KR20180031995A - Method and Apparatus for Controlling Movement of Aerial Vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 비행체의 이동을 제어하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 비행체의 이동 제어 장치와 비행체 간의 거리를 고려하여, 간편하게 비행체의 이동을 제어하도록 하기 위한 비행체의 이동 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and apparatus for controlling movement of a flying object. More particularly, the present invention relates to a method and apparatus for controlling movement of a flying object in order to easily control the movement of the flying object in consideration of the distance between the movement control device of the flying object and the flying object.
드론 등 무인 비행체 분야의 시장이 점차 확대됨에 따라, 군용 드론 이외에도 유통, 엔터테인먼트 등의 산업과 개인용 드론의 활용이 증가하는 추세이다. 하지만, 드론의 조종 장치 또는 조종 방법에 대하여는 시장의 확대에 비하여 연구가 더딘 실정이다. 조종이 미숙한 일반인들은 조종 실수 등으로 인한 인명, 재산 피해에 노출되어 있으며, 이에 직관적이고 사용자 친화적인 조종 방법, 조종 인터페이스 등의 개발이 요구된다.As the market for unmanned aerial vehicles such as drones is gradually expanding, besides military drones, distribution and entertainment industries and personal drones are increasingly used. However, research on the drones' maneuvering or maneuvering methods is slower than the expansion of the market. The inexperienced general public is exposed to human and property damage caused by maneuvering mistakes, and it is required to develop an intuitive, user-friendly control method and control interface.
드론의 조종기는 몇 개의 표준 모드가 현재 제시되고, 정하여져 있다. 제시된 모든 조종 모드는 드론이 조종자를 정방향으로 응시하는 배치를 기준으로 쓰로틀(Throttle, 고도 상승/하강), 요(Yaw, 시계/반시계 회전), 피치(Pitch, 전진/후진), 롤(Roll. 좌/우)의 조종 방식을 가진다. 이러한 조종 장치는 대부분 조종자의 양 손 조종을 필요로 하여 드론의 조종과 동시에 다른 동작을 수행하거나 다른 물체를 지지할 수 있는 가능성이 봉쇄되어 조종자에게 불편을 발생시켰다. 또한, 종래 드론 기타 비행체의 조종 방식은 대부분, 조종 장치와 드론의 거리를 고려하지 않고, 일정한 입력에 따른 일률적인 출력을 적용함으로써 드론이 조종자와 먼 거리에 위치하는 경우 조종상의 비효율이 발생하였다. 따라서, 조종자의 혼란을 감소시키고, 직관적으로 조종할 수 있도록 하는 조종자 친화적인 조종 방법이 요구된다.The drones' manipulators have several standard modes currently being proposed and defined. All of the steering modes presented are based on the arrangement in which the drones gaze forward in the direction of the throttle, elevation / descent, yaw, pitch, roll, Left / right). Most of these control devices require both manual control of the operator and inconvenience to the operator because of the possibility of performing other operations or supporting other objects simultaneously with the control of the drones. Further, in most conventional steering systems for drone and other flying objects, a uniform output according to a constant input is applied regardless of the distances between the steering device and the drone, resulting in inefficiency of steering when the drone is located far away from the steering. Therefore, there is a need for a maneuver-friendly maneuvering method that can reduce the confusion of the maneuverer and intuitively control the maneuver.
본 발명은 비행체의 이동을 제어하기 위한 방법 및 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다. 보다 상세하게는, 비행체와 비행체의 이동 제어 장치 간의 거리를 고려하여 비행체의 이동을 제어하기 위한 방법 및 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a method and apparatus for controlling movement of a flying object. More particularly, it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for controlling the movement of a flying object in consideration of the distance between the flying object and the movement control device of the flying object.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 이동 제어 방법은, 비행체와 비행체의 이동을 제어하기 위한 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하는 단계, 비행체의 이동 제어 장치의 움직임을 감지하고, 비행체의 이동 제어 명령을 입력 받는 단계 및 이동 제어 명령에 따라, 비행체와 비행체의 이동 제어 장치 간의 거리가 증가함에 따라 비행체의 이동 거리가 증가하도록 비행체의 이동을 제어하는 단계를 포함한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling movement of a flying object, comprising the steps of: acquiring a distance between the flying object and the movement control device for controlling movement of the flying object; Controlling the movement of the flying object to increase the moving distance of the flying object as the distance between the flying object and the moving control device of the flying object increases according to the step of receiving the moving control command of the flying object and the movement control command.
이때, 비행체의 이동을 제어하는 것은, 비행체의 이동 거리가 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록, 비행체의 이동을 제어하는 것으로 할 수 있다.At this time, The control of the movement of the flying object can be controlled by controlling the movement of the flying object so that the moving distance of the flying object is proportional to the distance between the flying object and the movement control device.
또한, 비행체의 이동을 제어하는 것은, 이동 제어 명령에 포함된 이동 거리 정보에 따라, 비행체의 이동 거리가 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록, 이동 제어 명령에 포함된 이동 방향 정보를 이용하여 비행체의 이동을 제어하는 것으로 할 수 있다.The movement of the flying object is controlled by using the moving direction information included in the movement control command so that the moving distance of the flying object is proportional to the distance between the flying object and the movement control device in accordance with the moving distance information included in the movement control command It is possible to control the movement of the flying object.
특히, 이동 제어 명령은 이동 거리 정보와 이동 방향 정보를 포함하고, 비행체의 이동을 제어하는 단계는, 입력된 이동 거리 정보에 따라, 비행체의 이동 거리가 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록 비행체의 이동 거리를 계산하는 단계 및 입력된 이동 방향 정보에 따라, 계산된 비행체의 이동 거리만큼 입력된 이동 방향으로 비행체의 이동을 제어하는 단계를 포함하여 구현될 수 있다.In particular, the movement control command includes the movement distance information and the movement direction information, and the step of controlling the movement of the aviation object may include a step of controlling the movement distance of the aviation object such that the moving distance of the aviation object is proportional to the distance between the aviation object and the movement control device And controlling the movement of the flying object in the moving direction input by the calculated moving distance of the flying object according to the inputted moving direction information.
이때, 비행체의 이동 거리를 계산하는 것은, 감지된 비행체의 이동 제어 장치의 움직임으로부터 이동 거리 정보를 획득하고, 이동 거리 정보가 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록 보정하여 비행체의 이동 거리를 계산하는 것으로 할 수 있다.In this case, calculating the moving distance of the flying object acquires the moving distance information from the motion of the detected moving object's moving control device and corrects the moving distance information to be proportional to the distance between the flying object and the moving control device, .
한편, 이동 제어 명령에 포함된 이동 방향 정보는, 비행체를 상, 하, 좌 및 우 중 어느 하나의 방향으로 이동하도록 하는 이동 방향 정보로 구현될 수 있다.On the other hand, the movement direction information included in the movement control command can be implemented as movement direction information for moving the air vehicle in any one of the upward, downward, left, and right directions.
또한 본 실시예에 있어서, 이동 제어 명령을 입력 받는 것은, 이동 제어 장치의 움직임을 감지하고, 움직임에 대응하는 이동 정보를 포함하는 이동 제어 명령을 입력 받는 것으로 할 수 있다.Also, in the present embodiment, receiving the movement control command may be performed by sensing movement of the movement control apparatus and receiving a movement control command including movement information corresponding to the movement.
이때, 이동 제어 명령에 포함되는 이동 정보는, 이동 제어 장치의 움직임을 감지하여 획득된 이동 제어 장치의 이동 거리 및 이동 제어 장치의 이동 방향이고, 비행체의 이동을 제어하는 것은, 이동 제어 장치의 이동 방향으로, 비행체의 이동 거리가 이동 제어 장치의 이동 거리와 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록, 비행체의 이동을 제어하도록 할 수 있다.Here, the movement information included in the movement control command includes a movement distance of the movement control device obtained by sensing the movement of the movement control device and a movement direction of the movement control device, and controlling the movement of the movement object is a movement It is possible to control the movement of the flying body so that the moving distance of the flying body is proportional to the moving distance of the moving controlling apparatus and the distance between the flying body and the moving controlling apparatus.
본 실시예에 있어서, 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하는 것은, 비행체와 이동 제어 장치의 기준 방향을 동기화한 후, 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하는 것으로 할 수 있다.In this embodiment, the distance between the flying object and the movement control device may be obtained by acquiring the distance between the flying object and the movement control device after synchronizing the reference direction of the flying object and the movement control device.
또한, 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하는 것은, 비행체와 이동 제어 장치 간의 블루투스 통신의 세기를 이용하여 거리를 획득하는 것으로 할 수 있다.In addition, obtaining the distance between the air vehicle and the mobile control device can be achieved by using the strength of the Bluetooth communication between the air vehicle and the mobile control device.
본 발명의 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 비행체의 이동 제어 장치는, 비행체와 비행체의 이동을 제어하기 위한 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하는 거리 획득부, 이동 제어 장치의 움직임을 감지하고, 비행체의 이동 제어 명령을 입력 받는 제어 명령 입력부 및 이동 제어 명령에 따라, 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리가 증가함에 따라 비행체의 이동 거리가 증가하도록 비행체의 이동을 제어하는 비행체 제어부를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for controlling movement of a flying object, including: a distance obtaining unit for obtaining a distance between a flying object and a movement control apparatus for controlling movement of a flying object; And a flight control unit for controlling the movement of the flying body so that the moving distance of the flying body increases as the distance between the flying body and the movement control apparatus increases in accordance with the control command input unit and the movement control command inputting the movement control command of the flying body.
이때, 제어부에 있어서, 비행체의 이동을 제어하는 것은, 비행체의 이동 거리가 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록, 비행체의 이동을 제어하도록 할 수 있다.In this case, in the control unit, the movement of the flying object can be controlled so that the moving distance of the flying object is proportional to the distance between the flying object and the movement control device.
또한 이동 제어 명령은 이동 거리 정보와 이동 방향 정보를 포함하고, 비행체 제어부는, 입력된 이동 거리 정보에 따라, 비행체의 이동 거리가 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록 비행체의 이동 거리를 계산하는 계산부 및 입력된 이동 방향 정보에 따라, 계산된 비행체의 이동 거리만큼 입력된 이동 방향으로 비행체의 이동을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.In addition, the movement control command includes the movement distance information and the movement direction information, and the flight control unit calculates the movement distance of the flight body so that the travel distance of the flight body is proportional to the distance between the flight body and the movement control device And a control unit for controlling the movement of the flying object in the moving direction input by the calculated moving distance of the flying object according to the calculation unit and the inputted moving direction information.
여기서 비행체의 이동 거리를 계산하는 계산부는, 감지된 이동 제어 장치의 움직임으로부터 이동 거리 정보를 획득하고, 이동 거리 정보가 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록 보정하여 비행체의 이동 거리를 계산하도록 할 수 있다.Here, the calculation unit for calculating the moving distance of the flying object acquires the moving distance information from the motion of the detected moving control device, and calculates the moving distance of the flying object by correcting the moving distance information to be proportional to the distance between the flying object and the motion control device .
한편, 이동 제어 명령을 입력 받는 것은, 이동 제어 장치의 움직임을 감지하고, 움직임에 대응하도록 비행체의 이동을 제어하기 위한 이동 정보를 포함하는 이동 제어 명령을 입력 받는 것으로 할 수 있다.On the other hand, receiving the movement control command may be performed by receiving a movement control command including movement information for sensing movement of the movement control device and controlling movement of the flying object to correspond to the movement.
본 실시예에서, 이동 제어 명령에 포함되는 이동 정보는, 이동 제어 장치의 움직임을 감지하여 획득된 이동 제어 장치의 이동 거리 및 이동 제어 장치의 이동 방향이고, 비행체의 이동을 제어하는 것은, 이동 제어 장치의 이동 방향으로, 비행체의 이동 거리가 이동 제어 장치의 이동 거리와 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록, 비행체의 이동을 제어할 수 있다.In the present embodiment, the movement information included in the movement control command is the movement distance of the movement control device obtained by sensing the movement of the movement control device and the movement direction of the movement control device, It is possible to control the movement of the flying object such that the moving distance of the flying object is proportional to the moving distance of the moving controlling device and the distance between the flying object and the moving controlling device in the moving direction of the device.
본 실시예에 있어서, 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하는 것은, 비행체와 이동 제어 장치의 기준 방향을 동기화한 후, 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하는 것으로 할 수 있다.In this embodiment, the distance between the flying object and the movement control device may be obtained by acquiring the distance between the flying object and the movement control device after synchronizing the reference direction of the flying object and the movement control device.
본 발명의 비행체의 이동 제어 방법 및 장치는 비행체의 이동 제어를 간편하게 수행하기 위한 방법 및 장치를 제공한다.The method and apparatus for controlling movement of a flying object according to the present invention provide a method and an apparatus for easily controlling movement control of a flying object.
또한 본 발명의 비행체의 이동 제어 방법 및 장치는 비행체와 비행체의 이동 제어 장치 간의 거리를 고려하여 비행체의 이동 제어를 효율적으로 수행하기 위한 방법 및 장치를 제공한다.In addition, the method and apparatus for controlling movement of a vehicle according to the present invention provides a method and an apparatus for efficiently performing movement control of a vehicle in consideration of the distance between the vehicle and the movement control apparatus of the vehicle.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 이동 제어 방법을 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 이동 제어 방법에 있어서, 비행체의 이동을 제어하는 단계를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 이동 제어 장치를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 이동 제어 방법 및 장치의 일예를 상세히 도시한 것이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 이동 제어 방법 및 장치의 일예로서, 비행체의 이동을 제어하는 것을 상세히 도시한 것이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 이동 제어 방법 및 장치의 일예로서, 비행체의 이동을 제어하는 것을 상세히 도시한 것이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 이동 제어 방법 및 장치의 일예로서, 기준 방향이 동기화된 비행체와 비행체의 이동 제어 장치를 도시한 것이다.FIG. 1 illustrates a method of controlling movement of a flying object according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart illustrating a method of controlling movement of a flying object in a method of controlling movement of a flying object according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 illustrates an apparatus for controlling movement of a flying object according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 illustrates an example of a method and apparatus for controlling movement of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 illustrates an example of a method and apparatus for controlling movement of a flying object according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a flowchart illustrating a method of controlling movement of a flying object according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 7 illustrates an example of a method and an apparatus for controlling movement of a flying object according to an embodiment of the present invention.
발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the invention and the operational advantages of the present invention and the objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다.BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. However, the present invention can be implemented in various different forms, and is not limited to the embodiments described. In order to clearly describe the present invention, parts that are not related to the description are omitted, and the same reference numerals in the drawings denote the same members.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “...부”, “...기”, “모듈”, “블록” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification, when an element is referred to as " including " an element, it does not exclude other elements unless specifically stated to the contrary. The terms "part", "unit", "module", "block", and the like described in the specification mean units for processing at least one function or operation, And a combination of software.
본 발명은, 비행체의 이동 제어 방법 및 장치를 개시한다. 본 발명에 따른 비행체의 이동 제어 방법 및 장치는, 이동체의 제어를 위하여 폭넓게 적용될 수 있으며, 제어 신호 전송 방식은 유선 또는 무선을 포함한다. 다만, 본 발명의 비행체는 드론(drone) 기타 무인 비행체(UAV; unmanned aerial vehicle)에 적용될 수 있고 이 경우 비행체의 제어는 무선 통신에 의할 것이다. 무선 통신 방식으로는 블루투스(Bluetooth), 셀룰러(cellular, 3G/4G), 와이파이(Wi-Fi), 또는 위성을 이용하는 것을 예로 들 수 있으나, 이에 한정되지는 아니한다. 또한 본 발명의 기재에 따른 비행체의 이동 제어 장치는 비행체 등의 모션을 제어하기 위한 장치로서 비행체 등의 회전 제어가 가능한 것을 지칭하며, 별도의 조종 장치 등으로 마련되거나 스마트폰 등의 디바이스에서 일체로서 구현될 수 있다.The present invention discloses a method and apparatus for controlling movement of a flying object. The method and apparatus for controlling movement of a flying object according to the present invention can be widely applied for controlling a moving object, and the control signal transmission method includes wired or wireless. However, the aircraft of the present invention can be applied to a drone or other unmanned aerial vehicle (UAV). The wireless communication method includes, but is not limited to, using Bluetooth, cellular (3G / 4G), Wi-Fi, or satellite. In addition, the moving control apparatus of a flying object according to the present invention refers to an apparatus for controlling motion of a flying body or the like, which is capable of rotation control of a flying object or the like, and is provided with a separate control apparatus or the like, Can be implemented.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 이동 제어 방법을 도시한 것이다. 본 발명에 따른 비행체의 이동 제어 방법은, 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하는 단계(S100), 이동 제어 명령을 입력하는 단계(S200) 및 비행체의 이동을 제어하는 단계(S300)를 포함할 수 있다. 본 발명에 따른 비행체의 이동 제어 방법은, 비행체와 비행체의 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하고, 사용자로부터 비행체의 이동 제어 명령을 입력 받아, 비행체와 비행체의 이동 제어 장치 간의 거리를 고려하여 비행체의 이동을 제어할 수 있다.FIG. 1 illustrates a method of controlling movement of a flying object according to an embodiment of the present invention. A method for controlling movement of a flying object according to the present invention includes a step (S100) of obtaining a distance between a flying object and a movement control device, a step (S200) of inputting a movement control command, and a step (S300) . A method for controlling movement of a flying object according to the present invention is a method for controlling movement of a flying object by obtaining a distance between a flying object and a movement control device of a flying object, receiving a movement control command from the user, Can be controlled.
비행체와 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하는 단계(S100)에서는, 비행체와 비행체의 이동을 제어하기 위한 이동 제어 장치 간의 거리를 획득할 수 있다. 본 발명에 따른 비행체의 이동 제어 방법에 의하면, 비행체와 비행체의 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하고, 기하학적 응용으로서, 비행체와 비행체의 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록 비행체의 이동 거리를 계산 및 결정할 수 있다.In the step S100 of obtaining the distance between the flying object and the movement control device, the distance between the object and the movement control device for controlling the movement of the flying object can be obtained. According to the method for controlling movement of a flying object according to the present invention, it is possible to obtain the distance between the flying object and the moving control device of the flying object, calculate and determine the moving distance of the flying object in proportion to the distance between the flying object and the moving control device have.
이때, 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하는 것은, 비행체와 이동 제어 장치의 기준 방향을 동기화한 후, 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하는 것으로 할 수 있다. 이는 본 발명의 경우, 비행체의 이동 제어 장치의 움직임을 감지하여 비행체의 이동 제어 명령을 입력 받으므로, 이동 제어 장치의 움직임에 따른 이동 제어 명령의 정확한 출력 및 비행체의 정밀한 제어를 위함이다. 위 경우에 비행체와 비행체의 이동 제어 장치의 기준 방향을 일치시키는 것은, 이동 제어 장치와 비행체에 각각 구비되는 마그네틱 센서를 통하여 각각의 기준 방향 정보를 획득하여 양자의 기준 방향을 일치시킬 수 있다. 또한, 비행체의 기준 방향과 이동 제어 장치의 기준 방향이 불일치 하는 경우, 양자가 일치하도록 회전시키는 구성을 포함하여 구현될 수 있다.At this time, the distance between the flying object and the movement control device can be obtained by acquiring the distance between the flying object and the movement control device after synchronizing the reference direction of the flying object and the movement control device. In the case of the present invention, since the movement control command of the airplane is inputted by sensing the movement of the airplane movement control device, it is for precise control of the airplane and accurate output of the movement control command according to the movement of the movement control device. In this case, the reference directions of the moving body and the moving body control device of the air vehicle are matched by acquiring the respective reference direction information through the magnetic sensors provided in the mobile control device and the air vehicle, respectively. In addition, when the reference direction of the flying object and the reference direction of the movement control device are inconsistent, it may be implemented to include a configuration in which both are rotated to coincide with each other.
한편, 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하는 것은, 비행체와 비행체의 이동 제어 장치가 각각 블루투스 송수신기를 구비하고, 비행체와 비행체의 이동 제어 장치 간의 블루투스 통신의 세기를 이용하여 거리를 획득하는 것으로 구현될 수 있다. 다만, 이에 한정하지 아니하고 위성항법장치(GPS; global positioning system) 기타 측정 센서에 의할 수 있다.On the other hand, obtaining the distance between the flying object and the mobile control device is performed by obtaining the distance by using the strength of the Bluetooth communication between the object and the mobile control device of the object including the Bluetooth transceiver, . However, the present invention is not limited to this and can be applied to a GPS (Global Positioning System) or other measurement sensor.
이동 제어 명령을 입력하는 단계(S200)에서는, 이동 제어 장치의 움직임을 감지하고, 비행체의 이동 제어 명령을 입력 받을 수 있다. 본 단계의 이동 제어 명령을 입력받는 것은, 본 발명의 비행체의 이동 제어 장치에 일체로서 구비되는 입력부를 통하여 직접 입력되거나, 별도의 입력 장치로부터 명령을 입력 받도록 구현될 수 있다. 본 발명의 비행체 이동 제어 방법은, 이동 제어 장치의 움직임을 감지하여, 이동 제어 명령을 입력 받고, 이동 제어 명령을 전송하여 비행체의 이동을 제어하는 단계에서 이용되도록 할 수 있다.In step S200 of inputting the movement control command, it is possible to detect the movement of the movement control apparatus and receive the movement control command of the flight body. The input of the movement control command of this step may be implemented through an input unit provided integrally with the flight control apparatus of the present invention or a command input from a separate input device. The air vehicle movement control method of the present invention can be used in a step of sensing movement of a mobile control device, receiving a movement control command, and transmitting a movement control command to control movement of the air vehicle.
이때, 이동 제어 명령을 입력 받는 것은, 이동 제어 장치의 움직임을 감지하고, 움직임에 대응하는 이동 정보를 포함하는 이동 제어 명령을 입력 받는 것으로 구현될 수 있다. 이동 제어 장치의 움직임에 대응하는 이동 정보를 감지하는 것은, 이동 제어 장치에 구비된 자이로 센서 및 가속도 센서에 의하여 감지하는 것으로 구현될 수 있다. 이와 같이 감지된 이동 제어 장치의 움직임에 대응하는 이동 정보는, 이동 제어 장치의 움직임을 감지하여 획득된 이동 제어 장치의 이동 거리 및 이동 제어 장치의 이동 방향을 포함할 수 있으며 관련 내용은 후술한다.In this case, receiving the movement control command may be realized by sensing movement of the movement control device and receiving a movement control command including movement information corresponding to the movement. The movement information corresponding to the movement of the movement control device may be sensed by the gyro sensor and the acceleration sensor included in the movement control device. The movement information corresponding to the motion of the movement control device sensed as described above may include a movement distance of the movement control device obtained by sensing the movement of the movement control device and a movement direction of the movement control device.
비행체의 이동을 제어하는 단계(S300)에서는, 이동 제어 명령에 따라, 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리가 증가함에 따라 비행체의 이동 거리가 증가하도록 비행체의 이동을 제어할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 이동 제어 방법에 따르면, 비행체의 이동 제어 장치의 움직임을 감지하여 입력되는 이동 제어 명령에 따라, 비행체와 비행체의 이동 제어 장치 간의 거리 및 이동 제어 장치의 움직임을 고려하여 비행체의 이동을 제어할 수 있다.In the step S300 of controlling the movement of the flying object, it is possible to control the movement of the flying object so that the moving distance of the flying object increases as the distance between the flying object and the movement control device increases according to the movement control command. According to the movement control method of the air vehicle according to the embodiment of the present invention, the distance between the air vehicle and the movement control device of the air vehicle, and the movement of the movement control device, So that the movement of the flying object can be controlled.
이때, 비행체의 이동을 제어하는 것은, 비행체의 이동 거리가 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록, 비행체의 이동을 제어하는 것으로 구현될 수 있다.At this time, the control of the movement of the flying object can be realized by controlling the movement of the flying object such that the moving distance of the flying object is proportional to the distance between the flying object and the movement control device.
또한, 비행체의 이동을 제어하는 것은, 이동 제어 명령에 포함된 이동 거리 정보에 따라, 비행체의 이동 거리가 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록, 이동 제어 명령에 포함된 이동 방향 정보를 이용하여 비행체의 이동을 제어하는 것으로 할 수 있다.The movement of the flying object is controlled by using the moving direction information included in the movement control command so that the moving distance of the flying object is proportional to the distance between the flying object and the movement control device in accordance with the moving distance information included in the movement control command It is possible to control the movement of the flying object.
보다 상세하게는, 이동 제어 명령에 포함된 이동 제어 장치의 이동 거리 정보와, 이동 제어 장치의 회전각 및 이동 제어 장치의 이동 방향 정보를 이용하여, 비행체의 이동 거리 정보를 획득하고 비행체를 제어할 수 있다. 특히, 비행체의 이동 제어 장치의 이동 거리가 a이고, 비행체의 이동 제어 장치의 회전각이 k이고, 비행체의 이동 제어 장치와 비행체 간의 거리가 d인 경우에, 비행체의 이동 거리 정보는, a+2*d*sin(k/2)로 주어질 수 있으며, 이와 관련하여서 도 5 및 도 6에서 상술한다.More particularly, the present invention relates to a method and apparatus for obtaining moving distance information of a flying object and controlling the flying object by using the moving distance information of the moving control apparatus included in the movement control command, the rotation angle of the movement control apparatus, . Particularly, when the moving distance of the moving body control device of the air vehicle is a, the rotation angle of the moving control device of the air vehicle is k, and the distance between the movement control device of the air vehicle and the air vehicle is d, the moving distance information of the air vehicle is a + 2 * d * sin < / RTI > (k / 2), which will be described in detail in Figures 5 and 6 in this regard.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 이동 제어 명령에 포함되는 이동 정보는, 이동 제어 장치의 움직임을 감지하여 획득된 이동 제어 장치의 이동 거리 및 이동 제어 장치의 이동 방향이고, 비행체의 이동을 제어하는 것은, 이동 제어 장치의 이동 방향으로, 비행체의 이동 거리가 이동 제어 장치의 이동 거리와 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록, 비행체의 이동을 제어하는 것으로 구현될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the movement information included in the movement control command includes a movement distance of the movement control device obtained by sensing the movement of the movement control device, a movement direction of the movement control device, This can be realized by controlling the movement of the flying object such that the moving distance of the flying object is proportional to the moving distance of the moving controlling device and the distance between the flying object and the moving controlling device in the moving direction of the moving controlling device.
여기서, 이동 제어 명령에 포함된 이동 방향 정보는, 비행체를 상, 하, 좌 및 우 중 어느 하나의 방향으로 이동하도록 하는 이동 방향 정보일 수 있다. 본 발명에 따른 비행체의 이동 제어는 비행체의 이동 제어 장치의 이동 방향에 따라 비행체를 이동시킬 수 있는데, 이때, 비행체의 이동 제어 장치를 통하여 입력되는 이동 방향 정보는 상, 하, 좌 및 우 중 어느 하나로서 구현될 수 있으나, 그 외 임의의 방향에 대하여도 이동 제어 장치의 이동 거리와 이동 제어 장치 및 비행체 간의 거리에 따라 비행체를 제어하도록 구현될 수 있다.Here, the movement direction information included in the movement control command may be movement direction information for moving the air vehicle in any one of upward, downward, left, and right directions. The movement control of the flying object according to the present invention can move the flying object according to the moving direction of the moving control device of the flying object. In this case, the moving direction information inputted through the moving control device of the flying object is either up, However, it can also be implemented to control the flying object according to the movement distance of the movement control device and the distance between the movement control device and the flying object in any other direction.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 이동 제어 방법에 있어서, 비행체의 이동을 제어하는 단계(S300)의 세부 단계를 도시한 것이다. 본 발명에 따른 비행체의 이동 제어 방법에 있어서, 이동 제어 명령은 이동 거리 정보와 이동 방향 정보를 포함하고, 비행체의 이동을 제어하는 단계(S300)는, 비행체의 이동 거리를 계산하는 단계(S310) 및 입력된 이동 방향으로 비행체의 이동을 제어하는 단계(S320)를 포함할 수 있다. 본 발명에 따른 비행체의 이동 제어 방법은, 비행체의 이동 제어 장치의 움직임을 감지하여 입력 받은 이동 제어 명령으로부터 비행체의 이동 거리를 계산하여 비행체의 이동 제어 장치의 이동 방향으로 이동하도록 비행체의 이동을 제어할 수 있다.FIG. 2 is a detailed flowchart of a step S300 of controlling the movement of a flying object in the moving control method according to an embodiment of the present invention. In the moving control method of the present invention, the movement control command includes movement distance information and movement direction information, and the control of the movement of the air vehicle (S300) includes calculating a movement distance of the air vehicle (S310) And controlling the movement of the flying object in the input moving direction (S320). A moving control method of a flying body according to the present invention is a method for controlling movement of a flying body so as to move in a moving direction of a moving control apparatus of a flying body by calculating a moving distance of the flying body from a movement control command, can do.
비행체의 이동 거리를 계산하는 단계(S310)에서는, 입력된 이동 거리 정보에 따라, 비행체의 이동 거리가 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록 비행체의 이동 거리를 계산할 수 있다.In step S310 of calculating the moving distance of the flying object, the moving distance of the flying object can be calculated according to the inputted moving distance information so that the moving distance of the flying object is proportional to the distance between the flying object and the moving controlling device.
이때, 비행체의 이동 거리를 계산하는 것은, 감지된 이동 제어 장치의 움직임으로부터 이동 거리 정보를 획득하고, 이동 거리 정보가 비행체와 이동 제어 장치의 거리에 비례하도록 보정하여 비행체의 이동 거리를 계산하는 것으로 할 수 있다. 여기서 이동 거리 정보를 보정하는 것은, 이동 제어 명령에 포함된 이동 제어 장치의 이동 거리 정보와, 이동 제어 장치의 회전각 및 이동 제어 장치의 이동 방향 정보를 이용하여 보정할 수 있다. 특히, 비행체의 이동 제어 장치의 이동 거리가 a이고, 비행체의 이동 제어 장치의 회전각이 k이고, 비행체의 이동 제어 장치와 비행체 간의 거리가 d인 경우에, 비행체의 이동 거리 정보는, a+2*d*sin(k/2)로 보정될 수 있다.The calculation of the moving distance of the flying object is performed by obtaining the moving distance information from the motion of the detected moving control device and correcting the moving distance information to be proportional to the distance between the flying object and the motion control device can do. Here, the correction of the movement distance information can be corrected using the movement distance information of the movement control device included in the movement control command, the rotation angle of the movement control device, and the movement direction information of the movement control device. Particularly, when the moving distance of the moving body control device of the air vehicle is a, the rotation angle of the moving control device of the air vehicle is k, and the distance between the movement control device of the air vehicle and the air vehicle is d, the moving distance information of the air vehicle is a + 2 * d * sin (k / 2).
입력된 이동방향으로 비행체의 이동을 제어하는 단계(S320)에서는, 입력된 이동 방향 정보에 따라, 계산된 비행체의 이동 거리만큼 입력된 이동 방향으로 비행체의 이동을 제어할 수 있다. 이때, 이동 방향 정보는 상, 하, 좌 및 우 중 어느 하나의 방향으로 구현될 수 있다.In the step S320 of controlling the movement of the flying object in the input moving direction, it is possible to control the movement of the flying object in the moving direction inputted by the calculated moving distance of the flying object according to the inputted moving direction information. At this time, the moving direction information may be implemented in any one of the directions of up, down, left, and right.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 이동 제어 장치(10)를 도시한 것이다. 본 발명에 따른 비행체의 이동 제어 장치(10)는, 거리 획득부(100), 제어 명령 입력부(200) 및 비행체 제어부(300)를 포함할 수 있다. 본 발명에 따른 비행체의 이동 제어 장치는, 비행체와 비행체의 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하고, 사용자로부터 비행체의 이동 제어 명령을 입력받아, 비행체와 비행체의 이동 제어 장치 간의 거리를 고려하여 비행체의 이동을 제어할 수 있다.FIG. 3 is a block diagram illustrating an apparatus 10 for controlling movement of a flying object according to an embodiment of the present invention. The moving object control apparatus 10 according to the present invention may include a distance obtaining unit 100, a control
거리 획득부(100)에서는, 비행체와 비행체의 이동을 제어하기 위한 이동 제어 장치 간의 거리를 획득할 수 있다. 본 발명에 따른 비행체의 이동 제어 장치에 의하면, 비행체와 비행체의 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하고, 기하학적 응용으로서, 비행체와 비행체의 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록 비행체의 이동 거리를 계산 및 결정할 수 있다.The distance obtaining unit 100 can obtain the distance between the flying object and the movement control device for controlling the movement of the flying object. According to the movement control apparatus of the present invention, the distance between the flight control apparatus and the flight control apparatus is obtained, and as the geometric application, the travel distance of the flight control apparatus can be calculated and determined to be proportional to the distance between the flight control apparatus and the movement control apparatus have.
이때, 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하는 것은, 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하는 것은, 비행체와 이동 제어 장치의 기준 방향을 동기화한 후, 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하는 것으로 할 수 있다. 이는 본 발명의 경우, 비행체의 이동 제어 장치의 움직임을 감지하여 비행체의 이동 제어 명령을 입력 받으므로, 이동 제어 장치의 움직임에 따른 이동 제어 명령의 정확한 출력 및 비행체의 정밀한 제어를 위함이다. 위 경우에 비행체와 비행체의 이동 제어 장치의 기준 방향을 일치시키는 것은, 이동 제어 장치와 비행체에 각각 구비되는 마그네틱 센서를 통하여 각각의 기준 방향 정보를 획득하여 양자의 기준 방향을 일치시킬 수 있다. 또한, 비행체의 기준 방향과 이동 제어 장치의 기준 방향이 불일치 하는 경우, 양자가 일치하도록 회전시키는 구성을 포함하여 구현될 수 있다.At this time, obtaining the distance between the flying object and the mobile control device means obtaining the distance between the flying object and the mobile control device by obtaining the distance between the flying object and the mobile control device after synchronizing the reference direction of the flying object and the mobile control device can do. In the case of the present invention, since the movement control command of the airplane is inputted by sensing the movement of the airplane movement control device, it is for precise control of the airplane and accurate output of the movement control command according to the movement of the movement control device. In this case, the reference directions of the moving body and the moving body control device of the air vehicle are matched by acquiring the respective reference direction information through the magnetic sensors provided in the mobile control device and the air vehicle, respectively. In addition, when the reference direction of the flying object and the reference direction of the movement control device are inconsistent, it may be implemented to include a configuration in which both are rotated to coincide with each other.
한편, 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하는 것은, 비행체와 비행체의 이동 제어 장치 간의 블루투스 통신의 세기를 이용하여 거리를 획득하는 것으로 구현될 수 있다. 다만, 이에 한정하지 아니하고 위성항법장치(GPS; global positioning system) 기타 측정 센서에 의할 수 있다.On the other hand, obtaining the distance between the air vehicle and the mobile control device can be realized by obtaining the distance using the strength of the Bluetooth communication between the air vehicle and the mobile control device of the air vehicle. However, the present invention is not limited to this and can be applied to a GPS (Global Positioning System) or other measurement sensor.
제어 명령 입력부(200)에서는, 이동 제어 장치의 움직임을 감지하고, 비행체의 이동 제어 명령을 입력 받을 수 있다. 본 단계의 이동 제어 명령을 입력받는 것은, 본 발명의 비행체의 이동 제어 장치에 일체로서 구비되는 입력부를 통하여 직접 입력되거나, 별도의 입력 장치로부터 명령을 입력 받도록 구현될 수 있다. 본 발명의 비행체 이동 제어 장치는, 이동 제어 장치의 움직임을 감지하여, 이동 제어 명령을 입력 받고, 이동 제어 명령을 전송하여 비행체의 이동을 제어하는 단계에서 이용되도록 할 수 있다.The control
이때, 이동 제어 명령을 입력 받는 것은, 이동 제어 장치의 움직임을 감지하고, 움직임에 대응하는 이동 정보를 포함하는 이동 제어 명령을 입력 받는 것으로 구현될 수 있다. 이동 제어 장치의 움직임에 대응하는 이동 정보를 감지하는 것은, 이동 제어 장치에 구비된 자이로 센서 및 가속도 센서에 의하여 감지하는 것으로 구현될 수 있다. 이와 같이 감지된 이동 제어 장치의 움직임에 대응하는 이동 정보는, 이동 제어 장치의 움직임을 감지하여 획득된 이동 제어 장치의 이동 거리 및 이동 제어 장치의 이동 방향을 포함할 수 있으며 관련 내용은 후술한다.In this case, receiving the movement control command may be realized by sensing movement of the movement control device and receiving a movement control command including movement information corresponding to the movement. The movement information corresponding to the movement of the movement control device may be sensed by the gyro sensor and the acceleration sensor included in the movement control device. The movement information corresponding to the motion of the movement control device sensed as described above may include a movement distance of the movement control device obtained by sensing the movement of the movement control device and a movement direction of the movement control device.
비행체 제어부(300)는, 이동 제어 명령에 따라, 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리가 증가함에 따라 비행체의 이동 거리가 증가하도록 비행체의 이동을 제어할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 이동 제어 장치에 따르면, 비행체의 이동 제어 장치의 움직임을 감지하여 입력되는 이동 제어 명령에 따라, 비행체와 비행체의 이동 제어 장치 간의 거리 및 이동 제어 장치의 움직임을 고려하여 비행체의 이동을 제어할 수 있다.According to the movement control command, the flight control unit 300 can control the movement of the flying body so that the moving distance of the flying body increases as the distance between the flying body and the movement control apparatus increases. According to the movement control apparatus of the present invention, the distance between the flight control apparatus and the movement control apparatus of the airplane and the movement of the movement control apparatus are controlled according to the movement control command inputted by sensing the movement of the flight control apparatus of the airplane. So that the movement of the flying object can be controlled.
이때, 비행체의 이동을 제어하는 것은, 비행체의 이동 거리가 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록, 비행체의 이동을 제어하는 것으로 구현될 수 있다.At this time, the control of the movement of the flying object can be realized by controlling the movement of the flying object such that the moving distance of the flying object is proportional to the distance between the flying object and the movement control device.
또한, 비행체의 이동을 제어하는 것은, 이동 제어 명령에 포함된 이동 거리 정보에 따라, 비행체의 이동 거리가 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록, 이동 제어 명령에 포함된 이동 방향 정보를 이용하여 비행체의 이동을 제어하는 것으로 할 수 있다. The movement of the flying object is controlled by using the moving direction information included in the movement control command so that the moving distance of the flying object is proportional to the distance between the flying object and the movement control device in accordance with the moving distance information included in the movement control command It is possible to control the movement of the flying object.
보다 상세하게는, 이동 제어 명령에 포함된 이동 제어 장치의 이동 거리 정보와, 이동 제어 장치의 회전각 및 이동 제어 장치의 이동 방향 정보를 이용하여, 비행체의 이동 거리 정보를 획득하고 비행체를 제어할 수 있다. 특히, 비행체의 이동 제어 장치의 이동 거리가 a이고, 비행체의 이동 제어 장치의 회전각이 k이고, 비행체의 이동 제어 장치와 비행체 간의 거리가 d인 경우에, 비행체의 이동 거리 정보는, a+2*d*sin(k/2)로 주어질 수 있으며, 이와 관련하여서 도 5 및 도 6에서 상술한다.More particularly, the present invention relates to a method and apparatus for obtaining moving distance information of a flying object and controlling the flying object by using the moving distance information of the mobile control apparatus included in the movement control command, the rotation angle of the mobile control apparatus, . Particularly, when the moving distance of the moving body control device of the air vehicle is a, the rotation angle of the moving control device of the air vehicle is k, and the distance between the movement control device of the air vehicle and the air vehicle is d, the moving distance information of the air vehicle is a + 2 * d * sin < / RTI > (k / 2), which will be described in detail in Figures 5 and 6 in this regard.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 이동 제어 명령에 포함되는 이동 정보는, 이동 제어 장치의 움직임을 감지하여 획득된 이동 제어 장치의 이동 거리 및 이동 제어 장치의 이동 방향이고, 비행체의 이동을 제어하는 것은, 이동 제어 장치의 이동 방향으로, 비행체의 이동 거리가 이동 제어 장치의 이동 거리와 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록, 비행체의 이동을 제어하는 것으로 구현될 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the movement information included in the movement control command includes a movement distance of the movement control device obtained by sensing the movement of the movement control device, a movement direction of the movement control device, This can be realized by controlling the movement of the flying object such that the moving distance of the flying object is proportional to the moving distance of the moving controlling device and the distance between the flying object and the moving controlling device in the moving direction of the moving controlling device.
여기서, 이동 제어 명령에 포함된 이동 방향 정보는, 비행체를 상, 하, 좌 및 우 중 어느 하나의 방향으로 이동하도록 하는 이동 방향 정보일 수 있다. 본 발명에 따른 비행체의 이동 제어는 비행체의 이동 제어 장치의 이동 방향에 따라 비행체를 이동시킬 수 있는데, 이때, 비행체의 이동 제어 장치를 통하여 입력되는 이동 방향 정보는 상, 하, 좌 및 우 중 어느 하나로서 구현될 수 있으나, 그 외 임의의 방향에 대하여도 이동 제어 장치의 이동 거리와 이동 제어 장치 및 비행체 간의 거리에 따라 비행체를 제어하도록 구현될 수 있다.Here, the movement direction information included in the movement control command may be movement direction information for moving the air vehicle in any one of upward, downward, left, and right directions. The movement control of the flying object according to the present invention can move the flying object according to the moving direction of the moving control device of the flying object. In this case, the moving direction information inputted through the moving control device of the flying object is either up, However, it can also be implemented to control the flying object according to the movement distance of the movement control device and the distance between the movement control device and the flying object in any other direction.
본 발명의 비행체 제어부(300)는, 계산부(310) 및 제어부(320)를 포함할 수 있다. 본 발명에 따른 비행체의 이동 제어 장치는, 비행체의 이동 제어 장치의 움직임을 감지하여 입력 받은 이동 제어 명령으로부터 비행체의 이동 거리를 계산하여 비행체의 이동 제어 장치의 이동 방향으로 이동하도록 비행체의 이동을 제어할 수 있다.The flight control unit 300 of the present invention may include a calculation unit 310 and a control unit 320. The movement control apparatus of a flying body according to the present invention controls the movement of the flying body so as to move in the moving direction of the moving control apparatus of the flying body by calculating the moving distance of the flying body from the movement control command, can do.
계산부(310) 에서는, 입력된 이동 거리 정보에 따라, 비행체의 이동 거리가 비행체와 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록 비행체의 이동 거리를 계산할 수 있다.The calculation unit 310 can calculate the moving distance of the flying object such that the moving distance of the flying object is proportional to the distance between the flying object and the moving control device, according to the inputted moving distance information.
이때, 비행체의 이동 거리를 계산하는 것은, 감지된 이동 제어 장치의 움직임으로부터 이동 거리 정보를 획득하고, 이동 거리 정보가 비행체와 이동 제어 장치의 거리에 비례하도록 보정하여 비행체의 이동 거리를 계산하는 것으로 할 수 있다. 여기서 이동 거리 정보를 보정하는 것은, 이동 제어 명령에 포함된 이동 제어 장치의 이동 거리 정보와, 이동 제어 장치의 회전각 및 이동 제어 장치의 이동 방향 정보를 이용하여 보정할 수 있다. 특히, 비행체의 이동 제어 장치의 이동 거리가 a이고, 비행체의 이동 제어 장치의 회전각이 k이고, 비행체의 이동 제어 장치와 비행체 간의 거리가 d인 경우에, 비행체의 이동 거리 정보는, a+2*d*sin(k/2)로 보정될 수 있다. The calculation of the moving distance of the flying object is performed by obtaining the moving distance information from the motion of the detected moving control device and correcting the moving distance information to be proportional to the distance between the flying object and the motion control device can do. Here, the correction of the movement distance information can be corrected using the movement distance information of the movement control device included in the movement control command, the rotation angle of the movement control device, and the movement direction information of the movement control device. Particularly, when the moving distance of the moving body control device of the air vehicle is a, the rotation angle of the moving control device of the air vehicle is k, and the distance between the movement control device of the air vehicle and the air vehicle is d, the moving distance information of the air vehicle is a + 2 * d * sin (k / 2).
제어부(320)에서는, 입력된 이동 방향 정보에 따라, 계산된 비행체의 이동 거리만큼 입력된 이동 방향으로 비행체의 이동을 제어할 수 있다. 이때, 이동 방향 정보는 상, 하, 좌 및 우 중 어느 하나의 방향으로 구현될 수 있다.The control unit 320 can control the movement of the flying object in the moving direction input by the calculated moving distance of the flying body according to the inputted moving direction information. At this time, the moving direction information may be implemented in any one of the directions of up, down, left, and right.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 이동 제어 방법 및 장치의 일예를 상세히 도시한 것이다. 본 발명에 따른 비행체의 이동 제어 방법 및 장치는, 비행체(A) 및 비행체의 이동 제어 장치(B)를 포함하는 시스템에서 구현될 수 있다. 비행체(A)는, 드론 기타 유/무인 비행체에 대하여 적용될 수 있으며, 본 실시예에서는 쿼드콥터 드론을 예시한 것이다. 비행체의 이동 제어 장치(B)는, 도 1 내지 3에서 설명한 바와 같이 비행체의 이동을 제어할 수 있다. 본 실시예의 경우, 비행체의 방향 이동에 대하여 상, 하, 좌 및 우의 제어가 가능하도록 하는 이동 제어 장치(B)로서, 전진 및 후진의 경우 버튼을 눌러 제어 할 수 있는 이동 제어 장치(B)를 도시하였다. 전진 및 후진의 경우에도 비행체의 이동 제어 장치(B)의 움직임에 의존하여 비행체의 제어가 가능하도록 하는 경우, 사용자의 안전에 위해 요소가 되거나, 조작의 편의성이 떨어질 수 있어, 전진 및 후진의 경우에는 물리적인 키에 대한 입력으로 제어되도록 함이 바람직하다.FIG. 4 illustrates an example of a method and apparatus for controlling movement of a vehicle according to an embodiment of the present invention. A method and apparatus for controlling movement of a flying object according to the present invention can be implemented in a system including a flight body (A) and a movement control apparatus (B) of a flying body. The air vehicle A can be applied to a drone or other unmanned aerial vehicle, and in the present embodiment, a quadrupole drone is exemplified. The movement control device B of the flying object can control the movement of the flying object as described with reference to Figs. In the case of this embodiment, a movement control device (B) capable of up, down, left, and right control of direction movement of a flying object is provided, Respectively. In the case of advancing and retreating, if the control of the air vehicle is made possible by the movement of the movement control device (B) of the air vehicle, it may become a factor for the safety of the user or the operation convenience may be deteriorated. Is preferably controlled to be an input to a physical key.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 이동 제어 방법 및 장치의 일예로서, 비행체(A)의 이동을 제어하는 것을 상세히 도시한 것이다. 특히, 비행체(A)의 수평방향 제어의 경우로서, 비행체, 비행체의 이동 제어 장치(B) 및 사용자(C)를 위에서 도시한 것이다. 도 1 내지 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다. 본 발명에서, 비행체 제어 장치(B)에 대하여 사용자(C)에 의하여 입력되는 이동 제어 명령에 포함된 이동 제어 장치(B)의 이동 거리 정보와, 이동 제어 장치(B)의 회전각 및 이동 제어 장치의 이동 방향 정보를 이용하여, 비행체(A)의 이동 거리 정보를 획득하고 비행체를 제어할 수 있다.FIG. 5 shows an example of a method and an apparatus for controlling movement of a flying object according to an embodiment of the present invention, in detail, controlling the movement of the flying object A. FIG. In particular, as shown in the case of the horizontal direction control of the air vehicle A, the air vehicle, the movement control device B and the user C of the air vehicle are shown at the top. 1 to 3, the following will be described. The movement distance information of the movement control device B contained in the movement control command input by the user C to the flight control device B and the rotation angle information of the movement control device B, The moving distance information of the air vehicle A can be acquired and the air vehicle can be controlled using the moving direction information of the apparatus.
보다 상세하게는, 비행체의 이동 제어 장치(B)의 이동 거리가 a이고, 비행체의 이동 제어 장치(B)의 회전각이 k이고, 비행체의 이동 제어 장치(B)와 비행체(A) 간의 거리가 d인 경우에, 비행체의 이동 거리 정보는, a+2*d*sin(k/2)로 주어질 수 있으며, 이는 비행체(A)와 이동 제어 장치(B)의 거리(d)와 이동 제어 장치(B)의 회전각(k)에 대하여 이등변 삼각형의 특성을 이용한 것이다.More specifically, when the moving distance of the movement control device B of the air vehicle is a, the rotation angle of the movement control device B of the air vehicle is k, and the distance between the movement control device B of the air vehicle and the air vehicle A The moving distance information of the flying object can be given as a + 2 * d * sin (k / 2), which is a distance d between the air vehicle A and the mobile control device B, The characteristic of the isosceles triangle is used for the rotation angle k of the device B. [
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 이동 제어 방법 및 장치의 일예로서, 비행체의 이동을 제어하는 것을 상세히 도시한 것이다. 도 1 내지 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다. 특히, 비행체(A)의 수직방향 제어의 경우로서, 비행체(A), 비행체의 이동 제어 장치(B) 및 사용자(C)를 옆에서 도시한 것이다.FIG. 6 is a flowchart illustrating a method of controlling movement of a flying object according to an exemplary embodiment of the present invention. 1 to 3, the following will be described. Particularly, as a case of the vertical direction control of the air vehicle A, the air vehicle A, the movement control device B of the air vehicle, and the user C are shown from the side.
도 6은 도 5에 따른 실시예에 있어서, 제어의 방향이 수평방향에서 수직방향으로 바뀐 경우의 실시예에 해당하여, 도 5의 경우와 같이 비행체(A)의 이동 거리 정보를 획득하고, 비행체를 제어할 수 있다. 즉, 비행체의 이동 제어 장치(B)의 이동 거리가 a이고, 비행체의 이동 제어 장치(B)의 회전각이 k이고, 비행체의 이동 제어 장치(B)와 비행체(A) 간의 거리가 d인 경우에, 이등변 삼각형의 특성을 이용하여, 비행체의 이동 거리 정보는, a+2*d*sin(k/2)로 획득할 수 있다.Fig. 6 corresponds to the embodiment in which the direction of control is changed from the horizontal direction to the vertical direction in the embodiment according to Fig. 5, so as to obtain the moving distance information of the air vehicle A as in the case of Fig. 5, Can be controlled. That is, when the moving distance of the movement control device B of the flying object is a, the rotation angle of the movement control device B of the flying object is k, and the distance between the movement control device B of the flying object and the flying object A is d In this case, the moving distance information of the flying object can be obtained as a + 2 * d * sin (k / 2) using the characteristics of the isosceles triangle.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 비행체의 이동 제어 방법 및 장치의 일예로서, 기준 방향이 동기화된 비행체(A)와 비행체의 이동 제어 장치(B)를 도시한 것이다. 도 1 내지 3을 참조하여 설명하면 다음과 같다. FIG. 7 shows an example of a moving body control method and apparatus according to an embodiment of the present invention, in which a reference body A and a body movement control apparatus B are shown. 1 to 3, the following will be described.
비행체(A)와 비행체의 이동 제어 장치(B) 간의 거리를 획득하는 것은, 비행체(A)와 비행체의 이동 제어 장치(B)의 기준 방향을 동기화한 후, 비행체(A)와 비행체의 이동 제어 장치(B) 간의 거리를 획득하는 것으로 할 수 있다. 이는 본 발명의 경우, 비행체의 이동 제어 장치(B)의 움직임을 감지하여 비행체의 이동 제어 명령을 입력 받으므로, 이동 제어 장치의 움직임에 따른 이동 제어 명령의 정확한 출력 및 비행체(A)의 정밀한 제어를 위함이다. 위 경우에 비행체(A)와 비행체의 이동 제어 장치(B)의 기준 방향을 일치시키는 것은, 비행체의 이동 제어 장치(B)와 비행체(A)에 각각 구비되는 마그네틱 센서를 통하여 각각의 기준 방향 정보를 획득하여 양자의 기준 방향을 일치시킬 수 있다. 또한, 비행체(A)의 기준 방향과 비행체의 이동 제어 장치(B)의 기준 방향이 불일치 하는 경우, 양자가 일치하도록 회전시키는 구성을 포함하여 구현될 수 있다.The obtaining of the distance between the flying object A and the moving object control device B is performed by synchronizing the reference directions of the object A and the moving object control device B of the object, The distance between the devices B can be obtained. In the case of the present invention, since the movement control command of the air vehicle is inputted by sensing the movement of the air vehicle movement control device B, the accurate output of the movement control command according to the movement of the movement control device and the precise control of the air vehicle A . In this case, the reference directions of the flight vehicle A and the flight control device B are matched with each other through the magnetic sensors provided in the flight control device B of the air vehicle and the air vehicle A, So that the reference directions of both can be matched. In addition, when the reference direction of the air vehicle A and the reference direction of the movement control device B of the air vehicle do not coincide with each other, they can be implemented including a configuration in which they are rotated to coincide with each other.
본 발명에 따른 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.The method according to the present invention can be implemented as a computer-readable code on a computer-readable recording medium. A computer-readable recording medium includes all kinds of recording apparatuses in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the recording medium include a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, an optical data storage device, and the like, and a carrier wave (for example, transmission via the Internet). The computer-readable recording medium may also be distributed over a networked computer system so that computer readable code can be stored and executed in a distributed manner.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.
Claims (18)
상기 비행체와 상기 비행체의 이동을 제어하기 위한 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하는 단계;
상기 이동 제어 장치의 움직임을 감지하고, 상기 비행체의 이동 제어 명령을 입력 받는 단계; 및
상기 이동 제어 명령에 따라, 상기 비행체와 상기 이동 제어 장치 간의 거리가 증가함에 따라 상기 비행체의 이동 거리가 증가하도록 상기 비행체의 이동을 제어하는 단계;를 포함하는 비행체의 이동 제어 방법. A method of controlling movement of a flying object,
Obtaining a distance between the flying object and a movement control device for controlling movement of the flying object;
Sensing a movement of the movement control device and receiving a movement control command of the flight; And
And controlling the movement of the airplane according to the movement control command so that the distance traveled by the airplane increases as the distance between the airplane and the movement control device increases.
상기 비행체의 이동을 제어하는 것은,
상기 비행체의 이동 거리가 상기 비행체와 상기 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록, 상기 비행체의 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 비행체의 이동 제어 방법.The method according to claim 1,
Controlling the movement of the air vehicle may include:
Wherein the movement of the air vehicle is controlled so that the moving distance of the air vehicle is proportional to the distance between the air vehicle and the movement control device.
상기 비행체의 이동을 제어하는 것은,
상기 이동 제어 명령에 포함된 이동 거리 정보에 따라, 상기 비행체의 이동 거리가 상기 비행체와 상기 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록, 상기 이동 제어 명령에 포함된 이동 방향 정보를 이용하여 상기 비행체의 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 비행체의 이동 제어 방법.The method according to claim 1,
Controlling the movement of the air vehicle may include:
Wherein the movement direction information included in the movement control command is used to move the airplane in accordance with the movement distance information included in the movement control command so that the movement distance of the airplane is proportional to the distance between the airplane and the movement control device And controlling the movement of the flying object.
상기 이동 제어 명령은 이동 거리 정보와 이동 방향 정보를 포함하고,
상기 비행체의 이동을 제어하는 단계는,
상기 입력된 이동 거리 정보에 따라, 상기 비행체의 이동 거리가 상기 비행체와 상기 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록 상기 비행체의 이동 거리를 계산하는 단계; 및
상기 입력된 이동 방향 정보에 따라, 상기 계산된 비행체의 이동 거리 만큼 상기 입력된 이동 방향으로 상기 비행체의 이동을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 비행체의 이동 제어 방법.The method according to claim 1,
Wherein the movement control command includes movement distance information and movement direction information,
Wherein the step of controlling the movement of the airplane comprises:
Calculating a moving distance of the flying object such that a moving distance of the flying object is proportional to a distance between the flying object and the moving control device according to the inputted moving distance information; And
And controlling movement of the flying object in the moving direction by the calculated moving distance of the flying object according to the input moving direction information.
상기 비행체의 이동 거리를 계산하는 것은,
상기 감지된 이동 제어 장치의 움직임으로부터 상기 이동 거리 정보를 획득하고, 상기 이동 거리 정보가 상기 비행체와 상기 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록 보정하여 상기 비행체의 이동 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 비행체의 이동 제어 방법.5. The method of claim 4,
The calculation of the moving distance of the flying object
And calculates the moving distance of the air vehicle by correcting the moving distance information to be proportional to the distance between the air vehicle and the movement control device, A method of controlling movement.
상기 이동 제어 명령에 포함된 이동 방향 정보는, 상기 비행체를 상, 하, 좌 및 우 중 어느 하나의 방향으로 이동하도록 하는 이동 방향 정보인 것을 특징으로 하는 비행체의 이동 제어 방법.The method of claim 3,
Wherein the movement direction information included in the movement control command is movement direction information for allowing the airplane to move in any one of upward, downward, leftward, and rightward directions.
상기 이동 제어 명령을 입력 받는 것은,
상기 이동 제어 장치의 움직임을 감지하고, 상기 움직임에 대응하는 이동 정보를 포함하는 상기 이동 제어 명령을 입력 받는 것을 특징으로 하는 비행체의 이동 제어 방법.The method according to claim 1,
In order to receive the movement control command,
Detecting movement of the movement control device, and receiving the movement control command including movement information corresponding to the movement.
상기 이동 제어 명령에 포함되는 상기 이동 정보는, 상기 이동 제어 장치의 움직임을 감지하여 획득된 상기 이동 제어 장치의 이동 거리 및 상기 이동 제어 장치의 이동 방향이고,
상기 비행체의 이동을 제어하는 것은, 상기 이동 제어 장치의 이동 방향으로, 상기 비행체의 이동 거리가 상기 이동 제어 장치의 이동 거리와 상기 비행체와 상기 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록, 상기 비행체의 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 비행체의 이동 제어 방법.8. The method of claim 7,
Wherein the movement information included in the movement control command is a movement distance of the movement control device obtained by sensing movement of the movement control device and a movement direction of the movement control device,
Wherein the control of the movement of the flying object is performed such that the moving distance of the flying object is proportional to the moving distance of the moving control device and the distance between the flying object and the movement control device in the moving direction of the moving control device, And controlling the movement of the flying object.
상기 비행체와 상기 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하는 것은,
상기 비행체와 상기 이동 제어 장치의 기준 방향을 동기화한 후, 상기 비행체와 상기 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하는 것을 특징으로 하는 비행체의 이동 제어 방법.The method according to claim 1,
Obtaining the distance between the air vehicle and the mobile control device
And acquiring a distance between the air vehicle and the movement control device after synchronizing the reference direction of the air vehicle with the reference direction of the movement control device.
상기 비행체와 상기 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하는 것은,
상기 비행체와 상기 이동 제어 장치 간의 블루투스 통신의 세기를 이용하여 상기 거리를 획득하는 것을 특징으로 하는 비행체의 이동 제어 방법.The method according to claim 1,
Obtaining the distance between the air vehicle and the mobile control device
Wherein the distance is acquired using the strength of Bluetooth communication between the air vehicle and the mobile control device.
상기 비행체와 상기 비행체의 이동을 제어하기 위한 상기 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하는 거리 획득부;
상기 이동 제어 장치의 움직임을 감지하고, 상기 비행체의 이동 제어 명령을 입력 받는 제어 명령 입력부; 및
상기 이동 제어 명령에 따라, 상기 비행체와 상기 이동 제어 장치 간의 거리가 증가함에 따라 상기 비행체의 이동 거리가 증가하도록 상기 비행체의 이동을 제어하는 비행체 제어부;를 포함하는 비행체의 이동 제어 장치.In a movement control device of a flying object,
A distance acquiring unit for acquiring a distance between the flying object and the mobile control device for controlling the movement of the air vehicle;
A control command input unit for sensing a movement of the movement control device and receiving a movement control command of the air vehicle; And
And controlling the movement of the airplane so that the distance traveled by the airplane increases as the distance between the airplane and the movement control device increases according to the movement control command.
상기 제어부에 있어서, 상기 비행체의 이동을 제어하는 것은,
상기 비행체의 이동 거리가 상기 비행체와 상기 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록, 상기 비행체의 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 비행체의 이동 제어 장치.12. The method of claim 11,
In the control unit, controlling the movement of the air vehicle may include:
Wherein the control unit controls the movement of the airplane so that the moving distance of the airplane is proportional to the distance between the airplane and the mobile control device.
상기 이동 제어 명령은 이동 거리 정보와 이동 방향 정보를 포함하고,
상기 비행체 제어부는,
상기 입력된 이동 거리 정보에 따라, 상기 비행체의 이동 거리가 상기 비행체와 상기 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록 상기 비행체의 이동 거리를 계산하는 계산부; 및
상기 입력된 이동 방향 정보에 따라, 상기 계산된 비행체의 이동 거리만큼 상기 입력된 이동 방향으로 상기 비행체의 이동을 제어하는 제어부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 비행체의 이동 제어 장치.12. The method of claim 11,
Wherein the movement control command includes movement distance information and movement direction information,
The air-
A calculating unit for calculating a moving distance of the flying object in accordance with the inputted moving distance information so that a moving distance of the flying object is proportional to a distance between the flying object and the moving controlling device; And
A control unit for controlling the movement of the flying object in the moving direction by the moving distance of the calculated flying object according to the input moving direction information; And a controller for controlling the movement of the flying object.
상기 비행체의 이동 거리를 계산하는 계산부는,
상기 감지된 이동 제어 장치의 움직임으로부터 상기 이동 거리 정보를 획득하고, 상기 이동 거리 정보가 상기 비행체와 상기 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록 보정하여 상기 비행체의 이동 거리를 계산하는 것을 특징으로 하는 비행체의 이동 제어 장치.14. The method of claim 13,
The calculation unit, which calculates the moving distance of the air vehicle,
And calculates the moving distance of the air vehicle by correcting the moving distance information to be proportional to the distance between the air vehicle and the movement control device, A mobile control device.
상기 이동 제어 명령을 입력 받는 것은,
상기 이동 제어 장치의 움직임을 감지하고, 상기 움직임에 대응하도록 비행체의 이동을 제어하기 위한 이동 정보를 포함하는 상기 이동 제어 명령을 입력 받는 것을 특징으로 하는 비행체의 이동 제어 장치.12. The method of claim 11,
In order to receive the movement control command,
Wherein the control unit receives the movement control command including movement information for sensing the movement of the movement control device and controlling movement of the flying object to correspond to the movement.
상기 이동 제어 명령에 포함되는 상기 이동 정보는, 상기 이동 제어 장치의 움직임을 감지하여 획득된 상기 이동 제어 장치의 이동 거리 및 상기 이동 제어 장치의 이동 방향이고,
상기 비행체의 이동을 제어하는 것은, 상기 이동 제어 장치의 이동 방향으로, 상기 비행체의 이동 거리가 상기 이동 제어 장치의 이동 거리와 상기 비행체와 상기 이동 제어 장치 간의 거리에 비례하도록, 상기 비행체의 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 비행체의 이동 제어 장치.16. The method of claim 15,
Wherein the movement information included in the movement control command is a movement distance of the movement control device obtained by sensing movement of the movement control device and a movement direction of the movement control device,
Wherein the control of the movement of the flying object is performed such that the moving distance of the flying object is proportional to the moving distance of the moving control device and the distance between the flying object and the movement control device in the moving direction of the moving control device, Wherein the control unit controls the movement of the flying object.
상기 비행체와 상기 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하는 것은,
상기 비행체와 상기 이동 제어 장치의 기준 방향을 동기화한 후, 상기 비행체와 상기 이동 제어 장치 간의 거리를 획득하는 것을 특징으로 하는 비행체의 이동 제어 장치.The method according to claim 1,
Obtaining the distance between the air vehicle and the mobile control device
Wherein the controller acquires the distance between the air vehicle and the movement control device after synchronizing the reference direction of the air vehicle with the reference direction of the movement control device.
청구항 1 내지 10중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
A computer-readable recording medium,
A computer-readable recording medium recording a program for causing a computer to execute the method according to any one of claims 1 to 10.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant |