KR20180003741A - Apparatus and method for preventing the risk of collision using the v2v communication - Google Patents

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Abstract

Disclosed are an apparatus and a method for risk alert of collision using V2V communication. The apparatus and the method for risk alert of collision using V2V communication of the present invention comprises: a sensor portion for collecting vehicle information which is information regarding a certain area nearby a vehicle; a V2V communication portion for transmitting the vehicle information to another vehicle, and receiving other vehicle information which is information regarding a certain area of other vehicle from other vehicle; and a control portion for determining whether an object that is at a risk of collision within a driving range of the vehicle based on at least one of vehicle information and other vehicle information, and warning a driver according to whether the object at the risk of collision exists, thereby capable of precisely detecting the object at the risk of collision.

Description

V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PREVENTING THE RISK OF COLLISION USING THE V2V COMMUNICATION}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a collision warning system and a collision warning system using V2V communication,

본 발명은 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 V2V통신을 통해 주변 차량과 추돌 위험 정보를 송수신하는 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a collision risk warning apparatus and method using V2V communication, and more particularly, to a collision risk warning apparatus and method using V2V communication for transmitting / receiving collision risk information with neighboring vehicles via V2V communication.

최근 자동차 시장에서는 첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assistance System, ADAS) 관련 기술이 중요한 관심사로 대두되고 있으며, 시장 규모 역시 급성장 중이다.In recent years, advanced driver assistance system (ADAS) related technology has become a major concern in the automobile market, and the market size is also growing rapidly.

첨단 운전자 지원 시스템은 수많은 상황 가운데 일부를 차량 스스로 인지하고 상황을 판단, 기계장치를 제어하는 기술이다. 복잡한 차량 제어 프로세스에서 운전자를 돕고 보완하며, 궁극으로는 자율주행 기술을 완성하기 위해 개발됐다.The advanced driver assistance system is a technology that recognizes a part of a large number of situations by themselves, controls the situation, and controls the machinery. It was developed to assist and complement the driver in complex vehicle control processes, and ultimately to complete autonomous driving technology.

즉, 첨단 운전자 지원 시스템은 운전자의 안전과 편의를 위해 센서나 통신을 통해 획득한 정보를 기반으로 운전을 보조하는 시스템으로서, 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Braking, AEB), 전방 충돌 경고 시스템(Forward Collision Warning System, FCW), 적응 순항제어 시스템(Adaptive Cruise Control, ACC), 차선이탈 경고 시스템(Lane Departure Warning System, LDWS), 차선유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System, LKAS), 사각지대 감지장치(Blind Spot Detection, BSD), 후방충돌 경고 시스템(Rear-end Collision Warning System, RCW), 자동 주차 보조 시스템(Smart Parking Assist System, SPAS) 등이 있다.In other words, the advanced driver assistance system is a system that assists the driving based on the information acquired through sensors or communication for the safety and convenience of the driver. It is composed of an Autonomous Emergency Braking (AEB), a Forward Collision Lane Departure Warning System (LDWS), Lane Keeping Assist System (LKAS), Blind Spot Detection System (Blind), Adaptive Cruise Control (ACC) Spot Detection (BSD), Rear-end Collision Warning System (RCW), and Smart Parking Assist System (SPAS).

특히, 긴급 제동 시스템이나 전방 충돌 경고 시스템은 전방에서 주행 중인 차량이나 보행자를 감지하여 운전자에게 경고를 주거나 차량 스스로 제어하는 안전운전 시스템이다. In particular, an emergency braking system or a frontal collision warning system is a safe driving system that detects a vehicle or a pedestrian in motion from the front and alerts the driver or controls the vehicle himself.

따라서, 이러한 긴급 제동 시스템이나 전방 충돌 경고 시스템을 이용하여 차량을 원활하게 제어하기 위해서는 타 차량, 장애물, 보행자 등의 위치 정보를 정확하게 획득하는 것이 중요하다.Accordingly, in order to smoothly control the vehicle using such an emergency braking system or a frontal collision warning system, it is important to accurately acquire positional information of other vehicles, obstacles, and pedestrians.

그러나 종래에는 자 차량에서 타 차량, 장애물, 보행자 등의 위치 정보를 단독으로 감지하므로, 보행자가 운전자의 시야에서도 확인되지 않고, 차량의 첨단 운전자 지원 시스템에 의해서도 검출되지 않은 경우, 보행자와 추돌의 위험이 발생하며, 어린아이들일 경우에는 추돌의 확률이 더욱 높아질 수 있는 문제가 있다.However, in the past, since the positional information of other vehicles, obstacles, pedestrians, etc. is detected by the present vehicle alone, when the pedestrian is not detected by the driver's sight or detected by the advanced driver assistance system of the vehicle, There is a problem that the probability of a collision can be further increased in the case of a young child.

또한, 신호기가 없는 도심의 좁은 교차로 및 건물들에 의해 시야가 가려져 좌/우측 골목에서 진출하는 차량을 감지하지 못한 경우, 타 차량의 위치 정보를 획득하지 못하여 추돌의 확률이 높아지는 문제가 있다. In addition, when the vehicle does not detect a vehicle advancing from the left / right side alley due to obstructed field of vision due to narrow intersections and buildings in the city center without a signaling device, there is a problem in that the probability of collision increases because the position information of other vehicles can not be acquired.

본 발명의 배경기술로는 대한민국 등록특허공보 제10-1602021호(등록일 : 2016.03.03.등록)인 "주행상황 예측을 통한 적응형 순항제어장치 및 적응형 순항 제어 방법"이 있다.As a background technique of the present invention, there is an adaptive cruise control device and an adaptive cruise control method by predicting the running situation, which is disclosed in Korean Registered Patent No. 10-1602021 (Registered on Mar. 23, 2013).

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 창안된 것으로, V2V통신을 통해 주변 차량과 추돌 위험 정보를 송수신하여 사각지대에 위치한 추돌 위험 물체를 정확하게 감지할 수 있도록 하는 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle collision avoidance system for collision avoidance, comprising: And a collision risk warning device and method using V2V communication.

본 발명의 일 측면에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치는, 자 차량 주변의 일정 영역에 대한 정보인 자 차량 정보를 수집하는 센서부; 상기 자 차량 정보를 타 차량에 송신하고, 타 차량으로부터 타 차량의 일정 영역에 대한 정보인 타 차량 정보를 수신하는 V2V통신부; 및 상기 자 차량 정보 및 상기 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상에 기초하여 상기 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 추돌 위험 물체의 존재 여부에 따라 운전자에게 경고하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A collision risk warning device using V2V communication according to an aspect of the present invention includes: a sensor unit for collecting vehicle information, which is information on a certain area around the vehicle; A V2V communication unit for transmitting the vehicle information to the other vehicle and receiving other vehicle information from the other vehicle, the information about a certain area of the other vehicle; And a controller for determining whether or not a collided dangerous object exists within the running range of the vehicle based on at least one of the vehicle vehicle information and the other vehicle information and warning the driver of the presence of the collided dangerous object; And a control unit.

본 발명은, 상기 자 차량의 주행을 제어하는 주행제어부를 더 포함하되, 상기 제어부가 상기 추돌 위험 물체의 위치 및 특성에 기초하여 상기 주행제어부를 제어하는 것을 특징으로 한다.The present invention further includes a travel control unit for controlling travel of the host vehicle, wherein the control unit controls the travel control unit based on the position and characteristics of the collided dangerous object.

본 발명에서, 상기 제어부는, 상기 자 차량 정보를 통해 상기 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하지 않는다고 판단한 경우, 상기 V2V통신부를 통해 타 차량으로부터 타 차량 정보를 수신받는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the control unit determines that no collided dangerous object exists within the running range of the subject vehicle through the subject vehicle information, the control unit receives the other vehicle information from the other vehicle through the V2V communication unit.

본 발명에서, 상기 제어부는, 상기 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재한다고 판단한 경우, 상기 자 차량 정보 및 상기 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상을 상기 V2V통신부를 통해 후방 차량에 송신하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when it is determined that a collided dangerous object exists in the running range of the subject vehicle, the control unit transmits at least one of the subject vehicle information and the other vehicle information to the rear vehicle through the V2V communication unit .

본 발명에서, 상기 센서부는, 이미지 센서, 적외선 센서, 초음파 센서 및 레이더 센서 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the sensor unit may include at least one of an image sensor, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, and a radar sensor.

본 발명의 다른 측면에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 방법은, 제어부가 센서부로부터 자 차량 주변의 일정 영역에 대한 정보인 자 차량 정보를 입력받는 단계; 상기 제어부가 상기 자 차량 정보를 통해 상기 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 판단한 결과 상기 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하지 않는 경우, 상기 제어부가 V2V통신부를 통해 타 차량으로부터 상기 타 차량 주변의 일정 영역에 대한 정보인 타 차량 정보를 수신받는 단계; 상기 제어부가 상기 V2V통신부를 통해 수신받은 타 차량 정보에 기초하여 상기 자 차량 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 자 차량 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지의 여부에 따라 운전자에게 경고하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a collision risk warning method using V2V communication, the method comprising: a controller receiving input vehicle information from a sensor unit, Determining whether a collided dangerous object exists in the running range of the subject vehicle through the vehicle information; If the collided dangerous object does not exist in the running range of the subject vehicle, the control unit receives the other vehicle information about the predetermined area around the other vehicle from the other vehicle through the V2V communication unit; Determining whether a collision dangerous object exists in the vehicle based on the other vehicle information received through the V2V communication unit; And warning the driver according to whether the collided dangerous object exists in the child vehicle.

본 발명은, 상기 제어부가 상기 추돌 위험 물체의 위치 및 특성에 기초하여 상기 자 차량의 주행을 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention is further characterized in that the control unit controls the traveling of the subject vehicle based on the position and characteristics of the collision dangerous object.

본 발명은, 상기 제어부가 상기 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재한다고 판단한 경우, 상기 자 차량 정보 및 상기 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상을 상기 V2V통신부를 통해 후방 차량에 송신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention further includes a step of transmitting at least one of the child vehicle information and the other vehicle information to the rear vehicle through the V2V communication unit when the control unit determines that a collided dangerous object exists in the running range of the child vehicle .

본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법은 V2V통신을 통해 전방 차량으로부터 추돌 위험 정보를 수신함으로써, 차량 주행 시 도로에 주차된 차량이나 교차로 및 건물들에 의해 자 차량에서는 감지되지 않는 추돌 위험 물체를 감지할 수 있도록 한다. The collision risk warning device and method using V2V communication according to an embodiment of the present invention receives collision risk information from a preceding vehicle through V2V communication and thereby provides collision risk information by using a vehicle parked on the road, To detect dangerous collision dangerous objects that can not be detected.

또한, 추돌 위험 물체를 감지하여 추돌 위험 상황을 운전자에게 경고함으로써, 추돌 사고의 위험을 더욱 감소시킬 수 있는 효과가 있다.Further, the risk of a collision accident can be further reduced by warning the driver of a collision dangerous situation by sensing a collision dangerous object.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법은 추돌 위험 물체의 위치 및 특성에 따라 차량을 서행 또는 정차할 수 있도록 제어함으로써, 첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assistance Systems, ADAS)의 성능을 높일 수 있다.Also, the collision risk warning device and method using V2V communication according to an embodiment of the present invention can control the vehicle to be slowed down or stopped according to the location and characteristics of the collision dangerous object, so that the advanced driver assistance system , ADAS) can be increased.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법의 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is an exemplary diagram illustrating a collision risk warning device and method using V2V communication according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram illustrating a collision risk warning device using V2V communication according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a collision risk warning method using V2V communication according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a collision risk warning apparatus and method using V2V communication according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법의 예시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치를 나타낸 블록구성도로서, 이를 참조하여 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치를 설명하면 다음과 같다.2 is a block diagram illustrating a collision risk warning device using V2V communication according to an exemplary embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram of a collision risk warning device using V2V communication according to an embodiment of the present invention. The collision risk warning device using V2V communication will be described as follows.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치는, 센서부(10), V2V통신부(20), 제어부(30), 경고부(40) 및 주행제어부(50)를 포함한다.2, a collision risk warning device using V2V communication according to an embodiment of the present invention includes a sensor unit 10, a V2V communication unit 20, a control unit 30, a warning unit 40, And a control unit 50.

한편, 도 1을 참조하면, 제1 내지 제6 물체(O1-O6)를 확인할 수 있다. 본 실시예에서, 제1 물체(O1)는 자 차량, 제2 및 제3 물체(O2, O3)는 상기 자 차량의 전방에 위치한 타 차량, 제4 물체(O4)는 보행자, 제5 물체(O5)는 주차된 차량, 및 제6 물체(O6)는 상기 자 차량의 후방에 위치한 타 차량인 것으로 가정한다. 이때, 제2 물체(O2)는 상기 자 차량과 같은 차선의 전방 차량이며, 제3 물체(O3)는 상기 자 차량의 반대 차선의 전방 차량인 것으로 가정한다.Referring to FIG. 1, the first to sixth objects O1 to O6 can be identified. In the present embodiment, the first object O1 is a child vehicle, the second and third objects O2 and O3 are other vehicles located in front of the child vehicle, the fourth object O4 is a pedestrian, O5) is the parked vehicle, and the sixth object O6 is the other vehicle located behind the child vehicle. At this time, it is assumed that the second object O2 is the preceding vehicle in the same lane as the child vehicle, and the third object O3 is the preceding vehicle in the opposite lane of the child vehicle.

센서부(10)는 자 차량 주변의 일정 영역에 대한 정보인 자 차량 정보를 수집한다. 즉, 센서부(10)는 차량 주변에 존재하는 물체에 대한 정보를 포함하는 데이터를 생성한다. 구체적으로, 센서부(10)는 첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assistance System, ADAS)용 센서로서, 이미지 센서, 적외선 센서, 초음파 센서 및 레이더 센서 중 적어도 하나 이상을 포함한다. 다만, 본 명세서에는 기재하지 않았으나 첨단 운전자 지원 시스템에 사용되는 모든 센서가 포함될 수 있다.The sensor unit 10 collects vehicle information, which is information on a certain area around the vehicle. That is, the sensor unit 10 generates data including information on an object existing in the vicinity of the vehicle. Specifically, the sensor unit 10 is a sensor for an Advanced Driver Assistance System (ADAS), and includes at least one of an image sensor, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, and a radar sensor. However, not all sensors described in this specification but used in advanced driver assistance systems can be included.

또한, 센서부(10)는 차량 일측에 구비될 수 있으며, 센서부(10)의 각각의 센서는 하나 이상 구비될 수 있다. 예를 들어, 차량의 전방에 위치하는 물체를 검출하기 위해서 차량의 앞 범퍼의 중앙에 구비될 수 있으며, 차량의 후방으로 접근하는 물체를 검출하기 위해서 차량의 리어 범퍼의 중앙에 구비될 수 있다. 또는 차량의 측면으로 접근하는 물체를 검출하기 위해서 차량의 도어측에 구비될 수도 있다. 또한, 센서부(10)의 각각의 센서들은 차량의 동일한 지점에 장착되거나, 또는 소정 간격만큼 이격된 상태로 장착될 수도 있다. Also, the sensor unit 10 may be provided at one side of the vehicle, and at least one sensor of each sensor unit 10 may be provided. For example, it may be provided at the center of the front bumper of the vehicle to detect an object located in front of the vehicle, and may be provided at the center of the rear bumper of the vehicle to detect an object approaching the rear of the vehicle. Or on the door side of the vehicle for detecting an object approaching the side of the vehicle. Further, the respective sensors of the sensor unit 10 may be mounted at the same point of the vehicle, or may be mounted with a predetermined spacing.

V2V통신부(20)는 차량 대 차량(Vehicle to Vehicle, V2V)간 통신을 위한 것이다. 즉, V2V통신부(20)는 센서부(10)로부터 입력받은 자 차량 정보를 타 차량에 송신하고, 타 차량으로부터 타 차량 주변의 일정 영역에 대한 정보인 타 차량 정보를 수신할 수 있도록 한다.The V2V communication unit 20 is for communication between the vehicle and the vehicle (Vehicle to Vehicle, V2V). That is, the V2V communication unit 20 transmits the own vehicle information received from the sensor unit 10 to another vehicle, and receives the other vehicle information about the predetermined area around the other vehicle from the other vehicle.

예를 들어, V2V통신부(20)는, 차량의 주변에 위치하며 V2V통신을 지원하는 전방의 타 차량으로부터 타 차량 정보를 수신할 수 있다. For example, the V2V communication unit 20 can receive other vehicle information from another vehicle located in the vicinity of the vehicle and supporting the V2V communication.

이때, 타 차량으로부터 수신받은 타 차량 정보는 타 차량의 위치 정보, 타 차량을 기준으로 소정 반경 이내의 장애물(차량 및 보행자)이 위치한 방향 및 거리를 포함할 수 있다. 즉, 전방의 타 차량의 센서부에서 수집한 타 차량 주변의 일정 영역의 정보를 수신받을 수 있다. At this time, the other vehicle information received from the other vehicle may include the position information of the other vehicle, the direction and the distance in which obstacles (vehicle and pedestrian) within a predetermined radius are located based on the other vehicle. That is, information of a certain area around the other vehicle collected by the sensor unit of the other vehicle ahead can be received.

또한, V2V통신부(20)는, 차량의 주변에 위치하며 V2V통신을 지원하는 후방의 타 차량에 자 차량의 센서부(10)에서 수집한 자 차량 정보를 송신할 수 있다. 그리고 전방의 타 차량으로부터 입력받은 타 차량 정보를 후방의 타 차량에 송신할 수도 있다.Further, the V2V communication unit 20 can transmit the vehicle information collected by the sensor unit 10 of the own vehicle to another vehicle positioned behind the vehicle and supporting the V2V communication. And the other vehicle information input from the other vehicle in the front may be transmitted to the other vehicle in the rear.

제어부(30)는 센서부(10)로부터 자 차량 정보를 입력받고, V2V통신부(20)를 통해 타 차량으로부터 타 차량 정보를 수신받는다. The control unit 30 receives the vehicle information from the sensor unit 10 and receives other vehicle information from the other vehicle through the V2V communication unit 20. [

그리고 제어부(30)는 센서부(10)로부터 입력받은 자 차량 정보 및 V2V통신부(20)를 통해 타 차량으로부터 수신받은 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상에 기초하여 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단한다.The control unit 30 determines whether or not a collision dangerous object exists within the running range of the vehicle based on at least one of the vehicle information received from the sensor unit 10 and the other vehicle information received from the other vehicle via the V2V communication unit 20 It is determined whether or not it exists.

이때, 제어부(30)는 센서부(10)로부터 입력받은 자 차량 정보를 통해 추돌 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단한 결과, 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하지 않는다고 판단한 경우, V2V통신부(20)를 통해 자 차량의 전방에 위치한 타 차량으로부터 타 차량 정보를 수신받을 수 있다.If it is determined that there is no collided dangerous object in the running range of the subject vehicle as a result of the judgment of whether there is a collided dangerous object through the subject vehicle information inputted from the sensor unit 10, 20 to receive other vehicle information from another vehicle located in front of the vehicle.

예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 자 차량(O1)에서 주차된 차량(O5)에 의해 보행자(O4)를 감지하지 못하여, 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하지 않는다고 판단한 경우, V2V통신부(20)를 통해 전방에 위치한 타 차량(O2, O3)으로부터 타 차량 주변의 일정 영역의 정보를 수신받을 수 있다. For example, as shown in FIG. 1, when it is determined that no pedestrian O4 is detected by the vehicle O5 parked in the child vehicle O1 and no collided dangerous object exists within the travel range of the child vehicle O1 , Information on a certain area around other vehicles can be received from other vehicles (O2, O3) located ahead through the V2V communication unit (20).

그리고 제어부(30)는 타 차량 정보에 기초하여 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단한다. 즉, 제어부(30)는 타 차량으로부터 수신받은 타 차량 정보에 기초하여 타 차량의 위치가 자 차량의 전방에 위치하여 후방센서를 통해 물체를 감지하였다고 판단하고, 상기 감지된 물체의 위치 및 방향 정보에 기초하여 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지를 판단할 수 있다.The control unit 30 determines whether or not a collided dangerous object exists within the running range of the vehicle based on the other vehicle information. That is, the control unit 30 determines that the position of the other vehicle is located in front of the vehicle based on the other vehicle information received from the other vehicle, detects the object through the rear sensor, It is possible to determine whether or not a collided dangerous object exists within the running range of the subject vehicle.

예를 들어, 도 1을 참조하면, 제어부(30)는 전방에 위치한 타 차량(O2)로부터 수신받은 타 차량 정보를 통해 전방의 보행자(O4)를 감지할 수 있다.For example, referring to FIG. 1, the control unit 30 may detect a forward pedestrian O 4 through the other vehicle information received from the other vehicle O 2 located at the front.

이때, 제어부(30)가 타 차량 정보에 기초하여 판단한 결과, 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하는 경우, 운전자에게 추돌 위험 물체의 존재 여부에 대해 경고한다.At this time, if the control unit 30 determines that there is a collided dangerous object within the running range of the vehicle as a result of the determination based on the other vehicle information, the driver is alerted to the presence of a collided dangerous object.

또한, 제어부(30)는 추돌 위험 물체의 위치 및 특성에 기초하여 자 차량이 서행 또는 정차할 수 있도록 주행제어부(50)에 제어신호를 전송할 수 있다. 예를 들어, 제어부(30)는 추돌 위험 물체와 자 차량과의 거리에 따라 주행속도를 조절하거나 추돌 위험 물체가 사람인지 사물인지에 따라 서행 또는 정차하도록 제어할 수 있다. 또한, 추돌 위험 물체가 사람인 경우, 어린이와 어른의 여부에 따라서도 주행제어부(50)를 다르게 제어할 수 있다.In addition, the control unit 30 can transmit a control signal to the travel control unit 50 so that the subject vehicle can be slowed or stopped based on the position and characteristics of the collided dangerous object. For example, the control unit 30 may control the traveling speed according to the distance between the collided dangerous object and the subject vehicle, or control the vehicle to slow or stop depending on whether the collided dangerous object is a person or object. In addition, when the collided dangerous object is a person, it is possible to control the travel control unit 50 differently depending on whether the collided object is a child or an adult.

따라서, 제어부(30)는 추돌 위험 물체의 존재 여부에 대해 경고하고, 자 차량이 서행 또는 정차하도록 제어함으로써, 사각지대가 발생하여 자 차량에서는 감지되지 않는 추돌 위험 물체를 감지할 수 있도록 하여 추돌 사고의 위험을 더욱 감소시킬 수 있는 효과가 있다.Accordingly, the control unit 30 warns the presence or absence of a collision dangerous object and controls the vehicle to slow or stop, thereby detecting a collision dangerous object that is not detected by the vehicle due to a blind spot, Thereby reducing the risk of the disease.

또한, 제어부(30)는 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재한다고 판단한 경우, 센서부(10)로부터 입력받은 자 차량 정보 및 타 차량으로부터 수신받은 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상을 V2V통신부(20)를 통해 후방 차량에 송신할 수 있다.When the control unit 30 determines that there is a collided dangerous object within the running range of the subject vehicle, the control unit 30 transmits at least one of the subject vehicle information received from the sensor unit 10 and the other vehicle information received from the other vehicle to the V2V communication unit 20 to the rear vehicle.

예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 자 차량(O1)에서는 주차된 차량(O5)에 의해 보행자(O4)를 감지하지 못하였으나, 타 차량(O2)으로부터 수신받은 타 차량 정보를 통해 보행자(O4)가 전방에 위치하여 추돌 위험이 있다고 판단한 경우, 타 차량(O2)으로부터 입력받은 타 차량 정보를 후방에 위치한 타 차량(O6)에 송신할 수 있다. 또한, 자 차량(O1)이 서행 또는 정차함에 따라 후방 차량과의 추돌 위험이 발생할 수도 있으므로, 후방 차량(O6)에 자 차량의 운행 정보도 함께 송신할 수 있다. 따라서, 제어부(30)는 보행자(O4)와의 추돌 위험을 방지하기 위해 자 차량(O1)을 서행 또는 정차하도록 할 수 있을 뿐만 아니라, 후방 차량(O6)에 자 차량 정보 및 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 송신함으로써, 전후방 추돌 위험을 방지할 수 있도록 한다. For example, as shown in FIG. 1, in the child vehicle O1, the pedestrian O4 is not detected by the parked vehicle O5, but the pedestrian O2 is not detected from the other vehicle information received from the other vehicle O2, (O4) is located forward and determines that there is a collision risk, the other vehicle information received from the other vehicle (O2) can be transmitted to the other vehicle (O6) located at the rear. In addition, since the vehicle O1 slows down or stops, the risk of a collision with the rear vehicle may occur, so that the driving information of the vehicle can also be transmitted to the rear vehicle O6. Therefore, the control unit 30 can not slow down or stop the vehicle O1 in order to prevent a collision with the pedestrian O4, and can control the rear vehicle O6 so that at least one of the vehicle information and the other vehicle information By transmitting the above information, it is possible to prevent the risk of front-rear collision.

한편, 본 실시예에서는 추돌 위험 물체에 대해서 경고한 후, 주행을 제어하고, 후방 차량에 정보를 송신하는 것으로 기재하고 있으나, 이는 동시에 실행될 수도 있으며 이에 한정하지는 않는다.On the other hand, in the present embodiment, it is described that after warning about a collision dangerous object, driving is controlled and information is transmitted to the rear vehicle, this may be executed simultaneously, but is not limited thereto.

경고부(40)는 제어부(30)의 제어하에 추돌 위험 물체의 존재 여부에 따라 운전자에게 경고한다. 이때, 경고부(40)는 클러스터를 통해 추돌 위험 물체의 존재 여부를 시각적으로 알릴 수도 있고, 음성으로 추돌 위험 물체의 존재 여부를 알릴 수도 있다.The warning unit 40 alerts the driver to the presence of a collided dangerous object under the control of the control unit 30. [ At this time, the warning unit 40 may visually inform the presence of a collision dangerous object through clusters or notify the presence of a collision dangerous object by voice.

주행제어부(50)는 자 차량의 주행을 제어하는 것으로, 제어부(30)의 제어에 의해 추돌 위험 물체의 위치 및 특성에 기초하여 자 차량이 서행 또는 정차할 수 있도록 한다.The running control unit 50 controls the running of the subject vehicle so that the subject vehicle can be slowed down or stopped based on the position and characteristics of the collided dangerous object under the control of the control unit 30. [

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 이를 참조하여 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 방법을 설명하면 다음과 같다.FIG. 3 is a flowchart illustrating a collision risk warning method using V2V communication according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 3, a collision risk warning method using V2V communication will be described below.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 방법은, 먼저 제어부(30)가 센서부(10)로부터 자 차량 주변의 일정 영역에 대한 정보인 자 차량 정보를 입력받는다(S10).3, in the collision risk warning method using the V2V communication according to the embodiment of the present invention, the controller 30 controls the sensor unit 10 to detect the collision of the vehicle, Information is input (S10).

여기서, 센서부(10)는 첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assistance System, ADAS)용 센서로서, 이미지 센서, 적외선 센서, 초음파 센서 및 레이더 센서 중 적어도 하나 이상을 포함한다.The sensor unit 10 includes at least one of an image sensor, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, and a radar sensor for use in an Advanced Driver Assistance System (ADAS).

다음으로, 제어부(30)는 자 차량 정보를 통해 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단한다(S20).Next, the control unit 30 determines whether there is a collided dangerous object within the running range of the vehicle through the vehicle information (S20).

이때, 제어부(30)는 센서부(10)로부터 입력받은 자 차량 정보를 통해 판단한 결과, 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재한다고 판단한 경우에는 바로 경고부(40)를 통해 운전자에게 경고하고(S50), 주행제어부(50)를 제어하여 자 차량을 서행 또는 정차하도록 할 수 있다(S60). 또한, 제어부(30)는 V2V통신부(20)를 통해 후방에 위치한 타 차량에 추돌 위험 물체에 대한 자 차량 정보를 송신하여 추돌 위험 물체의 존재를 알릴 수 있다(S70).If it is determined that there is a collided dangerous object within the driving range, the control unit 30 immediately warns the driver through the warning unit 40 (S50) , The driving control unit 50 may be controlled so as to slow or stop the vehicle (S60). In addition, the control unit 30 can notify the existence of the collided dangerous object by transmitting the vehicle information on the collided dangerous object to the other vehicle located behind through the V2V communication unit 20 (S70).

반면, S20단계에서 제어부(30)가 자 차량 정보를 통해 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하지 않는다고 판단한 경우, 타 차량으로부터 타 차량 주변의 일정 영역에 대한 정보인 타 차량 정보를 수신받는다(S30).On the other hand, if the control unit 30 determines in step S20 that there is no collided dangerous object within the running range of the subject vehicle, the control unit 30 receives the other vehicle information about the predetermined area around the other vehicle from the other vehicle (S30).

이때, 타 차량 정보는 타 차량의 위치 정보, 타 차량을 기준으로 소정 반경 이내의 장애물(차량 및 보행자)이 위치한 방향 및 거리를 포함할 수 있다. 즉, 전방의 타 차량의 센서부에서 수집한 타 차량 주변의 일정 영역의 정보를 수신받을 수 있다. At this time, the other vehicle information may include the position information of the other vehicle, the direction and the distance in which obstacles (vehicle and pedestrian) within a predetermined radius are located based on the other vehicle. That is, information of a certain area around the other vehicle collected by the sensor unit of the other vehicle ahead can be received.

예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 자 차량(O1)에서 주차된 차량(O5)에 의해 보행자(O4)를 감지하지 못하여, 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하지 않는다고 판단한 경우, V2V통신부(20)를 통해 전방에 위치한 타 차량(O2, O3)으로부터 타 차량 주변의 일정 영역의 정보를 수신받을 수 있다.For example, as shown in FIG. 1, when it is determined that no pedestrian O4 is detected by the vehicle O5 parked in the child vehicle O1 and no collided dangerous object exists within the travel range of the child vehicle O1 , Information on a certain area around other vehicles can be received from other vehicles (O2, O3) located ahead through the V2V communication unit (20).

다음으로, 제어부(30)가 타 차량 정보에 기초하여 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단한다(S40). Next, the control unit 30 determines whether there is a collided dangerous object within the running range of the subject vehicle based on the other vehicle information (S40).

즉, 제어부(30)는 타 차량으로부터 수신받은 타 차량 정보를 통해 타 차량의 위치가 자 차량의 전방에 위치하여 후방센서를 통해 물체를 감지하였다고 판단하고, 상기 감지된 물체의 위치 및 방향 정보에 기초하여 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지를 판단할 수 있다.That is, the control unit 30 determines that the position of the other vehicle is located in front of the vehicle through the other vehicle information received from the other vehicle, detects the object through the rear sensor, It is possible to determine whether a collided dangerous object exists within the running range of the vehicle.

예를 들어, 도 1을 참조하면, 제어부(30)는 전방에 위치한 타 차량(O2)로부터 수신받은 타 차량 정보를 통해 전방의 보행자(O4)를 감지할 수 있다.For example, referring to FIG. 1, the control unit 30 may detect a forward pedestrian O 4 through the other vehicle information received from the other vehicle O 2 located at the front.

이때, 제어부(30)가 타 차량 정보에 기초하여 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하지 않는다고 판단한 경우에는 종료할 수 있다.At this time, when the control unit 30 determines that there is no collided dangerous object within the running range of the subject vehicle based on the other vehicle information, it can be terminated.

S40단계에서 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재한다고 판단한 경우, 제어부(30)는 운전자에게 추돌 위험 물체의 존재 여부에 대해 경고한다(S50). If it is determined in step S40 that there is a collided dangerous object within the running range of the vehicle, the control unit 30 warns the driver of the presence of the collided dangerous object (S50).

다음으로, 제어부(30)는 추돌 위험 물체의 위치 및 특성에 기초하여 자 차량의 주행을 제어한다(S60). Next, the control unit 30 controls the running of the subject vehicle based on the position and characteristics of the collision dangerous object (S60).

예를 들어, 제어부(30)는 추돌 위험 물체와 자 차량과의 거리에 따라 주행속도를 조절하거나 추돌 위험 물체가 사람인지 사물인지에 따라 서행 또는 정차하도록 제어할 수 있다. 또한, 추돌 위험 물체가 사람인 경우, 어린이와 어른의 여부에 따라서도 주행제어부(50)를 다르게 제어할 수 있다.For example, the control unit 30 may control the traveling speed according to the distance between the collided dangerous object and the subject vehicle, or control the vehicle to slow or stop depending on whether the collided dangerous object is a person or object. In addition, when the collided dangerous object is a person, it is possible to control the travel control unit 50 differently depending on whether the collided object is a child or an adult.

즉, 제어부(30)는 추돌 위험 물체의 존재 여부에 대해 경고하고, 자 차량이 서행 또는 정차하도록 제어할 수 있다.That is, the control unit 30 warns about the presence of a collision dangerous object, and can control the vehicle to slow down or stop.

그리고, 제어부(30)는 자 차량 정보 및 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 후방 차량에 송신한다(S70).Then, the control unit 30 transmits at least one of the vehicle information and the other vehicle information to the rear vehicle (S70).

즉, 제어부(30)는 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재한다고 판단하여, 상기 추돌 위험 물체에 대한 자 차량 정보 및 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 V2V통신부(20)를 통해 후방 차량에 송신할 수 있다.That is, the control unit 30 determines that there is a collided dangerous object within the running range of the subject vehicle, and transmits at least one of the vehicle information and the other vehicle information about the collided dangerous object to the rear vehicle through the V2V communication unit 20. [ As shown in Fig.

예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같이, 자 차량(O1)에서는 주차된 차량(O5)에 의해 보행자(O4)를 감지하지 못하였으나, 타 차량(O2)으로부터 수신받은 타 차량 정보를 통해 보행자(O4)가 전방에 위치하여 추돌 위험이 있다고 판단한 경우, 타 차량(O2)으로부터 입력받은 타 차량 정보를 후방에 위치한 타 차량(O6)에 송신할 수 있다. 또한, 자 차량(O1)이 서행 또는 정차함에 따라 후방 차량과의 추돌 위험이 발생할 수도 있으므로, 후방 차량(O6)에 운행 정보도 함께 송신할 수 있다. For example, as shown in FIG. 1, in the child vehicle O1, the pedestrian O4 is not detected by the parked vehicle O5, but the pedestrian O2 is not detected from the other vehicle information received from the other vehicle O2, (O4) is located forward and determines that there is a collision risk, the other vehicle information received from the other vehicle (O2) can be transmitted to the other vehicle (O6) located at the rear. Also, as the vehicle O1 slows or stops, the risk of a collision with the rear vehicle may occur, so that the driving information can also be transmitted to the rear vehicle O6.

따라서, 제어부(30)는 보행자(O4)와의 추돌 위험을 방지하기 위해 자 차량(O1)을 서행 또는 정차하도록 할 수 있을 뿐만 아니라, 후방 차량(O6)에 자 차량 정보 및 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 송신함으로써, 전후방 추돌 위험을 방지할 수 있도록 한다. Therefore, the control unit 30 can not slow down or stop the vehicle O1 in order to prevent a collision with the pedestrian O4, and can control the rear vehicle O6 so that at least one of the vehicle information and the other vehicle information By transmitting the above information, it is possible to prevent the risk of front-rear collision.

상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법은 V2V통신을 통해 전방 차량으로부터 추돌 위험 정보를 수신함으로써, 차량 주행 시 도로에 주차된 차량이나 교차로 및 건물들에 의해 자 차량에서는 감지되지 않는 추돌 위험 물체를 감지할 수 있도록 한다. As described above, the collision risk warning device and method using the V2V communication according to the embodiment of the present invention receives the collision risk information from the preceding vehicle through the V2V communication, so that the vehicle, the intersection and the building To detect a collision dangerous object that is not detected by the vehicle.

또한, 추돌 위험 물체를 감지하여 추돌 위험 상황을 운전자에게 경고함으로써, 추돌 사고의 위험을 더욱 감소시킬 수 있는 효과가 있다.Further, the risk of a collision accident can be further reduced by warning the driver of a collision dangerous situation by sensing a collision dangerous object.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치 및 방법은 추돌 위험 물체의 위치 및 특성에 따라 차량을 서행 또는 정차할 수 있도록 제어함으로써, 첨단 운전자 지원 시스템(Advanced Driver Assistance Systems, ADAS)의 성능을 높일 수 있다.Also, the collision risk warning device and method using V2V communication according to an embodiment of the present invention can control the vehicle to be slowed down or stopped according to the location and characteristics of the collision dangerous object, so that the advanced driver assistance system , ADAS) can be increased.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10 : 센서부 20 : V2V통신부
30 : 제어부 40 : 경고부
50 : 주행제어부 O1-O6 : 제1-제6물체(Object)10: sensor unit 20: V2V communication unit
30: control unit 40: warning unit
50: travel control unit O1-O6: first-sixth object (Object)

Claims (8)

자 차량 주변의 일정 영역에 대한 정보인 자 차량 정보를 수집하는 센서부;
상기 자 차량 정보를 타 차량에 송신하고, 타 차량으로부터 타 차량의 일정 영역에 대한 정보인 타 차량 정보를 수신하는 V2V통신부; 및
상기 자 차량 정보 및 상기 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상에 기초하여 상기 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 추돌 위험 물체의 존재 여부에 따라 운전자에게 경고하는 제어부;를 포함하는 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치.
A sensor unit for collecting vehicle information, which is information on a predetermined area around the vehicle;
A V2V communication unit for transmitting the vehicle information to the other vehicle and receiving other vehicle information from the other vehicle, the information about a certain area of the other vehicle; And
Determining whether a collided dangerous object exists within the running range of the subject vehicle based on at least one of the vehicle vehicle information and the other vehicle information and alerting the driver to the presence of the collided dangerous object; A collision hazard warning device using V2V communication.
제 1항에 있어서,
상기 자 차량의 주행을 제어하는 주행제어부를 더 포함하되, 상기 제어부가 상기 추돌 위험 물체의 위치 및 특성에 기초하여 상기 주행제어부를 제어하는 것을 특징으로 하는 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the control unit controls the travel control unit based on a position and a characteristic of the collided dangerous object, wherein the control unit controls the travel control unit.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 자 차량 정보를 통해 상기 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하지 않는다고 판단한 경우, 상기 V2V통신부를 통해 타 차량으로부터 타 차량 정보를 수신받는 것을 특징으로 하는 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치.
The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein the control unit receives the other vehicle information from the other vehicle via the V2V communication unit when it is determined that the collided dangerous object does not exist within the running range of the subject vehicle through the vehicle information.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재한다고 판단한 경우, 상기 자 차량 정보 및 상기 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상을 상기 V2V통신부를 통해 후방 차량에 송신하는 것을 특징으로 하는 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치.
The method according to claim 1,
Wherein,
Wherein at least one of the child vehicle information and the other vehicle information is transmitted to the rear vehicle through the V2V communication unit when it is determined that there is a collided dangerous object within the running range of the child vehicle. Warning device.
제 1항에 있어서,
상기 센서부는,
이미지 센서, 적외선 센서, 초음파 센서 및 레이더 센서 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 장치.
The method according to claim 1,
The sensor unit includes:
An image sensor, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, and a radar sensor.
제어부가 센서부로부터 자 차량 주변의 일정 영역에 대한 정보인 자 차량 정보를 입력받는 단계;
상기 제어부가 상기 자 차량 정보를 통해 상기 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
상기 판단한 결과 상기 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재하지 않는 경우, 상기 제어부가 V2V통신부를 통해 타 차량으로부터 상기 타 차량 주변의 일정 영역에 대한 정보인 타 차량 정보를 수신받는 단계;
상기 제어부가 상기 V2V통신부를 통해 수신받은 타 차량 정보에 기초하여 상기 자 차량 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 자 차량 내에 추돌 위험 물체가 존재하는지의 여부에 따라 운전자에게 경고하는 단계;를 포함하는 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 방법.
The control unit receiving the vehicle information, which is information on a predetermined area around the vehicle, from the sensor unit;
Determining whether a collided dangerous object exists in the running range of the subject vehicle through the vehicle information;
If the collided dangerous object does not exist in the running range of the subject vehicle, the control unit receives the other vehicle information about the predetermined area around the other vehicle from the other vehicle through the V2V communication unit;
Determining whether a collision dangerous object exists in the vehicle based on the other vehicle information received through the V2V communication unit; And
And warning the driver based on whether or not a collided dangerous object exists in the child vehicle.
제 6항에 있어서,
상기 제어부가 상기 추돌 위험 물체의 위치 및 특성에 기초하여 상기 자 차량의 주행을 제어하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 방법.
The method according to claim 6,
And controlling the traveling of the subject vehicle based on the position and the characteristics of the collision dangerous object.
제 6항에 있어서,
상기 제어부가 상기 자 차량의 주행 범위 내에 추돌 위험 물체가 존재한다고 판단한 경우, 상기 자 차량 정보 및 상기 타 차량 정보 중 적어도 하나 이상을 상기 V2V통신부를 통해 후방 차량에 송신하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 V2V통신을 이용한 추돌 위험 경고 방법.





The method according to claim 6,
And transmitting the at least one of the child vehicle information and the other vehicle information to the rear vehicle through the V2V communication unit when the control unit determines that a collided dangerous object exists within the traveling range of the child vehicle A collision risk warning method using V2V communication.





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