KR20180025414A - Structure Ultra sonic Inspection Device - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 비행 수단과 영상촬영부를 구비한 해상 풍력 구조물 레이져 초음파 검사 장치에 관한 것이다. 조종사가 탑승하지 않고 무선전파 유도에 의해 비행과 조종이 가능한 비행기나 헬리콥터 모양의 무인기를 활용한다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an ultrasonic inspection apparatus for an offshore wind power structure having a flying means and an image photographing portion. Pilots use helicopter-like UAVs that can fly and steer by inducing radio waves without boarding.
공개특허 10-2012-0028127는 피검체인 배관의 외부 표면에 접촉식 수직탐촉자를 위치시키고 유체로 충수된 배관 내부를 향하여 초음파를 입사하는 단계; 상기 배관과 유체의 경계면에서 반사되는 초음파 신호와, 상기 배관 내부에 구조물이 존재할 경우 그 구조물의 표면에서 반사되는 신호를 상기 수직탐촉자에서 수신하는 단계; 상기 수직탐촉자에 수신된 반사신호를 초음파탐상기로 전송하고, 상기 초음파탐상기에 반사신호를 표시하는 단계; 및 상기 초음파탐상기에 표시된 반사신호를 분석하여 배관 내부에 구조물의 존재 여부와 그 위치를 확인하는 단계;를 포함하는 배관 내부 구조물의 초음파검사 방법을 게시한다.Patent Document 10-2012-0028127 discloses a method of manufacturing an ultrasonic probe, which comprises positioning a contact type vertical probe on an outer surface of a tested pipe and introducing ultrasonic waves toward the inside of the pipe filled with the fluid; Receiving an ultrasound signal reflected at an interface between the pipe and the fluid and a signal reflected from a surface of the structure when the pipe exists in the pipe; Transmitting a reflection signal received by the vertical probe to an ultrasonic flaw detector and displaying a reflection signal on the ultrasonic flaw detector; And analyzing a reflected signal displayed on the ultrasonic flaw detector to confirm presence or absence of a structure in the pipe and its position.
대형 구조물의 경우 검시용 레이져 펄스를 구조물 표면에 조사하는 것이 어려우면 또는 수십 미터 높이의 구조물에 근접하여 초음파 신호를 계측하는데 어려움이 있었다.In the case of a large structure, it was difficult to irradiate the inspection laser pulses to the surface of the structure or to approach the structure having a height of several tens of meters to measure ultrasonic signals.
본 발명은 레이져 반사경을 구비한 드론을 비행 위치 조정하여 구조물을 향한 레이져 펄스 조사 지점을 용이하게 변경, 선택할수 있으며, 드론에 장착된 비접촉식 초음파 계측 수단을 사용하여 대형 고층 구조물의 초음파 표면진동을 용이하게 습득할 수 있으며 구조물의 데이터 취득 지점을 용이하게 변경, 선택할 수 있는 비행 수단과 영상촬영부를 구비한 해상 풍력 구조물 레이져 초음파 검사 장치를 제공하기 위한 것이다.The present invention can easily change and select a laser pulse irradiating point toward a structure by adjusting a flying position of a dron with a laser reflector, and can easily perform ultrasonic surface vibration of a large high-rise structure using non-contact ultrasonic measuring means mounted on a dron The present invention is to provide an ultrasound inspection apparatus for a marine wind turbine structure having a flight means and an image capturing section which can be easily learned by a user and can easily change and select a data acquisition point of a structure.
기존에 초음파 발생 및 초음파 신호 취득에 어려움이 있었던 대형 구조물을 드론을 활용하여 위치 접근함으로써 대형 구조물의 정밀한 결함 검사를 가능하게 하는 비행 수단과 영상촬영부를 구비한 해상 풍력 구조물 레이져 초음파 검사 장치를 제공하기 위한 것이다.Provided is a marine wind turbine structure laser ultrasonic inspection apparatus equipped with a flying means and an image photographing unit capable of precise defect inspection of a large structure by approaching a large structure having a difficulty in ultrasonic wave generation and ultrasonic signal acquisition using a drone .
본 발명의 비행 수단과 영상촬영부를 구비한 해상 풍력 구조물 레이져 초음 검사 장치는, 프로펠러형 비행 수단을 구비하여 비행 가능한 비행체와; 비행체에 구비되고, 레이져 빔 발생기에서 발생 조사된 펄스 레이저를 검사체의 제1 지점을 향해 조사하는 펄스 레이저 조사부와; 비행체에 구비되고, 검사체에서 발생된 초음파 또는 표면진동을 비접촉식으로 측정하기 위해 측정점(T_i)들을 향해 감지용 레이져를 발사하고 반사파를 수신하는 적어도 하나의 레이져 간섭계와; 상기 레이져 간섭계로부터 발사된 감지용 레이져가 도달하는 방향을 지시하는 시각화 레이져 수단과; 상기 검사체의 제1 지점 및 주변과 시각화 레이져 수단이 지지하는 영역을 촬상하는 영상촬영부와; 상기 레이져 간섭계와 영상촬영부에서 습득된 신호를 저장하는 데이터 저장부 또는 분석 시스템에 무선 전송하는 송신부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to an ultrasonic inspection apparatus for a marine wind turbine structure having a flying means and a video image pickup unit. A pulsed laser irradiation unit provided in a flying body for irradiating a pulsed laser radiated from a laser beam generator toward a first point of the inspection object; At least one laser interferometer provided in a flight body for emitting a detection laser toward the measurement points T_i for measuring ultrasound or surface vibration generated in the inspection object in a noncontact manner and receiving reflected waves; Visualization laser means for indicating a direction in which the detection laser emitted from the laser interferometer reaches; An image capturing unit for capturing an image of an area supported by the visualization laser means at a first point and a vicinity of the inspection object; And a transmitter for wireless transmission to the data storage unit or the analysis system for storing the signals acquired by the laser interferometer and the image capturing unit.
하나의 레이져 간섭계와 하나의 시각화 레이져 수단이 한조를 이루는 형태로 복수조가 한방향를 가리키도록 동일 평면상에 배치되고, 상기 영상촬영부의 렌즈는 레이져 간섭계와 시각화 레이져 수단이 향하는 방향을 촬상하는 것을 특징으로 하는 비행 수단과 영상촬영부를 구비한다.Wherein a plurality of sets are arranged on the same plane so as to indicate one direction in such a manner that one laser interferometer and one visualizing laser means form a group, and the lens of the image photographing section images the direction in which the laser interferometer and the visualization laser means face And an image capturing unit.
레이져 간섭계에서 측정된 검사체의 측정점들의 초음파 및 진동에 관한 정보와, 영상촬영부에서 습득된 측정점(T_i)들의 위치 영상 정보는 데이터 분석부(C)로 전송되고, 상기 데이터 분석부(C)는, 수신된 데이터를 기초로 검사체 결함 발생 유무, 검사체 결함 발생 위치, 및 결함 형상을 분석하여 표출한다.The information about the ultrasonic and vibration of the measurement points of the inspected object measured by the laser interferometer and the positional image information of the measurement points T_i learned by the image sensing unit are transmitted to the data analysis unit C, Absence of the inspection object defect, the position of the inspection object defect, and the defect shape on the basis of the received data.
일조를 이루는 레이져 간섭계와 시각화 레이져 수단의 조사 방향을 조절하는 조사방향 수단을 더 구비하는 것이 바람직하다.It is preferable to further include irradiation direction means for adjusting the irradiation direction of the laser interferometer and the visualization laser means forming the sun.
본 발명에 따르는 경우, 레이져 반사경을 구비한 드론을 비행 위치 조정하여 구조물을 향한 레이져 펄스 조사 지점을 용이하게 변경, 선택할수 있으며, 드론에 장착된 비접촉식 초음파 계측 수단을 사용하여 대형 고층 구조물의 초음파 표면진동을 용이하게 습득할 수 있으며 구조물의 데이터 취득 지점을 용이하게 변경, 선택할 수 있는 비행 수단과 영상촬영부를 구비한 해상 풍력 구조물 레이져 초음파 검사 장치가 제공된다.According to the present invention, it is possible to easily change and select a laser pulse irradiation point toward a structure by adjusting a flying position of a dron with a laser reflector. By using non-contact ultrasonic measuring means mounted on the drone, There is provided a marine wind power structure laser ultrasonic inspection apparatus having flight means and an image photographing portion which can easily acquire vibration and can easily change and select a data acquisition point of a structure.
기존에 초음파 발생 및 초음파 신호 취득에 어려움이 있었던 대형 구조물을 드론을 활용하여 위치 접근함으로써 대형 구조물의 정밀한 결함 검사를 가능하게 하는 비행 수단과 영상촬영부를 구비한 해상 풍력 구조물 레이져 초음파 검사 장치가 제공된다.There is provided a marine wind power structure laser ultrasonic inspection apparatus having a flight means and an image photographing portion capable of inspecting a large defect of a large structure by approaching a large structure having a difficulty in ultrasonic wave generation and ultrasonic signal acquisition using a drone .
도 1은 본 발명에 따른 비행 수단과 영상촬영부를 구비한 해상 풍력 구조물 레이져 초음파 검사 장치 구성도.
도 2는 본 발명의 제비행 수단과 영상촬영부를 구비한 해상 풍력 구조물 레이져 초음파 검사 장치 사용 상태도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram of a laser ultrasonic inspection apparatus for an offshore wind power structure having flying means and an image photographing portion according to the present invention. FIG.
FIG. 2 is a view showing the state of use of a laser ultrasonic inspection apparatus for an offshore wind power structure having a flight means and an image photographing portion of the present invention. FIG.
이하에서 본 발명의 일실시예에 따른 드론을 이용한 대형 구조물 초음파 검사 시스템 및 방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 도 1은 본 발명에 따른 비행 수단과 영상촬영부를 구비한 해상 풍력 구조물 레이져 초음파 검사 장치 구성도이고, 도 2는 본 발명의 제비행 수단과 영상촬영부를 구비한 해상 풍력 구조물 레이져 초음파 검사 장치 사용 상태도이다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a system and method for large-scale structure ultrasonic inspection using a drone according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a view illustrating a configuration of an ultrasound inspection apparatus for an offshore wind power structure having a flight unit and an image capturing unit according to the present invention, FIG. 2 is a diagram illustrating an operation state of a ultrasound inspection apparatus for an offshore wind power structure, to be.
도1, 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 비행 수단과 영상촬영부를 구비한 해상 풍력 구조물 레이져 초음파 검사 장치는, 프로펠러형 비행 수단(11)을 구비하여 비행 가능한 비행체(10)와; 비행체(10)에 구비되고, 레이져 빔 발생기(R)에서 발생 조사된 펄스 레이저를 검사체의 제1 지점(P1)을 향해 조사하는 펄스 레이저 조사부(20)와; 비행체(10)에 구비되고, 검사체에서 발생된 초음파 또는 표면진동을 비접촉식으로 측정하기 위해 측정점(T_i)들을 향해 감지용 레이져를 발사하고 반사파를 수신하는 적어도 하나의 레이져 간섭계(30)와; 상기 레이져 간섭계(30)로부터 발사된 감지용 레이져가 도달하는 방향을 지시하는 시각화 레이져 수단(40)과; 상기 검사체의 제1 지점(P1) 및 주변과 시각화 레이져 수단(40)이 지지하는 영역을 촬상하는 영상촬영부(50)와; 상기 레이져 간섭계(30)와 영상촬영부(50)에서 습득된 신호를 저장하는 데이터 저장부(61) 또는 분석 시스템에 무선 전송하는 송신부(65)를 포함하여 구성된다.As shown in FIGS. 1 and 2, an apparatus for testing ultrasound of a marine wind power structure having flying means and an image capturing unit according to an embodiment of the present invention includes a propeller type flying means 11, 10); A pulse
도1, 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 비행 수단과 영상촬영부를 구비한 해상 풍력 구조물 레이져 초음파 검사 장치에 있어서, 하나의 레이져 간섭계(31)와 하나의 시각화 레이져 수단(41)이 한조를 이루는 형태로 복수조가 한방향를 가리키도록 동일 평면상에 배치되고, 상기 영상촬영부(50)의 렌즈는 레이져 간섭계(31)와 시각화 레이져 수단(41)이 향하는 방향을 촬상하는 것이 바람직하다.As shown in FIGS. 1 and 2, in an offshore wind energy structure laser ultrasonic inspection apparatus having flying means and an image pickup unit according to an embodiment of the present invention, one
도1, 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 비행 수단과 영상촬영부를 구비한 해상 풍력 구조물 레이져 초음파 검사 장치에 있어서, 레이져 간섭계(30)에서 측정된 검사체의 측정점(T_i)들의 초음파 및 진동에 관한 정보와, 영상촬영부(50)에서 습득된 측정점(T_i)들의 위치 영상 정보는 데이터 분석부(C)로 전송되고, 데이터 분석부(C)는, 수신된 데이터를 기초로 검사체 결함 발생 유무, 검사체 결함 발생 위치, 및 결함 형상을 분석하여 표출한다.As shown in FIGS. 1 and 2, in a laser ultrasonic inspection apparatus for an offshore wind power structure having flying means and an image photographing portion according to an embodiment of the present invention, the laser ultrasonic inspection apparatus includes a laser interferometer 30, T_i and the positional image information of the measurement points T_i learned in the
도1, 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 비행 수단과 영상촬영부를 구비한 해상 풍력 구조물 레이져 초음파 검사 장치에 있어서, 일조를 이루는 레이져 간섭계(30)와 시각화 레이져 수단(40)의 조사 방향을 조절하는 조사방향 수단(70)을 더 구비하는 것이 바람직하다. 조사방향 조절 수단(70)은 전달된 레이져 빔의 조사 방향을 정밀 제어할 수 있도록 미러의 각도를 제어하는 모터와 각도조절수단을 포함하는 미러 각도 제어 수단을 구비할 수 있다. 펄스 레이져의 강도와 펄스 주파수 및 듀티비(한주기당 On / Off 시간 상대비율) 등은 구조물의 크기, 재료 조사 면적등에 따라 설계자가 적절히 조절할 수 있다.As shown in FIGS. 1 and 2, an apparatus for testing ultrasound of a marine wind power structure having flying means and an image capturing unit according to an embodiment of the present invention includes a laser interferometer 30 and a visualization laser means 40) for adjusting the irradiation direction of the light beam. The irradiation direction adjusting means 70 may include a mirror angle controlling means including a motor for controlling the angle of the mirror and an angle adjusting means so as to precisely control the irradiation direction of the transmitted laser beam. The intensity, pulse frequency and duty ratio (relative ratio of on / off times per one week) of the pulse laser can be appropriately controlled by the designer according to the size of the structure, the area of the material to be irradiated, and the like.
내장형 센서 대신에 비접촉식계측기( 레이저 간섭계)를 사용하여 초음파를 계측한다. 비접촉식 계측기의 실시예로는 레이저 진동계, 이광파 혼합 간섭계(TWM-PI, Two Wave Mixing Photorefractive Interferometer), 패브리-페로 간섭계 (CFPI, Confocal Fabry-Perot Interferometer)등이 있다.Ultrasonic waves are measured using a non-contact type (laser interferometer) instead of the built-in type sensor. Examples of the non-contact type measuring instrument include a laser vibration meter, a TWM-PI (Two Wave Mixing Photorefractive Interferometer), and a Confocal Fabry-Perot Interferometer (CFPI).
일반적으로 레이저 간섭계는 구조물 표면 변위에 의한 빛의 위상 변화를 측정하여 구조물 표면 변위 및 구조물 표면에서 진행하는 초음파를 계측하는 장치이다. 레이저 진동계는 레이저 간섭계의 변형된 예로, 구조물 표면에 레이저 빔을 조사한 후 도플러 효과에 의해 반사된 레이저 빔의 파장 변화를 측정하여 구조물의 표면 속도를 측정하는 것으로서 초음파 계측도 가능하다. 이광파 혼합 간섭계는 구조물 표면 변위 계측 과정에서 광굴절 매질을 활용하여 저주파 신호를 제거하고 고주파 신호만을 측정 가능한 장치이다. 패브리-페로 간섭계는 도플러 효과에 의해 반사된 레이저 빔의 파장 변화를 간섭계의 고유 공명 파장과 비교하여 구조물의 표면 속도를 측정하는 장치이다. 비접촉식 레이저 간섭계는 내장형 센서들과는 달리 계측지점을 자유롭게 결정할 수 있을 뿐만 아니라 비접촉식으로서 구조물에 센서/케이블 등을 설치할 필요가 없어 대상 구조물에 영향을 주지 않고 효과적으로 계측할 수 있다.Generally, laser interferometer is a device that measures ultrasonic wave propagation on the structure surface displacement and structure surface by measuring the phase change of light due to structure surface displacement. The laser vibrometer is a modified example of a laser interferometer, which measures the surface velocity of a structure by measuring the wavelength change of the laser beam reflected by the Doppler effect after irradiating the surface of the structure with a laser beam, and ultrasonic measurement is also possible. This wave mixing interferometer is a device that can measure only the high frequency signals by removing the low frequency signal using the optical refraction medium in the process of measuring the surface displacement of the structure. The Fabry-Perot interferometer is a device that measures the surface velocity of a structure by comparing the wavelength change of the laser beam reflected by the Doppler effect with the intrinsic resonance wavelength of the interferometer. The non-contact type laser interferometer can determine measurement points freely, unlike the built-in sensors, and is non-contact type, so it is not necessary to install a sensor / cable in the structure, so that measurement can be effected effectively without affecting the target structure.
구조물(블레이드)의 일측에 펄스 레이저로부터 레이저 빔을 조사하면 블레이드에서 초음파가 생성된다. 펄스 레이저는 높은 에너지를 가지고 있어 조사된 영역의 온도를 국부적으로 상승시키는데, 이때 열팽창으로 인하여 열 에너지는 초음파 형태로 전파하게 된다. 펄스 레이저는 블레이드 표면을 융발(ablation)시키지 않을 정도의 높은 에너지를 조사할 수 있다.When a laser beam is irradiated from a pulsed laser to one side of a structure (blade), ultrasonic waves are generated in the blade. Pulsed lasers have a high energy, which locally raises the temperature of the irradiated region, where thermal energy propagates in the form of ultrasonic waves. The pulsed laser can irradiate high energy enough not to ablate the surface of the blade.
본 발명은 상기에서 언급한 바람직한 실시예와 관련하여 설명됐지만, 본 발명의 범위가 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 범위는 이하의 특허청구범위에 의하여 정하여지는 것으로 본 발명과 균등 범위에 속하는 다양한 수정 및 변형을 포함할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, ≪ RTI ID = 0.0 > and / or < / RTI >
아래의 특허청구범위에 기재된 도면부호는 단순히 발명의 이해를 보조하기 위한 것으로 권리범위의 해석에 영향을 미치지 아니함을 밝히며 기재된 도면부호에 의해 권리범위가 좁게 해석되어서는 안될 것이다.It is to be understood that the appended claims are intended to supplement the understanding of the invention and should not be construed as limiting the scope of the appended claims.
10 : 비행체
11 : 프로펠러형 비행 수단
20 : 펄스 레이저 조사부
30(31, 32, 33, 34) : 레이져 간섭계
40(41, 42, 43, 44) : 시각화 레이져 수단
50 : 영상촬영부
61 : 데이터 저장부
65 : 송신부10: Aircraft
11: Propeller-type flight vehicles
20: pulse laser irradiation unit
30 (31, 32, 33, 34): laser interferometer
40 (41, 42, 43, 44): visualization laser means
50:
61: Data storage unit
65:
Claims (4)
비행체(10)에 구비되고, 레이져 빔 발생기(R)에서 발생 조사된 펄스 레이저를 검사체의 제1 지점(P1)을 향해 조사하는 펄스 레이저 조사부(20)와;
비행체(10)에 구비되고, 검사체에서 발생된 초음파 또는 표면진동을 비접촉식으로 측정하기 위해 측정점(T_i)들을 향해 감지용 레이져를 발사하고 반사파를 수신하는 적어도 하나의 레이져 간섭계(30)와;
상기 레이져 간섭계(30)로부터 발사된 감지용 레이져가 도달하는 방향을 지시하는 시각화 레이져 수단(40)과;
상기 검사체의 제1 지점(P1) 및 주변과 시각화 레이져 수단(40)이 지지하는 영역을 촬상하는 영상촬영부(50)와;
상기 레이져 간섭계(30)와 영상촬영부(50)에서 습득된 신호를 저장하는 데이터 저장부(61) 또는 분석 시스템에 무선 전송하는 송신부(65)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 비행 수단과 영상촬영부를 구비한 해상 풍력 구조물 레이져 초음파 검사 장치.
A flying body (10) having a propeller type flying means (11);
A pulse laser irradiation unit 20 provided in the air vehicle 10 for irradiating the pulse laser radiated from the laser beam generator R toward the first point P1 of the inspection object;
At least one laser interferometer (30) provided in the air vehicle (10) for emitting a detection laser toward measurement points (T_i) and receiving reflected waves to measure ultrasound or surface vibrations generated from the inspection object in a noncontact manner;
A visualization laser means (40) for indicating a direction in which the detection laser emitted from the laser interferometer (30) reaches;
An image capturing unit (50) for capturing an image of an area supported by the visualization laser means (40) and a first point (P1) of the inspection object;
A data storage unit 61 for storing the signals acquired by the laser interferometer 30 and the image pickup unit 50 or a transmission unit 65 for wirelessly transmitting the signals to the analysis system. [Withdrawn] LASER ULTRASOUND INSPECTION APPARATUS WITH SWIVEL STRUCTURE.
하나의 레이져 간섭계(31)와 하나의 시각화 레이져 수단(41)이 한조를 이루는 형태로 복수조가 한방향를 가리키도록 동일 평면상에 배치되고,
상기 영상촬영부(50)의 렌즈는 레이져 간섭계(31)와 시각화 레이져 수단(41)이 향하는 방향을 촬상하는 것을 특징으로 하는 비행 수단과 영상촬영부를 구비한 해상 풍력 구조물 레이져 초음파 검사 장치.
The method according to claim 1,
One laser interferometer 31 and one visualizing laser means 41 are arranged in a coplanar manner so as to indicate one direction,
Wherein the lens of the image pickup unit (50) picks up a direction in which the laser interferometer (31) and the visualization laser means (41) are heading.
상기 레이져 간섭계(30)에서 측정된 검사체의 측정점(T_i)들의 초음파 및 진동에 관한 정보와, 영상촬영부(50)에서 습득된 측정점(T_i)들의 위치 영상 정보는 데이터 분석부(C)로 전송되고,
상기 데이터 분석부(C)는,
수신된 데이터를 기초로 검사체 결함 발생 유무, 검사체 결함 발생 위치, 및 결함 형상을 분석하여 표출하는 것을 특징으로 하는 비행 수단과 영상촬영부를 구비한 해상 풍력 구조물 레이져 초음파 검사 장치.
The method according to claim 1,
The information about the ultrasonic and vibration of the measurement points T_i of the inspected object measured by the laser interferometer 30 and the positional image information of the measurement points T_i learned by the image pickup unit 50 are transmitted to the data analysis unit C Lt; / RTI &
The data analysis unit (C)
Wherein the analyzing unit analyzes and displays the presence / absence of the inspection object defect, the inspection object defect occurrence position, and the defect shape based on the received data, and displays the analyzed and analyzed laser ultrasonic wave.
일조를 이루는 레이져 간섭계(30)와 시각화 레이져 수단(40)의 조사 방향을 조절하는 조사방향 수단(70)을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 비행 수단과 영상촬영부를 구비한 해상 풍력 구조물 레이져 초음파 검사 장치.
The method according to claim 1,
Further comprising irradiation direction means (70) for adjusting the irradiation direction of the laser interferometer (30) and the visualization laser means (40) forming a sunshine. The laser ultrasonic inspection apparatus .
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|---|---|---|---|
| KR1020160110828A KR20180025414A (en) | 2016-08-30 | 2016-08-30 | Structure Ultra sonic Inspection Device |
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Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2016
- 2016-08-30 KR KR1020160110828A patent/KR20180025414A/en not_active Application Discontinuation
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