KR20180005482A - Apparatus and Method for Controlling Vehicle Camera - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 차량용 카메라 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 차량의 속도에 기초하여 카메라의 초점 거리를 자동으로 조절할 수 있는 차량용 카메라 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for controlling a camera for a vehicle, and more particularly, to an apparatus and method for controlling a camera for a vehicle that can automatically adjust a focal distance of the camera based on the speed of the vehicle.
최근 들어, 차량에 설치되는 차량용 카메라에 대한 사용이 급증하고 있는 추세이다. 이러한 차량용 카메라로 전방 감시 카메라, 전방 좌우 감시 카메라 또는 후방 감시 카메라 등이 있는데 이 중에서 전방 또는 전방 좌우 감시 카메라는 차량의 전방에 부착되어 전방 사각 지대를 모니터링 하거나 주행 시 차선의 이탈을 감지하고 후방 감시 카메라는 차량의 후방을 촬영하여 물체의 근접 여부를 판단하거나 주차 시 가이드 라인을 제시할 수 있도록 한다.2. Description of the Related Art In recent years, the use of a vehicle camera installed in a vehicle has been increasing rapidly. The front and rear left and right surveillance cameras are attached to the front of the vehicle to monitor the front blind spot or to detect the departure of the lane when driving, The camera photographs the rear of the vehicle to determine whether the object is close or to present a guideline for parking.
하지만, 종래에는 차량용 카메라의 초점 거리가 미리 설정된 상태로 고정되기 때문에 차량의 동작 모드에 대응하는 카메라 영상을 얻기 위해서는 수동으로 조절하여야 하는 문제점이 있었다.However, in the prior art, since the focal length of the vehicle camera is fixed in a preset state, there is a problem that manual adjustment is required to obtain a camera image corresponding to the operation mode of the vehicle.
예컨대, 차량의 속도가 빨라지는 주행 상태일 경우에는 카메라의 초점 거리를 길게 설정하여 먼 곳의 영상을 촬영하여야 하고 차량의 속도가 느린 주차 상태의 경우에는 초점 거리를 짧게 설정하여 주변 영상을 촬영하여야 하나 종래의 방식은 카메라의 초점 거리를 매번 수동으로 변경하여야 하기 때문에 번거로우며, 이에 따라 차량용 카메라를 효과적으로 사용하지 못하는 문제점이 있었다.For example, if the vehicle speed is high, the focal distance of the camera should be set to a long distance to capture a distant image. If the vehicle speed is slow, the focal distance should be set to a short distance However, the conventional method is troublesome because the focal distance of the camera must be manually changed every time, and accordingly, the camera for a vehicle is not effectively used.
따라서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 차량의 속도가 변화될 때 이에 대응하여 카메라의 초점 거리를 자동으로 조절함으로써 차량의 동작 모드에 맞는 카메라 영상을 보다 용이하게 획득할 수 있는 차량용 카메라 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a vehicle camera control device capable of automatically acquiring a camera image corresponding to an operation mode of a vehicle by automatically adjusting a focal distance of the camera in response to a change in vehicle speed, Method.
또한, 본 발명은 명시적으로 언급된 목적 이외에도, 후술하는 본 발명의 구성으로부터 달성될 수 있는 다른 목적도 포함한다.Further, the present invention includes other objects that can be achieved from the construction of the present invention described later, in addition to the objects explicitly mentioned.
상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 카메라 제어 장치는 차량에 설치된 카메라의 초점 거리에 따라 카메라 렌즈의 위치를 이동시키는 렌즈 구동부, 차량의 속도를 감지하는 감지부, 그리고 상기 감지된 차량의 속도에 기초하여 상기 카메라의 초점 거리를 조절하는 제어부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for controlling a camera for a vehicle, including a lens driving unit for moving a position of a camera lens according to a focal length of a camera installed in a vehicle, And a controller for adjusting the focal distance of the camera based on the detected vehicle speed.
상기 제어부는 상기 감지된 차량의 속도가 미리 정해진 제1 기준 속도 범위에 속하면, 어라운드 뷰 모드(Around View Mode)로 판단하여 상기 카메라의 초점 거리를 제1 초점 거리로 조절하고, 상기 감지된 차량의 속도가 미리 정해진 제2 기준 속도 범위에 있으면, 차선 이탈 감지 모드(LDWS Mode)로 판단하여 상기 카메라의 초점 거리를 제2 초점 거리로 조절하고, 상기 감지된 차량의 속도가 미리 정해진 제3 기준 속도 범위에 있으면, 충돌 감지 모드(FCWS Mode)로 판단하여 상기 카메라의 초점 거리를 제3 초점 거리로 조절할 수 있다.If the detected vehicle speed is within a predetermined first reference speed range, the control unit determines the focal length of the camera to be the first focal distance by determining an Around View mode, (LDWS Mode), and adjusts the focal length of the camera to a second focal distance. When the detected speed of the vehicle is a predetermined third reference speed, If it is in the speed range, it is determined as the collision detection mode (FCWS Mode), and the focal distance of the camera can be adjusted to the third focal distance.
상기 제1 초점 거리에서 상기 제3 초점 거리로 갈수록 상기 카메라의 초점 거리는 순차적으로 길게 설정될 수 있다.The focal length of the camera may be set to be gradually longer from the first focal length to the third focal length.
상기 제1 기준 속도 범위에서 상기 제3 기준 속도 범위로 갈수록 차량의 속도 범위는 순차적으로 빠르게 설정될 수 있다.The speed range of the vehicle can be set to be sequentially increased from the first reference speed range to the third reference speed range.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량용 카메라 제어 장치는 차량의 주변을 촬영하는 카메라, 상기 촬영된 차량 주변 영상에서 물체를 추적하고, 상기 추적된 물체와의 거리를 구하고, 상기 구해진 물체와의 거리에 기초하여 상기 카메라의 초점 거리를 조절하는 제어부, 그리고 상기 조절된 카메라의 초점 거리에 따라 카메라 렌즈의 위치를 이동시키는 렌즈 구동부를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for controlling a camera for a vehicle, comprising: a camera for photographing a periphery of a vehicle; an object tracking unit for tracking an object in the captured vehicle surroundings image; a distance between the object and the tracked object; A controller for adjusting the focal distance of the camera based on the distance, and a lens driver for moving the position of the camera lens according to the focal length of the adjusted camera.
상기 제어부는 상기 물체와의 거리가 미리 정해진 기준 거리보다 긴 경우, 상기 카메라의 초점 거리를 소정의 기준 초점 거리보다 길게 조절하고, 상기 물체와의 거리가 상기 기준 거리보다 짧은 경우, 상기 카메라의 초점 거리를 상기 기준 초점 거리보다 짧게 조절할 수 있다.Wherein the control unit adjusts the focal length of the camera to be longer than a predetermined reference focal length when the distance to the object is longer than a predetermined reference distance and, when the distance to the object is shorter than the reference distance, The distance may be shorter than the reference focal length.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 카메라 제어 방법은 차량의 속도를 감지하는 단계, 상기 감지된 차량의 속도에 기초하여 카메라의 초점 거리를 조절하는 단계, 그리고 상기 조절된 카메라의 초점 거리에 따라 카메라 렌즈의 위치를 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a camera for a vehicle, the method comprising: sensing a speed of the vehicle; adjusting a focal distance of the camera based on the detected speed of the vehicle; And moving the position of the lens.
상기 감지된 차량의 속도에 기초하여 카메라의 초점 거리를 조절하는 단계는 상기 감지된 차량의 속도가 미리 정해진 제1 기준 속도 범위에 속하면, 어라운드 뷰 모드(Around View Mode)로 판단하여 상기 카메라의 초점 거리를 제1 초점 거리로 조절하고, 상기 감지된 차량의 속도가 미리 정해진 제2 기준 속도 범위에 있으면, 차선 이탈 감지 모드(LDWS Mode)로 판단하여 상기 카메라의 초점 거리를 제2 초점 거리로 조절하고, 상기 감지된 차량의 속도가 미리 정해진 제3 기준 속도 범위에 있으면, 충돌 감지 모드(FCWS Mode)로 판단하여 상기 카메라의 초점 거리를 제3 초점 거리로 조절할 수 있다.Wherein the step of adjusting the focal distance of the camera based on the sensed speed of the vehicle determines that the speed of the sensed vehicle falls within a predetermined first reference speed range and determines an Around View mode, (LDWS Mode), and if it is determined that the focal length of the camera is the second focal length, it is determined that the focal length of the camera is the second focal length If the detected vehicle speed is within the predetermined third reference speed range, it is determined that the camera is in the collision detection mode (FCWS mode), and the focal distance of the camera is adjusted to the third focal distance.
상기 제1 초점 거리에서 상기 제3 초점 거리로 갈수록 상기 카메라의 초점 거리는 순차적으로 길게 설정될 수 있다.The focal length of the camera may be set to be gradually longer from the first focal length to the third focal length.
상기 제1 기준 속도 범위에서 상기 제3 기준 속도 범위로 갈수록 차량의 속도 범위는 순차적으로 빠르게 설정될 수 있다.The speed range of the vehicle can be set to be sequentially increased from the first reference speed range to the third reference speed range.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량용 카메라 제어 방법은 차량의 주변을 촬영하는 단계, 상기 촬영된 차량 주변 영상에서 물체를 추적하는 단계, 상기 추적된 물체와의 거리를 구하는 단계, 상기 구해진 물체와의 거리에 기초하여 상기 카메라의 초점 거리를 조절하는 단계, 그리고 상기 조절된 카메라의 초점 거리에 따라 카메라 렌즈의 위치를 이동시키는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a camera for a vehicle, comprising the steps of: photographing a periphery of a vehicle; tracking an object in the photographed vehicle surroundings; obtaining a distance to the tracked object; Adjusting a focal distance of the camera based on the distance between the camera and the camera lens, and moving the position of the camera lens according to the focal distance of the camera.
상기 구해진 물체와의 거리에 기초하여 상기 카메라의 초점 거리를 조절하는 단계는 상기 물체와의 거리가 미리 정해진 기준 거리보다 긴 경우, 상기 카메라의 초점 거리를 소정의 기준 초점 거리보다 길게 조절하고, 상기 물체와의 거리가 상기 기준 거리보다 짧은 경우, 상기 카메라의 초점 거리를 상기 기준 초점 거리보다 짧게 조절할 수 있다.Wherein the step of adjusting the focal length of the camera based on the distance to the object adjusts the focal length of the camera to be longer than a predetermined reference focal length when the distance to the object is longer than a predetermined reference distance, When the distance to the object is shorter than the reference distance, the focal length of the camera may be shorter than the reference focal length.
이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 차량용 카메라 제어 장치 및 방법에 따르면, 차량의 속도가 변화될 때 이에 적응적으로 카메라의 초점 거리를 자동으로 조절함으로써 차량의 다양한 동작 모드에 맞는 카메라 영상을 보다 용이하게 획득할 수 있는 장점이 있다.As described above, according to the apparatus and method for controlling a camera for a vehicle according to the embodiment of the present invention, when the speed of the vehicle is changed, the camera focussing distance is automatically adjusted adaptively, There is an advantage that can be obtained.
즉, 차량의 속도가 느린 상태에서는 카메라의 초점 거리를 짧게 조절하여 어라운드 뷰 모드에 맞는 차량 주변 영상을 획득하도록 하고, 차량의 속도가 빨라지는 주행 상태에서는 카메라의 초점 거리를 길게 조절하여 충돌 감지 모드에 맞는 먼 곳의 영상을 보이게 함으로써 차량의 속도에 대응하는 카메라 영상을 보다 효과적으로 획득할 수 있는 장점이 있다.That is, when the speed of the vehicle is slow, the focal distance of the camera is adjusted to shorten the distance to acquire the surroundings image suitable for the surround mode. In the running state where the vehicle speed is fast, The camera image corresponding to the speed of the vehicle can be obtained more effectively.
그리고 차량의 현재 속도 또는 물체와의 거리에 따라 카메라의 초점 거리를 적응적으로 조절함으로써 초점 거리가 다른 여러 개의 카메라를 사용할 필요 없이 단일 카메라로 동일한 기능을 수행할 수 있는 장점이 있다.In addition, the focal length of the camera is adaptively adjusted according to the current speed of the vehicle or the distance to the object, so that it is possible to perform the same function with a single camera without using several cameras having different focal lengths.
한편, 본 발명의 효과는 상술된 것에 국한되지 않고 후술하는 본 발명의 구성으로부터 도출될 수 있는 다른 효과도 본 발명의 효과에 포함된다.On the other hand, the effects of the present invention are not limited to those described above, and other effects that can be derived from the constitution of the present invention described below are also included in the effects of the present invention.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 카메라 제어 장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 동작 모드에 따라 가변되는 카메라의 초점 거리를 보여주는 예이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 카메라의 제어 과정을 보여주는 동작 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량용 카메라의 제어 과정을 보여주는 동작 흐름도이다.1 is a configuration diagram of a vehicle camera control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is an example showing a focal length of a camera which varies according to an operation mode of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a process of controlling a camera for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a process of controlling a camera for a vehicle according to another embodiment of the present invention.
그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 카메라 제어 장치의 구성도를 나타낸다.Fig. 1 shows a configuration diagram of a vehicle camera control apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시한 바와 같이, 차량용 카메라 제어 장치(1)는 감지부(100), 제어부(200), 저장부(300) 및 렌즈 구동부(400)를 포함하여 구성된다.1, the vehicle
감지부(100)는 차량에 설치되어 차량의 현재 속도를 감지할 수 있는 차량 속도 센서(Vehicle speed sensor)로 이루어질 수 있다.The
제어부(200)는 감지된 차량의 속도에 기초하여 카메라(50)의 초점 거리를 조절할 수 있다. 여기서 카메라(50)는 차량에 설치되는 CCD(Charge Coupled Device) 카메라 또는 CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor) 컬러 이미지 센서 등으로 이루어질 수 있다.The
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 동작 모드에 따라 가변되는 카메라의 초점 거리를 보여주는 예로서, 도 2에 도시한 바와 같이, 제어부(200)는 감지된 차량의 속도가 미리 정해진 제1 기준 속도 범위에 속하면, 어라운드 뷰 모드(Around View Mode)로 판단하여 카메라(50)의 초점 거리를 제1 초점 거리로 조절할 수 있다. 예컨대, 제어부(200)는 차량 속도 센서에서 감지된 차량의 속도가 제1 기준 속도 범위인 0km/h ~ 20km/h에 속할 경우 주차 등과 같이 느린 속도에서 요구되는 어라운드 뷰 모드로 판단하여 카메라(50)의 초점 거리가 대략 5m(L1)로 되도록 조절할 수 있다. 이와 같이, 카메라(50)의 초점 거리를 짧게 조절하여 화각이 넓어지게 함으로써 보다 넓은 차량의 주변 영상을 획득할 수 있게 된다.2, the
제어부(200)는 감지된 차량의 속도가 미리 정해진 제2 기준 속도 범위에 속하면, 차선 이탈 감지 모드(LDWS Mode)로 판단하여 카메라(50)의 초점 거리를 제2 초점 거리로 조절할 수 있다. 여기서 차선 이탈 감지 모드(Lane Departure Warning System Mode)는 카메라(50)를 통해 획득된 전방 주행 영상에서 차선을 검출하여 차량이 검출된 차선을 이탈하려고 하면 경보음이 울리도록 하여 운전자가 주의력을 되찾도록 지원해주는 모드로서, 예컨대 제어부(200)는 차량 속도 센서에서 감지된 차량의 속도가 제2 기준 속도 범위인 30km/h ~ 70km/h에 속할 경우 일반적인 주행 상태에서 요구되는 차선 이탈 감지 모드로 판단하여 카메라(50)의 초점 거리가 대략 20m(L2)로 되도록 조절할 수 있다. 이와 같이, 카메라(50)의 초점 거리를 표준 초점 거리로 조절하여 원근감을 자연스럽게 함으로써 차선의 이탈을 용이하게 감지할 수 있게 된다.The
제어부(200)는 감지된 차량의 속도가 미리 정해진 제3 기준 속도 범위에 있으면, 충돌 감지 모드(FCWS Mode)로 판단하여 카메라(50)의 초점 거리를 제3 초점 거리로 조절할 수 있다. 여기서 충돌 감지 모드(Forward Collision Warning System Mode)는 차량의 주행 경로 상의 장애물로 인해 운전자가 적절히 반응하기 어려울 때 전방 충돌을 방지하기 위한 모드로서, 예컨대 제어부(200)는 차량 속도 센서에서 감지된 차량의 속도가 제3 기준 속도 범위인 80km/h ~ 100km/h에 속할 경우 빠른 주행 상태에서 요구되는 충돌 감지 모드로 판단하여 카메라(50)의 초점 거리가 대략 50m(L3)로 되도록 조절할 수 있다. 이와 같이, 카메라(50)의 초점 거리를 길게 조절하여 화각이 좁아지게 함으로써 멀리 있는 피사체가 가까이 있는 것처럼 잘 보일 수 있게 된다. When the detected vehicle speed is within a predetermined third reference speed range, the
여기서, 제1 기준 속도 범위에서 제3 기준 속도 범위로 갈수록 차량의 속도 범위는 순차적으로 빠르게 설정될 수 있으며, 이에 대응하여 카메라(50)의 초점 거리는 제1 초점 거리에서 제3 초점 거리로 갈수록 순차적으로 길게 설정될 수 있다.Here, the speed range of the vehicle can be rapidly set in a sequential manner from the first reference speed range to the third reference speed range. Correspondingly, the focal length of the
즉, 제어부(200)는 차량의 속도가 빠른 경우 멀리 있는 다른 차량이나 차선을 검출하기 위하여 초점 거리를 길게 조절하고, 차량의 속도가 느린 경우 넓은 영역에 속하는 다른 차량이나 차선을 감지하기 위하여 초점 거리를 짧게 조절할 수 있다.That is, when the speed of the vehicle is high, the
이와 같이, 차량의 현재 속도에 따라 카메라의 초점 거리를 적응적으로 조절함으로써 초점 거리가 다른 여러 개의 카메라를 사용할 필요가 없이 단일 카메라로 동일한 기능을 수행할 수 있다.Thus, by adjusting the focal length of the camera adaptively according to the current speed of the vehicle, it is possible to perform the same function with a single camera without using several cameras having different focal lengths.
한편, 카메라(50)는 차량의 주변을 촬영하고, 촬영된 차량 주변 영상을 제어부(200)에 전달할 수 있다.On the other hand, the
그러면, 제어부(200)는 차량 주변 영상에서 물체를 추적하고, 추적된 물체와의 거리를 구한 후, 구해진 물체와의 거리에 기초하여 카메라의 초점 거리를 조절할 수 있다. 예컨대, 제어부(200)는 차량 주변 영상에서 추적하고자 하는 차량을 추출하고, 추출된 차량과의 거리를 구하여 카메라의 초점 거리를 조절하는데 이용할 수 있다. 이때, 카메라가 설치된 차량과 추적된 물체와의 거리는 거리 감지 센서가 설치된 위치로부터 추적된 물체까지의 거리를 감지하여 구해질 수 있거나 차량의 중심점 또는 차량의 선단부로부터 추적된 물체까지의 이격 거리를 측정하여 구해질 수 있다. 또는 영상 처리를 통해 차량 주변 영상에 있는 추적 물체의 크기 등을 분석하여 구해질 수 있다.Then, the
그리고 제어부(200)는 물체와의 거리가 미리 정해진 기준 거리보다 긴 경우, 카메라의 초점 거리를 소정의 기준 초점 거리보다 길게 조절하고, 물체와의 거리가 기준 거리보다 짧은 경우, 카메라의 초점 거리를 기준 초점 거리보다 짧게 조절할 수 있다. If the distance to the object is longer than the reference distance, the
이와 같이, 제어부(200)는 차량의 추적 시 멀리 있는 차량을 검출할 때는 초점 거리를 길게 조절하여 차량을 탐색하고, 상대 차량이 가까워지면 초점 거리를 적응적으로 짧게 조절하여 차량을 검출함으로써 차량 충돌 경보를 수행할 뿐만 아니라 상황에 따라 카메라의 초점 거리를 자동으로 조절할 수 있다.In this way, when detecting a vehicle far away from the vehicle, the
제어부(200)는 차량의 속도 또는 물체와의 거리에 대응하는 초점 거리를 실시간으로 계산할 수 있거나 저장부(300)에 미리 저장되어 있는 차량의 속도 또는 물체와의 거리에 대응하는 초점 거리를 불러올 수 있다.The
저장부(300)는 차량의 속도, 속도 범위 또는 물체와의 거리에 대응하는 초점 거리가 저장될 수 있다. 예컨대 저장부(300)는 제1 기준 속도 범위에 대응하는 제1 초점 거리, 제2 기준 속도 범위에 대응하는 제2 초점 거리 및 제3 기준 속도 범위에 대응하는 제3 초점 거리가 각각 저장될 수 있다. The
렌즈 구동부(400)는 카메라(50)의 초점 거리에 따라 카메라 렌즈의 위치를 이동시킬 수 있다. 이를 위하여 렌즈 구동부(400)는 카메라(50)의 초점 거리에 따라 카메라 렌즈의 위치를 전/후진 이동시킬 수 있는 스텝 모터 또는 서보 모터 등의 기계적인 구동 매커니즘을 포함할 수 있다. 카메라의 초점 거리에 따라 카메라 렌즈의 위치를 이동시키는 기술은 이미 활용되고 있는 주지의 기술이므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.The
이와 같이, 차량의 속도가 제1 기준 속도 범위에 속하는 어라운드 뷰 모드일 경우에는 차량의 주변 영상이 필요하므로 카메라(50)의 초점 거리를 짧게 조절할 수 있으며, 차량의 속도가 제2 기준 속도 범위에 속하는 차선 이탈 감지 모드에서는 카메라(50)의 초점 거리를 표준으로 조절할 수 있다. 그리고 차량의 속도가 제3 기준 속도 범위에 속하는 충돌 감지 모드에서는 주행 경로 상의 장애물을 확인하기 위하여 카메라(50)의 초점 거리를 길게 조절할 수 있다. When the vehicle speed is in the first reference speed range, the focal distance of the
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 카메라 제어 방법에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a vehicle camera control method according to an embodiment of the present invention will be described.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 카메라의 제어 과정을 보여주는 동작 흐름도를 나타낸다.3 is a flowchart illustrating a process of controlling a camera for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 3에 도시한 바와 같이, 차량의 속도를 감지할 수 있다(S300). 이를 위하여 차량에 설치되어 차량의 현재 속도를 감지할 수 있는 차량 속도 센서(Vehicle speed sensor)를 이용할 수 있다.As shown in FIG. 3, the vehicle speed can be sensed (S300). For this purpose, a vehicle speed sensor installed in the vehicle and capable of detecting the current speed of the vehicle can be used.
다음으로, 감지된 차량의 속도에 기초하여 카메라의 초점 거리를 조절할 수 있다. 보다 자세하게는, 감지된 차량의 속도가 미리 정해진 제1 기준 속도 범위에 속하는지 판단(S310)하여 차량의 속도가 제1 기준 속도 범위에 속하면(S310-Y), 어라운드 뷰 모드(Around View Mode)로 판단하여 카메라의 초점 거리를 제1 초점 거리로 조절할 수 있다(S320). 예컨대, 차량 속도 센서에서 감지된 차량의 속도가 제1 기준 속도 범위인 0km/h ~ 20km/h에 속할 경우 주차 등과 같이 느린 속도에서 요구되는 어라운드 뷰 모드로 판단하여 카메라의 초점 거리가 대략 5m(L1)로 되도록 조절할 수 있다. 이와 같이, 카메라의 초점 거리를 짧게 조절하여 화각이 넓어지게 함으로써 보다 넓은 차량의 주변 영상을 획득할 수 있게 된다.Next, the focal distance of the camera can be adjusted based on the speed of the sensed vehicle. More specifically, it is determined whether the sensed vehicle speed is within a predetermined first reference speed range (S310). If the vehicle speed is within the first reference speed range (S310-Y), the Around View Mode ), And adjusts the focal length of the camera to the first focal distance (S320). For example, when the speed of the vehicle sensed by the vehicle speed sensor belongs to a first reference speed range of 0 km / h to 20 km / h, it is determined that the camera is in a surrounding view mode at a slow speed such as parking, L1). In this way, the focal length of the camera can be shortened to make the angle of view wider, thereby acquiring a peripheral image of a wider vehicle.
한편, 차량의 속도가 제1 기준 속도 범위에 속하지 않으면(S310-N), 차량의 속도가 제2 기준 속도 범위에 속하는지 판단할 수 있다(S330). 차량의 속도가 제2 기준 속도 범위에 속할 경우(S330-Y), 차선 이탈 감지 모드(LDWS Mode)로 판단하여 카메라의 초점 거리를 제2 초점 거리로 조절할 수 있다(S340). 여기서 차선 이탈 감지 모드(Lane Departure Warning System Mode)는 카메라를 통해 획득된 전방 주행 영상에서 차선을 검출하여 차량이 검출된 차선을 이탈하려고 하면 경보음이 울리도록 하여 운전자가 주의력을 되찾도록 지원해주는 모드로서, 예컨대 차량 속도 센서에서 감지된 차량의 속도가 제2 기준 속도 범위인 30km/h ~ 70km/h에 속할 경우 일반적인 주행 상태에서 요구되는 차선 이탈 감지 모드로 판단하여 카메라의 초점 거리가 대략 20m(L2)로 되도록 조절할 수 있다. 이와 같이, 카메라의 초점 거리를 표준 초점 거리로 조절하여 원근감을 자연스럽게 함으로써 차선의 이탈을 용이하게 감지할 수 있게 된다.On the other hand, if the vehicle speed does not fall within the first reference speed range (S310-N), it can be determined whether the vehicle speed belongs to the second reference speed range (S330). If the vehicle speed is within the second reference speed range (S330-Y), it is determined that the vehicle is in the lane departure detection mode (LDWS Mode) and the focal distance of the camera is adjusted to the second focal distance (S340). Here, the lane departure warning system mode is a mode in which a lane is detected in a forward running image obtained through a camera, and an alarm sound is emitted when the vehicle attempts to leave the lane where the vehicle is detected, For example, when the speed of the vehicle sensed by the vehicle speed sensor belongs to the second reference speed range of 30 km / h to 70 km / h, it is determined that the lane departure detection mode is required in a normal driving condition. L2). As described above, the focal distance of the camera is adjusted to the standard focal distance, and the perspective of the lane is easily sensed by making the perspective natural.
그리고 차량의 속도가 제2 기준 속도 범위에 속하지 않을 경우(S330-N), 제3 기준 속도 범위에 속하는지 판단(S350)하여 제3 기준 속도 범위에 속하면(S350-Y), 충돌 감지 모드(FCWS Mode)로 판단하여 카메라의 초점 거리를 제3 초점 거리로 조절할 수 있다(S360). 여기서 충돌 감지 모드(Forward Collision Warning System Mode)는 차량의 주행 경로 상의 장애물로 인해 운전자가 적절히 반응하기 어려울 때 전방 충돌을 방지하기 위한 모드로서, 예컨대 차량 속도 센서에서 감지된 차량의 속도가 제3 기준 속도 범위인 80km/h ~ 100km/h에 속할 경우 빠른 주행 상태에서 요구되는 충돌 감지 모드로 판단하여 카메라의 초점 거리가 대략 50m(L3)로 되도록 조절할 수 있다. 이와 같이, 카메라의 초점 거리를 길게 조절하여 화각이 좁아지게 함으로써 멀리 있는 피사체가 가까이 있는 것처럼 잘 보일 수 있게 된다.If it is determined that the vehicle speed does not fall within the second reference speed range (S330-N), it is determined whether the vehicle speed falls within the third reference speed range (S350) (FCWS Mode), and the focal distance of the camera can be adjusted to the third focal distance (S360). Here, the Forward Collision Warning System Mode is a mode for preventing a forward collision when the driver is unable to properly react due to an obstacle on the traveling path of the vehicle. For example, when the speed of the vehicle sensed by the vehicle speed sensor is the third criterion When it is within the speed range of 80 km / h to 100 km / h, it is determined that the collision detection mode is required in the fast driving state, and the focal distance of the camera can be adjusted to be about 50 m (L3). Thus, by adjusting the focal distance of the camera to be long and making the angle of view narrow, it becomes possible to see the object as far away as if it is close.
다음으로, 조절된 카메라의 초점 거리에 따라 카메라 렌즈의 위치를 이동시킬 수 있다(S370). 여기서 카메라의 초점 거리에 따라 카메라 렌즈의 위치를 전/후진 이동시키기 위하여 스텝 모터 또는 서보 모터 등의 기계적인 구동 매커니즘을 이용할 수 있다.Next, the position of the camera lens can be moved according to the adjusted focal length of the camera (S370). Here, a mechanical driving mechanism such as a step motor or a servo motor can be used to move the position of the camera lens forward / backward according to the focal distance of the camera.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량용 카메라의 제어 과정을 보여주는 동작 흐름도를 나타낸다.4 is a flowchart illustrating a process of controlling a camera for a vehicle according to another embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 차량의 주변을 촬영한다(S400).Referring to FIG. 4, the periphery of the vehicle is photographed (S400).
그리고, 촬영된 차량 주변 영상에서 물체를 추적할 수 있다(S410). 즉 차량 주변 영상을 분석하여 차량 주변 영상에서 추적하고자 하는 물체를 추출할 수 있다.Then, the object can be tracked in the photographed vehicle surroundings image (S410). That is, the object to be tracked can be extracted from the surroundings of the vehicle by analyzing the surroundings of the vehicle.
다음으로, 추적된 물체와의 거리를 구할 수 있다(S420). 즉 카메라가 설치된 차량과 추적된 물체와의 거리를 구할 수 있는데, 카메라가 설치된 차량과 추적된 물체와의 거리는 거리 감지 센서가 설치된 위치로부터 추적된 물체까지의 거리를 감지하여 구해질 수 있거나 차량의 중심점 또는 차량의 선단부로부터 추적된 물체까지의 이격 거리를 측정하여 구해질 수 있다. 또는 영상 처리를 통해 차량 주변 영상에 있는 추적 물체의 크기 등을 분석하여 구해질 수 있다.Next, the distance to the tracked object can be obtained (S420). In other words, the distance between the vehicle in which the camera is installed and the tracked object can be obtained. The distance between the vehicle in which the camera is installed and the tracked object can be obtained by detecting the distance from the position of the distance detection sensor to the tracked object, The distance from the center point or the front end of the vehicle to the tracked object can be measured and measured. Or by analyzing the size of the tracked object in the image of the surroundings of the vehicle through image processing.
그런 후, 구해진 물체와의 거리에 기초하여 카메라의 초점 거리를 조절할 수 있다(S430).Then, the focal distance of the camera can be adjusted based on the distance to the object (S430).
보다 자세하게는, 물체와의 거리가 미리 정해진 기준 거리보다 긴 경우, 카메라의 초점 거리를 소정의 기준 초점 거리보다 길게 조절하고, 물체와의 거리가 기준 거리보다 짧은 경우, 카메라의 초점 거리를 기준 초점 거리보다 짧게 조절할 수 있다. More specifically, when the distance to the object is longer than a predetermined reference distance, the focal distance of the camera is adjusted to be longer than the predetermined reference focal distance, and when the distance to the object is shorter than the reference distance, It can be adjusted shorter than distance.
그 다음, 조절된 카메라의 초점 거리에 따라 카메라 렌즈의 위치를 이동시킬 수 있다(S440). 여기서 카메라의 초점 거리에 따라 카메라 렌즈의 위치를 전/후진 이동시키기 위하여 스텝 모터 또는 서보 모터 등의 기계적인 구동 매커니즘을 이용할 수 있다.Then, the position of the camera lens can be moved according to the adjusted focal length of the camera (S440). Here, a mechanical driving mechanism such as a step motor or a servo motor can be used to move the position of the camera lens forward / backward according to the focal distance of the camera.
이와 같이, 차량의 추적 시 멀리 있는 차량을 검출할 때는 초점 거리를 길게 조절하여 차량을 탐색하고, 상대 차량이 가까워지면 초점 거리를 적응적으로 짧게 조절하여 차량을 검출함으로써 차량 충돌 경보를 수행할 뿐만 아니라 상황에 따라 카메라의 초점 거리를 자동으로 조절할 수 있다.As described above, when detecting a vehicle at a distance when the vehicle is being traced, the vehicle is searched by adjusting the focal distance to a long distance, and when the vehicle approaches the relative distance, However, depending on the situation, the camera's focal length can be adjusted automatically.
본 발명의 실시예는 다양한 컴퓨터로 구현되는 동작을 수행하기 위한 프로그램 명령을 포함하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체를 포함한다. 이 매체는 앞서 설명한 차량용 카메라 제어 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한다. 이 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 이러한 매체의 예에는 하드디스크, 플로피디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 자기-광 매체, 롬, 램, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 구성된 하드웨어 장치 등이 있다. 또는 이러한 매체는 프로그램 명령, 데이터 구조 등을 지정하는 신호를 전송하는 반송파를 포함하는 광 또는 금속선, 도파관 등의 전송 매체일 수 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.Embodiments of the present invention include a computer-readable medium having program instructions for performing various computer-implemented operations. This medium records a program for executing the above-described vehicle camera control method. The medium may include program instructions, data files, data structures, etc., alone or in combination. Examples of such media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape, optical recording media such as CD and DVD, programmed instructions such as floptical disk and magneto-optical media, ROM, RAM, And a hardware device configured to store and execute the program. Or such medium may be a transmission medium, such as optical or metal lines, waveguides, etc., including a carrier wave that transmits a signal specifying a program command, data structure, or the like. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, Of the right.
1: 차량용 카메라 제어 장치
50: 카메라
100: 감지부
200: 제어부
300: 저장부
400: 렌즈 구동부1: Vehicle camera control device
50: Camera
100:
200:
300:
400:
Claims (12)
차량의 속도를 감지하는 감지부, 그리고
상기 감지된 차량의 속도에 기초하여 상기 카메라의 초점 거리를 조절하는 제어부
를 포함하는 차량용 카메라 제어 장치.A lens driving unit for moving the position of the camera lens according to the focal distance of the camera installed in the vehicle,
A sensing unit for sensing the speed of the vehicle, and
A controller for adjusting a focal distance of the camera based on the detected vehicle speed,
And a controller for controlling the camera.
상기 제어부는,
상기 감지된 차량의 속도가 미리 정해진 제1 기준 속도 범위에 속하면, 어라운드 뷰 모드(Around View Mode)로 판단하여 상기 카메라의 초점 거리를 제1 초점 거리로 조절하고,
상기 감지된 차량의 속도가 미리 정해진 제2 기준 속도 범위에 있으면, 차선 이탈 감지 모드(LDWS Mode)로 판단하여 상기 카메라의 초점 거리를 제2 초점 거리로 조절하고,
상기 감지된 차량의 속도가 미리 정해진 제3 기준 속도 범위에 있으면, 충돌 감지 모드(FCWS Mode)로 판단하여 상기 카메라의 초점 거리를 제3 초점 거리로 조절하는 차량용 카메라 제어 장치.The method of claim 1,
Wherein,
Determining an Around View mode to adjust the focal length of the camera to a first focal length if the detected speed of the vehicle is within a predetermined first reference speed range,
If the detected speed of the vehicle is in a predetermined second reference speed range, it is determined as a lane departure detection mode (LDWS Mode), the focal distance of the camera is adjusted to a second focal distance,
Wherein the controller determines that the vehicle is in a collision detection mode (FCWS Mode) if the detected speed of the vehicle is in a predetermined third reference speed range, and adjusts the focal distance of the camera to a third focal distance.
상기 제1 초점 거리에서 상기 제3 초점 거리로 갈수록 상기 카메라의 초점 거리는 순차적으로 길게 설정되는 차량용 카메라 제어 장치.3. The method of claim 2,
Wherein the focal length of the camera is sequentially set longer than the first focal length to the third focal length.
상기 제1 기준 속도 범위에서 상기 제3 기준 속도 범위로 갈수록 차량의 속도 범위는 순차적으로 빠르게 설정되는 차량용 카메라 제어 장치.3. The method of claim 2,
Wherein the speed range of the vehicle is set to be sequentially increased from the first reference speed range to the third reference speed range.
상기 촬영된 차량 주변 영상에서 물체를 추적하고, 상기 추적된 물체와의 거리를 구하고, 상기 구해진 물체와의 거리에 기초하여 상기 카메라의 초점 거리를 조절하는 제어부, 그리고
상기 조절된 카메라의 초점 거리에 따라 카메라 렌즈의 위치를 이동시키는 렌즈 구동부
를 포함하는 차량용 카메라 제어 장치.A camera for photographing the surroundings of the vehicle,
A controller for tracking an object in the photographed vehicle surroundings image, obtaining a distance to the tracked object, and adjusting a focal distance of the camera based on the distance to the object, and
A lens driving unit for moving the position of the camera lens according to the adjusted focal length of the camera,
And a controller for controlling the camera.
상기 제어부는,
상기 물체와의 거리가 미리 정해진 기준 거리보다 긴 경우, 상기 카메라의 초점 거리를 소정의 기준 초점 거리보다 길게 조절하고,
상기 물체와의 거리가 상기 기준 거리보다 짧은 경우, 상기 카메라의 초점 거리를 상기 기준 초점 거리보다 짧게 조절하는 차량용 카메라 제어 장치.The method of claim 5,
Wherein,
And adjusting a focal length of the camera to be longer than a predetermined reference focal length when the distance to the object is longer than a predetermined reference distance,
And adjusts the focal distance of the camera to be shorter than the reference focal distance when the distance to the object is shorter than the reference distance.
상기 감지된 차량의 속도에 기초하여 카메라의 초점 거리를 조절하는 단계, 그리고
상기 조절된 카메라의 초점 거리에 따라 카메라 렌즈의 위치를 이동시키는 단계
를 포함하는 차량용 카메라 제어 방법.Detecting the speed of the vehicle,
Adjusting the focal length of the camera based on the sensed vehicle speed, and
Moving the position of the camera lens according to the adjusted focal length of the camera
And controlling the camera.
상기 감지된 차량의 속도에 기초하여 카메라의 초점 거리를 조절하는 단계는,
상기 감지된 차량의 속도가 미리 정해진 제1 기준 속도 범위에 속하면, 어라운드 뷰 모드(Around View Mode)로 판단하여 상기 카메라의 초점 거리를 제1 초점 거리로 조절하고,
상기 감지된 차량의 속도가 미리 정해진 제2 기준 속도 범위에 있으면, 차선 이탈 감지 모드(LDWS Mode)로 판단하여 상기 카메라의 초점 거리를 제2 초점 거리로 조절하고,
상기 감지된 차량의 속도가 미리 정해진 제3 기준 속도 범위에 있으면, 충돌 감지 모드(FCWS Mode)로 판단하여 상기 카메라의 초점 거리를 제3 초점 거리로 조절하는 차량용 카메라 제어 방법.8. The method of claim 7,
Wherein adjusting the focal distance of the camera based on the sensed vehicle speed comprises:
Determining an Around View mode to adjust the focal length of the camera to a first focal length if the detected speed of the vehicle is within a predetermined first reference speed range,
If the detected speed of the vehicle is in a predetermined second reference speed range, it is determined as a lane departure detection mode (LDWS Mode), the focal distance of the camera is adjusted to a second focal distance,
Determining a collision detection mode (FCWS Mode) when the detected vehicle speed is within a predetermined third reference speed range, and adjusting a focal distance of the camera to a third focal distance.
상기 제1 초점 거리에서 상기 제3 초점 거리로 갈수록 상기 카메라의 초점 거리는 순차적으로 길게 설정되는 차량용 카메라 제어 방법.9. The method of claim 8,
Wherein the focal length of the camera is sequentially set longer than the focal length of the camera from the first focal length to the third focal length.
상기 제1 기준 속도 범위에서 상기 제3 기준 속도 범위로 갈수록 차량의 속도 범위는 순차적으로 빠르게 설정되는 차량용 카메라 제어 방법.9. The method of claim 8,
Wherein the speed range of the vehicle is set to be sequentially set in the range from the first reference speed range to the third reference speed range.
상기 촬영된 차량 주변 영상에서 물체를 추적하는 단계,
상기 추적된 물체와의 거리를 구하는 단계,
상기 구해진 물체와의 거리에 기초하여 상기 카메라의 초점 거리를 조절하는 단계, 그리고
상기 조절된 카메라의 초점 거리에 따라 카메라 렌즈의 위치를 이동시키는 단계
를 포함하는 차량용 카메라 제어 방법.Photographing the periphery of the vehicle,
Tracking an object in the photographed vehicle surroundings image,
Determining a distance to the tracked object,
Adjusting the focal length of the camera based on the distance to the object, and
Moving the position of the camera lens according to the adjusted focal length of the camera
And controlling the camera.
상기 구해진 물체와의 거리에 기초하여 상기 카메라의 초점 거리를 조절하는 단계는,
상기 물체와의 거리가 미리 정해진 기준 거리보다 긴 경우, 상기 카메라의 초점 거리를 소정의 기준 초점 거리보다 길게 조절하고,
상기 물체와의 거리가 상기 기준 거리보다 짧은 경우, 상기 카메라의 초점 거리를 상기 기준 초점 거리보다 짧게 조절하는 차량용 카메라 제어 방법.12. The method of claim 11,
Adjusting the focal length of the camera based on the distance to the object,
And adjusting a focal length of the camera to be longer than a predetermined reference focal length when the distance to the object is longer than a predetermined reference distance,
And adjusting the focal distance of the camera to be shorter than the reference focal distance when the distance to the object is shorter than the reference distance.
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| AMND | Amendment | ||
| E601 | Decision to refuse application | ||
| AMND | Amendment |