KR20180029348A - Device for improving the visibility of lane and method thereof - Google Patents

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KR20180029348A
KR20180029348A KR1020160117098A KR20160117098A KR20180029348A KR 20180029348 A KR20180029348 A KR 20180029348A KR 1020160117098 A KR1020160117098 A KR 1020160117098A KR 20160117098 A KR20160117098 A KR 20160117098A KR 20180029348 A KR20180029348 A KR 20180029348A
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김영구
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현대모비스 주식회사
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Abstract

The present invention relates to an apparatus and a method for improving lane visibility. The apparatus for improving lane visibility according to an embodiment of the present invention includes a photographing unit for photographing the periphery of a vehicle, a detecting unit for detecting a lane in a peripheral image obtained from the photographing unit, and an output unit for outputting the image of the detected lane detected by the detection unit on at least one of a rear view mirror, a side view mirror, and a windshield of the vehicle. Accordingly, a driver can clearly recognize the lane.

Description

차선 시인성 향상 장치 및 그 동작 방법{Device for improving the visibility of lane and method thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a lane-

본 발명은 차선 인식 기술에 관한 것으로, 특히 열악한 주변 환경에도 차량이 주행중인 차선을 운전자가 정확하게 인식할 수 있도록 지원하는 차선 시인성 향상 장치 및 그 동작 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a lane recognition technology, and more particularly, to a lane visibility improvement device and a method of operating the same that enable a driver to accurately recognize a lane in which a vehicle is traveling even in a poor surrounding environment.

일반적으로 도로를 주행 중일 때 운전자는 자신의 차량 주변에 대한 정확한 인식이 필요하고, 이를 위해 통상 운전자의 전방 이외에 대한 시야를 보조하도록 다양한 수단 즉, 사이드 미러나 룸 미러(Room Mirror) 또는 차량의 내부 등에 볼록거울과 같은 별도의 보조거울을 장치 등을 이용하게 된다.Generally, when driving on the road, the driver needs to accurately recognize the surroundings of his or her own vehicle, and in order to do so, a variety of means, such as a side mirror, a room mirror, A separate auxiliary mirror such as a convex mirror or the like is used.

그러나, 주행중인 차량은 무엇보다도 주행중인 자신의 차선을 지키는 것이 중요하며 특히, 초보 운전자나 공간 인식 능력이 다소 떨어지는 운전의 경우는 사이드 미러나 룸 미러를 통해 주변 차량에 대해 신경을 쓰는 경우 집중력 분산으로 인해, 주행중인 도로의 차선을 벗어나는 경우라도, 이를 잘 인지하지 못하는 상황이 발생될 수 있는 소지가 있게 된다.However, it is important to keep the lane in which the vehicle is running, among other things. Particularly, when the novice driver or the driver with a somewhat poor space recognition capability is concerned about the surrounding vehicle through the side mirror or the room mirror, There is a possibility that a situation in which the driver is not aware of this may occur even if the driver leaves the lane of the road during driving.

이에 따라, 운전자에게 차선 이탈을 인지할 수 있는 여러 장치들이 개발 적용되고 있지만, 대부분이 음성이나 경고음으로 운전자에게 주의를 환기시키는 방식을 주로 사용함에 따라, 초보 운전자나 집중력 저하 시에는 경고음에 대해서도 인식을 하지 못하는 경우가 있게 된다.Accordingly, various devices capable of recognizing the lane departure to the driver are applied to the driver, but most of them use the method of calling attention to the driver with the voice or the warning sound, so that the warning sound is also recognized There is a case that you can not do.

또한, 야간 운전 시에는 마주 오는 차량의 불빛으로 인해 전방 도로의 주행 차선 확인에 더 큰 어려움을 주게 될 수 있다. 아울러, 우천 시와 같이 전반의 시야가 충분하게 확보되지 않는 상황 또는 차량 유리의 선팅으로 인해 운전자의 육안으로 차량의 주행 차선이 인식되지 않는 상황이 발생할 수도 있다. In addition, at nighttime driving, the light of the vehicle coming on the opposite side can make it more difficult to confirm the driving lane on the front road. In addition, there may be a situation in which the entire field of view is not sufficiently secured as in the case of rain, or a situation in which the driving lane of the vehicle is not recognized by the driver's eyes due to the tilting of the vehicle glass may occur.

이러한 상황은 특히, 초보운전자의 경우 집중력 저하를 가져오므로, 보다 근본적인 주행 차선 인식을 위한 장치의 개발이 요구되고 있는 실정이다.This situation is particularly problematic in the case of a novice driver, and it is required to develop a device for recognizing a driving lane more fundamentally.

한편, 오늘날 차량 주행 시 차량의 주변 환경 및 운전자가 보는 시각을 촬영하는 차량용 블랙박스의 연구가 대두되고 있다. 이러한 차량용 블랙박스는 운전자가 보는 시각은 물론 차량의 후방, 측방 상황을 촬영하고, 교통사고 발생 시 사고 시점 전후의 영상을 이용하여 사고 당시의 정황을 분석할 수 있도록 한다.
On the other hand, research on a vehicle black box that takes a picture of the surroundings of the vehicle and the view of the driver when the vehicle is traveling today is emerging. Such a vehicle black box photographs the rear view and the side view of the vehicle as well as the view of the driver, and enables the user to analyze the situation at the time of the accident by using images before and after the accident when a traffic accident occurs.

본 발명의 목적은 차량의 주행 환경이 악조건인 경우에도 운전자가 차선을 선명하게 인식할 수 있는 차선 시인성 향상 장치 및 방법을 제공함에 있다.
It is an object of the present invention to provide an apparatus and method for improving lane visibility in which a driver can clearly recognize a lane even when the driving environment of the vehicle is in a bad condition.

전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 차선 시인성 향상 장치는 차량의 주변을 촬영하는 촬영부, 상기 촬영부로부터 획득되는 주변 영상에서 차선을 검출하는 검출부, 및 상기 검출부에서 검출된 검출 차선의 영상을 상기 차량의 룸 미러, 사이드 미러, 앞유리 중 적어도 하나에서 화면출력하는 출력부를 포함한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a lane visibility improvement apparatus including a photographing unit for photographing a periphery of a vehicle, a detection unit for detecting a lane in a surrounding image acquired from the photographing unit, And an output unit for outputting an image of a lane on at least one of a room mirror, a side mirror, and a windshield of the vehicle.

상기 차선 시인성 향상 장치는 상기 차량의 운전자에 입력 조작에 따라 화면출력되는 상기 검출 차선의 영상의 검출 차선 위치를 조정하는 조정부를 더 포함한다. The lane visibility improving apparatus further includes an adjusting unit that adjusts a detection lane position of the image of the detection lane that is displayed on the screen in accordance with an input operation to a driver of the vehicle.

상기 촬영부는 상기 차량의 소정 위치에 장착되어 상기 차량의 전방 영상, 후방 영상, 좌측방 영상 및 우측방 영상을 획득하는 다수의 카메라로 구성된다. The photographing unit is composed of a plurality of cameras mounted on a predetermined position of the vehicle to acquire a forward image, a rear image, a left image, and a right image of the vehicle.

상기 검출부는 상기 전방 영상, 상기 후방 영상, 상기 좌측방 영상 및 상기 우측방 영상을 하나의 주변 통합 영상으로 합성하고, 상기 주변 통합 영상에서 상기 차량 주변의 차선을 검출한다. The detection unit synthesizes the front image, the rear image, the left image, and the right image into one peripheral integrated image, and detects a lane around the vehicle in the peripheral integrated image.

상기 검출부는 상기 전방 영상에서 상기 차량의 전방 차선을 검출하고, 상기 후방 영상에서 상기 차량의 후방 차선을 검출하고, 상기 좌측방 영상에서 상기 차량의 좌측 차선을 검출하고, 상기 우측방 영상에서 상기 차량의 우측 차선을 검출한다. Wherein the detecting unit detects a front lane of the vehicle in the forward image, detects a rear lane of the vehicle in the rear image, detects a left lane of the vehicle in the left side image, As shown in FIG.

상기 출력부는 상기 룸 미러 및 상기 사이드 미러 각각에 탑재된 거울 디스플레이, 상기 앞유리에 탑재된 투명 디스플레이를 통해 상기 검출 차선 영상을 화면출력한다. The output unit outputs the detected lane image through a mirror display mounted on each of the room mirror and the side mirror, and a transparent display mounted on the windshield.

한편, 전술한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 다른 양상에 따른 차선 시인성 향상 방법은 차량의 주변을 촬영하여 상기 차량의 주변 영상을 획득하는 단계, 획득되는 상기 주변 영상에서 차선을 검출하는 단계, 및 검출된 검출 차선의 영상을 상기 차량의 룸 미러, 사이드 미러, 앞유리 중 적어도 하나에서 화면출력하는 단계를 포함한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a lane visibility improvement method including: acquiring a peripheral image of a vehicle by photographing a periphery of the vehicle; detecting a lane in the obtained peripheral image; And displaying the detected image of the detected lane on at least one of the room mirror, the side mirror, and the windshield of the vehicle.

상기 차선 시인성 향상 방법은 상기 차량의 운전자에 입력 조작에 따라 화면출력되는 상기 검출 차선의 영상의 검출 차선 위치를 조정하는 단계를 더 포함한다. The lane visibility improving method further comprises adjusting a detection lane position of the image of the detection lane on the screen output on the basis of an input operation to the driver of the vehicle.

상기 획득하는 단계는 상기 차량의 소정 위치에 장착된 다수의 카메라를 이용하여 상기 차량의 전방 영상, 후방 영상, 좌측방 영상 및 우측방 영상을 획득한다. The acquiring step acquires a forward image, a rear image, a left image, and a right image of the vehicle using a plurality of cameras mounted at predetermined positions of the vehicle.

상기 검출하는 단계는 상기 전방 영상, 상기 후방 영상, 상기 좌측방 영상 및 상기 우측방 영상을 하나의 주변 통합 영상으로 합성하고, 상기 주변 통합 영상에서 상기 차량 주변의 차선을 검출한다. The detecting step synthesizes the front image, the rear image, the left image, and the right image into one peripheral integrated image, and detects a lane around the vehicle in the peripheral integrated image.

상기 검출하는 단계는 상기 전방 영상에서 상기 차량의 전방 차선을 검출하고, 상기 후방 영상에서 상기 차량의 후방 차선을 검출하고, 상기 좌측방 영상에서 상기 차량의 좌측 차선을 검출하고, 상기 우측방 영상에서 상기 차량의 우측 차선을 검출한다. Wherein the detecting step detects a front lane of the vehicle in the forward image, detects a rear lane of the vehicle in the rear image, detects a left lane of the vehicle in the left side image, The right lane of the vehicle is detected.

상기 화면출력하는 단계는 상기 룸 미러 및 상기 사이드 미러 각각에 탑재된 거울 디스플레이, 상기 앞유리에 탑재된 투명 디스플레이를 통해 상기 검출 차선 영상을 화면출력한다.
The screen outputting step outputs the detected lane image through a mirror display mounted on each of the room mirror and the side mirrors, and a transparent display mounted on the windshield.

본 발명의 실시예에 따르면, 차량의 사이드 미러, 룸 미러 및 앞 유리에 탑재된 디스플레이를 통해 차량의 주행 차선에 대한 영상을 화면출력함으로써, 야간, 우천 또는 차량 유리 선팅으로 인해 운전자의 육안으로 차량의 주행 차선을 인식하는 것이 어려운 상황에서도 운전자는 선명한 차선을 확인할 수 있도록 차선의 선명도(시인성)를 향상시킬 수 있다.
According to the embodiment of the present invention, the image of the driving lane of the vehicle is displayed on the screen through the side mirror of the vehicle, the room mirror and the display mounted on the windshield, The driver can improve the sharpness (visibility) of the lane so that the driver can recognize a clear lane even in a situation where it is difficult to recognize the lane of the lane.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차선 시인성 향상 장치 블록도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 운전자에게 제공되는 시인성이 향상된 차선 영상을 예시한 예시도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차선 시인성 향상 방법 흐름도.1 is a block diagram of a lane visibility improvement device according to an embodiment of the present invention;
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a lane-
3 is a flow chart of a lane visibility enhancement method in accordance with an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자 이외의 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. And is provided to fully illustrate the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is defined by the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. It is noted that " comprises, " or "comprising," as used herein, means the presence or absence of one or more other components, steps, operations, and / Do not exclude the addition.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가급적 동일한 부호를 부여하고, 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are given to the same or similar components, and in the following description of the present invention, Detailed explanations of the detailed description will be omitted when the gist of the present invention can be obscured.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차선 시인성 향상 장치 블록도이다. 1 is a block diagram of a lane visibility improvement device according to an embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이, 차선 시인성 향상 장치(100)는 촬영부(110), 저장부(120), 검출부(130), 출력부(140) 및 조정부(150)를 포함한다.The lane visibility enhancing apparatus 100 includes a photographing unit 110, a storage unit 120, a detecting unit 130, an output unit 140, and an adjusting unit 150. [

촬영부(110)는 차량의 주변을 촬영하기 위해 적절한 소정 위치에 장착되는 카메라이다. 구체적으로, 촬영부(110)는 차량의 전방, 후방 및 좌우측방을 촬영하기 위해 4개의 카메라가 차량의 소정 위치에 장착될 수 있다. 예컨대, 촬영부(110)는 어라운드 뷰 모니터링(Around View Monitoring, AVM)용 카메라일 수 있다. The photographing unit 110 is a camera mounted at a proper position for photographing the periphery of the vehicle. Specifically, the photographing unit 110 can be mounted at a predetermined position of the vehicle with four cameras for photographing the front, rear, and left and right rooms of the vehicle. For example, the photographing unit 110 may be a camera for an Around View Monitoring (AVM).

촬영부(110)에 포함된 다수의 카메라는 차량 주변을 촬영하여 주변 영상을 획득한다. 이때, 촬영부(110)에 포함된 다수의 카메라 각각은 기설정된 소정 시간마다 차량 주변 영상을 획득할 수 있다. 이후, 촬영된 주변 영상 데이터는 검출부(130)로 전달된다.A plurality of cameras included in the photographing unit 110 photographs the surroundings of the vehicle to acquire a surrounding image. At this time, each of the plurality of cameras included in the photographing unit 110 can acquire the vehicle periphery image at predetermined time intervals. Thereafter, the photographed peripheral image data is transmitted to the detection unit 130.

저장부(120)는 데이터 저장을 위한 메모리이며, 본 발명에 따라 영상에서 차선을 검출하기 위한 프로그램 데이터가 저장된다.The storage unit 120 is a memory for storing data, and program data for detecting lanes in an image is stored according to the present invention.

검출부(130)는 본 발명의 실시예에 따른 차선 시인성 향상 장치(100)의 전반을 제어하기 위한 컨트롤러이며, 저장부(120)에 저장된 프로그램 데이터를 실행하여 영상에서 차선을 검출하기 위한 일련의 프로세스를 수행한다. 예컨대, 검출부(130)는 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 전반적인 동작을 제어하는 컨트롤러일 수 있다. The detection unit 130 is a controller for controlling the first half of the lane visibility improving apparatus 100 according to the embodiment of the present invention and executes a series of processes for detecting lanes in the image by executing the program data stored in the storage unit 120 . For example, the detection unit 130 may be a controller that controls the overall operation of the surrounding view monitoring system.

검출부(130)는 촬영부(110)로부터 전달된 차량의 주변 영상(전방 영상, 후방 영상, 좌측 영상 및 우측 영상)에서 차선을 검출한다. 이때, 차선 검출 방식에 있어서, 검출부(130)는 카메라 영상을 필터링 알고리즘을 이용하여 도로상에서 밝은 부분을 형성하는 차선을 추출해낸다. 이를 위해, 검출부(130)는 에지 필터나 차선 강조 필터 등을 사용할 수 있다. 에지 필터는 영상 좌표에서 X 방향과 Y 방향의 각각의 픽셀마다 명도 차이를 이용하여 영상에서 경계를 이루는 부분을 찾아내어 차선을 검출하는 방법이다. 차선 강조 필터는 명암의 평균값을 이용하여 주변 명암에 대비하여 밝은 차선이 더욱 두드러지도록 나타내어 차선을 검출하는 방법이다. 이 같은 차선 검출 방식은 널리 알려진 바와 같다.The detection unit 130 detects a lane in peripheral images (a front image, a rear image, a left image, and a right image) of the vehicle transmitted from the photographing unit 110. At this time, in the lane detection method, the detection unit 130 extracts a lane forming a bright part on the road using a filtering algorithm of the camera image. For this purpose, the detection unit 130 may use an edge filter or a lane-increasing filter. The edge filter detects the lane by detecting the boundary of the image using the brightness difference for each pixel in the X and Y directions in the image coordinates. The lane-highlighting filter is a method of detecting a lane by using the average value of light and darkness to show a lighter lane more conspicuously against the surrounding light and shade. Such a lane detection method is well known.

또한, 검출부(130)는 검출된 차선의 형상 및 색상을 고려하여 차선 변경 차선(하얀색의 점선 형태의 차선), 차선 변경 불가능 차선(하얀색의 실선 형태의 차선) 및 중앙선(노란색의 이중 실선 형태의 차선)을 구분하여 검출할 수도 있다.The detecting unit 130 detects the lane change lane (white dotted line lane), the lane change impossible lane (white solid line lane), and the center line (the double solid line of yellow color) in consideration of the shape and color of the detected lane Lane) can be separately detected.

아울러, 검출부(130)는 촬영부(110)에서 전달된 차량의 주변 영상들을 합성하여 하나의 주변 통합 영상으로 생성(합성)한 후, 주변 통합 영상에서 차량 주변의 차선을 검출할 수 있다. 또는, 검출부(130)는 촬영부(110)에서 전달된 차량의 주변 영상들 각각에서 차선을 검출할 수 있다. 예컨대, 검출부(130)는 차량의 전방 영상에서 차량의 전방 차선을 검출하고, 차량의 후방 영상에서 차량의 후방 차선을 검출하고, 차량의 좌측 영상에서 차량의 좌측 차선을 검출하며, 차량의 우측 영상에서 차량의 우측 차선을 검출할 수 있다.In addition, the detection unit 130 may synthesize the peripheral images of the vehicle transmitted from the photographing unit 110 and generate (synthesize) the peripheral integrated images, and then detect lanes around the vehicle in the peripheral integrated image. Alternatively, the detecting unit 130 may detect a lane in each of the peripheral images of the vehicle transmitted from the photographing unit 110. [ For example, the detection unit 130 detects the front lane of the vehicle in the forward image of the vehicle, detects the rear lane of the vehicle in the rear image of the vehicle, detects the left lane of the vehicle in the left image of the vehicle, The right lane of the vehicle can be detected.

이와 같은 방법을 통해, 검출부(130)는 차량 주변 영상에서 차량을 기준으로 양측 차선(좌측 차선, 우측 차선)을 검출할 수 있다. 나아가, 검출부(130)는 차량이 주행중인 차선(좌우측 차선)뿐만 아니라 차량이 주행중인 도로의 차선들 즉, 차량 주변 영상에 포함된 모든 차선을 검출할 수 있다. 이후, 검출부(130)는 검출된 차선의 영상을 출력부(140)에 전달한다.Through such a method, the detection unit 130 can detect both lanes (left lane, right lane) on the basis of the vehicle in the vehicle surroundings image. Furthermore, the detection unit 130 can detect not only lanes (left and right lanes) in which the vehicle is running, but also all lanes included in the lane of the road on which the vehicle is running, i.e., the lane surrounding the vehicle. Then, the detection unit 130 transmits the detected image of the lane to the output unit 140.

출력부(140)는 검출부(130)에 의해 검출된 차선을 차량의 운전자가 시각적으로 확인할 수 있도록 화면 출력한다. 예컨대, 출력부(140)는 차량의 사이드 미러와 룸 미러 중 적어도 하나를 통해 검출 차선에 대한 영상을 화면출력한다. 이때, 사이드 미러와 룸 미러는 거울 디스플레이가 탑재될 수 있다. 또는, 출력부(140)는 차량의 앞유리에 탑재된 투명 디스플레이를 통해 검출 차선에 대한 영상을 화면 출력할 수 있다.The output unit 140 displays the lane detected by the detection unit 130 so that the driver of the vehicle can visually confirm the lane. For example, the output unit 140 outputs an image of the detected lane through at least one of a side mirror and a room mirror of the vehicle. At this time, the side mirrors and the room mirrors can be mounted with mirror displays. Alternatively, the output unit 140 may display an image of the detected lane through a transparent display mounted on the windshield of the vehicle.

예컨대, 출력부(140)는 도 2의 (a)에 예시된 바와 같이 차량의 좌측 사이드 미러에 탑재된 거울 디스플레이를 통해 차량의 좌측 차선의 영상(21)을 화면출력하며, 우측 사이드 미러를 통해 차량의 우측 차선의 영상을 화면출력할 수 있다. 또한, 출력부(140)는 도 2의 (b)에 예시된 바와 같이 룸 미러에 탑재된 거울 디스플레이를 통해 차량의 후방 차선의 영상(22)을 화면출력한다. 아울러, 출력부(140)는 도 2의 (c)에 예시된 바와 같이 차량의 앞 유리에 탑재된 투명 디스플레이를 통해 차량의 전방 차선의 영상을 화면출력할 수 있다.For example, the output unit 140 outputs the image 21 of the left lane of the vehicle on the screen through the mirror display mounted on the left side mirror of the vehicle as illustrated in FIG. 2 (a) The image of the right lane of the vehicle can be displayed on the screen. In addition, the output unit 140 outputs the image 22 of the rear lane of the vehicle on the screen through the mirror display mounted on the room mirror as illustrated in FIG. 2 (b). In addition, the output unit 140 may display an image of the front lane of the vehicle on the screen through the transparent display mounted on the windshield of the vehicle, as illustrated in FIG. 2 (c).

출력부(140)는 차량이 주행중인 차선뿐만 아니라, 검출부(130)에 의해 검출된 모든 차선의 영상을 화면출력한다. 예컨대, 차량의 후방 영상에서 차량이 주행중인 차선 뿐만 아니라 주행중인 도로에서 검출된 차선들이 모두 화면출력될 수 있다.The output unit 140 outputs not only the lane in which the vehicle is running, but also the images of all the lanes detected by the detection unit 130 on the screen. For example, not only the lane in which the vehicle is running on the rearward image of the vehicle but also the lanes detected on the road during running can all be displayed on the screen.

조정부(150)는 화면출력되는 검출 차선 영상의 위치를 조정할 수 있다. 구체적으로, 조정부(150)는 사이드 미러, 룸 미러 및 앞 유리를 통해 비춰지는 실제 차선의 위치와 출력부(140)에 의해 화면출력되는 검출 차선 영상의 위치가 일치하지 않을 경우 검출 차선 영상의 위치를 조정할 수 있다. 이때, 조정부(150)는 사용자(운전자)의 입력에 따라 검출 차선 영상의 위치를 상하좌우로 조정할 수 있다. The adjustment unit 150 can adjust the position of the detected lane image to be displayed on the screen. Specifically, when the position of the actual lane through the side mirrors, the room mirrors, and the windshield and the position of the detection lane image output by the output unit 140 do not match, the adjustment unit 150 adjusts the position Can be adjusted. At this time, the adjustment unit 150 can adjust the position of the detected lane image up, down, left, and right according to the input of the user (driver).

여기서, 사용자의 입력은 차량의 소정 위치에 장착된 전동식 버튼을 사용자가 조작함에 따라 화면출력되는 검출 차선 영상의 위치가 상하좌우로 조정될 수 있다. 또는, 영상의 위치를 조절할 수 있는 상하좌우 가상 버튼이 차량 내 AVN 기기를 통해 출력될 수 있으며, AVN 기기를 통해 출력되는 가상 버튼을 사용자가 선택 입력 또는 드래그 동작을 수행함에 따라 검출 차선 영상의 위치가 조절될 수 있다. 그 외에도 사용자의 입력은 전동식 버튼, 가상 버튼에 한정되지 않으며, 영상의 위치를 조절할 수 있는 다양한 방향 조절 버튼이 이용될 수 있다.Here, the position of the detected lane image outputted on the screen can be adjusted up, down, left, and right as the user operates the electric button mounted on the predetermined position of the vehicle. Alternatively, the up / down / right / left virtual buttons for adjusting the position of the image may be output through the AVN device in the vehicle. When the user performs a selection input or a drag operation on the virtual button output through the AVN device, Can be adjusted. In addition, the input of the user is not limited to the electric button and the virtual button, and various direction control buttons for controlling the position of the image can be used.

경우에 따라서는 화면출력되는 검출 차선 영상의 위치는 고정된 상태에서 사용자의 입력에 따라 룸 미러, 사이드 미러의 미러 각도가 조정되어 검출 차선 영상의 위치와 실제 차선의 위치가 일치될 수도 있다. 본 발명에서는 전자의 경우(검출 차선 영상의 위치가 조정되는 경우를 예를 들어 설명한다.In some cases, the position of the detected lane image to be displayed on the screen is fixed, and the mirror angle of the room mirror and the side mirror is adjusted according to the input of the user, so that the position of the detected lane image and the actual lane position may coincide with each other. In the present invention, the case of the former case (the case where the position of the detected lane image is adjusted will be described as an example.

예컨대, 사용자는 화면출력되는 검출 차선 영상의 위치와 실제 차선의 위치의 일치 여부를 육안으로 확인하고, 위치가 서로 일치하지 않는 경우, 검출 차선영상의 위치가 조정되도록 버튼(예컨대, 전동식 버튼)을 조작할 수 있다. 이에 따라, 조정부(150)는 사용자의 입력에 따라 출력부(140)를 통해 화면출력되는 검출 차선 영상의 위치를 상하좌우로 조정함으로써, 검출 차선 영상의 위치와 실제 차선 위치가 일치될 수 있다.For example, the user visually confirms whether or not the position of the detected lane image to be displayed is coincident with the position of the actual lane, and when the position does not coincide with each other, a button (e.g., an electric button) Can be operated. Accordingly, the adjustment unit 150 adjusts the position of the detection lane image displayed on the screen through the output unit 140 according to the user's input, so that the position of the detection lane image can be matched with the actual lane position.

이와 같이, 본 발명의 실시예에 따르면, 차량의 사이드 미러, 룸 미러 및 앞 유리에 탑재된 디스플레이를 통해 차량의 주행 차선에 대한 영상을 화면출력함으로써, 야간, 우천 또는 차량 유리 선팅으로 인해 운전자의 육안으로 차량의 주행 차선을 인식하는 것이 어려운 상황에서도 운전자는 선명한 차선을 확인할 수 있도록 차선의 선명도(시인성)를 향상시킬 수 있다.
As described above, according to the embodiment of the present invention, the image of the driving lane of the vehicle is displayed on the screen through the side mirror of the vehicle, the room mirror and the display mounted on the windshield, Even in a situation where it is difficult for the driver to recognize the driving lane of the vehicle with the naked eye, the driver can improve the sharpness (visibility) of the lane so that a clear lane can be recognized.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차선 시인성 향상 방법 흐름도이다.3 is a flowchart of a lane visibility improvement method according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 별도의 언급이 없는 한, 차선의 시인성(선명도) 향상을 위한 차선 시인성 향상 장치(100)에서 수행하는 것으로 간주할 수 있다. Hereinafter, unless otherwise stated, it can be regarded as being performed in the lane visibility improving apparatus 100 for improving the visibility (sharpness) of the lane.

먼저, 차선 시인성 향상 장치(100)는 차량의 소정 위치에 장착된 다수의 카메라를 이용하여 차량 주변을 촬영하여 주변 영상을 획득한다(S301). 이때, 다수의 카메라 각각은 기설정된 소정 시간마다 차량 주변 영상을 획득할 수 있다. 바람직하게, 다수의 카메라는 차량의 전방 영상, 후방 영상 및 좌우측방 영상을 실시간으로 획득할 수 있다.First, the lane visibility improving apparatus 100 photographs the surroundings of the vehicle using a plurality of cameras mounted at predetermined positions of the vehicle to acquire a surrounding image (S301). At this time, each of the plurality of cameras can acquire the vehicle surroundings image at predetermined time intervals. Preferably, the plurality of cameras can acquire the forward image, the rear image, and the left and right image of the vehicle in real time.

차선 시인성 향상 장치(100)는 획득된 차량의 주변 영상(전방 영상, 후방 영상, 좌측 영상 및 우측 영상)에서 차선을 검출한다(S302). 이때, 차선 검출 방식에 있어서, 차선 시인성 향상 장치(100)는 카메라 영상을 필터링 알고리즘을 이용하여 도로상에서 밝은 부분을 형성하는 차선을 추출해낸다. The lane visibility improving apparatus 100 detects lanes in the surrounding images (front image, rear image, left image, and right image) of the obtained vehicle (S302). At this time, in the lane detection system, the lane visibility improving apparatus 100 extracts a lane forming a bright portion on the road using a filtering algorithm of the camera image.

이를 위해, 차선 시인성 향상 장치(100)는 에지 필터나 차선 강조 필터 등을 사용할 수 있다. 에지 필터는 영상 좌표에서 X 방향과 Y 방향의 각각의 픽셀마다 명도 차이를 이용하여 영상에서 경계를 이루는 부분을 찾아내어 차선을 검출하는 방법이다. 차선 강조 필터는 명암의 평균값을 이용하여 주변 명암에 대비하여 밝은 차선이 더욱 두드러지도록 나타내어 차선을 검출하는 방법이다. 이 같은 차선 검출 방식은 널리 알려진 바와 같다.For this purpose, the lane visibility improving apparatus 100 may use an edge filter, a lane-increasing filter, or the like. The edge filter detects the lane by detecting the boundary of the image using the brightness difference for each pixel in the X and Y directions in the image coordinates. The lane-highlighting filter is a method of detecting a lane by using the average value of light and darkness to show a lighter lane more conspicuously against the surrounding light and shade. Such a lane detection method is well known.

또한, 차선 시인성 향상 장치(100)는 검출된 차선의 형상 및 색상을 고려하여 차선 변경 차선(하얀색의 점선 형태의 차선), 차선 변경 불가능 차선(하얀색의 실선 형태의 차선) 및 중앙선(노란색의 이중 실선 형태의 차선)을 구분하여 검출할 수도 있다.In addition, the lane-viewability enhancing apparatus 100 is configured to determine the lane change lane (white dotted line lane), the lane change impossible lane (white solid line lane), and the center line A lane in the form of a solid line).

한편, 차선 시인성 향상 장치(100)는 차량의 주변 영상들을 합성하여 하나의 주변 통합 영상으로 생성(합성)한 후, 주변 통합 영상에서 차량 주변의 차선을 검출할 수 있다. 또는, 차선 시인성 향상 장치(100)는 차량의 주변 영상들 각각에서 차선을 검출할 수 있다. 예컨대, 차량의 전방 영상에서 차량의 전방 차선을 검출하고, 차량의 후방 영상에서 차량의 후방 차선을 검출하고, 차량의 좌측 영상에서 차량의 좌측 차선을 검출하며, 차량의 우측 영상에서 차량의 우측 차선을 검출할 수 있다.On the other hand, the lane visibility improving apparatus 100 may synthesize peripheral images of the vehicle to generate (synthesize) one peripheral integrated image, and then detect lanes around the vehicle in the peripheral integrated image. Alternatively, the lane visibility enhancing apparatus 100 can detect lanes in each of the peripheral images of the vehicle. For example, a front lane of the vehicle is detected on the front image of the vehicle, a rear lane of the vehicle is detected on the rear image of the vehicle, a left lane of the vehicle is detected on the left image of the vehicle, Can be detected.

이와 같은 방법을 통해, 차선 시인성 향상 장치(100)는 차량 주변 영상에서 차량을 기준으로 양측 차선(좌측 차선, 우측 차선)을 검출할 수 있다. 나아가, 차선 시인성 향상 장치(100)는 차량이 주행중인 차선(좌우측 차선)뿐만 아니라 차량이 주행중인 도로의 차선들 즉, 차량 주변 영상에 포함된 모든 차선을 검출할 수 있다. Through such a method, the lane visibility improving apparatus 100 can detect both lanes (left lane, right lane) on the basis of the vehicle in the vehicle periphery image. Further, the lane visibility improving apparatus 100 can detect not only lanes (left and right lanes) in which the vehicle is running, but also all lanes included in the lane of the road on which the vehicle is running, that is, the lane surrounding the vehicle.

차선 시인성 향상 장치(100)는 차량의 사이드 미러와 룸 미러 중 적어도 하나를 통해 검출 차선의 영상을 화면출력한다(S303). 바람직하게, 차선 시인성 향상 장치(100)는 도 2의 (a)에 예시된 바와 같이 차량의 좌측 사이드 미러에 탑재된 거울 디스플레이를 통해 차량의 좌측 차선의 영상을 화면출력하며, 우측 사이드 미러에 탑재된 거울 디스플레이를 통해 차량의 우측 차선의 영상을 화면출력할 수 있다. 또한, 도 2의 (b)에 예시된 바와 같이 룸 미러에 탑재된 거울 디스플레이를 통해 차량의 후방 차선의 영상을 화면출력할 수 있다. 아울러, 차선 시인성 향상 장치(100)는 도 2의 (c)에 예시된 바와 같이 차량의 앞 유리에 탑재된 투명 디스플레이를 통해 차량의 전방 차선의 영상을 화면출력할 수 있다.The lane visibility improving apparatus 100 displays the image of the detected lane on at least one of the side mirrors and the room mirrors of the vehicle (S303). Preferably, the lane-view enhancement apparatus 100 displays an image of the left lane of the vehicle through a mirror display mounted on the left side mirror of the vehicle as illustrated in Fig. 2A, The image of the right lane of the vehicle can be displayed on the screen through the mirror display. Also, as illustrated in FIG. 2 (b), an image of the rear lane of the vehicle can be displayed on the screen through a mirror display mounted on the room mirror. In addition, the lane visibility enhancing apparatus 100 may display an image of the front lane of the vehicle on the screen through the transparent display mounted on the windshield of the vehicle as illustrated in FIG. 2 (c).

한편, 차선 시인성 향상 장치(100)는 차량이 주행중인 차선뿐만 아니라, 검출된 모든 차선의 영상을 화면출력한다. 예컨대, 차량의 후방 영상에서 차량이 주행중인 차선 뿐만 아니라 주행중인 도로에서 검출된 차선들이 모두 화면출력될 수 있다.On the other hand, the lane visibility improving apparatus 100 outputs not only the lane in which the vehicle is running, but also all the detected lane images. For example, not only the lane in which the vehicle is running on the rearward image of the vehicle but also the lanes detected on the road during running can all be displayed on the screen.

아울러, 차선 시인성 향상 장치(100)는 검출 차선 영상의 위치를 조정하기 위한 사용자(운전자)의 입력이 확인되면(S304), 화면출력되는 검출 차선 영상의 위치를 조정할 수 있다(S305). 구체적으로, 차선 시인성 향상 장치(100)는 사이드 미러, 룸 미러 및 앞 유리를 통해 비춰지는 실제 차선의 위치와 화면출력되는 검출 차선 영상의 검출 차선 위치가 일치하지 않을 경우 검출 차선 영상의 위치를 조정할 수 있다. 이때, 차선 시인성 향상 장치(100)는 사용자(운전자)의 입력에 따라 검출 차선 영상의 위치를 상하좌우로 조정할 수 있다.If the input of the user (driver) for adjusting the position of the detected lane image is confirmed (S304), the lane visibility improving apparatus 100 can adjust the position of the detected lane image outputted on the screen (S305). Specifically, the lane visibility improving apparatus 100 adjusts the position of the detected lane image when the position of the actual lane through the side mirrors, the room mirrors, and the windshield is not coincident with the detection lane position of the detection lane image output on the screen . At this time, the lane visibility improving apparatus 100 can adjust the position of the detected lane image up, down, left, and right according to the input of the user (driver).

여기서, 사용자의 입력은 차량의 소정 위치에 장착된 전동식 버튼을 사용자가 조작함에 따라 화면출력되는 검출 차선 영상의 위치가 상하좌우로 조정될 수 있다. 또는, 영상의 위치를 조절할 수 있는 상하좌우 가상 버튼이 차량 내 AVN 기기를 통해 출력될 수 있으며, AVN 기기를 통해 출력되는 가상 버튼을 사용자가 선택 입력 또는 드래그 동작을 수행함에 따라 차선 영상의 위치가 조절될 수 있다. 그 외에도 사용자의 입력을 위한 장치는 전동식 버튼, 가상 버튼에 한정되지 않으며, 영상의 위치를 조절할 수 있는 다양한 방향 조절 버튼이 이용될 수 있다.Here, the position of the detected lane image outputted on the screen can be adjusted up, down, left, and right as the user operates the electric button mounted on the predetermined position of the vehicle. Alternatively, the up / down / left / right virtual buttons for adjusting the position of the image may be output through the AVN device in the vehicle. When the user performs a selection input or a drag operation on the virtual button output through the AVN device, Lt; / RTI > In addition, the device for inputting the user is not limited to the electric button and the virtual button, and various direction control buttons for controlling the position of the image can be used.

경우에 따라서는 화면출력되는 검출 차선 영상의 위치는 고정된 상태에서 사용자의 입력에 따라 룸 미러, 사이드 미러의 미러 각도가 조정되어 화면출력되는 차선 영상의 위치와 실제 차선의 위치가 일치될 수도 있다. 본 발명에서는 전자의 경우(화면출력되는 검출 차선 영상의 위치가 조정되는 경우를 예를 들어 설명한다.In some cases, the position of the detection lane image to be displayed on the screen may be fixed, and the position of the lane image on which the mirror angle of the room mirror and the side mirror is adjusted according to the user's input may be coincident with the position of the actual lane . In the present invention, the case of the former case (the case where the position of the detection lane image outputted on the screen is adjusted will be described as an example.

예컨대, 사용자는 룸미러, 사이드 미러 및 앞유리 각각에 탑재된 디스플레이를 통해 화면출력되는 검출 차선 영상의 위치와 실제 차선의 위치의 일치 여부를 육안으로 확인하고, 위치가 서로 일치하지 않는 경우, 검출 차선 영상의 위치가 조정되도록 버튼(예컨대, 전동식 버튼)을 조작할 수 있다. 이에 따라, 차선 시인성 향상 장치(100)는 사용자의 입력에 따라 화면출력되는 검출 차선 영상의 위치를 상하좌우로 조정함으로써, 화면출력되는 검출 차선의 위치와 실제 차선의 위치가 사용자의 시선에서 일치될 수 있다.For example, the user visually confirms whether or not the position of the detected lane image displayed on the screen through the display mounted on each of the room mirror, the side mirror, and the windshield coincides with the position of the actual lane. If the positions are not coincident with each other, A button (for example, an electric button) can be operated so that the position of the lane image is adjusted. Accordingly, the lane-view enhancement apparatus 100 adjusts the position of the detection lane image outputted on the screen in accordance with the user's input to up, down, left, and right so that the position of the detection lane on the screen and the actual lane position coincide with each other .

이와 같이, 본 발명의 실시예에 따르면, 차량의 사이드 미러, 룸 미러 및 앞 유리에 탑재된 디스플레이를 통해 차량의 주행 차선에 대한 영상을 화면출력함으로써, 야간, 우천 또는 차량 유리 선팅으로 인해 운전자의 육안으로 차량의 주행 차선을 인식하는 것이 어려운 상황에서도 운전자는 선명한 차선을 확인할 수 있도록 차선의 시인성(선명도)를 향상시킬 수 있다.
As described above, according to the embodiment of the present invention, the image of the driving lane of the vehicle is displayed on the screen through the side mirror of the vehicle, the room mirror and the display mounted on the windshield, Even in a situation where it is difficult for the driver to recognize the driving lane of the vehicle with the naked eye, the driver can improve the visibility of the lane so that a clear lane can be recognized.

이상, 본 발명의 바람직한 실시예를 통하여 본 발명의 구성을 상세히 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 본 명세서에 개시된 내용과는 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It is to be understood that the invention may be embodied in other specific forms. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the detailed description, and all changes or modifications derived from the scope of the claims and their equivalents shall be construed as being included within the scope of the present invention.

100 : 차선 시인성 향상 장치
110 : 촬영부 120 : 저장부
130 : 검출부 140 : 출력부
150 : 조정부100: Lane visibility improvement device
110: photographing unit 120:
130: Detection unit 140:
150:

Claims (12)

차량의 주변을 촬영하는 촬영부;
상기 촬영부로부터 획득되는 주변 영상에서 차선을 검출하는 검출부; 및
상기 검출부에서 검출된 검출 차선의 영상을 상기 차량의 룸 미러, 사이드 미러, 앞유리 중 적어도 하나에서 화면출력하는 출력부;
를 포함하는 차선 시인성 향상 장치.
A photographing unit for photographing the periphery of the vehicle;
A detecting unit detecting a lane in a surrounding image obtained from the photographing unit; And
An output unit for outputting an image of the detection lane detected by the detection unit on at least one of a room mirror, a side mirror, and a windshield of the vehicle;
The lane visibility improving device comprising:
제1항에 있어서,
상기 차량의 운전자에 입력 조작에 따라 화면출력되는 상기 검출 차선의 영상의 검출 차선 위치를 조정하는 조정부;
를 더 포함하는 차선 시인성 향상 장치.
The method according to claim 1,
An adjustment unit for adjusting a detection lane position of an image of the detection lane that is output on a screen in accordance with an input operation to a driver of the vehicle;
The lane departure detection apparatus further comprising:
제1항에 있어서, 상기 촬영부는,
상기 차량의 소정 위치에 장착되어 상기 차량의 전방 영상, 후방 영상, 좌측방 영상 및 우측방 영상을 획득하는 다수의 카메라로 구성된 것
인 차선 시인성 향상 장치.
The image capturing apparatus according to claim 1,
A plurality of cameras mounted at predetermined positions of the vehicle to acquire a forward image, a rear image, a left image, and a right image of the vehicle
Lane visibility enhancement device.
제1항에 있어서, 상기 검출부는,
상기 전방 영상, 상기 후방 영상, 상기 좌측방 영상 및 상기 우측방 영상을 하나의 주변 통합 영상으로 합성하고, 상기 주변 통합 영상에서 상기 차량 주변의 차선을 검출하는 것
인 차선 시인성 향상 장치.
The apparatus according to claim 1,
Synthesizing the forward image, the rearward image, the leftward image, and the rightward image into one peripheral integrated image, and detecting a lane around the vehicle in the peripheral integrated image
Lane visibility enhancement device.
제1항에 있어서, 상기 검출부는,
상기 전방 영상에서 상기 차량의 전방 차선을 검출하고, 상기 후방 영상에서 상기 차량의 후방 차선을 검출하고, 상기 좌측방 영상에서 상기 차량의 좌측 차선을 검출하고, 상기 우측방 영상에서 상기 차량의 우측 차선을 검출하는 것
인 차선 시인성 향상 장치.
The apparatus according to claim 1,
Detecting a front lane of the vehicle in the forward image, detecting a rear lane of the vehicle in the rear image, detecting a left lane of the vehicle in the left side image, and detecting a left lane of the vehicle in the left side image, to detect the
Lane visibility enhancement device.
제1항에 있어서, 상기 출력부는,
상기 룸 미러 및 상기 사이드 미러 각각에 탑재된 거울 디스플레이, 상기 앞유리에 탑재된 투명 디스플레이를 통해 상기 검출 차선 영상을 화면출력하는 것
인 차선 시인성 향상 장치.
The image processing apparatus according to claim 1,
A mirror display mounted on each of the room mirror and the side mirror, and a screen display of the detection lane image through a transparent display mounted on the windshield
Lane visibility enhancement device.
차량의 주변을 촬영하여 상기 차량의 주변 영상을 획득하는 단계;
획득되는 상기 주변 영상에서 차선을 검출하는 단계; 및
검출된 검출 차선의 영상을 상기 차량의 룸 미러, 사이드 미러, 앞유리 중 적어도 하나에서 화면출력하는 단계;
를 포함하는 차선 시인성 향상 방법.
Capturing the surroundings of the vehicle to obtain a surrounding image of the vehicle;
Detecting a lane in the obtained peripheral image; And
Displaying the detected image of the detected lane on at least one of a room mirror, a side mirror, and a windshield of the vehicle;
Wherein the lane visibility enhancing method comprises:
제7항에 있어서,
상기 차량의 운전자에 입력 조작에 따라 화면출력되는 상기 검출 차선의 영상의 검출 차선 위치를 조정하는 단계;
를 더 포함하는 차선 시인성 향상 방법.
8. The method of claim 7,
Adjusting a detection lane position of an image of the detection lane that is output on the screen in accordance with an input operation to a driver of the vehicle;
Further comprising the step of:
제7항에 있어서, 상기 획득하는 단계는,
상기 차량의 소정 위치에 장착된 다수의 카메라를 이용하여 상기 차량의 전방 영상, 후방 영상, 좌측방 영상 및 우측방 영상을 획득하는 것
인 차선 시인성 향상 방법.
8. The method of claim 7,
A front image, a rear image, a left image, and a right image of the vehicle using a plurality of cameras mounted at predetermined positions of the vehicle
Lane visibility improvement method.
제7항에 있어서, 상기 검출하는 단계는,
상기 전방 영상, 상기 후방 영상, 상기 좌측방 영상 및 상기 우측방 영상을 하나의 주변 통합 영상으로 합성하고, 상기 주변 통합 영상에서 상기 차량 주변의 차선을 검출하는 것
인 차선 시인성 향상 방법.
8. The method of claim 7,
Synthesizing the forward image, the rearward image, the leftward image, and the rightward image into one peripheral integrated image, and detecting a lane around the vehicle in the peripheral integrated image
Lane visibility improvement method.
제7항에 있어서, 상기 검출하는 단계는,
상기 전방 영상에서 상기 차량의 전방 차선을 검출하고, 상기 후방 영상에서 상기 차량의 후방 차선을 검출하고, 상기 좌측방 영상에서 상기 차량의 좌측 차선을 검출하고, 상기 우측방 영상에서 상기 차량의 우측 차선을 검출하는 것
인 차선 시인성 향상 방법.
8. The method of claim 7,
Detecting a front lane of the vehicle in the forward image, detecting a rear lane of the vehicle in the rear image, detecting a left lane of the vehicle in the left side image, and detecting a left lane of the vehicle in the left side image, to detect the
Lane visibility improvement method.
제7항에 있어서, 상기 화면출력하는 단계는,
상기 룸 미러 및 상기 사이드 미러 각각에 탑재된 거울 디스플레이, 상기 앞유리에 탑재된 투명 디스플레이를 통해 상기 검출 차선 영상을 화면출력하는 것
인 차선 시인성 향상 방법.
8. The method of claim 7,
A mirror display mounted on each of the room mirror and the side mirror, and a screen display of the detection lane image through a transparent display mounted on the windshield
Lane visibility improvement method.
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