KR20180034259A - Motor equipped with a brake - Google Patents

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KR20180034259A
KR20180034259A KR1020170122307A KR20170122307A KR20180034259A KR 20180034259 A KR20180034259 A KR 20180034259A KR 1020170122307 A KR1020170122307 A KR 1020170122307A KR 20170122307 A KR20170122307 A KR 20170122307A KR 20180034259 A KR20180034259 A KR 20180034259A
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나오야 이사지
Original Assignee
니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤
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Abstract

The present invention is to provide a motor with a brake capable of protecting an encoder body installed outside a motor case from water droplets or the like. The motor (1) with a brake comprises: the motor case (5) for accommodating a motor part (9) and an electromagnetic brake (10); a rotating shaft (6) for rotating integrally with a rotor (7) of the motor part (9); and an encoder (3) for detecting the rotation of the rotating shaft (6). The motor case (5) includes an opposite output side end wall portion (15) opposite to the electromagnetic brake (10) from an opposite output side (L2). The encoder (3) includes a magnet (30) installed on an end portion of the opposite output side (L2) of the rotating shaft (6), an encoder body (32) having a magnetic sensor (36), and an encoder case (33) covering the encoder body (32). An accommodation space (34) for the encoder body (32) is formed between the opposite output side end wall portion (15) and the encoder case (33). An elastic seal member (53) is interposed between the opposite output side end wall portion (15) and the encoder case (33) to seal the accommodation space (34).

Description

브레이크를 구비한 모터 {MOTOR EQUIPPED WITH A BRAKE}[0001] MOTOR EQUIPPED WITH A BRAKE [0002]

본 발명은, 회전축의 축선 방향을 따라서 스테이터, 전자기 브레이크 및 자기식 인코더가 배치된 브레이크를 구비한 모터에 관한 것이다.The present invention relates to a motor provided with a brake in which a stator, an electromagnetic brake and a magnetic encoder are arranged along the axial direction of a rotary shaft.

정지 시에 회전축이 부하와 함께 회전하는 것을 방지하는 것을 목적으로 전자기 브레이크를 구비하는 브레이크를 구비한 모터는 특허문헌 1에 기재되어 있다. 이 문헌의 브레이크를 구비한 모터는, 로터와, 로터를 외주측으로부터 둘러싸는 스테이터와, 전자기 브레이크와, 로터, 스테이터 및 전자기 브레이크를 수용하는 모터 케이스와, 로터와 일체로 회전해 출력측의 단부 부분 및 반(反)출력측의 단부 부분을 모터 케이스로부터 외부로 돌출시키고 있는 회전축과, 회전축의 회전을 검출하는 인코더를 갖는다.A motor having a brake provided with an electromagnetic brake for the purpose of preventing the rotation shaft from rotating together with the load at the time of stopping is described in Patent Document 1. [ A motor provided with a brake of this document includes a rotor, a stator surrounding the rotor from the outer peripheral side, an electromagnetic brake, a motor case accommodating the rotor, the stator and the electromagnetic brake, And an encoder for detecting the rotation of the rotary shaft, and a rotary shaft for projecting an end portion of the output side from the motor case to the outside.

전자기 브레이크는 스테이터의 반출력측에 위치해서 회전축을 제동한다. 모터 케이스는, 전자기 브레이크에 반출력측에서 대향하고, 회전축의 반출력측의 단부 부분이 관통하는 개구부를 갖는 단부 벽부를 구비한다. 인코더는, 회전축에 고정된 자석과, 자석의 자계를 검출하는 자기 센서를 구비하는 인코더 본체와, 인코더 본체를 덮는 인코더 케이스를 구비한다. 인코더 본체는, 단부 벽부에 반출력측으로부터 고정되어 있다. 인코더 케이스는, 단부 벽부에 반출력측으로부터 고정되어서, 단부 벽부와 인코더 케이스 사이에 인코더 본체를 수용하는 수용 공간을 구획한다.The electromagnetic brake is located on the half output side of the stator and brakes the rotary shaft. The motor case has an end wall portion opposed to the electromagnetic brake at the half-output side and having an opening through which the end portion of the half-output side of the rotating shaft passes. The encoder includes an encoder main body having a magnet fixed to a rotating shaft and a magnetic sensor for detecting a magnetic field of the magnet, and an encoder case covering the encoder main body. The encoder main body is fixed to the end wall portion from the half-output side. The encoder case is fixed to the end wall portion from the half-output side, and defines an accommodation space for accommodating the encoder main body between the end wall portion and the encoder case.

일본 특허 공개 제2013-229973호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2013-229973

자기 센서를 구비하는 기판 등에 물방울 등이 부착되면, 인코더에 오동작이 발생하는 경우가 있다. 따라서, 브레이크를 구비한 모터를 설치하는 설치 환경에 따라서는, 모터 케이스의 외측에 설치한 인코더 본체에 외부로부터의 물방울 등이 부착되지 않도록 보호할 필요가 있다.If a water droplet or the like adheres to a substrate provided with a magnetic sensor, a malfunction may occur in the encoder. Therefore, it is necessary to protect the encoder body provided outside the motor case from being adhered with water droplets or the like from the outside depending on the installation environment in which the motor provided with the brake is installed.

이상의 점에 감안하여, 본 발명의 과제는, 모터 케이스의 외측에 설치한 인코더 본체를 물방울 등으로부터 보호할 수 있는 브레이크를 구비한 모터를 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above, an object of the present invention is to provide a motor provided with a brake that can protect an encoder body provided outside a motor case from water droplets or the like.

상기 과제를 해소하기 위해서, 본 발명에 관한 브레이크를 구비한 모터는, 로터와, 상기 로터를 외주측으로부터 둘러싸는 스테이터와, 전자기 브레이크와, 상기 로터, 상기 스테이터 및 상기 전자기 브레이크를 수용하는 모터 케이스와, 상기 로터와 일체로 회전해 출력측의 단부 부분 및 반출력측의 단부 부분이 상기 모터 케이스의 외측으로 노출되어 있는 회전축과, 상기 회전축의 회전을 검출하는 인코더를 갖고, 상기 전자기 브레이크는, 상기 스테이터의 반출력측에 위치해서 상기 회전축을 제동하고, 상기 모터 케이스는, 상기 전자기 브레이크에 반출력측으로부터 대향하는 단부 벽부를 구비하고, 상기 단부 벽부는 상기 회전축의 반출력측의 단부 부분이 관통하는 관통 구멍을 구비하고, 상기 인코더는, 상기 회전축의 반출력측의 단부 부분에 설치된 자석과, 자기 센서를 구비하는 인코더 본체와, 상기 인코더 본체를 덮는 인코더 케이스를 구비하고, 상기 인코더 본체는, 상기 단부 벽부에 반출력측으로부터 설치되어 있으며, 상기 인코더 케이스는, 상기 단부 벽부에 반출력측으로부터 설치되어서 당해 단부 벽부와의 사이에 상기 인코더 본체를 수용하는 수용 공간을 구획하고, 상기 단부 벽부와 상기 인코더 케이스 사이에는, 탄성 시일 부재가 개재되어 상기 수용 공간을 밀봉하고 있는 것을 특징으로 한다.In order to solve the above problems, a motor provided with a brake according to the present invention comprises a rotor, a stator surrounding the rotor from the outer circumference thereof, an electromagnetic brake, and a motor case accommodating the rotor, the stator, And an encoder which rotates integrally with the rotor and has an end portion on the output side and an end portion on the half output side exposed to the outside of the motor case and an encoder for detecting rotation of the rotation shaft, And the motor case has an end wall portion opposed to the electromagnetic brake from the half-output side, and the end wall portion has a through hole through which the end portion of the half- And wherein the encoder is disposed at an end portion of the half-output side of the rotating shaft And an encoder case covering the encoder main body, wherein the encoder main body is provided on the end wall portion from the half-output side, and the encoder case has a half And an elastic seal member is interposed between the end wall portion and the encoder case to seal the accommodation space between the end wall portion and the encoder case. .

본 발명에서는, 모터 케이스의 단부 벽부와 인코더의 인코더 케이스에 의해, 모터 케이스의 반출력측의 외측에 인코더 본체가 수용되는 수용 공간이 구획된다. 또한, 수용 공간을 구획하는 단부 벽부와 인코더 케이스 사이에는 탄성 시일 부재가 개재되어, 수용 공간을 밀봉한다. 이에 의해 수용 공간에 외부로부터 물방울 등의 액체가 들어가는 것을 방지할 수 있으므로, 물방울의 침입에 기인하여 인코더에 오동작이 발생하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 인코더는 인코더 본체와 인코더 케이스가 별개의 부재이다. 따라서, 인코더 케이스의 설치에 의해 단부 벽부와 인코더 케이스 사이에 개재되는 탄성 시일 부재가 탄성 변형되고 있는 경우에도, 인코더 케이스의 설치 시의 응력이 인코더의 자기 검출 소자에 영향을 주는 일이 없다. 따라서, 인코더에 의해 회전축의 회전을 고정밀도로 검출할 수 있다.In the present invention, the end wall portion of the motor case and the encoder case of the encoder divide the receiving space in which the encoder main body is accommodated outside the half-output side of the motor case. Further, an elastic seal member is interposed between the end wall portion for partitioning the accommodation space and the encoder case, thereby sealing the accommodation space. As a result, liquid such as water droplets can be prevented from entering the accommodation space from the outside, so that it is possible to prevent a malfunction from occurring in the encoder due to intrusion of water droplets. Further, the encoder is a separate member between the encoder body and the encoder case. Therefore, even when the elastic seal member interposed between the end wall portion and the encoder case is elastically deformed by the installation of the encoder case, the stress at the time of installation of the encoder case does not affect the magnetic detection elements of the encoder. Therefore, the rotation of the rotary shaft can be detected with high accuracy by the encoder.

본 발명에 있어서, 상기 인코더 케이스는, 당해 인코더 케이스를 반출력측으로부터 관통해서 상기 단부 벽부에 달하는 헤드가 있는 케이스 고정용 나사에 의해 고정되어 있고, 상기 탄성 시일 부재는, 축선 방향에서 본 경우에 상기 인코더 본체의 외주측에 위치하고, 직경 방향에서 상기 인코더 본체와 상기 케이스 고정용 나사 사이에 위치하는 환상부를 구비하는 것이 바람직하다. 이와 같이 하면, 인코더 케이스를 단부 벽부에 고정할 때에, 케이스 고정용 나사를 단부 벽부에 나사 삽입함으로써, 탄성 시일 부재를 탄성 변형시켜, 수용 공간을 밀봉할 수 있다. 또한, 헤드가 있는 케이스 고정용 나사가 탄성 시일 부재의 환상부보다도 외주측에 위치하므로, 인코더 케이스에 케이스 고정용 나사가 관통하는 고정 구멍을 마련하고, 단부 벽부에 케이스 고정용 나사가 나사 삽입되는 케이스 고정용 나사 구멍을 마련한 경우에도, 이들의 고정 구멍이나 나사 구멍의 형성에 기인하여 수용 공간의 액밀 상태가 무너지는 일은 없다.In the present invention, the encoder case is fixed by a case fixing screw having a head penetrating the encoder case from the half-output side and reaching the end wall portion, and the elastic seal member, when viewed from the axial direction, And an annular portion located on the outer peripheral side of the encoder main body and positioned between the encoder main body and the case fixing screw in the radial direction. In this case, when the encoder case is fixed to the end wall portion, the housing fixing screw is screwed into the end wall portion, thereby elastically deforming the elastic seal member, thereby sealing the accommodation space. Since the case fixing screw with the head is located on the outer peripheral side of the annular portion of the elastic seal member, the encoder case is provided with the fixing hole through which the case fixing screw passes, and the case fixing screw is screwed into the end wall portion Even when screw holes for fixing the case are provided, the liquid-tight state of the accommodation space is not collapsed due to the formation of these fixing holes or screw holes.

본 발명에 있어서, 상기 탄성 시일 부재는, 상기 환상부의 둘레 방향의 일부분으로부터 외주측으로 돌출되는 돌출부를 구비하고, 상기 단부 벽부는 축선 방향에서 본 경우에, 상기 환상부 및 상기 돌출부와 겹치는 위치에 상기 전자기 브레이크를 고정하기 위한 고정 구멍을 구비하고, 상기 전자기 브레이크는, 반출력측으로부터 상기 고정 구멍을 관통해서 당해 전자기 브레이크에 달하는 헤드가 있는 브레이크 고정용 나사에 의해 상기 단부 벽부에 고정되고, 상기 고정 구멍은 반출력측으로부터 출력측을 향해, 상기 브레이크 고정용 나사의 헤드부가 삽입되는 대직경 구멍 부분과, 상기 브레이크 고정용 나사의 축부가 관통하는 소직경 구멍 부분을 구비하고, 상기 환상부 및 상기 돌출부는, 상기 단부 벽부와 상기 인코더 케이스 사이에 끼워져서 상기 대직경 구멍 부분을 반출력측에서 덮는 것이 바람직하다. 이와 같이 하면, 전자기 브레이크를 단부 벽부에 고정하는 브레이크 고정용 나사에 기인하여, 단부 벽부와 인코더 케이스 사이의 밀봉 상태가 무너지는 일은 없다. 또한, 전자기 브레이크를 단부 벽부에 고정하는 브레이크 고정용 나사를 관통시키는 고정 구멍에 기인하여, 물방울 등이 모터 케이스 내에 침입하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 탄성 시일 부재가 환상부로부터 외주측으로 돌출되는 돌출부를 구비하므로, 전자기 브레이크를 고정하는 브레이크 고정용 나사의 위치를, 외주측에 위치시킬 수 있다. 따라서, 단부 벽부의 외주연 부분의 좁은 영역을 이용하여, 전자기 브레이크와 인코더 케이스를 모터 케이스의 단부 벽부에 고정할 수 있다.In the present invention, it is preferable that the elastic seal member has a protruding portion protruding to the outer circumferential side from a portion in the circumferential direction of the annular portion, and the end wall portion has a protruding portion protruding from the annular portion in a position overlapping the annular portion and the protruding portion, Wherein the electromagnetic brake is fixed to the end wall portion by a brake fixing screw having a head passing through the fixing hole from the half output side and reaching the electromagnetic brake, Diameter hole portion into which the head portion of the brake fixing screw is inserted and a small-diameter hole portion through which the shaft portion of the brake fixing screw passes, from the half output side toward the output side, and the annular portion and the protruding portion, And is inserted between the end wall portion and the encoder case, It is preferable to cover the large-diameter hole portion at the half-output side. In this case, the sealed state between the end wall portion and the encoder case is not broken due to the brake fixing screw for fixing the electromagnetic brake to the end wall portion. In addition, it is possible to prevent water droplets or the like from entering the motor case due to the fixing hole through which the brake fixing screw for fixing the electromagnetic brake to the end wall portion passes. Further, since the elastic seal member has the protruding portion protruding from the annular portion to the outer peripheral side, the position of the brake fixing screw for fixing the electromagnetic brake can be positioned on the outer peripheral side. Therefore, the electromagnetic brake and the encoder case can be fixed to the end wall portion of the motor case by using the narrow region of the outer circumferential portion of the end wall portion.

본 발명에 있어서, 상기 모터 케이스는, 상기 전자기 브레이크의 외주측에 위치하는 측벽부를 구비하고, 상기 측벽부는 상기 전자기 브레이크의 급전선을 외부로 인출하기 위한 인출부를 구비하고, 상기 단부 벽부는, 상기 전자기 브레이크에 대향하는 대향면부에 당해 전자기 브레이크에 맞닿는 맞닿음부와, 상기 맞닿음부보다도 반출력측으로 오목해지는 오목부를 구비하고, 상기 급전선은 상기 전자기 브레이크로부터 반출력측으로 인출되어 있으며, 상기 오목부 내에 배선되어서 상기 인출부에 달하는 것이 바람직하다. 이와 같이 하면, 모터 케이스의 측벽부의 내주면과 전자기 브레이크의 외주면 사이에 간극을 마련할 필요가 없으므로, 당해 간극이 없는 만큼, 전자기 브레이크를 직경 방향으로 크게 할 수 있다. 여기서, 전자기 브레이크를 직경 방향으로 크게 하면, 전자기 브레이크에 의한 제동력을 향상시킬 수 있다. 또한, 전자기 브레이크를 직경 방향으로 크게 함으로써 전자기 브레이크에 의한 제동력을 향상시킬 수 있으므로, 전자기 브레이크를 회전축의 축선 방향에서 단축한 경우에도, 전자기 브레이크에 의해 필요한 제동력을 얻는 것이 용이해진다.In the present invention, it is preferable that the motor case has a sidewall portion located on an outer peripheral side of the electromagnetic brake, the sidewall portion includes a lead portion for pulling out the feed line of the electromagnetic brake to the outside, And a recessed portion recessed toward the half-output side of the abutting portion, wherein the feed line is drawn out from the electromagnetic brake to the half-output side, and the recessed portion It is preferably wired to the lead-out portion. In this case, there is no need to provide a gap between the inner circumferential surface of the side wall of the motor case and the outer circumferential surface of the electromagnetic brake, so that the electromagnetic brake can be made larger in the radial direction. Here, if the electromagnetic brake is increased in the radial direction, the braking force by the electromagnetic brake can be improved. Further, by increasing the electromagnetic brake in the radial direction, the braking force by the electromagnetic brake can be improved. Therefore, even when the electromagnetic brake is shortened in the axial direction of the rotating shaft, it becomes easy to obtain the necessary braking force by the electromagnetic brake.

본 발명에 있어서, 상기 오목부 내에는, 당해 오목부의 저면으로부터 출력측으로 돌출되는 단차부가 마련되어 있고, 상기 단차부는 축선 주위에서 외주측을 향하는 원호의 외주면을 구비하고, 상기 급전선은 상기 오목부 내를 상기 단차부의 외주면을 따라 안내되고, 상기 단부 벽부에 있어서 상기 단차부의 축선 방향의 두께는, 상기 단부 벽부에 있어서 상기 오목부의 상기 축선 방향에 있어서의 두께보다도 두껍고, 상기 단부 벽부는 상기 축선 방향에서 본 경우에 상기 단차부와 겹치는 위치에 나사 구멍을 구비하고, 상기 인코더 본체는 당해 인코더 본체를 상기 축선 방향으로 관통해서 상기 나사 구멍에 나사 삽입된 인코더 본체 고정용 나사에 의해 당해 단부 벽부에 고정되어 있는 것이 바람직하다. 이와 같이 하면, 단부 벽부의 대향면부의 오목부 내에서 전자기 브레이크의 급전선을 안내하는 단차부의 두께를 이용하여, 인코더 본체를 나사에 의해 단부 벽부에 고정할 수 있다.In the present invention, it is preferable that in the concave portion, a step portion protruding from the bottom surface of the concave portion to the output side is provided, and the step portion has an outer circumferential surface of an arc directed from the periphery to the outer circumference side, Wherein the thickness of the step portion in the axial direction of the end wall portion is larger than the thickness of the concave portion in the axial direction of the end wall portion and the end wall portion is guided along the outer peripheral surface of the step portion, And the encoder main body is fixed to the end wall portion by a screw for fixing the encoder main body which is threaded into the screw hole through the encoder main body in the axial direction . By doing so, the encoder main body can be fixed to the end wall portion by using the thickness of the step portion guiding the power supply line of the electromagnetic brake in the recess portion of the opposing face portion of the end wall portion.

본 발명에 있어서, 상기 스테이터보다도 반출력측에 위치해서 상기 회전축을 회전 가능하게 지지하는 베어링을 갖고, 상기 전자기 브레이크는, 상기 회전축이 관통하는 중심 구멍을 구비하는 환상의 요크와, 상기 중심 구멍을 둘러싸서 상기 요크에 환상으로 권회된 코일을 갖는 솔레노이드를 구비하고, 상기 요크는 반출력측의 단부면에 있어서 상기 중심 구멍의 개구 테두리 부분이 상기 출력측으로 오목해지는 환상 오목부로 되어 있으며, 상기 단부 벽부는, 상기 관통 구멍의 내주면에서 상기 베어링의 외륜을 지지하고, 상기 단부 벽부의 상기 대향면부는, 상기 관통 구멍의 개구 테두리에 상기 맞닿음부보다도 상기 출력측으로 돌출되는 환상 돌기부를 구비하고, 상기 환상 돌기부는 상기 출력측의 단부 부분에 내주측으로 돌출되어서 상기 베어링의 외륜에 상기 출력측으로부터 맞닿는 외륜 맞닿음부를 구비하고, 상기 환상 돌기부가 상기 환상 오목부에 삽입되어서 상기 맞닿음부가 상기 요크의 반출력측 단부면에 맞닿고, 상기 외륜 맞닿음부가 상기 환상 오목부 내에 위치하는 것으로 할 수 있다. 이와 같이 하면, 회전축을 지지하는 베어링을 모터 케이스의 단부 벽부에 의해 보유 지지할 때에, 베어링의 외륜 출력측으로의 이동을 규제하는 외륜 맞닿음부를, 축선과 직교하는 방향에서 본 경우에, 전자기 브레이크와 겹치는 위치에 배치할 수 있다. 따라서, 이러한 맞닿음부가 전자기 브레이크보다도 반출력측에 위치하는 경우와 비교하여, 축선 방향에 있어서의 베어링의 위치를 스테이터 및 전자기 브레이크에 근접시킬 수 있다. 따라서, 브레이크를 구비한 모터를 축선 방향으로 소형화하는 것이 용이해진다.According to the present invention, there is provided a bearing, which is located on the half-output side of the stator and rotatably supports the rotation shaft, wherein the electromagnetic brake includes an annular yoke having a center hole through which the rotation shaft passes, Wherein the yoke has an annular concave portion in which an opening rim portion of the center hole is recessed toward the output side on an end surface of a half output side, and the end wall portion has a ring- And an annular protrusion portion which protrudes toward the output side with respect to the contact portion at an opening edge of the through hole, wherein the annular protrusion portion And an output-side end portion protruding toward the inner periphery, And an outer ring abutment portion abutting the outer ring against the output side, wherein the annular protrusion portion is inserted into the annular recess portion so that the abutment portion abuts on the half output side end face of the yoke, and the outer ring abutment portion is located in the annular recess . In this case, when the bearing supporting the rotary shaft is held by the end wall portion of the motor case and the outer ring contact portion for restricting the movement of the bearing to the output side of the outer ring is viewed in a direction orthogonal to the axial line, They can be placed at overlapping positions. Therefore, the position of the bearing in the axial direction can be made closer to the stator and the electromagnetic brake, as compared with the case where such an abutment is located on the half output side with respect to the electromagnetic brake. Therefore, it becomes easy to downsize the motor having the brake in the axial direction.

본 발명에 따르면, 모터 케이스의 단부 벽부와 인코더 케이스 사이에 탄성 시일 부재가 개재되어 단부 벽부와 인코더 케이스 사이에 형성되는 인코더 본체의 수용 공간이 밀봉된다. 따라서, 모터 케이스의 외측에 인코더를 설치하는 경우에도, 자기 센서를 구비하는 인코더 본체를 물방울 등으로부터 보호할 수 있다. 또한, 인코더는 인코더 본체와 인코더 케이스가 별개의 부재이다. 따라서, 인코더 케이스의 설치에 의해 단부 벽부와 인코더 케이스 사이에 개재되는 탄성 시일 부재가 탄성 변형되고 있는 경우에도, 인코더 케이스의 설치 시의 응력이 인코더의 자기 검출 소자에 영향을 주는 일이 없다. 따라서, 인코더에 의해 회전축의 회전을 고정밀도로 검출할 수 있다.According to the present invention, an elastic seal member is interposed between the end wall portion of the motor case and the encoder case, and the accommodating space of the encoder main body formed between the end wall portion and the encoder case is sealed. Therefore, even when the encoder is provided outside the motor case, the encoder body including the magnetic sensor can be protected from water droplets or the like. Further, the encoder is a separate member between the encoder body and the encoder case. Therefore, even when the elastic seal member interposed between the end wall portion and the encoder case is elastically deformed by the installation of the encoder case, the stress at the time of installation of the encoder case does not affect the magnetic detection elements of the encoder. Therefore, the rotation of the rotary shaft can be detected with high accuracy by the encoder.

도 1은, 본 발명을 적용한 브레이크를 구비한 모터의 외관 사시도이다.
도 2는, 도 1의 브레이크를 구비한 모터의 단면도이다.
도 3은, 인코더 본체를 노출시킨 브레이크를 구비한 모터의 분해 사시도이다.
도 4는, 브레이크를 구비한 모터 본체를 반출력측에서 본 경우의 사시도이다.
도 5는, 전자기 브레이크의 요크를 반출력측에서 본 경우의 사시도이다.
도 6은, 제2 케이스를 출력측에서 본 경우의 사시도 및 평면도이다.
도 7은, 제2 케이스와 베어링 고정 플레이트를 반출력측에서 본 경우의 사시도이다.1 is an external perspective view of a motor provided with a brake to which the present invention is applied.
Fig. 2 is a cross-sectional view of the motor having the brake of Fig. 1;
3 is an exploded perspective view of a motor provided with a brake that exposes an encoder main body.
Fig. 4 is a perspective view of the motor main body having a brake as viewed from the half-output side. Fig.
5 is a perspective view of the yoke of the electromagnetic brake viewed from the half-output side.
6 is a perspective view and a plan view of the second case viewed from the output side.
7 is a perspective view of the second case and the bearing fixing plate viewed from the half-output side.

도면을 참조하여, 본 발명을 적용한 브레이크를 구비한 모터의 일례를 설명한다. 또한, 이하의 설명에서는, 모터를 구비한 브레이크의 출력측을 L1이라 하고, 반출력측을 L2라 한다.An example of a motor having a brake to which the present invention is applied will be described with reference to the drawings. In the following description, the output side of the brake including the motor is referred to as L1, and the half-output side thereof is referred to as L2.

(전체 구성)(Total configuration)

도 1은, 본 발명을 적용한 브레이크를 구비한 모터의 외관 사시도이다. 도 2는, 도 1의 브레이크를 구비한 모터의 단면도이다. 도 3은, 인코더 본체를 노출시킨 브레이크를 구비한 모터의 분해 사시도이다. 도 4는, 브레이크를 구비한 모터 본체를 반출력측에서 본 경우의 사시도이다.1 is an external perspective view of a motor provided with a brake to which the present invention is applied. Fig. 2 is a cross-sectional view of the motor having the brake of Fig. 1; 3 is an exploded perspective view of a motor provided with a brake that exposes an encoder main body. Fig. 4 is a perspective view of the motor main body having a brake as viewed from the half-output side. Fig.

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 본 형태의 브레이크를 구비한 모터(1)는 브레이크를 구비한 모터 본체(2)와 브레이크를 구비한 모터 본체(2)의 반출력측(L2)에 고정된 인코더(3)를 갖는다. 브레이크를 구비한 모터 본체(2)는 직육면체 형상의 모터 케이스(5)와, 모터 케이스(5)의 출력측(L1)의 단부면으로부터 전방으로 돌출되는 회전축(6)을 구비한다. 모터 케이스(5)의 내부에는 모터부(9)와 전자기 브레이크(10)가 수용되어 있다. 모터부(9)는 로터(7) 및 스테이터(8)를 구비한다. 회전축(6)은 로터(7)와 일체로 회전한다. 전자기 브레이크(10)는 모터부(9)의 반출력측(L2)에 위치해서 회전축(6)을 제동한다.1 and 2, a motor 1 having a brake of this embodiment is fixed to a half-output side L2 of a motor main body 2 having a brake and a motor main body 2 having a brake (3). The motor main body 2 having a brake has a rectangular parallelepiped motor case 5 and a rotary shaft 6 projecting forward from an end face of the output side L1 of the motor case 5. The motor case 9 and the electromagnetic brake 10 are accommodated in the motor case 5. The motor section 9 includes a rotor 7 and a stator 8. [ The rotary shaft (6) rotates integrally with the rotor (7). The electromagnetic brake 10 is located at the half-output side L2 of the motor unit 9 and brakes the rotary shaft 6.

도 2에 도시한 바와 같이, 모터 케이스(5)는 모터부(9) 및 전자기 브레이크(10)의 외주측에 위치하는 측벽부(13)와, 모터부(9)에 출력측(L1)으로부터 대향하는 출력측 단부 벽부(14)와, 전자기 브레이크(10)에 반출력측(L2)으로부터 대향하는 반출력측 단부 벽부(15)(단부 벽부)를 구비한다. 출력측 단부 벽부(14)는 회전축(6)을 관통시키는 출력측 관통 구멍(16)을 구비한다. 반출력측 단부 벽부(15)는 회전축(6)을 관통시키는 반출력측 관통 구멍(17)을 구비한다. 도 4에 도시한 바와 같이, 회전축(6)은 반출력측 관통 구멍(17)을 거쳐 모터 케이스(5)의 외측으로 노출되어 있다.2, the motor case 5 includes a side wall portion 13 located on the outer peripheral side of the motor portion 9 and the electromagnetic brake 10, Output side end wall portion 14 (end wall portion) opposed to the electromagnetic brake 10 from the half-output side L2. The output-side end wall portion (14) has an output side through hole (16) through which the rotary shaft (6) passes. Output side end wall portion 15 has a half-output side through hole 17 that allows the rotation shaft 6 to pass therethrough. The rotary shaft 6 is exposed to the outside of the motor case 5 through the half-output side through hole 17 as shown in Fig.

측벽부(13)에는, 모터부(9)로부터의 리드선(도시하지 않음)을 외부로 인출하는 제1 인출부(20)와, 전자기 브레이크(10)로부터의 리드선(21)을 외부로 인출하기 위한 제2 인출부(22)(인출부)가 설치되어 있다. 제1 인출부(20)와 제2 인출부(22)는 축선(L) 방향에서 본 경우에 겹치는 위치에 있다. 모터 케이스(5)는, 측벽부(13)에 있어서 모터부(9)의 둘레를 둘러싸는 측벽 부분을 구비하는 통 형상의 제1 케이스(25)와, 측벽부(13)에 있어서 전자기 브레이크(10)의 둘레를 둘러싸는 측벽 부분(13a)과 반출력측 단부 벽부(15)를 구비하는 제2 케이스(26)와, 출력측 단부 벽부(14)를 구비하는 제3 케이스(27)를 구비한다. 제1 인출부(20)는 제1 케이스(25)에 설치되고, 제2 인출부(22)는 제2 케이스(26)에 설치된다. 인코더(3)는 제2 케이스(26)에 설치되어 있다.The side wall portion 13 is provided with a first lead portion 20 for drawing a lead wire (not shown) from the motor portion 9 to the outside and a second lead portion 20 for pulling out the lead wire 21 from the electromagnetic brake 10 A second lead-out portion 22 (lead-out portion) is provided. The first draw-out portion 20 and the second draw-out portion 22 are overlapped with each other when viewed in the direction of the axis L. The motor case 5 includes a cylindrical first case 25 having a side wall portion surrounding the periphery of the motor portion 9 in the side wall portion 13 and an electromagnetic brake A second case 26 having a side wall portion 13a and a half output side end wall portion 15 surrounding the periphery of the output side end wall portion 14 and a third case 27 having the output side end wall portion 14. The first lead portion 20 is provided in the first case 25 and the second lead portion 22 is provided in the second case 26. The encoder 3 is installed in the second case 26. [

인코더(3)는, 도 2, 도 4에 도시한 바와 같이, 회전축(6)의 반출력측(L2)의 단부 부분에 마그네트 홀더(31)를 개재해서 설치된 자석(30)과, 도 2, 도 3에 도시한 바와 같이, 모터 케이스(5)의 반출력측 단부 벽부(15)에 반출력측(L2)으로부터 설치된 인코더 본체(32)와, 반출력측 단부 벽부(15)에 반출력측(L2)으로부터 설치된 인코더 케이스(33)를 구비한다. 인코더 케이스(33)는, 모터 케이스(5)의 반출력측 단부 벽부(15)와의 사이에 인코더 본체(32)를 수용하는 수용 공간(34)을 구획한다.2 and 4, the encoder 3 includes a magnet 30 provided at the end portion of the half-output side L2 of the rotary shaft 6 with the magnet holder 31 interposed therebetween, Output side end wall portion 15 of the motor case 5 from the half-output side L2 and an encoder body 32 provided from the half output side end portion 15 to the half-output side L2 as shown in Fig. And an encoder case 33. The encoder case 33 defines a receiving space 34 for accommodating the encoder main body 32 between the half-output side end wall 15 of the motor case 5.

도 4에 도시한 바와 같이, 마그네트 홀더(31)는 회전축(6)의 단부 부분의 외주면에 볼트로 고정된 통부(31a)와, 통부(31a)의 반출력측(L2)에서 직경 확장하는 직경 확장부(31b)를 갖는다. 직경 확장부(31b)의 반출력측(L2)의 면에는, N극과 S극이 1극씩 착자된 자석(30)이 고정되어 있다. 마그네트 홀더(31)는 철계 금속 등의 자성 재료로 이루어진다.4, the magnet holder 31 includes a cylindrical portion 31a fixed to the outer circumferential surface of the end portion of the rotary shaft 6 by bolts and a cylindrical portion 31a having a diameter expanding from the half output side L2 of the cylindrical portion 31a Section 31b. On the surface of the half-output side (L2) of the diameter expanding portion 31b, a magnet 30 magnetized by N poles and S poles is fixed. The magnet holder 31 is made of a magnetic material such as an iron-based metal.

도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이, 인코더 본체(32)는 MR 소자 등의 자기 센서(36)를 구비하는 센서 기판(37)과, 수지 등의 비자성 재료로 이루어지는 기판 홀더(38)와, 캡형의 실드(39)를 구비한다. 기판 홀더(38)는 마그네트 홀더(31)의 둘레를 둘러싸는 홀더 통부(38a)와, 홀더 통부(38a)의 출력측(L1)의 단부 테두리로부터 외주측으로 확대되는 홀더 플랜지부(38b)를 구비한다. 홀더 통부(38a)의 반출력측(L2)의 단부에는, 자기 센서(36)가 출력측을 향하도록 해서 센서 기판(37)이 고정된다. 기판 홀더(38)는 반출력측(L2)으로부터 홀더 플랜지부(38b)를 관통하는 헤드가 있는 인코더 본체 고정용 나사(40)에 의해 반출력측 단부 벽부(15)에 고정된다. 기판 홀더(38)가 반출력측 단부 벽부(15)에 고정되면, 자기 센서(36)는 자석(30)과 대향한다. 실드(39)는, 인코더 케이스(33)에 고정되어서, 센서 기판(37)을 외주측 및 반출력측(L2)으로부터 덮는다.2 and 3, the encoder main body 32 includes a sensor substrate 37 having a magnetic sensor 36 such as an MR element, a substrate holder 38 made of a non-magnetic material such as resin, And a cap-shaped shield 39. The substrate holder 38 has a holder cylinder portion 38a surrounding the periphery of the magnet holder 31 and a holder flange portion 38b extending from the end edge of the output side L1 of the holder cylinder portion 38a to the outer periphery side . At the end of the half-output side L2 of the holder cylinder 38a, the sensor substrate 37 is fixed with the magnetic sensor 36 facing the output side. The substrate holder 38 is fixed to the half-output side end wall portion 15 by a screw 40 for securing the encoder body with the head passing through the holder flange portion 38b from the half output side L2. When the substrate holder 38 is fixed to the non-output side end wall portion 15, the magnetic sensor 36 faces the magnet 30. The shield 39 is fixed to the encoder case 33 and covers the sensor substrate 37 from the outer peripheral side and the half output side L2.

인코더 케이스(33)는 수지 등의 비자성 재료로 이루어진다. 도 3에 도시한 바와 같이, 인코더 케이스(33)는 반출력측(L2)의 단부를 규정하는 원형의 저판부(43)와, 저판부(43)의 외주연으로부터 출력측(L1)으로 연장되는 환상 판부(44)와, 환상 판부(44)의 출력측(L1)의 단부 테두리로부터 외주측으로 일정 폭으로 확대되는 플랜지부(45)를 구비한다. 환상 판부(44)의 둘레 방향의 일부분에는, 인코더 본체(32)로부터의 리드선(46)을 외부의 리드선과 접속하기 위한 커넥터부(47)를 덮는 보호부(44a)가 설치되어 있다. 인코더 케이스(33)는, 플랜지부(45)에 형성된 케이스 고정용 구멍(49)을 반출력측(L2)으로부터 관통하는 4개의 헤드가 있는 케이스 고정용 나사(48)에 의해 반출력측 단부 벽부(15)에 고정된다.The encoder case 33 is made of a nonmagnetic material such as resin. 3, the encoder case 33 includes a circular bottom plate portion 43 defining an end of the half-output side L2, and a circular plate portion 43 extending from the outer periphery of the bottom plate portion 43 to the output side L1. And a flange portion 45 that extends from the end edge of the output side L1 of the annular plate portion 44 to the outer circumferential side with a constant width. A protective portion 44a covering a connector portion 47 for connecting the lead wire 46 from the encoder main body 32 to an external lead wire is provided in a part of the annular plate portion 44 in the circumferential direction. The encoder case 33 is fixed to the half output side end wall portion 15 by a case fixing screw 48 having four heads penetrating the case fixing hole 49 formed in the flange portion 45 from the half output side L2 .

여기서, 인코더 케이스(33)와 반출력측 단부 벽부(15) 사이에는 환상의 탄성 시일 부재(53)가 개재되어 수용 공간(34)을 밀봉한다. 탄성 시일 부재(53)는 반출력측 단부 벽부(15)와 플랜지부(45) 사이에서 탄성 변형하고 있다. 탄성 시일 부재(53)는, 외부로부터 수용 공간(34)에 물방울 등의 액체가 침입하는 것을 방지한다. 또한, 인코더 본체(32)가 설치되는 제2 케이스(26)에는 알루미늄 등의 비자성 재료가 사용되고 있다. 따라서, 전자기 브레이크(10)나 모터부(9)로부터의 자속이 제2 케이스(26)를 거쳐 인코더(3) 측으로 누설되어 오는 것을 방지할 수 있다.Here, an annular elastic seal member 53 is interposed between the encoder case 33 and the half-output side end wall portion 15 to seal the accommodation space 34. The elastic seal member 53 is elastically deformed between the half-output-side end wall portion 15 and the flange portion 45. The elastic seal member 53 prevents liquid such as water droplets from entering the accommodation space 34 from the outside. A non-magnetic material such as aluminum is used for the second case 26 in which the encoder body 32 is installed. It is therefore possible to prevent the magnetic flux from the electromagnetic brake 10 and the motor unit 9 from leaking to the encoder 3 side via the second case 26. [

이렇게 구성한 인코더(3)에서는, 회전축(6)의 회전에 따라 자석(30)이 회전하면, 이러한 회전에 수반하는 자계 변화를 자기 센서(36)가 검출한다. 자기 센서(36)에서의 검출 결과는 리드선(46)을 거쳐 출력되고, 커넥터부(47)를 거쳐 인코더 케이스(33)의 외부로 취출된다. 또한, 인코더(3)에서는 마그네트 홀더(31)가 나사 등에 의해 회전축(6)에 설치되어 있고, 인코더 본체(32) 및 인코더 케이스(33)가 각각 나사[인코더 본체 고정용 나사(40), 케이스 고정용 나사(48)]에 의해 모터 케이스(5)에 고정되어 있다. 즉, 인코더(3)는 브레이크를 구비한 모터 본체(2)에 대하여 착탈 가능하게 고정되어 있다.In the encoder 3 configured as described above, when the magnet 30 rotates in accordance with the rotation of the rotating shaft 6, the magnetic sensor 36 detects a magnetic field change accompanying the rotation. The result of detection by the magnetic sensor 36 is output via the lead 46 and is taken out to the outside of the encoder case 33 via the connector portion 47. [ In the encoder 3, the magnet holder 31 is provided on the rotary shaft 6 with screws or the like, and the encoder main body 32 and the encoder case 33 are fixed to the screws (encoder main body fixing screws 40, And fixed to the motor case 5 by a fixing screw 48). That is, the encoder 3 is detachably fixed to the motor main body 2 having a brake.

(모터부)(Motor section)

도 2에 도시한 바와 같이, 로터(7)는 회전축(6)의 둘레에 고정 부착된 로터 마그네트(64)를 구비한다. 스테이터(8)는 통 형상이며, 로터(7)를 외주측으로부터 둘러싼다. 스테이터(8)는 제1 케이스(25)에 의해 외주측으로부터 둘러싸여 있다. 제1 케이스(25)는 철계 금속 등의 자성 재료로 이루어진다. 회전축(6)에 있어서, 로터 마그네트(64)가 고정되어 있는 부분은, 가장 외경이 큰 대경부(6a)이다. 회전축(6)은 대경부(6a)로부터 출력측(L1)을 향해, 대경부(6a)보다 외경이 작은 중간 직경부(6b) 및 중간 직경부(6b)보다 외경이 작은 소경부(6c)를 차례로 구비한다. 또한, 회전축(6)은 대경부(6a)로부터 반출력측(L2)을 향해, 대경부(6a)보다 외경이 작은 중간 직경부(6d), 중간 직경부(6d)보다 외경이 작은 소경부(6e) 및 소경부(6e)보다 외경이 작은 축단부(6f)를 차례로 구비한다.As shown in Fig. 2, the rotor 7 has a rotor magnet 64 fixedly attached to the periphery of the rotating shaft 6. As shown in Fig. The stator 8 is cylindrical in shape and surrounds the rotor 7 from the outer peripheral side. The stator 8 is surrounded by the first case 25 from the outer peripheral side. The first case 25 is made of a magnetic material such as an iron-based metal. In the rotary shaft 6, the portion where the rotor magnet 64 is fixed is the large-diameter portion 6a having the largest outer diameter. The rotary shaft 6 has an intermediate diameter portion 6b having an outer diameter smaller than that of the large diameter portion 6a and a small diameter portion 6c having an outer diameter smaller than the intermediate diameter portion 6b from the large diameter portion 6a toward the output side L1 Respectively. The rotary shaft 6 has an intermediate diameter portion 6d whose outer diameter is smaller than that of the large diameter portion 6a and a small diameter portion 6d whose outer diameter is smaller than the intermediate diameter portion 6d from the large diameter portion 6a toward the half- 6e and an axial end 6f having an outer diameter smaller than that of the small diameter portion 6e.

스테이터(8)는, 적층 코어로 이루어지는 스테이터 코어(66)와, 스테이터 코어(66)의 복수의 돌극 각각에 인슐레이터(67)를 개재해서 권회된 코일(68)을 갖는다. 스테이터 코어(66)는 제1 케이스(25)의 내측에 가열 끼움 등의 방법에 의해 고정되어 있다. 스테이터(8)의 반출력측(L2)의 단부에는 코일(68)에 전기 공급하기 위한 모터 기판(도시하지 않음)이 인슐레이터(67)에 지지되어 있다. 모터 기판에는 급전선 등을 포함하는 리드선(도시하지 않음)이 접속되어 있고, 리드선은 제1 인출부(20)를 거쳐 모터 케이스(5)의 외부로 인출된다.The stator 8 has a stator core 66 made of a laminated core and a coil 68 wound on each of the plurality of salient poles of the stator core 66 via an insulator 67. [ The stator core 66 is fixed to the inside of the first case 25 by a method such as heat fitting. A motor substrate (not shown) for supplying electric power to the coil 68 is supported by the insulator 67 at the end of the half-output side L2 of the stator 8. A lead wire (not shown) including a feeder wire and the like is connected to the motor substrate, and the lead wire is drawn out to the outside of the motor case 5 via the first lead-

제3 케이스(27)는 출력측 단부 벽부(14)를 구성하는 판 형상 부재이다. 제3 케이스(27)는 중앙에 출력측 관통 구멍(16)을 구비한다. 제3 케이스(27)는, 알루미늄 다이캐스트 등으로 이루어지고, 제1 케이스(25)의 출력측(L1)의 단부에 용접 등에 의해 고정되어 있다. 제3 케이스(27)[출력측 단부 벽부(14)]에 있어서의 출력측 관통 구멍(16)의 반출력측(L2)에는, 반출력측(L2)을 향하는 환상의 단차부(71)가 마련되어 있다. 이 단차부(71)에는, 회전축(6)의 출력측(L1) 부분을 회전 가능하게 지지하는 베어링(72)의 외륜(72a)이 보유 지지되어 있다. 외륜(72a)은 단차부(71)에 의해 직경 방향 및 축선(L) 방향으로 위치 결정되어 있다. 베어링(72)의 내륜(72b)은 회전축(6)에 고정되어 있다. 보다 상세하게는, 베어링(72)의 내륜(72b)은, 회전축(6)의 외주면에 있어서, 대경부(6a)와 중간 직경부(6b) 사이에서 출력측(L1)을 향하는 단차부에서 위치 결정된 상태에서, 회전축(6)에 압입이나 접착에 의해 고정되어 있다. 베어링(72)과 제3 케이스(27) 사이에는 여압 스프링(73)이 배치되어 있다.The third case 27 is a plate-shaped member constituting the output-side end wall portion 14. The third case (27) has an output side through hole (16) at the center. The third case 27 is made of aluminum die cast or the like and is fixed to the end of the output side L1 of the first case 25 by welding or the like. Output side L2 of the output side through hole 16 in the third case 27 (output side end wall portion 14) is provided with an annular stepped portion 71 directed toward the half output side L2. The stepped portion 71 has an outer ring 72a of a bearing 72 for rotatably supporting a portion of the output side L1 of the rotary shaft 6. The outer ring 72a is positioned by the step portion 71 in the radial direction and the axial direction L direction. The inner ring 72b of the bearing 72 is fixed to the rotary shaft 6. [ More specifically, the inner ring 72b of the bearing 72 is positioned on the outer peripheral surface of the rotating shaft 6 at a stepped portion facing the output side L1 between the large diameter portion 6a and the intermediate diameter portion 6b , And is fixed to the rotary shaft 6 by press fitting or adhesion. A pressurizing spring 73 is disposed between the bearing 72 and the third case 27.

(전자기 브레이크)(Electromagnetic brake)

도 5는 전자기 브레이크(10)의 요크를 반출력측(L2)에서 본 경우의 사시도이다. 전자기 브레이크(10)는, 도 2에 도시한 바와 같이, 회전축(6)과 일체로 회전하는 원 형상의 마찰판(75)과, 마찰판(75)에 반출력측(L2)에서 대향하는 원 형상의 아마추어(76)와, 마찰판(75)에 출력측(L1)에서 대향하는 원 형상의 브레이크 플레이트(77)와, 아마추어(76)의 반출력측(L2)에서 회전축(6)의 둘레에 배치된 원통 형상의 솔레노이드(78)를 구비한다. 솔레노이드(78)는, 회전축(6)이 관통하는 중심 구멍(79)을 구비하는 환상의 요크(80)와, 중심 구멍(79)을 둘러싸서 요크(80)에 환상으로 권회된 코일(81)을 구비한다. 도 5에 도시한 바와 같이, 요크(80)는 반출력측(L2)의 단부면(80a)에 있어서의 중심 구멍(79)의 개구 테두리 부분이 출력측(L1)으로 오목해지는 환상 오목부(82)로 되어 있다. 환상 오목부(82)는, 축선(L) 방향에서 본 경우의 윤곽 형상이 원형이다. 전자기 브레이크(10)로부터는 반출력측(L2)으로 리드선(21)이 인출되어 있다. 바꾸어 말하면, 리드선(21)은 축선(L) 방향에서 본 경우에 요크(80)와 겹치는 위치로부터 인출된다. 리드선(21)에는 코일(81)에의 전기 공급을 행하는 급전선이 포함된다. 요크(80)의 반출력측(L2)의 단부면(80a)의 외주연 부분에는, 3개의 요크 나사 구멍(83)이 등각도 간격으로 마련되어 있다.5 is a perspective view when the yoke of the electromagnetic brake 10 is viewed from the half-output side L2. 2, the electromagnetic brake 10 includes a circular friction plate 75 rotating integrally with the rotary shaft 6 and a circular armature 75 facing the friction plate 75 at the half-output side L2. A circular brake plate 77 disposed on the output side L1 of the friction plate 75 and opposed to the output side L1 of the crankshaft 76 and a cylindrical brake plate 77 disposed on the half output side L2 of the armature 76, And a solenoid 78. The solenoid 78 includes an annular yoke 80 having a central hole 79 through which the rotary shaft 6 passes and a coil 81 wound around the center hole 79 and annularly wound on the yoke 80. [ Respectively. 5, the yoke 80 has an annular concave portion 82 in which the opening rim portion of the center hole 79 on the end surface 80a of the half-output side L2 is concave to the output side L1, . The annular concave portion 82 has a circular contour shape when viewed in the direction of the axis L. And the lead wire 21 is led out from the electromagnetic brake 10 to the half-output side L2. In other words, the lead wire 21 is drawn out from a position overlapping with the yoke 80 when viewed in the direction of the axis L. [ The lead wire 21 includes a feeder line for supplying electricity to the coil 81. Three yoke threaded holes 83 are provided at equal angular intervals on the outer periphery of the end face 80a of the half output side L2 of the yoke 80. [

여기서, 전자기 브레이크(10)에는, 아마추어(76)를 마찰판(75)을 향해서 압박하는 코일 스프링으로 이루어지는 토크·스프링(도시하지 않음)이 내장되어 있다. 따라서, 솔레노이드(78)의 코일(81)에 통전하지 않는 비통전 시(비여자 시)에 있어서는, 토크·스프링에 의해 마찰판(75)이 아마추어(76)와 브레이크 플레이트(77) 사이에 끼워지는 결과, 그 마찰력에 의해 회전축(6)에 부하가 인가된다. 이에 의해, 회전축(6)의 회전이 규제된다. 이에 반해, 솔레노이드(78)의 코일(81)에 통전한 통전 시(여자 시)에 있어서는, 아마추어(76)가 토크·스프링에 저항해서 솔레노이드(78)에 흡인되는 결과, 아마추어(76)와 마찰판(75) 사이에 간극이 발생하고, 마찰판(75)은 자유로워진다. 그로 인해, 회전축(6)은 축선(L) 주위로 회전 가능하게 된다.Here, the electromagnetic brake 10 incorporates a torque spring (not shown) formed of a coil spring for urging the armature 76 toward the friction plate 75. The friction plate 75 is sandwiched between the armature 76 and the brake plate 77 by the torque and the spring when the coil 81 of the solenoid 78 is not energized As a result, a load is applied to the rotary shaft 6 by the frictional force. Thus, rotation of the rotation shaft 6 is restricted. On the other hand, when the armature 78 of the solenoid 78 is energized and energized (energized), the armature 76 is attracted to the solenoid 78 against the torque and the spring, (75), and the friction plate (75) becomes free. As a result, the rotating shaft 6 becomes rotatable about the axis L.

(제2 케이스)(Second case)

도 6의 (a)는, 제2 케이스(26)를 출력측(L1)에서 본 경우의 사시도이며, 도 6의 (b)는, 제2 케이스(26)를 출력측(L1)에서 본 경우의 평면도이다. 도 7은, 제2 케이스(26) 및 베어링 고정 플레이트(105)를 반출력측(L2)에서 본 경우의 분해 사시도이다. 도 6에 도시한 바와 같이, 제2 케이스(26)는 전자기 브레이크(10)를 외주측으로부터 덮는 측벽 부분(13a)[모터 케이스(5)의 측벽부(13)의 반출력측(L2)의 단부 부분]과 반출력측 단부 벽부(15)를 구비한다. 측벽 부분(13a)은 제2 인출부(22)를 구비한다. 반출력측 단부 벽부(15)는 그 중앙 부분에 반출력측 관통 구멍(17)을 구비한다.6 (a) is a perspective view when the second case 26 is viewed from the output side L1, and FIG. 6 (b) is a plan view when the second case 26 is viewed from the output side L1 to be. 7 is an exploded perspective view of the second case 26 and the bearing fixing plate 105 viewed from the half-output side L2. 6, the second case 26 includes a side wall portion 13a (an end portion of the half-output side L2 of the side wall portion 13 of the motor case 5) that covers the electromagnetic brake 10 from the outer circumferential side, Output side end wall portion 15, as shown in Fig. The side wall portion 13a has a second lead portion 22. Output side end wall portion 15 has a half output side through hole 17 at the center portion thereof.

반출력측 단부 벽부(15)에 있어서 전자기 브레이크(10)에 대향하는 대향면부(15a)는, 반출력측 관통 구멍(17)의 개구 테두리로부터 출력측(L1)으로 돌출되는 환상 돌기부(88)를 구비한다. 환상 돌기부(88)를 축선(L) 방향에서 본 경우의 윤곽 형상은, 전자기 브레이크(10)의 요크(80)에 설치된 환상 오목부(82)의 윤곽 형상에 대응하는 원형이다. 또한, 대향면부(15a)는 전자기 브레이크(10)에 맞닿는 3개의 맞닿음부(89)를 구비한다. 여기서, 환상 돌기부(88)는 맞닿음부(89)보다도 출력측(L1)으로 돌출되어 있으며, 3개의 맞닿음부(89)는 환상 돌기부(88)의 외주면으로부터 외주측을 향해 방사 형상으로 연장된다. 3개의 맞닿음부(89)는 축선(L) 주위에 등각도 간격으로 설치되어 있다.The opposing face portion 15a of the half-output side end wall portion 15 opposed to the electromagnetic brake 10 has an annular projection portion 88 projecting from the opening edge of the half output side through hole 17 to the output side L1 . The contour of the annular projection 88 when viewed in the direction of the axis L is a circle corresponding to the contour of the annular recess 82 provided in the yoke 80 of the electromagnetic brake 10. [ The opposite surface portion 15a also has three abutting portions 89 abutting against the electromagnetic brake 10. Here, the annular projection 88 protrudes from the output side L1 more than the abutting portion 89, and the three abutting portions 89 extend radially from the outer circumferential surface of the annular protrusion 88 toward the outer circumferential side . The three abutting portions 89 are provided at an equiangular interval around the axis L.

또한, 대향면부(15a)는 3개의 오목부(90)를 구비한다. 각 오목부(90)는 원호 형상이며, 둘레 방향에서 인접하는 2개의 맞닿음부(89) 사이에 위치한다. 오목부(90) 내에는 당해 오목부(90)의 저면으로부터 출력측(L1)으로 돌출되는 단차부(91)가 마련되어 있다. 각 단차부(91)는, 오목부(90) 내에서 축선(L) 주위에서 외주측을 향하는 원호의 외주면(91a)을 구비한다. 3개의 오목부(90) 중 1개의 오목부(90)는 제2 인출부(22)에 연통하는 개구부(92)를 구비한다.Further, the opposing face portion 15a has three recesses 90. [ Each concave portion 90 is circular arc-shaped, and is located between two abutting portions 89 which are adjacent to each other in the circumferential direction. In the concave portion 90, a step portion 91 projecting from the bottom surface of the concave portion 90 to the output side L1 is provided. Each step portion 91 has an outer circumferential surface 91a of an arc in the concave portion 90 from the periphery of the axis L to the outer circumferential side. One recess 90 of the three recesses 90 has an opening 92 communicating with the second draw-out 22.

환상 돌기부(88)는, 도 2에 도시한 바와 같이, 출력측(L1)의 단부 부분에 내주측으로 돌출되는 환상 돌기(88a)(외륜 맞닿음부)를 구비한다. 여기서, 반출력측 관통 구멍(17)에는, 회전축(6)의 반출력측(L2)의 부분을 회전 가능하게 지지하는 베어링(86)이 반출력측(L2)으로부터 삽입되어 있다. 반출력측 관통 구멍(17)의 내주면 및 환상 돌기부(88)의 내주면은 베어링(86)의 외륜(86a)을 외주측으로부터 지지한다. 또한, 환상 돌기(88a)는, 베어링(86)의 외륜(86a)에 출력측(L1)으로부터 맞닿아 외륜(86a)을 축선(L) 방향으로 위치 결정함과 함께, 외륜(86a)이 출력측(L1)으로 이동하는 것을 규제한다.As shown in Fig. 2, the annular projection 88 has an annular projection 88a (outer-ring contact portion) projecting toward the inner periphery at an end portion of the output side L1. Here, a bearing 86 for rotatably supporting a part of the half-output side L2 of the rotary shaft 6 is inserted into the half-output side through hole 17 from the half-output side L2. The inner peripheral surface of the half-output side through hole 17 and the inner peripheral surface of the annular projection 88 support the outer ring 86a of the bearing 86 from the outer peripheral side. The annular projection 88a abuts on the outer ring 86a of the bearing 86 from the output side L1 to position the outer ring 86a in the axial direction L and the outer ring 86a is positioned on the output side L1.

베어링(86)의 내륜(86b)은 회전축(6)에 고정되어 있다. 보다 상세하게는, 베어링(86)의 내륜(86b)은, 회전축(6)의 외주면에 있어서, 중간 직경부(6d)와 소경부(6e) 사이에서 반출력측(L2)을 향하는 단차부에서 위치 결정된 상태에서, 회전축(6)에 압입이나 접착에 의해 고정되어 있다.The inner ring 86b of the bearing 86 is fixed to the rotary shaft 6. More specifically, the inner ring 86b of the bearing 86 is located at the stepped portion facing the half-output side L2 between the intermediate diameter portion 6d and the small diameter portion 6e on the outer peripheral surface of the rotary shaft 6 And is fixed to the rotary shaft 6 by press fitting or adhesion in a determined state.

제2 케이스(26)는, 환상 돌기부(88)가 전자기 브레이크(10)의 요크(80)의 반출력측(L2)의 단부면(80a)에 설치된 환상 오목부(82)에 삽입되고, 맞닿음부(89)가 요크(80)의 단부면(80a)에 맞닿은 상태가 된다. 환상 돌기부(88)가 환상 오목부(82)에 삽입된 상태에서는, 전자기 브레이크(10)가 반출력측 단부 벽부(15)에 대하여 축선(L) 주위로 회전 가능하게 감합된다.The second case 26 is formed so that the annular protrusion 88 is inserted into the annular recess 82 provided on the end surface 80a of the half output side L2 of the yoke 80 of the electromagnetic brake 10, The portion 89 is in contact with the end surface 80a of the yoke 80. [ The electromagnetic brake 10 is rotatably fitted around the axis L with respect to the half output side end wall portion 15 in a state in which the annular projected portion 88 is inserted into the annular recessed portion 82. [

환상 돌기부(88)를 환상 오목부(82)에 삽입할 때에는, 맞닿음부(89)의 전자기 브레이크(10)로부터 반출력측(L2)으로 인출된 리드선(21)(도 5 참조)은, 대향면부(15a)에 있어서 개구부(92)가 형성된 오목부(90) 내에 배선되어, 개구부(92) 및 제2 인출부(22)를 거쳐 모터 케이스(5)의 외측으로 인출된다. 리드선(21)이 오목부(90) 내에 배선될 때에는, 리드선(21)은 단차부(91)의 외주면(91a)에 의해 오목부(90) 내로 안내된다. 따라서, 리드선(21)은, 도 6에 점선으로 나타낸 바와 같이, 오목부(90) 내에 원호 형상으로 배선된다.The lead wire 21 (see Fig. 5) drawn out from the electromagnetic brake 10 of the abutting portion 89 to the half-output side L2 when inserting the annular projection 88 into the annular recess 82, Is drawn out to the outside of the motor case 5 through the opening portion 92 and the second lead portion 22 in the surface portion 15a and is drawn into the concave portion 90 in which the opening portion 92 is formed. The lead wire 21 is guided into the concave portion 90 by the outer circumferential surface 91a of the step portion 91 when the lead wire 21 is wired in the concave portion 90. [ Therefore, the lead wire 21 is wired in an arc shape in the recess 90 as indicated by a dotted line in Fig.

여기서, 환상 돌기부(88)가 환상 오목부(82)에 삽입된 상태에서는, 전자기 브레이크(10)는 반출력측 단부 벽부(15)에 대하여 축선(L) 주위로 회전 가능하다. 따라서, 전자기 브레이크(10)의 리드선(21)을 모터 케이스(5)의 제2 인출부(22)로부터 외부로 인출한 후에 연장용 리드선(도시하지 않음) 등과 접속할 때에는, 전자기 브레이크(10)를 축선(L) 주위로 회전시켜서 전자기 브레이크(10)에 있어서의 리드선(21)의 인출 위치(21a)와 모터 케이스(5)의 제2 인출부(22)[개구부(92)]를 가까운 위치에 배치한 상태로 하여, 리드선(21)을 모터 케이스(5)의 외부로 길게 인출해서 접속을 행할 수 있다. 또한, 리드선(21)과 연장용 리드선을 접속한 후에는, 전자기 브레이크(10)를 축선(L) 주위의 반대 방향으로 회전시켜서 전자기 브레이크(10)에 있어서의 리드선(21)의 인출 위치(21a)와 모터 케이스(5)의 제2 인출부(22)를 이격시켜서, 리드선(21)을 모터 케이스(5) 내[오목부(90) 내]로 인입할 수 있다.The electromagnetic brake 10 is rotatable about the axis L with respect to the half-output side end wall portion 15 in a state where the annular projection portion 88 is inserted into the annular recess portion 82. [ Therefore, when the lead wire 21 of the electromagnetic brake 10 is drawn out from the second lead portion 22 of the motor case 5 to the outside and then connected to an extension lead wire (not shown), the electromagnetic brake 10 The lead wire 21 of the electromagnetic brake 10 and the second lead portion 22 of the motor case 5 (the opening portion 92) are brought close to each other by rotating around the axis L The lead wires 21 can be drawn out to the outside of the motor case 5 to be connected. After the lead wire 21 is connected to the extension lead wire, the electromagnetic brake 10 is rotated in the opposite direction around the axis L so that the leading end 21a of the lead wire 21 in the electromagnetic brake 10 And the second lead portion 22 of the motor case 5 are separated from each other so that the lead wire 21 can be drawn into the motor case 5 (in the recess 90).

이어서, 도 7에 도시한 바와 같이, 반출력측 단부 벽부(15)에 있어서 반출력측(L2)을 향하는 단부면부(15b)는, 외주연 부분의 둘레 방향 3군데에 인코더 케이스(33)가 맞닿는 인코더 케이스 맞닿음부(95)를 구비한다. 각 인코더 케이스 맞닿음부(95)는 원호 형상이며, 제2 케이스(26)의 외주연 부분을 따라서 일정 폭으로 연장된다. 3개의 인코더 케이스 맞닿음부(95)는 축선(L) 주위의 등각도 간격으로 설치되어 있다. 각 인코더 케이스 맞닿음부(95)에는, 인코더 케이스(33)를 고정하기 위한 케이스 고정용 나사 구멍(96)(나사 구멍)이 마련되어 있다.7, the end face portion 15b of the half-output side end wall portion 15 which faces the half-output side L2 has an encoder case 33 in contact with the encoder case 33 at three places in the circumferential direction of the outer peripheral portion. And has a case abutment portion 95. Each encoder case abutment portion 95 has an arc shape and extends with a constant width along the outer circumferential portion of the second case 26. The three encoder case abutment portions 95 are provided at equiangular intervals around the axis L. Each encoder case abutment portion 95 is provided with a case fixing screw hole 96 (screw hole) for fixing the encoder case 33.

인코더 케이스 맞닿음부(95)의 내주측에는, 인코더 케이스 맞닿음부(95)로부터 출력측(L1)으로 오목해지는 일정 폭의 원 형상 단차부(97)가 마련되어 있다. 또한, 둘레 방향에서 3개의 인코더 케이스 맞닿음부(95) 사이에 위치하는 부분에는, 출력측(L1)으로 오목해지는 직사각형 단차부(98)가 마련되어 있다. 원 형상 단차부(97)에 있어서 반출력측(L2)을 향하는 원 형상 단차부 단부면(97a)과 직사각형 단차부(98)에 있어서 반출력측(L2)을 향하는 직사각형 단차부 단부면(98a)은 동일 평면 상에 위치해서 단차 없이 연속되어 있다. 원 형상 단차부 단부면(97a) 및 직사각형 단차부 단부면(98a)은, 탄성 시일 부재(53)를 적재하는 시일 부재 적재면(99)을 구성한다.On the inner circumferential side of the encoder case abutment portion 95, there is provided a circular step portion 97 of a constant width which is recessed from the encoder case abutment portion 95 to the output side L1. A rectangular stepped portion 98 recessed toward the output side L1 is provided at a portion located between the three encoder case abutment portions 95 in the circumferential direction. The circular stepped end face 97a directed to the half output side L2 and the rectangular stepped end side face 98a directed to the half output side L2 of the rectangular stepped portion 98 in the circular stepped portion 97 They are located on the same plane and are continuous without a step. The circular stepped end surface 97a and the rectangular stepped end surface 98a constitute the seal member mounting surface 99 on which the elastic seal member 53 is mounted.

시일 부재 적재면(99)에 있어서의 원 형상 단차부 단부면(97a)과 직사각형 단차부(98)와의 경계 부분에는, 제2 케이스(26)에 전자기 브레이크(10)를 고정하기 위한 브레이크 고정용 구멍(101)이 마련되어 있다. 전자기 브레이크(10)는, 브레이크 고정용 구멍(101)을 반출력측(L2)으로부터 관통하여, 전자기 브레이크(10)의 요크 나사 구멍(83)(도 5 참조)에 나사 삽입되는 헤드가 있는 브레이크 고정용 나사(102)에 의해, 제2 케이스(26)에 고정된다. 브레이크 고정용 구멍(101)은, 반출력측(L2)으로부터 출력측(L1)을 향해, 브레이크 고정용 나사(102)의 헤드부가 삽입되는 대직경 구멍 부분(101a)과, 브레이크 고정용 나사(102)의 축부가 관통하는 소직경 구멍 부분(101b)을 구비한다.A braking force for fixing the electromagnetic brake 10 to the second case 26 is formed at a boundary portion between the circular stepped end face 97a and the rectangular stepped portion 98 on the seal member mounting surface 99, A hole 101 is provided. The electromagnetic brake 10 is provided with a brake fixing hole 101 that penetrates the brake fixing hole 101 from the half output side L2 and is threaded into the yoke threaded hole 83 (see Fig. 5) of the electromagnetic brake 10 Is fixed to the second case (26) by a screw (102). The brake fixing hole 101 has a large diameter hole portion 101a in which the head portion of the brake fixing screw 102 is inserted from the half output side L2 toward the output side L1, Diameter hole portion 101b through which the shaft portion of the small-diameter hole 101b passes.

원 형상 단차부(97)의 내주측에는 출력측(L1)으로 오목해지는 원형 오목부(103)가 마련되어 있다. 반출력측 관통 구멍(17)은 원형 오목부(103)의 저면 중심에 마련되어 있다. 반출력측 관통 구멍(17)에는, 베어링(86)의 외륜(86a)이 보유 지지된다.On the inner circumferential side of the circular step portion 97, there is provided a circular concave portion 103 which is recessed in the output side L1. The half-output side through hole 17 is provided at the center of the bottom surface of the circular concave portion 103. The outer ring 86a of the bearing 86 is held in the half-output side through hole 17.

원형 오목부(103)의 저면에는, 반출력측 관통 구멍(17) 측으로부터 외주측을 향해 절결하여 설치한 3개의 절결 단차부(104)가 마련되어 있다. 3개의 절결 단차부(104)는, 축선(L) 주위에서 등각도 간격으로 형성되어 있다. 여기서, 3개의 절결 단차부(104)에는, 베어링 고정 플레이트(105)(베어링 고정 부재)가 나사에 의해 고정된다. 베어링 고정 플레이트(105)는, 환상 판부(105a)와, 환상 판부(105a)의 둘레 방향의 3군데에서 외주측으로 돌출되는 돌출판부(105b)를 구비한다. 베어링 고정 플레이트(105)는 각 돌출판부(105b)가 각 절결 단차부(104)에 삽입된 상태에서 제2 케이스(26)에 고정된다. 여기서, 환상 판부(105a)는 반출력측 관통 구멍(17)의 내주면보다도 내주측으로 돌출되어 있으며, 반출력측 관통 구멍(17)에 보유 지지된 베어링(86)의 외륜(86a)에 반출력측(L2)으로부터 맞닿는다. 환상 판부(105a)는 베어링(86)의 외륜(86a)이 반출력측(L2)으로 이동하는 것을 규제한다.Three cutout step portions 104 are provided on the bottom surface of the circular concave portion 103 so as to be cut away from the half output side through hole 17 toward the outer circumferential side. The three notch steps 104 are formed at equal angular intervals around the axis L. Here, on the three notch stepped portions 104, the bearing fixing plate 105 (bearing fixing member) is fixed by screws. The bearing fixing plate 105 includes an annular plate portion 105a and a projection portion 105b protruding radially outward in three circumferential directions of the annular plate portion 105a. The bearing fixing plate 105 is fixed to the second case 26 in a state in which the projection portions 105b are inserted into the respective cutout step portions 104. [ The annular plate portion 105a protrudes toward the inner periphery side of the inner peripheral surface of the half-output side through hole 17. The annular plate portion 105a has a half output side L2 on the outer ring 86a of the bearing 86 held in the half- Lt; / RTI > The annular plate portion 105a restricts the outer ring 86a of the bearing 86 from moving to the half-output side L2.

원형 오목부(103)의 저면에는, 인코더 본체(32)를 반출력측 단부 벽부(15)에 고정하기 위한 3개의 인코더 본체 고정용 나사 구멍(107)(제1 나사 구멍)이 마련되어 있다. 인코더 본체 고정용 나사 구멍(107)은 축선(L) 주위를 등각도 간격으로 형성되어 있다. 인코더 본체(32)는, 기판 홀더(38)의 홀더 플랜지부(38b)를 반출력측(L2)으로부터 관통해서 인코더 본체 고정용 나사 구멍(107)에 나사 삽입되는 인코더 본체 고정용 나사(40)에 의해, 반출력측 단부 벽부(15)에 고정된다. 또한, 인코더 본체 고정용 나사 구멍(107)의 형성 위치는, 축선(L) 방향에서 본 경우에 대향면부(15a)에 설치된 단차부(91)와 겹치는 위치이다. 여기서, 도 2에 도시한 바와 같이, 반출력측 단부 벽부(15)에 있어서의 단차부(91)의 축선(L) 방향의 두께 H1은, 반출력측 단부 벽부(15)에 있어서의 오목부(90)의 축선(L) 방향의 두께 H2보다도 두껍다. 따라서, 인코더 본체(32)는 출력측 단부 벽부(14)에 있어서의 단차부(91)의 두께를 이용하여, 인코더 본체 고정용 나사(40)에 의해 반출력측 단부 벽부(15)에 고정되어 있다.Three screw fixing screw holes 107 (first screw holes) for fixing the encoder main body 32 to the half-output side end wall portion 15 are provided on the bottom surface of the circular concave portion 103. The screw holes 107 for securing the encoder body are formed at regular angular intervals around the axis L. The encoder main body 32 is attached to the encoder main body fixing screw 40 which is inserted into the encoder main body fixing screw hole 107 through the holder flange portion 38b of the substrate holder 38 from the half output side L2 Output-side end wall portion 15, as shown in Fig. The formation position of the screw hole 107 for fixing the encoder body is a position overlapping with the stepped portion 91 provided on the opposing face portion 15a when viewed in the direction of the axis L. [ 2, the thickness H1 of the stepped portion 91 in the direction of the axis L in the half-output side end wall portion 15 is smaller than the thickness H1 in the direction of the axis L of the half-output side end wall portion 15, In the direction of the axis L. Therefore, the encoder main body 32 is fixed to the half-output side end wall portion 15 by the encoder body fixing screw 40 using the thickness of the step portion 91 in the output side end wall portion 14.

탄성 시일 부재(53)는 시트 형상이며, 일정 두께를 구비한다. 도 3에 도시한 바와 같이, 탄성 시일 부재(53)는 환상부(53a)와 환상부(53a)의 둘레 방향의 3군데에서 외주측으로 돌출되는 돌출부(53b)를 구비한다. 환상부(53a)는, 시일 부재 적재면(99)을 구성하는 원 형상 단차부 단부면(97a)과 대응하는 형상이며, 돌출부(53b)는 직사각형 단차부 단부면(98a)과 대응하는 형상이다. 탄성 시일 부재(53)의 두께는, 원 형상 단차부(97) 및 직사각형 단차부(98)의 깊이보다도 약간 두껍다. 탄성 시일 부재(53)가 시일 부재 적재면(99)에 적재되면, 탄성 시일 부재(53)는 브레이크 고정용 구멍(101)을 반출력측(L2)으로부터 덮는다.The elastic seal member 53 is sheet-shaped and has a predetermined thickness. As shown in Fig. 3, the elastic seal member 53 has a projecting portion 53b projecting radially outward from three places in the circumferential direction of the annular portion 53a and the annular portion 53a. The annular portion 53a has a shape corresponding to the circular stepped end face 97a constituting the seal member mounting surface 99 and the projected portion 53b has a shape corresponding to the rectangular stepped end face 98a . The thickness of the elastic seal member 53 is slightly larger than the depth of the circular step portion 97 and the rectangular step portion 98. When the elastic seal member 53 is mounted on the seal member mounting surface 99, the elastic seal member 53 covers the brake fixing hole 101 from the half-output side L2.

여기서, 인코더 케이스(33)는, 도 2에 도시한 바와 같이, 그 플랜지부(45)가 인코더 케이스 맞닿음부(95)에 맞닿는 자세로, 모터 케이스(5)의 반출력측 단부 벽부(15)에 고정된다. 보다 상세하게는, 인코더 케이스(33)는, 그 플랜지부(45)에 형성된 케이스 고정용 구멍(49)을 반출력측(L2)으로부터 관통하여, 인코더 케이스 맞닿음부(95)의 케이스 고정용 나사 구멍(96)에 나사 삽입되는 케이스 고정용 나사(48)에 의해, 반출력측 단부 벽부(15)에 고정된다. 여기서, 인코더 케이스(33)가 반출력측 단부 벽부(15)에 고정된 상태에서는, 반출력측 단부 벽부(15)와 플랜지부(45) 사이에 탄성 시일 부재(53)[환상부(53a) 및 돌출부(53b)]가 끼인 상태가 된다. 또한, 탄성 시일 부재(53)는 반출력측 단부 벽부(15)와 플랜지부(45) 사이에서 탄성 압축되어서, 반출력측 단부 벽부(15)와 인코더 케이스(33)에 의해 구획되는 수용 공간(34)에 물방울 등의 액체가 침입하지 않도록 밀봉한다.Output side end wall portion 15 of the motor case 5 in such a manner that the flange portion 45 abuts on the encoder case abutment portion 95 as shown in Fig. Respectively. More specifically, the encoder case 33 penetrates the case fixing hole 49 formed in the flange portion 45 from the half-output side L2, and fixes the case fixing screw 95 of the encoder case abutment portion 95 Output side end wall portion 15 by a case fixing screw 48 that is screwed into the hole 96. Here, when the encoder case 33 is fixed to the half-output side end wall portion 15, the elastic seal member 53 (the annular portion 53a and the projecting portion) is interposed between the half-output side end wall portion 15 and the flange portion 45, (53b) are sandwiched. The elastic seal member 53 is resiliently compressed between the half output side end wall portion 15 and the flange portion 45 and is accommodated in the accommodating space 34 partitioned by the half output side end wall portion 15 and the encoder case 33, So that liquid such as water drops does not enter.

(작용 효과)(Action effect)

본 예에 의하면, 전자기 브레이크(10)의 리드선(21)은, 전자기 브레이크(10)로부터 반출력측(L2)으로 인출되어 있다. 또한, 전자기 브레이크(10)로부터 반출력측(L2)으로 인출된 리드선(21)은, 모터 케이스(5)의 반출력측 단부 벽부(15)에 형성된 오목부(90) 내에 배선되어서, 모터 케이스(5)의 측벽부(13)에 설치된 제2 인출부(22)로부터 외부로 인출된다. 이에 의해, 모터 케이스(5)의 측벽부(13)의 내주면과 전자기 브레이크(10)의 외주면 사이에 간극을 마련할 필요가 없으므로, 당해 간극이 없는 만큼, 전자기 브레이크(10)를 직경 방향으로 크게 할 수 있다. 여기서, 전자기 브레이크(10)를 직경 방향으로 크게 하면, 솔레노이드(78)의 직경을 크게 할 수 있으므로, 전자기 브레이크(10)에 의한 제동력을 향상시키는 것이 용이해진다. 또한, 전자기 브레이크(10)를 직경 방향으로 크게 함으로써 전자기 브레이크(10)에 의한 제동력을 향상시킬 수 있으므로, 전자기 브레이크(10)를 회전축(6)의 축선(L) 방향으로 단축한 경우에도, 전자기 브레이크(10)에 의해 필요한 제동력을 얻는 것이 용이해진다.According to this example, the lead wire 21 of the electromagnetic brake 10 is drawn from the electromagnetic brake 10 to the half-output side L2. The lead wire 21 drawn out from the electromagnetic brake 10 to the half output side L2 is wired in the recess 90 formed in the half-output side end wall portion 15 of the motor case 5, Out portion 22 provided on the side wall portion 13 of the main body portion 13a. It is not necessary to provide a clearance between the inner circumferential surface of the side wall portion 13 of the motor case 5 and the outer circumferential surface of the electromagnetic brake 10 so that the electromagnetic brake 10 is made large in the radial direction can do. Here, if the size of the electromagnetic brake 10 is increased in the radial direction, the diameter of the solenoid 78 can be increased, which makes it easier to improve the braking force by the electromagnetic brake 10. [ Since the braking force of the electromagnetic brake 10 can be improved by increasing the size of the electromagnetic brake 10 in the radial direction, even when the electromagnetic brake 10 is shortened in the direction of the axis L of the rotating shaft 6, The braking force required by the brake 10 can be easily obtained.

또한, 본 예에서는, 베어링(86)의 외륜(86a)의 출력측(L1)으로의 이동을 규제하는 환상 돌기(88a)(외륜 맞닿음부)를, 축선(L)과 직교하는 방향에서 본 경우에, 전자기 브레이크(10)와 겹치는 위치에 배치되어 있다. 따라서, 환상 돌기(88a)가 전자기 브레이크(10)보다도 반출력측(L2)에 위치하는 경우와 비교하여, 축선(L) 방향에 있어서의 베어링(86)의 위치를 스테이터(8) 및 전자기 브레이크(10)에 근접시킬 수 있다. 따라서, 브레이크를 구비한 모터를 축선(L) 방향으로 소형화하는 것이 용이해진다.In this example, when the annular projection 88a (outer ring contact portion) for regulating the movement of the outer ring 86a of the bearing 86 to the output side L1 is viewed in a direction perpendicular to the axial line L And is disposed at a position overlapping with the electromagnetic brake 10. Therefore, the position of the bearing 86 in the direction of the axis L can be detected by the position of the stator 8 and the electromagnetic brake (not shown) in comparison with the case where the annular projection 88a is located at the half-output side L2 with respect to the electromagnetic brake 10. [ 10). Therefore, it is easy to downsize the motor having the brake in the axial line L direction.

또한, 본 예에서는, 반출력측 단부 벽부(15)에 반출력측(L2)으로부터 설치된 베어링 고정 플레이트(105)가 베어링의 외륜(86a)에 반출력측(L2)으로부터 맞닿는다. 따라서, 베어링(86)의 외륜(86a)은 출력측(L1)으로의 이동이 환상 돌기(88a)(외륜 맞닿음부)에 의해 규제되고, 반출력측(L2)으로의 이동이 베어링 고정 플레이트(105)에 의해 규제된다. 따라서, 접착제 등을 사용해서 고정하는 경우 등과 비교하여, 베어링(86)의 외륜(86a)을 축선(L) 방향으로 확실하게 고정할 수 있다.In this example, the bearing fixing plate 105 provided on the non-output side end wall portion 15 from the non-output side L2 abuts against the outer ring 86a of the bearing from the non-output side L2. Therefore, the outer ring 86a of the bearing 86 is restricted by the annular projection 88a (outer ring contact portion) and the movement to the output side L2 is transmitted to the bearing fixing plate 105 ). Therefore, the outer ring 86a of the bearing 86 can be securely fixed in the direction of the axis L, as compared with the case of fixing using an adhesive or the like.

또한 본 예에서는, 모터 케이스(5)의 반출력측 단부 벽부(15)와 인코더(3)의 인코더 케이스(33)에 의해, 모터 케이스(5)의 반출력측(L2)의 외측에 인코더 본체(32)가 수용되는 수용 공간(34)이 구획된다. 또한, 수용 공간(34)을 구획하는 반출력측 단부 벽부(15)와 인코더 케이스(33) 사이에는 탄성 시일 부재(53)가 개재되어, 외부로부터 수용 공간(34)에 액체가 침입하지 않도록 밀봉한다. 이에 의해 수용 공간(34)에 물방울 등이 들어가는 것을 방지할 수 있으므로, 물방울 등에 기인하여 인코더(3)에 오동작이 발생하는 것을 방지할 수 있다.Output side end wall portion 15 of the motor case 5 and the encoder case 33 of the encoder 3 are disposed outside the half-output side L2 of the motor case 5 in the encoder body 32 Is accommodated. An elastic seal member 53 is interposed between the encoder case 33 and the semi-output side end wall portion 15 for partitioning the accommodating space 34 so as to seal the liquid from the outside into the accommodating space 34 . As a result, it is possible to prevent water droplets and the like from entering the accommodation space 34, thereby preventing malfunctions in the encoder 3 due to water drops and the like.

여기서, 본 예에서는, 인코더(3)는 인코더 본체(32)와 인코더 케이스(33)가 별개의 부재이다. 따라서, 반출력측 단부 벽부(15)와 인코더 케이스(33) 사이에 개재되는 탄성 시일 부재(53)가 탄성 변형되고 있는 경우에도, 탄성 시일 부재(53)의 변형은 인코더 케이스(33)의 자세에 영향을 줄 뿐이며, 인코더 본체(32)의 자세에 영향을 미치는 일이 없다. 이에 의해, 인코더 케이스(33)의 설치 시의 응력이 인코더의 자기 검출 소자에 영향을 주는 일이 없으므로, 인코더(3)에 의해 회전축(6)의 회전을 고정밀도로 검출할 수 있다.Here, in this example, the encoder 3 is a separate member from the encoder main body 32 and the encoder case 33. [ Therefore, even when the elastic seal member 53 interposed between the half-output side end wall portion 15 and the encoder case 33 is elastically deformed, the deformation of the elastic seal member 53 can be suppressed to the posture of the encoder case 33 And does not affect the posture of the encoder main body 32. [0064] Thus, since the stress at the time of installing the encoder case 33 does not affect the magnetic detecting element of the encoder, the rotation of the rotating shaft 6 can be detected with high accuracy by the encoder 3. [

또한, 본 예에서는, 헤드가 있는 케이스 고정용 나사(48)가 탄성 시일 부재(53)의 환상부(53a)보다도 외주측에 위치하므로, 인코더 케이스(33)에 케이스 고정용 나사(48)가 관통하는 케이스 고정용 구멍(49)을 마련하고, 반출력측 단부 벽부(15)에 케이스 고정용 나사(48)가 나사 삽입되는 케이스 고정용 나사 구멍(96)을 마련한 경우에도, 이들의 케이스 고정용 구멍(49)이나 케이스 고정용 나사 구멍(96)의 형성에 기인하여, 수용 공간(34)에 물방울 등의 액체가 침입하는 일이 없다.Since the case fixing screw 48 with the head is located on the outer circumferential side of the annular portion 53a of the elastic seal member 53 in the present example, the case fixing screw 48 Even when the case fixing screw hole 96 into which the case fixing screw 48 is screwed is provided in the half output side end wall portion 15, Liquid such as water does not enter the accommodation space 34 due to the formation of the hole 49 or the case fixing screw hole 96. [

또한, 본 예에서는, 탄성 시일 부재(53)는 반출력측 단부 벽부(15)와 인코더 케이스(33)의 플랜지부(45) 사이에 끼인 상태에서, 브레이크 고정용 나사(102)의 헤드부가 삽입되는 브레이크 고정용 구멍(101)의 대직경 구멍 부분(101a)을 반출력측(L2)으로부터 덮는다. 따라서, 전자기 브레이크(10)를 반출력측 단부 벽부(15)에 고정하는 브레이크 고정용 나사(102) 및, 브레이크 고정용 나사(102)를 관통시키는 브레이크 고정용 구멍(101)에 기인하여, 물방울 등이 모터 케이스(5) 내로 침입하는 일도 없다. 또한, 탄성 시일 부재(53)가 환상부(53a)로부터 외주측으로 돌출되는 돌출부(53b)를 구비하는 만큼, 전자기 브레이크(10)를 반출력측 단부 벽부(15)에 고정하는 브레이크 고정용 나사(102)의 위치를 외주측에 배치할 수 있다. 따라서, 반출력측 단부 벽부(15)의 외주연 부분의 좁은 영역을 이용하여, 전자기 브레이크(10)와 인코더 케이스(33)를 모터 케이스(5)에 고정할 수 있다.In this example, the elastic seal member 53 is inserted between the half-output end wall portion 15 and the flange portion 45 of the encoder case 33, and the head portion of the brake fixing screw 102 is inserted The large-diameter hole portion 101a of the brake fixing hole 101 is covered from the half-output side L2. Therefore, due to the brake fixing screw 102 for fixing the electromagnetic brake 10 to the half-output side end wall portion 15 and the brake fixing hole 101 for penetrating the brake fixing screw 102, The motor case 5 is prevented from entering the motor case 5. Since the elastic seal member 53 has the protruding portion 53b protruding from the annular portion 53a to the outer circumferential side, the brake fixing screw 102 for fixing the electromagnetic brake 10 to the non-output side end wall portion 15 Can be disposed on the outer circumferential side. Therefore, the electromagnetic brake 10 and the encoder case 33 can be fixed to the motor case 5 by using the narrow area of the outer periphery of the half-output end wall 15.

1 : 브레이크를 구비한 모터 2 : 브레이크를 구비한 모터 본체
3 : 인코더 5 : 모터 케이스
6 : 회전축 6a : 대경부
6b : 중간 직경부 6c : 소경부
6d : 중간 직경부 6e : 소경부
6f : 축단부 7 : 로터
8 : 스테이터 9 : 모터부
10 : 전자기 브레이크 13 : 모터 케이스의 측벽부
13a : 측벽 부분 14 : 출력측 단부 벽부
15 : 반출력측 단부 벽부(단부 벽부)
15a : 대향면부 15b : 단부면부
16 : 출력측 관통 구멍 17 : 반출력측 관통 구멍
20 : 제1 인출부 21 : 전자기 브레이크로부터의 리드선
21a : 인출 위치 22 : 제2 인출부(인출부)
25 : 제1 케이스 26 : 제2 케이스
27 : 제3 케이스 30 : 자석
31 : 마그네트 홀더 31a : 통부
31b : 직경 확장부 32 : 인코더 본체
33 : 인코더 케이스 34 : 수용 공간
36 : 자기 센서 37 : 센서 기판
38a : 홀더 통부 38b : 홀더 플랜지부
38 : 기판 홀더 39 : 실드
40 : 인코더 본체 고정용 나사 43 : 저판부
44 : 환상 판부 44a : 보호부
45 : 플랜지부 46 : 인코더의 리드선
47 : 커넥터부 48 : 케이스 고정용 나사
49 : 케이스 고정용 구멍 53 : 탄성 시일 부재
53a : 환상부 53b : 돌출부
64 : 로터 마그네트 66 : 스테이터 코어
67 : 인슐레이터 68 : 코일
71 : 단차부 72 : 베어링
72a : 외륜 72b : 내륜
73 : 여압 스프링 75 : 마찰판
76 : 아마추어 77 : 브레이크 플레이트
78 : 솔레노이드 79 : 중심 구멍
80 : 요크 80a : 요크의 반출력측의 단부면
81 : 코일 82 : 환상 오목부
83 : 요크 나사 구멍 86 : 베어링
86a : 외륜 86b : 외륜
88 : 환상 돌기부 88a : 환상 돌기(외륜 맞닿음부)
89 : 맞닿음부 90 : 오목부
91 : 단차부 91a : 외주면
92 : 개구부 95 : 인코더 케이스 맞닿음부
96 : 케이스 고정용 나사 구멍(나사 구멍)
97 : 원 형상 단차부 97a : 원 형상 단차부 단부면
98 : 직사각형 단차부 98a : 직사각형 단차부 단부면
99 : 시일 부재 적재면
101 : 브레이크 고정용 구멍(고정 구멍)
101a : 대직경 구멍 부분 101b : 소직경 구멍 부분
103 : 원형 오목부 104 : 단차부
105 : 베어링 고정 플레이트 105a : 환상 판부
105b : 돌출판부
107 : 인코더 본체 고정용 나사 구멍(제1 나사 구멍)
H1 : 반출력측 단부 벽부에 있어서의 단차부의 두께
H2 : 반출력측 단부 벽부에 있어서의 오목부의 두께
L : 축선 L1 : 출력측
L2 : 반출력측1: motor having a brake 2: motor body having a brake
3: Encoder 5: Motor case
6: rotating shaft 6a: large-
6b: intermediate diameter portion 6c: small diameter portion
6d: intermediate diameter portion 6e: small diameter portion
6f: shaft end 7: rotor
8: stator 9: motor section
10: electromagnetic brake 13: side wall portion of the motor case
13a: side wall portion 14: output side end wall portion
15: half output side end wall portion (end wall portion)
15a: opposing face portion 15b: end face portion
16: output side through hole 17: half output side through hole
20: first take-out part 21: lead wire from electromagnetic brake
21a: withdrawal position 22: second withdrawal portion (withdrawal portion)
25: first case 26: second case
27: third case 30: magnet
31: Magnet holder 31a:
31b: diameter expanding portion 32: encoder body
33: encoder case 34: accommodation space
36: magnetic sensor 37: sensor substrate
38a: holder cylinder portion 38b: holder flange portion
38: substrate holder 39: shield
40: screw for fixing the encoder body 43: bottom plate
44: annular plate portion 44a: protective portion
45: flange portion 46: lead wire of the encoder
47: connector portion 48: case fixing screw
49: Case fixing hole 53: Elastic seal member
53a: annular portion 53b:
64: rotor magnet 66: stator core
67: insulator 68: coil
71: stepped portion 72: bearing
72a: outer ring 72b: inner ring
73: pressure spring 75: friction plate
76: armature 77: brake plate
78: Solenoid 79: Center hole
80: yoke 80a: end face of the half output side of the yoke
81: coil 82: annular concave
83: yoke threaded hole 86: bearing
86a: Outer ring 86b: Outer ring
88: annular projection 88a: annular projection (outer ring abutment portion)
89: abutment portion 90: concave portion
91: stepped portion 91a: outer peripheral surface
92: opening 95: encoder case abutment portion
96: Screw hole for fixing the case (Screw hole)
97: Circular stepped portion 97a: Circular stepped end surface
98: Rectangular stepped portion 98a: Rectangular stepped end surface
99: seal member bearing surface
101: Brake fixing hole (fixing hole)
101a: large-diameter hole portion 101b: small-diameter hole portion
103: circular concave portion 104: stepped portion
105: bearing fixing plate 105a: annular plate
105b: Stone Publishing
107: Screw hole for fixing the encoder body (first screw hole)
H1: Thickness of the stepped portion in the half-output side end wall portion
H2: Thickness of the concave portion at the half-output side end wall portion
L: Axis L1: Output side
L2: half output side

Claims (7)

로터와,
상기 로터를 외주측으로부터 둘러싸는 스테이터와,
전자기 브레이크와,
상기 로터, 상기 스테이터 및 상기 전자기 브레이크를 수용하는 모터 케이스와,
상기 로터와 일체로 회전해 출력측의 단부 부분 및 반(反)출력측의 단부 부분이 상기 모터 케이스의 외측으로 노출되어 있는 회전축과,
상기 회전축의 회전을 검출하는 인코더를 갖고,
상기 전자기 브레이크는, 상기 스테이터의 반출력측에 위치해서 상기 회전축을 제동하고,
상기 모터 케이스는, 상기 전자기 브레이크에 반출력측으로부터 대향하는 단부 벽부를 구비하고,
상기 단부 벽부는 상기 회전축의 반출력측 단부 부분이 관통하는 관통 구멍을 구비하고,
상기 인코더는, 상기 회전축의 반출력측 단부 부분에 설치된 자석과, 자기 센서를 구비하는 인코더 본체와, 상기 인코더 본체를 덮는 인코더 케이스를 구비하고,
상기 인코더 본체는, 상기 단부 벽부에 반출력측으로부터 설치되어 있고,
상기 인코더 케이스는, 상기 단부 벽부에 반출력측으로부터 설치되어서 당해 단부 벽부와의 사이에 상기 인코더 본체를 수용하는 수용 공간을 구획하고,
상기 단부 벽부와 상기 인코더 케이스 사이에는, 탄성 시일 부재가 개재되어 상기 수용 공간을 밀봉하고 있는 것을 특징으로 하는, 브레이크를 구비한 모터.A rotor,
A stator surrounding the rotor from the outer circumferential side,
An electromagnetic brake,
A motor case accommodating the rotor, the stator, and the electromagnetic brake;
A rotary shaft integrally rotated with the rotor and having an end portion on the output side and an end portion on the opposite output side exposed to the outside of the motor case,
And an encoder for detecting the rotation of the rotation shaft,
Wherein the electromagnetic brake is located at the half-output side of the stator and brakes the rotary shaft,
Wherein the motor case has an end wall portion opposed to the electromagnetic brake from the half-output side,
Wherein the end wall portion has a through hole through which the half-output side end portion of the rotating shaft passes,
The encoder includes a magnet provided at an end portion of a half-output side of the rotary shaft, an encoder main body having a magnetic sensor, and an encoder case covering the encoder main body,
Wherein the encoder body is provided on the end wall portion from the half-output side,
Wherein the encoder case is provided in the end wall portion from the half-output side and defines a receiving space for accommodating the encoder main body between the end wall portion and the end wall portion,
Characterized in that an elastic seal member is interposed between the end wall portion and the encoder case to seal the accommodation space. 제1항에 있어서,
상기 인코더 케이스는, 당해 인코더 케이스를 반출력측으로부터 관통해서 상기 단부 벽부에 달하는 헤드가 있는 케이스 고정용 나사에 의해 고정되어 있고,
상기 탄성 시일 부재는, 축선 방향에서 본 경우에 상기 인코더 본체의 외주측에 위치하고, 직경 방향에서 상기 인코더 본체와 상기 케이스 고정용 나사 사이에 위치하는 환상부를 구비하는 것을 특징으로 하는, 브레이크를 구비한 모터.The method according to claim 1,
The encoder case is fixed by a case fixing screw having a head penetrating the encoder case from the half output side and reaching the end wall portion,
Characterized in that the elastic seal member includes an annular portion located on the outer peripheral side of the encoder main body when viewed in the axial direction and positioned between the encoder main body and the case fixing screw in the radial direction motor. 제2항에 있어서,
상기 탄성 시일 부재는, 상기 환상부의 둘레 방향의 일부분으로부터 외주측으로 돌출되는 돌출부를 구비하고,
상기 단부 벽부는 축선 방향에서 본 경우에, 상기 환상부 및 상기 돌출부와 겹치는 위치에 상기 전자기 브레이크를 고정하기 위한 고정 구멍을 구비하고,
상기 전자기 브레이크는, 반출력측으로부터 상기 고정 구멍을 관통해서 당해 전자기 브레이크에 달하는 헤드가 있는 브레이크 고정용 나사에 의해 상기 단부 벽부에 고정되고,
상기 고정 구멍은, 반출력측으로부터 출력측을 향해, 상기 브레이크 고정용 나사의 헤드부가 삽입되는 대직경 구멍 부분과, 상기 브레이크 고정용 나사의 축부가 관통하는 소직경 구멍 부분을 구비하고,
상기 환상부 및 상기 돌출부는, 상기 단부 벽부와 상기 인코더 케이스 사이에 끼워져서 상기 대직경 구멍 부분을 반출력측으로부터 덮는 것을 특징으로 하는, 브레이크를 구비한 모터.3. The method of claim 2,
Wherein the elastic seal member has a protruding portion protruding from a part of the annular portion in the circumferential direction to the outer circumferential side,
Wherein the end wall portion has a fixing hole for fixing the electromagnetic brake at a position overlapping the annular portion and the protrusion when viewed in the axial direction,
Wherein the electromagnetic brake is fixed to the end wall portion by a brake fixing screw having a head penetrating the fixing hole from the half output side and reaching the electromagnetic brake,
Wherein the fixing hole has a large diameter hole portion into which the head portion of the brake fixing screw is inserted and a small diameter hole portion through which the shaft portion of the brake fixing screw passes from the half output side toward the output side,
And the annular portion and the protruding portion are sandwiched between the end wall portion and the encoder case to cover the large-diameter hole portion from the half-output side. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 모터 케이스는, 상기 전자기 브레이크의 외주측에 위치하는 측벽부를 구비하고,
상기 측벽부는 상기 전자기 브레이크의 급전선을 외부로 인출하기 위한 인출부를 구비하고,
상기 단부 벽부는 상기 전자기 브레이크에 대향하는 대향면부에 당해 전자기 브레이크에 맞닿는 맞닿음부와, 상기 맞닿음부보다도 반출력측으로 오목해지는 오목부를 구비하고,
상기 급전선은, 상기 전자기 브레이크로부터 반출력측으로 인출되어 있으며, 상기 오목부 내에 배선되어서 상기 인출부에 달하는 것을 특징으로 하는, 브레이크를 구비한 모터.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
Wherein the motor case has a side wall portion located on an outer peripheral side of the electromagnetic brake,
Wherein the side wall portion has a lead-out portion for drawing the feed line of the electromagnetic brake to the outside,
Wherein the end wall portion has an abutting portion abutting the electromagnetic brake on an opposing surface portion facing the electromagnetic brake and a recessed portion recessed toward the half output side of the abutting portion,
Wherein the feeder line is drawn out from the electromagnetic brake to the half-output side, and is wired in the recess to reach the lead-out portion. 제4항에 있어서,
상기 오목부 내에는 당해 오목부의 저면으로부터 출력측으로 돌출되는 단차부가 마련되어 있고,
상기 단차부는 축선 주위에서 외주측을 향하는 원호의 외주면을 구비하고,
상기 급전선은, 상기 오목부 내에서 상기 단차부의 외주면을 따라 안내되고,
상기 단부 벽부에 있어서 상기 단차부의 축선 방향의 두께는, 상기 단부 벽부에 있어서 상기 오목부의 상기 축선 방향에 있어서의 두께보다도 두껍고,
상기 단부 벽부는, 상기 축선 방향에서 본 경우에 상기 단차부와 겹치는 위치에 나사 구멍을 구비하고,
상기 인코더 본체는, 당해 인코더 본체를 상기 축선 방향으로 관통해서 상기 나사 구멍에 나사 삽입된 인코더 본체 고정용 나사에 의해 당해 단부 벽부에 고정되어 있는 것을 특징으로 하는, 브레이크를 구비한 모터.5. The method of claim 4,
A stepped portion protruding from the bottom surface of the concave portion to the output side is provided in the concave portion,
Wherein the stepped portion has an outer circumferential surface of an arc extending from an axis to an outer circumferential side,
The feeder line is guided along the outer peripheral surface of the step portion in the recess,
The thickness of the step portion in the axial direction of the end wall portion is larger than the thickness of the concave portion in the axial direction of the end wall portion,
Wherein the end wall portion has a screw hole at a position overlapping with the step portion when viewed in the axial direction,
Wherein the encoder main body is fixed to the end wall portion by a screw for fixing the encoder main body which is inserted into the screw hole through the encoder main body in the axial direction. 제4항에 있어서,
상기 스테이터보다도 반출력측에 위치해서 상기 회전축을 회전 가능하게 지지하는 베어링을 갖고,
상기 전자기 브레이크는, 상기 회전축이 관통하는 중심 구멍을 구비하는 환상의 요크와, 상기 중심 구멍을 둘러싸서 상기 요크에 환상으로 권회된 코일을 갖는 솔레노이드를 구비하고,
상기 요크는 반출력측의 단부면에 있어서 상기 중심 구멍의 개구 테두리 부분이 상기 출력측으로 오목해지는 환상 오목부로 되어 있으며,
상기 단부 벽부는, 상기 관통 구멍의 내주면에서 상기 베어링의 외륜을 지지하고,
상기 단부 벽부의 상기 대향면부는, 상기 관통 구멍의 개구 테두리에 상기 맞닿음부보다도 상기 출력측으로 돌출되는 환상 돌기부를 구비하고,
상기 환상 돌기부는, 상기 출력측의 단부 부분에 내주측으로 돌출되어서 상기 베어링의 외륜에 상기 출력측으로부터 맞닿는 외륜 맞닿음부를 구비하고,
상기 환상 돌기부가 상기 환상 오목부에 삽입되어서 상기 맞닿음부가 상기 요크의 반출력측의 단부면에 맞닿고, 상기 외륜 맞닿음부가 상기 환상 오목부 내에 위치하는 것을 특징으로 하는, 브레이크를 구비한 모터.5. The method of claim 4,
And a bearing which is located on the half-output side of the stator and rotatably supports the rotation shaft,
Wherein the electromagnetic brake includes an annular yoke having a center hole through which the rotation shaft passes and a solenoid having a coil wound around the center hole and annularly wound around the yoke,
Wherein the yoke has an annular concave portion in which an opening rim portion of the center hole is recessed toward the output side on an end surface of a half output side,
The end wall portion supports the outer ring of the bearing on the inner peripheral surface of the through hole,
Wherein the opposing face portion of the end wall portion has an annular protrusion portion protruding toward the output side from the contact portion at the opening edge of the through hole,
Wherein the annular projection portion has an outer ring contact portion protruding from the end portion on the output side to the inner periphery side and contacting the outer ring of the bearing from the output side,
Wherein the annular projection is inserted into the annular recess so that the abutment portion abuts against the end surface of the yoke on the half output side, and the outer ring abutment portion is located in the annular recess. 제5항에 있어서,
상기 스테이터보다도 반출력측에 위치해서 상기 회전축을 회전 가능하게 지지하는 베어링을 갖고,
상기 전자기 브레이크는, 상기 회전축이 관통하는 중심 구멍을 구비하는 환상의 요크와, 상기 중심 구멍을 둘러싸서 상기 요크에 환상으로 권회된 코일을 갖는 솔레노이드를 구비하고,
상기 요크는 반출력측의 단부면에 있어서 상기 중심 구멍의 개구 테두리 부분이 상기 출력측으로 오목해지는 환상 오목부로 되어 있으며,
상기 단부 벽부는, 상기 관통 구멍의 내주면에서 상기 베어링의 외륜을 지지하고,
상기 단부 벽부의 상기 대향면부는, 상기 관통 구멍의 개구 테두리에 상기 맞닿음부보다도 상기 출력측으로 돌출되는 환상 돌기부를 구비하고,
상기 환상 돌기부는, 상기 출력측의 단부 부분에 내주측으로 돌출되어서 상기 베어링의 외륜에 상기 출력측으로부터 맞닿는 외륜 맞닿음부를 구비하고,
상기 환상 돌기부가 상기 환상 오목부에 삽입되어서 상기 맞닿음부가 상기 요크의 반출력측의 단부면에 맞닿고, 상기 외륜 맞닿음부가 상기 환상 오목부 내에 위치하는 것을 특징으로 하는, 브레이크를 구비한 모터.6. The method of claim 5,
And a bearing which is located on the half-output side of the stator and rotatably supports the rotation shaft,
Wherein the electromagnetic brake includes an annular yoke having a center hole through which the rotation shaft passes and a solenoid having a coil wound around the center hole and annularly wound around the yoke,
Wherein the yoke has an annular concave portion in which an opening rim portion of the center hole is recessed toward the output side on an end surface of a half output side,
The end wall portion supports the outer ring of the bearing on the inner peripheral surface of the through hole,
Wherein the opposing face portion of the end wall portion has an annular protrusion portion protruding toward the output side from the contact portion at the opening edge of the through hole,
Wherein the annular projection portion has an outer ring contact portion protruding from the end portion on the output side to the inner periphery side and contacting the outer ring of the bearing from the output side,
Wherein the annular projection is inserted into the annular recess so that the abutment portion abuts against the end surface of the yoke on the half output side, and the outer ring abutment portion is located in the annular recess.
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