KR20170141621A - Robot's Collision Detecting Device by Using Driving Control Signal - Google Patents

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KR20170141621A
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Abstract

The present invention relates to a robot collision detection apparatus using a driving control signal which detects a collision of a robot by tracking an error between a command value for a driving unit and an actual value of the driving unit to be fed back without using a separate sensor. According to the present invention, the robot collision detection apparatus using the driving control signal comprises: a collision detection unit (200) detecting a collision state of a robot; and an operation control unit (100) controlling an operational state of the robot in accordance with a collision detection signal. The operation control unit (100) comprises: a tracking error calculation unit (120) calculating a difference value between a position value measured from a signal detector of a motor and a command value to drive the motor, and a rate of change of the different value; and a dynamic feed-forward calculation compensation unit (160) compensating a force by gravity and acceleration in accordance with the position of each axis of the robot.

Description

구동 제어 신호를 이용한 로봇 충돌 감지 장치{Robot's Collision Detecting Device by Using Driving Control Signal}Technical Field [0001] The present invention relates to a robot collision detection apparatus using a drive control signal,

본 발명은 구동 제어 신호를 이용한 로봇 충돌 감지 장치에 관한 것으로, 특히, 별도의 센서를 사용하지 않고, 구동부에 대한 지령치와 피드백되는 구동부의 실제값 사이의 오차를 추적하여 로봇의 충돌을 감지하는 구동 제어 신호를 이용한 로봇 충돌 감지 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a robot collision detection apparatus using a drive control signal and more particularly to a robot collision detection apparatus which tracks an error between a command value for a drive unit and an actual value of a fed- To a robot collision detection apparatus using a control signal.

로봇(Robot)은 시스템이 제공하는 명령어이나 특정 조작에 따라 이동 등의 일을 수행할 수 있는 기계 장치로서, 인간을 대신하여 여러 작업에 이용되고 있다.A robot is a mechanical device that can carry out tasks such as a command or a specific operation provided by a system, and is used for various tasks on behalf of a human.

종래에는 로봇의 충돌을 감지하기 위하여 일반적인 경우 로봇의 각축의 출력단에 힘 센서나 관측기를 내장하여 충돌량을 측정함으로써 충돌 여부를 판단하거나 로봇의 표면에 충돌을 감지하는 센서를 통해 이를 감지하여 제어기가 상황에 따라 최적의 대응을 할 수 있도록 하므로 다양한 상황에 대해 유연하게 반응할 수 있도록 하였다.Conventionally, in order to detect a collision of a robot, a force sensor or an observer is built in an output end of each axis of a robot in general, and the collision amount is measured to determine a collision or a sensor that detects collision on the surface of the robot, It is possible to respond flexibly to various situations by making it possible to respond optimally according to the situation.

그러나 이와 같은 종래의 능동 방식에 사용되는 충돌 감지용 센서나 관측기들은 충돌의 측정이 어렵고 로봇의 각각의 링크의 무게, 무게 중심의 위치, 관성 모멘트와 같은 로봇 모델에 따른 고유 특성의 오차에 취약하며, 비용도 고가이고, 이러한 센서에 의해 감지되지 않은 충돌은 충돌로 인식하지 못한다는 문제점을 갖고 있다(대한민국 공개특허 제10-2009-0124560 참조).However, collision detection sensors and observers used in such conventional active systems are difficult to measure collision, and are susceptible to errors in inherent characteristics such as the weight, center of gravity position, and moment of inertia of each link of the robot , The cost is also high, and a collision not detected by such a sensor is not recognized as a collision (see Korean Patent Publication No. 10-2009-0124560).

본 발명의 목적은 별도의 충돌 감지 센서를 사용하지 않고, 로봇 구동회로의 출력값을 분석함으로써 로봇의 충돌 현상을 분석하여 감지할 수 있는 로봇 충돌 감지 장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a robot collision sensing apparatus capable of analyzing and detecting a collision phenomenon of a robot by analyzing an output value of the robot driving circuit without using a separate collision detection sensor.

본 발명에 따르는 구동 제어 신호를 이용한 로봇 충돌 감지 장치는 로봇의 충돌 상태를 감지하는 충돌 감지부(200); 및 충돌 감지 신호에 따라 로봇의 동작 상태를 제어하는 동작 제어부(100)를 포함하고, 상기 동작 제어부(100)는 모터의 위치 신호 감지기로부터 측정된 위치값과 모터 구동을 위한 지령치 사이의 차이값 및 차이값의 변화율을 계산하는 추적 오차 계산부(tracking error computation, 120); 및 로봇의 각각의 축의 위치에 따라 중력 및 가속도에 의한 힘을 보상해주는 동적 피드포워드 계산 보상부(160)를 포함하는 것을 구성적 특징으로 한다.A robot collision sensing apparatus using a drive control signal according to the present invention includes a collision sensing unit (200) for sensing a collision state of a robot; And a motion control unit (100) for controlling the operation state of the robot according to the collision detection signal. The operation control unit (100) calculates a difference value between a position value measured from the position signal detector of the motor and a command value for driving the motor, A tracking error computation unit 120 for computing a rate of change of the difference value; And a dynamic feedforward calculation / compensation unit 160 for compensating a force due to gravity and acceleration according to the position of each axis of the robot.

바람직하게는, 추적 오차 계산부(120)는 위치 추적 오차값 신호의 노이즈를 제거하기 위한 위치 추적 오차 필터; 및 속도 추적 오차값 신호의 노이즈를 제거하기 위한 속도 추적 오차 필터를 포함한다.Preferably, the tracking error calculation unit 120 includes a position tracking error filter for removing noise of the position tracking error value signal; And a velocity tracking error filter for removing noise in the velocity tracking error signal.

바람직하게는, 충돌 감지부(200)는 각각 필터링된 위치 추적 오차값과 속도 추적 오차값을 사전 설정된 충돌 기준값과 비교하여 충돌 여부를 판단하는 충돌 산출 연산부(210); 및 각각 필터링된 위치 추적 오차값과 속도 추적 오차값을 감시하고, 사전 설정된 충돌 기준값을 변경할 수 있는 충돌 기준 조정 연산부(220)를 포함한다.Preferably, the collision sensing unit 200 includes a collision computing unit 210 for comparing the filtered position tracking error value and the velocity tracking error value with a predetermined collision reference value to determine whether or not to collide with each other. And a collision reference adjustment calculation unit 220 that monitors the filtered position tracking error value and the velocity tracking error value, respectively, and can change a predetermined collision reference value.

바람직하게는, 위치 추적 오차 필터 및 속도 추적 오차 필터는 저역통과 필터(LPF), 대역 통과 필터(BPF), 고역통과 필터(HPF) 중 하나이다. Preferably, the position tracking error filter and the velocity tracking error filter are one of a low pass filter (LPF), a band pass filter (BPF), and a high pass filter (HPF).

본 발명에 따르는 구동 제어 신호를 이용한 로봇 충돌 감지 장치는 추가적인 센서를 사용하지 않고, 모터에 대한 지령값에 대해, 제어 신호 즉, 측정 위치, 속도, 가속도 및 출력 전류 사이의 오차를 기반으로 충돌을 감지할 수 있다.The robot collision detection apparatus using the drive control signal according to the present invention can detect a collision based on an error between a control signal, i.e., a measurement position, a velocity, an acceleration and an output current, Can be detected.

본 발명에 따르는 구동 제어 신호를 이용한 로봇 충돌 감지 장치는 별도의 충돌 감지 기능이 없는 로봇에도 사용할 수 있다.The robot collision detection apparatus using the drive control signal according to the present invention can be used for a robot without a separate collision detection function.

본 발명에 따르는 구동 제어 신호를 이용한 로봇 충돌 감지 장치는 추가적인 센서를 사용하지 않아 비용의 증가 없이 충돌 감지 기능을 구현할 수 있다.The robot collision detection apparatus using the drive control signal according to the present invention can implement the collision detection function without increasing the cost because the additional sensor is not used.

도1은 본 발명에 따르는 구동 제어 신호를 이용한 로봇 충돌 감지 장치의 구성을 개념적으로 도시한 블록도이다.
도2는 본 발명에 따르는 로봇 충돌 감지 장치에 EtherCAT 연결된 슬래이브 제어 모듈의 제어 동작을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도3은 본 발명에 따르는 로봇 충돌 감지 장치의 피드포워드 토크 보상부의 제어 동작을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도4는 궤적 지령치와 엔코더로부터 수신한 위치 피드백 값을 이용하여 추적 오차를 추적 오차 계산부에서 계산하는 것을 도식화한 블록도이다.
도5는 본 발명에 따르는 로봇 충돌 감지 장치의 PID 피드백 보상기의 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도6은 로봇의 충돌시 발생하는 오차값의 추이를 나타내는 그래프이다.1 is a block diagram conceptually showing a configuration of a robot collision sensing apparatus using a drive control signal according to the present invention.
2 is a block diagram schematically illustrating a control operation of a slave control module connected to an EtherCAT in a robot collision sensing apparatus according to the present invention.
3 is a block diagram schematically showing the control operation of the feedforward torque compensator of the robot collision sensing apparatus according to the present invention.
4 is a block diagram illustrating calculation of a tracking error by a tracking error calculation unit using a locus command value and a position feedback value received from an encoder.
5 is a block diagram schematically showing a configuration of a PID feedback compensator of a robot collision sensing apparatus according to the present invention.
6 is a graph showing a transition of an error value that occurs when the robot is in a collision.

이하, 도면을 참고로 본 발명에 따르는 구동 제어 신호를 이용한 로봇 충돌 감지 장치를 설명한다.Hereinafter, a robot collision sensing apparatus using a drive control signal according to the present invention will be described with reference to the drawings.

로봇의 구동은 로봇을 구성하고 있는 각각의 축의 모터의 위치, 속도, 또는 전류를 제어하여 실행하게 된다. 그리고 이러한 제어는 도1의 로봇 구동 제어 시스템에 의해 이루어진다.The driving of the robot is performed by controlling the position, speed, or current of the motor of each axis constituting the robot. This control is performed by the robot drive control system of Fig.

도1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따르는 구동 제어 신호를 이용한 로봇 충돌 감지 장치는 EtherCAT 기반의 고속 통신에 의해 슬래이브 제어 모듈과 연결되며, 그 사이의 통신 속도는 바람직하게는 1KHz로 하는 것이 바람직하며, 본 발명의 경우는 4KHz로 진행된다.As shown in FIG. 1, the robot collision sensing apparatus using the drive control signal according to the present invention is connected to the slave control module by the EtherCAT-based high-speed communication, and the communication speed therebetween is preferably 1 KHz And the case of the present invention proceeds at 4 KHz.

로봇 충돌 감지 장치는 로봇의 각 관절의 모터의 정역 운동에 의한 제어값을 EtherCAT 통신에 의해 각각의 슬래이브 제어 모듈로 전달하여 제어하도록 구성되어 있으며, 바람직하게는 궤적은 1msec 간격으로 업데이트되고, 토크 명령은 4KHz 속도로 업데이트된다.The robot collision detection apparatus is configured to transmit and control the control values by the forward and reverse motions of the motors of the respective joints of the robot to each slave control module by means of EtherCAT communication and preferably the trajectory is updated at 1 msec intervals, The command is updated at a rate of 4 KHz.

슬래이브 제어 모듈은 싸이클릭 동기 토크 모드(Cyclic Synchronous Torque mode) 방식으로 제어되며, 바람직하게는 로봇 충돌 감지 장치의 동작 제어부(100)와 슬래이브 제어 모듈 사이의 제어 주기는 최대 4KHz이고, 모터의 제어 주기는 16KHz이다.The slave control module is controlled by a cyclic synchronous torque mode. Preferably, the control period between the operation control unit 100 of the robot collision sensing apparatus and the slave control module is 4 KHz at maximum, The control period is 16 KHz.

EtherCAT은 필드버스(Fieldbus) 방식의 통신으로, 시스템의 내부 배선을 획기적으로 줄일 수 있다.EtherCAT is fieldbus (fieldbus) communication, which can drastically reduce the internal wiring of the system.

도1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따르는 로봇 구동 제어 신호를 이용한 로봇 충돌 감지 장치는 로봇의 충돌 상태를 감지하는 충돌 감지부(200); 및 충돌 감지 신호에 따라 로봇의 동작 상태를 제어하는 동작 제어부(100)를 포함한다.As shown in FIG. 1, a robot collision sensing apparatus using a robot driving control signal according to the present invention includes a collision sensing unit 200 for sensing a collision state of a robot; And an operation control unit 100 for controlling the operation state of the robot according to the collision detection signal.

또한, 동작 제어부(100)는 모터의 위치 신호 감지기로부터 측정된 실제값과 모터 구동을 위한 지령치 사이의 차이값 및 차이값의 변화율을 계산하는 추적 오차 계산부(tracking error computation, 110); 및 로봇의 각각의 축의 위치에 따라 중력 및 가속도에 의한 힘을 보상해주는 동적 피드포워드 계산(dynamic feedforward computation) 보상부(130)를 포함한다.Also, the operation control unit 100 includes a tracking error calculation unit 110 for calculating a difference value between the actual value measured from the position signal detector of the motor and the command value for driving the motor, and a rate of change of the difference value. And a dynamic feedforward computation compensator 130 for compensating a force due to gravity and acceleration according to the position of each axis of the robot.

추적 오차 계산부(110)는 위치 추적 오차값 신호의 노이즈를 제거하기 위한 위치 추적 오차 필터와 속도 추적 오차값 신호의 노이즈를 제거하기 위한 속도 추적 오차 필터를 포함한다.The tracking error calculator 110 includes a position tracking error filter for removing noise of the position tracking error value signal and a velocity tracking error filter for removing noise of the velocity tracking error value signal.

이와 같은 위치 추적 오차 필터 및 속도 추적 오차 필터로는 저역통과 필터(Low Pass Filter), 대역 통과 필터(Band Pass Filter), 고역통과 필터(High Pass Filter) 중 하나를 사용할 수 있다.As such a position tracking error filter and a speed tracking error filter, one of a low pass filter, a band pass filter, and a high pass filter may be used.

충돌 감지부(200)는 각각 필터링된 위치 추적 오차값과 속도 추적 오차값을 사전 설정된 충돌 기준값과 비교하여 충돌 여부를 판단하는 충돌 산출 연산부(210); 및 각각 필터링된 위치 추적 오차값과 속도 추적 오차값을 감시하고, 사전 설정된 충돌 기준값을 변경할 수 있는 충돌 기준 조정 연산부(220)를 포함한다.The collision detection unit 200 includes a collision calculation unit 210 for comparing the filtered position tracking error value and the velocity tracking error value with a predetermined collision reference value to determine whether the collision is occurring or not; And a collision reference adjustment calculation unit 220 that monitors the filtered position tracking error value and the velocity tracking error value, respectively, and can change a predetermined collision reference value.

본 발명에 따르는 로봇 충돌 감지 장치의 동작 제어부(100)는 목표 궤적 구동 지령치를 모터에 작용시키고, 구동 지령치에 따라 로봇이 구동된 후 측정되어 피드백되는 실제 값과의 차이, 즉 추적 오차를 추적 오차 계산부(120)에서 계산하고 이를 PID 피드백 보상기(130)에 의해 보상하여 새로운 구동 지령치를 도2에 도시된 바와 같은 슬래이브 제어 모듈의 모터로 전달하게 된다. 이 새로운 구동 지령치에 의해 모터는 구동하게 되고, 그로 인한 또 다른 새로운 측정 값을 다시 추적 오차 계산부(120)로 피드백하는 방식이 반복된다.The operation control unit 100 of the robot collision sensing apparatus according to the present invention operates the target trajectory drive command value to the motor and calculates the difference between the actual value that is measured and fed back after the robot is driven according to the drive command value, Is calculated by the calculation unit 120 and compensated by the PID feedback compensator 130 to transmit a new drive command value to the motor of the slave control module as shown in FIG. The motor is driven by the new drive command value, and another new measured value is fed back to the tracking error calculator 120 again.

도3은 본 발명에 따르는 로봇 충돌 감지 장치의 피드포워드 토크(feedforward torque) 계산 보상부(140)의 제어 동작을 개략적으로 도시한 블록도이다.3 is a block diagram schematically showing the control operation of the feedforward torque calculation compensating unit 140 of the robot collision sensing apparatus according to the present invention.

피드포워드 토오크 보상 제어는 위치, 속도와 가속도 피드포워드 게인에 의한 토오크 출력뿐만 아니라 마찰력에 대한 피드포워드 토크를 보상토록 설계된다. 또한 중력 보상 토오크를 보상하여 제어의 성능을 향상 시켰으며, 피드포워드 출력값에 대해 로우 패스 필터와 피드포워드 토오크 레이트 리미트(Feedforward torque rate limit)를 거쳐 피드포워드 토오크 값을 필터링한다.The feedforward torque compensation control is designed to compensate the feedforward torque for the frictional force as well as the torque output by the position, speed and acceleration feedforward gain. It also improves control performance by compensating for gravity compensation torque and filters feedforward torque values through a low pass filter and a feedforward torque rate limit for feedforward output values.

본 발명에 따르는 로봇 충돌 감지 장치는 로봇의 각 축의 위치에 따라 중력과 가속도에 의한 힘을 보상해주는 동적 피드포워드 계산(dynamic feedforward computation) 보상부(160)를 추가로 포함한다. The robot collision sensing apparatus according to the present invention further includes a dynamic feedforward computation compensating unit 160 for compensating for forces due to gravity and acceleration according to the position of each axis of the robot.

도4는 추적 오차 계산부(120)에서 궤적 지령치와 엔코더로부터 수신한 위치 피드백 값, 즉 실제 위치 값을 이용하여 추적 오차, 즉 위치, 속도 및 가속도의 오차를 계산하여 PID 피드백 보상기(130)로 전달하는 것을 도식화한 블록도이다. 4 is a diagram illustrating a tracking error calculation unit 120 for calculating tracking errors, i.e., position, velocity, and acceleration errors using a position command value and a position feedback value received from an encoder, i.e., an actual position value, As shown in FIG.

만약 로봇과 장애물의 충돌이 발생하게 되면 모터는 움직임에 제약을 받게 되어 구동 지령치와 피드백되는 실제 측정값 사이의 오차 값이 급격하게 증가하게 된다. 이러한 오차 값은 위치 오차, 속도 오차, 가속도 오차 등으로 나눠 볼 수 있는데 정상적인 제어에 의해 발생하는 오차 값에 비해 충돌에 의해 발생하는 오차는 급격한 증가를 보이게 된다.If a robot collides with an obstacle, the motion of the motor is restricted, and the error between the driving command and the actual measured value is rapidly increased. This error value can be divided into position error, velocity error, and acceleration error, and the error caused by the collision is sharply increased as compared with the error value generated by the normal control.

도5는 본 발명에 따르는 로봇 충돌 감지 장치의 PID 보상기(130)의 구성을 개략적으로 나타내는 블록도이다.5 is a block diagram schematically showing a configuration of a PID compensator 130 of a robot collision sensing apparatus according to the present invention.

PID 피드백 보상기(130)는 각 이득값(gain)에 의해 보상해야 할 토크 출력 값을 계산한다. 진동 제어의 성능을 향상시키기 위하여 위치와 속도 오차 보상에 필터 기능을 추가하며, 별도의 가속도(Accel.) 오차를 보상하는 기능을 부여하여 고주파의 진동을 억제시켜 준다.The PID feedback compensator 130 calculates a torque output value to be compensated by each gain value. In order to improve the performance of the vibration control, a filter function is added to the position and velocity error compensation, and a function of compensating the acceleration error is provided to suppress the high frequency vibration.

상기와 같이 피드포워드(Feedforward) 토크 계산 보상부(140), 동적 피드포워드 토크 계산 보상부(160) 및 피드백(Feedback) 보상부(130)에서 계산된 보상치의 토오크의 합이 슬레이브 제어 모듈에 전달되면 슬레이브 제어 모듈은 이 토오크 값에 따라 전류 루프 제어를 통해 모터를 제어할 수 있다.The sum of the torques of the compensation values calculated by the feedforward torque calculation compensator 140, the dynamic feedforward torque compensation compensator 160 and the feedback compensator 130 as described above is transmitted to the slave control module The slave control module can control the motor through current loop control according to this torque value.

도 6은 본 발명에 따르는 로봇의 충돌시 발생하는 오차값의 추이를 나타내는 그래프이다.FIG. 6 is a graph showing a transition of an error value generated when a robot collides according to the present invention.

본 발명에 따르는 로봇 충돌 감지 장치는 위치값의 오차, 속도값의 오차, 가속도값의 오차뿐 아니라 출력 전류값의 오차를 사전 설정된 값과 비교하여 충돌 여부를 판단할 수 있다.The robot collision detection apparatus according to the present invention can determine whether or not to collide by comparing an error of a position value, an error of a speed value, an error of an acceleration value, and an error of an output current value with a predetermined value.

전술한 바와 같이, 본 발명은 별도의 센서를 사용하지 않고 슬래이브 제어 모듈의 모터 구동 제어 신호로부터 획득한 실제 위치, 속도, 가속도 값과 궤적 지령치 사이의 오차값을 이용하여 로봇의 충돌 여부를 감지할 수 있다.As described above, according to the present invention, it is possible to detect whether or not a robot is collided by using an error value between an actual position, velocity, acceleration value and a trajectory command value obtained from a motor drive control signal of a slave control module without using a separate sensor can do.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사항을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시예는 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이런 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical features of the present invention and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the scope of the present invention and are not intended to limit the scope of the present invention. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (4)

로봇의 충돌 상태를 감지하는 충돌 감지부(200);
충돌 감지 신호에 따라 로봇의 동작 상태를 제어하는 동작 제어부(100)를 포함하고,
상기 동작 제어부(100)는
모터의 위치 신호 감지기로부터 측정된 위치값과 모터 구동을 위한 지령치 사이의 차이값 및 차이값의 변화율을 계산하는 추적 오차 계산부(120);
로봇의 각각의 축의 위치에 따라 중력 및 가속도에 의한 힘을 보상해주는 동적 피드포워드 계산 보상부(160)를 포함하는 것을 특징으로 하는
로봇 충돌 감지 장치.
A collision sensing unit (200) for sensing a collision state of the robot;
And an operation control unit (100) for controlling an operation state of the robot according to a collision detection signal,
The operation control unit (100)
A tracking error calculation unit 120 for calculating a difference value between a position value measured from the position signal detector of the motor and a command value for driving the motor and a rate of change of the difference value;
And a dynamic feedforward calculation / compensation unit (160) for compensating for the force due to gravity and acceleration according to the position of each axis of the robot
Robot collision detection device.
제1항에 있어서,
상기 추적 오차 계산부(110)는
위치 추적 오차값 신호의 노이즈를 제거하기 위한 위치 추적 오차 필터; 및
속도 추적 오차값 신호의 노이즈를 제거하기 위한 속도 추적 오차 필터를 포함하는 것을 특징으로 하는
로봇 충돌 감지 장치.
The method according to claim 1,
The tracking error calculator 110 calculates
A position tracking error filter for removing noise of the position tracking error value signal; And
And a velocity tracking error filter for removing noise of the velocity tracking error value signal
Robot collision detection device.
제2항에 있어서,
상기 충돌 감지부(200)는 각각 필터링된 위치 추적 오차값과 속도 추적 오차값을 사전 설정된 충돌 기준값과 비교하여 충돌 여부를 판단하는 충돌 산출 연산부(210); 및
각각 필터링된 위치 추적 오차값과 속도 추적 오차값을 감시하고, 사전 설정된 충돌 기준값을 변경할 수 있는 충돌 기준 조정 연산부(220)를 포함하는 것을 특징으로 하는
로봇 충돌 감지 장치.
3. The method of claim 2,
The collision detection unit 200 includes a collision calculation unit 210 for comparing the filtered position tracking error value and the velocity tracking error value with a predetermined collision reference value to determine whether the collision is occurring or not; And
And a collision reference adjustment calculation unit (220) that monitors the filtered position tracking error value and the velocity tracking error value, respectively, and can change a predetermined collision reference value
Robot collision detection device.
제2항에 있어서,
상기 위치 추적 오차 필터 및 속도 추적 오차 필터는 저역통과 필터(LPF), 대역 통과 필터(BPF), 고역통과 필터(HPF) 중 하나인 것을 특징으로 하는
로봇 충돌 감지 장치. 3. The method of claim 2,
Wherein the position tracking error filter and the velocity tracking error filter are one of a low pass filter (LPF), a band pass filter (BPF), and a high pass filter (HPF)
Robot collision detection device.
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