KR20180005802A

KR20180005802A - Impact Easing Unit and Drone having the same

Info

Publication number: KR20180005802A
Application number: KR1020160085894A
Authority: KR
Inventors: 이미선; 이상훈; 이언학; 이우석; 김기현; 김성산
Original assignee: 엘지이노텍 주식회사
Priority date: 2016-07-07
Filing date: 2016-07-07
Publication date: 2018-01-17

Abstract

The present invention relates to a shock absorption unit and an unmanned aerial vehicle (UAV) including the same. According to one embodiment of the present invention, the shock absorption unit comprises: a housing including upper and lower housings coupled to form a storage space inside; a cover disposed on the lower housing; a capsule disposed inside the housing and storing a foaming matter; an opening device opening one side of the capsule to discharge the foaming matter into the housing; and a control unit to control the opening device. Foam formed by discharge of the foaming matter allows the cover to be outwardly spaced from the lower housing. Accordingly, the UAV includes the detachably mounted shock absorption unit, thereby being able to prevent or minimize damage with respect to persons, objects, and an airframe of the UAV.

Description

BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a shock-

실시 예는 발포폼을 이용하는 충격완화 유닛 및 충격완화 유닛이 착탈 가능하게 설치되는 무인 비행체인 드론에 관한 것이다. The embodiment relates to a drones which are an unmanned aerial vehicle in which an impact damping unit using foamed foam and an impact damping unit are detachably installed.

근래 들어, 무인 비행체(예: 드론)는, 간편성, 신속성, 경제성 등 여러 이점 때문에, 군사용 외에도, 물류 배송, 재난 구조, 방송 레저 등과 같은 다양한 분야에서 활용되고 있다. 그에 따라, 무인 비행체의 수요는 폭발적으로 늘어나고 있다.In recent years, unmanned aerial vehicles (eg, drone) have been utilized in various fields such as logistics delivery, disaster relief, broadcasting and leisure, as well as military, due to various advantages such as simplicity, speed and economy. As a result, demand for unmanned aerial vehicles is exploding.

무인 비행체는 여러 많은 장점들을 구비하고 있지만, 바람 등 외부 환경의 변화와 운전 조작의 미숙으로 인해 추락의 우려가 높다. Unmanned aerial vehicles are equipped with many advantages, but there is a high possibility of falling due to changes in the external environment such as wind and inactivity of driving operation.

예컨데, 이러한 무인 비행체 추락의 경우 무인 비행체의 조작 미숙이나 운용 미숙이 가장 큰 비중을 차지하고 있다. 다음으로는 무인 비행체의 전자적인 오류로 통제불능 상태인 경우가 발생하여 무인 비행체가 추락한다. 그리고, 풍속이나 기상적 원인에 의하여 무인 비행체가 추락하는 경우가 발생한다.For example, in the case of such an unmanned aerial vehicle crash, the inoperability and inoperability of the unmanned aerial vehicle occupy the largest portion. Next, the unmanned aerial vehicle crashes due to the electronic malfunction of the unmanned aerial vehicle. In addition, unmanned aerial vehicles may fall due to wind speed or meteorological causes.

그에 따라, 무인 비행체 및 무인 비행체에 설치되는 여러 부품들이 워낙 고가이므로, 무인 비행체에 따른 파손으로 인한 경제적 피해는 심각할 수밖에 없다. Accordingly, since various parts installed on the unmanned aerial vehicle and the unmanned aerial vehicle are expensive, the economic damage due to the damage caused by the unmanned aerial vehicle can not but be serious.

더욱이, 무인 비행체가 추락하는 경우, 무인 비행체 자체의 파손으로 인한 엄청난 경제적 피해뿐만 아니라, 대인 및 대물에 대한 2차 피해의 위험성 또한 심각하다.Moreover, when an unmanned aerial vehicle falls, the risk of secondary damage to people and objects as well as the enormous economic damage caused by the damage of the unmanned aerial vehicle itself is also serious.

이처럼 무인 비행체의 추락으로 발생되는 피해를 최소화하고 무인 비행체를 상용화하기 위해서는 비행체의 안정적인 운용방안이 필요하다. In order to minimize the damage caused by the fall of the unmanned aerial vehicle and to commercialize the unmanned aerial vehicle, stable operation of the aircraft is required.

이에, 무인 비행체의 통제가 불가능하여 자유낙하시 안정적인 착륙을 도모할 수 있는 안정 장치가 요구되고 있는 실정이다.Therefore, there is a need for a stabilizing device capable of stable landing in case of free fall because the control of unmanned aerial vehicle is not possible.

통제불능 또는 긴급상황에 따른 무인 비행체의 안전과 대인, 대물에 대한 피해를 방지할 수 있는 무인 비행체를 제공한다. It provides unmanned aerial vehicles that can prevent the damage to the safety and the interpersonal and the object of the unmanned aerial vehicle according to the uncontrollable or emergency situation.

또한, 무인 비행체 자체의 파손을 방지하고, 대인 또는 대물에 대한 2차 피해를 최소화하는 안전 장치를 구비하는 무인 비행체를 제공한다. Also, there is provided a unmanned aerial vehicle including a safety device that prevents breakage of the unmanned aerial vehicle itself and minimizes secondary damage to a person or an object.

상기 안전 장치로 착탈 가능하게 장착되는 충격완화 유닛을 제공한다.And a shock absorbing unit detachably mounted to the safety device.

또한, 대인의 대피 시간을 확보하고, 충돌없이 안전하게 착륙할 수 있는 안전 위치로 무인 비행체가 유도되도록 제어할 수 있는 시간을 확보하기 위해 낙하 속도를 지연시킬 수 있는 무인 비행체를 제공한다. Also, there is provided an unmanned aerial vehicle capable of delaying the falling speed in order to secure time for escape of an interpersonal maneuver, and to allow time for control so that the unmanned aerial vehicle is guided to a safety position capable of safely landing without collision.

실시예가 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급된 과제에 국한되지 않으며 여기서 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the embodiments are not limited to the above-mentioned problems, and other problems not mentioned here can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제는 본 발명의 일실시예에 따라, 내부에 수용 공간이 형성되게 결합하는 상부 하우징과 하부 하우징을 포함하는 하우징; 상기 하부 하우징에 배치되는 커버; 상기 하우징 내부에 배치되고, 발포체를 저장하는 캡슐; 상기 캡슐의 일측을 개방하여 상기 발포체를 상기 하우징 내부에 토출되게 하는 개방장치; 및 상기 개방장치를 제어하는 제어부;를 포함하며, 상기 발포체의 토출에 의해 형성되는 발포폼은 상기 커버를 상기 하부 하우징에서 외측으로 이격되게 하는 충격완화 유닛에 의하여 달성된다. According to an aspect of the present invention, there is provided a portable terminal comprising: a housing including an upper housing and a lower housing coupled to each other to form a receiving space therein; A cover disposed in the lower housing; A capsule disposed within the housing and storing the foam; An opening device for opening one side of the capsule to discharge the foam inside the housing; And a control unit for controlling the opening device, wherein the foam foam formed by the discharge of the foam is achieved by an impact damping unit which makes the cover to be spaced outward from the lower housing.

상기 충격완화 유닛은 상기 하우징의 수용 공간에 배치되되 상부 하우징과 하부 하우징 사이에 배치되는 플레이트; 및 일측은 상기 개방장치에 연통되게 배치되고 타측은 상기 플레이트를 관통하여 배치되는 배관을 더 포함할 수 있다.The shock-absorbing unit includes a plate disposed in a housing space of the housing, the plate disposed between the upper housing and the lower housing; And a pipe disposed at one side in communication with the opening device and at the other side disposed through the plate.

그리고, 상기 발포폼은 상기 배관을 통해 상기 하부 하우징과 상기 플레이트 사이에 충진될 수 있다. The foamed foam may be filled between the lower housing and the plate through the pipe.

상기 하부 하우징에는 제1 마그넷이 배치되며, 상기 커버에는 제1 철재부재가 배치됨에 따라, 상기 커버는 상기 하부 하우징에 자력에 의해 고정될 수 있다.The first magnet is disposed on the lower housing, and the first metal member is disposed on the cover, so that the cover can be fixed to the lower housing by magnetic force.

또한, 일측은 상기 하부 하우징에 지지되고 타측은 상기 커버에 지지되게 배치되는 제1 스트립을 더 포함할 수 있다.The cover may further include a first strip supported on the lower housing and the other side supported on the cover.

여기서, 상기 커버는, 외측 커버;와 상기 외측 커버의 중앙에 배치되는 내측 커버;를 포함하며, 상기 외측 커버에는 제2 마그넷이 배치되고, 상기 내측 커버에는 제2 철재부재가 배치되며, 상기 내측 커버는 상기 외측 커버에 자력에 의해 고정될 수 있다.Here, the cover may include: an outer cover; and an inner cover disposed at the center of the outer cover, wherein a second magnet is disposed on the outer cover, a second iron member is disposed on the inner cover, The cover may be fixed to the outer cover by a magnetic force.

그리고, 일측은 외측 커버에 지지되고 타측은 상기 내측 커버에 지지되게 배치되는 제2 스트립을 더 포함할 수 있다.The first cover may further include a second strip which is supported by the outer cover and the other is supported by the inner cover.

한편, 상기 개방장치는 일측에 상기 캡슐의 일측 단부가 배치되는 개방장치 본체; 상기 개방장치 본체의 내부에 배치되는 니들;과 탄성부재; 상기 니들과 상기 탄성부재 사이에 배치되는 연결부; 및 상기 연결부의 일측에 배치되는 트리거부를 포함하며, 상기 트리거부는 상기 연결부의 이동을 제어할 수 있다.Meanwhile, the opening device includes an opening device body having one side of the capsule disposed at one side thereof; A needle disposed inside the opening device body; A connecting portion disposed between the needle and the elastic member; And a tree rejection disposed at one side of the connection portion, wherein the tree rejection can control the movement of the connection portion.

그리고, 상기 니들은 상기 연결부의 일측에 설치되며, 상기 탄성부재는 탄성력을 이용하여 상기 연결부를 지지하도록 배치될 수 있다.The needle is installed on one side of the connection part, and the elastic member can be arranged to support the connection part using an elastic force.

그리고, 상기 제어부에 의해 상기 트리거부가 동작함에 따라, 상기 탄성부재는 상기 니들을 대기위치에서 상기 캡슐에 저장된 발포체가 토출되게 하는 개방위치로 이동시킬 수 있다.And, as the tree rejection is operated by the control unit, the elastic member can move the needle to the open position in which the foam stored in the capsule is discharged from the standby position.

여기서, 상기 트리거부는 모터와 상기 모터에 의해 회전하는 회전부재를 포함하며, 상기 회전부재는 상기 대기위치일 때 상기 연결부의 일측에 형성된 홈에 형합되게 배치되고 상기 개방위치일 때 회전하여 상기 연결부의 외측으로 이동할 수 있다.Wherein the tree rejection includes a motor and a rotating member rotated by the motor, wherein the rotating member is arranged to fit in a groove formed at one side of the connecting portion when in the standby position, and rotated when the connecting member is in the open position, As shown in FIG.

한편, 상기 개방장치 본체는 내부에 형성된 유로를 포함하며, 상기 유로의 일측에는 상기 캡슐의 단부가 배치될 수 있다. Meanwhile, the opening device body includes a flow path formed therein, and the end portion of the capsule may be disposed on one side of the flow path.

그에 따라, 상기 개방위치에 상기 니들이 위치시, 상기 캡슐에서 토출되는 발포체가 상기 유로를 따라 이송되도록 상기 니들에는 유도통로가 형성될 수 있다.Accordingly, an induction passage may be formed in the needle so that the foam discharged from the capsule is transported along the flow path when the needle is positioned at the open position.

또한, 상기 캡슐은 상기 개방장치 본체에 착탈 가능하게 배치될 수 있다.Further, the capsule may be detachably disposed in the opening device body.

한편, 상기 하우징의 외면에는 브라켓이 배치되며, 상기 브라켓은 상기 하우징의 외면에서 돌출되게 형성된 적어도 둘의 돌출부와, 상기 돌출부의 단부 각각에서 외측으로 절곡되게 형성된 걸이부를 포함할 수 있다.Meanwhile, a bracket may be disposed on the outer surface of the housing, and the bracket may include at least two protrusions protruding from the outer surface of the housing, and hooks formed to be bent outward from the ends of the protrusions.

상기 돌출부는 서로 이격되게 배치되며, 단부가 서로 접근되게 형성될 수 있다.The projections may be spaced apart from each other, and the ends may be formed so as to approach each other.

또한, 상기 제어부는 피씨비; 엠씨유 및 센서를 포함하며, 상기 센서의 신호에 따라 상기 엠씨유는 상기 개방장치를 제어할 수 있다.The control unit may further include: And an MCU and a sensor, and the MCU can control the opening device according to a signal of the sensor.

여기서, 상기 센서는, 가속도 센서, 자이로 센서, 방향 센서, 적외선 센서, 초음파 센서, 진동 센서, 충격 센서, 고도 센서 중 적어도 하나 또는 둘 이상의 조합을 포함할 수 있다. Here, the sensor may include at least one of an acceleration sensor, a gyro sensor, a direction sensor, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, a vibration sensor, an impact sensor, and an altitude sensor.

그리고, 상기 적외선 센서 또는 초음파 센서는 적어도 두 개가 서로 이격되게 상기 피씨비의 하부에 배치될 수 있다.The infrared sensor or the ultrasonic sensor may be disposed at a lower portion of the PCB so that at least two of the infrared sensor and the ultrasonic sensor are spaced apart from each other.

또한, 상기 제어부는 통신부를 더 포함할 수 있다.The control unit may further include a communication unit.

또한, 상기 발포체는 폴리우레탄을 함유할 수 있다.The foam may also contain polyurethane.

상기 과제는 본 발명의 일실시예에 따라, 몸체; 상기 몸체에서 돌출되게 배치되는 복수 개의 아암; 상기 아암의 단부에 배치되는 추진체; 및 상기 몸체의 하부에 배치되는 스키드를 포함하는 본체와, 상기 스키드에 착탈 가능하게 장착되는 충격완화 유닛을 포함하며, 상기 충격완화 유닛은, 내부에 수용 공간이 형성되게 결합하는 상부 하우징과 하부 하우징을 포함하는 하우징; 상기 하부 하우징에 배치되는 커버; 상기 하우징 내부에 배치되고, 발포체를 저장하는 캡슐; 상기 캡슐의 일측을 개방하여 상기 발포체를 상기 하우징 내부에 토출되게 하는 개방장치; 및 상기 개방장치를 제어하는 제어부;를 포함하며, 상기 발포체의 토출에 의해 형성되는 발포폼은 상기 커버를 상기 하부 하우징에서 외측으로 이격되게 하는 무인 비행체에 의하여 달성된다. According to an embodiment of the present invention, A plurality of arms protruding from the body; A propellant disposed at an end of the arm; And a shock absorbing unit detachably mounted on the skid, wherein the shock absorbing unit includes an upper housing coupled to the housing and a lower housing coupled to the housing, ; A cover disposed in the lower housing; A capsule disposed within the housing and storing the foam; An opening device for opening one side of the capsule to discharge the foam inside the housing; And a control unit for controlling the opening device, wherein the foam foam formed by the discharge of the foam is achieved by an unmanned aerial vehicle which makes the cover to be spaced outward from the lower housing.

그리고, 상기 하우징의 외면에는 상기 스키드의 착륙 프레임에 착탈 가능하게 장착되는 브라켓이 더 배치될 수 있다.Further, a bracket detachably mounted on the landing frame of the skid may be disposed on the outer surface of the housing.

여기서, 상기 브라켓은 상기 하우징의 외면에서 돌출되게 형성된 적어도 둘의 돌출부와, 상기 돌출부의 단부 각각에서 외측으로 절곡되게 형성된 걸이부를 포함될 수 있다. Here, the bracket may include at least two projections formed to protrude from the outer surface of the housing, and hooks formed to bend outward from the ends of the projections.

또한, 상기 무인 비행체는 상기 하우징의 외면에는 상기 착륙 프레임에 형성된 홈과 형합하도록 돌출되게 형성된 돌기를 더 포함할 수 있다. The unmanned aerial vehicle may further include a protrusion formed on the outer surface of the housing to protrude from the groove formed in the landing frame.

상기와 같은 구성을 갖는 실시예에 따른 무인 비행체는 착탈 가능하게 장착되는 충격완화 유닛을 구비하여 무인 비행체의 기체 안전과 대인, 대물에 대한 피해를 방지할 수 있다.The unmanned aerial vehicle according to the embodiment having the above-described structure is provided with a shock-absorbing unit that is detachably mounted to prevent damage to the unmanned aerial vehicle against the safety of the unmanned aerial vehicle,

특히, 상기 무인 비행체의 충격완화 유닛은 발포폼을 이용하여 무인 비행체의 기체 안전과 대인, 대물에 대한 피해를 효과적으로 방지할 수 있다.Particularly, the shock absorbing unit of the unmanned aerial vehicle can effectively prevent damage to the unmanned aerial vehicle due to the safety of the unmanned aerial vehicle, the person and the object by using the foam foam.

또한, 상기 무인 비행체는 낙하산 유닛을 이용하여 상기 무인 비행체의 이상 상태시 낙하 속도를 지연시킬 수 있다.In addition, the unmanned aerial vehicle can delay the falling speed of the unmanned aerial vehicle in the abnormal state by using the parachute unit.

나아가, 낙하산 본체가 전개된 상태에 의하여 상기 무인 비행체의 본체는 낙하산의 하부측에 위치하게 되며, 그에 따라 충격완화 유닛의 발포폼은 본체의 하부에 배치된다. 이에, 발포폼이 형성된 충격완화 유닛이 우선적으로 지면 또는 지상에 위치하는 물체와 충돌하기 때문에 충돌에 따른 피해를 최소화할 수 있다.Further, the state of the parachute main body is expanded so that the main body of the unmanned aerial vehicle is positioned on the lower side of the parachute, and the foam foam of the shock absorbing unit is disposed at the lower portion of the main body. Accordingly, since the impact-absorbing unit in which the foamed foam is formed collides with an object located on the ground or the ground in advance, the damage due to the collision can be minimized.

또한, 발포폼이 형성됨에 따라 무게 중심이 하측으로 이동되기 때문에 발포폼이 형성된 충격완화 유닛이 우선적으로 지면 또는 지상에 위치하는 물체와 충돌하기 때문에 충돌에 따른 피해를 최소화할 수 있다.In addition, since the center of gravity is moved downward as the foam foam is formed, the damage caused by the collision can be minimized because the shock-absorbing unit formed with the foam foam collides with the ground or the object located on the ground.

또한, 발포폼, 충격의 방향을 전환시키도록 소정의 각도로 경사지게 형성된 지지프레임 및 충격 완화 서스펜션을 통해 상기 무인비행체의 지면착륙시 충격을 최소화할 수 있다. 그에 따라, 상기 무인비행체의 기체 안전을 확보할 수 있다.In addition, the impact of the unmanned aerial vehicle on the landing of the unmanned aerial vehicle can be minimized through the foam foam, the support frame formed by inclining at a predetermined angle to change the direction of impact, and the shock-absorbing suspension. Accordingly, the safety of the unmanned aerial vehicle can be secured.

도 1은 실시예에 따른 무인 비행체를 나타내는 사시도이고,
도 2는 실시예에 따른 무인 비행체를 나타내는 정면도이고,
도 3은 실시예에 따른 무인 비행체의 컨트롤러의 제어 관계를 나타내는 블럭도이고,
도 4는 실시예에 따른 무인 비행체의 충격완화 유닛을 나타내는 사시도이고,
도 5는 실시예에 따른 충격완화 유닛의 브라켓을 나타내는 도면이고,
도 6은 실시예에 따른 무인 비행체의 충격완화 유닛을 나타내는 분해사시도이고,
도 7은 실시예에 따른 충격완화 유닛의 캡슐과 개방장치를 나타내는 사시도이고,
도 8은 도 7의 A-A선을 나타내는 단면도이고,
도 9는 도 8의 분해사시도이고,
도 10은 실시예에 따른 충격완화 유닛의 개방장치의 동작을 나타내는 도면이고,
도 11은 실시예에 따른 충격완화 유닛의 개방장치의 니들을 나타내는 저면사시도이고,
도 12는 도 7의 B-B선을 나타내는 단면을 기초로 실시예에 따른 트리거부의 동작을 나타내는 도면이고,
도 13은 실시예에 따른 충격완화 유닛의 하부 하우징과 커버를 나타내는 사시도이고,
도 14는 실시예에 따른 충격완화 유닛의 하부 하우징과 커버를 나타내는 분해사시도이고,
도 15는 실시예에 따른 충격완화 유닛의 하부 하우징과 커버를 나타내는 평면도이고,
도 16은 도 15의 D-D선을 나타내는 단면도이고,
도 17은 실시예에 따른 충격완화 유닛의 발포체 분사에 따른 하부 하우징과 커버의 관계를 나타내는 도면이고,
도 18은 실시예에 따른 충격완화 유닛의 동작을 나타내는 도면이고,
도 19는 실시예에 따른 충격완화 유닛의 제어부 저면을 나타내는 저면사시도이고,
도 20은 실시예에 따른 충격완화 유닛의 동작 관계를 나타내는 도면이고,
도 21은 실시예에 따른 충격완화 유닛의 플레이트와 배관을 나타내는 분해사시도이고,
도 22는 실시예에 따른 충격완화 유닛의 플레이트와 배관을 나타내는 단면도이고,
도 23은 실시예에 따른 무인 비행체의 낙하산 유닛을 나타내는 도면이다. 1 is a perspective view illustrating an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention,
2 is a front view showing an unmanned aerial vehicle according to an embodiment,
3 is a block diagram illustrating a control relationship of the controller of the unmanned aerial vehicle according to the embodiment,
4 is a perspective view showing an impact-absorbing unit of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment,
5 is a view showing a bracket of the shock absorbing unit according to the embodiment,
6 is an exploded perspective view showing an impact-absorbing unit of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment,
7 is a perspective view showing a capsule and an opening device of the shock absorbing unit according to the embodiment,
8 is a cross-sectional view showing the line AA in Fig. 7,
Fig. 9 is an exploded perspective view of Fig. 8,
10 is a view showing the operation of the opening device of the shock absorbing unit according to the embodiment,
11 is a bottom perspective view showing the needles of the opening device of the shock absorbing unit according to the embodiment,
Fig. 12 is a diagram showing the operation of the tree rejection according to the embodiment based on a cross section showing the line BB in Fig. 7,
13 is a perspective view showing a lower housing and a cover of the shock absorbing unit according to the embodiment,
14 is an exploded perspective view showing the lower housing and the cover of the shock absorbing unit according to the embodiment,
15 is a plan view showing the lower housing and the cover of the shock absorbing unit according to the embodiment,
FIG. 16 is a cross-sectional view showing the DD line of FIG. 15,
17 is a view showing the relationship between the lower housing and the cover in accordance with the injection of the foam of the shock absorbing unit according to the embodiment,
18 is a diagram showing the operation of the shock absorbing unit according to the embodiment,
19 is a bottom perspective view showing the bottom surface of the control unit of the shock absorbing unit according to the embodiment,
20 is a diagram showing the operation relationship of the shock absorbing unit according to the embodiment,
21 is an exploded perspective view showing a plate and a pipe of the shock absorbing unit according to the embodiment,
22 is a sectional view showing a plate and a pipe of the shock absorbing unit according to the embodiment,
23 is a view showing a parachute unit of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated and described in the drawings. It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.

제2, 제1 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. The terms including ordinal, such as second, first, etc., may be used to describe various elements, but the elements are not limited to these terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the second component may be referred to as a first component, and similarly, the first component may also be referred to as a second component. And / or < / RTI > includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, . On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

실시 예의 설명에 있어서, 어느 한 구성요소가 다른 구성요소의 " 상(위) 또는 하(아래)(on or under)"에 형성되는 것으로 기재되는 경우에 있어, 상(위) 또는 하(아래)(on or under)는 두 개의 구성요소가 서로 직접(directly)접촉되거나 하나 이상의 다른 구성요소가 상기 두 구성요소 사이에 배치되어(indirectly) 형성되는 것을 모두 포함한다. 또한 '상(위) 또는 하(아래)(on or under)'로 표현되는 경우 하나의 구성요소를 기준으로 위쪽 방향뿐만 아니라 아래쪽 방향의 의미도 포함할 수 있다.In the description of the embodiments, when an element is described as being formed "on or under" another element, the upper or lower (lower) (on or under) all include that the two components are in direct contact with each other or that one or more other components are indirectly formed between the two components. Also, when expressed as 'on or under', it may include not only an upward direction but also a downward direction based on one component.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지게 된다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as either ideal or overly formal in the sense of the present application Do not.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like or corresponding elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description thereof will be omitted.

본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체(1)는 본체(100)의 하부에 착탈 가능하게 배치되는 충격완화 유닛을 이용하여 무인 비행체 자체의 파손을 방지하고, 대인 또는 대물에 대한 2차 피해를 방지할 수 있다. The unmanned air vehicle 1 according to the embodiment of the present invention can prevent the unmanned aerial vehicle itself from being damaged by using the shock absorbing unit detachably disposed in the lower portion of the main body 100 and prevent secondary damage to the person or object can do.

도 1 내지 도 23을 참조하여 살펴보면, 실시예에 따른 무인 비행체(1)는 본체(100), 동력공급원(200), 본체(100)에 착탈 가능하게 장착되는 충격완화 유닛(300) 및 컨트롤러(400)를 포함할 수 있다. 그리고, 상기 무인 비행체(1)는 낙하산 유닛(500)을 더 포함할 수 있다.1 to 23, an unmanned flying vehicle 1 according to an embodiment of the present invention includes a main body 100, a power supply source 200, an impact damping unit 300 detachably mounted on the main body 100, 400). Further, the unmanned air vehicle 1 may further include a parachute unit 500.

본체(100)는 상기 무인 비행체(1)의 외형을 형성할 수 있다. 그리고, 충격완화 유닛(300)과 낙하산 유닛(500)은 본체(100)의 일측 또는 내부에 착탈 가능하게 배치될 수 있다.The main body 100 may form the outer shape of the unmanned air vehicle 1. The shock absorbing unit 300 and the parachute unit 500 may be detachably disposed on one side or inside of the main body 100.

본체(100)는 몸체(110), 아암(120), 복수 개의 추진체(130) 및 스키드(140)를 포함할 수 있다. 여기서, 추진체(130)로는, 도 1에 도시된 바와 같이, 회전익이 이용될 수 있는바, 이하 회전익(130)으로 설명하기로 한다.The body 100 may include a body 110, an arm 120, a plurality of propellants 130, and a skid 140. Here, as the propellant 130, as shown in FIG. 1, a rotor blade can be used. Hereinafter, the rotor blade 130 will be described.

몸체(110)의 일측에서 돌출되게 배치되는 아암(120)의 단부에는 회전익(130)이 설치될 수 있다. 그리고, 몸체(110)에서 돌출되게 배치되는 아암(120)은 복수 개가 구비될 수 있다.A rotor blade 130 may be installed on an end of the arm 120 protruding from one side of the body 110. A plurality of arms 120 protruding from the body 110 may be provided.

회전익(130)은 구동 모터(미도시)에 의해 회전하여 상기 무인 비행체(1)의 이륙, 착륙 또는 이동(수평 방향: x, 수직 방향: y)을 가능하게 한다. 여기서, 상기 구동 모터는 동력공급원(200)에서 공급되는 전원에 의해 구동된다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본체(100)는 4개의 회전익(130)을 구비할 수 있으나 반드시 이에 한정되지 않는다.The rotor 130 is rotated by a driving motor (not shown) to enable takeoff, landing or movement (horizontal direction: x, vertical direction: y) of the unmanned air vehicle 1. Here, the driving motor is driven by a power source supplied from the power source 200. As shown in FIG. 1, the main body 100 may include four rotor blades 130, but is not limited thereto.

회전익(130)은 비행이 가능하도록 다양한 개수로 배치될 수 있고, 다양한 위치에 장착될 수 있다. 또한, 본체(100)를 이동시킬 수 있는 구성이라면 다양한 구조로 변형될 수도 있다.The rotor blades 130 may be arranged in various numbers to enable flying, and may be mounted in various positions. In addition, if the main body 100 is movable, it may be modified into various structures.

스키드(140)는 적어도 한 쌍이 몸체(110)의 하부에 배치될 수 있다. 그리고, 스키드(140)는 착륙시 지면에 먼저 닿게 되어 몸체(110)가 지면과의 직접적인 충돌을 방지할 수 있다. At least one pair of skids 140 may be disposed under the body 110. In addition, the skid 140 first touches the ground during landing, thereby preventing the body 110 from directly colliding with the ground.

스키드(140)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 외측을 향하여 소정의 각도(θ)로 경사지게 형성된 지지 프레임(141)과 착륙 프레임(142)을 포함할 수 있다. 여기서, 착륙 프레임(142)은 봉 형상으로 형성될 수 있다. 2, the skid 140 may include a support frame 141 and a landing frame 142 that are inclined at a predetermined angle? Toward the outside. Here, the landing frame 142 may be formed in a bar shape.

소정의 각도(θ)로 경사지게 형성된 지지 프레임(141)은 상기 무인 비행체(1)의 착륙시 가해지는 충격의 방향을 전환하여 몸체(110)에 직접적으로 가해지는 충격을 완화시킬 수 있다. The support frame 141 formed at an inclined angle at a predetermined angle may alleviate the impact directly applied to the body 110 by changing the direction of impact applied when the unmanned air vehicle 1 lands.

본 실시예는 본체(100)의 착륙시 스키드(140)가 지면에 안착하는 것을 그 예로 하고 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니고, 다른 착지 수단으로 대체될 수 있다. The present embodiment is an example in which the skid 140 is seated on the ground at the time of landing the main body 100, but the present invention is not limited thereto and can be replaced with another landing means.

한편, 본체(100)는 몸체(110)와 스키드(140) 사이에 배치되어 착륙시 충격을 완화하는 충격 완화 서스펜션(150)을 더 포함할 수 있다. The main body 100 may further include a shock-absorbing suspension 150 disposed between the body 110 and the skid 140 to mitigate an impact upon landing.

충격 완화 서스펜션(150)은 쇽업소버 또는 댐퍼의 구조를 포함하며, 착륙시 스키드(140)를 통해 몸체(110)에 가해지는 충격을 완화시킬 수 있다.The shock-absorbing suspension 150 includes a structure of a shock absorber or a damper and can mitigate the impact applied to the body 110 via the skid 140 when landing.

도 3을 참조하여 살펴보면, 동력공급원(200)은 컨트롤러(400)에 의해 제어되며, 상기 구동 모터 이외에 컨트롤러(400) 및 낙하산 유닛(500)에 전원을 공급할 수 있도록 전기적으로 연결될 수 있다. 3, the power supply 200 is controlled by the controller 400 and may be electrically connected to the controller 400 and the parachute unit 500 in addition to the driving motor.

동력공급원(200)은 주 배터리(210)와 보조 배터리(220)를 포함할 수 있다.The power source 200 may include a main battery 210 and an auxiliary battery 220. [

주 배터리(210)는 상기 무인 비행체(1)의 일반적인 동작 상태에서 전원을 공급한다.The main battery 210 supplies power in a normal operation state of the unmanned air vehicle 1.

보조 배터리(220)는 주 배터리(210)가 방전되거나 주 배터리(210)가 전원을 공급할 수 없는 상태일 때 상기 무인 비행체(1)의 각 구성 요소에 전원을 공급한다. The auxiliary battery 220 supplies power to each component of the unmanned aerial vehicle 1 when the main battery 210 is discharged or when the main battery 210 can not supply power.

상기 무인 비행체(1)는 본체(100) 자체의 파손을 방지하고, 대인 또는 대물에 대한 2차 피해를 방지하는 안전 장치를 더 포함할 수 있다.The unmanned air vehicle 1 may further include a safety device for preventing breakage of the main body 100 itself and for preventing secondary damage to a person or object.

상기 안전 장치로 충격완화 유닛(300)이 제공될 수 있다.The shock-absorbing unit 300 may be provided as the safety device.

도 4 및 도 5를 참조하여 살펴보면, 충격완화 유닛(300)은 스키드(140)에 탈착 가능하게 설치될 수 있다. 예컨데, 충격완화 유닛(300)은 착륙 프레임(142) 각각에 각각 탈착 가능하게 배치될 수 있다. 따라서, 충격완화 유닛(300)의 사용 또는 손상 등에 따라 충격완화 유닛(300)의 교체를 용이하게 할 수 있다. Referring to FIGS. 4 and 5, the shock absorbing unit 300 may be detachably mounted to the skid 140. For example, the shock absorbing unit 300 may be detachably disposed on each landing frame 142. Therefore, the shock-absorbing unit 300 can be easily replaced in accordance with the use or the damage of the shock-absorbing unit 300.

도 4 내지 도 6을 참조하여 살펴보면, 충격완화 유닛(300)은 하우징(310), 발포체가 저장되는 캡슐(320), 캡슐(320)의 일측을 개방하는 개방장치(330), 하우징(310)의 하부에 형성된 개구를 덮도록 배치되는 커버(350), 커버(350)를 하우징(310)에 일시적으로 고정하는 고정부(360), 개방장치(330)를 제어하는 제어부(370) 및 전원을 공급하는 전원부(380)를 포함할 수 있다. 여기서, 하우징(310)은 상부 하우징(311)과 하부 하우징(312)를 포함할 수 있다. 4 to 6, the shock absorbing unit 300 includes a housing 310, a capsule 320 for storing the foam, an opening device 330 for opening one side of the capsule 320, a housing 310, A fixing part 360 for temporarily fixing the cover 350 to the housing 310, a control part 370 for controlling the opening device 330, And a power supply unit 380 for supplying power. Here, the housing 310 may include an upper housing 311 and a lower housing 312.

그리고, 상기 충격완화 유닛(300)은 하우징(310)의 내부를 구획하는 플레이트(390)를 더 포함할 수도 있다. The shock absorbing unit 300 may further include a plate 390 for partitioning the interior of the housing 310.

상기 충격완화 유닛(300)은 개방장치(330)에 의해 일측이 개방된 캡슐(320)에서 토출되는 발포체가 하우징(310) 내부에서 발포폼으로 팽창되면서 경화될 수 있다. 그에 따라, 상기 충격완화 유닛(300)의 커버(350)는 상기 발포폼의 팽창압에 의해 하우징(310)의 외측으로 밀려나게 된다. In the shock absorbing unit 300, the foam discharged from the capsule 320 having one side opened by the opening device 330 may be cured while expanding into the foam foam inside the housing 310. Accordingly, the cover 350 of the shock absorbing unit 300 is pushed out of the housing 310 by the expansion pressure of the foam foam.

즉, 상기 발포체가 커버(350)를 향해 발포되고 하우징(310) 내부에서 충진되면서 팽창되기 때문에, 커버(350)는 상기 발포폼의 팽창압에 의해 하우징(310)의 외측으로 밀려나게 된다. That is, since the foam is foamed toward the cover 350 and expanded while being filled in the housing 310, the cover 350 is pushed out of the housing 310 by the expansion pressure of the foam foam.

이때, 상기 발포체는 폴리우레탄을 함유하는 재질로 제공될 수 있다. 따라서, 발포체가 하우징(310) 내부에 토출됨에 따라 경화반응이 일어나 연질의 발포폼이 형성될 수 있다. 그리고, 상기 발포폼은 커버(350)를 통해 전달되는 충격을 저감하는 완충성능을 구현할 수 있다. At this time, the foam may be provided as a material containing polyurethane. Accordingly, as the foam is discharged into the housing 310, a curing reaction occurs and a soft foam foam can be formed. In addition, the foamed foam can realize a shock absorbing capability to reduce impact transmitted through the cover 350. [

또한, 상기 발포체의 이송 및 토출에 따라 형성되는 상기 발포폼에 의해 무게 중심이 하측(커버(350)측)으로 이동되기 때문에 발포폼이 형성된 상기 충격완화 유닛(300)의 커버(350)가 우선적으로 지면 또는 지상에 위치하는 물체와 충돌하게 된다. 그에 따라, 착륙에 따른 충격을 완화하여 상기 무인 비행체(1)의 피해 또는 대인, 대물에 대한 피해를 최소화할 수 있다.Since the center of gravity is moved to the lower side (on the side of the cover 350) by the foam foam formed in accordance with the transfer and discharge of the foam, the cover 350 of the shock absorbing unit 300 having the foam foam is preferentially And collides with an object located on the ground or on the ground. Accordingly, it is possible to mitigate the impact of the landing, thereby minimizing the damage to the unmanned air vehicle 1 or the damage to the person or object.

도 4 및 도 6을 참조하여 살펴보면, 하우징(310)은 충격완화 유닛(300)의 외형을 형성하며, 내부에 배치되는 캡슐(320), 개방장치(330), 제어부(370) 및 전원부(380) 등을 보호할 수 있다. 4 and 6, the housing 310 forms the outer shape of the shock absorbing unit 300 and includes a capsule 320, an opening device 330, a control unit 370, and a power source unit 380 ) Can be protected.

하우징(310)은 내부에 수용 공간이 형성되도록 상호 결합하는 상부 하우징(311)과 하부 하우징(312) 및 브라켓(314)을 포함할 수 있다. The housing 310 may include an upper housing 311, a lower housing 312, and a bracket 314 which are coupled to each other to form a receiving space therein.

도 6에 도시된 바와 같이, 캡슐(320) 또는 전원부(380) 등의 교환 또는 캡슐(320), 개방장치(330), 제어부(370) 및 전원부(380) 등의 수리를 위해 하우징(310)은 상부 하우징(311)과 하부 하우징(612)으로 구성될 수 있다. 6, for replacement of the capsule 320 or the power supply unit 380 or for repairing the capsule 320, the opening unit 330, the control unit 370, and the power supply unit 380, The upper housing 311 and the lower housing 612 can be used.

상부 하우징(311)은 하부 하우징(312)에 착탈 가능하게 배치될 수 있다. 물론, 하부 하우징(312)은 상부 하우징(311)에 착탈 가능하게 배치될 수도 있다. The upper housing 311 may be detachably disposed on the lower housing 312. Of course, the lower housing 312 may be detachably disposed on the upper housing 311.

브라켓(314)은 하우징(310)의 외면에 배치될 수 있다. 여기서, 브라켓(314)은 하우징(310)의 외면에서 돌출되게 일체로 형성될 수 있다.The bracket 314 may be disposed on the outer surface of the housing 310. Here, the bracket 314 may be integrally formed to protrude from the outer surface of the housing 310.

브라켓(314)은 충격완화 유닛(300)이 착륙 프레임(142)에 착탈 가능하게 하며, 브라켓(314)과 착륙 프레임(142)의 결합시, 충격완화 유닛(300)이 착륙 프레임(142)에 고정되게 한다. The bracket 314 allows the shock absorbing unit 300 to be attached to and detached from the landing frame 142. When the bracket 314 and the landing frame 142 are engaged, .

브라켓(314)은 적어도 둘의 돌출부(315)와 돌출부(315) 각각의 단부에서 외측으로 절곡되어 형성된 걸이부(316)를 포함할 수 있다.The bracket 314 may include at least two protrusions 315 and hooks 316 formed outwardly bent at the ends of the protrusions 315.

도 5에 도시된 바와 같이, 두 개의 돌출부(315)는 하우징(310)의 외면에서 돌출되게 형성되며, 단부가 내측으로 서로 접근되게 형성될 수 있다. 그에 따라, 돌출부(315)는 충격완화 유닛(300)이 착륙 프레임(142)으로부터 이탈되지 않게 한다. 여기서, 내측이라 함은 두 개의 돌출부(315)를 기준으로 서로 마주보는 방향을 의미하며 외측이라 함은 외측의 반대 방향을 의미한다.5, the two protrusions 315 protrude from the outer surface of the housing 310, and the ends may be formed so as to approach each other inwardly. As a result, the protrusion 315 prevents the shock-absorbing unit 300 from coming off the landing frame 142. Herein, the inside refers to directions facing each other with respect to the two protrusions 315, and the outside refers to the opposite direction to the outside.

걸이부(316)는 돌출부(315) 각각의 단부에서 외측으로 절곡되게 형성될 수 있다. 그에 따라, 충격완화 유닛(300)은 착륙 프레임(142)에 용이하게 착탈할 수 있다. The hooking portion 316 may be formed to be bent outward at the end of each of the projecting portions 315. Accordingly, the shock absorbing unit 300 can be easily attached to and detached from the landing frame 142.

예컨데, 걸이부(316)는 돌출부(315) 각각의 단부에서 소정의 곡률로 절곡되게 형성되기 때문에, 충격완화 유닛(300)은 착륙 프레임(142)에 용이하게 착탈할 수 있다.For example, since the hook portion 316 is formed to be bent at a predetermined curvature at the end of each of the projecting portions 315, the shock absorbing unit 300 can be easily attached to and detached from the landing frame 142.

한편, 충격완화 유닛(300)은 러버 타이(미도시)에 의해 착륙 프레임(142)에 더욱 공고히 고정될 수 있다. 예컨데, 상기 러버 타이의 일측을 걸이부(316) 중 어느 하나에 걸고 타측을 걸이부(316) 중 다른 하나에 걸어서 충격완화 유닛(300)을 더욱 공고히 착륙 프레임(142)에 고정할 수 있다.On the other hand, the shock absorbing unit 300 can be more firmly fixed to the landing frame 142 by a rubber tie (not shown). For example, one side of the rubber tie may be hooked on one of the hooking portions 316, and the other side may be hooked on the other hooking portion 316 to further secure the impact relief unit 300 to the landing frame 142.

또한, 하우징(310)의 외면에는 돌기(317)가 더 형성될 수 있다. In addition, protrusions 317 may be further formed on the outer surface of the housing 310.

돌기(317)는 착륙 프레임(142)에 형성된 홈(143)과 형합하여 충격완화 유닛(300)이 회전하는 것을 방지할 수 있다. The protrusion 317 can be fitted to the groove 143 formed in the landing frame 142 to prevent the shock-absorbing unit 300 from rotating.

캡슐(320)에는 상기 발포체가 저장될 수 있다. 여기서, 캡슐(320)은 1회용으로 이용될 수 있으며, 교환할 수 있도록 하우징(310) 내부에 착탈 가능하게 설치될 수 있다.The capsule 320 may store the foam. Here, the capsule 320 may be used in a single use, and may be detachably installed inside the housing 310 so that the capsule 320 can be exchanged.

상기 캡슐(320)은 발포체가 저장되는 밀폐 용기로 제공될 수 있다. The capsule 320 may be provided as a closed container in which the foam is stored.

따라서, 캡슐(320)은 개방장치(330)에 의해 일측이 개방되기 전까지 발포체의 누출이 발생하지 않는다. 그에 따라, 상기 충격완화 유닛(300)은 캡슐(320)의 실링(sealing)을 위한 별도의 구조나 부재를 필요로 하지 않는다. Therefore, the capsule 320 does not leak out of the foam by the opening device 330 until one side is opened. Accordingly, the shock-absorbing unit 300 does not require a separate structure or member for sealing the capsule 320.

개방장치(330)는 캡슐(320)의 일측을 개방하여 발포체가 토출되게 할 수 있다. 여기서, 캡슐(320)은 밀폐형 용기 형상으로 제공될 수 있으며, 개방장치(330)의 일측에 착탈가능하게 배치될 수 있다. The opening device 330 may open one side of the capsule 320 to allow the foam to be dispensed. Here, the capsule 320 may be provided in the shape of a closed container, and may be detachably disposed on one side of the opening device 330.

이때, 개방장치(330)는 캡슐(320)에서 토출된 발포체를 커버(350)를 향해 토출되게 할 수 있다. At this time, the opening device 330 can discharge the foam discharged from the capsule 320 toward the cover 350.

도 7 내지 도 12를 참조하여 살펴보면, 개방장치(330)는 일측에 캡슐(320)의 일측 단부가 배치되는 개방장치 본체(331), 니들(336), 탄성부재(338), 니들(336)과 탄성부재(338) 사이에 배치되는 연결부(339), 트리거부(340) 및 캡(343)을 포함할 수 있다. 여기서, 트리거부(340)는 연결부(339)의 이동을 제어할 수 있다.7 to 12, the opening device 330 includes an opening device body 331, a needle 336, an elastic member 338, a needle 336, A coupling member 339 disposed between the elastic member 338 and the elastic member 338, a tree rejection 340, and a cap 343. [ Here, the tree rejection unit 340 can control the movement of the connection unit 339.

도 10은 실시예에 따른 충격완화 유닛의 개방장치의 동작을 나타내는 도면으로서, 도 10의 (a)는 니들의 위치를 기반으로 대기위치를 나타내는 도면이고, 도 10의 (b)는 니들의 위치를 기반으로 개방위치를 나타내는 도면이다. 10A and 10B are diagrams showing the operation of the opening device of the shock absorbing unit according to the embodiment, wherein FIG. 10A is a view showing a standby position based on the position of the needle, FIG. 10B is a view showing a position As shown in FIG.

도 10의 (a)에 도시된 바와 같이, 개방장치(330)의 니들(336)은 캡슐(320)의 일측을 개방하기 전인 대기위치에서 대기하게 된다. 이때, 탄성부재(338)의 탄성력이 니들(336)로 전달되고 있으나 트리거부(340)에 의해 니들(336)의 이동이 제한된다.As shown in FIG. 10 (a), the needle 336 of the opening device 330 waits at a standby position before opening one side of the capsule 320. At this time, the elastic force of the elastic member 338 is transmitted to the needle 336, but the movement of the needle 336 is restricted by the tree rejection 340.

도 10의 (b)에 도시된 바와 같이, 개방장치(330)의 니들(336)은 캡슐(320)에 저장된 발포체가 토출되도록 캡슐(320)의 단부를 개방하는 개방위치로 이동한다. 10B, the needle 336 of the opening device 330 moves to the open position where the end of the capsule 320 is opened so that the foam stored in the capsule 320 is discharged.

도 12의 (b)에 도시된 바와 같이, 트리거부(340)에 의해 니들(336)의 이동 제한이 해제됨에 따라, 탄성부재(338)의 탄성력에 의해 니들(336)은 이동한다. 그에 따라, 니들(336)의 단부는 캡슐(320)의 단부를 개방하여 발포체가 토출되게 하며, 토출된 발포체는 유로(332)를 따라 이송될 수 있다. The needle 336 is moved by the elastic force of the elastic member 338 as the movement limit of the needle 336 is released by the tree rejection 340 as shown in Fig. 12 (b). As a result, the end of the needle 336 opens the end of the capsule 320 to allow the foam to be discharged, and the discharged foam can be transported along the flow path 332.

개방장치 본체(331)의 내부에는 유로(332)가 형성될 수 있다.A flow path 332 may be formed in the opening device body 331.

유로(332)는 캡슐(320)에서 토출되는 발포체가 하부 하우징(312)측으로 토출되게 개방장치 본체(331)의 내부에 형성될 수 있다.The flow path 332 may be formed inside the opening device body 331 so that the foam discharged from the capsule 320 is discharged toward the lower housing 312.

도 9에 도시된 바와 같이, 유로(332)의 일측에는 캡슐(320)의 단부가 배치되고, 유로(332)의 타측은 발포체가 하부 하우징(312)측으로 토출되게 형성될 수 있다.9, the end of the capsule 320 may be disposed at one side of the flow path 332, and the other side of the flow path 332 may be formed to discharge the foam toward the lower housing 312 side.

또한, 개방장치 본체(331)의 내부에는 니들(336), 탄성부재(338), 니들(336)과 탄성부재(338) 사이에 배치되는 연결부(339)가 배치되는 공간(333)이 형성될 수 있다.A space 333 in which a needle 336, an elastic member 338 and a connecting portion 339 disposed between the needle 336 and the elastic member 338 are disposed is formed inside the opening device body 331 .

따라서, 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 공간(333)에 니들(336), 연결부(339) 및 탄성부재(338)가 순차적으로 배치된 후 개방장치 본체(331)와 결합하는 캡(343)을 이용하여 공간(333)을 덮을 수 있다. 그에 따라, 탄성부재(338)의 일측은 캡(343)에 의해 지지될 수 있다. 8 and 9, the needle 336, the connecting portion 339, and the elastic member 338 are sequentially disposed in the space 333, and then the cap 334 is engaged with the opening main body 331 343 may be used to cover the space 333. Accordingly, one side of the elastic member 338 can be supported by the cap 343.

한편, 도 9에 도시된 바와 같이, 유로(332)와 공간(333) 사이에는 격벽(334)이 배치될 수 있다. 그리고, 격벽(334)에는 가이드공(335)이 형성될 수 있다.9, a partition 334 may be disposed between the flow path 332 and the space 333. In this case, A guide hole 335 may be formed in the partition wall 334.

격벽(334)은 유로(332)와 공간(333)을 구분하며, 니들(336)이 착탈 가능하게 배치되는 연결부(339)의 이동 범위를 한정할 수 있다. 그에 따라, 니들(336)의 이동 범위 또한 한정될 수 있다.The partition wall 334 separates the flow path 332 from the space 333 and can define the range of movement of the connection portion 339 in which the needle 336 is detachably disposed. Accordingly, the moving range of the needle 336 can also be limited.

이때, 니들(336)은, 도 10에 도시된 바와 같이, 가이드공(335)에 의해 안내될 수 있다.At this time, the needle 336 can be guided by the guide hole 335, as shown in Fig.

또한, 격벽(334)은 유로(332)를 통해 이송되는 발포체가 공간(333)으로 유출되는 것을 방지할 수 있다. Further, the partition 334 can prevent the foam conveyed through the flow path 332 from flowing out into the space 333.

도 9 및 도 11을 참조하여 살펴보면, 니들(336)은 연결부(339)의 일측에 배치될 수 있다. 그리고, 니들(336)의 단부는 캡슐(320)의 단부를 개방할 수 있도록 뾰족하게 형성될 수 있다.9 and 11, the needle 336 may be disposed on one side of the connection portion 339. [ The end of the needle 336 may be sharpened to open the end of the capsule 320.

한편, 상기 개방위치에 니들(336)이 위치시, 캡슐(320)에서 토출되는 발포체가 유로(332)를 따라 이송되도록 니들(336)에는 유도통로(337)가 형성될 수 있다. On the other hand, when the needle 336 is positioned at the open position, an induction passage 337 may be formed in the needle 336 so that the foam discharged from the capsule 320 is transferred along the flow path 332.

상기 유도통로는 니들(336)의 일측을 중심(C) 방향으로 길게 절개하여 형성되는 홈 형상의 유도홈(337)으로 제공될 수 있다. 그에 따라, 유도통로(337)는 니들(336)의 일측이 개방되도록 형성될 수 있다.The induction passage may be provided as a groove-shaped guide groove 337 formed by cutting a long side of the needle 336 in the direction of the center (C). Accordingly, the guide passage 337 can be formed such that one side of the needle 336 is opened.

예컨데, 도 11에 도시된 바와 같이, 유도통로(337)는 니들(336)의 중심(C)을 통해 상기 발포체가 이송되면서도 일측을 향하여 개방되는 홈 형상으로 형성될 수 있다. For example, as shown in FIG. 11, the induction passage 337 may be formed in a groove shape which is opened toward one side while the foam is conveyed through the center C of the needle 336.

그에 따라, 니들(336)이 상기 개방위치에 위치할 때, 캡슐(320)에서 토출되는 상기 발포체는 유도통로(337)를 통과하여 유로(332)로 이송된다. 다만, 유도통로(337)의 길이(d)는 격벽(334)의 두께(W)를 고려하여 니들(336)의 상기 개방위치시 토출된 발포체가 공간(333)으로 유출되지 않도록 설계되어야 한다. 그에 따라, 니들(336)의 외주면에는 오링과 같은 밀폐부재(미도시)가 더 배치될 수도 있다.Accordingly, when the needle 336 is positioned at the open position, the foam discharged from the capsule 320 is conveyed to the flow path 332 through the induction passage 337. The length d of the guide passage 337 should be designed so that the foam discharged at the open position of the needle 336 does not flow into the space 333 in consideration of the thickness W of the partition wall 334. [ Accordingly, a sealing member (not shown) such as an O-ring may be further disposed on the outer peripheral surface of the needle 336.

탄성부재(338)는 탄성력을 이용하여 연결부(339)의 일측을 지지하도록 배치될 수 있다. 이때, 탄성부재(338)의 일측은 캡(343)에 의해 지지될 수 있다.The elastic member 338 may be arranged to support one side of the connection portion 339 using an elastic force. At this time, one side of the elastic member 338 can be supported by the cap 343.

제어부(370)에 의해 트리거부(340)가 동작함에 따라, 탄성부재(338)는 탄성력을 이용하여 연결부(339)의 일측에 배치되는 니들(336)을 상기 대기위치에서 캡슐(320)에 저장된 발포체가 토출되게 하는 상기 개방위치로 이동시킬 수 있다.As the tree rejection 340 is operated by the control unit 370, the elastic member 338 moves the needle 336, which is disposed on one side of the connection portion 339, by using the elastic force, To the open position for allowing the foam to be discharged.

도 12는 실시예에 따른 트리거부의 동작을 나타내는 도면으로서, 도 12의 (a)는 니들이 대기위치에 위치할 때 회전부재의 위치를 나타내는 도면이고, 도 12의 (b)는 니들이 개방위치에 위치할 때 회전부재의 위치를 나타내는 도면이다.Fig. 12 is a view showing the operation of the tree rejection according to the embodiment. Fig. 12 (a) is a view showing the position of the rotary member when the needle is positioned at the standby position, Fig. 12 Fig. 7 is a view showing the position of a rotating member when the rotating member is positioned;

도 7 및 도 12를 참조하여 살펴보면, 트리거부(340)는 모터(341)와 모터(341)에 의해 회전하는 회전부재(342)를 포함할 수 있다. Referring to FIGS. 7 and 12, the tree rejection 340 may include a rotating member 342 rotated by a motor 341 and a motor 341.

도 12의 (a)에 도시된 바와 같이, 상기 대기위치에서 회전부재(342)는 연결부(339)의 일측에 형성된 홈(339a)에 형합되게 배치된다. 그에 따라, 연결부(339)의 이동은 제한될 수 있다.As shown in Fig. 12 (a), the rotary member 342 at the standby position is disposed so as to cooperate with the groove 339a formed at one side of the connection portion 339. As shown in Fig. Accordingly, the movement of the connection portion 339 can be restricted.

도 12의 (b)에 도시된 바와 같이, 상기 대기위치에 위치했던 회전부재(342)는 모터(341)에 의해 연결부(339)의 외측으로 회전하여 니들(336)이 상기 개방위치로 이동되게 한다. The rotating member 342 positioned at the standby position is rotated by the motor 341 to the outside of the connecting portion 339 so that the needle 336 is moved to the open position as shown in Figure 12 (b) do.

즉, 회전부재(342)가 연결부(339)의 외측으로 회전됨에 따라, 니들(336)의 이동 제한이 해제된다. 이때, 회전부재(342)의 회전을 위해, 도 10에 도시된 바와 같이, 개방장치 본체(331)의 일측에는 이동공(331a)이 형성된다. 그리고, 이동공(331a)은 홈(339a)에 대응되게 형성될 수 있다. That is, as the rotary member 342 is rotated to the outside of the connection portion 339, the movement limitation of the needle 336 is released. At this time, for rotation of the rotary member 342, a moving hole 331a is formed at one side of the opening device body 331 as shown in Fig. The moving hole 331a may be formed to correspond to the groove 339a.

도 13 내지 도 18을 참조하여 살펴보면, 커버(350)는 하부 하우징(312)의 하부측에 배치될 수 있다. Referring to FIGS. 13 to 18, the cover 350 may be disposed on the lower side of the lower housing 312.

예컨데, 커버(350)는 하부 하우징(312)에 형성된 개구(313)를 덮도록 배치될 수 있다. 이때, 커버(350)는 고정부(360)에 의해 하부 하우징(312)에 일시적으로 고정될 수 있다. 여기서, 커버(350)는 외측 커버(351)와 외측 커버(351)의 중앙에 배치되는 내측 커버(352)를 포함할 수 있다. For example, the cover 350 may be arranged to cover the opening 313 formed in the lower housing 312. At this time, the cover 350 can be temporarily fixed to the lower housing 312 by the fixing portion 360. Here, the cover 350 may include an outer cover 351 and an inner cover 352 disposed at the center of the outer cover 351.

따라서, 토출되는 발포체는 커버(350)에 쌓이면서 발포폼을 형성하고, 상기 발포폼은 하우징(310) 내부에 충진된다. 그리고, 상기 발포폼의 팽창력이 고정부(360)의 고정력을 초과하게 되면, 상기 발포폼의 팽창력에 의해 커버(350)는 하우징(310)의 외부로 밀려나게 된다.Accordingly, the discharged foam is accumulated on the cover 350 to form a foam foam, and the foam foam is filled inside the housing 310. When the expansion force of the foam foam exceeds the fixing force of the fixing part 360, the cover 350 is pushed out of the housing 310 by the expansion force of the foam foam.

고정부(360)는 하부 하우징(312)과 커버(350) 중 어느 하나에 배치되는 제1 마그넷(361)과 하부 하우징(312)과 커버(350) 중 다른 하나에 배치되는 제1 철재부재(362)로 제공될 수 있다. The fixing part 360 includes a first magnet 361 disposed on one of the lower housing 312 and the cover 350 and a first magnet 341 disposed on the other of the lower housing 312 and the cover 350 362 < / RTI >

고정부(360)는, 도 14 및 도 16에 도시된 바와 같이, 하부 하우징(312)에 고정 설치되는 제1 마그넷(361)과 커버(350)에 고정 설치되는 제1 철재부재(362)를 포함할 수 있다. 14 and 16, the fixing unit 360 includes a first magnet 361 fixed to the lower housing 312 and a first iron member 362 fixed to the cover 350 .

따라서, 커버(350)는 하부 하우징(312)에 자력에 의해 일시적으로 고정될 수 있다. 그리고, 상기 발포폼의 팽창력이 상기 자력을 초과하게 되면, 상기 발포폼의 팽창력에 의해 커버(350)는 하우징(310)의 외부로 밀려나게 된다.Accordingly, the cover 350 can be temporarily fixed to the lower housing 312 by a magnetic force. When the expansion force of the foam foam exceeds the magnetic force, the cover 350 is pushed out of the housing 310 by the expansion force of the foam foam.

한편, 상기 충격완화 유닛(300)은 제1 스트립(363)을 더 포함할 수 있다. 여기서, 제1 스트립(363)은 플렉서블한 재질로 형성될 수 있다. 예컨데, 제1 스트립(363)은 고무 재질로 형성될 수 있다.Meanwhile, the shock absorbing unit 300 may further include a first strip 363. Here, the first strip 363 may be formed of a flexible material. For example, the first strip 363 may be formed of a rubber material.

도 13 내지 도 15에 도시된 바와 같이, 제1 스트립(363)의 일측은 하부 하우징(312)에 지지되고 타측은 커버(350)에 지지될 수 있다. 이를 위해, 하부 하우징(312)과 커버(350) 각각에는 제1 스트립(363)의 일측과 타측을 각각 지지하도록 돌기가 배치될 수 있다. 그리고, 링 형상의 제1 스트립(363)은 상기 돌기에 의해 이탈되는 것이 방지될 수 있다.As shown in FIGS. 13 to 15, one side of the first strip 363 may be supported by the lower housing 312, and the other side may be supported by the cover 350. For this purpose, the lower housing 312 and the cover 350 may be respectively provided with projections to support one side and the other side of the first strip 363, respectively. The ring-shaped first strips 363 can be prevented from being separated by the protrusions.

따라서, 도 17에 도시된 바와 같이, 상기 발포폼의 팽창력에 의해 커버(350)가 하우징(310)의 외부로 밀려나더라도 제1 스트립(363)은 하우징(310)에서 커버(350)가 탈락되는 것을 방지할 수 있다.17, even if the cover 350 is pushed out of the housing 310 by the inflating force of the foam foam, the first strip 363 can be easily removed from the housing 310, Can be prevented.

한편, 커버(350)는 외측 커버(351)와 외측 커버(351)의 중앙에 배치되는 내측 커버(352)로 구성될 수 있는바, 내측 커버(352)를 외측 커버(351)에 일시적으로 고정할 수 있는 고정부(360a)가 더 배치될 수 있다.The cover 350 may be composed of an outer cover 351 and an inner cover 352 disposed at the center of the outer cover 351. The inner cover 352 may be temporarily fixed to the outer cover 351 The fixing portion 360a can be further disposed.

고정부(360a)는 외측 커버(351)와 내측 커버(352) 중 어느 하나에 배치되는 제2 마그넷(364)과 외측 커버(351)와 내측 커버(352) 중 다른 하나에 배치되는 제2 철재부재(365)로 제공될 수 있다. The fixing portion 360a is provided with a second magnet 364 disposed on one of the outer cover 351 and the inner cover 352 and a second magnet 364 disposed on the other one of the outer cover 351 and the inner cover 352. [ Member 365 as shown in FIG.

고정부(360a)는, 도 14 및 도 16에 도시된 바와 같이, 외측 커버(351)에 배치되는 제2 마그넷(364)과 내측 커버(352)에 배치되는 제2 철재부재(365)를 포함할 수 있다. The fixing portion 360a includes a second magnet 364 disposed on the outer cover 351 and a second iron member 365 disposed on the inner cover 352 as shown in Figs. can do.

따라서, 내측 커버(352)는 외측 커버(351)에 자력에 의해 일시적으로 고정될 수 있다. 그리고, 상기 발포폼의 팽창력이 상기 자력을 초과하게 되면, 상기 발포폼의 팽창력에 의해 내측 커버(352)는 외측 커버(351)를 기준으로 외부측으로 밀려나게 된다.Therefore, the inner cover 352 can be temporarily fixed to the outer cover 351 by a magnetic force. When the expanding force of the foamed foam exceeds the magnetic force, the inner cover 352 is pushed outward with respect to the outer cover 351 by the expansion force of the foamed foam.

한편, 상기 충격완화 유닛(300)은 제2 스트립(366)을 더 포함할 수 있다. 여기서, 제2 스트립(366)은 플렉서블한 재질로 형성될 수 있다. 예컨데, 제2 스트립(366)은 고무 재질로 형성될 수 있다.Meanwhile, the shock absorbing unit 300 may further include a second strip 366. Here, the second strip 366 may be formed of a flexible material. For example, the second strip 366 may be formed of a rubber material.

도 13 내지 도 15에 도시된 바와 같이, 제2 스트립(366)의 일측은 외측 커버(351)에 지지되고 타측은 내측 커버(352)에 지지될 수 있다. 이를 위해, 외측 커버(351)와 커버(350) 각각에는 제2 스트립(366)의 일측과 타측을 각각 지지하도록 돌기가 배치될 수 있다. 그리고, 링 형상의 제2 스트립(366)은 상기 돌기에 의해 이탈되는 것이 방지될 수 있다.As shown in FIGS. 13 to 15, one side of the second strip 366 may be supported by the outer cover 351 and the other side may be supported by the inner cover 352. For this purpose, the outer cover 351 and the cover 350 may be respectively provided with projections to support one side and the other side of the second strip 366, respectively. And, the ring-shaped second strip 366 can be prevented from being separated by the protrusion.

따라서, 도 17에 도시된 바와 같이, 상기 발포폼의 팽창력에 의해 내측 커버(352)가 외측 커버(351)에서 외부로 밀려나더라도 제2 스트립(366)은 외측 커버(351)에서 내측 커버(352)가 탈락되는 것을 방지할 수 있다.17, even if the inner cover 352 is pushed out of the outer cover 351 by the inflating force of the foam foam, the second strip 366 is prevented from being deformed from the outer cover 351 to the inner cover 352 Can be prevented from falling off.

도 18은 실시예에 따른 충격완화 유닛의 동작을 나타내는 도면으로서, 도 18의 (a)는 발포체의 토출 전의 상태를 나타내는 도면이고, 도 18의 (b)는 발포폼의 형성에 따른 상태를 나타내는 도면이다.Fig. 18 is a view showing the operation of the impact damping unit according to the embodiment, wherein Fig. 18 (a) is a view showing a state before discharge of a foam, and Fig. 18 (b) FIG.

도 17 및 도 18에 도시된 바와 같이, 내측 커버(352)와 외측 커버(351) 각각은 상기 발포폼에 의해 하우징(310)의 하부측에 다단으로 배치될 수 있다. 17 and 18, each of the inner cover 352 and the outer cover 351 may be disposed in a multi-stage manner on the lower side of the housing 310 by the foam foam.

따라서, 상기 무인 비행체(1)에 문제가 발생하여 비정상 상태로 낙하 또는 추락되는 이상 상태시, 개방장치(300)에 의해 캡슐(320)은 하우징(310) 내부에 발포체를 공급하여 발포폼을 형성하고, 상기 발포폼의 팽창력에 의해 내측 커버(352)와 외측 커버(351)가 다단으로 배치됨으로써, 본체(100) 자체의 파손을 방지할 수 있다. 또한, 상기 발포폼은 충격을 저감하는 완충성능을 구비하고 있기 때문에, 대인 또는 대물에 대한 2차 피해를 방지 또는 최소화할 수 있다.Accordingly, when an unfavorable situation occurs in the unmanned aerial vehicle 1 and the vehicle is in an abnormal state in which it is dropped or crashed into an abnormal state, the capsule 320 supplies the foam inside the housing 310 by the opening device 300 to form a foamed foam And the inner cover 352 and the outer cover 351 are arranged in multiple stages by the expansion force of the foamed foam, thereby preventing damage to the main body 100 itself. Further, since the foamed foam has a shock absorbing ability to reduce the impact, it is possible to prevent or minimize the secondary damage to the person or the object.

도 18을 참조하여 살펴보면, 상기 충격완화 유닛(300)은 상기 발포폼에 의해 외측 커버(351)와 내측 커버(352)가 다단으로 배치되게 함으로써 지면과 충돌하는 내측 커버(352)의 상부에 배치되는 발포폼의 두께(t)를 더욱 두껍게 확보함으로써, 충격완화 성능을 향상시킬 수 있다.18, the shock absorbing unit 300 is disposed on the upper portion of the inner cover 352 which collides with the ground by arranging the outer cover 351 and the inner cover 352 in multiple stages by the foam foam. The thickness t of the foamed foam is further increased, thereby improving the shock-absorbing performance.

도 6 및 도 19를 참조하여 살펴보면, 전원부(380)에서 전원을 공급받는 제어부(370)는 피씨비(371, PCB), 엠씨유(372, MCU(micro controller unit)) 및 센서(373)를 포함할 수 있다. 그리고, 제어부(370)는 통신부(374)를 더 포함할 수 있다.6 and 19, the control unit 370 receiving power from the power supply unit 380 includes a PCB 371, a micro controller unit (MCU) 372, and a sensor 373. can do. The control unit 370 may further include a communication unit 374. [

여기서, 피씨비(371)에는 엠씨유(372)와 센서(373)가 상호 전기적으로 연결되게 배치될 수 있다. Here, the MCU 372 and the sensor 373 may be electrically connected to each other in the PCB 371.

그리고, 센서(373)는 피씨비(371)에 배치되는 것을 그 예로 하고 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 엠씨유(372)와 전기적으로 연결된다면 하우징(310)의 외면에 배치될 수도 있다.The sensor 373 may be disposed on the outer surface of the housing 310 if the sensor 373 is electrically connected to the MCU 372. However,

센서(373)는 상기 무인 비행체(1)의 현재 상태를 감지하여 신호를 송출하며, 엠씨유(372)는 센서(373)의 신호에 의해 개방장치(330)의 모터(341)를 제어할 수 있다. The sensor 373 senses the current state of the unmanned air vehicle 1 and sends out a signal and the MCM 372 can control the motor 341 of the opening device 330 by the signal of the sensor 373 have.

여기서, 센서(373)는 상기 무인 비행체(1)의 가속도를 측정하는 가속도 센서, 회전각을 측정하는 자이로 센서, 방향센서, 적외선 센서, 초음파 센서, 진동 센서, 충격 센서, 고도를 측정하는 고도 센서 중 적어도 하나 또는 둘 이상의 조합으로 구성될 수 있다. Here, the sensor 373 includes an acceleration sensor for measuring acceleration of the unmanned air vehicle 1, a gyro sensor for measuring a rotation angle, a direction sensor, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, a vibration sensor, an impact sensor, Or a combination of two or more of them.

가속도 센서, 자이로 센서, 방향 센서 및 고도 센서는 측정된 값 및 값의 변화량를 감지한다. The acceleration sensor, the gyro sensor, the direction sensor and the altitude sensor detect the change of the measured value and the value.

그리고, 적외선 센서와 초음파 센서는 고온부와 그 거리를 측정하고, 진동 센서는 일정 진동수 이상으로 진동하여 운항에 장애가 될 경우를 감지한다. 그에 따라, 센서(373)는, 도 19에 도시된 바와 같이, 피씨비(371)의 하부에 배치될 수 있다. The infrared sensor and the ultrasonic sensor measure the distance to the high temperature part, and the vibration sensor senses a case where the vibration is caused by the vibration of more than a certain frequency, thereby obstructing the operation. Accordingly, the sensor 373 can be disposed below the PCB 371, as shown in Fig.

다만, 적외선 센서 또는 초음파 센서의 경우 소정의 간격(d1)으로 적어도 두 개가 서로 이격되게 배치될 수 있다. 그에 따라, 적어도 둘의 적외선 센서 또는 초음파 센서가 각각 감지하는 신호를 비교하여 대상체의 위치 또는 지상의 평단도를 정확하게 탐지할 수 있다. However, in the case of an infrared sensor or an ultrasonic sensor, at least two of them may be spaced apart from each other by a predetermined distance d1. Accordingly, it is possible to accurately detect the position of the object or the ground level of the ground by comparing signals detected by at least two infrared sensors or ultrasonic sensors.

또한, 충격 센서는 비행 중 어떠한 물체와의 충격을 감지한다.In addition, the impact sensor senses an impact with any object during flight.

따라서, 엠씨유(372)는 센서(373)에서 송출되는 신호를 수신하여 상기 무인 비행체(1)의 현재 상태가 동작할 수 있는 정상 상태인지 아니면 상기 무인 비행체(1)에 문제가 발생한 이상 상태인지를 파악할 수 있다.Therefore, the MCY 372 receives a signal transmitted from the sensor 373 and determines whether the current state of the unmanned air vehicle 1 is in a normal state or an abnormal state in which the unmanned air vehicle 1 has a problem .

한편, 제어부(370)는 통신부(374)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the control unit 370 may further include a communication unit 374.

통신부(374)는 원격으로 신호를 전송하는 단말기(600)의 신호를 수신한다. 그리고, 통신부(374)를 통해 수신된 단말기(600)의 신호에 의해 엠씨유(372)는 솔레노이드 밸브(350)를 제어하여 커버(350)에 발포체가 공급되게 한다. The communication unit 374 receives the signal of the terminal 600 transmitting the signal remotely. The MCU 372 controls the solenoid valve 350 to supply the foam to the cover 350 by the signal of the terminal 600 received through the communication unit 374. [

따라서, 사용자는 상기 무인 비행체(1)의 이상 상태를 감지하고, 단말기(600)를 통해 원격으로 신호를 전송하여 개방장치(330)를 구동할 수 있다. Accordingly, the user can sense the abnormal state of the unmanned air vehicle 1 and can remotely transmit signals through the terminal 600 to drive the opening device 330.

전원부(380)는, 도 20에 도시된 바와 같이, 제어부(370)에 전원을 공급한다.The power supply unit 380 supplies power to the control unit 370 as shown in Fig.

그에 따라, 제어부(370)는 개방장치(330)의 모터(341)를 제어하여 상기 발포체가 토출되도록 캡슐(320)의 일측을 개방할 수 있다.Accordingly, the controller 370 may control the motor 341 of the opening device 330 to open one side of the capsule 320 to discharge the foam.

도 21 및 도 22를 참조하여 살펴보면, 상기 충격완화 유닛(300)은 하우징(310)의 내부의 수용 공간을 구획하는 플레이트(390)를 더 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 21 and 22, the shock absorbing unit 300 may further include a plate 390 for partitioning a receiving space inside the housing 310.

플레이트(390)는 상기 발포폼이 형성되는 공간을 줄여 빠르게 커버(350)가 밀려나게 할 수 있다. 또한, 상기 발포폼에 의해 캡슐(320), 개방장치(330), 제어부(370) 및 전원부(380) 등이 오염되는 것을 방지하여 재사용 가능하게 한다.The plate 390 can reduce the space in which the foamed foam is formed and quickly push the cover 350 out. Also, the capsule 320, the opening device 330, the control unit 370, and the power source unit 380 can be prevented from being contaminated by the foamed foam and reusable.

플레이트(390)는 개방장치(330)의 하부에 배치될 수 있다. 그리고, 개방장치(330)의 일측은 플레이트(390)를 관통하도록 배치될 수 있다. 그에 따라, 개방장치(330)에 의해 일측이 개방된 캡슐(320)에서 토출되는 발포체가 플레이트(390)의 하부에서 발포폼으로 팽창되면서 경화됨에 따라, 커버(350)는 상기 발포폼의 팽창압에 의해 하우징(310)의 외측으로 밀려나게 된다. The plate 390 may be disposed below the opening device 330. And one side of the opening device 330 may be arranged to penetrate the plate 390. As a result, the foam discharged from the capsule 320 having one side opened by the opening device 330 is cured while expanding from the lower portion of the plate 390 to the foam foam, so that the cover 350 is pressed against the expansion pressure As shown in FIG.

한편, 일측은 개방장치(330)의 유로(332)에 연통되게 배치되고 타측은 플레이트(390)를 관통하여 배치되는 파이프 형상의 배관(381)을 더 포함할 수 있다. On the other hand, one side may further include a pipe-shaped pipe 381 disposed to communicate with the flow path 332 of the opening device 330 and the other side disposed through the plate 390.

배관(391)은 개방장치(330)와 플레이트(390) 사이에 배치되며, 니들(336)의 상기 개방위치시 캡슐(320)에서 토출되는 발포체가 플레이트(390) 하부로 토출되게 한다.The pipe 391 is disposed between the opening device 330 and the plate 390 so that the foam discharged from the capsule 320 at the open position of the needle 336 is discharged to the lower portion of the plate 390.

이때, 개방장치(330)와 배관(391)의 결합시 밀폐를 위해, 배관(391)이 결합되는 개방장치(330)의 일측 배관(391)의 내주면 사이에는 오링(O)이 배치될 수 있다.An O-ring O may be disposed between the inner circumferential surfaces of one pipe 391 of the opening device 330 to which the pipe 391 is coupled to seal the pipe 391 when the opening device 330 is coupled to the pipe 391 .

배관(381)은 플레이트(390)가 개방장치(330)에서 더 이격되게 배치될 수 있게 한다. 그에 따라, 배관(381)은 하부 하우징(312)과 플레이트(390) 사이에 충진되는 발포폼의 공간 효율성을 향상시킨다. 이에, 커버(350)는 상기 발포폼의 팽창압에 의해 하우징(310)의 외측으로 빠르게 밀려나게 된다. The tubing 381 allows the plate 390 to be spaced more apart from the opening device 330. Accordingly, the pipe 381 improves the space efficiency of the foam foam filled between the lower housing 312 and the plate 390. Accordingly, the cover 350 is quickly pushed out of the housing 310 by the expansion pressure of the foam foam.

도 22에 도시된 바와 같이, 플레이트(390)의 가장자리를 하방을 향해 소정의 각도(θ2)으로 절곡되게 형성될 수 있다. 그에 따라, 하부 하우징(312)과 플레이트(390) 사이에 충진되는 발포폼의 공간 효율성을 더욱 향상시킨다. 이에, 커버(350)는 상기 발포폼의 팽창압에 의해 하우징(310)의 외측으로 더욱 빠르게 밀려나게 된다. As shown in FIG. 22, the edge of the plate 390 may be bent downward at a predetermined angle? 2. Thereby further improving the space efficiency of the foam foam filled between the lower housing 312 and the plate 390. Accordingly, the cover 350 is pushed outwardly of the housing 310 by the expansion pressure of the foam foam.

한편, 도 23을 참조하여 살펴보면, 상기 무인 비행체(1)는 낙하산 유닛(500)을 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 23, the unmanned air vehicle 1 may further include a parachute unit 500.

낙하산 유닛(500)은 본체(100)의 상부에 탈착 가능하게 설치될 수 있다. 그에 따라, 낙하산 유닛(500)의 사용 또는 손상 등에 따른 교체를 용이하게 할 수 있다. The parachute unit 500 may be detachably mounted on the upper portion of the main body 100. Accordingly, replacement of the parachute unit 500 due to use or damage can be facilitated.

낙하산 유닛(500)은 상기 무인 비행체(1)의 이상 상태시에 상기 무인 비행체(1)의 낙하 속도를 지연시켜 상기 무인 비행체(1)가 안전한 위치로 유도되도록 제어할 수 있는 시간을 확보케 한다. 이때, 착륙완화 유닛(300) 또한 동작할 수 있다.The parachute unit 500 secures a time for delaying the falling speed of the unmanned air vehicle 1 and controlling the unmanned air vehicle 1 to be guided to a safe position in the abnormal state of the unmanned air vehicle 1 . At this time, the landing mitigation unit 300 may also operate.

낙하산 유닛(500)은 본체(100)의 상부에 배치될 수 있다.The parachute unit 500 may be disposed at an upper portion of the main body 100.

상기 무인 비행체(1)의 이상 상태시, 컨트롤러(400)는 낙하산 유닛(500)을 작동시켜 낙하산을 펼친다.In the abnormal state of the unmanned air vehicle 1, the controller 400 operates the parachute unit 500 to unfold the parachute.

낙하산 유닛(500)은 튜브형 낙하산 본체(510), 복수 개의 로프(520) 및 로프(520) 각각의 길이를 조절하는 로프 조절부(미도시)를 포함할 수 있다.The parachute unit 500 may include a tubular parachute body 510, a plurality of ropes 520, and a rope adjuster (not shown) for adjusting the length of each rope 520.

튜브형 낙하산 본체(510)에는 내부에 기체를 공급할 수 있는 캡슐(미도시)이 설치될 수 있다. 따라서, 상기 무인 비행체(1)의 이상 상태시, 상기 캡슐은 튜브형 낙하산 본체(510)에 기체를 공급하여 낙하산으로서의 역할을 수행케 한다.The tubular parachute body 510 may be provided with a capsule (not shown) capable of supplying gas therein. Accordingly, when the unmanned aerial vehicle 1 is in an abnormal state, the capsule supplies gas to the tubular parachute main body 510 to perform a role as a parachute.

여기서, 상기 기체로는 질소보다 질량이 낮은 기체가 주입될 수 있다. 예를 들어, 안정성과 낙하 속도 지연을 만족하도록 다른 원소와 화합하지 않는 불활성 발포체 중 헬륨이 공급될 수 있다. A gas having a mass lower than that of nitrogen may be injected into the gas. For example, helium can be supplied in an inert foam that does not combine with other elements to meet stability and drop rate delays.

따라서, 상기 헬륨이 공급된 튜브형 낙하산 본체(510)는 본체(100)의 낙하 속도를 지연시킨다. 그에 따라, 사람이 착륙하는 상기 무인 비행체(1)를 피할 수 있는 시간을 일반 낙하산보다 더 확보할 수 있다. Accordingly, the helium-supplied tubular parachute main body 510 delays the falling speed of the main body 100. Thereby, it is possible to secure more time than the ordinary parachute to avoid the unmanned air vehicle 1 on which a person lands.

또한, 튜브형 낙하산 본체(510)는 안전하게 착륙할 수 있는 위치로 상기 무인 비행체(1)가 유도되도록 제어할 수 있는 시간을 일반 낙하산보다 더 확보할 수 있다. In addition, the tubular parachute main body 510 can secure more time than the general parachute to control the unmanned air vehicle 1 to be guided to a position where it can safely land.

복수 개의 로프(520)는 본체(100)의 몸체(110)와 튜브형 낙하산 본체(510) 사이에 설치될 수 있다. The plurality of ropes 520 may be installed between the body 110 of the main body 100 and the tubular parachute body 510.

그리고, 복수 개의 로프(520) 각각의 길이는 컨트롤러(400)에 의해 제어되는 상기 로프 조절부에 의해 조절될 수 있다.The length of each of the plurality of ropes 520 may be adjusted by the rope control unit, which is controlled by the controller 400.

그에 따라, 상기 무인 비행체(1)의 비상 착륙시, 컨트롤러(400)는 상기 로프 조절부를 이용하여 로프(520) 각각의 길이를 개별적으로 제어함으로써 상기 무인 비행체(1)가 안전하게 착륙할 수 있는 위치로 유도될 수 있게 한다. Accordingly, when the unmanned air vehicle 1 is in the emergency landing, the controller 400 individually controls the lengths of the ropes 520 by using the rope control unit, thereby controlling the positions at which the unmanned air vehicle 1 can safely land Lt; / RTI >

실시예에 있어서, 낙하산 유닛(500)이 방향을 조절할 수 있는 글라이딩 방식으로 제공되는 것을 그 예로 하고 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 낙하 속도를 지연시킬 수 있는 일반적인 낙하산이 이용될 수 있음은 물론이다.In the embodiment, the parachute unit 500 is provided in a gliding manner in which the direction can be adjusted. However, the present invention is not limited thereto, and it is needless to say that a general parachute which can delay the falling speed can be used .

상기 무인 비행체(1)는 발포폼이 형성됨에 따라 무게 중심이 하측으로 이동되기 때문에 발포폼이 형성된 충격완화 유닛(300)의 커버(350)가 우선적으로 지면 또는 지상에 위치하는 물체와 충돌될 수 있다. Since the center of gravity of the unmanned air vehicle 1 is moved downward as the foam foam is formed, the cover 350 of the shock absorbing unit 300 having the foam foam may preferentially collide with the ground or the ground have.

또한, 상기 무인 비행체(1)는 충격을 저감시키는 발포폼, 충격의 방향을 전환시키도록 소정의 각도로 경사지게 형성된 지지 프레임(141) 및 충격 완화 서스펜션(150)을 통해 상기 무인비행체의 지면착륙시 충격을 최소화할 수 있다. 그에 따라, 상기 무인 비행체(1)의 기체 안전을 확보할 수 있다.The unmanned air vehicle 1 further includes a support frame 141 sloping at a predetermined angle to change the direction of the impact, and a shock-absorbing suspension 150. The impact- The impact can be minimized. Accordingly, the safety of the unmanned air vehicle 1 can be secured.

나아가, 상기 무인비행체(1)는 낙하산 유닛(500)의 튜브형 낙하산 본체(510)가 전개되어 지면착륙시 충격을 더욱 최소화할 수 있다.Further, the unmanned aerial vehicle 1 can minimize the impact upon landing when the tubular parachute main body 510 of the parachute unit 500 is deployed.

상기에서는 본 발명의 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 통상의 지식을 가진자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그리고, 이러한 수정과 변경에 관계된 차이점들을 첨부된 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the present invention as defined by the appended claims. It will be understood that the present invention can be changed. It is intended that the present invention cover the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents.

1 : 무인 비행체
100 : 본체 110 : 몸체
120 : 아암 130 : 추진체
140 : 스키드 150 : 충격 완화 서스펜션
200 : 동력공급원
300 : 충격완화 유닛 310 : 하우징
320 : 캡슐 330 : 개방장치
340 : 트리거부 350 : 커버
360, 360a : 고정부 363 : 제1 스트립
366 : 제2 스트립
370 : 제어부 374 : 통신부
380 : 전원부 390 : 플레이트
400 : 컨트롤러
500 : 낙하산 유닛 1: unmanned aerial vehicle
100: Body 110: Body
120: arm 130: propellant
140: Skid 150: shock-absorbing suspension
200: Power supply
300: shock absorbing unit 310: housing
320: Capsule 330: Opening device
340: tree rejection 350: cover
360, 360a: fixing portion 363: first strip
366: second strip
370: control unit 374:
380: Power supply unit 390: Plate
400: controller
500: Parachute unit

Claims

A housing including an upper housing and a lower housing coupled to each other with a receiving space formed therein;
A cover disposed in the lower housing;
A capsule disposed within the housing and storing the foam;
An opening device for opening one side of the capsule to discharge the foam inside the housing; And
And a control unit for controlling the opening device,
Wherein the foam foam formed by the discharge of the foam causes the cover to be spaced outwardly from the lower housing.

The method according to claim 1,
A plate disposed in the housing space of the housing and disposed between the upper housing and the lower housing; And
Further comprising piping disposed at one side in communication with said opening device and at the other side disposed through said plate.

3. The method of claim 2,
Wherein the foamed foam is filled between the lower housing and the plate through the pipe.

3. The method of claim 2,
Wherein the first magnet is disposed on the lower housing, and the cover is fixed to the lower housing by magnetic force as the first iron member is disposed on the cover.

5. The method of claim 4,
Further comprising a first strip supported on one side of the lower housing and the other side supported on the cover.

6. The method of claim 5,
The cover
And an inner cover disposed at the center of the outer cover,
A second magnet is disposed on the outer cover, a second iron member is disposed on the inner cover,
And the inner cover is fixed to the outer cover by a magnetic force.

The method according to claim 6,
Further comprising a second strip supported on one side of the outer cover and the other side of the second strip being supported on the inner cover.

The method according to claim 1,
The open-
An opening device body in which an end of the capsule is disposed at one side;
A needle disposed inside the opening device body;
A connecting portion disposed between the needle and the elastic member; And
And a tree rejection disposed on one side of the connecting portion,
And the tree rejection controls the movement of the connecting portion.

9. The method of claim 8,
Wherein the needle is installed on one side of the connecting portion, and the elastic member is arranged to support the connecting portion by using an elastic force.

10. The method of claim 9,
As the tree rejection is operated by the control unit, the elastic member moves the needle to an open position for discharging the gas stored in the gas capsule at the standby position.

11. The method of claim 10,
The tree rejection includes:
And a rotary member rotated by the motor, wherein the rotary member is disposed in a recess formed in one side of the connection portion when in the standby position and rotates when the connection member is in the open position, Mitigation unit.

11. The method of claim 10,
Wherein a flow path is formed inside the opening device body so that an end of the capsule is disposed on one side of the flow path.

13. The method of claim 12,
Wherein an induction passage is formed in the needle so that the foam discharged from the capsule is transported along the flow path when the needle is positioned at the open position.

9. The method of claim 8,
Wherein the capsule is detachably disposed on the opening device body.

The method according to claim 1,
A bracket is disposed on an outer surface of the housing,
The bracket includes at least two protrusions formed to protrude from an outer surface of the housing,
And a hook portion formed to be bent outward at each end of the projecting portion.

16. The method of claim 15,
Wherein the protrusions are spaced apart from each other, and the ends are formed so as to approach each other.

The method according to claim 1,
The control unit includes: a PCB; Wherein the MCU controls the opening device according to a signal of the sensor.

18. The method of claim 17,
The sensor includes:
An impact sensor, an acceleration sensor, a gyro sensor, a direction sensor, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, a vibration sensor, an impact sensor, and an altitude sensor.

19. The method of claim 18,
Wherein the infrared sensor or the ultrasonic sensor is disposed at a lower portion of the PCB so that at least two of the infrared sensor and the ultrasonic sensor are spaced apart from each other.

18. The method of claim 17,
Wherein the control unit further comprises a communication unit.

The method according to claim 1,
Wherein the foam contains polyurethane.

Body;
A plurality of arms protruding from the body;
A propellant disposed at an end of the arm; And
A body including a skid disposed at a lower portion of the body;
And a shock absorbing unit detachably mounted on the skid,
Wherein the shock-
A housing including an upper housing and a lower housing coupled to each other with a receiving space formed therein;
A cover disposed in the lower housing;
A capsule disposed within the housing and storing the foam;
An opening device for opening one side of the capsule to discharge the foam inside the housing; And
And a control unit for controlling the opening device,
Wherein the foaming foam formed by the discharge of the foam causes the cover to be spaced outwardly from the lower housing.

23. The method of claim 22,
A bracket detachably mounted on the landing frame of the skid is disposed on the outer surface of the housing,
Wherein the bracket includes at least two projections formed to protrude from an outer surface of the housing, and hooks formed to bend outward from the ends of the projections.

24. The method of claim 23,
And a protrusion formed on the outer surface of the housing so as to protrude from the groove formed in the landing frame.