KR20180038282A - Regeneraive suspension system control method - Google Patents

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KR20180038282A KR1020160129193A KR20160129193A KR20180038282A KR 20180038282 A KR20180038282 A KR 20180038282A KR 1020160129193 A KR1020160129193 A KR 1020160129193A KR 20160129193 A KR20160129193 A KR 20160129193A KR 20180038282 A KR20180038282 A KR 20180038282A
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이정우
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주식회사 만도
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Abstract

The present invention is to provide a method for controlling a regenerative suspension system capable of supplying current more appropriate for generating a damping force required in controlling of a suspension system to a motor by using a power generation feature of the motor realized by a map. The method for controlling the damping force of the regenerative suspension system including an electric motor and a damper according to the present invention comprises: a step of predicting a speed of the damper; a step of calculating a target damping force of the damper; and a step of calculating a target motor current from a power generation feature map of the electric motor by using the speed of the damper and the target damping force.

Description

회생 현가 시스템 제어 방법{REGENERAIVE SUSPENSION SYSTEM CONTROL METHOD}REGENERATIVE SUSPENSION SYSTEM CONTROL METHOD [0002]

본 발명은 회생 현가 시스템 제어 방법에 관한 것으로서, 좀 더 구체적으로, 맵(map)으로 구현된 모터의 발전 특성을 사용하여, 현가 시스템의 제어에 필요한 감쇠력 생성에 더욱 적합한 전류를 모터에 공급할 수 있는 회생 현가 시스템 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a regenerative suspension system control method and, more particularly, to a regenerative suspension system control method and system for controlling a regenerative suspension system using a power generation characteristic of a motor implemented in a map, Regeneration suspension system control method.

일반적으로, 회생 현가 시스템은 차량의 작동시 발생되는 차체와 휠 사이의 상대적인 운동에너지를 전기에너지로 변환할 수 있는 현가 시스템을 말한다. 즉, 쇽업소버의 내부에 충진된 작동 유체가 피스톤 로드 및 피스톤의 상하 운동에 의해서 가압되어 유동되며, 이와 같이 유동되는 작동 유체가 유압 모터 등을 회전시키고, 이 회전력이 모터(발전기)를 회전시킴으로써 전기가 생성된다.Generally, a regenerative suspension system refers to a suspension system capable of converting relative kinetic energy between a vehicle body and a wheel, which is generated during operation of the vehicle, into electric energy. That is, the working fluid filled in the shock absorber is pressurized and moved by the upward movement of the piston rod and the piston, and the working fluid thus rotating rotates the hydraulic motor or the like, and the rotating force rotates the motor Electricity is generated.

이와 같은 회생 현가 시스템의 일례가 미국 특허 US 8,840,118 B1에 개시된다. 도 1을 참조하여 여기에 개시된, 종래의 회생 현가 시스템을 살펴 보면, 종래기술의 유압 액츄에이터(또는 댐퍼; 100)는 작동 유체가 수용되는 하우징(102), 하우징(102) 내부를 압축실(108)과 인장실(110)로 나누며, 하우징(102) 내에서 상하로 운동할 수 있게 배치되는 피스톤(106), 피스톤(106)에 일단이 연결되고, 타단은 차량의 다른 부품에 연결될 수 있는 피스톤 로드(104), 압축실(108) 및 인장실(110)과 유체연통되도록 연결되는 유압 모터 펌프(114), 유압 모터 펌프(114)와 커플링(118)을 통해서 연결되는 전기 모터(116)를 포함한다. 피스톤(106)이 움직일 때, 피스톤(106)은 작동 유체를 가압하여 압축실(108) 또는 인장실(110)로 부터 유동 튜브(122)를 통해서, 또는 다른 적절한 연결을 통해서, 유압 모터 펌프(114)로 유입될 수 있다. 전기 모터(116)는 유압 모터 펌프(114)에 의해서 회전이 유발되는 경우, 발전기로서 사용될 수도 있다.An example of such a regenerative suspension system is disclosed in U.S. Patent No. 8,840,118 B1. The hydraulic actuator (or damper) 100 of the prior art includes a housing 102 in which a working fluid is received, a compression chamber 108 in which the interior of the housing 102 is accommodated, And a tension chamber 110. The piston 106 is disposed so as to move up and down in the housing 102. The piston 106 has one end connected to the piston 106 and the other end connected to another part of the vehicle. A hydraulic motor pump 114 connected in fluid communication with the rod 104, compression chamber 108 and tension chamber 110; an electric motor 116 connected via hydraulic motor pump 114 and coupling 118; . When the piston 106 is moving, the piston 106 pressurizes the working fluid to flow from the compression chamber 108 or tension chamber 110 through the flow tube 122, or other suitable connection, 114 < / RTI > The electric motor 116 may be used as a generator when rotation is caused by the hydraulic motor pump 114. [

한편, 전기 모터(116)의 단자에 에너지가 공급되는 경우, 커플링(118)은 모터(116)의 회전력을 유압 모터 펌프(114)에 전달하고, 유압 모터 펌프(114)는 인장실(110)과 압축실(108) 사이의 유체 이동을 유발한다. 이는 다시, 피스톤(116)의 움직임을 유발할 수도 있다. 이와 같은 방식으로, 유압 액츄에이터(100)의 감쇠력이 제어될 수 있다.On the other hand, when energy is supplied to the terminals of the electric motor 116, the coupling 118 transfers the rotational force of the motor 116 to the hydraulic motor pump 114, and the hydraulic motor pump 114 transmits the rotational force of the motor 116 to the tension chamber 110 ) And the compression chamber (108). Which again may cause movement of the piston 116. [ In this way, the damping force of the hydraulic actuator 100 can be controlled.

그런데 상술된 바와 같은 종래의 회생 현가 시스템은 유압 액츄에이터 또는 쇽업소버가 노면 상태나 차량의 운전 상태 등에 따라 적절한 감쇠력을 제공할 수 있도록 전기 모터를 제어하는 방법에 대해서는 전혀 개시하지 못한다.However, the above-described conventional regenerative suspension system does not disclose a method of controlling the electric motor so that the hydraulic actuator or the shock absorber can provide a proper damping force depending on the road surface state, the driving state of the vehicle, and the like.

미국 특허 번호 US 8,840,118 B1 (2014. 09. 23)U.S. Patent No. US 8,840,118 B1 (Apr. 23, 2014)

본 발명은 상술된 바와 같은 종래기술의 단점을 보완하기 위하여 안출된 것으로서, 맵(map)으로 구현된 모터의 발전 특성을 사용하여 현가 시스템의 제어에 필요한 감쇠력 생성에 더욱 적합한 전류를 모터에 공급할 수 있는 회생 현가 시스템 제어 방법을 제공한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to overcome the disadvantages of the prior art as described above and it is an object of the present invention to provide a motor capable of supplying a current more suitable for damping force generation required for control of a suspension system Which provides a regenerative suspension system control method.

상술된 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시형태에 따르면, 전기 모터 및 댐퍼를 포함하는 회생 현가 시스템의 감쇠력을 제어하는 방법에 있어서, 상기 댐퍼의 속도를 예측하는 단계; 상기 댐퍼의 목표 감쇠력을 산출하는 단계; 상기 댐퍼의 속도 및 상기 목표 감쇠력을 사용하여, 상기 전기 모터의 발전 특성 맵으로부터 목표 모터 전류를 구하는 단계를 포함하는, 회생 현가 시스템 제어 방법이 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a damping force of a regenerative suspension system including an electric motor and a damper, the method comprising: predicting a speed of the damper; Calculating a target damping force of the damper; And obtaining the target motor current from the power generation characteristic map of the electric motor using the velocity of the damper and the target damping force.

상기 회생 현가 시스템은 상기 댐퍼의 인장실 및 압축실 각각에 압력 센서를 포함하며, 상기 회생 현가 시스템 제어 방법은 상기 압력 센서에서 측정된 값을 사용하여 상기 댐퍼에서 현재 발생되는 감쇠력을 계산하는 단계를 더 포함할 수 있다.Wherein the regenerative suspension system includes a pressure sensor in each of a tension chamber and a compression chamber of the damper and the regenerative suspension system control method includes calculating a damping force currently generated in the damper by using a value measured by the pressure sensor .

상기 현재 발생되는 감쇠력을 상기 목표 감쇠력과 비교하는 단계를 더 포함할 수 있다.And comparing the currently generated damping force with the target damping force.

상기 현재 발생되는 감쇠력과 상기 목표 감쇠력의 비교 결과를 사용하여, 상기 목표 모터 전류를 증감시키는 단계를 더 포함할 수 있다.And increasing / decreasing the target motor current using a result of comparison between the currently generated damping force and the target damping force.

도 1은 종래기술에 따른 회생 현가 시스템의 개략적인 구성도,
도 2는 본 발명의 일 실시형태에 따른 회생 현가 시스템 제어 방법을 개략적으로 도시하는 블록 다이어그램,
도 3은 본 발명의 다른 실시형태에 따른 회생 현가 시스템의 제어 방법을 개략적으로 도시하는 블록 다이어그램.1 is a schematic configuration diagram of a conventional regenerative suspension system,
2 is a block diagram schematically showing a regenerative suspension system control method according to one embodiment of the present invention,
3 is a block diagram schematically showing a control method of a regeneration suspension system according to another embodiment of the present invention.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태가 설명되며, 이를 통해 본 발명의 장점 및 특징, 그리고 이를 달성하는 방법이 명확하게 이해될 수 있다.DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings, and the advantages and features of the present invention and methods of achieving the same can be clearly understood.

또한, 이하 설명은 본 발명의 실시형태에 관한 것으로서, 본 발명이 이하 설명되는 실시형태로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서, 이하 설명에서 언급된 것과는 다른 여러 형태로 구현될 수 있다는 점은 당업자에게 명확할 것이다.It is to be understood that the present invention is not limited to the embodiments described below, but may be embodied in various forms other than those described in the following description without departing from the technical spirit of the present invention It will be apparent to those skilled in the art.

이하 설명되는 실시형태는 본 발명의 개시가 완전하도록 하기 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 범위를 명확하게 알려주기 위해 제공되는 것이나, 본 발명의 범위는 청구항에 의해서 정의될 뿐이다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed and will become apparent to persons skilled in the art upon a reading of this disclosure. It is only defined by the claims.

한편, 이하 설명되는 어떤 실시형태에서, 잘 알려진 구성 요소, 잘 알려진 동작 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여, 그리고 간결성을 위하여 구체적으로 설명되지 않는다.On the other hand, well-known components, well known operations, and well-known techniques in some embodiments described below are not specifically described for the sake of brevity and for the sake of brevity.

또한, 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭하고, 본 명세서에서 사용된 용어들은 실시형태를 설명하기 위한 것이지, 본 발명을 제한하고자 하는 것이 아님에 주의한다.It is also to be noted that like reference numerals refer to like elements throughout the specification and the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention.

본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함하며, '포함(또는, 구비)한다'로 언급된 구성 요소 및 동작은 하나 이상의 다른 구성요소 및 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.In this specification, the singular forms include plural forms unless the context clearly dictates otherwise, and the constituents and acts referred to as " comprising (or having) " do not exclude the presence or addition of one or more other constituents and actions .

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다.Unless defined otherwise, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used in a sense commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs.

또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Also, commonly used predefined terms are not ideally or excessively interpreted unless they are defined.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 회생 현가 시스템 제어 방법을 나타내는 개략적인 블록 다이어그램이 도시된다. 본 발명의 일 실시에에 따른 회생 현가 시스템 제어 방법은 회생 현가 시스템에 포함되는 모터의 발전 특성 맵을 사용하여 모터에 공급되는 전류를 결정하는 것이다.Referring to FIG. 2, there is shown a schematic block diagram illustrating a method for controlling a regenerative suspension system according to an embodiment of the present invention. The regenerative suspension system control method according to one embodiment of the present invention determines the current supplied to the motor using the power generation characteristic map of the motor included in the regenerative suspension system.

본 발명의 일 실시형태에 따른 회생 현가 시스템 제어 방법은, 예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같은 회생 현가 시스템에 적용될 수 있다. 이와 같이, 전기 모터(116), 유압 모터 펌프(114) 및 댐퍼(100)를 포함하는 회생 현가 시스템은, 댐퍼(100)의 피스톤(106)의 상하 왕복 운동에 의해서 가압되어 유동되는 유체가 댐퍼(100)의 유체 유동 튜브(122)를 통해서 인장실(110) 또는 압축실(108)로부터 유압 모터 펌프(114)로 유입되고, 다시 유압 모터 펌프(114)로부터 유체 유동 튜브(122)를 통해서 압축실(108) 또는 인장실(110)로 유입되는 과정에서, 만약, 유압 모터 펌프(114)가 피스톤에 의해서 가압된 작동 유체에 의해서 회전력을 발생하고, 이 회전력이 커플링(118)을 통해서 전기 모터(116)에 전달되어 전기 모터(116)를 회전시키면, 전기 모터(116)가 발전기로 작동될 수 있어, 전기를 생성하나, 만약, 전기 모터(116)에 전류가 공급되고, 커플링(118)을 통해서 유압 모터 펌프(114)에 전기 모터(116)의 회전력이 전달되어, 피스톤에 의해서 가압되어 유동되는 유체의 유량을 변경(예를 들어, 유동되는 방향 또는 반대 방향으로 유체에 압력을 부가)하면, 전기 모터(116)에 의해서 댐퍼(100)의 감쇠력을 변경할 수 있다.The regeneration suspension system control method according to an embodiment of the present invention can be applied to, for example, a regeneration suspension system as shown in Fig. As described above, the regenerative suspension system including the electric motor 116, the hydraulic motor pump 114, and the damper 100 is configured such that the fluid, which is pressurized and moved by the reciprocating motion of the piston 106 of the damper 100, Is introduced into the hydraulic motor pump 114 from the tension chamber 110 or the compression chamber 108 through the fluid flow tube 122 of the hydraulic motor 100 and again flows from the hydraulic motor pump 114 through the fluid flow tube 122 In the course of flowing into the compression chamber 108 or the tension chamber 110, if the hydraulic motor pump 114 generates a rotational force by the working fluid pressurized by the piston, the rotational force is transmitted through the coupling 118 When the electric motor 116 is transmitted to the electric motor 116 to rotate the electric motor 116, the electric motor 116 can be operated as a generator so as to generate electricity, but if electric current is supplied to the electric motor 116, The rotational force of the electric motor 116 is transmitted to the hydraulic motor pump 114 through the hydraulic pump 118, Changing the flow rate of the fluid that is pressurized by the stone flow when (e.g., in the flow direction or in the opposite direction which is added the pressure in the fluid), it is possible to change the damping force of the damper 100 by the electric motor 116.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시형태에 따른 회생 현가 감쇠력 제어 방법은 댐퍼 속도를 예측하는 단계(S12), 목표 힘, 즉 댐퍼(100)에서 제공되길 바라는 목표 감쇠력을 산출하는 단계(S14) 및 이 두 가지 값을 이용하여, 미리 만들어진 모터 발전 특성을 구현한 맵에서 목표 모터 전류를 결정하는 단계(S15)를 포함한다.2, the regenerative suspension damping force control method according to an embodiment of the present invention includes a step S12 of estimating a damper speed, a step of calculating a target force, that is, a target damping force desired to be provided in the damper 100 (S14), and a step (S15) of determining the target motor current in the map that implements the pre-made motor generation characteristic by using these two values.

단계(S12)에서는, 댐퍼 속도를 예측하기 위해서는, 이 분야에 알려진 방법에서 요구되는 정보, 예를 들어, 차체 가속도, 휠 가속도, 차속에 관한 정보를 획득하는 단계(S11)를 거칠 수도 있다. 단계(S11)에는 이 분야에 알려진 센서가 사용될 수 있다. In step S12, in order to predict the damper speed, step S11 may be taken to acquire information required in a method known in the art, for example, information on the vehicle acceleration, the wheel acceleration, and the vehicle speed. A sensor known in the art may be used in step S11.

마찬가지로, 단계(S14)에서, 목표 감쇠력을 산출하기 위해서, 이 분야에서 알려진 방법(예를 들어, 스카이 후크)에서 요구되는 정보, 예를 들어, 차속, 댐퍼 속도, 휠 변위에 관한 정보를 획득하는 단계(S13)를 거칠 수도 있다. 단계(S13)에서는 이 분야에 알려진 센서가 사용될 수 있다.Likewise, in step S14, in order to calculate the target damping force, information required in a method known in the art (for example, a sky hook), for example, information on a vehicle speed, a damper speed, It may go through step S13. In step S13, a sensor known in the art may be used.

단계(S15)에서 사용되는 모터 발전 특성을 구현하는 맵은, 예를 들어 X-축을 댐퍼의 속도로 하고, Y-축을 목표 감쇠력으로 하는 좌표 축에 다양한 모터 전류 값에 따른 복수개의 그래프가 그려져 있다. 따라서, 단계(S12) 및 단계(S14)에서 구해진 댐퍼 속도 및 감쇠력을 이용하여 이에 해당하는 그래프을 찾고, 이 그래프에 해당하는 목표 모터 전류를 찾을 수 있다.The map for realizing the motor generator characteristic used in the step S15 has a plurality of graphs according to various motor current values plotted on the coordinate axis, for example, the X-axis being the speed of the damper and the Y-axis being the target damping force . Therefore, it is possible to find a graph corresponding to the damper speed and the damping force obtained in steps S12 and S14, and find the target motor current corresponding to the graph.

상술된 바와 같이 구해진 목표 모터 전류는 단계(S16)에서 출력되고, 이 값에 따라, 도시되지 않은 전류 제어 장치가 모터(116)에 전류를 공급하여 모터(116)의 구동 토크를 제어할 수 있다.The target motor current obtained as described above is outputted in step S16 and a current control device not shown may supply current to the motor 116 to control the drive torque of the motor 116 in accordance with this value .

상술된 방법에서는, 모터(116)의 구동 토크를 예로 들어 설명하였으나, 이에 한정되지 않고, 모터(116)가 발전기로 사용되는 회생의 경우에는 모터(116), 즉 발전기로부터 생성되는 전류를 제어할 수도 있다.In the above-described method, the drive torque of the motor 116 is described as an example. However, the present invention is not limited to this, and in the case of regeneration in which the motor 116 is used as a generator, It is possible.

도 3을 참조하면, 본 발명의 다른 실시형태에 따른 회생 현가 감쇠력 제어 방법이 도시된다. 이 실시형태는 상술된 실시 형태의 감쇠력 제어 방법을 변형한 것으로서, 쇽업소버의 인장실 및 압축실에 압력 센서(10, 20)를 장착하여, 여기서 측정되는 값을 사용하여 피드백하는 방식이다.3, there is shown a regenerative suspension damping force control method according to another embodiment of the present invention. This embodiment is a modification of the damping force control method of the above-described embodiment, in which the pressure sensors 10 and 20 are mounted on the tension chamber and the compression chamber of the shock absorber, and the feedback is performed using the measured values.

도시된 바와 같이, 단계(S12, S14, S15)를 통해서 목표 모터 전류가 얻어지고, 이 값을 이용하여 모터(116)가 제어되면(단계(S17)), 인장실 및 압축실에 각각 설치된 압력 센서(10, 20)가 인장실 및 압축실 내의 작동 유체의 압력을 측정하고(단계(S18)), 이와 같이 측정된 값을 이용하여 현재 발생되는 감쇠력을 계산한다(단계(S19)).As shown in the figure, when the target motor current is obtained through the steps S12, S14 and S15 and the motor 116 is controlled using this value (step S17), the pressure The sensors 10 and 20 measure the pressures of the working fluid in the tension chambers and the compression chambers (step S18), and calculate the currently generated damping force using the thus measured values (step S19).

이와 같이 계산된 감쇠력은 단계(S14)에서 산출된 목표 감쇠력과 비교되어, 차이값이 압력 피드백 제어 단계(S20)로 보내진다. 여기서, 상기 차이값에 따라, 목표 모터 전류를 가감하기 위한 보정값이 계산되고, 이 보정값은 목표 모터 전류에 가감된다(단계(S16)). 따라서, 목표 모터 전류는 회생 현가 시스템의 제어에 필요한 감쇠력 생성에 더욱 적합한 전류로 보정될 수 있다.The calculated damping force is compared with the target damping force calculated in step S14, and the difference value is sent to the pressure feedback control step S20. Here, a correction value for adding or subtracting the target motor current is calculated according to the difference value, and the correction value is added to or subtracted from the target motor current (step S16). Therefore, the target motor current can be corrected to a current more suitable for damping force generation required for control of the regenerative suspension system.

상술된 바와 같이, 본 발명에 따른 회생 현가 시스템 제어 방법은, 모터 전류 맵을 사용하여, 회생 현가 시스템의 제어에 필요한 감쇠력을 생성하기 위해서 필요한 모터 전류를 찾기 때문에, 모터의 제어 정확도가 높아질 수 있다. 또한, 실린더의 인장실 및 압축실에 압력 센서를 장착하여 여기에서 구해지는 압력 값을 이용하여 감쇠력을 계산하고, 이 값을 목표 감쇠력과 비교하는 피드백 제어를 구성할 수 있어, 감쇠력 제어 정확도가 더욱 향상될 수 있다.As described above, the regeneration suspension system control method according to the present invention can increase the control accuracy of the motor by using the motor current map and finding the motor current necessary for generating the damping force necessary for controlling the regeneration suspension system . In addition, a pressure sensor can be installed in the tension chamber and the compression chamber of the cylinder, and the damping force can be calculated using the pressure value obtained here, and the feedback control can be configured to compare this value with the target damping force. Can be improved.

이상, 본 발명의 일 실시형태를 참조하여, 본 발명이 설명되었으나, 본 발명은 이에 한정되지 않고, 또한 첨부된 청구범위에서 정의되는 본 발명의 기술적 사상의 범주 내에서 당해 업계 통상의 지식을 가진 자에 의해서, 설명된 실시형태가 다양하게 변경 또는 수정될 수 있는 점이 주의된다.While the present invention has been described with reference to an embodiment thereof, it is to be understood that the present invention is not limited thereto and that various changes and modifications within the scope of the technical idea of the present invention as defined in the appended claims, It is noted that the described embodiments may be variously modified or modified by those skilled in the art.

100: 유압 액츄에이터(또는 댐퍼)
102: 하우징
104: 피스톤 로드
108: 압축실
110: 인장실
116: 전기 모터100: Hydraulic actuator (or damper)
102: Housing
104: Piston rod
108: compression chamber
110: tension room
116: Electric motor

Claims (4)

전기 모터 및 댐퍼를 포함하는 회생 현가 시스템의 감쇠력을 제어하는 방법에 있어서,
상기 댐퍼의 속도를 예측하는 단계;
상기 댐퍼의 목표 감쇠력을 산출하는 단계;
상기 댐퍼의 속도 및 상기 목표 감쇠력을 사용하여, 상기 전기 모터의 발전 특성 맵으로부터 목표 모터 전류를 구하는 단계를 포함하는, 회생 현가 시스템 제어 방법.A method of controlling a damping force of a regenerative suspension system including an electric motor and a damper,
Predicting a speed of the damper;
Calculating a target damping force of the damper;
And obtaining the target motor current from the power generation characteristic map of the electric motor using the velocity of the damper and the target damping force. 청구항 1에 있어서, 상기 회생 현가 시스템은 상기 댐퍼의 인장실 및 압축실 각각에 압력 센서를 포함하며, 상기 회생 현가 시스템 제어 방법은 상기 압력 센서에서 측정된 값을 사용하여 상기 댐퍼에서 현재 발생되는 감쇠력을 계산하는 단계를 더 포함하는, 회생 현가 시스템 제어 방법.The regeneration suspension system according to claim 1, wherein the regenerative suspension system includes a pressure sensor in each of a tension chamber and a compression chamber of the damper, wherein the regenerative suspension system control method comprises: Further comprising the step of: 청구항 2에 있어서, 상기 현재 발생되는 감쇠력을 상기 목표 감쇠력과 비교하는 단계를 더 포함하는, 회생 현가 시스템 제어 방법.The method according to claim 2, further comprising comparing the currently generated damping force with the target damping force. 청구항 3에 있어서, 상기 현재 발생되는 감쇠력과 상기 목표 감쇠력의 비교 결과를 사용하여, 상기 목표 모터 전류를 증감시키는 단계를 더 포함하는, 회생 현가 시스템 제어 방법.4. The method according to claim 3, further comprising increasing or decreasing the target motor current using a result of comparison between the currently generated damping force and the target damping force.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102413570B1 (en) * 2021-11-19 2022-06-27 한국자동차연구원 Method of predicting life time of damper for vehicle

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