체는,
3D SLAM(3-dimensional Simultaneous Localization and Mapping)을 수행하여 주변 환경에 대한 지도를 작성하고, 작성된 지도 정보를 포함한 주변 감지 정보를 상기 제어 장치로 전송하는 것을 특징으로 하는 차원 원격 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein:
Dimensional SLAM (3-dimensional Simultaneous Localization and Mapping) to create a map of the surrounding environment, and transmits the peripheral sensing information including the generated map information to the control device. 제1항에 있어서,
상기 제어 장치는,
높이 설정이나 수평 위치 설정을 위한 조이스틱, 패드 또는 마우스를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 원격 제어 시스템.The method according to claim 1,
The control device includes:
A joystick, a pad, or a mouse for height setting or horizontal position setting. 제1항에 있어서,
상기 제어 장치는,
높이가 변경 설정됨에 따라 대응하는 수평 단면을 연속적으로 변경하여 표시하는 것을 특징으로 하는 3차원 원격 제어 시스템.The method according to claim 1,
The control device includes:
And the corresponding horizontal cross section is continuously changed as the height is changed and displayed. 제1항에 있어서,
상기 제어 장치는,
설정된 높이 및 설정된 수평 위치에 대응하는 3차원 위치의 좌표 정보를 상기 이동체로 전송하는 것을 특징으로 하는 3차원 원격 제어 시스템.The method according to claim 1,
The control device includes:
And transmits the coordinate information of the three-dimensional position corresponding to the set height and the set horizontal position to the moving object. 정보 송수신을 위한 통신부;
정보 표시를 위한 표시부;
정보 입력을 위한 입력부; 및
상기 통신부를 통해 이동체의 주변을 감지한 주변 감지 정보를 수신하면 3차원 지도를 구성해 상기 표시부에 표시하고, 상기 입력부를 통해 상기 3차원 지도의 단면에 대한 표시 높이를 설정받으면 설정된 높이에서 수평으로 전개한 상기 3차원 지도의 수평 단면을 상기 표시부에 표시하며, 상기 입력부를 통해 상기 수평 단면에서의 수평 위치를 설정받아, 설정된 높이 및 설정된 수평 위치에 대응하는 3차원 위치로의 이동 명령을 상기 통신부를 통해 상기 이동체로 전송하는 제어부;
를 포함하는 3차원 원격 제어 장치.A communication unit for transmitting and receiving information;
A display unit for displaying information;
An input unit for inputting information; And
Dimensional map is displayed on the display unit, and when the display height of the section of the three-dimensional map is set through the input unit, the display unit displays the three-dimensional map horizontally Dimensional map is displayed on the display unit, a horizontal position in the horizontal section is set through the input unit, and a movement command to the three-dimensional position corresponding to the set height and the set horizontal position is received by the communication unit To the mobile body through the first antenna;
Dimensional remote control device. 제7항에 있어서,
상기 입력부는,
높이 설정이나 수평 위치 설정을 위한 조이스틱, 패드 또는 마우스를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 원격 제어 장치.8. The method of claim 7,
Wherein the input unit comprises:
And a joystick, a pad or a mouse for setting the height or the horizontal position. 제7항에 있어서,
상기 제어부는,
높이가 변경 설정됨에 따라 대응하는 수평 단면을 연속적으로 변경하여 표시하는 것을 특징으로 하는 3차원 원격 제어 장치.8. The method of claim 7,
Wherein,
And the corresponding horizontal cross section is continuously changed as the height is changed and displayed. 제7항에 있어서,
상기 제어부는,
설정된 높이 및 설정된 수평 위치에 대응하는 3차원 위치의 좌표 정보를 상기 이동체로 전송하는 것을 특징으로 하는 3차원 원격 제어 장치.8. The method of claim 7,
Wherein,
And transmits the coordinate information of the three-dimensional position corresponding to the set height and the set horizontal position to the moving object. 이동체의 주변을 감지한 주변 감지 정보를 수신하면 3차원 지도를 구성해 표시하고, 상기 3차원 지도의 단면에 대한 표시 높이를 설정받으면 설정된 높이에서 수평으로 전개한 상기 3차원 지도의 수평 단면을 표시하며, 상기 수평 단면에서의 수평 위치를 설정받아, 설정된 높이 및 설정된 수평 위치에 대응하는 3차원 위치로의 이동 명령을 이동체로 전송하는 3차원 원격 제어 장치.Dimensional map is displayed, and when the display height of the three-dimensional map is set, a horizontal section of the three-dimensional map expanded horizontally at a set height is displayed And transmits a movement command to the three-dimensional position corresponding to the set height and the set horizontal position to the moving object, by setting the horizontal position in the horizontal cross-section. 제11항에 있어서,
높이가 변경 설정됨에 따라 대응하는 수평 단면을 연속적으로 변경하여 표시하는 것을 특징으로 하는 3차원 원격 제어 장치.12. The method of claim 11,
And the corresponding horizontal cross section is continuously changed as the height is changed and displayed. 제11항에 있어서,
설정된 높이 및 설정된 수평 위치에 대응하는 3차원 위치의 좌표 정보를 상기 이동체로 전송하는 것을 특징으로 하는 3차원 원격 제어 장치.12. The method of claim 11,
And transmits the coordinate information of the three-dimensional position corresponding to the set height and the set horizontal position to the moving object. 이동체가 이동 중 주변을 감지하고 주변 감지 정보를 전송하는 단계;
상기 이동체로부터 상기 주변 감지 정보를 수신한 제어 장치가 3차원 지도를 구성해 표시하는 단계;
상기 제어 장치가 상기 3차원 지도의 단면에 대한 표시 높이를 설정받으면 설정된 높이에서 수평으로 전개한 상기 3차원 지도의 수평 단면을 표시하는 단계; 및
상기 제어 장치가 상기 수평 단면에서의 수평 위치를 설정받아 설정된 높이 및 설정된 수평 위치에 대응하는 3차원 위치로의 이동 명령을 상기 이동체로 전송하는 단계;
를 포함하는 3차원 원격 제어 방법.Detecting a periphery of the mobile body while moving and transmitting peripheral sensing information;
The control device receiving the peripheral sensing information from the mobile unit constructs and displays a three-dimensional map;
Displaying the horizontal section of the three-dimensional map developed horizontally at a set height when the control device sets the display height of the section of the three-dimensional map; And
Setting the horizontal position of the horizontal cross-section to the control device, and transmitting a command to the moving object to the three-dimensional position corresponding to the set height and the set horizontal position;
Dimensional remote control method. 제어 장치가 이동체의 주변을 감지한 주변 감지 정보를 수신하면 3차원 지도를 구성해 표시하는 단계;
상기 제어 장치가 상기 3차원 지도의 단면에 대한 표시 높이를 설정받으면 설정된 높이에서 수평으로 전개한 상기 3차원 지도의 수평 단면을 표시하는 단계; 및
상기 제어 장치가 상기 수평 단면에서의 수평 위치를 설정받아 설정된 높이 및 설정된 수평 위치에 대응하는 3차원 위치로의 이동 명령을 상기 이동체로 전송하는 단계;
를 포함하는 3차원 원격 제어 방법.Constructing and displaying a three-dimensional map when the control device receives peripheral sensing information of the surroundings of the moving object;
Displaying the horizontal section of the three-dimensional map developed horizontally at a set height when the control device sets the display height of the section of the three-dimensional map; And
Setting the horizontal position of the horizontal cross-section to the control device, and transmitting a command to the moving object to the three-dimensional position corresponding to the set height and the set horizontal position;
Dimensional remote control method. 제14항 또는 제15항에 있어서,
상기 3차원 지도의 수평 단면을 표시하는 단계는,
표시 높이가 변경 설정됨에 따라 대응하는 수평 단면을 연속적으로 변경하여 표시하는 것을 특징으로 하는 3차원 원격 제어 방법.16. The method according to claim 14 or 15,
Wherein the step of displaying the horizontal section of the three-
And the corresponding horizontal cross section is continuously changed and displayed in accordance with the display height being changed and set. 제14항 또는 제15항에 있어서,
상기 이동 명령을 상기 이동체로 전송하는 단계는,
설정된 높이 및 설정된 수평 위치에 대응하는 3차원 위치의 좌표 정보를 상기 이동체로 전송하는 것을 특징으로 하는 3차원 원격 제어 장치.16. The method according to claim 14 or 15,
Wherein the step of transmitting the move command to the moving object comprises:
And transmits the coordinate information of the three-dimensional position corresponding to the set height and the set horizontal position to the moving object. 제14항 내지 제17항 중 어느 한 항에 따른 3차원 원격 제어 방법을 수행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록매체.A computer-readable recording medium on which a program for performing a three-dimensional remote control method according to any one of claims 14 to 17 is recorded.
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JP2009109200A (en) * 2007-10-26 2009-05-21 Hitachi Ltd Position attitude estimation system, position attitude estimation device, and position attitude estimation method

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