KR20180033929A - Motion Control system - Google Patents

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KR20180033929A
KR20180033929A KR1020160123761A KR20160123761A KR20180033929A KR 20180033929 A KR20180033929 A KR 20180033929A KR 1020160123761 A KR1020160123761 A KR 1020160123761A KR 20160123761 A KR20160123761 A KR 20160123761A KR 20180033929 A KR20180033929 A KR 20180033929A
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    • G—PHYSICS
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    • G—PHYSICS
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    • G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw

Abstract

The present invention provides an automatic control system controlling equilibrium of an object by using the center of gravity. According to the present invention, the automatic control system comprises: a body; and a control part determining a posture of the body, generating a magnetic field according to the determined posture, varying the center of gravity by a magnetic force generated by the magnetic field, and moving the center of gravity of the body. The control part includes: a rail part provided on one side of the body and generating the magnetic field; and a moving part moving by varying the center of gravity by the magnetic force generated in the magnetic field of the rail part. The body can be configured to perform posture change of roll, yaw and pitch by a location of the moving part which moves along the rail part.

Description

자동 제어 시스템{Motion Control system}[0001] The present invention relates to an automatic control system,

본 발명은 자동 제어 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to an automatic control system.

일반적으로 자세제어는 양력, 추진력을 얻는 양으로 자세를 제어했기에 상승기류와, 하강기류의 조절, 내지는 회전수와 동력의 차이를 이용해 자세제어를 하는것이 일반적이었다. Generally, the attitude control was controlled by the amount of lift and propulsion, so it was common to control the attitude using the difference between the rising air current and the down air current, or the difference between the number of revolutions and the power.

그에 따라, 제어장치의 비대화, 프로그램 구축의 복잡성이 많은 문제점이 있었다. Accordingly, there has been a problem in that the complexity of the control device and the program construction are large.

따라서, 간단한 원리로, 자세제어가 가능한 장치 개발이 필요한 실정이다.Therefore, it is necessary to develop a device capable of attitude control with a simple principle.

본 발명은 이와 같은 문제들을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 과제는 무게중심을 이용하여. 물체의 평형을 제어하는 자동 제어 시스템을 제공한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve these problems, An automatic control system for controlling the equilibrium of an object is provided.

일 예에서, 본 발명에 따른 자동 제어 시스템은 몸체, 몸체의 자세를 판별하고, 판별된 자세에 따라, 자기장을 생성하여, 자기장에 의해 발생되는 자력으로 무게중심을 가변하여, 몸체의 무게중심을 이동시키는 제어부를 포함하고, 제어부는 몸체의 일측에 구비되며, 자기장을 생성하는 레일부, 레일부의 자기장에 발생되는 자력으로, 무게중심을 가변하여 이동하는 이동부를 포함하며, 레일부를 따라 이동하는 이동부의 위치에 의하여, 몸체는 롤, 요, 피치의 자세변화를 수행하도록 구성될 수 있다.In one example, the automatic control system according to the present invention determines the posture of the body and the body, generates a magnetic field according to the determined posture, varies the center of gravity by the magnetic force generated by the magnetic field, The control unit includes a moving unit that is provided at one side of the body and moves by varying a center of gravity by a magnetic force generated in a magnetic field of a rail and a rail that generates a magnetic field, Depending on the position of the moving part, the body can be configured to perform roll, yaw and pitch posture changes.

다른 예에서, 레일부는 몸체의 일측에 구비되는 베이스, 베이스에 복수개 구비되며, 베이스의 저면에 수직방향으로 연장되게 구비된 고정부, 고정부에 연결되며, 고정부의 폭보다 더 크게 형성된 지지부를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a rail structure including a base provided at one side of a body, a plurality of rail portions provided at a base of the body, a fixing portion extending vertically to a bottom surface of the base, a support portion connected to the fixing portion, .

또 다른 예에서, 이동부는 지지부의 외측으로 노출된 외부 이동부, 외부 이동부에 연결되되, 지지부 사이에 배치되기 위해, 오목지게 형성되는 홈부가 형성된 중앙 이동부, 중앙 이동부에 연결되되, 고정부와 턱이 지게 연결된 각각의 지지부 사이에 끼워진 내부 이동부를 포함할 수 있다.In another example, the moving part includes an outer moving part exposed to the outside of the supporting part, a central moving part connected to the outer moving part, and having a groove formed to be concave so as to be disposed between the supporting parts, And an internal moving part that is sandwiched between each of the supports coupled to the jaws.

또 다른 예에서, 레일부는 전류를 생성하는 복수개의 전극을 더 포함할 수 있다. In another example, the rail portion may further include a plurality of electrodes that generate an electric current.

또 다른 예에서, 제어부는 몸체의 무게중심 이동을 위한 이동할 위치값을 도출하여, 이동부의 이동거리를 계산한 후, 전극에 전압 및 전류를 공급하여 자기장을 생성하여, 이동부의 위치를 이동시키도록 구성될 수 있다.In another example, the control unit derives the position value for movement of the center of gravity of the body, calculates the moving distance of the moving unit, and then supplies voltage and current to the electrode to generate a magnetic field to move the position of the moving unit. Lt; / RTI >

또 다른 예에서, 전극은 레일부에 일렬 형태로 구비되며, 제어부는 이동부가 이동하고자 하는 위치까지의 이동라인에 배치된 전극을 순차적으로 작동시키도록 구성될 수 있다.In another example, the electrodes are provided in line with the rail portion, and the control portion can be configured to sequentially actuate the electrodes disposed on the movement line to the position where the movement portion is intended to move.

이에 따라, 단순한 원리인 무게중심을 이용하여, 물체의 평형을 제어함으로써, 물체의 자세제어를 안정적으로 구동시킬 수 있다. Accordingly, the posture control of the object can be stably driven by controlling the balance of the object by using the center of gravity, which is a simple principle.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 몸체에 레일부가 구비된 도면이다.
도 2는 본 발명의 제 1실시예에 의한 자동 제어 시스템의 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 제 2실시예에 의한 자동 제어 시스템의 흐름도이다.
도 4는 레일부에 이동부가 끼워진 것을 나타낸 사시도이다.
도 5는 이동부를 나타낸 정면도이다.
도 6은 레일부를 나타낸 사시도이다.
도 7은 레일부에 전자석이 구비된 것을 나타낸 도면이다.
도 8은 전극이 켜져, 이동부가 켜진 전극 측으로 이동하는 것을 나타낸 도면이다.FIG. 1 is a view showing a rail equipped with a body according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart of an automatic control system according to the first embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of an automatic control system according to a second embodiment of the present invention.
Fig. 4 is a perspective view showing that the moving part is fitted to the rail part.
5 is a front view showing the moving part.
6 is a perspective view showing the rail portion.
Fig. 7 is a view showing that an electromagnet is provided in a rail part.
8 is a view showing that the electrode is turned on and the moving part moves to the side of the turned-on electrode.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 몸체에 레일부가 구비된 도면이다. 도 1을 참조하면, 몸체는 센서부(130), 제어부(200), 레일부(110), 이동부(120)를 포함할 수 있다.FIG. 1 is a view showing a rail equipped with a body according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, the body may include a sensor unit 130, a controller 200, a rail 110, and a moving unit 120.

센서부(130)는 자이로 스코프, 기압계, 고도계, 장애물 탐지기를 포함할 수 있다. 센서부(130)는 몸체의 보행자세, 보행방향, 경사각을 계측할 수 있다.The sensor unit 130 may include a gyroscope, a barometer, an altimeter, and an obstacle detector. The sensor unit 130 can measure a walking posture, a walking direction, and an inclination angle of the body.

몸체(100)의 자세에 따라, 제어부(200)은 몸체(100)의 일측에 구비된 레일부(110)에 자기장을 형성하여, 이동부(120)를 이동시켜, 몸체(100)의 무게중심을 가변시키도록 구성될 수 있다.The control unit 200 forms a magnetic field on the railing 110 provided on one side of the body 100 to move the moving unit 120 to move the center of gravity 100 of the body 100, .

도 2는 본 발명의 일실시예에 의한 자동 제어 시스템의 흐름도이다. 도 2를 참조하면, 제어부는 몸체의 자세를 판별하고(S210), 판별된 자세에 따라, 몸체의 일측에 구비된 레일부에 자기장을 생성하여, 자기장에 의해 발생되는 자력으로 무게중심을 가변하여, 몸체의 무게중심을 이동시키도록 구성될 수 있다.2 is a flowchart of an automatic control system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2, the control unit determines the posture of the body (S210), generates a magnetic field on the rail provided on one side of the body according to the determined posture, and changes the center of gravity by the magnetic force generated by the magnetic field , And to move the center of gravity of the body.

일예로, 자동 제어 시스템은 자이로 스코프 센서에 의하여 몸체의 경사각을 계측하여, 보행자세, 보행방향을 인지하도록 구성될 수 있다.For example, the automatic control system may be configured to measure the inclination angle of the body by the gyroscope sensor, and to recognize the walking posture and the walking direction.

제어부는 센서부에 의하여, 몸체(100)의 자세를 판별한 후, 몸체(100)의 자세제어 필요 유무를 판단할 수 있다(S220).After the controller 100 determines the posture of the body 100, the controller may determine whether the posture of the body 100 is necessary (S220).

제어부는 센서부의 자세신호를 수신하여, 수신된 몸체의 자세가, 자세제어가 필요한지를 판별하도록 구성될 수 있다.The control unit may be configured to receive the attitude signal of the sensor unit, and to determine whether the attitude of the received body is required to attitude control.

센서부에 의하여, 몸체의 자세가 평행인지, 평행이 아닌지를 인지할 수 있으며, (평행이 아닐 경우) 자세제어가 필요한 것으로 판단되면, 제어부를 구동시키도록 구성될 수 있다(S230).The sensor unit may recognize whether the posture of the body is parallel or not parallel. If it is determined that the posture control is required (if not parallel), the control unit may be driven (S230).

제어부(200)는 후술할 이동부(120)의 이동시킬 위치를 계산하여(S240), 계산된 위치로 이동부를 이동시켜, 몸체의 무게중심을 가변시키도록 구성될 수 있다(S250). The control unit 200 may calculate the position of the moving unit 120 to be described later (S240), move the moving unit to the calculated position, and vary the center of gravity of the body (S250).

몸체는 이동부의 위치에 따라 롤, 요, 피치의 자세 제어를 수행하도록 제어할 수 있다The body can be controlled to perform attitude control of roll, yaw and pitch according to the position of the moving part

도 3은 본 발명의 제 2실시예에 의한 자동 제어 시스템의 흐름도이다. 도 3을 참조하여 설명한다.3 is a flowchart of an automatic control system according to a second embodiment of the present invention. Will be described with reference to FIG.

몸체에 구비된 센서부(130)는 몸체의 보행자세, 보행방향, 경사각 등을 측정하도록 구성될 수 있다. 측정된 측정값(310)은 전기값에서 아날로그 값으로 필터링 될 수 있다. The sensor unit 130 provided on the body may be configured to measure a walking posture, a walking direction, an inclination angle, and the like of the body. The measured value 310 may be filtered from the electrical value to an analog value.

이후, 연산장치(320)는 측정값(310)이 기설정된 값의 범위 이내인지, 초과 인지를 판단할 수 있다. 측정값이 기설정된 값의 범위 이내일 경우, 제어부는 변속기 제어하도록 구성될 수 있다(330). 제어부는 변속을 위한 최적값을 도출하여, 모터, 프로펠러를 제어하여 자세 안정을 유지시키도록 구성될 수 있다(333). Thereafter, the computing device 320 can determine whether the measured value 310 is within the range of the predetermined value or is beyond the predetermined value. If the measured value is within a predetermined range of values, the control unit may be configured to control the transmission (330). The control unit may be configured to derive an optimal value for the shift, and to maintain the posture stability by controlling the motor and the propeller (333).

만약의 경우, 측정값이 기설정된 값의 범위로부터 초과되었을 경우, 제어부는 몸체의 무게중심 이동을 위한 최적값(위치값)을 도출하여(340), 전자석을 이용하여 몸체의 무게중심을 이동시키도록 구성될 수 있다(350). If the measured value is out of the predetermined range, the control unit derives an optimal value (position value) for moving the center of gravity of the body (340) and moves the center of gravity of the body using the electromagnet (350).

제어부는 이동부를 이동시키고자 하는 위치에 배치된 후술할 전극을 키도록 구성될 수 있으며, 자기장에 의해 발생되는 자력으로 이동부는 이동하여, 몸체의 무게중심을 가변시키도록 구성될 수 있다.The control unit may be configured to hold an electrode to be described later disposed at a position where the moving unit is to be moved, and the moving unit may be moved by the magnetic force generated by the magnetic field to vary the center of gravity of the body.

이는, 제어부(200)가 몸체의 자세안정을 위하여, 무게중심을 위한 이동부(120)의 위치를 가변시키거나, 변속모드를 변환시키는 제어를 수행할 수 있는 특징이 있다. This is because the control unit 200 can control the position of the moving unit 120 for the center of gravity to change the position of the center of gravity or to change the shift mode in order to stabilize the posture of the body.

도 4는 레일부에 이동부가 끼워진 것을 나타낸 사시도이며, 도 5는 이동부를 나타낸 정면도이며, 도 6은 레일부를 나타낸 사시도이며, 도 7은 레일부에 전극이 구비된 것을 나타낸 도면이며, 도 8은 전극이 켜져, 이동부가 켜진 전극 측으로 이동하는 것을 나타낸 도면이다. FIG. 6 is a perspective view showing a rail part, FIG. 7 is a view showing that electrodes are provided on a rail part, and FIG. 8 is a cross- The electrode is turned on, and the moving part moves to the side of the turned-on electrode.

도 4 및 도 6에 도시된 바와 같이, 레일부(110)는 베이스(111), 고정부(112), 지지부(113)를 포함할 수 있다. 베이스(111)는 몸체(100)의 일측에 구비될 수 있다. 베이스(111)의 저면에는 고정부(112)가 수직방향으로 복수개 연장되게 구비될 수 있다. 복수개의 고정부(112)는 서로 간의 일정 간격을 유지한 채, 베이스(111) 저면에 구비될 수 있다. 고정부(112)의 일측은 베이스(111)에 연결될 수 있으며, 타측은 지지부(113)와 연결될 수 있다.4 and 6, the rail portion 110 may include a base 111, a fixing portion 112, and a support portion 113. [ The base 111 may be provided on one side of the body 100. A plurality of fixing portions 112 may be provided on the bottom surface of the base 111 in the vertical direction. The plurality of fixing portions 112 may be provided on the bottom surface of the base 111 while maintaining a predetermined gap therebetween. One side of the fixing portion 112 can be connected to the base 111 and the other side can be connected to the supporting portion 113.

지지부(113)의 폭은 고정부(112)의 폭보다 더 크게 형성될 수 있다. 고정부(112)로부터 지지부(113)는 턱이 지도록 연결될 수 있다.The width of the support portion 113 may be larger than the width of the fixing portion 112. The support portion 113 can be connected from the fixing portion 112 to be jawed.

고정부(112)와 턱이지게 연결된 각각의 지지부(113) 사이에 후술할 내부 이동부가 끼워져, 지지부(113) 외측으로 이동부(120)가 이탈되지 못하도록 구성될 수 있다.An inner moving portion to be described later is inserted between the fixing portions 112 and the respective supporting portions 113 connected to the jaws so that the moving portion 120 can not be detached outside the supporting portion 113.

도 5에 도시된 바와 같이, 이동부(120)는 외부 이동부(121) 중앙 이동부(122), 내부 이동부(123)를 포함할 수 있다.5, the moving unit 120 may include a central moving unit 122 and an inner moving unit 123 of the outer moving unit 121.

중앙 이동부(122)는 외부 이동부(121), 내부 이동부(123) 사이에 배치될 수 있으며, 중앙 이동부(122)는 오목지게 홈부가 형성될 수 있다. 홈부는 중앙 이동부(122) 둘레를 따라 파이도록 형성될 수 있다. 도 4에 도시된 바와 같이, 중앙 이동부(122)는 복수개 정렬된 지지부(113) 사이를 이동하도록 구성될 수 있다. 지지부(113) 사이의 간격과, 중앙 이동부(122)의 두께는 서로 대응되도록 구성될 수 있다. 중앙 이동부(122)는 오목지게 형성되는 홈부에 의하여, 각각의 지지부(113) 사이를 따라 이동하도록 구성될 수 있다.The central moving part 122 may be disposed between the outer moving part 121 and the inner moving part 123 and the central moving part 122 may be formed with a concave groove part. The groove portion may be formed to pierce along the central moving portion 122. As shown in FIG. 4, the central moving unit 122 may be configured to move between a plurality of aligned supports 113. The distance between the supporting portions 113 and the thickness of the central moving portion 122 may be configured to correspond to each other. The central moving part 122 may be configured to move along the respective supporting parts 113 by a groove formed to be concave.

중앙 이동부(122)는 일측은 내부 이동부(123)와 연결될 수 있으며, 타측은 외부 이동부(121)와 연결될 수 있다. 내부 이동부(123)는 고정부(112)로부터 턱이 지게 연결된 각각의 지지부(113) 사이에 끼워져 내부 이동부(123)가 레일부(110) 외부로 이탈하지 못하도록 구성될 수 있다. One side of the central moving part 122 can be connected to the inner moving part 123 and the other side can be connected to the outer moving part 121. The inner moving part 123 is sandwiched between the supporting parts 113 connected to the fixing part 112 from the fixed part 112 so that the inner moving part 123 can not be separated from the outer part of the rail part 110.

복수개의 고정부(112) 간의 간격은 내부 이동부(123)의 두께에 대응되도록 구성될 수 있다. The interval between the plurality of fixing portions 112 may be configured to correspond to the thickness of the inner moving portion 123.

일예로, 외부 이동부(121)는 내측에는 전자석(124)이 구비될 수 있으며, 외부 이동부(121)는 지지부(113) 외측으로 노출되게 배치될 수 있다. For example, the outer moving part 121 may be provided with an electromagnet 124 on the inner side, and the outer moving part 121 may be disposed on the outer side of the supporting part 113.

도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 베이스(111)의 상면에는 전극(130)이 복수개 구비될 수 있다. 전극(130)은 베이스(111) 저면에 구비된 고정부(112)의 위치에 대응되게, 베이스(111) 상면에 배치될 수 있다. 6 and 7, a plurality of electrodes 130 may be provided on the upper surface of the base 111. The electrode 130 may be disposed on the upper surface of the base 111 in correspondence with the position of the fixing portion 112 provided on the bottom surface of the base 111.

일예로, 전극(130)의 외주면에는 전자석(미도시)이 구비될 수 있으며, 전극은 일정간격을 유지한 채, 일렬 형태로 배치될 수 있다. For example, an electromagnet (not shown) may be provided on the outer circumferential surface of the electrode 130, and the electrodes may be arranged in a line while maintaining a constant interval.

전극(130)은 전자석에 전압과 전류를 공급하도록 구성될 수 있다. 이동부(120)는 레일부(110)의 자기장에 의하여, 발생되는 자력에 의하여, 지지부(113)간 사이에 의하여 형성되는 이동라인을 따라 이동하도록 구성될 수 있다. Electrode 130 may be configured to supply voltage and current to the electromagnet. The moving part 120 may be configured to move along a moving line formed between the supporting parts 113 by the magnetic force generated by the magnetic field of the rail part 110. [

일예로, 이동부(120)는 무게추로 구성될 수 있으며, 이동부(120)는 이동라인을 따라 이동하며, 무게중심을 가변하여 이동하도록 구성될 수 있다. 레일부(110)의 이동라인을 따라 이동하는 이동부(120)의 위치에 의하여, 몸체(100)는 자세변화를 수행하도록 구성될 수 있다.For example, the moving unit 120 may be configured as a weight, and the moving unit 120 may be configured to move along the moving line and to vary the center of gravity. By the position of the moving part 120 moving along the movement line of the rail part 110, the body 100 can be configured to perform the attitude change.

일예로, 이동부(120)는 몸체(100)의 무게 중심을 변화시킬 거리만큼의 무게로 구성될 수 있다. 몸체(100)의 무게 및 크기에 비례하여, 이동부(120)의 무게 및 크기가 형성될 수 있다.For example, the moving part 120 may be configured to have a weight corresponding to a distance for changing the center of gravity of the body 100. The weight and size of the moving part 120 can be formed in proportion to the weight and size of the body 100.

전극(130)은 이동부(120)를 이동 시킬 수 있는 레벨로 전류를 인가하도록 구성될 수 있다.The electrode 130 may be configured to apply a current to a level at which the moving part 120 can be moved.

일예로, 기 설정된 전류보다 전류의 세기가 더 클 경우, 이동부(120)를 보다 빠르게 이동시킬 수 있다. 이에 따라, 몸체(100)의 자세를 보다 빠르게 변화시킬 수 있다.For example, if the current intensity is greater than a predetermined current, the moving unit 120 can be moved faster. Accordingly, the posture of the body 100 can be changed more quickly.

도 7 및 도 8에 도시된 바와 같이, 현위치에 있는 이동부(120)는 가고자 하는 위치까지의 복수개의 전극부에 전류를 인가하여, 이동부(120)를 이동시키도록 구성될 수 있다. As shown in FIGS. 7 and 8, the moving unit 120 at the current position can be configured to move the moving unit 120 by applying a current to a plurality of electrode units up to a position where the moving unit 120 is going to go.

여기에서, 제어부(200)는 무게중심 이동을 위한 이동할 위치값을 도출하여, 이동부의 이동거리를 계산한 후, 현위치로부터 가고자 하는 위치까지의 이동라인에 있는 전극(130)을를 순차적으로 작동시키도록 구성될 수 있다. 제어부(200)는 몸체의 무게중심 이동을 위한 최적값을 도출하여, 이동부(120)의 이동거리를 계산한 후, 전자석에 전압 및 전류를 공급함으로써, 자기장에 의해 발생되는 자력으로 이동부(120)는 이동하여, 몸체(100)의 무게중심을 가변시키도록 구성될 수 있다.Here, the controller 200 derives the position value for movement of the center of gravity, calculates the moving distance of the moving part, and sequentially operates the electrode 130 on the moving line from the current position to the desired position . The control unit 200 derives an optimal value for center-of-gravity movement of the body, calculates the moving distance of the moving unit 120, and supplies voltage and current to the electromagnet, 120 may be configured to move and vary the center of gravity of the body 100.

자기장에 의하여, 이동부(120)는 이동하여, 몸체(100)의 무게 중심을 가변시킴으로써, 롤, 요, 피치의 자세변화를 수행하도록 구성될 수 있다.By the magnetic field, the moving part 120 can be configured to move and change the center of gravity of the body 100, thereby performing roll, yaw and pitch attitude changes.

100: 몸체 110: 레일부
120: 이동부 130: 센서부100: body 110:
120: moving part 130: sensor part

Claims (6)

몸체;
상기 몸체의 자세를 판별하고, 판별된 자세에 따라, 자기장을 생성하여, 상기 자기장에 의해 발생되는 자력으로 무게중심을 가변하여, 상기 몸체의 무게중심을 이동시키는 제어부;를 포함하고,
상기 제어부는
상기 몸체의 일측에 구비되며, 상기 자기장을 생성하는 레일부;
상기 레일부의 자기장에 의해 발생되는 자력으로, 무게중심을 가변하여 이동하는 이동부;
를 포함하며, 상기 레일부를 따라 이동하는 이동부의 위치에 의하여, 상기 몸체는 롤, 요, 피치의 자세변화를 수행하도록 구성된 자동 제어 시스템.Body;
And a control unit for determining a posture of the body and generating a magnetic field according to the determined posture to vary the center of gravity by the magnetic force generated by the magnetic field to move the center of gravity of the body,
The control unit
A rail disposed at one side of the body to generate the magnetic field;
A moving unit that moves by varying a center of gravity by a magnetic force generated by a magnetic field of the rail;
Wherein the body is configured to perform roll, yaw and pitch posture changes by the position of the moving part moving along the rail part. 제 1항에 있어서,
상기 레일부는
상기 몸체의 일측에 구비되는 베이스;
상기 베이스에 복수개 구비되며, 상기 베이스의 저면에 수직방향으로 연장되게 구비된 고정부;
상기 고정부에 연결되며, 상기 고정부의 폭보다 더 크게 형성된 지지부;
를 포함하는 자동 제어 시스템.The method according to claim 1,
The rail portion
A base provided on one side of the body;
A plurality of fixing members provided on the base and extending vertically on a bottom surface of the base;
A support portion connected to the fixing portion and formed to have a width larger than the width of the fixing portion;
Wherein the control system comprises: 제 2항에 있어서,
상기 이동부는
상기 지지부의 외측으로 노출된 외부 이동부;
상기 외부 이동부에 연결되되, 상기 지지부 사이에 배치되기 위해, 오목지게 형성되는 홈부가 형성된 중앙 이동부;
상기 중앙 이동부에 연결되되, 상기 고정부와 턱이 지게 연결된 각각의 지지부 사이에 끼워진 내부 이동부;
를 포함하는 자동 제어 시스템.3. The method of claim 2,
The moving unit
An outer moving part exposed to the outside of the supporting part;
A central moving part connected to the external moving part, the center moving part having a groove formed to be concave so as to be disposed between the supporting parts;
An inner moving part connected to the central moving part, the inner moving part being sandwiched between the fixed part and each support part connected to the jaw;
Wherein the control system comprises: 제 1항에 있어서,
상기 레일부는 전류를 생성하는 복수개의 전극을 더 포함하는 자동 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the rail portion further comprises a plurality of electrodes for generating a current. 제 4항에 있어서,
상기 제어부는 상기 몸체의 무게중심 이동을 위한 이동할 위치값을 도출하여, 상기 이동부의 이동거리를 계산한 후, 상기 전극에 전압 및 전류를 공급하여 자기장을 생성하여, 상기 이동부의 위치를 이동시키는 자동 제어 시스템.5. The method of claim 4,
The control unit calculates a moving distance of the moving unit by deriving a moving position value for moving the center of gravity of the body, generates a magnetic field by supplying a voltage and a current to the electrode, and moves the position of the moving unit Control system. 제 4항에 있어서,
상기 전극은 상기 레일부에 일렬 형태로 구비되며, 상기 제어부는 상기 이동부가 이동하고자 하는 위치까지의 이동라인에 배치된 전극을 순차적으로 작동시키는 자동 제어 시스템.5. The method of claim 4,
Wherein the electrodes are arranged in a row on the rail, and the control unit sequentially operates the electrodes disposed on the movement line to a position where the movement unit is intended to move.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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