KR20180015869A - Three-Dimensional Positioning of Fire Origin Interlocked with Articulated Folding Apparatus for Extinguishing Initial Fire Fighting Indoor and Method using the same - Google Patents

Three-Dimensional Positioning of Fire Origin Interlocked with Articulated Folding Apparatus for Extinguishing Initial Fire Fighting Indoor and Method using the same Download PDF

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KR20180015869A KR1020160099424A KR20160099424A KR20180015869A KR 20180015869 A KR20180015869 A KR 20180015869A KR 1020160099424 A KR1020160099424 A KR 1020160099424A KR 20160099424 A KR20160099424 A KR 20160099424A KR 20180015869 A KR20180015869 A KR 20180015869A
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황광일
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Abstract

The present invention proposes a multi-articulated foldable extinguishing device and method for suppressing indoor initial fire which is operated in association with measurement of the three-dimensional position of a point of ignition. To this end, the present invention includes: recognizing the occurrence of a fire through a plurality of sensors installed in an indoor space; receiving fire occurrence information from the plurality of sensors and positioning a fire occurrence position through three-dimensional positioning; notifying a terminal of a manager or a fire fighting agency of the fire occurrence information and the fire occurrence position through wireless communication; and operating a fire extinguishing device according to the fire occurrence information and the fire occurrence position so as to extinguish the fire.

Description

발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치 및 방법{Three-Dimensional Positioning of Fire Origin Interlocked with Articulated Folding Apparatus for Extinguishing Initial Fire Fighting Indoor and Method using the same}FIELD OF THE INVENTION [0001] The present invention relates to a multi-joint folding fire extinguishing system and method for indoor fire suppression combined with a three-dimensional positioning of a fire point,

아래의 실시예들은 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 3차원 측위 기술을 통해 화재 발생 지점을 파악하여 다관절 접이식 소화 장치를 이용하여 소화함으로써 화재의 초기 진화가 가능한 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치 및 방법에 관한 것이다. The following embodiments relate to a multi-joint folding fire extinguishing system and method for indoor initial fire suppression combined with a fire point three-dimensional positioning, and more particularly, to a multi-joint folding fire extinguishing system and method using a three- And more particularly, to a multi-joint folding fire extinguishing system and method for indoor initial fire suppression linked to a fire point three-dimensional positioning capable of early evolving of a fire.

최근에는 대부분의 건물이 고층화되고 대형화되어 고층건물의 중심부에서 화재가 발생할 경우에 소방차를 이용한 화재 진압이 순조롭지 못할 뿐만 아니라 신속한 화재 진화가 되지 못하고 있다.In recent years, most of the buildings have become larger and larger, so that when a fire occurs in the center of a high-rise building, fire suppression using fire engines is not smooth and rapid fire evolution is not achieved.

일반적으로 아파트나 빌딩 등과 같은 건물의 경우 긴급한 대피나 구조 활동에 어려움이 있는 것이 사실이며, 이러한 화재시의 긴급 대피나 구조 활동의 어려움으로 인하여 자칫 대형 인명피해로 이어지는 경우가 발생할 수 있다. 따라서 건물에 화재가 발생하는 비상 사태 발생시에 화재의 초기 진압이 매우 중요하며, 이러한 화재의 초기 진압 여부에 따라 대형 인명 피해나 기타 피해가 발생하는 경우를 최소화시킬 수 있다. In general, buildings such as apartments and buildings have difficulties in evacuation and rescue operations. In such a fire, emergency evacuation or difficulty in rescue operations can lead to large-scale casualties. Therefore, the early suppression of the fire is very important when an emergency occurs in which a fire occurs in a building, and it is possible to minimize the occurrence of large-scale casualties or other damages, depending on whether or not the fire is initially suppressed.

이에 따라 고층건물의 각 층별 천장에는 화재진압용 스프링클러를 설치하여 소방차가 현장에 도착하기 전이라도 화재 진압이 될 수 있도록 하고 있다. 건물 내부에 설치되는 스프링클러는 천장 패널의 소정 위치에 설치되는 온도 감지센서에 의해 화재 발생으로 인한 고온이 감지되는 경우 자동으로 작동되어 물을 고압으로 살수하여 화재를 진화하게 된다.Accordingly, a fire suppression sprinkler is installed on the ceiling of each floor of a high-rise building so that fire trucks can be extinguished even before they reach the scene. The sprinkler installed inside the building is automatically operated when a high temperature due to the fire is detected by a temperature sensor installed at a predetermined position of the ceiling panel, and water is sprinkled at high pressure to evolve the fire.

그러나 건물, 선박 등의 실내 공간에 설치되는 화재 진압용 스프링클러의 경우, 소방법에 따라 스프링클러 등 기계식 소화장비 설치 대상이 아닌 건물이 다수이며, 천장 공간 등 설치 제약이 있다. 또한, 화재 진압용 스프링클러는 화재가 국소적으로 작게 난 경우에도 불이 번지지 아니한 곳까지 일괄적으로 살수하게 되어 화재 피해보다는 살수에 의한 2차 피해가 발생할 수 있는 문제점이 있다.However, in the case of a fire suppression sprinkler installed in an indoor space such as a building or a ship, there are many buildings that are not subject to installation of mechanical fire extinguishing equipment such as sprinklers according to the Fire Service Act, and there are restrictions on installation such as a ceiling space. In addition, the sprinkler for fire suppression has a problem in that it can collect secondary damage to the place where the fire does not spread even when the fire is locally small, thus causing a secondary damage due to sprinkling rather than fire damage.

한국공개특허 10-2015-0019107호는 이러한 건물 화재 진압용 복합 스프링클러 시스템에 관한 것으로, 건물 화재 발생시에 화염의 열에 의해서 자동으로 스프링클러가 작동되거나 제어부에 의해서 스프링클러가 작동되는 기술을 기재하고 있다. Korean Patent Laid-open No. 10-2015-0019107 describes a composite sprinkler system for suppressing building fire, and describes a technique in which a sprinkler is automatically operated by the heat of flame when a building fire occurs or a sprinkler is operated by a control part.

실시예들은 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치 및 방법에 관하여 기술하며, 보다 구체적으로 3차원 측위 기술을 이용한 화재 발생 지점을 파악하여 다관절 접이식 소화 장치를 통해 소화가 가능한 기술을 제공한다. Embodiments describe a multi-joint folding fire extinguishing system and method for indoor fire fighting linked to a fire point three-dimensional positioning, more specifically, a fire originating position using a three-dimensional positioning technique is grasped, and a multi-joint folding fire extinguishing apparatus Provides digestible technology.

실시예들은 3차원 위치 측위 기술을 이용한 정확한 화재 발생 지점을 파악하여 다관절 접이식 소화장치를 통해 원 포인트(one-point) 소화가 가능함으로써, 화재의 초기 진압이 가능할 뿐만 아니라 화재가 발생한 공간 외 불필요한 침수 공간 발생을 최소화하는 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치 및 방법을 제공하는데 있다. In the embodiments, the one-point fire extinguishing device is capable of grasping the exact point of fire occurrence using the three-dimensional position locating technique, so that it is possible to suppress the fire at an early stage, The present invention provides a multi-joint folding fire extinguishing system and method for indoor initial fire suppression linked to a fire point three-dimensional positioning that minimizes occurrence of flooding space.

일 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 방법은, 실내 공간에 기 설치된 복수의 센서를 통해 화재 발생을 인지하는 단계; 상기 복수의 센서로부터 화재 발생 정보를 전달 받아 3차원 측위를 통해 화재 발생 위치를 측위하는 단계; 무선 통신을 통해 관리자의 단말 또는 소방 기관에 상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치를 통지하는 단계; 및 상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치에 따라 소화 장치를 동작시켜 소화하는 단계를 포함한다. The multi-joint folding fire extinguishing method for indoor fire fighting in conjunction with the fire point three-dimensional positioning according to an embodiment of the present invention includes: recognizing a fire occurrence through a plurality of sensors installed in an indoor space; Receiving the fire occurrence information from the plurality of sensors and positioning the fire occurrence position through three-dimensional positioning; Notifying the terminal of the manager or the fire fighting agency of the fire occurrence information and the fire occurrence position through wireless communication; And operating the fire extinguishing device according to the fire occurrence information and the fire occurrence location.

상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치에 따라 소화 장치를 동작시켜 소화하는 단계는, 상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치에 따라 다관절 접이식 소화 장치의 노즐을 상기 화재 발생 위치에 접근시킨 후 소화액을 분사하여 소화하는 단계이고, 상기 다관절 접이식 소화 장치는, 지지부; 상기 지지부의 상부에 복수의 서보모터들에 의해 복수의 프레임들이 형성되어 각 서보모터 및 프레임은 수직 및 수평 방향 중 적어도 어느 하나 이상의 방향으로 회전각이 조절되는 굴절부; 및 상기 굴절부의 말단에 연결되어 소화액을 분사시키는 노즐을 포함할 수 있다. Wherein the step of operating the fire extinguishing apparatus by operating the fire extinguishing apparatus according to the fire incidence information and the fire incidence position comprises the steps of moving the nozzles of the multi-joint folding fire extinguishing system to the fire occurrence position according to the fire incidence information and the fire incidence position, Wherein the multi-joint folding type fire extinguishing device comprises: a support portion; A plurality of frames formed by a plurality of servo motors on the support portion, each servo motor and the frame having a rotation angle adjusted in at least one of a vertical direction and a horizontal direction; And a nozzle connected to an end of the refracting portion to inject the extinguishing liquid.

상기 다관절 접이식 소화 장치의 노즐을 상기 화재 발생 위치에 접근시킨 후 소화액을 분사하여 소화하는 단계는, 유무선으로 연결되어 상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치를 전달 받아 상기 다관절 접이식 소화 장치의 복수의 서보모터들의 회전각을 제어하는 단계; 상기 복수의 서보모터들의 회전각을 제어하여 상기 다관절 접이식 소화 장치의 말단에 구성된 노즐을 살수 위치로 이동시키는 단계; 상기 다관절 접이식 소화 장치의 소화 호스와 연결된 소화전을 개방시키는 단계; 및 상기 소화 호스를 통해 상기 소화전의 소화액을 상기 노즐을 통해 분사시켜 소화하는 단계를 포함할 수 있다. The step of spraying and extinguishing a fire extinguishing liquid after approaching the nozzle of the multi-joint folding fire extinguishing system to the fire occurrence position is connected with wired or wireless, and receives the fire occurrence information and the fire occurrence position, Controlling the rotation angles of the servo motors of the servo motor; Controlling the rotation angle of the plurality of servomotors to move the nozzle configured at the end of the multi-joint folding and extinguishing system to a spraying position; Opening the fire hydrant connected to the fire hose of the multi-joint folding fire extinguishing system; And injecting the digestive juice of the hydrant through the nozzle through the extinguishing hose to be extinguished.

상기 다관절 접이식 소화 장치의 노즐을 상기 화재 발생 위치에 접근시킨 후 소화액을 분사하여 소화하는 단계는, 유무선으로 연결되어 상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치를 전달 받아 상기 다관절 접이식 소화 장치가 수납된 수납부를 개방시키는 단계; 및 화재 진화의 완료를 인지하여 상기 수납부에 상기 다관절 접이식 소화 장치가 수납되고 상기 수납부를 폐쇄시키는 단계를 더 포함할 수 있다. The step of spraying and extinguishing a fire extinguishing liquid after the nozzle of the multi-joint folding fire extinguishing system is approached to the fire generating position is connected with wired / wireless, and receives the fire occurrence information and the fire occurrence position, Opening the accommodating portion; And confirming the completion of the fire evolution, and closing the storage unit when the multi-joint folding fire extinguisher is stored in the storage unit.

상기 실내 공간에 기 설치된 복수의 센서를 통해 화재 발생을 인지하는 단계는, 상기 실내 공간의 천장에 장방형 또는 삼각형으로 설치된 3개의 온도 또는 열 감지 센서를 통해 화재 발생을 인지하고, 상기 복수의 센서로부터 화재 발생 정보를 전달 받아 3차원 측위를 통해 화재 발생 위치를 측위하는 단계는, 상기 3개의 온도 또는 열 감지 센서의 거리 값으로 3차원 측위를 통해 화재 발생 위치를 측위할 수 있다. The step of recognizing fire occurrence through a plurality of sensors installed in the indoor space may include recognizing a fire occurrence through three temperature or heat detection sensors installed in a rectangular or triangular shape on the ceiling of the indoor space, In the step of receiving the fire occurrence information and positioning the fire occurrence position through the three-dimensional positioning, the fire occurrence position can be determined through the three-dimensional positioning with the distance values of the three temperature or heat detection sensors.

상기 소화 장치를 이용한 화재의 초기 진화에 실패하는 경우, 상기 관리자의 단말에 통보하고 소방기관에 지원을 요청하는 단계를 더 포함할 수 있다. When the initial evolution of the fire using the fire extinguishing apparatus fails, notifying the terminal of the manager and requesting the fire extinguishing agency for assistance.

다른 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치는, 실내 공간에 기 설치된 복수의 센서를 통해 화재 발생을 인지하고, 상기 복수의 센서로부터 화재 발생 정보를 전달 받아 3차원 측위를 통해 화재 발생 위치를 측위하는 위치 측위부; 상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치에 따라 소화 장치를 동작시키는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라 상기 화재 발생 위치에 접근하여 소화하는 소화 장치를 포함한다. The multi-joint folding fire extinguishing system for indoor fire fighting in conjunction with the fire point three-dimensional positioning according to another embodiment recognizes the fire occurrence through a plurality of sensors installed in the indoor space, and detects fire occurrence information from the plurality of sensors A position locating unit for locating the fire occurrence position through the three-dimensional positioning; A control unit for operating the fire extinguishing system according to the fire occurrence information and the fire occurrence position; And a fire extinguishing device that approaches and extinguishes the fire occurrence position under the control of the control unit.

무선 통신을 통해 관리자의 단말 또는 소방 기관에 상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치를 통지하고, 상기 소화 장치를 이용한 화재의 초기 진화에 실패하는 경우, 상기 관리자의 단말에 통보하고 소방기관에 지원을 요청하는 통신부를 더 포함할 수 있다. And notifies the terminal of the manager or the firefighting organization of the fire occurrence information and the location of the fire occurrence via wireless communication, and notifies the terminal of the manager when the initial fire of the fire using the fire extinguishing apparatus fails, And may further include a requesting communication unit.

상기 소화 장치를 수납하는 수납부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 위치 측위부와 유무선으로 연결되어 상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치를 전달 받아 상기 수납부를 개방시키고, 화재 진화의 완료를 인지하여 상기 수납부에 상기 소화 장치를 수납 후 폐쇄시킬 수 있다. Wherein the control unit is connected to the position locating unit via wired or wireless lines to receive the fire occurrence information and the fire occurrence position to open the storage unit, The fire extinguishing device can be stored in the storage portion and then closed.

상기 소화 장치는, 지지부; 상기 지지부의 상부에 복수의 서보모터들에 의해 복수의 프레임들이 형성되어 각 서보모터 및 프레임은 수직 및 수평 방향 중 적어도 어느 하나 이상의 방향으로 회전각이 조절되는 굴절부; 및 상기 굴절부의 말단에 연결되어 소화액을 분사시키는 노즐을 포함하고, 상기 제어부의 제어에 따라 굴절되어 상기 노즐을 상기 화재 발생 위치에 접근시킨 후 소화액을 분사하여 소화시키는 다관절 접이식 소화 장치일 수 있다. The fire extinguishing system comprises: a support; A plurality of frames formed by a plurality of servo motors on the support portion, each servo motor and the frame having a rotation angle adjusted in at least one of a vertical direction and a horizontal direction; And a nozzle connected to the distal end of the refracting unit to inject the extinguishing liquid. The extinguisher is refracted under the control of the control unit to approach the nozzle to the fire generating position and spray the extinguishing liquid to extinguish the extinguishing liquid. .

상기 제어부는 상기 위치 측위부와 유무선으로 연결되어 상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치를 전달 받아 상기 다관절 접이식 소화 장치의 복수의 서보모터들의 회전각을 제어하여 상기 다관절 접이식 소화 장치의 말단에 구성된 노즐을 살수 위치로 이동시키고, 상기 다관절 접이식 소화 장치의 소화 호스와 연결된 소화전을 개방시켜 상기 소화전의 소화액을 상기 노즐을 통해 분사시켜 소화할 수 있다. Wherein the control unit is connected to the position locating unit by wired / wireless connection, receives the fire occurrence information and the fire occurrence position, and controls the rotation angles of the plurality of servomotors of the multi-joint folding fire extinguishing system, The nozzle configured is moved to the spray position and the fire hydrant connected to the fire hose of the multi-joint folding fire extinguisher is opened to spray the fire extinguisher through the nozzle to extinguish the fire extinguisher.

상기 위치 측위부는 상기 실내 공간의 천장에 장방형 또는 삼각형으로 설치된 3개의 온도 또는 열 감지 센서를 통해 화재 발생을 인지하고, 상기 3개의 온도 또는 열 감지 센서의 거리 값으로 3차원 측위를 통해 화재 발생 위치를 측위할 수 있다. The position locating unit recognizes the occurrence of a fire through three temperature or heat sensing sensors installed in a rectangular or triangular shape on the ceiling of the indoor space, and recognizes the occurrence of a fire through three-dimensional positioning with the distance values of the three temperature or heat sensing sensors .

또 다른 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치는 지지부; 상기 지지부의 상부에 복수의 서보모터들에 의해 복수의 프레임들이 형성되어 각 서보모터 및 프레임은 수직 및 수평 방향 중 적어도 어느 하나 이상의 방향으로 회전각이 조절되는 굴절부; 상기 굴절부의 말단에 연결되어 살수 위치로 이동 후 소화액을 분사시키는 노즐; 및 화재 발생 정보 및 화재 발생 위치에 따라 상기 굴절부의 상기 복수의 서보모터들의 회전각을 제어하고, 소화 호스와 연결된 소화전을 개방시켜 상기 소화전의 소화액을 상기 노즐을 통해 분사시키도록 하는 제어부를 포함한다.The multi-joint folding fire extinguishing system for indoor fire suppression interlocked with the fire point three-dimensional positioning according to another embodiment includes a support part; A plurality of frames formed by a plurality of servo motors on the support portion, each servo motor and the frame having a rotation angle adjusted in at least one of a vertical direction and a horizontal direction; A nozzle connected to a distal end of the refracting portion to inject a digestive juice after moving to a spraying position; And a control unit controlling the rotation angle of the plurality of servomotors of the refracting unit in accordance with the fire occurrence information and the fire occurrence position and opening the fire hydrant connected to the fire hose so as to inject the fire extinguishing liquid through the nozzle .

상기 제어부는 실내 공간에 기 설치된 복수의 센서를 통해 화재 발생을 인지하고, 상기 복수의 센서로부터 화재 발생 정보를 전달 받아 3차원 측위를 통해 화재 발생 위치를 측위하는 위치 측위부로부터 상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치를 전달 받아 상기 굴절부를 동작시킬 수 있다. The control unit recognizes the occurrence of a fire through a plurality of sensors installed in the indoor space, receives fire occurrence information from the plurality of sensors, and receives the fire occurrence information and the fire occurrence information from a position locating unit, The refracting portion can be operated by receiving the fire occurrence position.

상기 지지부는 서보모터로 이루어져 수평 방향으로 회전 가능하고, 상기 굴절부는, 적어도 4개 이상의 서보모터를 이용하여 적어도 4번 이상 굴절될 수 있다. The supporting part is composed of a servo motor and is rotatable in a horizontal direction, and the refracting part can be refracted at least four or more times using at least four servomotors.

무선 통신을 통해 관리자의 단말 또는 소방 기관에 상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치를 통지하고, 상기 소화 장치를 이용한 화재의 초기 진화에 실패하는 경우, 상기 관리자의 단말에 통보하고 소방기관에 지원을 요청하는 통신부를 더 포함할 수 있다. And notifies the terminal of the manager or the firefighting organization of the fire occurrence information and the location of the fire occurrence via wireless communication, and notifies the terminal of the manager when the initial fire of the fire using the fire extinguishing apparatus fails, And may further include a requesting communication unit.

상기 다관절 접이식 소화 장치를 수납하는 수납부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 위치 측위부와 유무선으로 연결되어 상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치를 전달 받아 상기 수납부를 개방시키고, 화재 진화의 완료를 인지하여 상기 수납부에 상기 다관절 접이식 소화 장치를 수납 후 폐쇄시킬 수 있다. Wherein the control unit is connected to the position locating unit by wired / wireless connection to receive the fire occurrence information and the fire occurrence position, opens the storage unit, and completes the fire evolution The multi-joint folding type fire extinguishing system can be stored in the storage unit and then closed.

실시예들에 따르면 3차원 위치 측위 기술을 이용한 정확한 화재 발생 지점을 파악하여 다관절 접이식 소화장치를 통해 원 포인트(one-point) 소화가 가능함으로써, 화재의 초기 진압이 가능할 뿐만 아니라 화재가 발생한 공간 외 불필요한 침수 공간 발생을 최소화하는 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치 및 방법을 제공할 수 있다. According to the embodiments, since one-point fire extinguishing can be performed through the multi-joint folding fire extinguishing system by grasping the accurate fire occurrence point using the three-dimensional position locating technique, it is possible not only to suppress the fire early, The present invention can provide a multi-joint folding fire extinguishing system and method for indoor initial fire suppression linked to a fire point three-dimensional positioning that minimizes the occurrence of unnecessary flooding space.

실시예에 따르면 천장에 설치되는 3개 이상의 온도 또는 열 감지 센서는 천장에 설치하지 못하는 경우 측면에 설치 가능할 뿐 아니라, 스프링클러 등의 경우 천장의 높이 등에 따라 설치 제약이 있으나 천장 높이의 제약이 없어 쉽게 설치 가능하다.According to the embodiment, not only three or more temperature or heat sensors installed on the ceiling can be installed on the side when the ceiling can not be installed, but also there are restrictions on the installation according to the height of the ceiling etc. in sprinklers and the like, It is installable.

도 1은 일 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치를 나타내는 블록도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치의 수납 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치의 작동 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 실내 공간에서 수납부에 수납된 소화 장치 및 천장에 설치된 센서를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 실내 공간에서의 소화 장치의 작동 상태를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. FIG. 1 is a block diagram showing a multi-joint folding fire extinguishing system for indoor fire fighting in conjunction with an ignition point three-dimensional positioning according to an embodiment.
FIG. 2 is a view for explaining a storage state of a multi-joint folding fire extinguishing system for indoor fire suppression interlocked with an ignition point three-dimensional positioning according to an embodiment.
FIG. 3 is a view for explaining an operating state of a multi-joint folding fire extinguishing system for indoor fire suppression interlocked with an ignition point three-dimensional positioning according to an embodiment.
FIG. 4 is a view for explaining a fire extinguishing system and a sensor installed in a ceiling in an interior space according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining an operating state of the fire extinguishing apparatus in an indoor space according to an embodiment.
FIG. 6 is a flowchart for explaining a multi-joint folding fire extinguishing method for indoor fire suppression interlocked with an ignition point three-dimensional positioning according to an embodiment.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 설명한다. 그러나, 기술되는 실시예들은 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 이하 설명되는 실시예들에 의하여 한정되는 것은 아니다. 또한, 여러 실시예들은 당해 기술분야에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 도면에서 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.Hereinafter, embodiments will be described with reference to the accompanying drawings. However, the embodiments described may be modified in various other forms, and the scope of the present invention is not limited by the embodiments described below. In addition, various embodiments are provided to more fully describe the present invention to those skilled in the art. The shape and size of elements in the drawings may be exaggerated for clarity.

아래의 실시예들은 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 3차원 측위 기술을 통해 화재 발생 지점을 파악하여 다관절 접이식 소화 장치를 이용하여 소화함으로써 화재의 초기 진화가 가능한 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치 및 방법에 관한 것이다. The following embodiments relate to a multi-joint folding fire extinguishing system and method for indoor initial fire suppression combined with a fire point three-dimensional positioning, and more particularly, to a multi-joint folding fire extinguishing system and method using a three- And more particularly, to a multi-joint folding fire extinguishing system and method for indoor initial fire suppression linked to a fire point three-dimensional positioning capable of early evolving of a fire.

또한, 실시예들은 천장에 위치한 적어도 3개 이상의 광학식 온도 및 열 감지센서를 이용하여 3차원 위치 측위 기술을 통한 정확한 화재발생지점을 파악하여 다관절 접이식 소화 장치를 통해 화재 발생 지점만 소화함으로써 화재 이외 지역에 대한 불필요한 침수공간 발생을 최소화할 수 있다.
In addition, in the embodiments, at least three optical temperature and heat sensing sensors located on the ceiling are used to grasp the exact point of fire occurrence through the three-dimensional position locating technology, and only the fire occurrence point is extinguished through the multi- It is possible to minimize the occurrence of unnecessary flooding space for the area.

도 1은 일 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치를 나타내는 블록도이다. FIG. 1 is a block diagram showing a multi-joint folding fire extinguishing system for indoor fire fighting in conjunction with an ignition point three-dimensional positioning according to an embodiment.

도 1을 참조하면, 일 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치(100)는 위치 측위부(110), 소화 장치(120), 및 제어부(130)를 포함하여 이루어질 수 있다. 실시예에 따라 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치(100)는 통신부(150) 및 수납부(140)를 더 포함하여 이루어질 수 있다. 또한, 제어부(130)는 소화 장치(120)의 내부에 구성되거나, 외부의 별도의 공간에 구성될 수 있다. Referring to FIG. 1, the indoor multi-joint folding fire extinguishing system 100 for fire suppression in interlock with the fire position three-dimensional positioning according to an embodiment includes a position locating unit 110, a fire extinguishing apparatus 120, ). The multi-joint folding fire extinguishing system 100 for indoor fire fighting according to an embodiment of the present invention may further include a communication unit 150 and a storage unit 140 interlocked with an ignition point three-dimensional positioning. In addition, the controller 130 may be configured inside the fire extinguishing system 120 or may be formed in a separate external space.

위치 측위부(110)는 실내 공간에 기 설치된 복수의 센서를 통해 화재 발생을 인지하고, 복수의 센서로부터 화재 발생 정보를 전달 받아 3차원 측위를 통해 화재 발생 위치를 측위할 수 있다. The position locating unit 110 recognizes the occurrence of a fire through a plurality of sensors installed in the indoor space, receives fire occurrence information from a plurality of sensors, and can locate a fire occurrence position through three-dimensional positioning.

위치 측위부(110)는 실내 공간의 천장에 장방형 또는 삼각형으로 설치된 3개의 온도 또는 열 감지 센서를 통해 화재 발생을 인지하고, 3개의 온도 또는 열 감지 센서의 거리 값으로 3차원 측위를 통해 화재 발생 위치를 정확하게 측위할 수 있다. The position locating unit 110 recognizes the occurrence of a fire through three temperature or heat sensing sensors installed in a rectangular or triangular shape on the ceiling of the indoor space and generates fire through three- The position can be accurately positioned.

소화 장치(120)는 제어부(130)의 제어에 따라 화재 발생 위치에 접근하여 소화할 수 있다. The fire extinguishing apparatus 120 can approach and extinguish the fire occurrence position under the control of the control unit 130.

소화 장치(120)는 지지부, 굴절부, 및 노즐을 포함하여 이루어질 수 있다. The fire extinguishing apparatus 120 may include a support, a refracting portion, and a nozzle.

지지부는 실내의 소정 위치의 바닥에 배치되고 상부에 연결되는 굴절부를 지지할 수 있다. 이러한 지지부는 서보모터로 이루어져 수평 방향으로 회전될 수 있다. 예컨대 지지부의 서보모터는 180도 회전 가능하도록 구성될 수 있으나, 이에 제한되지 않는다. The support portion can support the refraction portion disposed at the bottom of the predetermined position of the room and connected to the upper portion. The support portion is composed of a servo motor and can be rotated in the horizontal direction. For example, the servomotor of the support portion may be configured to be rotatable by 180 degrees, but is not limited thereto.

굴절부는 지지부의 상부에 형성되며 복수의 프레임들로 이루어져 각각의 프레임간 연결 부위가 굴절될 수 있다. 이때 프레임들의 연결 부위는 적어도 하나 이상의 서보모터로 이루어져 굴절될 수 있다. 예컨대 굴절부는 적어도 4개 이상의 서보모터를 이용하여 적어도 4번 이상 굴절될 수 있다. The refraction portion is formed on the upper portion of the support portion and is composed of a plurality of frames, and each interframe coupling portion can be refracted. At this time, the connection portion of the frames may be refracted by at least one servo motor. For example, the refracting portion may be refracted at least four or more times using at least four servomotors.

다시 말하면 굴절부는 복수의 서보모터들에 의해 복수의 프레임들이 연결되며, 각 서보모터 및 프레임은 수직 및 수평 방향 중 적어도 어느 하나 이상의 방향으로 회전각이 조절될 수 있다. 이러한 복수의 서보모터들은 90-180도 정도까지 회전 가능하도록 구성될 수 있으며, 예컨대 복수의 서보모터들은 180도까지 수직 방향으로 회전각이 조절될 수 있다. In other words, the plurality of frames are connected to each other by the plurality of servomotors, and the rotation angle of each servo motor and frame can be adjusted in at least one of vertical and horizontal directions. The plurality of servomotors may be configured to be rotatable up to about 90-180 degrees. For example, the plurality of servomotors may be rotated in the vertical direction up to 180 degrees.

특히, 이러한 서보모터는 수압을 견딜 수 있도록 구성되어 굴절부 내부에 형성된 소화 호스에 소화액이 흐르는 경우에도 제어부에 의해 회전각이 제어 가능하다. Particularly, such a servo motor is configured to withstand water pressure, so that even when the digestive juice flows into the fire extinguishing hose formed inside the refractory, the rotation angle can be controlled by the control unit.

노즐은 굴절부의 말단에 연결되어 소화액을 분사시킬 수 있다. The nozzle may be connected to the distal end of the refracting portion to inject the extinguishing liquid.

이러한 노즐은 소화전과 연결된 소화 호스와 연결되어 소화전을 개방시킴에 따라 소화전의 소화액을 노즐을 통해 분사시켜 소화할 수 있다.These nozzles are connected to the fire hose connected to the fire hydrant and open the fire hydrant, so that the fire hydrant can be injected through the nozzle to extinguish the fire hydrant.

이에 따라 소화 장치(120)의 굴절부는 제어부(130)의 제어에 따라 굴절되어 노즐을 화재 발생 위치에 접근시킨 후 소화액을 분사하여 소화시킬 수 있다. Accordingly, the refracting portion of the fire extinguishing apparatus 120 is refracted under the control of the controller 130, and the fire extinguishing liquid can be extinguished after approaching the nozzle to the fire generating position.

제어부(130)는 화재 발생 정보 및 화재 발생 위치에 따라 소화 장치(120)를 동작시킬 수 있다. The control unit 130 can operate the fire extinguishing apparatus 120 according to the fire occurrence information and the fire occurrence position.

이러한 제어부(130)는 소화 장치(120)의 내부에 구성될 수 있으며, 예컨대 제어부(130)는 소화 장치(120)의 내부에 구성된 아두이노일 수 있다. 또한 제어부(130)는 소화 장치(120)의 외부의 별도의 공간에 구성되는 것도 가능하다.The control unit 130 may be disposed inside the extinguishing unit 120. For example, the control unit 130 may be an internal unit configured in the extinguishing unit 120. [ In addition, the controller 130 may be disposed in a separate space outside the fire extinguishing system 120.

제어부(130)는 위치 측위부(110)와 유무선으로 연결되어 화재 발생 정보 및 화재 발생 위치를 전달 받아 다관절 접이식 소화 장치의 복수의 서보모터들의 회전각을 제어하여 다관절 접이식 소화 장치의 말단에 구성된 노즐을 살수 위치로 이동시키고, 다관절 접이식 소화 장치의 소화 호스와 연결된 소화전을 개방시켜 소화전의 소화액을 노즐을 통해 분사시켜 소화할 수 있다. The control unit 130 is connected to the position locating unit 110 through wired / wireless lines, receives fire occurrence information and a fire occurrence position, and controls rotation angles of a plurality of servo motors of the multi-joint folding fire extinguishing system, The constructed nozzle can be moved to the spraying position and the fire hydrant connected to the fire hose of the multi-joint folding fire extinguisher can be opened to fire the fire extinguishing water through the nozzle.

그리고, 실시예에 따라 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치(100)는 통신부(150)를 더 포함하여 이루어질 수 있다. In addition, according to the embodiment, the indoor multi-joint folding fire extinguishing system 100 for interfitting with the fire initial point three-dimensional positioning may further include the communication unit 150.

통신부(150)는 무선 통신을 통해 관리자의 단말 또는 소방 기관에 화재 발생 정보 및 화재 발생 위치를 통지할 수 있다. The communication unit 150 can notify the terminal of the manager or the fire fighting agency of the fire occurrence information and the fire occurrence position through wireless communication.

또한 통신부(150)는 소화 장치(120)를 이용한 화재의 초기 진화에 실패하는 경우, 관리자의 단말에 통보하고 소방기관에 지원을 요청할 수 있다. Also, when the initialization of the fire using the fire extinguishing apparatus 120 fails, the communication unit 150 notifies the terminal of the administrator and can request the fire extinguishing agent for support.

더욱이, 실시예에 따라 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치(100)는 소화 장치(120)를 수납하는 수납부(140)를 더 포함할 수 있다. In addition, according to the embodiment, the indoor multi-joint folding fire extinguishing system 100 for interfitting with the fire initial point three-dimensional positioning may further include a storage unit 140 for storing the fire extinguishing apparatus 120.

수납부(140)는 소화 장치(120)를 수납하는 공간으로, 화재 발생시 자동으로 개방되어 소화 장치(120)가 화재 발생 위치에 접근이 가능하도록 할 수 있다. The storage unit 140 is a space for storing the fire extinguisher 120. When the fire exits, the fire extinguisher 120 is automatically opened to allow the fire extinguisher 120 to approach the fire extinguishing position.

즉, 제어부(130)는 위치 측위부(110)와 유무선으로 연결되어 화재 발생 정보 및 화재 발생 위치를 전달 받아 수납부(140)를 개방시키고, 화재 진화의 완료를 인지하여 수납부(140)에 소화 장치(120)를 수납 후 폐쇄시킬 수 있다. That is, the control unit 130 is connected to the position locating unit 110 by wired / wireless connection, receives the fire occurrence information and the fire occurrence location, opens the storage unit 140, recognizes the completion of the fire evolution, The fire extinguishing device 120 can be closed and then stored.

따라서 실시예에 따르면 3차원 측위 기술을 통해 화재 발생 지점을 파악하여 다관절 접이식 소화 장치를 이용하여 소화함으로써 화재의 초기 진화가 가능하다. Therefore, according to the embodiment, it is possible to detect the fire occurrence point through the three-dimensional positioning technique and to extinguish the fire early by using the multi-joint folding fire extinguisher.

또한, 3차원 위치 측위 기술을 이용한 정확한 화재 발생 지점을 파악하여 다관절 접이식 소화장치를 통해 원 포인트(one-point) 소화가 가능함으로써, 화재의 초기 진압이 가능할 뿐만 아니라 화재가 발생한 공간 외 불필요한 침수 공간 발생을 최소화하는 할 수 있다. In addition, by precisely identifying the point of fire occurrence using the three-dimensional position locating technique, it is possible to extinguish one-point through the multi-joint folding fire extinguishing system, thereby enabling early suppression of fire, Space generation can be minimized.

더욱이, 소화 장치를 무인 원격 제어가 가능함으로써 접근이 곤란한 공간에 대한 소화가 가능하다.
Furthermore, since the fire extinguishing device can be remotely controlled by an unmanned remote control device, it is possible to extinguish a space that is difficult to access.

도 2는 일 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치의 수납 상태를 설명하기 위한 도면이다. 그리고 도 3은 일 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치의 작동 상태를 설명하기 위한 도면이다. FIG. 2 is a view for explaining a storage state of a multi-joint folding fire extinguishing system for indoor fire suppression interlocked with an ignition point three-dimensional positioning according to an embodiment. FIG. 3 is a view for explaining an operating state of a multi-joint folding fire extinguishing system for indoor fire suppression interlocked with an ignition point three-dimensional positioning according to an embodiment.

도 2 및 도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치는 실내의 소정 위치에 배치되어 수납되고, 화재 발생시 센서들을 이용하여 화재 발생 위치를 3차원 측위를 통해 파악하여 상부의 굴절부 및 굴절부의 말단에 형성된 노즐이 화재 발생 위치에 접근하여 불을 끌 수 있다. Referring to FIGS. 2 and 3, the indoor multi-joint folding fire extinguishing system for indoor fire suppression combined with the fire point three-dimensional positioning according to an embodiment is disposed and stored at a predetermined position in a room, The generation position can be grasped through the three-dimensional positioning, so that the upper refracting portion and the nozzle formed at the end of the refracting portion approach the fire generating position and can turn off the fire.

일 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치는 지지부(210), 굴절부(220), 및 노즐(230)을 포함하여 이루어질 수 있다. The multi-joint folding fire extinguishing system for indoor fire suppression combined with the fire point three-dimensional positioning according to an embodiment may include a support 210, a refracting unit 220, and a nozzle 230.

지지부(210)는 실내의 소정 위치의 바닥에 배치되고 상부에 연결되는 굴절부(220)를 지지할 수 있다. 이러한 지지부(210)는 서보모터로 이루어져 수평 방향으로 회전될 수 있다. 예컨대 지지부(210)의 서보모터는 180도 회전 가능하도록 할 수 있다. The supporting part 210 can support the refracting part 220 disposed at the bottom of the predetermined position in the room and connected to the upper part. The supporting portion 210 may be a servo motor and may be rotated in a horizontal direction. For example, the servomotor of the support portion 210 can be rotated 180 degrees.

굴절부(220)는 지지부(210)의 상부에 형성되며 복수의 프레임들(221, 222, 223)로 이루어져 각각의 프레임간 연결 부위가 굴절될 수 있다. 이때 복수의 프레임들(221, 222, 223)의 연결 부위는 적어도 하나 이상의 서보모터(241, 242, 243, 244, 245, 246)로 이루어져 굴절될 수 있다. The refraction portion 220 is formed on the upper portion of the support portion 210 and is composed of a plurality of frames 221, 222, and 223, so that the inter-frame connection portions can be refracted. At this time, the connection portions of the plurality of frames 221, 222, and 223 may be refracted by at least one servo motor 241, 242, 243, 244, 245, 246.

다시 말하면, 굴절부(220)는 복수의 서보모터들(241, 242, 243, 244, 245, 246)에 의해 복수의 프레임들(221, 222, 223)이 형성되어 각 서보모터 및 프레임은 수직 및 수평 방향 중 적어도 어느 하나 이상의 방향으로 회전각이 조절될 수 있다. In other words, the refracting portion 220 is formed by a plurality of servomotors 241, 242, 243, 244, 245, 246 to form a plurality of frames 221, 222, 223, And at least one of the horizontal direction and the horizontal direction.

예컨대, 굴절부(220)는 지지부(210)의 상부에 제1 프레임(221)을 상하 방향으로 이동 가능하도록 제1 서보모터(241)가 구성될 수 있으며, 이때 제1 서보모터(241)는 90도 회전 가능하도록 구성될 수 있다. 그리고 제1 프레임(221)의 타측에 제2 서보모터(242)에 의해 제2 프레임(222)이 연결될 수 있다. 이때 제2 서보모터(242)는 상하 방향으로 180도 회전 가능하도록 구성될 수 있다. 또한, 제2 프레임(222)의 타측에 제3 서보모터(243)에 의해 제3 프레임(223)이 연결될 수 있으며, 이때 제3 서보모터(243)는 상하 방향으로 180도 회전 가능하도록 구성될 수 있다. 그리고 제3 프레임(223)의 타측에 노즐(230)이 구성될 수 있다. 여기에서 노즐(230)은 제3 프레임(223)의 타측에 수평 방향으로 180도 이동 가능한 제4 서보모터(244)와 상하 방향(수직 방향)으로 180도 회전 가능한 제5 서보모터(245)가 형성될 수 있다. The first servomotor 241 may be configured to move the first frame 221 in the vertical direction on the upper portion of the support portion 210. The first servo motor 241 90 degrees. The second frame 222 may be connected to the other side of the first frame 221 by the second servo motor 242. At this time, the second servo motor 242 may be configured to be rotated 180 degrees in the vertical direction. The third frame 223 can be connected to the other side of the second frame 222 by the third servomotor 243. At this time, the third servomotor 243 can be rotated 180 degrees in the vertical direction . The nozzle 230 may be formed on the other side of the third frame 223. Here, the nozzle 230 includes a fourth servo motor 244 which is movable 180 degrees in the horizontal direction on the other side of the third frame 223 and a fifth servo motor 245 which is rotated 180 degrees in the vertical direction .

이러한 복수의 서보모터들(241, 242, 243, 244, 245, 246)은 수압을 견딜 수 있을 정도로 제어 가능하도록 구성될 수 있다. The plurality of servomotors 241, 242, 243, 244, 245, and 246 may be configured to be controllable to withstand water pressure.

여기에서 굴절부(220)는 3개의 프레임에 의해 굴절되는 것으로 설명하고 있으나, 실내 공간의 크기 등에 따라 굴절 가능한 프레임의 수를 변경할 수 있다. Here, although the refraction unit 220 is described as being refracted by three frames, it is possible to change the number of refractable frames depending on the size of the indoor space or the like.

노즐(230)은 굴절부(220)의 말단에 연결되어 소화액을 분사시킬 수 있다. The nozzle 230 may be connected to the distal end of the refracting portion 220 to inject the extinguishing liquid.

이에 따라 다관절 접이식 소화 장치의 굴절부(220)는 제어부의 제어에 따라 굴절되어 노즐(230)을 화재 발생 위치에 접근시킨 후 소화액을 분사하여 소화시킬 수 있다. Accordingly, the refracting portion 220 of the multi-joint folding type fire extinguishing device can be refracted under the control of the control unit to approach the nozzle 230 to the fire generating position, and then the fire extinguishing liquid can be injected and extinguished.

한편, 제어부는 화재 발생 정보 및 화재 발생 위치에 따라 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치를 동작시킬 수 있다. Meanwhile, the control unit can operate the multi-joint folding fire extinguishing system for indoor fire suppression interlocked with the fire position three-dimensional positioning according to the fire occurrence information and the fire occurrence position.

이러한 제어부는 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치의 내부에 구성될 수 있으며, 예컨대 제어부는 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치의 내부에 구성된 아두이노일 수 있다. 또한, 제어부는 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치의 외부의 별도의 공간에 구성되는 것도 가능하다.The control unit may be configured inside the multi-joint folding fire extinguishing system for indoor fire suppression combined with the three-dimensional positioning of the fire point. For example, the control unit may include a multi-joint folding fire extinguishing system Lt; RTI ID = 0.0 & Also, the control unit may be configured in a separate space outside the multi-joint folding fire extinguishing system for indoor fire fighting in conjunction with the fire position three-dimensional positioning.

이와 같이 일 실시예에 따르면 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치는 3차원 측위를 이용한 정확한 화재 발생 지점을 파악하여 다관절 접이식 소화 장치의 굴절부를 이동시킨 후 굴절부의 말단에 형성된 노즐을 통해 소화액을 분사시킴으로써 화재의 초기 진압이 가능하다.
According to the embodiment, the multi-joint folding fire extinguishing system for initial fire suppression in conjunction with the fire position three-dimensional positioning can detect the accurate fire occurrence point using the three-dimensional positioning, move the refracting portion of the multi- It is possible to suppress the fire early by injecting the extinguishing liquid through the nozzle formed at the end of the part.

도 4는 일 실시예에 따른 실내 공간에서 수납부에 수납된 소화 장치 및 천장에 설치된 센서를 설명하기 위한 도면이다. 그리고 도 5는 일 실시예에 따른 실내 공간에서의 소화 장치의 작동 상태를 설명하기 위한 도면이다. FIG. 4 is a view for explaining a fire extinguishing system and a sensor installed in a ceiling in an interior space according to an embodiment of the present invention. And FIG. 5 is a view for explaining an operating state of the fire extinguishing apparatus in an indoor space according to an embodiment.

도 4를 참조하면, 위치 측위부는 천장에 위치한 적어도 3개 이상의 광학식 온도 및 열 감지 센서를 이용하여 화재발생지점의 위치 측위가 가능하다.Referring to FIG. 4, the position locator is capable of locating a fire occurrence point using at least three optical temperature and heat detection sensors located on the ceiling.

위치 측위부(110)는 실내 공간의 천장에 장방형 또는 삼각형으로 설치된 3개의 온도 또는 열 감지 센서(420)를 통해 화재 발생을 인지하고, 3개의 온도 또는 열 감지 센서의 거리 값으로 3차원 측위를 통해 화재 발생 위치를 정확하게 측위할 수 있다. The position locating unit 110 recognizes the occurrence of a fire through three temperature or heat sensing sensors 420 installed in a rectangular or triangular shape on the ceiling of the indoor space and performs three dimensional positioning with three temperature or distance values of the heat sensing sensors It is possible to accurately position the fire occurrence position.

그리고 실내 공간의 소정 위치에 다관절 접이식 소화 장치(411)가 수납부(410)에 수납된 상태로 배치될 수 있다. 이때 수납부(410)는 실내 공간의 코너나 기둥 측에 배치될 수 있으나 그 위치에 제한은 없다. And the multi-joint folding type fire extinguishing device 411 may be disposed in the receiving part 410 in a predetermined position of the indoor space. At this time, the storage part 410 may be disposed at the corner or the pillar side of the indoor space, but the location is not limited.

도 5를 참조하면, 수납부(410)는 화재 발생시 자동으로 개방되어 다관절 접이식 소화 장치(411)가 화재 발생 위치에 접근이 가능하도록 할 수 있다. Referring to FIG. 5, the receiving part 410 is automatically opened when a fire occurs, so that the multi-joint folding fire extinguishing device 411 can be made accessible to the fire occurrence position.

더 구체적으로, 제어부는 위치 측위부와 유무선으로 연결되어 화재 발생 정보 및 화재 발생 위치를 전달 받아 수납부(410)를 개방시킴으로써 다관절 접이식 소화 장치(411)의 굴절부가 화재 발생 지점까지 접근하도록 할 수 있다. 또한, 제어부는 화재 진화의 완료를 인지하여 수납부(410)에 다관절 접이식 소화 장치(411)를 수납 후 폐쇄시킬 수 있다.
More specifically, the control unit is connected to the position locating unit via wired / wireless to receive the fire occurrence information and the fire occurrence position to open the storage unit 410 so that the refraction unit of the multi-joint folding fire extinguisher 411 approaches the fire occurrence point . Further, the control unit recognizes the completion of the fire evolution and can store the multi-joint folding fire extinguisher 411 in the storage unit 410 and close it.

도 6은 일 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. FIG. 6 is a flowchart for explaining a multi-joint folding fire extinguishing method for indoor fire suppression interlocked with an ignition point three-dimensional positioning according to an embodiment.

도 6을 참조하면, 일 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 방법은 실내 공간에 기 설치된 복수의 센서를 통해 화재 발생을 인지하는 단계, 복수의 센서로부터 화재 발생 정보를 전달 받아 3차원 측위를 통해 화재 발생 위치를 측위하는 단계(601), 무선 통신을 통해 관리자의 단말 또는 소방 기관에 화재 발생 정보 및 화재 발생 위치를 통지하는 단계(602), 및 화재 발생 정보 및 화재 발생 위치에 따라 소화 장치를 동작시켜 소화하는 단계(603~607)를 포함하여 이루어질 수 있다. Referring to FIG. 6, the indoor multi-joint folding fire extinguishing method for indoor fire suppression combined with the fire point three-dimensional positioning according to an embodiment includes recognizing a fire occurrence through a plurality of sensors installed in an indoor space, (601) of receiving the fire occurrence information from the three-dimensional positioning and positioning (601) a fire occurrence position through the three-dimensional positioning, a step (602) of notifying the terminal or fire station of the fire occurrence information and the fire occurrence position through wireless communication, (603 to 607) of operating the fire extinguishing system according to the fire occurrence information and the fire occurrence position.

다관절 접이식 소화 장치의 노즐을 화재 발생 위치에 접근시킨 후 소화액을 분사하여 소화하는 단계는, 유무선으로 연결되어 화재 발생 정보 및 화재 발생 위치를 전달 받아 다관절 접이식 소화 장치의 복수의 서보모터들의 회전각을 제어하는 단계(604), 복수의 서보모터들의 회전각을 제어하여 다관절 접이식 소화 장치의 말단에 구성된 노즐을 살수 위치로 이동시키는 단계(605), 다관절 접이식 소화 장치의 소화 호스와 연결된 소화전을 개방시키는 단계(606), 및 소화 호스를 통해 소화전의 소화액을 노즐을 통해 분사시켜 소화하는 단계(607)를 포함할 수 있다. The step of injecting and extinguishing the extinguishing liquid after approaching the nozzle of the multi-joint folding fire extinguishing apparatus to the fire occurrence position is connected with wired or wireless, and receives the fire occurrence information and the fire occurrence position, (604) controlling the angle of rotation of the multi-joint folding type fire extinguishing apparatus, controlling the rotation angle of the plurality of servomotors to move the nozzle configured at the end of the multi-joint folding type fire extinguishing apparatus to the spraying position (605) A step 606 of opening the fire hydrant, and a step 607 of extinguishing the digestive juice of the fire hydrant through the fire extinguisher through the nozzle.

소화 장치를 이용한 화재의 초기 진화에 실패하는 경우, 관리자의 단말에 통보하고 소방기관에 지원을 요청하는 단계(612)를 더 포함할 수 있다. If the initial evolution of the fire using the fire extinguishing apparatus fails, the method may further include a step (612) of notifying the terminal of the administrator and requesting the fire fighting agency for assistance.

실시예들은 3차원 위치 측위 기술을 이용한 정확한 화재 발생 지점을 파악하여 다관절 접이식 소화장치를 통해 원 포인트(one-point) 소화가 가능함으로써, 화재의 초기 진압이 가능할 뿐만 아니라 화재가 발생한 공간 외 불필요한 침수 공간 발생을 최소화할 수 있다. In the embodiments, the one-point fire extinguishing device is capable of grasping the exact point of fire occurrence using the three-dimensional position locating technique, so that it is possible to suppress the fire at an early stage, The occurrence of flooding space can be minimized.

아래에서 일 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 방법을 더 구체적으로 설명하기로 한다.
Hereinafter, a multi-joint folding fire extinguishing method for indoor fire suppression combined with the fire point three-dimensional positioning according to an embodiment will be described in more detail.

일 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 방법은 도 1에서 설명한 일 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치를 이용하여 더 구체적으로 설명할 수 있다. 일 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치(100)는 위치 측위부(110), 소화 장치(120), 및 제어부(130)를 포함하여 이루어질 수 있다. 실시예에 따라 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치(100)는 통신부(150) 및 수납부(140)를 더 포함하여 이루어질 수 있다.The multi-joint folding fire extinguishing method for indoor fire suppression combined with the fire point three-dimensional positioning according to one embodiment is a fire extinguishing fire extinguishing method for indoor fire extinguishing multi-joint folding fire extinguishing More specifically, it can be explained using a device. The indoor multi-joint folding fire extinguishing system 100 for indoor fire suppression combined with the fire point three-dimensional positioning according to an embodiment includes a position locating unit 110, a fire extinguishing apparatus 120, and a control unit 130 have. The multi-joint folding fire extinguishing system 100 for indoor fire fighting according to an embodiment of the present invention may further include a communication unit 150 and a storage unit 140 interlocked with an ignition point three-dimensional positioning.

단계(601)에서, 위치 측위부(110)는 실내 공간에 기 설치된 복수의 센서를 통해 화재 발생을 인지할 수 있다. 그리고, 위치 측위부(110)는 복수의 센서로부터 화재 발생 정보를 전달 받아 3차원 측위를 통해 화재 발생 위치를 정확하게 측위할 수 있다. In step 601, the position locating unit 110 can recognize the occurrence of a fire through a plurality of sensors installed in the indoor space. The position locating unit 110 receives the fire occurrence information from the plurality of sensors, and can accurately locate the fire occurrence position through the three-dimensional positioning.

위치 측위부(110)는 실내 공간의 천장에 장방형 또는 삼각형으로 설치된 3개의 온도 또는 열 감지 센서를 통해 화재 발생을 인지하고, 3개의 온도 또는 열 감지 센서의 거리 값으로 3차원 측위를 통해 화재 발생 위치를 정확하게 측위할 수 있다. The position locating unit 110 recognizes the occurrence of a fire through three temperature or heat sensing sensors installed in a rectangular or triangular shape on the ceiling of the indoor space and generates fire through three- The position can be accurately positioned.

단계(602)에서, 통신부(150)는 무선 통신을 통해 관리자의 단말 또는 소방 기관에 화재 발생 정보 및 화재 발생 위치를 통지할 수 있다. In step 602, the communication unit 150 can notify the terminal or terminal of the manager of the fire occurrence information and the fire occurrence position through wireless communication.

이후, 소화 장치(120)는 화재 발생 정보 및 화재 발생 위치에 따라 소화 장치를 동작시켜 소화할 수 있다. Thereafter, the fire extinguishing apparatus 120 can fire fire extinguishing apparatus according to the fire occurrence information and the fire occurrence position.

즉, 소화 장치(120)는 화재 발생 정보 및 화재 발생 위치에 따라 다관절 접이식 소화 장치의 노즐을 화재 발생 위치에 접근시킨 후 소화액을 분사하여 소화할 수 있다. That is, the fire extinguishing apparatus 120 can fire the fire extinguishing liquid by approaching the nozzle of the multi-joint folding fire extinguishing system to the fire occurrence position according to the fire occurrence information and the fire occurrence position.

이러한 소화 장치(120)는 다관절 접이식 소화 장치로, 지지부, 굴절부, 및 노즐을 포함하여 이루어질 수 있다. The fire extinguishing apparatus 120 is a multi-joint folding fire extinguishing apparatus, and may include a support, a refracting portion, and a nozzle.

지지부는 실내의 소정 위치의 바닥에 배치되고 상부에 연결되는 굴절부를 지지할 수 있다. 이러한 지지부는 서보모터로 이루어져 수평 방향으로 회전될 수 있다. The support portion can support the refraction portion disposed at the bottom of the predetermined position of the room and connected to the upper portion. The support portion is composed of a servo motor and can be rotated in the horizontal direction.

굴절부는 지지부의 상부에 형성되며 복수의 프레임들로 이루어져 각각의 프레임간 연결 부위가 굴절될 수 있다. 이때 프레임들의 연결 부위는 적어도 하나 이상의 서보모터로 이루어져 굴절될 수 있다. The refraction portion is formed on the upper portion of the support portion and is composed of a plurality of frames, and each interframe coupling portion can be refracted. At this time, the connection portion of the frames may be refracted by at least one servo motor.

다시 말하면 굴절부는 복수의 서보모터들에 의해 복수의 프레임들이 연결되며, 각 서보모터 및 프레임은 수직 및 수평 방향 중 적어도 어느 하나 이상의 방향으로 회전각이 조절될 수 있다. 이러한 소화 장치(120)는 굴절이 가능한 복수의 서보모터들을 가지며, 특히 적어도 4개 이상의 서보모터들을 포함하여 이루어질 수 있다. In other words, the plurality of frames are connected to each other by the plurality of servomotors, and the rotation angle of each servo motor and frame can be adjusted in at least one of vertical and horizontal directions. This fire extinguishing apparatus 120 has a plurality of servomotors capable of refracting, in particular, at least four or more servomotors.

노즐은 굴절부의 말단에 연결되어 소화액을 분사시킬 수 있다. The nozzle may be connected to the distal end of the refracting portion to inject the extinguishing liquid.

이에 따라 소화 장치(120)의 굴절부는 제어부(130)의 제어에 따라 굴절되어 노즐을 화재 발생 위치에 접근시킨 후 소화액을 분사하여 소화시킬 수 있다. Accordingly, the refracting portion of the fire extinguishing apparatus 120 is refracted under the control of the controller 130, and the fire extinguishing liquid can be extinguished after approaching the nozzle to the fire generating position.

더 구체적으로, 단계(603)에서 제어부(130)는 유무선으로 연결되어 화재 발생 정보 및 화재 발생 위치를 전달 받아 다관절 접이식 소화 장치가 수납된 수납부를 개방시킬 수 있다. More specifically, in step 603, the controller 130 is connected to the wired / wireless line to receive the fire occurrence information and the fire occurrence position, and to open the compartment in which the multi-joint folding fire extinguisher is stored.

단계(604)에서 제어부(130)는 유무선으로 연결되어 화재 발생 정보 및 화재 발생 위치를 전달 받고, 화재 발생 위치의 좌표에 따라 다관절 접이식 소화 장치의 복수의 서보모터들의 회전각을 제어할 수 있다. 여기에서 사용되는 복수의 서보모터들은 소화액 분사 시 수압을 견딜 수 있을 정도가 되어야 한다. In step 604, the controller 130 is connected to the wired / wireless line to receive the fire occurrence information and the fire occurrence position, and to control the rotation angles of the plurality of servo motors of the multi-joint folding fire extinguishing system according to the coordinates of the fire occurrence position . The plurality of servomotors used here must be able to withstand water pressure during the injection of the digestive fluid.

즉, 굴절부의 말단에 연결된 노즐로 소화액을 분사시키기 위해 외부의 소화전과 노즐을 소화 호스로 연결시킬 수 있다. 이때 소화 호스는 굴절부의 내부에 구성될 수 있으며, 굴절부에 구성되는 복수의 서보모터들은 소화액 분사 시 수압을 견딜 수 있어 제어부(130)에 의해 회전각이 제어될 수 있다. That is, an external fire hydrant and a nozzle may be connected to each other through a fire hose to inject the fire extinguishing liquid to the nozzle connected to the end of the refracting portion. At this time, the fire extinguishing hose may be formed inside the refracting portion, and the plurality of servo motors constituting the refracting portion can withstand the water pressure during the fire extinguishing liquid injection, so that the rotation angle can be controlled by the controller 130.

단계(605)에서 제어부(130)는 복수의 서보모터들의 회전각을 제어하여 화재 발생 위치로 접근시키고, 다관절 접이식 소화 장치의 말단에 구성된 노즐을 살수 위치로 이동시킬 수 있다. 이때, 노즐을 방향의 조절을 위해 노즐과 연결된 적어도 하나 이상의 서보모터의 회전각을 제어함으로써 노즐이 정확한 위치에 살수하도록 할 수 있다. In step 605, the controller 130 controls the rotation angles of the plurality of servomotors to approach the fire occurrence position, and moves the nozzle configured at the end of the multi-joint folding fire extinguishing system to the spraying position. At this time, by controlling the rotation angle of at least one or more servo motors connected to the nozzles in order to adjust the direction of the nozzles, it is possible to make the nozzles sprinkle at the correct positions.

단계(606)에서 제어부(130)는 다관절 접이식 소화 장치의 소화 호스와 연결된 소화전을 개방시킬 수 있다. In step 606, the controller 130 may open the fire hydrant connected to the fire hose of the multi-joint folding fire extinguisher.

단계(607)에서 제어부(130)는 소화 호스를 통해 소화전의 소화액을 노즐을 통해 분사시켜 소화를 수행할 수 있다. In step 607, the controller 130 may fire the extinguishing water of the fire hydrant through the nozzle through the fire extinguishing hose to perform extinguishing.

제어부(130)는 화재 진화 여부를 확인(608)하여 화재가 진화된 경우, 수납부에 다관절 접이식 소화 장치를 수납하고 수납부를 폐쇄(609)시킬 수 있다. The controller 130 confirms whether or not the fire has evolved (608). If the fire evolves, the multi-joint folding fire extinguishing system can be stored in the storage unit and the storage unit can be closed (609).

한편, 제어부(130)는 화재 진화 여부를 확인(608)하여 화재가 진화되지 않은 경우, 즉, 소화 장치를 이용한 화재의 초기 진화에 실패를 인지하는 경우에 관리자의 단말에 통보(610)하고 소방기관(소화기관)에 지원을 요청(611)할 수 있다. If the fire does not evolve (step 608), the control unit 130 notifies the terminal of the manager 610 of the failure in the initial evolution of the fire using the fire extinguishing apparatus, You may request (611) support from your institution (digestive organs).

또한 화재가 진화되지 않은 경우, 제어부(130)는 수동 관리체계로 작동(612)되어 다관절 접이식 소화 장치를 관리자가 수동으로 동작시킬 수 있도록 할 수 있다.
Also, when the fire does not evolve, the controller 130 operates (612) with a manual management system so that the multi-joint folding fire extinguishing system can be manually operated by the administrator.

아래에서는 다른 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치에 대해 설명하기로 한다. 다른 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치는 도 1 내지 도 5에서 설명한 일 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치의 구성과 중복되어 간단히 설명하기로 한다. Below, a description will be made of a multi-joint folding fire extinguishing system for indoor fire fighting in conjunction with a fire point three-dimensional positioning according to another embodiment. The multi-joint folding fire extinguishing system for indoor fire fighting in conjunction with the fire point three-dimensional positioning according to another embodiment is for indoor initial fire suppression associated with the fire position three-dimensional positioning according to the embodiment described in FIGS. 1 to 5 The joint folding fire extinguishing system will be briefly described below.

다른 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치는 지지부의 상부에 복수의 서보모터들에 의해 복수의 프레임들이 형성되어 각 서보모터 및 프레임은 수직 및 수평 방향 중 적어도 어느 하나 이상의 방향으로 회전각이 조절되는 굴절부, 굴절부의 말단에 연결되어 살수 위치로 이동 후 소화액을 분사시키는 노즐, 및 화재 발생 정보 및 화재 발생 위치에 따라 굴절부의 복수의 서보모터들의 회전각을 제어하고, 소화 호스와 연결된 소화전을 개방시켜 소화전의 소화액을 노즐을 통해 분사시키도록 하는 제어부를 포함할 수 있다. In the multi-joint folding fire extinguishing system for indoor fire suppression combined with the fire point three-dimensional positioning according to another embodiment, a plurality of frames are formed by a plurality of servo motors on the upper part of the support part, And a plurality of servomotors of the refracting portion in accordance with the fire occurrence information and the fire occurrence position, and a plurality of servo motors of the refracting portion, which are connected to the ends of the refracting portion, And a control unit for controlling the rotation angle and opening the fire hydrant connected to the fire hose so that the fire extinguishing liquid is injected through the nozzle.

제어부는 실내 공간에 기 설치된 복수의 센서를 통해 화재 발생을 인지하고, 복수의 센서로부터 화재 발생 정보를 전달 받아 3차원 측위를 통해 화재 발생 위치를 측위하는 위치 측위부로부터 화재 발생 정보 및 화재 발생 위치를 전달 받아 굴절부를 동작시킬 수 있다. The control unit recognizes the occurrence of a fire through a plurality of sensors installed in the indoor space, receives fire occurrence information from a plurality of sensors, receives fire occurrence information and fire occurrence position from a position locating unit for positioning the fire occurrence position through three- It is possible to operate the refracting portion.

지지부는 서보모터로 이루어져 수평 방향으로 회전 가능하고, 굴절부는 적어도 4개 이상의 서보모터들을 이용하여 적어도 4번 이상 굴절될 수 있다. The supporting part is composed of a servo motor and is rotatable in a horizontal direction, and the refracting part can be refracted at least four or more times by using at least four servomotors.

그리고, 다른 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치는 통신부를 더 포함하여 이루어질 수 있다. In addition, the multi-joint folding fire extinguishing system for indoor fire suppression combined with the fire point three-dimensional positioning according to another embodiment may further include a communication unit.

통신부는 무선 통신을 통해 관리자의 단말 또는 소방 기관에 화재 발생 정보 및 화재 발생 위치를 통지하고, 소화 장치를 이용한 화재의 초기 진화에 실패하는 경우, 관리자의 단말에 통보하고 소방기관에 지원을 요청할 수 있다. The communication unit notifies the manager's terminal or the fire-fighting organization of the fire occurrence information and the location of the fire occurrence through the wireless communication and notifies the terminal of the manager when the initial fire of the fire using the fire extinguisher fails, have.

다관절 접이식 소화 장치를 수납하는 수납부를 더 포함할 수 있다. And may further include a housing portion for housing the multi-joint folding type fire extinguisher.

제어부는 위치 측위부와 유무선으로 연결되어 화재 발생 정보 및 화재 발생 위치를 전달 받아 수납부를 개방시키고, 화재 진화의 완료를 인지하여 수납부에 다관절 접이식 소화 장치를 수납 후 폐쇄시킬 수 있다. The control unit is connected to the position locating unit by wired / wireless connection, receives the fire occurrence information and the fire occurrence position, opens the storage unit, recognizes completion of the fire evolution, and stores the multi-joint folding fire extinguisher in the storage unit.

이러한 실시예에 따른 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치는 천장 등에 장방형 또는 삼각형으로 설치된 3개 이상의 온도 또는 열 감지 센서를 통해 화재 발생을 인지하고, 3개 이상의 온도 또는 열 감지 센서의 거리 값을 이용하여 3차원 측위를 통해 화재 발생 위치를 정확하게 측위할 수 있다. The multi-joint folding fire extinguishing system for indoor fire suppression combined with the three-dimensional positioning of the fire point according to this embodiment recognizes the occurrence of fire through three or more temperature or heat sensing sensors installed on a ceiling or the like in a rectangular or triangular shape, It is possible to accurately locate the fire occurrence position through the three-dimensional positioning using the temperature or the distance value of the heat detection sensor.

이때, 천장에 설치되는 3개 이상의 온도 또는 열 감지 센서는 천장에 설치하지 못하는 경우 측면에 설치 가능하나, 스프링클러 등의 경우 천장의 높이 등에 따라 설치 제약이 있으나 천장 높이의 제약이 없어 쉽게 설치 가능하다. At this time, three or more temperature or heat sensor installed on the ceiling can be installed on the side when the ceiling can not be installed. However, in case of the sprinkler or the like, there are restrictions on the installation depending on the height of the ceiling, .

또한, 실시예들에 따르면 3차원 측위를 이용한 정확한 화재 발생 지점을 파악하여 다관절 접이식 소화 장치의 굴절부를 이동시킨 후 굴절부의 말단에 형성된 노즐을 통해 소화액을 분사시킴으로써 화재의 초기 진압이 가능하다.In addition, according to the embodiments, it is possible to grasp the exact fire occurrence point using the three-dimensional positioning, to move the refracting portion of the multi-joint folding fire extinguishing device, and to spray the fire extinguishing liquid through the nozzle formed at the end of the refracting portion.

더욱이, 실시예들에 따르면 3차원 위치 측위 기술을 이용한 정확한 화재 발생 지점을 파악하여 다관절 접이식 소화장치를 통해 원 포인트(one-point) 소화가 가능함으로써, 화재가 발생한 공간 외 불필요한 침수 공간 발생을 최소화할 수 있다.
In addition, according to the embodiments, it is possible to grasp the exact point of fire occurrence using the three-dimensional position locating technique, and one-point fire extinguishing can be performed through the multi-joint folding fire extinguisher, Can be minimized.

이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 컨트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 컨트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.The apparatus described above may be implemented as a hardware component, a software component, and / or a combination of hardware components and software components. For example, the apparatus and components described in the embodiments may be implemented within a computer system, such as, for example, a processor, controller, arithmetic logic unit (ALU), digital signal processor, microcomputer, field programmable array (FPA) A programmable logic unit (PLU), a microprocessor, or any other device capable of executing and responding to instructions. The processing device may execute an operating system (OS) and one or more software applications running on the operating system. The processing device may also access, store, manipulate, process, and generate data in response to execution of the software. For ease of understanding, the processing apparatus may be described as being used singly, but those skilled in the art will recognize that the processing apparatus may have a plurality of processing elements and / As shown in FIG. For example, the processing apparatus may comprise a plurality of processors or one processor and one controller. Other processing configurations are also possible, such as a parallel processor.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.The software may include a computer program, code, instructions, or a combination of one or more of the foregoing, and may be configured to configure the processing device to operate as desired or to process it collectively or collectively Device can be commanded. The software and / or data may be in the form of any type of machine, component, physical device, virtual equipment, computer storage media, or device , Or may be permanently or temporarily embodied in a transmitted signal wave. The software may be distributed over a networked computer system and stored or executed in a distributed manner. The software and data may be stored on one or more computer readable recording media.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to an embodiment may be implemented in the form of a program command that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions to be recorded on the medium may be those specially designed and configured for the embodiments or may be available to those skilled in the art of computer software. Examples of computer-readable media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tape; optical media such as CD-ROMs and DVDs; magnetic media such as floppy disks; Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. For example, it is to be understood that the techniques described may be performed in a different order than the described methods, and / or that components of the described systems, structures, devices, circuits, Lt; / RTI > or equivalents, even if it is replaced or replaced.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents to the claims are also within the scope of the following claims.

Claims (17)

실내 공간에 기 설치된 복수의 센서를 통해 화재 발생을 인지하는 단계;
상기 복수의 센서로부터 화재 발생 정보를 전달 받아 3차원 측위를 통해 화재 발생 위치를 측위하는 단계;
무선 통신을 통해 관리자의 단말 또는 소방 기관에 상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치를 통지하는 단계; 및
상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치에 따라 소화 장치를 동작시켜 소화하는 단계
를 포함하는 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 방법.Recognizing the occurrence of a fire through a plurality of sensors installed in the indoor space;
Receiving the fire occurrence information from the plurality of sensors and positioning the fire occurrence position through three-dimensional positioning;
Notifying the terminal of the manager or the fire fighting agency of the fire occurrence information and the fire occurrence position through wireless communication; And
Operating the fire extinguishing system according to the fire occurrence information and the fire occurrence position
A method of folding fire extinguishing method for indoor fire suppression in conjunction with fire point three - dimensional positioning. 제1항에 있어서,
상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치에 따라 소화 장치를 동작시켜 소화하는 단계는,
상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치에 따라 다관절 접이식 소화 장치의 노즐을 상기 화재 발생 위치에 접근시킨 후 소화액을 분사하여 소화하는 단계이고,
상기 다관절 접이식 소화 장치는,
지지부;
상기 지지부의 상부에 복수의 서보모터들에 의해 복수의 프레임들이 형성되어 각 서보모터 및 프레임은 수직 및 수평 방향 중 적어도 어느 하나 이상의 방향으로 회전각이 조절되는 굴절부; 및
상기 굴절부의 말단에 연결되어 소화액을 분사시키는 노즐
을 포함하는 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 방법.The method according to claim 1,
Wherein the step of operating the fire extinguishing apparatus according to the fire occurrence information and the fire occurrence position comprises:
A step of approaching the nozzle of the multi-joint folding type fire extinguishing system to the fire occurrence position according to the fire occurrence information and the fire occurrence position, and spraying and extinguishing the fire extinguishing liquid,
In the multi-joint folding type fire extinguishing apparatus,
A support;
A plurality of frames formed by a plurality of servo motors on the support portion, each servo motor and the frame having a rotation angle adjusted in at least one of a vertical direction and a horizontal direction; And
A nozzle connected to the distal end of the refracting portion for spraying the extinguishing liquid;
A method for fire extinguishing of multiple joints for indoor fire suppression in conjunction with fire point 3D positioning. 제2항에 있어서,
상기 다관절 접이식 소화 장치의 노즐을 상기 화재 발생 위치에 접근시킨 후 소화액을 분사하여 소화하는 단계는,
유무선으로 연결되어 상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치를 전달 받아 상기 다관절 접이식 소화 장치의 복수의 서보모터들의 회전각을 제어하는 단계;
상기 복수의 서보모터들의 회전각을 제어하여 상기 다관절 접이식 소화 장치의 말단에 구성된 노즐을 살수 위치로 이동시키는 단계;
상기 다관절 접이식 소화 장치의 소화 호스와 연결된 소화전을 개방시키는 단계; 및
상기 소화 호스를 통해 상기 소화전의 소화액을 상기 노즐을 통해 분사시켜 소화하는 단계
를 포함하는 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 방법.3. The method of claim 2,
Wherein the step of spraying and extinguishing the extinguishing liquid after approaching the nozzle of the multi-joint folding and extinguishing system to the fire-
Controlling the rotation angles of the plurality of servo motors of the multi-joint folding fire extinguishing system by receiving the fire occurrence information and the fire occurrence position by wired / wireless connection;
Controlling the rotation angle of the plurality of servomotors to move the nozzle configured at the end of the multi-joint folding and extinguishing system to a spraying position;
Opening the fire hydrant connected to the fire hose of the multi-joint folding fire extinguishing system; And
Spraying the digestive juice of the hydrant through the nozzle through the digestion hose and digesting
A method of folding fire extinguishing method for indoor fire suppression in conjunction with fire point three - dimensional positioning. 제3항에 있어서,
상기 다관절 접이식 소화 장치의 노즐을 상기 화재 발생 위치에 접근시킨 후 소화액을 분사하여 소화하는 단계는,
유무선으로 연결되어 상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치를 전달 받아 상기 다관절 접이식 소화 장치가 수납된 수납부를 개방시키는 단계; 및
화재 진화의 완료를 인지하여 상기 수납부에 상기 다관절 접이식 소화 장치가 수납되고 상기 수납부를 폐쇄시키는 단계
를 더 포함하는 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 방법.The method of claim 3,
Wherein the step of spraying and extinguishing the extinguishing liquid after approaching the nozzle of the multi-joint folding and extinguishing system to the fire-
And transmitting the fire occurrence information and the fire occurrence position, and opening the storage unit in which the multi-joint folding fire extinguishing apparatus is housed; And
Recognizing the completion of fire evolution and closing the compartment with the multi-joint folding fire extinguisher being stored in the storage compartment
Wherein the fire extinguishing system is a fire extinguishing system. 제1항에 있어서,
상기 실내 공간에 기 설치된 복수의 센서를 통해 화재 발생을 인지하는 단계는,
상기 실내 공간의 천장에 장방형 또는 삼각형으로 설치된 3개의 온도 또는 열 감지 센서를 통해 화재 발생을 인지하고,
상기 복수의 센서로부터 화재 발생 정보를 전달 받아 3차원 측위를 통해 화재 발생 위치를 측위하는 단계는,
상기 3개의 온도 또는 열 감지 센서의 거리 값으로 3차원 측위를 통해 화재 발생 위치를 측위하는 것
을 특징으로 하는 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 방법.The method according to claim 1,
Wherein the step of recognizing occurrence of a fire through a plurality of sensors installed in the indoor space comprises:
And recognizing the occurrence of a fire through three temperature or heat sensing sensors installed in a rectangular or triangular shape on the ceiling of the indoor space,
Wherein the step of receiving the fire occurrence information from the plurality of sensors and positioning the fire occurrence position through three-
Positioning the fire occurrence position through three-dimensional positioning using the three temperature or distance values of the thermal sensor
A method of folding fire extinguishing for indoor fire suppression in conjunction with fire localization three - dimensional positioning. 제1항에 있어서,
상기 소화 장치를 이용한 화재의 초기 진화에 실패하는 경우, 상기 관리자의 단말에 통보하고 소방기관에 지원을 요청하는 단계
를 더 포함하는 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 방법.The method according to claim 1,
When the initial evolution of the fire using the fire extinguishing apparatus fails, notifying the terminal of the manager and requesting support from the fire station
Wherein the fire extinguishing system is a fire extinguishing system. 실내 공간에 기 설치된 복수의 센서를 통해 화재 발생을 인지하고, 상기 복수의 센서로부터 화재 발생 정보를 전달 받아 3차원 측위를 통해 화재 발생 위치를 측위하는 위치 측위부;
상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치에 따라 소화 장치를 동작시키는 제어부; 및
상기 제어부의 제어에 따라 상기 화재 발생 위치에 접근하여 소화하는 소화 장치
를 포함하는 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치.A position locator for recognizing the occurrence of a fire through a plurality of sensors installed in the indoor space, receiving the fire occurrence information from the plurality of sensors, and positioning the fire occurrence position through three-dimensional positioning;
A control unit for operating the fire extinguishing system according to the fire occurrence information and the fire occurrence position; And
A fire extinguishing device for approaching and extinguishing the fire generation position under the control of the control unit,
A multi - joint folding fire extinguishing system for indoor fire suppression interlocked with an ignition point three - dimensional positioning. 제7항에 있어서,
무선 통신을 통해 관리자의 단말 또는 소방 기관에 상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치를 통지하고, 상기 소화 장치를 이용한 화재의 초기 진화에 실패하는 경우, 상기 관리자의 단말에 통보하고 소방기관에 지원을 요청하는 통신부
를 더 포함하는 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치.8. The method of claim 7,
And notifies the terminal of the manager or the firefighting organization of the fire occurrence information and the location of the fire occurrence via wireless communication, and notifies the terminal of the manager when the initial fire of the fire using the fire extinguishing apparatus fails, The requesting communication unit
Wherein said fire extinguishing system is a fire extinguishing system. 제7항에 있어서,
상기 소화 장치를 수납하는 수납부
를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 위치 측위부와 유무선으로 연결되어 상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치를 전달 받아 상기 수납부를 개방시키고, 화재 진화의 완료를 인지하여 상기 수납부에 상기 소화 장치를 수납 후 폐쇄시키는 것
을 특징으로 하는 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치.8. The method of claim 7,
A storage unit for storing the fire extinguishing device
Further comprising:
Wherein,
The fire extinguishing apparatus is connected to the position locating unit by wired / wireless lines to receive the fire occurrence information and the fire occurrence position, opens the storage unit, recognizes completion of the fire evolution and stores the fire extinguishing apparatus in the storage unit
A multi - joint folding fire extinguishing system for indoor fire suppression combined with a fire point three - dimensional positioning. 제7항에 있어서,
상기 소화 장치는,
지지부;
상기 지지부의 상부에 복수의 서보모터들에 의해 복수의 프레임들이 형성되어 각 서보모터 및 프레임은 수직 및 수평 방향 중 적어도 어느 하나 이상의 방향으로 회전각이 조절되는 굴절부; 및
상기 굴절부의 말단에 연결되어 소화액을 분사시키는 노즐
을 포함하고,
상기 제어부의 제어에 따라 굴절되어 상기 노즐을 상기 화재 발생 위치에 접근시킨 후 소화액을 분사하여 소화시키는 다관절 접이식 소화 장치인 것
을 특징으로 하는 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치.8. The method of claim 7,
The fire extinguishing system includes:
A support;
A plurality of frames formed by a plurality of servo motors on the support portion, each servo motor and the frame having a rotation angle adjusted in at least one of a vertical direction and a horizontal direction; And
A nozzle connected to the distal end of the refracting portion for spraying the extinguishing liquid;
/ RTI >
And is a multi-joint folding type fire extinguishing apparatus which is refracted under the control of the control unit to approach the nozzle at the fire occurrence position, and injects and extinguishes the fire extinguishing liquid
A multi - joint folding fire extinguishing system for indoor fire suppression combined with a fire point three - dimensional positioning. 제10항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 위치 측위부와 유무선으로 연결되어 상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치를 전달 받아 상기 다관절 접이식 소화 장치의 복수의 서보모터들의 회전각을 제어하여 상기 다관절 접이식 소화 장치의 말단에 구성된 노즐을 살수 위치로 이동시키고, 상기 다관절 접이식 소화 장치의 소화 호스와 연결된 소화전을 개방시켜 상기 소화전의 소화액을 상기 노즐을 통해 분사시켜 소화하는 것
을 특징으로 하는 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치.11. The method of claim 10,
Wherein,
Wherein the control unit controls the rotation angle of the plurality of servomotors of the multi-joint folding type fire extinguishing system in response to the fire occurrence information and the fire generation position by being connected to the position locating unit by wired / And the fire hydrant connected to the fire hose of the multi-joint folding fire extinguishing system is opened to inject the fire extinguishing water through the nozzle to extinguish the fire extinguisher
A multi - joint folding fire extinguishing system for indoor fire suppression combined with a fire point three - dimensional positioning. 제10항에 있어서,
상기 위치 측위부는,
상기 실내 공간의 천장에 장방형 또는 삼각형으로 설치된 3개의 온도 또는 열 감지 센서를 통해 화재 발생을 인지하고, 상기 3개의 온도 또는 열 감지 센서의 거리 값으로 3차원 측위를 통해 화재 발생 위치를 측위하는 것
을 특징으로 하는 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치.11. The method of claim 10,
The position-
Recognizing a fire occurrence through three temperature or heat detection sensors installed in a rectangular or triangular shape on the ceiling of the indoor space and positioning the fire occurrence position through three-dimensional positioning with the distance values of the three temperature or heat detection sensors
A multi - joint folding fire extinguishing system for indoor fire suppression combined with a fire point three - dimensional positioning. 지지부;
상기 지지부의 상부에 복수의 서보모터들에 의해 복수의 프레임들이 형성되어 각 서보모터 및 프레임은 수직 및 수평 방향 중 적어도 어느 하나 이상의 방향으로 회전각이 조절되는 굴절부;
상기 굴절부의 말단에 연결되어 살수 위치로 이동 후 소화액을 분사시키는 노즐; 및
화재 발생 정보 및 화재 발생 위치에 따라 상기 굴절부의 상기 복수의 서보모터들의 회전각을 제어하고, 소화 호스와 연결된 소화전을 개방시켜 상기 소화전의 소화액을 상기 노즐을 통해 분사시키도록 하는 제어부
를 포함하는 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치.A support;
A plurality of frames formed by a plurality of servo motors on the support portion, each servo motor and the frame having a rotation angle adjusted in at least one of a vertical direction and a horizontal direction;
A nozzle connected to a distal end of the refracting portion to inject a digestive juice after moving to a spraying position; And
Controlling the rotation angles of the plurality of servomotors of the refracting portion according to the fire occurrence information and the fire occurrence position and opening the fire hydrant connected to the fire hose so as to inject the fire extinguishing liquid through the nozzle
A multi - joint folding fire extinguishing system for indoor fire suppression interlocked with an ignition point three - dimensional positioning. 제13항에 있어서,
상기 제어부는,
실내 공간에 기 설치된 복수의 센서를 통해 화재 발생을 인지하고, 상기 복수의 센서로부터 화재 발생 정보를 전달 받아 3차원 측위를 통해 화재 발생 위치를 측위하는 위치 측위부로부터 상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치를 전달 받아 상기 굴절부를 동작시키는 것
을 특징으로 하는 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치.14. The method of claim 13,
Wherein,
And a controller for recognizing the occurrence of a fire through a plurality of sensors installed in the indoor space, receiving fire occurrence information from the plurality of sensors, and receiving the fire occurrence information and the fire occurrence information from a position locating unit, Operating the refracting portion by receiving the position
A multi - joint folding fire extinguishing system for indoor fire suppression combined with a fire point three - dimensional positioning. 제13항에 있어서,
상기 지지부는,
서보모터로 이루어져 수평 방향으로 회전 가능하고,
상기 굴절부는,
적어도 4개 이상의 서보모터를 이용하여 적어도 4번 이상 굴절되는 것
을 특징으로 하는 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치.14. The method of claim 13,
The support portion
A servo motor, which is rotatable in a horizontal direction,
The refracting portion may include:
At least four servomotors are used to refract at least four times
A multi - joint folding fire extinguishing system for indoor fire suppression combined with a fire point three - dimensional positioning. 제13항에 있어서,
무선 통신을 통해 관리자의 단말 또는 소방 기관에 상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치를 통지하고, 상기 소화 장치를 이용한 화재의 초기 진화에 실패하는 경우, 상기 관리자의 단말에 통보하고 소방기관에 지원을 요청하는 통신부
를 더 포함하는 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치.14. The method of claim 13,
And notifies the terminal of the manager or the firefighting organization of the fire occurrence information and the location of the fire occurrence via wireless communication, and notifies the terminal of the manager when the initial fire of the fire using the fire extinguishing apparatus fails, The requesting communication unit
Wherein said fire extinguishing system is a fire extinguishing system. 제14항에 있어서,
상기 다관절 접이식 소화 장치를 수납하는 수납부
를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 위치 측위부와 유무선으로 연결되어 상기 화재 발생 정보 및 상기 화재 발생 위치를 전달 받아 상기 수납부를 개방시키고, 화재 진화의 완료를 인지하여 상기 수납부에 상기 다관절 접이식 소화 장치를 수납 후 폐쇄시키는 것
을 특징으로 하는 발화지점 3차원 측위와 연동된 실내 초기화재진압용 다관절 접이식 소화 장치.15. The method of claim 14,
The multi-joint folding type fire extinguishing device
Further comprising:
Wherein,
Wherein the multifocal fire extinguishing system is connected to the position locating unit by wire or wire to receive the fire occurrence information and the fire occurrence position to open the storage unit and recognize completion of the fire evolution and store the multifocal fire extinguishing system in the storage unit
A multi - joint folding fire extinguishing system for indoor fire suppression combined with a fire point three - dimensional positioning.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR102617995B1 (en) * 2023-03-02 2023-12-27 김용엽 Automatic fire extinguishing device and operation method of automatic fire extinguishing device
KR20240040882A (en) 2022-09-22 2024-03-29 한화오션 주식회사 Fire extinguishing apparatus based on embedded multiple joints

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KR102110790B1 (en) * 2019-08-28 2020-05-14 (주)케이제이종합감리 Fire fighting management system
KR20240040882A (en) 2022-09-22 2024-03-29 한화오션 주식회사 Fire extinguishing apparatus based on embedded multiple joints
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