KR20180001407U - Operating medical navigation system with the tiltable head part - Google Patents

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KR20180001407U
KR20180001407U KR2020160006334U KR20160006334U KR20180001407U KR 20180001407 U KR20180001407 U KR 20180001407U KR 2020160006334 U KR2020160006334 U KR 2020160006334U KR 20160006334 U KR20160006334 U KR 20160006334U KR 20180001407 U KR20180001407 U KR 20180001407U
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Abstract

본 고안은 의사에 편의를 제공하여 정밀한 수술이 가능한 틸팅 가능한 헤드부를 구비한 수술 내비게이션 시스템을 제공하는 것이다.
이를 위해 본 고안의 일 실시예는 환자를 지지하는 침대, 상기 침대의 일측에 결합되며, 상기 환자의 머리를 지지하는 헤드부, 상기 환자의 기준 영상을 생성하는 기준 영상 생성부, 상기 환자의 타겟 영상을 생성하는 타겟 영상 생성부, 상기 헤드부의 바닥면에 고정되며, 자기장을 발생하는 자기장 발생부, 상기 타겟 영상 상에서 상기 자기장 범위 내의 위치를 감지하는 수신기가 구비된 수술기구 및 상기 기준 영상의 좌표, 상기 타겟 영상의 좌표 및 상기 수술기구의 좌표를 일치시키는 제어부를 포함하고, 상기 헤드부는 상기 침대의 일측에서 틸팅 가능한 것을 특징으로 하는 틸팅 가능한 헤드부를 구비한 수술 내비게이션 시스템을 개시한다.The present invention provides a surgical navigation system having a tilting head capable of performing a precise operation by providing convenience to a doctor.
To this end, one embodiment of the present invention relates to a method of controlling a patient, comprising a bed for supporting a patient, a head coupled to one side of the bed and supporting the head of the patient, a reference image generator for generating a reference image of the patient, A surgical instrument having a magnetic field generating unit fixed on a bottom surface of the head unit to generate a magnetic field, a receiver for sensing a position in the magnetic field range on the target image, And a control unit for adjusting the coordinates of the target image and the coordinates of the surgical instrument, wherein the head unit is tiltable at one side of the bed, and a tiltable head unit.

Description

틸팅 가능한 헤드부를 구비한 수술 내비게이션 시스템{OPERATING MEDICAL NAVIGATION SYSTEM WITH THE TILTABLE HEAD PART}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a surgical navigation system having a tilting head,

본 고안은 틸팅 가능한 헤드부를 구비한 수술 내비게이션 시스템에 관한 것이다. 보다 상세하게는 의사에 편의를 제공하여 정밀한 수술이 가능한 틸팅 가능한 헤드부를 구비한 수술 내비게이션 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a surgical navigation system having a tilting head. And more particularly, to a surgical navigation system having a tilting head capable of performing a precise operation by providing convenience to a doctor.

영상유도수술(image guided surgery, IGS)은 IGS 시스템(또는 navigation system)을 이용하여 환자의 영상자료와 환자의 실물을 일치시켜 실시간으로 환자의 구조물을 확인하면서 수술하는 것을 말하며, computer aided surgery의 한 분야라고 할 수 있다.Image guided surgery (IGS) is an operation using IGS system (or navigation system) to identify patients' structures in real time by matching the patient's image with the patient's real image. Field.

이러한, IGS 시스템(navigation 시스템)은 워크스테이션 컴퓨터, 영상처리 소프트웨어, 디스플레이 모니터, 추적장치(광학 또는 자기장 추적장치), 위치를 추적할 수 있는 탐침 또는 수술 기구로 구성된다.Such an IGS system (navigation system) comprises a workstation computer, image processing software, a display monitor, a tracking device (optical or magnetic field tracking device), a probe or surgical instrument capable of tracking the position.

IGS 시스템의 기능은 수술의사가 실시간으로 환자의 3차원 수술 시야를 확보하고 환자에서 현재의 위치를 정확히 확인 하는 것이다.The function of the IGS system is to ensure that the surgeon realizes the patient's 3D surgical view and accurately ascertain the current position in the patient.

IGS를 하기 위해서는 먼저 수술 전 영상을 얻고 수술시작 전에 수술 전 영상과 환자를 일치시키는 과정이 반드시 필요하다. 정합이란 환자의 영상자료와 실제 환자의 수술부위를 삼차원적으로 일치시키는 과정을 말하고 IGS 시스템의 정확도에 관여하는 가장 중요한 인자로 알려져 있다.In order to perform IGS, it is necessary to acquire the preoperative image and to match the preoperative image with the patient before the operation. Matching is the process of three - dimensionally matching the patient 's image with the actual patient' s surgical site and is known to be the most important factor involved in the accuracy of the IGS system.

여기서, 종래의 IGS 시스템이 사용되는 이비인후과용 진료장치에서는 환자의 머리를 지지하는 헤드부가 고정되어, 의사가 환자를 수술하는 데 있어 불편함을 제공하며, 수술의 정확도가 떨어지는 문제점이 있었다.Here, in the conventional medical treatment device for an otolaryngology in which the IGS system is used, there is a problem that the head for supporting the head of the patient is fixed and the physician is inconvenient for operating the patient, and the accuracy of the operation is poor.

공개특허 10-2013-0045774Patent Document 1: JP-A-10-2013-0045774

본 고안은 의사에 편의를 제공하여 정밀한 수술이 가능한 틸팅 가능한 헤드부를 구비한 수술 내비게이션 시스템을 제공하는 것이다.The present invention provides a surgical navigation system having a tilting head capable of performing a precise operation by providing convenience to a doctor.

한편, 본 고안에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems to be solved by the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems which are not mentioned are clearly described from the following description to those skilled in the art It can be understood.

본 고안의 일 실시예에 따른 틸팅 가능한 헤드부를 구비한 수술 내비게이션 시스템은 환자를 지지하는 침대, 상기 침대의 일측에 결합되며, 상기 환자의 머리를 지지하는 헤드부, 상기 환자의 기준 영상을 생성하는 기준 영상 생성부, 상기 환자의 타겟 영상을 생성하는 타겟 영상 생성부, 상기 헤드부의 바닥면에 고정되며, 자기장을 발생하는 자기장 발생부, 상기 타겟 영상 상에서 상기 자기장 범위 내의 위치를 감지하는 수신기가 구비된 수술기구 및 상기 기준 영상의 좌표, 상기 타겟 영상의 좌표 및 상기 수술기구의 좌표를 일치시키는 제어부를 포함하고, 상기 헤드부는 상기 침대의 일측에서 틸팅 가능하다.A surgical navigation system having a tilting head unit according to an embodiment of the present invention includes a bed for supporting a patient, a head coupled to one side of the bed and supporting the head of the patient, A target image generating unit for generating a target image of the patient, a magnetic field generating unit for generating a magnetic field, fixed to a bottom surface of the head unit, and a receiver for sensing a position in the magnetic field range on the target image And a control unit for matching the coordinates of the reference image, the coordinates of the target image, and the coordinates of the surgical instrument, and the head unit can be tilted at one side of the bed.

또한, 상기 헤드부는 상기 환자의 머리를 지지하는 지지 플레이트, 상기 지지 플레이트의 바닥면에 위치 고정되며, 회전 가능한 회전 축, 상기 회전 축에 고정되며, 회전 각도를 제어하는 회전각 제어 기어, 상기 지지 플레이트의 바닥면에 위치 고정되며, 상기 회전각 제어 기어에 치합되어, 상기 회전각 제어 기어를 정방향 또는 역방향으로 회전시키는 구동부, 상기 지지 플레이트에서 상기 침대를 향해 연장 형성된 한 쌍의 고정 로드 및 상기 자기장 발생부를 고정하는 한 쌍의 고정 부재를 포함할 수 있다.The head unit may include a support plate for supporting the head of the patient, a rotation shaft rotatable about a bottom surface of the support plate, a rotation angle control gear fixed to the rotation shaft for controlling the rotation angle, A driving unit that is fixed to a bottom surface of the plate and meshes with the rotation angle control gear and rotates the rotation angle control gear in a forward or reverse direction; a pair of fixed rods extending from the support plate toward the bed; And a pair of fixing members for fixing the generating portion.

또한, 상기 회전각 제어 기어는 외주면 일부에 다수의 기어치가 형성되고, 상기 회전각 제어 기어의 기어치는 상기 구동부에서 외부로 돌출된 기어치와 치합될 수 있다.The rotation angle control gear may have a plurality of gear teeth on a part of the outer circumferential surface thereof, and the gear teeth of the rotation angle control gear may be engaged with gear teeth protruding outward from the driving unit.

또한, 상기 구동부는 정방향 또는 역방향으로 회전되는 모터 및 상기 모터의 회전축에 고정되며, 상기 회전각 제어 기어에 치합되는 구동 기어를 포함할 수 있다.The driving unit may include a motor rotated in a forward or reverse direction, and a driving gear fixed to a rotating shaft of the motor and engaged with the rotation angle control gear.

또한, 상기 구동부의 상기 모터는 상기 제어부에 의해 제어될 수 있다.Further, the motor of the driving unit may be controlled by the control unit.

또한, 상기 헤드부는 4단계로 틸팅가능하며, 상기 4단계는 10°, 20°, 30 °및 0 °일 수 있다.Also, the head unit can be tilted in four steps, and the four steps may be 10, 20, 30 and 0 degrees.

본 고안에 따른 틸팅 가능한 헤드부를 구비한 수술 내비게이션 시스템은 의사에 편의를 제공하여 정밀한 수술이 가능하다.A surgical navigation system having a tilting head unit according to the present invention provides a convenience to a physician and enables precise operation.

한편, 본 고안에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.It should be understood, however, that the effects attained by the present invention are not limited to those described above, and that other effects not mentioned are clearly understood by those skilled in the art from the following description. It will be possible.

본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 고안의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 고안의 상세한 설명과 함께 본 고안의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 고안은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니 된다.
도 1은 본 고안의 일 실시예에 따른 틸팅 가능한 헤드부를 구비한 수술 내비게이션 시스템을 간략히 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 고안의 일 실시예에 따른 틸팅 가능한 헤드부를 구비한 수술 내비게이션 시스템에서, 헤드부를 나타내는 상면도이다.
도 3은 본 고안의 일 실시예에 따른 틸팅 가능한 헤드부를 구비한 수술 내비게이션 시스템에서, 헤드부를 나타내는 하면도이다.
도 4는 도 3의 헤드부에서 자기장 발생부가 제거된 후를 나타내는 하면도이다.The following drawings attached hereto illustrate preferred embodiments of the present invention and together with the detailed description of the present invention serve to further understand the technical idea of the present invention, the present invention is limited to the matters described in such drawings And shall not be interpreted.
1 is a block diagram schematically illustrating a surgical navigation system having a tilting head according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a top view showing a head part in a surgical navigation system having a tilting head according to an embodiment of the present invention; FIG.
3 is a bottom view showing a head part in a surgical navigation system having a tilable head part according to an embodiment of the present invention.
4 is a bottom view after the magnetic field generating unit is removed from the head unit of FIG. 3;

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 고안의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 고안의 실시예들은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 고안을 더욱 완전하게 설명하기 위하여 제공되는 것이며, 하기 실시예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 고안의 범위가 하기 실시예에 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시예는 본 개시를 더욱 충실하고 완전하게 하고, 당업자에게 본 고안의 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다.Embodiments of the present invention are provided to more fully illustrate the present invention to those skilled in the art, and the following embodiments may be modified in various ways, The present invention is not limited to the embodiment. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be more thorough and complete, and will fully convey the concept of the invention to those skilled in the art.

또한, 이하의 도면에서 각 구성은 설명의 편의 및 명확성을 위하여 과장된 것이며, 도면상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "및/또는" 는 해당 열거된 항목 중 어느 하나 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.Also, in the following drawings, each configuration is exaggerated for convenience and clarity of description, and the same reference numerals denote the same elements in the drawings. As used herein, the term "and / or" includes any and all combinations of any of the listed items.

본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예를 설명하기 위하여 사용되며, 본 고안을 제한하기 위한 것이 아니다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the inventive concept.

본 명세서에서 사용된 바와 같이, 단수 형태는 문맥상 다른 경우를 분명히 지적하는 것이 아니라면, 복수의 형태를 포함할 수 있다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 경우 "포함한다(comprise)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급한 형상들, 숫자, 단계, 동작, 부재, 요소 및/또는 이들 그룹의 존재를 특정하는 것이며, 하나 이상의 다른 형상, 숫자, 동작, 부재, 요소 및 /또는 그룹들의 존재 또는 부가를 배제하는 것이 아니다.As used herein, the singular forms "a," "an," and "the" include singular forms unless the context clearly dictates otherwise. Also, " comprise "and / or" comprising "when used herein should be interpreted as specifying the presence of stated shapes, numbers, steps, operations, elements, elements, and / And does not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, operations, elements, elements, and / or groups.

도 1은 본 고안의 일 실시예에 따른 틸팅 가능한 헤드부를 구비한 수술 내비게이션 시스템을 간략히 나타낸 블록도이고, 도 2는 본 고안의 일 실시예에 따른 틸팅 가능한 헤드부를 구비한 수술 내비게이션 시스템에서, 헤드부를 나타내는 상면도이고, 도 3은 본 고안의 일 실시예에 따른 틸팅 가능한 헤드부를 구비한 수술 내비게이션 시스템에서, 헤드부를 나타내는 하면도이며, 도 4는 도 3의 헤드부에서 자기장 발생부가 제거된 후를 나타내는 하면도이다.FIG. 1 is a block diagram briefly showing a surgical navigation system having a tilable head according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a front view of a surgical navigation system having a tilting head according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a bottom view illustrating a head part in a surgical navigation system having a tilable head according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a cross- Fig.

우선 도 1을 참조하면, 본 고안의 일 실시예에 따른 수술 내비게이션 시스템(100)은 수술기구(110), 촬영부(120), 기준 영상 생성부(130), 자기장 발생부(140), 제어부(150) 및 표시부(160)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a surgical navigation system 100 according to an embodiment of the present invention includes a surgical instrument 110, a photographing unit 120, a reference image generating unit 130, a magnetic field generating unit 140, (150) and a display unit (160).

또한, 본 고안의 일 실시예에 따른 수술 내비게이션 시스템(100)은 침대(10) 및 헤드부(20)를 더 포함한다.In addition, the surgical navigation system 100 according to an embodiment of the present invention further includes a bed 10 and a head 20.

수술기구(110)는 전자식 수신기(112)가 부착되어 있고, 수술기구(110)의 기하학적인 정보를 이용하여 수신기(112)의 중심에서 수술기구(110)의 첨단(111)의 위치를 계산할 수 있다.The surgical instrument 110 is attached with an electronic receiver 112 and can calculate the position of the tip 111 of the surgical instrument 110 at the center of the receiver 112 using the geometric information of the surgical instrument 110 have.

여기서, 수술기구(110)는 수신기(112)를 포함하여, 자기장 발생부(140)를 통해 제어부(150)와 전자적으로 인터페이스 하도록 구성된다. 즉, 제어부(150)는 수신기(112)를 통해 수술기구(110)의 위치 및 방향을 추적할 수 있다.The surgical instrument 110 includes a receiver 112 and is configured to electronically interface with the controller 150 through the magnetic field generator 140. That is, the controller 150 may track the position and the direction of the surgical instrument 110 through the receiver 112.

또한, 본 고안의 일 실시예에 따른 수술 내비게이션 시스템(100)은 상술한 전자식 방식과 달리 광학식 방식으로도 구성될 수 있으며, 수술기구(110)의 마커들을 촬영하기 위한 촬영부(120)를 더 포함할 수 있다. 촬영부(120)는 수술기구(110)의 마커들을 촬영하여 시술기구(110)의 위치와 방향을 추적할 수 있으며, 정합을 위한 대응점들의 위치를 파악할 수 있다.In addition, the surgical navigation system 100 according to an embodiment of the present invention may be configured in an optical system different from the above-described electronic system, and may further include a photographing unit 120 for photographing markers of the surgical instrument 110 . The photographing unit 120 can photograph the markers of the surgical instrument 110 to track the position and direction of the surgical instrument 110, and can locate the corresponding points for matching.

기준 영상 촬영기(130)는 환자(P)의 외형뿐만 아니라 내부까지 확인할 수 있도록 단층 촬영기로 구성될 수 있다. 여기서, 기준 영상 촬영기(130)는 단층 촬영기에 의해 촬영된 다수개의 단층 촬영 영상에서 표면 정보만을 추출한 후, 단층 촬영 영상 표면 정보를 3차원 영상 모델로 재구성하는 것이 가능하다. 물론, 기준 영상 촬영기(130)는 환자의 3차원 영상의 볼륨을 생성하는 것이라면, 본 고안에서 이를 한정하는 것은 아니다.The reference radiographing device 130 may be constituted by a tomograph such that it can confirm not only the contour of the patient P but also the inside thereof. Here, the reference imager 130 may extract only the surface information from a plurality of tomographic images taken by the tomograph, and reconstruct the tomographic image surface information into a three-dimensional image model. Of course, if the reference imager 130 generates a volume of a three-dimensional image of a patient, it is not limited in the present invention.

자기장 발생부(140)는 수술장에서 헤드부(20)의 인근에서 자기장을 발생시켜, 수술기구(110)에 포함된 추적기(111)가 자기장 범위 내의 위치를 감지하도록 한다. 물론, 상술한 바와 같이, 자기장 범위 내의 추적기(111)의 위치 및 방향은 제어부(130)에 전송된다. 본 고안이 일 실시예에서 상기 자기장 발생부(140)는 헤드부(20)의 바닥면에 고정되어 위치한다. 여기서, 상기 자기장 발생부(140)는 헤드부(20)로부터 용이하기 탈부착하는 것이 가능하다.The magnetic field generating unit 140 generates a magnetic field in the vicinity of the head unit 20 in the surgical field so that the tracker 111 included in the surgical instrument 110 detects the position within the magnetic field range. Of course, as described above, the position and direction of the tracker 111 within the magnetic field range is transmitted to the control unit 130. [ In one embodiment of the present invention, the magnetic field generating unit 140 is fixedly positioned on the bottom surface of the head unit 20. Here, the magnetic field generating unit 140 can easily be detached from the head unit 20.

제어부(150)는 기준 영상 촬영기(130)에서 생성된 3차원 영상 모델(기준 영상)의 대응점과 제어부(150) 또는 촬영부(120)에서 측정된 대응점을 정합하여, 기준 영상(단층촬영 영상)의 공간좌표와 실제 수술을 위한 공간좌표를 일치시킨다. The control unit 150 matches the corresponding points of the three-dimensional image model (reference image) generated by the reference imager 130 with the corresponding points measured by the control unit 150 or the photographing unit 120 to generate a reference image (tomographic image) And coincides with the spatial coordinates for the actual operation.

또한, 제어부(150) 또는 촬영부(120)는 환자에 대한 수술을 진행하기 위해, 수술기구(110)의 3차원 좌표를 추적하고, 이를 기준 영상의 좌표와 매칭하여, 영상 정합 데이터를 기반으로 수술기구(110)를 네비게이션 및 표시 하는 것이 가능하다.The control unit 150 or the photographing unit 120 may track the three-dimensional coordinates of the surgical instrument 110 to match the coordinate of the reference image to the operation of the patient, It is possible to navigate and display the surgical instrument 110.

표시부(160)는 기준 영상과 정합된 촬영부(120)에서 촬영된 수술장의 실시간 영상을 표시하며, 수술기구(110)의 위치 및 궤도를 추적하여 시각적으로 표시한다.The display unit 160 displays a real-time image of the surgical field photographed by the photographing unit 120 matched with the reference image and tracks the position and trajectory of the surgical instrument 110 to visually display the image.

상기 침대(10)는 상기 환자(P)를 지지하는 형상 및 크기를 가지며, 환자(P)의 몸을 지지한다.The bed (10) has a shape and size to support the patient (P) and supports the body of the patient (P).

상기 침대(10)의 일측에는 헤드부(20)가 탈부착 가능하도록 결합된다.A head part (20) is detachably coupled to one side of the bed (10).

상기 헤드부(20)는 상술한 바와 같이 상기 침대(10)의 일측에서 탈부착 되며, 환자(P)의 머리를 지지한다.The head part 20 is detachably attached to one side of the bed 10 as described above and supports the head of the patient P.

여기서, 도 2 내지 도 4를 참조하면, 상기 헤드부(20)는 지지 플레이트(21), 고정 부재(22), 손잡이(23), 회전축 고정 부재(24), 회전축(25), 회전각 제어 기어(26), 고정 로드(27), 길이 고정 부재(28) 및 구동부(M)를 포함한다.2 to 4, the head unit 20 includes a support plate 21, a fixing member 22, a handle 23, a rotation axis fixing member 24, a rotation axis 25, A gear 26, a fixing rod 27, a length fixing member 28, and a driving unit M. [

상기 지지 플레이트(21)는 대략 판형으로 구성되며, 환자(P)의 머리가 지지되는 상면과 다른 구성들이 구비되는 하면을 포함한다.The support plate 21 has a substantially plate shape and includes a lower surface having a configuration different from that of the upper surface on which the head of the patient P is supported.

상기 고정 부재(22)는 상기 지지 플레이트(21)의 하면에서 하측 방향으로 소정 길이만큼 연장/돌출되어 형성되며, 서로 마주보는 한 쌍의 부재로 형성되어 사이에 상술한 자기장 발생부(140)가 억지 끼움으로 삽입되어 고정될 수 있다.The fixing member 22 is formed by a pair of members facing each other and extending / protruding from the lower surface of the support plate 21 by a predetermined length in a downward direction, and the above-described magnetic field generating unit 140 It can be inserted and fixed by interference fit.

여기서, 상기 고정 부재(22)와 자기장 발생부(140)가 맞닿는 면에서는 서로 오목형상 및 볼록형상이 형성되어, 결합력을 강화시킬 수 있다.Here, concave and convex shapes are formed on the surface where the fixing member 22 and the magnetic field generating unit 140 are in contact with each other, so that the coupling force can be enhanced.

상기 손잡이(23)는 상기 지지 플레이트(21)의 양측 끝단 영역에 헤드부(20)를 이송하거나, 환자(P)의 수술 중 헤드부(20)를 붙잡을 수 있도록 형성된다.The handle 23 is formed to transfer the head portion 20 to both side end regions of the support plate 21 or to hold the head portion 20 of the patient P during surgery.

상기 회전축 고정 부재(24)는 일면이 상기 지지 플레이트(21)에 맞닿아 고정되며, 중심을 관통하는 홀이 형성되어, 홀에 회전축(25)이 삽입되어 회전할 수 있도록 지지한다.One side of the rotating shaft fixing member 24 is fixed by abutting against the supporting plate 21, and a hole penetrating the center is formed, and the rotation shaft 25 is inserted into the hole and supported to be rotatable.

상기 회전축(25)은 일단 및 타단에 한 쌍의 고정 로드(27)가 일체로 형성 또는 결합되어 있어, 회전축(25)의 회전에 따라 한 쌍의 고정 로드(27)가 함께 회전한다.A pair of fixing rods 27 are integrally formed or coupled at one end and the other end of the rotary shaft 25 so that the pair of fixing rods 27 rotate together with the rotation of the rotary shaft 25.

여기서, 상기 한 쌍의 고정 로드(27)는 침대(10)에 고정되므로, 회전축(25)을 따라 구동부(M)가 고정된 지지 플레이트(21)가 회전한다.Since the pair of fixing rods 27 are fixed to the bed 10, the supporting plate 21 to which the driving portion M is fixed is rotated along the rotation axis 25.

상기 회전각 제어 기어(26)는 회전축(25)에서 상기 구동부(M)에 대면하는 위치에 형성되며, 외주면에 다수의 기어치가 형성된다.The rotation angle control gear 26 is formed at a position facing the drive unit M on the rotation axis 25, and a plurality of gear teeth are formed on the outer circumferential surface.

또한, 상기 구동부(M)는 상기 회전각 제어 기어(26)에 대면하도록 돌출된 기어치와 상기 기어치의 회전 또는 이동을 위한 모터(미도시)를 구비한다.The driving unit M includes a gear teeth protruding to face the rotation angle control gear 26 and a motor (not shown) for rotating or moving the gear teeth.

즉, 상기 모터의 동작에 따라 모터에 연결된 기어치가 회전 또는 이동하게 되고, 구동부(M)의 기어치와 상기 회전각 제어 기어(26)의 기어치가 치합되는 과정에서 지지 플레이트(21)가 회전한다.That is, the gear teeth connected to the motor are rotated or moved according to the operation of the motor, and the support plate 21 is rotated in the process of meshing the gear teeth of the driving portion M and the rotation angle control gear 26 .

여기서, 지지 플레이트(21)의 회전은 정해진 각도만큼 틸팅되는 것으로, 본 발명의 실시예에서는 4단계로 틸팅되는 것으로 설정한다.Here, the rotation of the support plate 21 is tilted by a predetermined angle, and in the embodiment of the present invention, it is set to be tilted in four steps.

상기 4단계는 상기 침대와 상기 지지플레이트(21)의 상면이 이루는 각도로 10 °, 20 °, 30 °및 0 °로 구성된다.In the fourth step, the angle formed by the bed and the upper surface of the support plate 21 is 10 °, 20 °, 30 °, and 0 °.

따라서, 각 각도에 따라 의사에게 편리를 제공하는 틸팅 각도를 선택할 수 있다.Therefore, it is possible to select a tilting angle that provides convenience to the doctor depending on each angle.

상기 한 쌍의 고정 로드(27)는 상술한 바와 같이, 침대(10)의 일측에 삽입되어 고정되며, 삽입될 시 길이 조정이 가능하도록, 길이 방향에 따라 이격된 다수의 홈이 형성된다.As described above, the pair of fixing rods 27 are inserted and fixed to one side of the bed 10, and a plurality of grooves spaced apart in the longitudinal direction are formed so that the length can be adjusted when the fixing rods 27 are inserted.

또한, 상기 한 쌍의 고정 로드(27)와 침대(10)의 결합 시, 이동을 방지하기 위해, 원하는 길이를 설정하고 길이 고정 부재(28)를 잠가 길이방향으로의 이동을 방지한다.Further, in order to prevent movement of the pair of fixing rods 27 and the bed 10, a desired length is set and the length fixing member 28 is locked to prevent movement in the longitudinal direction.

이상에서 설명한 것은 본 고안에 따른 틸팅 가능한 헤드부를 구비한 수술 내비게이션 시스템을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 고안은 한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 실용신안청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 고안의 요지를 벗어남이 없이 당해 고안이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 고안의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.The above description is only one example for implementing a surgical navigation system having a tilting head unit according to the present invention. The present invention is not limited to the embodiment, Without departing from the spirit and scope of the invention, those skilled in the art will recognize that there are technological spirits to the extent that various modifications can be made to those skilled in the art.

10: 침대 20: 헤드부
100: 수술 내비게이션 시스템 110: 수술기구
120: 촬영부 130: 기준 영상 촬영기
140: 자기장 발생부 150: 제어부
160: 표시부10: bed 20: head part
100: surgical navigation system 110: surgical instrument
120: photographing unit 130: reference photographing camera
140: magnetic field generator 150:
160:

Claims (6)

환자를 지지하는 침대;
상기 침대의 일측에 결합되며, 상기 환자의 머리를 지지하는 헤드부;
상기 환자의 기준 영상을 생성하는 기준 영상 생성부;
상기 환자의 타겟 영상을 생성하는 타겟 영상 생성부;
상기 헤드부의 바닥면에 고정되며, 자기장을 발생하는 자기장 발생부;
상기 타겟 영상 상에서 상기 자기장 범위 내의 위치를 감지하는 수신기가 구비된 수술기구; 및
상기 기준 영상의 좌표, 상기 타겟 영상의 좌표 및 상기 수술기구의 좌표를 일치시키는 제어부; 를 포함하고,
상기 헤드부는 상기 침대의 일측에서 틸팅 가능한 것을 특징으로 하는 틸팅 가능한 헤드부를 구비한 수술 내비게이션 시스템.
A bed supporting the patient;
A head coupled to one side of the bed and supporting the head of the patient;
A reference image generator for generating a reference image of the patient;
A target image generating unit for generating a target image of the patient;
A magnetic field generating unit fixed to a bottom surface of the head unit and generating a magnetic field;
A surgical instrument having a receiver for sensing a position within the magnetic field range on the target image; And
A control unit which coincides the coordinates of the reference image, the coordinates of the target image, and the coordinates of the surgical instrument; Lt; / RTI >
Wherein the head portion is tiltable at one side of the bed.
제 1항에 있어서,
상기 헤드부는
상기 환자의 머리를 지지하는 지지 플레이트;
상기 지지 플레이트의 바닥면에 위치 고정되며, 회전 가능한 회전 축;
상기 회전 축에 고정되며, 회전 각도를 제어하는 회전각 제어 기어;
상기 지지 플레이트의 바닥면에 위치 고정되며, 상기 회전각 제어 기어에 치합되어, 상기 회전각 제어 기어를 정방향 또는 역방향으로 회전시키는 구동부;
상기 지지 플레이트에서 상기 침대를 향해 연장 형성된 한 쌍의 고정 로드; 및
상기 자기장 발생부를 고정하는 한 쌍의 고정 부재; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 틸팅 가능한 헤드부를 구비한 수술 내비게이션 시스템.
The method according to claim 1,
The head
A support plate for supporting the head of the patient;
A rotating shaft rotatably mounted on a bottom surface of the support plate;
A rotation angle control gear fixed to the rotation axis and controlling a rotation angle;
A driving unit fixed to a bottom surface of the support plate and engaged with the rotation angle control gear to rotate the rotation angle control gear in a forward or reverse direction;
A pair of fixed rods extending from the support plate toward the bed; And
A pair of fixing members for fixing the magnetic field generating unit; And a tilting head unit for guiding the operation of the surgical navigation system.
제 2항에 있어서,
상기 회전각 제어 기어는 외주면 일부에 다수의 기어치가 형성되고,
상기 회전각 제어 기어의 기어치는 상기 구동부에서 외부로 돌출된 기어치와 치합되는 것을 특징으로 하는 틸팅 가능한 헤드부를 구비한 수술 내비게이션 시스템.
3. The method of claim 2,
Wherein the rotation angle control gear has a plurality of gear teeth formed on a part of an outer circumferential surface thereof,
Wherein the gear position of the rotation angle control gear is engaged with a gear tooth protruding outward from the driving unit.
제 3항에 있어서,
상기 구동부는
정방향 또는 역방향으로 회전되는 모터; 및
상기 모터의 회전축에 고정되며, 상기 회전각 제어 기어에 치합되는 구동 기어; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 틸팅 가능한 헤드부를 구비한 수술 내비게이션 시스템.
The method of claim 3,
The driving unit
A motor rotated in a forward or reverse direction; And
A driving gear fixed to the rotation shaft of the motor and engaged with the rotation angle control gear; And a tilting head unit for guiding the operation of the surgical navigation system.
제 4항에 있어서,
상기 구동부의 상기 모터는 상기 제어부에 의해 제어되는 것을 특징으로 하는 틸팅 가능한 헤드부를 구비한 수술 내비게이션 시스템.
5. The method of claim 4,
Wherein the motor of the driving unit is controlled by the control unit.
제 5항에 있어서,
상기 헤드부는 4단계로 틸팅가능하며,
상기 4단계는 10°, 20°, 30° 및 0°인 것을 특징으로 하는 틸팅 가능한 헤드부를 구비한 수술 내비게이션 시스템.6. The method of claim 5,
The head unit can be tilted in four steps,
Wherein the fourth step is 10 °, 20 °, 30 °, and 0 °.
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