KR20180028662A - Logistic management system using recharbeable inventory holder - Google Patents

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KR20180028662A KR1020160116258A KR20160116258A KR20180028662A KR 20180028662 A KR20180028662 A KR 20180028662A KR 1020160116258 A KR1020160116258 A KR 1020160116258A KR 20160116258 A KR20160116258 A KR 20160116258A KR 20180028662 A KR20180028662 A KR 20180028662A
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Abstract

Embodiments relate to a logistic management system using a rechargeable inventory holder. The logistic management system includes: a first rack having a first power transmitter; at least one inventory holder disposed above the first rack, having a first power receiver and a first battery, and storing at least one inventory; and at least one unmanned aerial vehicle capable of transporting the inventory holder. The first power transmitter and the first power receiver are wireless power transceivers. It is possible to prevent the operation of the unmanned aerial vehicle from being interrupted by recharge.

Description

충전가능한 물품홀더를 이용한 물류관리 시스템{LOGISTIC MANAGEMENT SYSTEM USING RECHARBEABLE INVENTORY HOLDER}[0001] LOGISTIC MANAGEMENT SYSTEM USING RECHARBEABLE INVENTORY HOLDER [0002]

본 발명은 물류관리 시스템에 관한 것으로, 상세히는 충전가능한 물품홀더와 무인 비행체를 이용한 물류관리 시스템에 관련된다.The present invention relates to a logistics management system, and more particularly to a logistics management system using a rechargeable article holder and an unmanned aerial vehicle.

도 1은 종래의 물류 시스템을 나타낸다. 종래 물류시스템에서, 복수의 물품(2a-2c)은 랙(1)에 실리고, 이송로봇(3)은 랙(1)을 이동시킨다. 이때, 이송로봇(3)은 랙(1)의 하부로 이동하여 랙(1)을 들어 올린 후 이동하였다. 그 후, 랙(1)이 소정 위치에 도착하면 이송로봇(3)은 랙(1)을 내려 놓고 다른 랙을 이동시키기 위해 떠난다. 작업자(K)는 랙(1)에서 각 물품의 정보를 확인하고, 필요한 위치에 옮겨 놓는다. 도 1을 참조하면 작업자(K)는 물품(2b)의 정보를 확인하여 분류설비(4)의 특정 분류위치(4a-4c 중 하나)에 물품(2b)를 옮겨 놓게 된다.Figure 1 shows a conventional logistics system. In the conventional logistics system, the plurality of articles 2a-2c are loaded on the rack 1, and the transfer robot 3 moves the rack 1. At this time, the transfer robot 3 moves to the lower portion of the rack 1, lifts the rack 1, and then moves. Thereafter, when the rack 1 arrives at a predetermined position, the transfer robot 3 drops the rack 1 and leaves to move another rack. The worker K confirms the information of each article on the rack 1 and shifts it to a necessary position. Referring to Fig. 1, the worker K confirms the information of the article 2b and transfers the article 2b to the specific sorting position 4a-4c of the sorting facility 4. Fig.

이러한 종래 방식은 1) 이송로봇(3)의 이동이 2차원 평면상에서만 이루어지므로, 복수의 이송로봇(3)이 작업시 이동경로의 중첩 또는 교통 체증이 발생하는 문제 2) 랙(1)에 위치한 복수의 물품들을 각각 특정 분류위치로 물품을 가져다 놓기 위해서 작업자의 작업이 필요한 문제, 3) 이송로봇의 충전이 특정장소에서 이루어져 이송로봇의 지속적인 작업이 불가능한 문제가 있다.This conventional method has the following drawbacks: 1) the movement of the transfer robot 3 is performed only on a two-dimensional plane, so that a plurality of the transfer robots 3 are overlapped with each other or traffic congestion occurs in the work 2) There is a problem that the work of the operator is required to place the plurality of articles placed at the specific sorting position respectively, and 3) the transfer robot is charged at a specific place so that the transfer robot can not be continuously operated.

미국특허출원공개 US2014/0100690 A1United States Patent Application Publication No. US2014 / 0100690 A1

위와 같은 문제점을 해결하기 위해서, 본원발명의 실시예에 따른 물류 시스템은 3차원 공간상에서 물품을 실어 나를 수 있으며, 추가인력이 없이도 각 물품을 특정 위치로 이송시킬 수 있으며, 충전을 위해 이송 로봇이 작업을 중단할 필요가 없다. In order to solve the above problems, the distribution system according to the embodiment of the present invention can carry articles in a three-dimensional space, transfer each article to a specific position without additional attraction, There is no need to interrupt the operation.

본 발명의 기술적 과제는 이상에서 언급한 것들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problem of the present invention is not limited to those mentioned above, and another technical problem which is not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 일 실시예에 따른 충전가능한 물품홀더를 이용한 물류관리 시스템은 제1 전력송신기가 구비된 제1랙, 제1랙 위에 배치되고, 제1 전력수신기 및 제1 배터리가 구비된, 물품을 보관할 수 있는 하나 이상의 물품홀더 및 상기 물품홀더를 이송할 수 있는 하나 이상의 무인 비행체를 포함할 수 있다.A logistics management system using a chargeable article holder in accordance with an embodiment of the present invention includes a first rack having a first power transmitter, a first rack disposed over the first rack, a first power receiver and a first battery, One or more article holders that can be stored, and one or more unmanned aerial vehicles capable of transporting the article holders.

일 실시예에서 상기 제1전력송신기는 무선전력송신기이고 제1전력수신기는 무선전력 수신기일 수 있다.In one embodiment, the first power transmitter may be a wireless power transmitter and the first power receiver may be a wireless power receiver.

일 실시예에서 상기 물품홀더가 상기 제1 랙 위에 배치되어 있는 동안, 상기 제1 전력송신기에서 상기 제1전력수신기로 전력이 전달되고, 상기 물품홀더가 상기 제1 랙으로부터 소정거리 이격되거나, 상기 무인 비행체와 상기 물품홀더간 거리가 소정값 이하가되면, 상기 전력 전달이 중지될 수 있다.In one embodiment, power is transferred from the first power transmitter to the first power receiver while the article holder is disposed over the first rack, the article holder is spaced a predetermined distance from the first rack, When the distance between the unmanned aerial vehicle and the object holder becomes less than a predetermined value, the power transmission may be stopped.

일 실시예에서, 상기 물품홀더는 제2 전력송신기가 더 구비되고, 상기 무인 비행체는 제2 전력수신기 및 제2 배터리가 더 구비되고, 상기 무인 비행체와 상기 물품홀더가 결합되면, 상기 제2 전력송신기에서 상기 제2전력수신기로 전력이 전달되고, 상기 제1배터리의 배터리 용량은 상기 제2 배터리 용량의 2배 이상일 수 있다.In one embodiment, the article holder further comprises a second power transmitter, wherein the unmanned air vehicle further comprises a second power receiver and a second battery, wherein when the unmanned air vehicle and the article holder are coupled, Power may be transmitted from the transmitter to the second power receiver, and the battery capacity of the first battery may be at least twice the capacity of the second battery.

일 실시예에서, 무인 비행체는, 상기 제1 랙 위에 배치된 물품홀더를 제1 위치로 이송하되, 상기 제1위치는 이송장비에 관련되고, 상기 이송장비는, 상기 물품홀더에서 상기 물품을 취출하고, 취출된 물품을 제2 위치로 이송하고, 빈 물품홀더를 제3위치로 이송하되, 상기 제3위치는 무선전력송신기가 구비된 제2랙에 관련될 수 있다.In one embodiment, the unmanned aerial vehicle transports an article holder disposed on the first rack to a first location, wherein the first location is associated with the transporting equipment, and the transporting equipment transports the article from the article holder to the take- Transferring the retrieved article to a second location, and transferring the empty article holder to a third location, wherein the third location may be associated with a second rack having a wireless power transmitter.

일 실시예에서, 제1랙은 무게 센서를 더 포함하고, 상기 무인 비행체는, 물품홀더의 무게 및 충전률 중 적어도 하나 또는 이들의 조합을 기초로 복수의 물품홀더 중 결정된 하나의 물품홀더를 이송할 수 있다.In one embodiment, the first rack further comprises a weight sensor, wherein the unmanned aerial vehicle transports a determined one of the plurality of article holders based on at least one of a weight and a filling rate of the article holder or a combination thereof can do.

일 실시예에서 무인 비행체는 둘 이상의 무인 비행체이고, 물품홀더와 결합된 둘 이상의 무인 비행체의 이동경로가 중첩되는 경우, 각 무인 비행체에 결합된 물품홀더의 무게 및 충전률 중 적어도 하나 또는 이들의 조합을 기초로 결정된 하나의 무인 비행체가 소정 시간 이동을 정지하거나, 이동경로를 변경할 수 있다.In one embodiment, the unmanned aerial vehicle is two or more unmanned aerial vehicles, and when the movement paths of two or more unmanned aerial vehicles combined with the object holder are overlapped, at least one of the weight and the charging rate of the object holder coupled to each unmanned air vehicle, The unmanned aerial vehicle can stop moving for a predetermined time or change the travel route.

본 발명의 실시예에 따르면, 1) 랙 위에 보관중인 상태에서 물품홀더를 충전하고 물품홀더에 충전된 전력을 이용함으로써, 무인 비행체의 충전을위해 작업이 중단되지 않을 수 있고, 2) 물품홀더의 출발지와 목적지 모두에서 물품홀더가 충전될 수 있기 때문에, 무인 비행체는 계속적으로 작업을 수행할 수 있으며, 3) 비행체를 이용함으로써 3차원 이동경로를 통해 물품을 이송할 수 있고, 4) 이동경로가 단축되므로 생산라인 규모 축소 및 설비비용절감이 가능하며, 4) 개별물품을 하나씩 지정된 장소에 위치시킬 수 있는 이점이 있다.According to the embodiment of the present invention, 1) the operation may not be interrupted for charging the unmanned aerial vehicle by charging the article holder in the state of being stored on the rack and using the electric power charged in the article holder, and 2) Since the object holder can be charged at both the starting point and the destination, the unmanned aerial vehicle can continuously carry out the work, 3) the object can be transported through the three-dimensional movement path by using the air vehicle, and 4) The size of the production line can be reduced and the equipment cost can be reduced, and 4) the individual items can be placed one by one at a designated place.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 종래의 물류 시스템을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 충전가능한 물품홀더를 이용한 물류관리 시스템을 나타내는 도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 운용을 설명하기 위한 도이다.
도 4a 및 도4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 랙을 설명하기 위한 도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 물품홀더를 설명하기 위한 도이다.
도 6a 내지 도6c는 도 5의 전력송신기(240) 영역(RB)에 대한 예시도이다.
도 7은 도 5에서 방향(D)으로 바라본 물품홀더(200)를 나타낸다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체(300)를 나타낸다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라서 제1랙(100)과 물품홀더(200)사이의 전력송수신 및 물품홀더(200)과 무인 비행체(300)사이의 전력송수신을 설명하기 위한 도이다.
도 10a 및 도 10b는 무인 비행체(300)와 물품홀더(200)의 결합상태의 예시를 나타낸다.
도 11a 내지 도 11c는 도 10b에서 설명하는 실시예의 구체적인 상태를 나타낸다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에서 이송할 물품홀더의 순서를 결정하는 방식을 설명하기 위한 도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에서, 무인 비행체의 이동경로가 중첩되는 상황에 대한 대처방식을 설명하기 위한 도이다.Figure 1 shows a conventional logistics system.
FIG. 2 is a diagram illustrating a logistics management system using a chargeable article holder according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining operation of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
4A and 4B are views for explaining a rack according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining an article holder according to an embodiment of the present invention.
6A to 6C are exemplary diagrams of the power transmitter 240 area RB of FIG.
FIG. 7 shows the article holder 200 viewed in direction D in FIG.
8 shows an unmanned aerial vehicle 300 according to an embodiment of the present invention.
9 is a view for explaining power transmission / reception between the first rack 100 and the article holder 200 and power transmission / reception between the article holder 200 and the unmanned air vehicle 300 according to an embodiment of the present invention.
10A and 10B show an example of the coupled state of the unmanned air vehicle 300 and the article holder 200. Fig.
Figs. 11A to 11C show concrete states of the embodiment described in Fig. 10B.
12 is a view for explaining a method of determining the order of an article holder to be transferred in an embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a view for explaining a coping manner for a situation in which a route of an unmanned aerial vehicle overlaps, according to an embodiment of the present invention.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, the terms "comprises ", or" having ", or the like, specify that there is a stated feature, number, step, operation, , Steps, operations, components, parts, or combinations thereof, as a matter of principle.

본 명세서에 기술된 실시예는 전적으로 하드웨어이거나, 부분적으로 하드웨어이고 부분적으로 소프트웨어이거나, 또는 전적으로 소프트웨어인 측면을 가질 수 있다. 본 명세서에서 "부(unit)", "모듈(module)", "장치" 또는 "시스템" 등은 하드웨어, 하드웨어와 소프트웨어의 조합, 또는 소프트웨어 등 컴퓨터 관련 엔티티(entity)를 지칭한다. 예를 들어, 본 명세서에서 부, 모듈, 장치 또는 시스템 등은 실행중인 프로세스, 프로세서, 객체(object), 실행 파일(executable), 실행 스레드(thread of execution), 프로그램(program), 및/또는 컴퓨터(computer)일 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다. 예를 들어, 컴퓨터에서 실행중인 애플리케이션(application) 및 컴퓨터의 양쪽이 모두 본 명세서의 부, 모듈, 장치 또는 시스템 등에 해당할 수 있다.Embodiments described herein may be wholly hardware, partially hardware, partially software, or entirely software. A "unit," "module," "device," or "system" or the like in this specification refers to a computer-related entity such as a hardware, a combination of hardware and software, or software. A processor, an object, an executable, a thread of execution, a program, and / or a computer, for example, a computer, but is not limited to, a computer. For example, both an application running on a computer and a computer may correspond to a part, module, device or system of the present specification.

이하에서, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 대하여 상세히 살펴본다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

물류관리 시스템 개요Logistics Management System Overview

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 충전가능한 물품홀더를 이용한 물류관리 시스템을 나타내는 도이다. 도 2를 참조하면, 물류관리 시스템(1000)은 제1 지점에 위치한 제1랙(100)과 제1 랙(100) 위에 위치한 물품홀더(200) 및 제1랙(100)위에 위치한 물품홀더(200)를 제2지점으로 이송하기 위한 무인 비행체(300) 및 제1랙(100), 물품홀더(200), 및 무인 비행체(300)와 유선 또는 무선 네트워크를 통해 정보를 송수신할 수 있는 중앙 제어부(400)를 포함할 수 있다. 시스템 내 각 구성요소들은 통신모듈 및/또는 위치센서(미도시)을 포함할 수 있다. 무선통신은 와이파이, 블루투스, 3G, 4G, 와이브로 등등 임의의 통신기술이 적용될 수 있으며 위 언급한 사항에 제한되지 아니한다.FIG. 2 is a diagram illustrating a logistics management system using a chargeable article holder according to an embodiment of the present invention. 2, the goods management system 1000 includes a first rack 100 positioned at a first location, an article holder 200 located above the first rack 100, and an article holder 200 located above the first rack 100 A central control unit 300 capable of transmitting and receiving information to and from the first rack 100, the object holder 200, and the unmanned air vehicle 300 via a wired or wireless network, (400). Each component in the system may include a communication module and / or a position sensor (not shown). Wireless communication may be applied to any communication technology such as Wi-Fi, Bluetooth, 3G, 4G, WiBro, and the like, and is not limited to the above.

물류관리 시스템(1000)은 물품의 입력(entry), 처리. 취출, 기타 관리등의 작업을 수행하기 위해 작업공간(w)내 물품의 위치를 이동시킬 수 있다. 여기서 작업공간(w)은 제한된 실내공간(예컨대 물류창고) 또는 실외를 포함할 수 있다. 예컨대 물류관리 시스템(100)은 광범위한 지역기반의 물품 배송(예컨대 물류창고에서 수신인 주소지로 또는 다른 물류창고로)에도 적용될 수 있다.The logistics management system 1000 includes an entry, process, The position of the article in the work space w can be moved to perform operations such as retrieval, extraction, and other management. Here, the work space w may include a limited indoor space (for example, a warehouse) or an outdoor space. For example, the logistics management system 100 may be applied to a wide variety of area-based article deliveries (e.g., from a warehouse to a recipient address or to another warehouse).

물품홀더(200)는 물품(10)을 보관하기위한 장치로서, 도 2에서는 하나의 물품홀더(100)에 하나의 물품(10)이 보관된 것으로 도시되었으나, 다른 실시예에서는 두 개 이상의 물품(10)이 하나의 물품홀더(200)에 포함될 수 있다. 하나의 물품홀더(200)에 포함되는 두 개 이상의 물품(10)은 수신자 정보가 적어도 부분적으로 동일한 것일 수 있다.The article holder 200 is an apparatus for storing the article 10. In FIG. 2, one article 10 is stored in one article holder 100, but in another embodiment, two or more articles 10 may be included in one article holder 200. Two or more articles 10 contained in one article holder 200 may have recipient information at least partially the same.

예컨대 동일한 카테고리로 구분되는 물품이거나, 배송지가 동일한 장소 또는 동일한 지역단위인 경우를 포함할 수 있다. 물품(10)은 물품홀더(200)에 작업자가 직접 넣어지거나, 물류분류장치(미도시)에의해 넣어질 수 있다. For example, an article classified in the same category, or a place where the destination is the same place or the same area. The article 10 can be put directly by the operator into the article holder 200, or can be put in by a logistics sorting device (not shown).

중앙 제어부(400)는 제1랙(100) 또는 물품홀더(200)로부터 각 물품홀더의 위치정보, 각 물품홀더의 물품홀더의 무게정보, 각 물품홀더의 충전률정보, 각 물품홀더에 보관된 물품(10)의 식별정보 중 적어도 하나를 수신할 수 있다. The central control unit 400 receives information on the position of each article holder from the first rack 100 or the article holder 200, the weight information of the article holder of each article holder, the filling rate information of each article holder, At least one of the identification information of the article 10 can be received.

여기서 물품홀더의 위치정보는 제1랙(100) 내 물품홀더의 위치 또는 작업공간 내 물품홀더의 위치를 포함할 수 있다. Here, the positional information of the article holder may include the position of the article holder in the first rack 100 or the position of the article holder in the work space.

또한 물품의 식별정보는 물품의 발신자정보, 수신자정보, 물품의 종류, 물품의 이름, 물품의 식별코드, 작업공간 내 물품이 이동될 위치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 물품의 식별정보는 토큰, 바코드, RFID 태그, NFC, QR코드, 비콘, 저전력 블루투스 중 적어도 하나의 형태로 물품에 부착 또는 장착될 수 있으며, 이에 제한되는 것은 아니다.Further, the identification information of the article may include at least one of the sender information of the article, the recipient information, the kind of the article, the name of the article, the identification code of the article, and the position at which the article in the work space is to be moved. The identification information of the article may be attached to or mounted on the article in the form of at least one of a token, a barcode, an RFID tag, an NFC, a QR code, a beacon, and a low power Bluetooth.

또한 물품의 식별정보는 물품홀더(200)의 저장장치에 일시적 또는 비일시적으로 기록될 수도 있다.Further, the identification information of the article may be temporarily or non-temporarily recorded in the storage device of the article holder 200.

중앙 제어부(400)는 하나 이상의 무인 비행체(300)로부터 각 무인 비행체(300)의 위치정보(3차원 위치정보를 포함한다), 무게정보, 상태정보 중 적어도 하나를 수신할 수 있다. 상태정보는 고장정보 또는 충전률 정보를 포함할 수 있다.The central control unit 400 may receive at least one of position information (including three-dimensional position information), weight information, and status information of each unmanned air vehicle 300 from one or more unmanned aerial vehicles 300. The status information may include failure information or charge rate information.

중앙 제어부(400)는 제1랙(100), 물품홀더(200), 무인 비행체(300)로부터 수신한 정보(위치, 무게, 상태 정보 등) 및 태스크 정보를 기초로, 제1랙(100), 물품홀더(200), 무인 비행체(300)의 동작을 제어할 수 있다. 여기서, 태스크 정보는 각 물품홀더(200)의 현재 위치, 물품홀더가 이동해야하는 목적지 및 무인 비행체(300)들의 경로정보를 포함할 수 있다.The central control unit 400 controls the operation of the first rack 100 based on the information (position, weight, status information, etc.) received from the first rack 100, the object holder 200 and the unmanned object 300, The object holder 200, and the unmanned air vehicle 300 can be controlled. Here, the task information may include a current position of each of the article holders 200, a destination to which the article holder should move, and path information of the unmanned aerial vehicles 300.

일 실시예에서 중앙 제어부(400)는 작업공간(w) 내에 위치하거나 외부에 위치할 수도 있다. 또는 중앙 제어부(400)는 제1랙(100), 물품홀더(200), 무인 비행체(300) 중 적어도 하나에 내장될 수도 있다.In one embodiment, the central control 400 may be located within or external to the work space w. Or the central control unit 400 may be incorporated in at least one of the first rack 100, the object holder 200, and the unmanned air vehicle 300. [

도2에서 무인 비행체(300)는 하나인 것으로 도시되었으나, 복수의 무인 비행체(300)가 중앙 제어부(400)와 통신하여 물류관리 시스템(1000) 상에서 물품홀더(200)를 이송하는 작업을 수행할 수 있다.Although the unmanned aerial vehicle 300 is shown as one in FIG. 2, a plurality of unmanned aerial vehicles 300 communicate with the central control unit 400 to perform an operation of transporting the object holder 200 on the goods management system 1000 .

무인 비행체(300)는 물품홀더(200)를 제1위치(500)로 이송할 수 있다. 여기서 제1위치는 작업공간(w) 외부의 임의 지점이거나 작업공간(w)내 이송장비 또는 제2 랙에 관련될 수 있다. 여기서 작업공간 외부의 임의 지점은 수신자 주소지 또는 물류창고, 물류보관장소 등을 포함할 수 있다. 또한 제2랙은 무선전력송신기가 구비될 수 있다.The unmanned aerial vehicle 300 can transfer the article holder 200 to the first position 500. Wherein the first position may be at any point outside the work space w or relative to the transport equipment or the second rack in the work space w. Here, the arbitrary point outside the work space may include a receiver address or a warehouse, a storage place, and the like. The second rack may also be equipped with a wireless power transmitter.

본 발명의 일 실시예에서 설명되는 전력 송수신은 유선 또는 무선을 포함할 수 있다. The power transmission / reception described in an embodiment of the present invention may include wired or wireless.

일예에서 무인 비행체(300)는 물품홀더를 제1랙에서 제2랙으로, 다시 제2랙에서 제1랙으로 이송할 수 있다. 이경우 물품홀더가 제1랙 또는 제2랙에 위치하는 동안, 물품홀더를 충전될 수 있다. 또한 제2랙은 작업공간(w)에 위치하거나, 작업공간(w)외부에 위치할수 있다. 예컨대 제2랙은 드론 정류장에 포함될 수도 있다.For example, the unmanned aerial vehicle 300 can transfer the article holder from the first rack to the second rack and then from the second rack to the first rack. In this case, the article holder can be charged while the article holder is located in the first rack or the second rack. The second rack can also be located in the work space w or outside the work space w. For example, the second rack may be included in the dron stop.

이송장비는 물품홀더(200)에서 물품을 취출하고, 취촐된 물품을 제2위치로 이송하거나 물품이 취출된 빈 물품홀더를 제3위치로 이송할 수 있다. 이송장비는 물품홀더의 충전 및/또는 이동을 위한 슬라이드, 컨베이어, 배송트럭, 배송로봇 등을 포함할 수 있으다. The transporting device can take the article out of the article holder 200, transport the picked article to the second position, or transfer the empty article holder from which the article is taken to the third position. The transport equipment may include slides, conveyors, delivery trucks, delivery robots, etc. for charging and / or moving the item holders.

제2 위치는 물품의 식별정보를 기초로 결정된 위치로서, 예컨대, 동일 유사한 지역으로 이동될 물품이 보관되는 임의 장소이거나, 동일 유사한 카테고리의 물품이 보관되는 임의의 장소일 수 있다. 제2위치에서 작업자는 물품을 추가적으로 분류할 수 있다.The second position may be a position determined based on the identification information of the article, for example, any place where the article to be moved to the same similar area is stored, or any place where articles of the same similar category are stored. In the second position, the operator can further sort the article.

제3위치는 새로운 물품을 입력하기위한 물품입력장소 또는 무선전력송신기가 구비된 제3랙에 관련될 수 있다. 위에서 언급한 제2랙과 제3랙은 동일할수도 있다. 제3위치로 이송된 빈 물품홀더에는 새로운 물품이 입력되거나, 빈 물품홀더 상태로 랙으로 이동되어 물품홀더의 배터리가 충전될 수도 있다. The third location may be associated with an article entry location for entering a new article or a third rack with a wireless power transmitter. The above-mentioned second rack and third rack may be the same. A new article may be input into the empty article holder transferred to the third position or may be moved to the rack in the empty article holder state to charge the battery of the article holder.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 운용을 설명하기 위한 도이다. 중앙 제어부(400)의 실시간 제어명령 또는 기 입력된 작업 순서에 따라서 무인 비행체가 동작할 수 있으며, 제1랙(100)은 전력송신기(110)를 통해 물품홀더(200a-200c)의 배터리를 충전하고 있을 수 있다. 이를 위해 제1랙(100)은 외부로부터 전력(P)를 공급받고 있을 수 있다. 또한 도 3에 도시된 바와 같이 제1랙(100)은 복수의 영역으로 구분되어 있고, 각 구분영역에 물품홀더(200a-200c)가 위치할 수 있다.3 is a view for explaining operation of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention. The unmanned aerial vehicle can operate according to the real time control command of the central control unit 400 or the inputted work order and the first rack 100 charges the batteries of the object holders 200a to 200c through the power transmitter 110 . To this end, the first rack 100 may be supplied with electric power P from the outside. Also, as shown in FIG. 3, the first rack 100 is divided into a plurality of regions, and the product holders 200a-200c may be positioned in the respective region.

도 3을 참조하면, 무인 비행체(300)는 작업대상인 물품홀더(200a)를 이송하기 위해 물품홀더(200a)로 이동(S1)할 수 있다. 무인 비행체(300)는 물품홀더(200a)를 잡아올릴 수 있다. 예컨대 무인 비행체(300)와 물품홀더(200a)가 결합될 수 있다. 물품홀더(200a)를 잡은 무인 비행체(300)는 제1위치(500)를 향하여 이동(S2)할 수 있다. 제1 위치(500)는 이송장비 또는 랙에 관련될 수 있다. 제1위치(500)는 복수의 세부영역(510-530)으로 구분되어 있을 수 있고, 무선전력송신기가 구비될 수 있다. 무인 비행체(300)는 물품홀더(200a)에 대한 목적지인 세부영역(520)으로 착륙(S3)할 수 있다. Referring to FIG. 3, the unmanned aerial vehicle 300 can be moved S1 to the article holder 200a to transport the article holder 200a to be operated. The unmanned flying object 300 can lift the article holder 200a. For example, the unmanned aerial vehicle 300 and the object holder 200a can be combined. The unmanned flying vehicle 300 holding the goods holder 200a can move toward the first position 500 (S2). The first location 500 may be associated with a transport equipment or rack. The first location 500 may be divided into a plurality of sub-areas 510-530, and a wireless power transmitter may be provided. The unmanned aerial vehicle 300 can land (S3) in the detailed area 520, which is the destination for the article holder 200a.

예컨대, 중앙 제어부(400)는 물품홀더(200a)의 목적지를 제1위치의 세부영역(520)으로 설정하고 물품홀더(200a)의 현재 위치, 무인 비행체(300)의 현재 위치, 및 세부영역(520)의 위치정보를 기초로 이동경로를 설정하여 무인 비행체(300)를 제어할 수 있다. For example, the central control unit 400 sets the destination of the article holder 200a as the detailed area 520 at the first location, and determines the current location of the article holder 200a, the current location of the unmanned air vehicle 300, 520) based on the positional information of the unmanned air vehicle 300 and the unmanned air vehicle 300.

무인 비행체(300)는 세부영역(520)에 인접하거나 착륙한 이후, 물품홀더(200a)를 내려놓을 수 있다. 예컨대 즉, 무인 비행체와 물품홀더간의 결합이 해제될 수 있다. 그 후 무인 비행체(300)는 다른 물품홀더를 이송하기 위해 이동할 수 있다. 일 예에서 무인 비행체(300)는 제1위치(500) 또는 다른 위치에 존재하는 물품홀더(빈 것 또는 물품이 들은것)를 다시 제1랙(100)으로 이동시키거나 물품홀더를 들지 않은 상태로 제1랙(100)으로 이동(S4)할 수도 있다. 제1랙(100)으로 이동한(S4) 무인 비행체(300)는 다른 물품홀더(200b)를 다른 세부영역(510)으로 옮길수 있다.The unmanned aerial vehicle 300 may drop the article holder 200a after it is adjacent to or landed on the detailed area 520. [ For example, the coupling between the unmanned aerial vehicle and the article holder can be released. Thereafter, the unmanned aerial vehicle 300 can be moved to transport another article holder. In one example, the unmanned aerial vehicle 300 moves the article holder (empty or receivable items) present in the first location 500 or other location back to the first rack 100, To the first rack 100 (S4). The unmanned air vehicle 300 moving to the first rack 100 can transfer the other article holder 200b to another detailed area 510. [

이하에서는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 물류관리 시스템의 각 구성요소에 대하여 설명한다.Hereinafter, each component of the logistics management system according to various embodiments of the present invention will be described.

랙- 물품홀더를 충전Rack - Charging Item Holder

도 4a 및 도4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 랙을 설명하기 위한 도이다. 도 4a 및 도4b를 참조하여 설명하는 랙은 본 발명의 실시예에 적용될 수 있는 임의의 모든 랙(예컨대 제1~내지 제N랙으로 명명되는 랙들)에 동일하게 적용될 수 있다.4A and 4B are views for explaining a rack according to an embodiment of the present invention. The racks described with reference to Figs. 4A and 4B may equally be applied to any and all racks (e.g., racks designated as first to Nth racks) that may be applied to embodiments of the present invention.

도 4a를 참조하면 랙(100)은 전력송신기(110)를 포함할 수 있다. 전력송신기(110)는 무선전력송신기일 수 있다. 전력송신을 위해 랙(100)은 배터리를 포함하거나 외부로부터 전력을 공급받을 수 있다. Referring to FIG. 4A, the rack 100 may include a power transmitter 110. The power transmitter 110 may be a wireless power transmitter. For power transmission, the rack 100 may include a battery or be powered from the outside.

도 4b는 도 4a의 랙(100)의 일 단위영역(RA)를 나타내는 도면으로서, 랙(100)은 무게센서(120)를 더 포함할 수 있다. 무게센서를 통해서 랙에 위치한 각 물품홀더의 무게 및 위치를 측정할 수 있다.FIG. 4B is a view showing one unit area RA of the rack 100 of FIG. 4A, and the rack 100 may further include a weight sensor 120. FIG. The weight sensor can be used to measure the weight and position of each item holder in the rack.

또한 랙(100)은 복수의 영역으로 구분될 수 있으며, 각 영역에 물품홀더(200)가 위치할수 있다. 또한 랙(100)의 외측면은 이동가능할 수 있다. 도 4a를 참조하면 방향X1 또는 방향 Y1으로 랙의 외측면이 이동될 수 있다. 이에 따라서 물품홀더의 절대적인 위치가 이동될 수도 있다. 또한 랙(100)은 평면으로 도시되었으나, 복수의 층으로 되어있을 수도 있다. 이 경우 무인 비행체의 접근을 용이하게 하기 위해서 각 층은 계단형태로 구성될 수 있다. 이에 따라서 각 층의 적어도 한 열(또는 행)이 위쪽 층에 가려지지 않을 수 있다. 예컨대 한 열의 물품홀더가 모두 이송되면 다음 열이 외부로 노출되도록 랙의 외측면이 이동할 수 있을것이다. 일 예에서 랙의 외측면의 재료는 마찰력을 위해 고무재질일 수 있으며, 축(예컨대, 101)을 중심으로 회전할 수 있다.In addition, the rack 100 can be divided into a plurality of regions, and the object holder 200 can be positioned in each region. The outer surface of the rack 100 may also be movable. Referring to FIG. 4A, the outer surface of the rack can be moved in the direction X1 or Y1. Whereby the absolute position of the article holder may be moved. Also, although the rack 100 is shown as a plane, it may be a plurality of layers. In this case, each layer may be configured in a stepped shape to facilitate access of the unmanned aerial vehicle. Accordingly, at least one row (or row) of each layer may not be covered by the upper layer. For example, once all rows of the article holder have been transferred, the outer surface of the rack may be moved so that the next row is exposed to the outside. In one example, the material of the outer surface of the rack can be rubber material for frictional forces and can rotate about an axis (e.g., 101).

즉, 일 실시예에서 랙(100)은 물품홀더를 충전하고, 식별하고, 무게를 측정하고, 2차원 평면상에서 이동시킬 수 있다.That is, in one embodiment, the rack 100 can charge, identify, weigh and move on a two-dimensional plane.

또한 랙은 일체형뿐만 아니라, 모듈식 셀로 구성될 수 있다. 모듈식 셀이 이용되는 경우 타일형태일 수 있으며, 용도와 수량에 맞춰 확장될 수 있다.In addition, the rack can be configured as a modular cell as well as an integral type. When a modular cell is used, it may be in the form of a tile and may be expanded to suit the application and quantity.

또한, 랙은 수직 이착륙 무인기를 위한 착륭장 형태로 도시되었으나, 다른 일 실시예에서는 고정익 무인기를 위한 활주시설(미도시)를 포함할 수도 있다.In addition, although the rack is shown in the form of a jacket for a vertical take-off and landing unmanned aerial vehicle, in another embodiment it may include a slide facility (not shown) for a fixed wing unmanned aerial vehicle.

물품홀더- 물품보관, 전력 송수신 및 저장 Item Holder - Storage, Power Transmission and Storage

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 물품홀더를 설명하기 위한 도이다. 도 5를 참조하면 물품홀더(200)는 전력수신기(210) 및 배터리(220)를 포함할 수 있다. 물품홀더(200)가 제1랙(100) 위에 위치하는 동안, 전력수신기(210)는 전력송신기(110)로부터 전력을 수신할 수 있다. 일 예에서 상기 전력 수신기(210)는 무선전력수신기일 수 있다. 따라서 무선충전방식으로 배터리(200)가 충전될 수 있다.5 is a view for explaining an article holder according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 5, the article holder 200 may include a power receiver 210 and a battery 220. The power receiver 210 may receive power from the power transmitter 110 while the article holder 200 is located above the first rack 100. In one example, the power receiver 210 may be a wireless power receiver. Therefore, the battery 200 can be charged by the wireless charging method.

물품홀더(200)는 가볍고 충격에 강한 재료로 케이스(201)가 구성될 수 있다. 또한 물품홀더(200)의 내부영역(230)에는 물품(10)이 보관될 수 있다.The case 201 may be made of a material that is light and resistant to impact. In addition, the article 10 can be stored in the inner region 230 of the article holder 200.

물품홀더(200)는 프로세서(250)를 포함할 수 있다. 프로세서(250)는 배터리(220)의 충전률, 물품홀더의 식별정보(예컨대 고유 ID), 위치정보 중 적어도 하나를 중앙 제어부(400) 또는 무인 비행체(300)로 전송할 수 있다. The article holder 200 may include a processor 250. The processor 250 may transmit at least one of the charging rate of the battery 220, identification information (e.g., unique ID) of the object holder, and location information to the central control unit 400 or the unmanned air vehicle 300. [

일 실시예에서 물품홀더(200)는 무게센서(미도시)를 더 포함할 수도 있다. 이 경우 프로세서(250)는 무게정보를 중앙 제어부(400) 또는 무인 비행체(300)에 전송할 수 있다.In one embodiment, the article holder 200 may further include a weight sensor (not shown). In this case, the processor 250 may transmit weight information to the central control unit 400 or the unmanned aerial vehicle 300.

또한 일 실시예에서 물품홀더(200)는 전력송신기(240)를 포함할 수 있다. 전력송신기(240)는 배터리(220)에 저장된 전력을 무인 비행체(300)로 전달할 수 있다. 일 예에서 전력송신기(240)는 무선전력송신기이거나, 커넥터일 수 있다. 전력송신기(240)가 무선전력송신기인 경우, 전력송신기(240)는 무인 비행체(300)가 물품홀더(300)에 소정 거리 이하로 근접하는 순간부터 충전을 시작할 수 있다.Also, in one embodiment, the article holder 200 may include a power transmitter 240. The power transmitter 240 may transmit the power stored in the battery 220 to the unmanned aerial vehicle 300. In one example, the power transmitter 240 may be a wireless power transmitter or a connector. When the power transmitter 240 is a wireless power transmitter, the power transmitter 240 can start charging from the moment when the unmanned air vehicle 300 approaches the article holder 300 by a predetermined distance or less.

도 6a 내지 도6c는 도 5의 전력송신기(240) 영역(RB)에 대한 예시도이다. 도 6a는 무선전력송신기(240a)를 나타내며, 도 6b 및 6c는 전력송신기가 커넥터(240b,c)인 경우를 나타낸다. 전력송신기가 커넥터인경우, 무인 비행체의 일 부분과 물품홀더의 커넥터가 도킹되어야 충전이 정상적으로 실행한다. 도 6b는 돌출형 커넥터(240b)를 나타내고 도 6c는 삽입형 커넥터(240c)를 나타낸다.6A to 6C are exemplary diagrams of the power transmitter 240 area RB of FIG. 6A shows a wireless power transmitter 240a, and FIGS. 6B and 6C show a case where the power transmitter is a connector 240b (c). When the power transmitter is a connector, charging is normally performed only when a part of the unmanned aerial vehicle and the connector of the object holder are docked. FIG. 6B shows the protruding connector 240b and FIG. 6C shows the inserted connector 240c.

일 예에서 전력송신기(240)은 무선전력송신기 및 유선전력송신기(즉, 커넥터)가 함께 장착될 수도 있다. In one example, the power transmitter 240 may be equipped with a wireless power transmitter and a wired power transmitter (i.e., a connector).

도 7은 도 5에서 방향(D)으로 바라본 물품홀더(200)를 나타낸다. 즉 도 7은 물품홀더(200)의 상부면일 수 있다. 물품홀더(200)의 일 면은 개방되고, 개방영역(270)을 통해 내부에 위치한 물품(10)이 보여질수 있다. 또한 전력송신기(240)는 케이스(201) 내부에 위치하거나 외부에 위치할 수 있다. 또한 물품홀더(200)는 체결부(260)를 포함할 수 있다. 체결부(260)는 무인 비행체(300)와 물품홀더(200)가 결합되기 위한 장치이다. 체결부(260)는 전기신호에 따라 자력이 발생되는 자석 또는 물리적인 구조물일 수 있다. 또한 체결부(260)는 도 7에서 물품홀더의 상부에 위치하는것으로 도시되었으나, 물품홀더의 옆면 또는 모서리등 임의 위치에 형성될 수 있다.FIG. 7 shows the article holder 200 viewed in direction D in FIG. 7 may be the upper surface of the article holder 200. [ One side of the article holder 200 is opened and the article 10 located inside via the open area 270 can be seen. Also, the power transmitter 240 may be located inside or outside the case 201. The article holder 200 may also include a fastening portion 260. The coupling part 260 is a device for coupling the unmanned aerial vehicle 300 and the object holder 200 together. The coupling part 260 may be a magnet or a physical structure in which a magnetic force is generated according to an electrical signal. 7, the fastening part 260 may be formed at any position such as a side surface or an edge of the article holder.

무인 비행체-Unmanned aerial vehicle - 물품홀더로부As a result, 전력수신 Power reception

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체(300)를 나타낸다. 도 8에서 무인 비행체(300)는 하나의 축을 중심으로 네 개의 날개(301)가 회전하는 형태를 도시하였으나, 이에 제한되지 않는다. 무인 비행체(300)는 헥사콥터 등의 멀티콥터, 헬리콥터, 틸트로터, 하이브리드 비행체, 생체모방형 비행체, 등의 수직이착륙 가능한 무인기와 활주이착륙을 필요로 하는 고정익 무인기, 비행선, 기구 형태 등의 부력을 이용한 무인기 중 적어도 하나의 형태일 수 있다.8 shows an unmanned aerial vehicle 300 according to an embodiment of the present invention. In FIG. 8, the unmanned aerial vehicle 300 has four wings 301 rotated about one axis, but is not limited thereto. The unmanned aerial vehicle (300) uses buoyancy such as a vertical helicopter such as a hexacopter, a multi-copter such as a helicopter, a tiltrotor, a hybrid airplane, a biomimetic airplane, etc. and a fixed wing unmanned aerial vehicle It can be at least one form of UAV.

일 실시예에서 무인 비행체(300)는 전력수신기(310), 배터리(320), 제어기(330), 구동부(340)를 포함할 수 있으며, 다른 일 실시예에서 비전센서(330)를 더 포함할 수 있다. 전력 수신기(310)는 물품홀더(200)와 무인 비행체(300)가 결합되있는 동안, 전력을 수신(C2)할 수 있다. In one embodiment, the unmanned aerial vehicle 300 may include a power receiver 310, a battery 320, a controller 330, a driver 340, and may further include a vision sensor 330 in another embodiment . The power receiver 310 may receive power (C2) while the article holder 200 and the unmanned aerial vehicle 300 are coupled.

물품홀더(200)의 전력송신기(240)는 무선전력송신기이거나 유선전력송신기(커넥터를 이용)일 수 있다. 따라서 물품홀더의 형태에 대응될 수 있도록, 무인 비행체(300)의 전력 수신기(310)도 무선전력송신기이거나 유선전력송신기(커넥터를 이용)일 수 있다.The power transmitter 240 of the article holder 200 may be a wireless power transmitter or a wired power transmitter (using a connector). Thus, the power receiver 310 of the unmanned aerial vehicle 300 may also be a wireless power transmitter or a wired power transmitter (using a connector) so as to be compatible with the shape of the article holder.

전력수신기(310)가 수신하는 전력은 배터리(320)에 저장되거나, 무인 비행체(300)의 구성요소들의 동작을 위해 배터리(320)에 저장되지 않고 바로 이용될 수 있다. The power received by the power receiver 310 may be stored in the battery 320 or used immediately without being stored in the battery 320 for operation of the components of the unmanned air vehicle 300. [

또한 일 예에서 물품홀더(200)의 배터리(220)의 배터리 용량은 무인 비행체(300)의 배터리(320)의 배터리 용량의 2배 이상일 수 있다. 바람직하게는 3배 내지 5배일 수 있다. 무인 비행체(300)의 배터리(320)의 배터리 용량은 작업공간의 규모에 따라서 물품홀더(200)와 결합하기 위해 이동에 필요한 최적의 값으로 결정될 수 있다. The battery capacity of the battery 220 of the product holder 200 may be more than twice the battery capacity of the battery 320 of the unmanned aerial vehicle 300. [ Preferably 3 to 5 times. The battery capacity of the battery 320 of the unmanned air vehicle 300 may be determined to be an optimum value necessary for movement to engage with the object holder 200 according to the size of the work space.

따라서 무인 비행체(300)는 자체 배터리를 이용해서 물품홀더까지 이동하고, 물품홀더와 결합된 이후에는 물품홀더의 전력을 이용하여 동작할 수 있다. Accordingly, the unmanned aerial vehicle 300 moves to the article holder using its own battery, and can operate using the power of the article holder after being coupled with the article holder.

제어기(330)는 무인 비행체(300)의 구성요소들의 전반적인 동작 제어 및 중앙 제어부(400)와 정보송수신을 담당한다. 제어기(330)는 중앙 제어부(400)로 무인 비행체가 들고있는(결합된) 물품홀더(200)의 식별정보, 무게정보, 물품의 정보, 무인 비행체(300)의 위치정보등을 전송하고, 중앙 제어부(400)로부터 명령을 수신하여 명령에 따라 무인 비행체(300)를 동작시킬 수 있다.The controller 330 is responsible for overall operation control of the components of the UAV 300 and information transmission / reception with the central control unit 400. The controller 330 transmits identification information, weight information, article information, position information of the unmanned object 300, and the like of the object holder 200 held by the unmanned aerial vehicle to the central control unit 400, The control unit 400 may receive the command and operate the unmanned air vehicle 300 according to the command.

구동부(340)는 제어기(330)의 명령에 따라서 프로펠러(301)를 회전시킬 수 있다. 구동부는 하나 이상의 모터를 포함할 수 있다. 구동부(340)는 배터리(320) 또는 전력수신기(310)로부터 전력을 공급받아 동작할 수 있다.The driving unit 340 may rotate the propeller 301 in response to a command from the controller 330. [ The driving unit may include one or more motors. The driving unit 340 may operate by receiving power from the battery 320 or the power receiver 310.

비전센서(350)는 무인 비행체 외부를 촬영하여 영상 정보를 획득할 수 있다. 일 예에서 비전센서(350)는 무인 비행체(300)의 진행방향 또는 그 반대방향을 촬영할 수 있다. 또는 비전센서(350)는 무인 비행체에 결합된 물품홀더(200)를 촬영할 수 있다. 물품홀더의 개방부(270)를 통해서 비전센서(350)는 물품(10)을 촬영할 수도 있다.The vision sensor 350 can acquire image information by photographing the outside of the unmanned aerial vehicle. In one example, the vision sensor 350 can capture the traveling direction of the unmanned air vehicle 300 or vice versa. Or the vision sensor 350 can photograph the object holder 200 coupled to the unmanned aerial vehicle. The vision sensor 350 can also photograph the article 10 through the opening 270 of the article holder.

중앙 제어부(400)는 비전센서(350)로부터 획득한 영상정보를 기초로 무인 비행체(300)가 다른 무인 비행체 또는 장애물에 충돌하는 것을 방지할 수 있으며, 물품(10)에 부착된 바코드를 읽어 물품을 식별할 수도 있다. 이 경우 물품에 부착된 바코드는 물품홀더(200)의 개방부(270)에 노출된 상태일 수 있다.The central control unit 400 can prevent the unmanned air vehicle 300 from colliding with other unmanned air vehicles or obstacles based on the image information acquired from the vision sensor 350 and can read the barcode attached to the article 10, . ≪ / RTI > In this case, the barcode attached to the article may be exposed to the opening 270 of the article holder 200.

무인 비행체(300)는 물품홀더를 잡기위해 결합장치(360)을 더 포함할 수 있다. 결합장치(360)는 물리적인 결합을 위한 물리적 구조체이거나, 자력으로 결합력을 생성하기 전기신호에 따라서 자력을 형성하는 장치일 수 있다. 도 8는 물리적인 결합을 위한 물리적 구조체로서의 결합장치를 나타낸다.The unmanned aerial vehicle 300 may further include a coupling device 360 for holding the article holder. The coupling device 360 may be a physical structure for physical coupling, or may be a device that forms a magnetic force in accordance with an electrical signal that generates a coupling force by a magnetic force. Figure 8 shows a coupling device as a physical structure for physical coupling.

도 8을 참조하면 결합장치(360)는 무인 비행체(300)의 양측끝단에 위치하는것으로 도시되나, 양방향(D2) 이동이 가능할 수도 있다. 예컨대 물품홀더의 크기에 따라서 결합장치(360)의 간격이 조절될 수 있다. 또한 일 예에서 결합장치(360)는 전기신호에 따라서 자력을 형성하는 장치일 수 있다. 도 8에서는 결합장치(360)가 두 개의 쌍으로 된 것으로 도시되었으나, 이는 예시에 불과하고 결합장치(360)는 하나의 구조체 또는 세 개 이상의 세트로 구성될 수도 있다.Referring to FIG. 8, the coupling device 360 is shown at both ends of the unmanned air vehicle 300, but it may be movable in both directions (D2). For example, the spacing of the coupling device 360 may be adjusted according to the size of the article holder. Also, in one example, the coupling device 360 may be a device that forms a magnetic force in accordance with an electrical signal. Although the coupling device 360 is shown as two pairs in FIG. 8, this is merely an example, and the coupling device 360 may be composed of one structure or three or more sets.

무인 비행체와 물품홀더 결합Combine unmanned aerial vehicle and object holder

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라서 제1랙(100)과 물품홀더(200)사이의 전력송수신 및 물품홀더(200)과 무인 비행체(300)사이의 전력송수신을 설명하기 위한 도이다. 9 is a view for explaining power transmission / reception between the first rack 100 and the article holder 200 and power transmission / reception between the article holder 200 and the unmanned air vehicle 300 according to an embodiment of the present invention.

도9를 참조하면, 제1랙(100) 위에 물품홀더(200)가 배치되어 있다. 제1랙(100)의 전력송신기(110)에서 물품홀더(200)의 전력수신기(210)으로 전력이 전달(C1)될 수 있다. 전력수신기(210)에 전달된 전력은 물품홀더(200)의 배터리(220)에 저장될 수 있다. 프로세서(250)는 배터리(220)의 충전률을 계산하여 중앙 제어부(400)에 전달할 수 있다.Referring to FIG. 9, an article holder 200 is disposed on the first rack 100. The power may be transmitted (C1) from the power transmitter 110 of the first rack 100 to the power receiver 210 of the item holder 200. The power delivered to the power receiver 210 may be stored in the battery 220 of the article holder 200. [ The processor 250 may calculate the charge rate of the battery 220 and may transmit the charge rate to the central control unit 400.

제1랙(100)에서 물품홀더(200)로의 전력전송은 무선전력전송일 수 있으며, 물품홀더(200)가 제1랙(100)위에 배치되어 있는 동안 수행될 수 있다. 물품홀더(200)가 제1랙(100)으로부터 소정거리 이격되거나, 무인 비행체(300)와 물품홀더(200)간의 거리가 소정값 이하가되는 경우(또는 결합을 시도하는 경우), 전력전송은 중지될 수 있다.  The power transmission from the first rack 100 to the item holder 200 may be a wireless power transmission and may be performed while the item holder 200 is disposed over the first rack 100. When the article holder 200 is spaced a predetermined distance from the first rack 100 or when the distance between the unmanned air vehicle 300 and the article holder 200 becomes less than a predetermined value Can be stopped.

또한 무인 비행체(300)와 물품홀더(200)가 결합되면, 물품홀더(200)의 배터리(220)에 저장된 전력이 무인 비행체(300)로 전달(C2)될 수 있다. 이에 따라서 무인 비행체(300)는 물품홀더(220)로부터 전력을 이용해서 구동될 수 있다.The electric power stored in the battery 220 of the product holder 200 may be transmitted to the unmanned aerial vehicle 300 when the unmanned aerial vehicle 300 and the product holder 200 are coupled. Accordingly, the unmanned aerial vehicle 300 can be driven using electric power from the product holder 220.

도 10a 및 도 10b는 예시적인 무인 비행체(300)와 물품홀더(200)의 결합상태를 나타낸다. 10A and 10B show the combined state of the exemplary unmanned aerial vehicle 300 and the object holder 200. Fig.

도 10a를 참고하면, 물품홀더(200)의 하부에 결합장치(360)가 위치하여 물품홀더(200)를 들고 있다. 물품홀더(200) 아래쪽으로 결합장치(360)의 일 부분을 넣기위해서 결합장치(360)의 간격 또는 연장된 길이가 조절될 수 있다.Referring to FIG. 10A, a coupling device 360 is positioned below the article holder 200 to hold the article holder 200. The distance or the extended length of the coupling device 360 may be adjusted to accommodate a portion of the coupling device 360 below the article holder 200. [

도 10b는 물품홀더(200)의 일 부분에 체결장치(360)를 걸어 무인 비행체(300)와 물품홀더(200)가 결합된 상태를 나타내고, 도 11a 내지 도 11c는 도 10b에서 설명하는 실시예의 구체적인 상태를 나타낸다. 10B shows a state in which the unmanned air vehicle 300 and the product holder 200 are coupled by fastening the fastening device 360 to a part of the product holder 200. FIGS. 11A to 11C are views Indicates a concrete state.

도 11a를 참고하면, 물품홀더(200)의 체결부(260)은 적어도 하나의 바(bar; 260)로 구성될 수 있다. 무인 비행체(300)의 체결장치(360)는 상기 바(260)의 하부를 지탱함으로써 물품홀더와 결합하고 물품홀더를 이동시킬 수 있다. 이를 위해서, 결합장치(360)는 제1부재(360a), 제2부재(360b) 및 제1부재(360a)와 제2부재(360b)를 연결하는 링크(360c)를 포함할 수 있다. 제1부재(360a)와 제2부재(360b)는 기본상태는 도 11a에 도시된 바와 같이 직각의 사이각을 가진 상태일 수 있다. 제1부재(360a)와 제2부재(360b)가 직각으로 고정된 경우 체결장치(360)의 사이가 조절되면서 바(260)의 아래쪽으로 제1부재(360a)가 위치될 수 있다.Referring to FIG. 11A, the fastening portion 260 of the article holder 200 may comprise at least one bar 260. The fastening device 360 of the unmanned aerial vehicle 300 can move the article holder by engaging with the article holder by supporting the lower portion of the bar 260. To this end, the coupling device 360 may include a first member 360a, a second member 360b, and a link 360c connecting the first member 360a and the second member 360b. The basic state of the first member 360a and the second member 360b may be a state having a right angle as shown in Fig. 11A. When the first member 360a and the second member 360b are fixed at right angles, the first member 360a may be positioned below the bar 260 while the fastening device 360 is adjusted.

제1부재(360a)와 제2부재(360b)의 사이각은 링크(360c)를 통해 조절될 수 있다. 도 11b 를 참조하면, 무인 비행체(300)가 물품홀더(200)쪽으로 하강함에 따라서, 제1부재(360a)가 바(260)에 밀려 제2부재(360b)쪽으로 회전할 수 있다. The angle between the first member 360a and the second member 360b can be adjusted through the link 360c. Referring to FIG. 11B, as the UAV 300 descends toward the object holder 200, the first member 360a may be pushed by the bar 260 and rotated toward the second member 360b.

도 11c를 참조하면 하강이 계속되어 링크(360c)가 바(260)의 아래쪽으로 이동한 경우, 제1부재(360a)와 제2부재(360b)는 다시 직각의 각도로 복귀할 수 있다. 이를위해서 제1부재(360a)는 d11 방향으로 회전 가능하고, 탄성력에의해 다시 직각의 각도로 복귀할 수 있다. 또한 무인 비행체(300)와 물품홀더(200)의 결합해제를 위해서 링크(360c)는 제1부재(360a)를 d12 방향으로 회전시킬 수 있다. 제1부재(360a)는 고정된 바(260)가 미는 힘의 작용에 의해 d11 방향으로 이동하며, 모터(미도시)에의해 d12 방향으로 이동할 수 있다.Referring to FIG. 11C, when the downward movement continues and the link 360c is moved downwardly of the bar 260, the first member 360a and the second member 360b can return at a right angle again. To this end, the first member 360a is rotatable in the d11 direction, and can be returned at a right angle again by the elastic force. Also, the link 360c can rotate the first member 360a in the direction d12 in order to disengage the unmanned object 300 and the object holder 200. [ The first member 360a moves in the direction d11 by the action of the pushing force of the fixed bar 260 and can move in the direction d12 by the motor (not shown).

또한 다른 일 실시예에서, 물품홀더와 무인 비행체는 요철형태의 자성체를 이용하여 고정되거나, 레일 형태로 맞물려 고정될 수도 있다.In yet another embodiment, the article holder and the unmanned aerial vehicle may be fixed using a magnetic body of a concavo-convex shape or may be fixedly engaged with each other in a rail form.

또한 물품홀더와 무인 비행체는 순항 비행시 항력감소를 위해 유체역학적으로 이득인 구조를 포함할 수 있다. 예컨대 전투기의 파일런과 같은 형태일 수 있다.The article holder and the unmanned aerial vehicle may also include a hydrodynamic gain structure for drag reduction in cruise flight. Such as a pylon of a fighter aircraft.

또한 도면에서는 물품홀더가 무인 비행체의 하부에 결합되는 것으로 도시되었으나, 다른 실시예에서는 물품홀더가 무인 비행체의 상부에 결합될 수도 있다.Also, although the object holder is illustrated as being coupled to the lower portion of the unmanned aerial vehicle in the drawing, in other embodiments, the object holder may be coupled to the upper portion of the unmanned aerial vehicle.

이송할 물품홀더의 순서Order of the article holders to be transferred

도 12는 본 발명의 일 실시예에서 이송할 물품홀더의 순서를 결정하는 방식을 설명하기 위한 도이다. 도 12를 참조하면, 제1랙(100)에 복수의 물품홀더(200a-200d)가 놓여져 있고, 복수의 무인 비행체(300a, 300b)는 이 물품홀더들을 제1위치(501)로 이동시켜야하는 작업을 명령받은 상황이다. 중앙 제어부(400)는 각 물품홀더(200a-200d)의 무게 또는 충전률 정보를 모니터링하고, 무게 또는 충전률 정보를 기초로 이동시킬 물품홀더의 순서를 결정할 수 있다. 예컨대 무게대비 충전률의 값을 기초로 결정될 수 있다.12 is a view for explaining a method of determining the order of an article holder to be transferred in an embodiment of the present invention. 12, a plurality of article holders 200a-200d are disposed in the first rack 100 and a plurality of unmanned aerial vehicles 300a and 300b are required to move the article holders to the first position 501 It is the situation that the work is commanded. The central control unit 400 may monitor the weight or filling rate information of each of the article holders 200a to 200d and determine the order of the article holders to be moved based on the weight or the filling rate information. For example, based on the value of the charge-to-weight ratio.

예컨대 물품홀더(200a)의 무게가 3, 충전률 10이고, 물품홀더(200b-200c)는 무게가 3이고 충전률이 7인경우, 중앙 제어부(400)는 물품홀더(200a)를 우선적으로 이송시키도록 무인 비행체(300)를 제어할 수 있다. 또한 물품홀더(200d)는 비어있으므로, 무게 대비 충전률이 높다하여도 우선적으로 이송할 대상에서 제외될 수 있다. 물품홀더의 무게와 충전률을 고려하여 물품이송 순서를 결정함으로써, 충전률이 낮은 물품홀더의 충전시간을 확보할 수 있고, 상대적으로 가벼운 물품홀더는 충전률이 낮더라도 우선적으로 이송함으로써, 이송 효율을 높일 수 있다. For example, when the weight of the article holder 200a is 3, the filling rate is 10, the weight of the article holders 200b-200c is 3, and the filling rate is 7, the central control unit 400 preferentially feeds the article holder 200a So that the unmanned air vehicle 300 can be controlled. Also, since the article holder 200d is empty, even if the charging ratio with respect to the weight is high, it can be excluded from the object to be transferred with priority. It is possible to secure the filling time of the article holder with a low filling rate by determining the article feeding order in consideration of the weight of the article holder and the filling rate, and the relatively light article holder is preferentially conveyed even if the filling rate is low, .

또한 중앙 제어부(400)는 무인 비행체가 복수인 경우, 무인 비행체의 충전률 또는 출력(물품홀더를 들어올리는 능력), 무게 중 적어도 하나를 기초로 물품홀더(200a)를 이송할 무인 비행체를 결정할 수 있다. The central control unit 400 can determine the unmanned aerial vehicle to transport the object holder 200a based on at least one of the charging rate or the output of the unmanned aerial vehicle (the ability to lift the object holder) and the weight have.

무인 비행체의 경로변경Change the path of unmanned aerial vehicles

도 13은 본 발명의 일 실시예에서, 무인 비행체의 이동경로가 중첩되는 상황에 대한 대처방식을 설명하기 위한 도이다. 도 13을 참조하면, 두 무인 비행체(300a,b)의 이동경로가 각각 R1, R2이고, 지점(CR)에서 두 경로가 중첩된다. 즉, 도 13에서 두 무인 비행체는 특정시간에 지점(CR)에서 충돌이 예상된다. 이 경우, 중앙 제어부(400)는 각 무인 비행체에 결합된 물품홀더의 무게 및 충전률 중 적어도 하나 또는 이들의 조합을 기초로 결정된 하나의 무인 비행체가 소정 시간 이동을 정지하거나, 이동경로를 변경하도록 무인 비행체(300a,b)를 제어할 수 있다. FIG. 13 is a view for explaining a coping manner for a situation in which a route of an unmanned aerial vehicle overlaps, according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 13, the movement paths of the two unmanned aerial vehicles 300a and 300b are R1 and R2, respectively, and the two paths are overlapped at the point CR. That is, in FIG. 13, two unmanned aerial vehicles are expected to collide at a point (CR) at a specific time. In this case, the central control unit 400 may cause the unmanned aerial vehicle to stop moving for a predetermined time or to change the movement route based on at least one of the weight and the charging rate of the article holder coupled to each unmanned aerial vehicle or a combination thereof It is possible to control the unmanned aerial vehicle 300a, b.

예컨대, 무인 비행체(300a)의 무게(해당 무인 비행체가 들고있는 물품홀더의 무게를 포함)와 충전률(해당 무인 비행체가 들고있는 물품홀더의 충전률을 포함)의 값이 (7,3)이고, 무인 비행체(300b)이 경우 무게-충전률이 (5.3)인 경우, 보다 가벼운 상태인 무인 비행체(300b)가 지점(CR)에 도착하기 전 소정시간동안 정지비행하거나, 이동경로를 변경할 수 있다. 이에 따라서 상대적으로 무인 비행체(300a)가 더 큰 에너지를 소모하고 있는 무인 비행체(300a)는 최적 거리인 원 경로(R1)로 물품을 이송시킬 수 있다. 셋 이상의 무인 비행체의 이동경로가 겹치는 경우, 위와 같은 방식으로 순차적으로 원 이동경로를 유지할 무인 비행체와, 경로를 변경할 무인 비행체가 구분될 수 있다.For example, the weight of the unmanned air vehicle 300a (including the weight of the object holder held by the unmanned air vehicle) and the charging rate (including the charging rate of the object holder held by the unmanned air vehicle) is (7,3) If the weight of the unmanned air vehicle 300b is (5.3), the unmanned air vehicle 300b, which is in a lighter state, can stop or change the travel route for a predetermined time before arriving at the point CR . Accordingly, the unmanned aerial vehicle 300a, in which the unmanned air vehicle 300a consumes a larger amount of energy, can transport the article to the original route R1 having the optimum distance. When three or more unmanned aerial vehicles overlap, the unmanned aerial vehicle to maintain the circular movement path sequentially and the unmanned aerial vehicle to change the path may be distinguished.

이상에서 살펴본 본 발명은 도면에 도시된 실시예들을 참고로 하여 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 실시예의 변형이 가능하다는 점을 이해할 것이다. 그러나, 이와 같은 변형은 본 발명의 기술적 보호범위 내에 있다고 보아야 한다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해서 정해져야 할 것이다.While the invention has been shown and described with reference to certain embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. However, it should be understood that such modifications are within the technical scope of the present invention. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

Claims (6)

제1 전력송신기가 구비된 제1랙;
제1랙 위에 배치되고, 제1 전력수신기 및 제1 배터리가 구비된, 물품을 보관할 수 있는 하나 이상의 물품홀더; 및
상기 물품홀더를 이송할 수 있는 하나 이상의 무인 비행체를 포함하는, 충전가능한 물품홀더를 이용한 물류관리 시스템.
A first rack having a first power transmitter;
One or more article holders disposed above the first rack, the one or more article holders being capable of storing an article, the first holder being provided with a first power receiver and a first battery; And
And one or more unmanned aerial vehicles capable of transporting the article holder.
제1항에 있어서,
상기 제1전력송신기는 무선전력 송신기이고 제1전력수신기는 무선전력수신기이고,
상기 물품홀더가 상기 제1 랙 위에 배치되어 있는 동안, 상기 제1 전력송신기에서 상기 제1전력수신기로 전력이 전달되고,
상기 물품홀더가 상기 제1 랙으로부터 소정거리 이격되거나, 상기 무인 비행체와 상기 물품홀더간 거리가 소정값 이하가되면, 상기 전력 전달이 중지되는 것을 특징으로 하는 충전가능한 물품홀더를 이용한 물류관리 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the first power transmitter is a wireless power transmitter and the first power receiver is a wireless power receiver,
Power is transmitted from the first power transmitter to the first power receiver while the article holder is disposed over the first rack,
Wherein the power transmission is stopped when the article holder is spaced a predetermined distance from the first rack or when the distance between the unmanned air vehicle and the article holder becomes a predetermined value or less.
제1항에 있어서,
상기 물품홀더는 제2 전력송신기가 더 구비되고,
상기 무인 비행체는 제2 전력수신기 및 제2 배터리가 더 구비되고,
상기 무인 비행체와 상기 물품홀더가 결합되면, 상기 제2 전력송신기에서 상기 제2전력수신기로 전력이 전달되고,
상기 제1배터리의 배터리 용량은 상기 제2 배터리 용량의 2배 이상인 것을 특징으로 하는 충전가능한 물품홀더를 이용한 물류관리 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the article holder further comprises a second power transmitter,
The unmanned air vehicle further includes a second power receiver and a second battery,
When the unmanned aerial vehicle and the object holder are coupled, power is transmitted from the second power transmitter to the second power receiver,
Wherein the battery capacity of the first battery is at least twice the capacity of the second battery.
제1항에 있어서,
상기 무인 비행체는, 상기 제1 랙 위에 배치된 물품홀더를 제1 위치로 이송하되, 상기 제1위치는 이송장비에 관련되고,
상기 이송장비는, 상기 물품홀더에서 상기 물품을 취출하고, 취출된 물품을 제2 위치로 이송하고, 빈 물품홀더를 제3위치로 이송하되,
상기 제3위치는 무선전력송신기가 구비된 제2랙에 관련된 것을 특징으로 하는 충전가능한 물품홀더를 이용한 물류관리 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the unmanned aerial vehicle transports an article holder disposed on the first rack to a first location, the first location being associated with the transport equipment,
Wherein the transporting equipment is adapted to take the article out of the article holder, transfer the taken article to a second location, transfer the empty article holder to a third location,
Wherein the third location is associated with a second rack having a wireless power transmitter.
제1항에 있어서,
상기 제1랙은 무게 센서를 더 포함하고,
상기 무인 비행체는, 물품홀더의 무게 및 충전률 중 적어도 하나 또는 이들의 조합을 기초로 복수의 물품홀더 중 결정된 하나의 물품홀더를 이송하는 것을 특징으로 하는 충전가능한 물품홀더를 이용한 물류관리 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the first rack further comprises a weight sensor,
Wherein the unmanned aerial vehicle transports one determined article holder among a plurality of article holders based on at least one of a weight and a filling rate of the article holder or a combination thereof.
제1항에 있어서,
상기 무인 비행체는 둘 이상의 무인 비행체이고,
물품홀더와 결합된 둘 이상의 무인 비행체의 이동경로가 중첩되는 경우, 각 무인 비행체에 결합된 물품홀더의 무게 및 충전률 중 적어도 하나 또는 이들의 조합을 기초로 결정된 하나의 무인 비행체가 소정 시간 이동을 정지하거나, 이동경로를 변경하는 것을 특징으로 하는 충전가능한 물품홀더를 이용한 물류관리 시스템.The method according to claim 1,
The unmanned aerial vehicle is two or more unmanned aerial vehicles,
When a moving path of two or more unmanned aerial vehicles combined with an object holder is overlapped, one unmanned aerial vehicle determined based on at least one of a weight and a charging rate of an object holder coupled to each unmanned aerial vehicle or a combination thereof moves for a predetermined time Or stopping the operation of the rechargeable article holder, or changing the movement path of the rechargeable article holder.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20210070259A (en) * 2019-01-31 2021-06-14 한국기술교육대학교 산학협력단 Conveying system using unmanned aerial vehicle and operation method thereof

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