KR20180014950A - Stricture prevention device for construction equipment - Google Patents

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KR20180014950A KR1020160098428A KR20160098428A KR20180014950A KR 20180014950 A KR20180014950 A KR 20180014950A KR 1020160098428 A KR1020160098428 A KR 1020160098428A KR 20160098428 A KR20160098428 A KR 20160098428A KR 20180014950 A KR20180014950 A KR 20180014950A
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Abstract

Disclosed is a stricture prevention device for construction equipment. The stricture prevention device for construction equipment of the present invention comprises: a sensor portion composed of at least two sensors outputting a first signal detecting an object approaching to the surrounding thereof and a second signal detecting an arrival of a set proximity limited distance; an alerting portion for visually and acoustically alerting a driver and an external operator of the construction equipment; and a control portion for giving an alert via the alerting portion when the first signal is inputted from the sensor portion, and controlling to stop operation of the construction equipment when the second signal is inputted from the sensor portion. From a primary alert, an alerting situation can be recognized to prevent accidents in advance. Since the construction equipment is forcibly stopped when reached to the set proximity limited distance after the primary alert occurred, accidents can be perfectly prevented from occurring.

Description

건설장비의 협착 방지 장치{STRICTURE PREVENTION DEVICE FOR CONSTRUCTION EQUIPMENT}[0001] STRICTURE PREVENTION DEVICE FOR CONSTRUCTION EQUIPMENT [0002]

본 발명은 중장비 가동 시 발생할 수 있는 협착 방지 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 각 장비의 작동간에 센서를 구비하여 건설 장비의 가동 시 협착을 방지하고, 모드에 따라 건설장비의 작동을 제어할 수 있는 건설장비의 협착 방지 장치에 관한 것이다.[0001] The present invention relates to a device for preventing stenosis during operation of a heavy equipment, and more particularly, to a device for preventing stenosis when a construction equipment is operated by providing a sensor between operations of each equipment, To a device for preventing stenosis of a construction equipment.

건설현장에 사용되는 중장비는 일반 차량에 비해 그 규모가 커서, 중장비 등이 후방작업을 위해 후진할 경우 사각지대가 광범위하게 분포한다. The heavy equipment used in the construction site is larger than that of the general vehicles, and the blind spot is widely distributed when the heavy equipment is backward for the rear work.

따라서 후방의 시야를 확보하기가 용이하지 못하여 작업중에 주변의 장애물이나 사람에게 충돌하는 안전사고가 자주 발생하는 문제점이 있으며, 중장비로 인한 사고가 발생할 경우에는 대부분 중대한 산업재해 이어질 가능성이 있으므로 이러한 재해를 사전에 방지할 필요성이 크다. Therefore, it is not easy to secure the rear view, so there is a problem that safety accidents that collide with surrounding obstacles or people frequently occur. In case of accidents due to heavy equipment, most of the industrial accidents may lead to serious disasters. There is a great need to prevent this in advance.

일반적으로 건설 기계의 일종인 굴삭기는 토사나 암석을 채굴하기 위해 사용되는 토목 기계로서, 택지조성사업, 도로 및 하수도 공사, 하천개조 및 차수공사, 터널 및 지하철 공사, 토석 채취작업, 임야개간공사, 토사 적재작업 등의 다양한 작업을 할 수 있도록 제작되어 있다.Excavator, which is a kind of construction machinery, is a civil engineering machine used for mining earth and rock. It is used for construction of residential land, road and sewage works, river remodeling and sewer works, tunnel and subway works, It is made to be able to carry out various work such as loading of soil.

특히 굴삭기는 붐에 설치되는 버킷 등을 구비하여 필요한 작업을 수행하게 되며, 크롤라형의 경우 동력을 전달받아 회전하는 스프로켓과 궤도를 구비하여 굴삭기를 주행시키게 된다.Particularly, the excavator is equipped with a bucket or the like installed on the boom to perform necessary work. In the case of the crawler type, the excavator is driven by a sprocket and a track which are rotated by receiving power.

이러한 굴삭기는 전,후차축에 연결된 트랜스 미션으로 압유를 공급하여 속도를 가변시키기 위한 변속전환밸브를 포함하여, 필요한 경우 변속전환밸브를 제어함으로써 굴삭기의 진행 속도를 고속 또는 저속으로 변환하여 원하는 작업을 수행하게 된다.Such an excavator includes a speed change valve for varying the speed by supplying pressure oil to the front and rear axles, and by controlling the speed change valve as necessary, the speed of the excavator is changed to high speed or low speed to perform desired work .

특히, 굴삭기의 작업 특성 상 좌우 회전과 후진이 빈번하게 발생하여 협착사고가 많이 발생하게 된다.Especially, due to the working characteristics of the excavator, left-right rotation and backward movement occur frequently, and many stenosis accidents occur.

이를 방지하기 위하여 일부 협착 방지봉을 달아 사용하고 있으나, 실효성이 없어 사고를 방지하기에는 미흡하다,In order to prevent this, some stiction prevention rods are used, but they are ineffective and insufficient to prevent accidents.

또한, 굴삭기의 경우 작업공간으로 이동하기 위하여 장시간 굴삭기를 주행할 때 자칫 작업자의 부주의로 인해 의도하지 않게 작업 장치가 움직이게 되는 경우 안전사고가 발생할 우려가 높다.In addition, in the case of an excavator, when the excavator is driven for a long period of time in order to move to the work space, a safety accident is likely to occur if the work device is moved unintentionally due to carelessness of the worker.

KR 등록특허공보 제10-1330342호(2013.11.15)KR Patent Registration No. 10-1330342 (November 13, 2013)

이러한 문제점을 해결하기 위한 본 발명은 카메라와 센서를 이용하여 장비를 안전하게 운전할 수 있게 하는 건설장비의 협착방지 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.In order to solve such a problem, it is an object of the present invention to provide a device for preventing stenosis of a construction equipment which can safely operate a device using a camera and a sensor.

또한, 본 발명은 경보시 근접한계에 도달하면 장비를 자동으로 멈추게 하는 건설장비의 협착방지 장치를 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.Another object of the present invention is to provide a device for preventing stenosis of a construction equipment that automatically stops the device when an alarm reaches a proximity limit.

또한, 본 발명은 자동모드와 수동모드를 선택하여 운전할 수 있는 건설장비의 협착방지 장치를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.It is another object of the present invention to provide a device for preventing stenosis of a construction equipment which can be operated by selecting an automatic mode and a manual mode.

그리고 본 발명은 주행 시 건설장비의 작동을 중지하도록 하는 건설장비의 협착방지 장치를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.It is another object of the present invention to provide a device for preventing stenosis of a construction equipment which stops the operation of the construction equipment during traveling.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 건설장비의 협착 방지 장치는 주변으로 접근하는 물체를 감지하는 제1신호와 설정된 근접한계거리에 도달을 감지하는 제2신호를 출력하는 둘 이상의 센서로 구성된 센서부와, 상기 건설장비의 운전자 및 외부 작업자에게 시각 및 청각적으로 경고하는 경고부, 및 상기 센서부로부터 제1신호가 입력되면 상기 경고부로 경고하고, 상기 센서부로부터 제2신호가 입력되면 상기 건설장비의 가동을 중지하도록 제어하는 제어부를 포함하여 구성함으로써 달성될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a device for preventing stenosis of a construction equipment, the device comprising: a sensor configured to detect a first object, A warning unit for visually and audibly warning the driver and the external operator of the construction equipment when the first signal is inputted from the sensor unit, and a warning unit for warning when the second signal is inputted from the sensor unit, And a control unit for controlling to stop the operation of the construction equipment.

또한, 자동모드, 수동모드 또는 주행모드 중 어느 하나의 모드를 선택하는 전환버튼과 상기 전환버튼의 모드를 표시하며 상기 건설장비 내외에 설치되는 경광등을 더 구성하고, 상기 제어부는 상기 전환버튼에 의해 선택된 모드를 상기 경광등에 표시하고, 자동모드에서 상기 건설장비를 가동 중 상기 센서부로부터 제2신호가 입력되면 상기 건설장비의 가동을 중지함과 동시에 주행을 금지시키고 상기 전환버튼의 수동모드 전환에 따라 상기 건설장비가 주행되게 한다.The control unit may further include a switch button for selecting a mode of the automatic mode, a manual mode, or a running mode, and a beacon for indicating the mode of the switch button and installed inside or outside the construction equipment, When the second signal is inputted from the sensor unit during the operation of the construction equipment in the automatic mode, the operation of the construction equipment is stopped and at the same time, the traveling is prohibited and the manual mode switching of the switch button Thereby allowing the construction equipment to run.

또한, 제어부는 상기 건설장비가 주행중으로 판단되면, 상기 경광등을 수동모드로 표시함과 동시에 상기 건설장비의 가동을 강제정지시키고, 경광등은 자동모드는 녹색으로 수동모드는 적색으로 표시하여 상기 건설장비의 운전자, 감독관 및 외부 작업자가 내외부에서도 자동모드와 수동모드를 판별할 수 있게 한다.When the construction equipment is judged to be running, the control unit displays the warning light in the manual mode and forcibly stops the operation of the construction equipment. The warning light indicates that the automatic mode is green and the manual mode is red, So that the driver, supervisor and outside operator can determine the automatic mode and the manual mode both inside and outside.

그리고 건설장비는 상기 건설장비의 변속기로 공급되는 압유의 유로를 절환하여 주행 속도를 변경시키는 전환밸브와 상기 건설장비의 작업을 위한 압유가 공급되는 유압라인을 차단하는 차단밸브를 포함하게 구성하고, 상기 제어부는 상기 건설장비가 주행모드로 판단되면, 상기 차단밸브를 동작시켜 유압라인을 차단하고, 상기 전환밸브를 통하여 주행 속도를 일정하게 유지하도록 제어함으로써 달성될 수 있다.The construction equipment includes a switching valve for changing the running speed of the pressurized oil supplied to the transmission of the construction equipment and a shutoff valve for shutting off the hydraulic line supplied with the pressurized oil for the operation of the construction equipment, The control unit can be achieved by controlling the shutoff valve to shut off the hydraulic line when the construction equipment is in the traveling mode, and to maintain the traveling speed constant through the switching valve.

따라서, 본 발명의 건설장비의 협착방지 장치에 의하면, 건설장비가 작동하는 작동간에 카메라와 센서를 부착하고, 센서 작동시 카메라를 이용하여 손쉽게 경고 상황을 인식할 수 있기 때문에 미연에 사고를 방지할 수 있는 효과가 있다.Therefore, according to the apparatus for preventing stenosis of the construction equipment of the present invention, since the camera and the sensor are attached between the operation of the construction equipment and the warning situation can be easily recognized by using the camera during the operation of the sensor, There is an effect that can be.

또한, 본 발명의 건설장비의 협착방지 장치에 의하면, 1차 경고음 발생한 뒤에 설정된 근접거리에 도달하면 장비를 강제로 멈추도록 제어하기 때문에 확실하게 사고를 방지할 수 있는 효과가 있다.Further, according to the apparatus for preventing stenosis of a construction equipment of the present invention, since the apparatus is controlled to be forcibly stopped when reaching a close distance set after the first alarm, it is possible to reliably prevent an accident.

또한, 본 발명의 건설장비의 협착방지 장치에 의하면, 자동모드와 수동모드를 경광등으로 건설장비의 내외에 설치되어 표시하기 때문에 운전자, 외부 작업자뿐만 아니라 관제센터에서도 해당 건설장비의 운행 상태를 점검할 수 있어 운전자의 부주의를 방지할 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the apparatus for preventing stenosis of construction equipment of the present invention, since the automatic mode and the manual mode are installed and displayed inside and outside the construction equipment with a warning light, the operation status of the construction equipment is checked not only by the operator, So that it is possible to prevent carelessness of the driver.

그리고 본 발명의 건설장비의 협착방지 장치에 의하면, 주행 시 건설장비의 작동을 중지하도록 제어하기 때문에 운행 중 건설장비의 조작을 방지할 수 있어, 사고를 방지할 수 있는 효과가 있다.According to the apparatus for preventing stenosis of construction equipment of the present invention, operation of the construction equipment during operation can be prevented, thereby preventing accident.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 건설장비 협착 방지 장치의 주요 구성도,
도 2는 본 발명에서 운전 장치와 관련된 구성을 예시한 도면,
도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 건설장비의 협착방지 방법을 설명하기 위한 흐름도, 및
도 4는 본 발명의 일실시예에 의한 센서 동작시 이동 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a main structural view of a construction equipment stiction prevention apparatus according to an embodiment of the present invention;
2 is a diagram illustrating a configuration related to a driving device in the present invention,
3 is a flowchart illustrating a method for preventing constriction of a construction equipment according to an embodiment of the present invention, and FIG.
4 is a flowchart illustrating a method of moving a sensor according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정 해석되지 아니하며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.It is to be understood that the words or words used in the present specification and claims are not to be construed in a conventional or dictionary sense and that the inventor can properly define the concept of a term in order to describe its invention in the best possible way And should be construed in light of the meanings and concepts consistent with the technical idea of the present invention.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈", "장치" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 및/또는 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise. It should be noted that the terms such as " part, "" module, " .

명세서 전체에서 "및/또는"의 용어는 하나 이상의 관련 항목으로부터 제시 가능한 모든 조합을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 예를 들어, "제1 항목, 제2 항목 및/또는 제3 항목"의 의미는 제1, 제2 또는 제3 항목뿐만 아니라 제1, 제2 또는 제3 항목들 중 2개 이상으로부터 제시될 수 있는 모든 항목의 조합을 의미한다.It is to be understood that the term "and / or" throughout the specification includes all possible combinations from one or more related items. For example, the meaning of "first item, second item and / or third item" may be presented from two or more of the first, second or third items as well as the first, second or third item It means a combination of all the items that can be.

명세서 전체에서 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.Throughout the specification, each step may occur in the same order as described, may be performed substantially concurrently, or may be performed in reverse order.

이하, 도면을 참고하여 본 발명의 일실시예에 대하여 설명한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 건설장비 협착 방지 장치의 주요 구성도로서, 도시된 바와 같이 본 발명의 건설장비 협착 방지 장치는 건설장비를 안전하게 운전할 수 있게 하도록 하기 위하여 모드에 따라 선택하여 운전할 수 있게 하고, 주행 시는 건설장비의 작동을 중지하도록 하며, 1차 경고 후 근접한계에 도달하면 장비를 자동으로 멈추게 하는 것을 특징으로 한다.FIG. 1 is a block diagram of a construction equipment stiction prevention apparatus according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the construction equipment stiction prevention apparatus of the present invention selects a construction equipment according to a mode To stop the construction equipment when driving, and to automatically stop the equipment when the proximity limit is reached after the first warning.

이를 위하여 본 발명의 건설장비의 협착방지 장치는 건설장비의 작동부(130)와 작동부(130)를 구동하기 위하여 유압으로 구동되는 구동부(140)와 구동부(140)를 제어하여 작업 목적에 맞도록 작동부(130)가 작동하도록 제어하는 제어부(110), 건설장비를 구동하기 위한 각 제어키가 마련되는 입력부(180)를 포함한다.To this end, the apparatus for preventing stenosis of a construction equipment of the present invention controls a driving unit 140 and a driving unit 140 driven by hydraulic pressure to drive an operating unit 130 and an operating unit 130 of a construction equipment, A control unit 110 for controlling the operation unit 130 to operate, and an input unit 180 having each control key for driving the construction equipment.

또한, 자동모드와 수동모드 또는 주행모드 중 어느 하나의 건설장비 모드를 선택하는 전환버튼(190)과, 전환버튼(190)의 선택된 모드를 표시하도록 건설장비의 운전자, 감독관 및 외부 작업자가 확인할 수 있도록 건설장비의 내외에 설치되는 경광등(150), 각 건설장비의 작동부(130)에 구비되는 센서부(170)와 센서부(170)의 감지신호에 따라 경고음을 발생하는 경고부(120), 그리고 건설장비의 주행을 제어하는 주행부(160)를 더 포함한다.Further, a changeover button 190 for selecting a construction equipment mode of either the automatic mode, the manual mode, or the driving mode, and the operation mode of the construction equipment to be displayed by the operator, A warning unit 120 for generating a warning sound according to a sensing signal of the sensor unit 170 and a sensor unit 170 provided in the operation unit 130 of each construction equipment, And a traveling unit 160 for controlling the running of the construction equipment.

센서부(170)는 가동중인 건설장비의 주변으로 접근하는 물체를 감지하는 제1신호와 설정된 근접한계거리에 도달을 감지하는 제2신호를 출력하도록 구성하고, 각 건설장비의 작동부(130) 즉, 소정 작업을 위하여 가동되는 부위에 센서가 설치된다.The sensor unit 170 is configured to output a first signal for sensing an object approaching the periphery of the construction equipment in operation and a second signal for sensing a set proximity distance, That is, a sensor is installed at a portion operated for a predetermined operation.

예를 들면, 굴삭기의 경우는 암실린더, 버킷, 트랙슈, 바디의 전후방 모서리 드에 설치할 수 있고, 도저(Dozer)의 경우는 트랙터 전후방에 설치될 수 있다.For example, in the case of an excavator, it can be installed at the front and rear edges of the arm cylinder, the bucket, the track shoe, and the body. In the case of the dozer, it can be installed at the front and rear of the tractor.

즉, 작업 반경 내에서 움직일 수 있는 대상에는 모두 센서를 부착할 수 있는 것이다.In other words, all objects that can move within the working radius can be attached to the sensor.

또한, 센서부는 감지 거리 내에 물체가 있다고 판단될 경우 제1신호를 출력하고, 물체가 근접한계거리에 도달한 것으로 판단되면 제2신호를 출력하도록 구성한다.In addition, the sensor unit outputs a first signal when it is determined that there is an object within the detection distance, and outputs a second signal when it is determined that the object has reached the proximity limit distance.

근접한계거리는 각 건설장비에 따라 더 이상 물체가 접근할 경우 사고가 발생할 수 있는 한계거리를 의미하는 것으로 정의한다.The near limit distance is defined as the limit distance at which an accident can occur when an object is no longer accessible depending on each construction equipment.

이러한 센서부(170)는 감지거리 내에 있는 물체의 유무를 감지하는 기능과 근접한계거리를 감지하고, 해당 작동부의 작동여부를 감시하는 센서들로 구성된다.The sensor unit 170 includes a sensor for detecting the presence or absence of an object within a sensing distance, and sensors for sensing proximity threshold distances and monitoring operation of the corresponding operation unit.

이하 설명에서는 주로 물체의 감지유무와 근접거리에 따른 경고방법을 설명하나, 구체적으로 명시하지 않더라도 상기 센서부들은 설치되는 작동부의 정상동작 유무도 판단할 수 있게 할 수 있다. In the following description, a warning method based on the presence or absence of an object and proximity distance will be described. However, the sensor units can also determine whether the operation unit to be installed is normal or not.

경고부(120)는 건설장비의 운전자 및 외부 작업자에게 시각 및 청각적으로 경고하도록 표시부(121)와 사운드부(122)를 구비하고, 상기 센서부(170)의 각 센서에 인접하게 설치되는 카메라부(123)로 구성한다.The warning unit 120 includes a display unit 121 and a sound unit 122 to warn the driver of the construction equipment and external workers visually and audibly, (123).

표시부(121)는 경고를 발할 때 점멸시키거나 또는 경고라는 단어를 표시하여 시각적으로 운전자 및 외부 작업자가 경고표시를 알 수 있도록 하고, 사운드부(122)는 경고음 즉 사이렌소리나 경고라는 메세지를 발하여 운전자 및 외부 작업자가 청각적으로 경고음을 알 수 있도록 구성한다.The display unit 121 blinks when warning is issued or displays the word warning to allow the driver and the external operator to visually recognize the warning indication, and the sound unit 122 issues a warning sound, that is, a siren sound or a warning message The driver and the external operator should be able to recognize audible beeps.

제어부(110)는 센서부(170)로부터 제1신호가 입력되면 경고부(120)로 경고하고, 센서부(170)로부터 제2신호가 입력되면 건설장비의 가동을 중지하도록 제어한다.The control unit 110 warns the warning unit 120 when the first signal is input from the sensor unit 170 and controls the construction equipment to stop operating when the second signal is input from the sensor unit 170. [

즉 제어부(110)는 센서부(170)로부터 제1신호가 입력되면 표시부(121)와 사운드부(122)를 제어하여 운전자 및 외부 작업자가 시청각적으로 경고를 확인할 수 있도록 하고, 제2신호가 입력되면, 구동부(140)의 구동을 정지시켜 작동부(130)가 작동하지 않도록 제어하는 것이다.That is, when the first signal is inputted from the sensor unit 170, the control unit 110 controls the display unit 121 and the sound unit 122 to allow the driver and the external operator to visually check the warning, The driving unit 140 is stopped and the operation unit 130 is not operated.

전환버튼(190)은 자동모드, 수동모드 또는 주행모드 중 어느 하나의 모드를 선택할 수 있는 버튼으로 구성하고, 경광등(150)은 전환버튼(190)의 모드를 표시하되 건설장비 내외에서 확인할 수 있도록 설치된다.The switch button 190 may be a button for selecting any one of an automatic mode, a manual mode, and a running mode. The beacon lamp 150 may display the mode of the switch button 190, Respectively.

특히 경광등(150)은 건설장비의 현재를 모드를 내외에서 알 수 있게 하여, 운전자 및 외부 작업자로 하여금 주의를 요하거나 또는 관리감독관이 외부에서 운행중인 건설장비의 경광등(150)을 보고 해당 건설장비의 모드를 확인할 수 있게 하여 혹 발생할 수 있는 사고를 미리 방지하도록 한다.Particularly, the warning light 150 allows the driver and the external worker to pay attention to the current state of the construction equipment, so that the supervisor can see the warning light 150 of the construction equipment being operated from the outside, So that any possible accident can be prevented in advance.

예를 들면, 자동모드에서 주행을 한다거나 작업 중에 수동모드로 작업한다거나 자동모드나 수동모드로 설정된 상태에서 장거리 이동을 한다는 것을 알 수 있어 외부에서도 경고를 발할 수 있도록 하기 위함이다.For example, in order to be able to generate a warning from the outside, it is known that the vehicle runs in the automatic mode, operates in the manual mode during the operation, or moves for a long distance in the automatic mode or the manual mode.

이를 위하여 경광등(150)은 내외부에서 식별이 용이하도록 자동모드는 녹색으로 수동모드는 적색으로 표시하고, 주행모드는 오프로 표시하면, 멀리있어도 경광등의 색만 보아도 해당 건설장비의 현재 모드를 쉽게 판별할 수 있게 하는 것이 바람직하다.For this purpose, the warning light 150 is displayed in red for the automatic mode, green for the manual mode, and displayed in the off mode for easy identification in the inside and outside of the warning light 150, and the current mode of the construction equipment can be easily discriminated .

본 발명에서 자동모드는 해당 건설장비가 작동중일 때는 센서부(170)의 신호를 입력받아 상술한 바와 같이 건설장비를 제어할 수 있는 모드를 의미하는 것으로, 수동모드는 자동모드 동작 중 센서가 동작하여 건설장비의 작동이 중지된 경우 원인이 된 문제를 해결하기 위하여 해당 건설장비를 수리하기 위하여 이동하는 모드를 의미하는 것으로, 주행모드는 모든 장비를 원위치시킨 다음 장거리 이동을 위하여 도로를 주행하는 상태를 의미하는 것으로 한다. In the present invention, the automatic mode means a mode in which a signal of the sensor unit 170 is received and the construction equipment is controlled as described above when the corresponding construction equipment is in operation. In the manual mode, Means a mode in which the construction equipment is moved to repair the construction equipment in order to solve the problem caused when the operation of the construction equipment is stopped. In the driving mode, all the equipment is returned to the original position, .

따라서, 제어부(110)는 전환버튼(190)에 의해 선택된 모드를 경광등(150)에 표시하고, 자동모드에서 건설장비를 가동 중 센서부(170)로부터 제2신호가 입력되면 건설장비의 가동을 중지함과 동시에 주행을 금지시키고 전환버튼(190)이 수동모드로 전환된 것으로 판단되면 건설장비가 주행되게 하는 것이다.Accordingly, when the second signal is input from the sensor unit 170 during the operation of the construction equipment in the automatic mode, the control unit 110 displays the mode selected by the changeover button 190 on the warning light 150, And stops the driving at the same time when the switch button 190 is turned to the manual mode.

즉, 제어부(110)는 건설장비가 주행중으로 판단되면, 경광등(150)을 수동모드로 표시함과 동시에 건설장비의 가동을 강제정지시키도록 제어한다. That is, when it is determined that the construction equipment is running, the control unit 110 displays the warning light 150 in the manual mode and controls the operation of the construction equipment to be forcibly stopped.

또한, 카메라부(123)는 각 센서의 인근에 카메라를 각각 설치하여 설치된 센서가 동작할 때 제어부(110)의 제어에 의하여 해당 센서 부근의 영상을 촬영하여 표시부(121)에 표시하도록 한다.In addition, the camera unit 123 is provided with a camera near each sensor, and when the installed sensor is operated, the control unit 110 controls the display unit 121 to capture an image of the vicinity of the sensor.

따라서 각 카메라는 고유식별번호로 구별되게 하거나, 센서의 동작 신호와 연동되어 해당 센서로부터 제1신호 및 제2신호가 발생하면, 해당 신호에 트리거되어 인접한 카메라가 자동으로 작동되게 할 수도 있다.Accordingly, each of the cameras may be distinguished by a unique identification number, or may be triggered by the corresponding signal to automatically operate an adjacent camera when the first signal and the second signal are generated from the sensor in association with an operation signal of the sensor.

또한, 카메라부(123)의 각 카메라의 촬영방향을 결정할 때는 해당 작동부의 작동방향을 고려하여 설치하여야 해당 센서가 작동된 원인을 운전자가 영상을 보면서 경고원인을 쉽게 해결할 수 있는 것이다.When determining the photographing direction of each camera of the camera unit 123, it is necessary to install the camera unit 123 in consideration of the operating direction of the operation unit so that the cause of the warning can be easily solved by the driver while viewing the image.

한편, 경고부(120)에서 경고가 발생하거나 또는 카메라 촬영 영상 그리고 전환버튼의 선택된 모드 그리고 해당 건설장비의 운행상태를 관제센터(200)와 무선으로 통신되게 구성할 수 있다.Meanwhile, the warning unit 120 may be configured to communicate with the control center 200 wirelessly, such as when a warning occurs, a camera shot image, a selected mode of the switch button, and the operation state of the construction equipment.

이때 건설장비가 여러 대일 때는 각 건설장비를 식별할 수 있도록 고유식별번호로 운행상태를 전송하게 하고, 관제센서(200)에서도 해당 건설장비를 호출하여 각종 운행 상태를 점검하게 할 수 있다.At this time, when the number of construction equipment is several, the operation state is transmitted to the unique identification number so that each construction equipment can be identified, and the control sensor 200 can also call the construction equipment to check various operation states.

그리고, 해당 건설장비의 운전자가 인식하지 못한 문제로 해당 건설장비의 운행을 정지시키고자 할 때 관제센터(200)에서 해당 건설장비의 제어부(110)를 통하여 건설장비의 주행과 운전 등을 정지하라는 신호를 보낼 수가 있고, 제어부(110)는 운행과 작동을 정지시킬 수가 있다.When it is desired to stop the operation of the construction equipment due to a problem that is not recognized by the driver of the construction equipment, the control center 200 requests the control unit 110 of the construction equipment to stop the running and the operation of the construction equipment The control unit 110 can stop the operation and the operation.

이때도, 제어부(110)는 표시부(121)와 사운드부(122)를 통하여 관제센터에서 운행금지시켰다는 메세지를 표시하여 운전자가 현 상황을 인식할 수 있게 할 수 있다.At this time, the control unit 110 may also display a message indicating that the control center 110 is prohibited from operating the control center through the display unit 121 and the sound unit 122, so that the driver can recognize the current situation.

이러한 건설장비와 관제센터와의 통신 방법과 데이터 송수신 방법은 일반적인 것이므로 그 상세한 설명은 생략한다.The method of communication with the construction equipment and the control center and the method of transmitting and receiving data are common, and a detailed description thereof will be omitted.

주행부(160)는 건설장비의 주행과 관련된 기능을 수행하며, 본 발명에서는 센서부(170)로부터 제2신호가 입력되면 제어부(110)에서 해당 건설장비의 작동을 중지하고, 안전한 공간으로 이동할 수 있도록 주행하는 기능과, 작업을 끝내고 복귀하거나 또는 장거리 이동시 건설장비의 주행을 제어하도록 동작된다.In the present invention, when the second signal is inputted from the sensor unit 170, the control unit 110 stops operation of the construction equipment and moves to a safe space And to control the running of the construction equipment upon completion or return of the work or during long distance travel.

도 2의 본 발명에서 운전장치와 관련된 구성을 예시한 도면을 참고하면, 해당 건설장비의 작업부하를 검출하는 작업압력센서(161)와 주행부하를 검출하는 주행압력센서(162), 해당 건설장비의 변속기로 공급되는 압유의 유로를 절환하여 주행 속도를 변경시키는 전환밸브(163)와 해당 건설장비의 작업을 위한 압유가 공급되는 유압라인을 차단하는 차단밸브(164)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, an operation pressure sensor 161 for detecting a work load of the construction equipment, a traveling pressure sensor 162 for detecting a traveling load, A switching valve 163 for changing the traveling speed of the pressurized oil supplied to the transmission of the construction equipment and a shutoff valve 164 for shutting off the hydraulic line supplied with the pressurized oil for the operation of the construction equipment.

차단밸브(164)는 구동부(140)에 공급되는 유압을 차단시키도록 동작한다.The shutoff valve 164 operates to shut off the hydraulic pressure supplied to the driver 140.

따라서, 제어부(110)는 전환버튼(190)이 수동모드로 설정된 경우에 작업압력센서(162)가 동작하는 것으로 판단되면 경고부(120)로 경고함과 동시에 경광등(150)을 점멸하여 현재의 모드가 수동모드임을 표시하게 할 수 있다.Accordingly, when it is determined that the operation pressure sensor 162 is operated when the changeover button 190 is set to the manual mode, the control unit 110 warns the warning unit 120 and flashes the warning light 150, It is possible to indicate that the mode is the manual mode.

즉, 해당 건설장비의 운행 상태에 따라서도 제어부(110)는 경고를 할 수 있는 것이다.That is, the control unit 110 can also warn the operation of the construction equipment.

상술한 바와 같이 수동모드는 작동부(130)를 정지시키고 경고원인을 해결하기 위하여 근거리 이동하는 상태인 데 작업압력센서(162)가 동작한다는 것은 의도치않게 작동부(130)가 작동하고 있다는 것을 의미하므로 이중으로 사고를 방지할 수 있는 효과가 있다.As described above, the manual mode is a state of short-distance movement for stopping the operation unit 130 and solving the cause of the warning. It is unexpected that the operation pressure sensor 162 is in operation and the operation unit 130 is operating Therefore, there is an effect of preventing an accident.

이에 더하여 제어부(110)는 전환버튼(190)이 자동모드로 설정된 경우, 주행압력센서(161)가 동작하는 것으로 판단되면 경고부(120)로 경고함과 동시에 경광등(150)을 점멸하여 현재의 모드가 자동모드임을 표시하여 운전자, 외부 작업자나 감독자 또는 관제센터에서 알 수 있게 할 수 있다.In addition, when the switch button 190 is set to the automatic mode, the controller 110 warns the warning unit 120 and blinks the warning light 150 when the travel pressure sensor 161 is operated, It is possible to display the mode in the automatic mode so that the driver, the external operator, the supervisor or the control center can recognize the mode.

또한, 제어부(110)는 전환버튼(190)이 주행모드로 설정되거나 주행으로 판단되면, 차단밸브(164)를 동작시켜 유압라인을 차단하고, 전환밸브(163)를 통하여 주행 속도를 일정하게 유지하도록 제어할 수 있.If the switch button 190 is set to the running mode or is determined to be running, the controller 110 operates the shutoff valve 164 to shut off the hydraulic line and maintains the traveling speed constant through the switching valve 163 You can control it.

또한, 건설장비의 이동 중에 변속 레버를 실수로 작동시키게 되면 운전 장비를 오작동시켜 사고를 발생시킬 수 있기 때문에 건설장비의 도로 주행 중에는 정속주행이 되도록 제어하여 사고를 방지시킴이 바람직하며, 전환버튼(190)에서 주행모드가 선택되면 사용하던 건설장비를 초기 상태로 이동시켜 안전하게 보관할 수 있도록 작동시키게 된다.In addition, when the shift lever is accidentally operated during the movement of the construction equipment, it is preferable to prevent the accident by controlling the constant speed running while the construction equipment is running on the road because the operation equipment may malfunction and cause an accident. 190), when the traveling mode is selected, the construction equipment used is moved to the initial state and operated so as to be safely stored.

상술한 건설장비의 협착 방지 장치의 작동 방법에 대하여 도면을 참고하여 설명한다.A method of operating the apparatus for preventing stenosis of construction equipment will be described with reference to the drawings.

도 3은 본 발명의 일실시예에 의한 건설장비의 협착방지 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 도시된 바와 같이, 본 발명 건설장비의 협착 방지 장치를 부착한 건설장비가 작동 중 센서부(170)의 각 센서가 동작되었는 지를 판단한다(S110).3 is a flowchart illustrating a method for preventing stenosis of a construction equipment according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3, In step S110.

단계 S110에서 어느 하나의 센서가 동작된 것으로 판단하면, 동작된 센서의 위치를 파악하여 경고부(120)로 경고를 함과 동시에 카메라부(123)를 통하여 해당 센서의 주위 영상을 표시부(121)에 표시하도록 한다(S111~S112).If it is determined in step S110 that one of the sensors is operated, the warning unit 120 detects the position of the operated sensor and alerts the user to the surrounding part of the sensor through the camera unit 123, (S111 to S112).

운전자는 표시부(121)에 표시된 영상을 보면서 경고원인을 해소하고, 단계S 113에서 센서가 오프된 것인지를 판단한다.The driver looks for the image displayed on the display unit 121 and solves the cause of the warning, and determines in step S113 whether the sensor is off.

단계 S113에서 센서가 오프 즉 경고 원인이 해소된 것으로 판단되어 센서가 동작하지 않는 경우는 경고음을 차단하고(S114), 단계 S113에서 센서가 오프되지 않은 상태에서 근접한계거리에 도달하여 센서로부터 제2신호가 입력된 것으로 판단하면(S115), 제어부(110)는 차단밸브(164)로 유압을 해제하고 구동부(140)가 구동되지 않게 제어하여 결국 작동부(130)가 정지하도록 제어한다(S116).If it is determined in step S113 that the sensor is off, that is, if the cause of the alarm is solved and the sensor does not operate, the alarm sound is turned off (S114). In step S113, The control unit 110 releases the hydraulic pressure to the shutoff valve 164 and controls the drive unit 140 to be not driven so that the operation unit 130 is stopped so that the operation unit 130 stops (S116) .

결국 센서부(170)로부터 제2신호가 입력되면 제어부(110)는 해당 건설장비의 모든 동작을 중지시킨다.If the second signal is inputted from the sensor unit 170, the controller 110 stops all operations of the construction equipment.

이 상태에서는 전환버튼(190)의 입력만 유효하게 하고 장비의 작동을 중지시키기 때문에 이후는 전환버튼(190)의 모드 선택에 따라 안전한 장소로 이동만 가능하게 제어한다.In this state, only the input of the switch button 190 is validated, and the operation of the equipment is stopped. Therefore, the switch is controlled so as to move only to a safe place according to the mode selection of the switch button 190.

도면을 참고하여 정지상태에서 이동 방법에 대하여 설명한다.A moving method in a stationary state will be described with reference to the drawings.

도 4는 본 발명의 일실시예에 의한 센서 동작시 이동 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 단계 S116에서 건설장비의 모든 작동이 중지된 상태에서 전환버튼(190)이 수동모드로 전환되었는 지를 판단한다(S120).FIG. 4 is a flowchart for explaining a movement method in the sensor operation according to an embodiment of the present invention. In step S116, it is determined whether the switch button 190 has been switched to the manual mode in a state where all operations of the construction equipment are stopped (S120).

단계 S120에서 수동모드가 아닌 것으로 판단되면 정지상태를 유지하면 되고, 수동모드로 전환된 것으로 판단되면, 제어부(110)는 경광등(150)에 수동모드를 표시하고(S121), 주행부(160)의 조작을 통하여 건설장비가 이동되게 한다(S212).The control unit 110 displays the manual mode in the warning light 150 in step S121 and the driving unit 160 displays the manual mode in step S121. If it is determined in step S120 that the manual mode is not the manual mode, To allow the construction equipment to be moved (S212).

또한, 제어부(1010)는 이동중에는 작동부(130)가 동작하지 않도록 작업압력센서(162)를 통하여 작동여부를 확인하여 작동이 될 경우에는 즉시 중지시키도록 한다.In addition, the control unit 1010 checks whether the operation unit 130 is operated through the work pressure sensor 162 so that the operation unit 130 does not operate during the movement.

물체의 접근인 경우는 안전한 장소로 이동만 하여도 경고원인이 해소되지만 해당 작동부의 동작유무에 따라 경고음이 발생한 경우에는 이동 후 안전한 장소에서 경고 원인을 해소하여야 한다.In case of approaching the object, the cause of the warning is solved even if it is moved to a safe place. However, if the alarm sounds according to the operation of the operation part, the cause of the warning should be solved in a safe place after the movement.

단계 S123에서는 경고원인이 해소되었는 가를 판단하여, 해소된 것으로 판단되면 전환버튼(190)의 설정모드가 자동모드로 변환되었는 지를 판단한다(S123).In step S123, it is determined whether the warning cause has been solved. If it is determined that the warning cause has been solved, it is determined whether the setting mode of the switch button 190 has been changed to the automatic mode (S123).

단계 S123에서의 경고원인 해소여부는 여러 가지로 판단할 수 있다.Whether or not the warning cause is eliminated in step S123 can be determined in various ways.

즉, 제어부(110)는 경고 발생 시 표시부(121)와 사운드부(122)를 통하여 시청각적으로 경고하던 것을 전환버튼(190)의 조작으로 수동모드로 전환되면 사운드부(122)의 청각적인 경고는 중단을 하고 표시부(121)의 경고표시만을 유지하게 할 수 있다.That is, when the warning is generated, the audible warning through the display unit 121 and the sound unit 122 is switched to the manual mode by the operation of the switch button 190, So that only the warning display of the display unit 121 can be maintained.

또한 제어부(110)가 수동모드에서 전환버튼(190)을 자동모드로 변환한 경우, 센서부(170)의 동작을 확인하여 경고를 하거나 경고를 하지 않음으로써 경고원인 여부를 해소할 수 있다.Also, when the control unit 110 converts the switch button 190 to the automatic mode in the manual mode, the operation of the sensor unit 170 is confirmed and the warning is not issued or the warning is not issued.

단계 S123에서 자동모드로 판단되면 제어부(110)는 경광등(150)에 자동모드를 표시하고 해당 건설장비가 작업을 할 수 있도록 제어하는 것이다. If it is determined in step S123 that the automatic mode is selected, the control unit 110 displays an automatic mode in the beacon 150 and controls the corresponding construction equipment to perform the operation.

이상에서 본 발명은 기재된 구체예에 대하여 상세히 설명되었지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정이 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허 청구범위에 속함은 당연한 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art.

110 : 제어부 120 : 경고부
121 : 표시부 122 : 사운드부
123 : 카메라부 130 : 작동부
140 : 구동부 150 : 경광등
160 : 주행부 161 : 주행얍력센서
162 : 작업압력센서 163 : 전환밸브
164 : 차단밸브 170 : 센서부
180 : 입력부 190 : 전환버튼
200 : 관제센터110: control unit 120: warning unit
121: Display section 122: Sound section
123: camera unit 130:
140: driving part 150: warning light
160: Travel section 161: Travel pressure sensor
162: working pressure sensor 163: switching valve
164: shutoff valve 170:
180: input unit 190: switching button
200: Control center

Claims (6)

건설장비의 주변으로 접근하는 물체를 감지하는 제1신호와 설정된 근접한계거리에 도달을 감지하는 제2신호를 출력하는 둘 이상의 센서로 구성된 센서부;
상기 건설장비의 운전자와 외부 작업자에게 시각 및 청각적으로 경고하는 경고부; 및
상기 센서부로부터 제1신호가 입력되면 상기 경고부로 경고하고, 상기 센서부로부터 제2신호가 입력되면 상기 건설장비의 가동을 중지하도록 제어하는 제어부;
를 포함하는 건설장비의 협착 방지 장치.
A sensor unit configured of at least two sensors for outputting a first signal for sensing an object approaching the periphery of the construction equipment and a second signal for sensing arrival at a set proximity distance;
A warning unit for visually and audibly warning the driver and the external operator of the construction equipment; And
A control unit for warning the warning unit when a first signal is inputted from the sensor unit and stopping the operation of the construction equipment when a second signal is inputted from the sensor unit;
The apparatus comprising:
청구항 1에 있어서,
자동모드, 수동모드 또는 주행모드 중 어느 하나의 모드를 선택하는 전환버튼;및
상기 전환버튼의 모드를 표시하며 상기 건설장비 내외에 설치되는 경광등;
을 더 구비하고, 상기 제어부는 상기 전환버튼에 의해 선택된 모드를 상기 경광등에 표시하고, 자동모드에서 상기 건설장비를 가동 중 상기 센서부로부터 제2신호가 입력되면 상기 건설장비의 가동을 중지함과 동시에 주행을 금지시키고 상기 전환버튼의 수동모드 전환에 따라 상기 건설장비가 주행되게 하는 건설장비의 협착 방지 장치.
The method according to claim 1,
A switch button for selecting one of the automatic mode, the manual mode, and the driving mode;
A warning light for indicating the mode of the switching button and installed inside or outside the construction equipment;
The control unit displays the mode selected by the switching button on the warning light, stops the operation of the construction equipment when the second signal is input from the sensor unit while the construction equipment is operating in the automatic mode, And inhibiting travel at the same time and allowing the construction equipment to travel in response to the manual mode switching of the switch button.
청구항 2에 있어서,
상기 제어부는
상기 건설장비가 주행중으로 판단되면, 상기 경광등을 수동모드로 표시함과 동시에 상기 건설장비의 가동을 강제정지시키는 건설장비의 협착 방지 장치.
The method of claim 2,
The control unit
Wherein the control unit displays the warning light in the manual mode when the construction equipment is running, and forcibly stops the operation of the construction equipment.
청구항 2에 있어서,
상기 경광등은
자동모드는 녹색으로 수동모드는 적색으로 표시하여 상기 건설장비의 운전자, 외부 작업자 및 감독관이 내외부에서도 자동모드와 수동모드를 판별할 수 있게 하는 건설장비의 협착 방지 장치.
The method of claim 2,
The light-
Wherein the automatic mode is displayed in green and the manual mode is displayed in red so that the driver, the external operator and the supervisor of the construction equipment can determine the automatic mode and the manual mode both inside and outside.
청구항 4에 있어서,
상기 건설장비는
작업부하를 검출하는 작업압력센서;및
주행부하를 검출하는 주행압력센서;
를 포함하고, 상기 제어부는 상기 전환버튼이 수동모드에서 상기 작업압력센서가 동작하는 것으로 판단되면 상기 경고부로 경고함과 동시에 상기 경광등을 점멸하여 현재의 모드가 수동모드임을 표시하고, 상기 전환버튼이 자동모드에서 상기 주행압력센서가 동작하는 것으로 판단되면 상기 경고부로 경고함과 동시에 상기 경광등을 점멸하여 현재의 모드가 자동모드임을 표시하는 건설장비의 협착 방지 장치.
The method of claim 4,
The construction equipment
A work pressure sensor for detecting a work load;
A running pressure sensor for detecting a running load;
Wherein the control unit warns the warning unit when the switch button is operated in the manual mode and the warning light unit flashes the beacon light to indicate that the current mode is the manual mode, Wherein the warning unit warns the driver when the traveling pressure sensor is operated in the automatic mode, and flashes the warning light to indicate that the current mode is the automatic mode.
청구항 4에 있어서,
상기 건설장비는
상기 건설장비의 변속기로 공급되는 압유의 유로를 절환하여 주행 속도를 변경시키는 전환밸브; 및
상기 건설장비의 작업을 위한 압유가 공급되는 유압라인을 차단하는 차단밸브;
를 포함하고, 상기 제어부는 상기 건설장비가 주행모드로 판단되면, 상기 차단밸브를 동작시켜 유압라인을 차단하고, 상기 전환밸브를 통하여 주행 속도를 일정하게 유지하도록 제어하는 건설장비의 협착 방지 장치.
The method of claim 4,
The construction equipment
A switching valve for changing the running speed of the pressurized oil supplied to the transmission of the construction equipment to change the running speed; And
A shutoff valve for shutting off the hydraulic line supplied with the pressurized oil for the operation of the construction equipment;
Wherein the control unit operates the shutoff valve to shut off the hydraulic line when the construction equipment is determined to be in the traveling mode, and controls the traveling speed to be maintained constant through the switching valve.
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