KR20170135620A - System and method for amending a real road data of altitude by global positioning system - Google Patents

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KR20170135620A KR1020160091290A KR20160091290A KR20170135620A KR 20170135620 A KR20170135620 A KR 20170135620A KR 1020160091290 A KR1020160091290 A KR 1020160091290A KR 20160091290 A KR20160091290 A KR 20160091290A KR 20170135620 A KR20170135620 A KR 20170135620A
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Abstract

The present invention relates to a method and a system to correct GPS real road altitude data, capable of detecting the altitude of a vehicle driven on a road through a GPS altitude sensor, detecting the speed of the vehicle through a speed sensor for determining the driving condition of the vehicle, and correcting the altitude value of the vehicle considering the initial altitude by calculating altitude variations of the vehicle by time in accordance with the determined driving condition. The disclosed GPS real road altitude data correcting system includes: a GPS receiving part receiving GPS information from a GPS satellite; an altitude calculating part calculating the altitude of a vehicle based on the GPS information; a speed detecting part detecting the speed of the vehicle being driven; and a control part calculating the driving distance (S(t)), the altitude difference (Z), and inclination () based on the calculated altitude and the detected speed, and correcting errors in real road altitude data by calculating altitude variations by time and a correcting direction.

Description

지피에스 실 도로 고도 데이터 보정 방법 및 시스템{System and method for amending a real road data of altitude by global positioning system}BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a method and system for calibrating elevation data,

본 발명은 GPS 실 도로 고도 데이터 보정 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 차량이 도로 위를 주행할 때 GPS(Global Positioning System) 고도 센서를 통해 차량의 고도를 검출하고, 차속 센서를 통해 차량 속도를 검출하여, 차량의 주행 상태를 판단하며, 판단된 주행 상태에 따라 시간에 대한 차량의 고도 변화량을 산출해 초기 고도를 고려한 차량의 고도 값을 보정할 수 있도록 하는, GPS 실 도로 고도 데이터 보정 방법 및 시스템에 관한 것이다.A GPS (Global Positioning System) altitude sensor detects an altitude of a vehicle when the vehicle is traveling on the road, and the vehicle speed To calculate an altitude change amount of the vehicle with respect to time in accordance with the judged traveling state, and to correct the altitude value of the vehicle in consideration of the initial altitude by detecting the traveling state of the vehicle, And a system.

GPS는 인공위성을 이용한 지구 위치 결정 체계로, 관측하고자 하는 위치에서 정확한 위치를 알고 있는 위성으로부터 발사된 전파를 수신하여, 위성에서 관측점까지 전파의 소요시간을 산출함으로써 관측점의 위치를 구하는 체계이다. 즉, 4개 이상의 위성을 이용하면 3차원적인 위치를 측정할 수 있다. GPS is a satellite positioning system that uses satellites to obtain the position of a point of observation by calculating the time required for propagation from the satellite to the observation point by receiving the radio waves emitted from the satellite that knows the exact position at the position to be observed System. In other words, three or more satellites can be measured using four or more satellites.

DGPS 방법은 정확한 위치가 알려진 기준점에 GPS 수신기를 설치하여 이를 기준국이라고 하고, 미지점에 위치한 GPS 수신기를 이동국이라고 한다. 이러한 기준국과 이동국은 GPS 위성으로부터 정확한 위치정보 탐색을 위한 전파, 위성시계 및 위성궤도 정보 등을 수신한다. 기준국에서는 기존에 알려진 위치 정보와 GPS 수신기로 측정한 위치 정보를 비교하여 그 차이를 구하고, 이 차이 값이 GPS 위치 정보의 오차이며 오차보정 값이다. 기준국의 근처는 기준국과 같은 오차 요인이 존재하므로 이동국의 GPS 수신기도 기준국과 같은 오차보정 값을 사용하여 오차를 보정한다.In the DGPS method, a GPS receiver is installed at a reference point at which a precise position is known, which is referred to as a reference station, and a GPS receiver located at a non-reference point is referred to as a mobile station. These reference stations and mobile stations receive radio waves, satellite clocks, and satellite orbit information for accurate location information search from GPS satellites. In the reference station, the known location information and GPS receiver The measured position information is compared to obtain the difference, and the difference value is an error of the GPS position information and is an error correction value. Since there is an error factor similar to that of the reference station in the vicinity of the reference station, the GPS receiver of the mobile station also corrects the error using the same error correction value as that of the reference station.

종래의 DGPS 방식으로 측정한 차량의 주행 위치 데이터에 대한 이동국이 기준국에서 멀어질수록 오차가 발생하는 문제점이 있다. 즉, 실도로에서,차량 기반의도로 부하 데이터(Road Load Data)를 시뮬레이션 하는데있어서, DGPS고도센서 정보가 갖는 오차로인하여시뮬레이션 소프트웨어(S/W)를 통해 입력된 실 도로 데이터를 오류로 인식하는 문제점이 있다.There is a problem that an error occurs as the mobile station moves away from the reference station with respect to the traveling position data of the vehicle measured by the conventional DGPS method. That is, in simulating the road load data of the vehicle based on the actual road, the actual road data inputted through the simulation software (S / W) is recognized as an error due to the error of the DGPS altitude sensor information There is a problem.

한국 공개특허공보 제2014-0073261호(공개일 : 2014년06월16일)Korean Published Patent Application No. 2014-0073261 (Published on June 16, 2014)

전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 차량이 도로 위를 주행할 때 GPS(Global Positioning System) 고도 센서를 통해 차량의 고도를 검출하고, 차속 센서를 통해 차량 속도를 검출하여, 차량의 주행 상태를 판단하며, 판단된 주행 상태에 따라 시간에 대한 차량의 고도 변화량을 산출해 초기 고도를 고려한 차량의 고도 값을 보정할 수 있도록 하는, GPS 실 도로 고도 데이터 보정 방법 및 시스템을 제공함에 있다.It is an object of the present invention to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a vehicular automatic transmission that detects an altitude of a vehicle through a GPS (Global Positioning System) altitude sensor when the vehicle is traveling on a road, The present invention provides a GPS room road altitude data correction method and system that can determine a driving state and calculate an altitude change amount of the vehicle with respect to time according to the determined driving state to correct the altitude value of the vehicle in consideration of the initial altitude .

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 GPS 실 도로 고도 데이터 보정 시스템은, GPS 위성으로부터 GPS 정보를 수신하는 GPS 수신부; GPS 정보에 근거해 차량의 고도를 산출하는 고도 산출부; 차량의 주행에 따른 차량 속도를 검출하는 속도 검출부; 및 산출된 차량의 고도와 검출된 차량 속도에 근거해 주행 거리(S(Δt))와, 고도차(ΔZ), 경사도(θ)를 산출하며, 시간에 대한 고도 변화량 및 보정 방향을 산출하여, 실 도로 고도 데이터의 오차를 보정하는 제어부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a system for correcting altitude data of a GPS room, comprising: a GPS receiver for receiving GPS information from a GPS satellite; An altitude calculation unit for calculating an altitude of the vehicle based on the GPS information; A speed detector for detecting the speed of the vehicle when the vehicle runs; And calculates the altitude change amount and the correction direction with respect to time to calculate the running distance S (? T), the altitude difference? Z, and the tilt angle? Based on the calculated altitude of the vehicle and the detected vehicle speed, And a control unit for correcting an error of the road altitude data.

또한, 제어부는, 속도 검출부를 통해 차량 속도가 제로(0)로 검출된 경우에, 차량이 정지 상태이고, 주행 거리가 제로(0)이며, 고도 변화량이 없는 것으로 인식할 수 있다.Further, when the vehicle speed is detected to be zero (0) through the speed detection unit, the control unit can recognize that the vehicle is in a stopped state, the travel distance is zero (0), and there is no altitude change amount.

또한, 제어부는, 속도 검출부를 통해 차량 속도가 검출된 경우에, 검출된 차량 속도에 주행 시간을 곱하여 주행 거리를 산출하게 된다.Further, when the vehicle speed is detected through the speed detection unit, the control unit multiplies the detected vehicle speed by the running time to calculate the running distance.

또한, 고도 산출부는, 차량이 정지 상태에 있는 경우에 차량의 초기 고도를 산출하고, 차량이 주행하는 경우에 주행하는 위치에서 수신한 GPS 정보에 근거해 일정한 주행 지점마다 차량의 고도를 산출하게 된다.The altitude calculation unit calculates an initial altitude of the vehicle when the vehicle is in a stopped state and calculates an altitude of the vehicle at a predetermined traveling point based on the GPS information received at a position where the vehicle travels when the vehicle is traveling .

또한, 제어부는, 차량이 주행하여 최종으로 정지한 지점에서 산출된 최종 고도로부터 차량의 초기 고도를 차감하여 고도차(ΔZ)를 산출하고, 산출된 주행 거리(S(Δt))와 산출된 고도차(ΔZ)를 이용해 경사도(θ)를 산출하며, 산출된 경사도에 근거해 동력성능 적절성을 판단하여 동력 성능이 적절한 경우에 보정 고도를 산출하며, 동력 성능이 부적절한 경우에 고도 변화가 없는 것으로 인식할 수 있다.Further, the control unit calculates the altitude difference DELTA Z by subtracting the initial altitude of the vehicle from the final altitude calculated at the point where the vehicle travels and finally stops, and calculates the altitude difference DELTA Z based on the calculated altitude difference DELTA t And calculates the inclination degree (?) By using the calculated slope, determines the power performance appropriateness based on the calculated inclination, calculates the correction height when the power performance is appropriate, and recognizes that there is no altitude change when the power performance is improper have.

그리고, 제어부는, 시간에 대한 고도 변화량에 대해, 최종 고도에서 초기 고도를 뺀 값(ΔZ)을 주행 시간(Δt)으로 나누어 산출하고, 주행 시간에 따른 보정 고도(Z(t))에 대해 초기 고도(Z(t0))에 시간에 대한 고도 변화량(ΔZ)을 더하여 산출할 수 있다.Then, the control unit calculates a value (? Z) obtained by subtracting the initial altitude from the final altitude with the altitude change amount with respect to time, by dividing the altitude change amount with the driving time (? T) in addition the height change amount (ΔZ) to time at a height (Z (t 0)) can be calculated.

한편, 전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 GPS 실 도로 고도 데이터 보정 방법은, (a) GPS 수신부가 GPS 위성으로부터 GPS 정보를 수신하는 단계; (b) 고도 산출부가 GPS 정보에 근거해 차량의 고도를 산출하는 단계; (c) 속도 산출부가 차량의 주행에 따른 차량 속도를 검출하는 단계; (d) 제어부가 산출된 차량의 고도와 검출된 차량 속도에 근거해 주행 거리(S(Δt))와 고도차(ΔZ)에 따른 경사도(θ)를 산출하는 단계; (e) 제어부가 산출된 경사도가 최대 동력성능 조건을 초과하지 않는 경우에 시간에 대한 고도 변화량 및 보정 방향을 산출하는 단계; 및 (f) 제어부가 산출된 시간에 대한 고도 변화량과 보정 방향 및 초기 고도값을 이용해 보정 고도(Z(t))를 산출하여 실 도로 고도 데이터의 오차를 보정하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for correcting altitude data of a GPS room, the method comprising the steps of: (a) receiving GPS information from a GPS satellite; (b) calculating an altitude of the vehicle based on the altitude calculation unit GPS information; (c) detecting a speed of the vehicle in accordance with the running of the speed calculating unit; (d) calculating an inclination (?) according to the driving distance (S (? t)) and the altitude difference (? Z) based on the altitude of the vehicle and the detected vehicle speed; (e) calculating an altitude change amount and a correction direction with respect to time when the calculated slope does not exceed a maximum power performance condition; And (f) correcting an error of actual road altitude data by calculating a corrected altitude Z (t) using the altitude change amount, the correction direction and the initial altitude value with respect to the calculated time by the control unit.

또한, (d) 단계에서 제어부는, 속도 검출부를 통해 차량 속도가 제로(0)로 검출된 경우에, 차량이 정지 상태이고, 주행 거리가 제로(0)이며, 고도 변화량이 없는 것으로 인식할 수 있다.In the step (d), when the vehicle speed is detected as zero through the speed detection unit, the control unit recognizes that the vehicle is in the stopped state, the travel distance is zero, and there is no altitude change amount have.

또한, (d) 단계에서 제어부는, 속도 검출부를 통해 차량 속도가 검출된 경우에, 검출된 차량 속도에 주행 시간을 곱하여 주행 거리(S(Δt))를 산출하게 된다.Further, in the step (d), when the vehicle speed is detected through the speed detecting unit, the control unit multiplies the detected vehicle speed by the running time to calculate the running distance S (? T).

또한, (b) 단계에서 고도 산출부는, 차량이 정지 상태에 있는 경우에 차량의 초기 고도를 산출하고, 차량이 주행하는 경우에 주행하는 위치에서 수신한 GPS 정보에 근거해 일정한 주행 지점마다 차량의 고도를 산출할 수 있다.Further, in the step (b), the altitude calculation unit may calculate an initial altitude of the vehicle when the vehicle is in a stopped state, and calculate the altitude of the vehicle based on the GPS information received at a position where the vehicle travels The altitude can be calculated.

또한, (d) 단계에서 제어부는, 차량이 주행하여 최종으로 정지한 지점에서 산출된 최종 고도로부터 차량의 초기 고도를 차감하여 고도차(ΔZ)를 산출하고, 산출된 주행 거리(S(Δt))와 산출된 고도차(ΔZ)를 이용해 경사도(θ)를 산출할 수 있다.In step (d), the control unit calculates the altitude difference Z by subtracting the initial altitude of the vehicle from the final altitude calculated at the point where the vehicle travels and finally stops, and calculates the calculated travel distance S (? T) And the calculated altitude difference [Delta] Z can be used to calculate the inclination [theta].

또한, (f) 단계에서 제어부는, 산출된 경사도에 근거해 동력성능 적절성을 판단하여 동력 성능이 적절한 경우에 보정 고도를 산출하며, 동력 성능이 부적절한 경우에 고도 변화가 없는 것으로 인식할 수 있다.Also, in step (f), the control unit may determine the power performance appropriateness based on the calculated slope, calculate the corrected altitude when the power performance is appropriate, and recognize that there is no altitude change when the power performance is improper.

그리고, (e) 단계에서 제어부는, 시간에 대한 고도 변화량에 대해, 최종 고도에서 초기 고도를 뺀 값(ΔZ)을 주행 시간(Δt)으로 나누어 산출하고, (f) 단계에서 제어부는, 주행 시간에 따른 보정 고도(Z(t))에 대해 초기 고도(Z(t0))에 시간에 대한 고도 변화량(ΔZ)을 더하여 산출할 수 있다.In step (e), the control unit calculates a value (? Z) obtained by subtracting the initial altitude from the final altitude with the altitude variation with respect to time by dividing the driving time (? T) for correcting height (Z (t)) according to the amount of change in addition to a height (ΔZ) of the time the initial height (Z (t 0)) can be calculated.

본 발명에 의하면, 차량의 주행 상태를 판단하여 실 GPS 방식으로 측정하고, 고도 데이터를 보정함으로써 GPS 실 도로 데이터 기반의 도로 주행 환경 모델의 개발 시간을 단축할 수 있고, 시뮬레이션 도로 모델의 개발 시에 실제 환경 기반으로 모델의 신뢰성을 확보할 수 있다.According to the present invention, it is possible to shorten the development time of the road-travel environment model based on the GPS room road data by judging the running state of the vehicle, measuring it using the real GPS method, and correcting the altitude data. The reliability of the model can be secured based on the actual environment.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 GPS 실 도로 고도 데이터 보정 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 고도의 보정 과정을 전반적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 GPS 실 도로 고도 데이터 보정 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량이 주행하는 도로에 대해 주행 거리와 고도차 및 경사도를 산출하는 예를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 동력 성능의 적절성을 판단하는 조건을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 시간에 따른 보정 고도를 나타낸 도면이다.1 is a block diagram schematically showing a configuration of a GPS room road altitude data correction system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a general view illustrating a vehicle altitude correction process according to an exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG.
FIG. 3 is a flowchart illustrating an operation of a method for calibrating a GPS room road altitude data according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG.
4 is a diagram illustrating an example of calculating a travel distance, an altitude difference, and an inclination of a road on which a vehicle travels according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram showing a condition for judging the adequacy of the power performance of the vehicle according to the embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating a correction altitude according to the running time of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우 뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is referred to as being "connected" to another part, it includes not only "directly connected" but also "electrically connected" with another part in between . Also, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without departing from the other elements unless specifically stated otherwise.

어느 부분이 다른 부분의 "위에" 있다고 언급하는 경우, 이는 바로 다른 부분의 위에 있을 수 있거나 그 사이에 다른 부분이 수반될 수 있다. 대조적으로 어느 부분이 다른 부분의 "바로 위에" 있다고 언급하는 경우, 그 사이에 다른 부분이 수반되지 않는다.If any part is referred to as being "on" another part, it may be directly on the other part or may be accompanied by another part therebetween. In contrast, when a section is referred to as being "directly above" another section, no other section is involved.

제1, 제2 및 제3 등의 용어들은 다양한 부분, 성분, 영역, 층 및/또는 섹션들을 설명하기 위해 사용되나 이들에 한정되지 않는다. 이들 용어들은 어느 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션을 다른 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션과 구별하기 위해서만 사용된다. 따라서, 이하에서 서술하는 제1 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션은 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 제2 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션으로 언급될 수 있다.The terms first, second and third, etc. are used to describe various portions, components, regions, layers and / or sections, but are not limited thereto. These terms are only used to distinguish any moiety, element, region, layer or section from another moiety, moiety, region, layer or section. Thus, a first portion, component, region, layer or section described below may be referred to as a second portion, component, region, layer or section without departing from the scope of the present invention.

여기서 사용되는 전문 용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to limit the invention. The singular forms as used herein include plural forms as long as the phrases do not expressly express the opposite meaning thereto. Means that a particular feature, region, integer, step, operation, element and / or component is specified and that the presence or absence of other features, regions, integers, steps, operations, elements, and / It does not exclude addition.

"아래", "위" 등의 상대적인 공간을 나타내는 용어는 도면에서 도시된 한 부분의 다른 부분에 대한 관계를 보다 쉽게 설명하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 용어들은 도면에서 의도한 의미와 함께 사용 중인 장치의 다른 의미나 동작을 포함하도록 의도된다. 예를 들면, 도면 중의 장치를 뒤집으면, 다른 부분들의 "아래"에 있는 것으로 설명된 어느 부분들은 다른 부분들의 "위"에 있는 것으로 설명된다. 따라서 "아래"라는 예시적인 용어는 위와 아래 방향을 전부 포함한다. 장치는 90˚ 회전 또는 다른 각도로 회전할 수 있고, 상대적인 공간을 나타내는 용어도 이에 따라서 해석된다.Terms indicating relative space such as "below "," above ", and the like may be used to more easily describe the relationship to other portions of a portion shown in the figures. These terms are intended to include other meanings or acts of the apparatus in use, as well as intended meanings in the drawings. For example, when inverting a device in the figures, certain portions that are described as being "below" other portions are described as being "above " other portions. Thus, an exemplary term "below" includes both up and down directions. The device can be rotated by 90 degrees or rotated at different angles, and terms indicating relative space are interpreted accordingly.

다르게 정의하지는 않았지만, 여기에 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 보통 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련 기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms including technical and scientific terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Commonly used predefined terms are further interpreted as having a meaning consistent with the relevant technical literature and the present disclosure, and are not to be construed as ideal or very formal meanings unless defined otherwise.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 GPS 실 도로 고도 데이터 보정 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 구성도이다.1 is a block diagram schematically showing a configuration of a GPS room road altitude data correction system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 GPS 실 도로 고도 데이터 보정 시스템(100)은, GPS 수신부(110), 고도 산출부(120), 속도 검출부(130), 저장부(140) 및 제어부(150)를 포함한다.1, a GPS room road altitude correction system 100 according to the present invention includes a GPS receiving unit 110, an altitude calculation unit 120, a speed detection unit 130, a storage unit 140, and a controller 150 ).

GPS 수신부(110)는 GPS 위성으로부터 GPS 정보를 수신한다. 이때, GPS 정보는 차량의 위도와 경도에 관한 위치 정보를 포함한다.The GPS receiving unit 110 receives GPS information from a GPS satellite. At this time, the GPS information includes positional information about latitude and longitude of the vehicle.

고도 산출부(120)는 GPS 정보에 근거해 차량의 고도를 산출한다. 즉, 고도 산출부(120)는, 차량이 정지 상태에 있는 경우에 차량의 초기 고도를 산출하고, 차량이 주행하는 경우에 주행하는 위치에서 수신한 GPS 정보에 근거해 일정한 주행 지점마다 차량의 고도를 산출하게 된다.The altitude calculation unit 120 calculates the altitude of the vehicle based on the GPS information. That is, the altitude calculation unit 120 calculates the initial altitude of the vehicle when the vehicle is in a stationary state, and calculates the altitude of the vehicle at a constant driving point based on the GPS information received at the position where the vehicle travels .

속도 검출부(130)는 차량의 주행에 따른 차량 속도를 검출한다. 이때, 속도 검출부(130)는 차량에 구비된 타코미터를 이용하여 차량 속도를 검출하거나, 차량의 주행 거리를 주행 시간으로 나누어 차량 속도를 산출할 수 있다.The speed detector 130 detects the vehicle speed as the vehicle travels. At this time, the speed detector 130 may detect the vehicle speed using a tachometer provided in the vehicle, or calculate the vehicle speed by dividing the travel distance of the vehicle by the travel time.

저장부(140)는 GPS 수신부(110)에서 수신한 GPS 정보와, 고도 산출부(120)에서 산출한 차량의 고도, 속도 검출부(130)에서 산출된 차량 속도 등을 데이터로 저장한다.The storage unit 140 stores the GPS information received by the GPS receiving unit 110 and the altitude of the vehicle calculated by the altitude calculation unit 120 and the vehicle speed calculated by the speed detection unit 130 as data.

제어부(150)는 산출된 차량의 고도와 검출된 차량 속도에 근거해 주행 거리(S(Δt))와, 고도차(ΔZ), 경사도(θ)를 산출하고, 시간에 대한 고도 변화량 및 보정 방향을 산출하여, 실 도로 고도 데이터의 오차를 보정한다.The control unit 150 calculates the travel distance S (? T), the altitude difference? Z and the tilt angle? Based on the calculated altitude of the vehicle and the detected vehicle speed and calculates the altitude change amount and the correction direction with respect to time And corrects the error of actual road altitude data.

또한, 제어부(150)는 속도 검출부(130)를 통해 차량 속도가 제로(0)로 검출된 경우에, 차량이 정지 상태이고, 주행 거리가 제로(0)이며, 고도 변화량이 없는 것으로 인식할 수 있다.When the vehicle speed is detected as zero through the speed detector 130, the controller 150 can recognize that the vehicle is in a stopped state, the travel distance is zero (0), and there is no altitude change have.

또한, 제어부(150)는 속도 검출부(130)를 통해 차량 속도가 검출된 경우에, 검출된 차량 속도에 주행 시간을 곱하여 주행 거리를 산출할 수 있다.In addition, when the vehicle speed is detected through the speed detector 130, the controller 150 can calculate the mileage by multiplying the detected vehicle speed by the running time.

또한, 제어부(150)는 차량이 주행하여 최종으로 정지한 지점에서 산출된 최종 고도로부터 차량의 초기 고도를 차감하여 고도차(ΔZ)를 산출하고, 산출된 주행 거리(S(Δt))와 산출된 고도차(ΔZ)를 이용해 경사도(θ)를 산출하며, 산출된 경사도에 근거해 동력성능 적절성을 판단하여 동력 성능이 적절한 경우에 보정 고도를 산출하며, 동력 성능이 부적절한 경우에 고도 변화가 없는 것으로 인식할 수 있다.Further, the control unit 150 calculates the altitude difference Z by subtracting the initial altitude of the vehicle from the final altitude calculated at the point where the vehicle travels and finally stops, and calculates the altitude difference DELTA Z based on the calculated travel distance S The inclination degree (?) Is calculated using the altitude difference (? Z), the power performance appropriateness is judged based on the calculated inclination, and the corrected elevation is calculated when the power performance is appropriate. When the power performance is inappropriate, can do.

그리고, 제어부(150)는 시간에 대한 고도 변화량에 대해, 최종 고도에서 초기 고도를 뺀 값(ΔZ)을 주행 시간(Δt)으로 나누어 산출하고, 주행 시간에 따른 보정 고도(Z(t))에 대해 초기 고도(Z(t0))에 시간에 대한 고도 변화량(ΔZ)을 더하여 산출할 수 있다.Then, the controller 150 calculates a value (? Z) obtained by subtracting the initial altitude from the final altitude with the altitude variation with respect to time by dividing the calculated altitude by the running time? T, Can be calculated by adding the altitude change amount? Z with respect to the time to the initial altitude Z (t 0 ).

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 고도의 보정 과정을 전반적으로 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 GPS 실 도로 고도 데이터 보정 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.FIG. 2 is a view showing a general process of correcting a vehicle altitude according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a flowchart illustrating an operation for explaining a GPS room road altitude data correction method according to an embodiment of the present invention.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 GPS 실 도로 고도 데이터 보정 시스템(100)은, 먼저 정보 수집 단계로서, 차량의 고도를 감지하고, 차량의 속도를 감지한다(S210).Referring to FIGS. 2 and 3, the GPS room road altitude data correction system 100 according to the present invention firstly detects an altitude of the vehicle and senses the speed of the vehicle as an information gathering step (S210).

즉, GPS 수신부(110)가 GPS 위성으로부터 GPS 정보를 수신한다(S310).That is, the GPS receiving unit 110 receives the GPS information from the GPS satellite (S310).

이때, GPS 정보는 차량의 위치 정보를 포함하고 있으며, 위치 정보는 위도와 경도에 관한 위치 데이터를 포함한다. 예를 들면, 출발 지점이 서울이면 위도로서 북위 37도 34분이고, 경도로서 동경 126도 58분 41초가 되고, 도착 지점이 대전이면 위도로서 북위 36도 22분이고, 경도로서 동경 127도 22분이 되는 것이다.At this time, the GPS information includes the location information of the vehicle, and the location information includes the location data of latitude and longitude. For example, if the starting point is Seoul, the latitude is 37 ° 34 'N, latitude is 126 ° 58' 41 ', and the latitude is 36 ° 22' N and latitude is 127 ° 22 ' .

이어, 고도 산출부(120)가 GPS 정보에 근거해 차량의 고도를 산출한다(S320).Next, the altitude calculation unit 120 calculates the altitude of the vehicle based on the GPS information (S320).

즉, 고도 산출부(120)는, 차량이 정지 상태에 있는 경우에 차량의 초기 고도를 산출하고, 차량이 주행하는 경우에 주행하는 위치에서 수신한 GPS 정보에 근거해 일정한 주행 지점마다 차량의 고도를 산출할 수 있다. 이때, 차량의 고도는 해발을 기준으로 하는 해발 고도를 의미할 수 있다.That is, the altitude calculation unit 120 calculates the initial altitude of the vehicle when the vehicle is in a stationary state, and calculates the altitude of the vehicle at a constant driving point based on the GPS information received at the position where the vehicle travels Can be calculated. At this time, the altitude of the vehicle may mean an elevation based on the altitude of the sea.

이어, 속도 산출부(130)가 차량의 주행에 따른 차량 속도를 검출한다(S330).Next, the speed calculating unit 130 detects the vehicle speed as the vehicle travels (S330).

이때, 속도 검출부(130)는 차량에 구비된 타코미터(Tacometer)를 이용하여 차량 속도를 검출하거나, 차량의 주행 거리를 주행 시간으로 나누어 차량 속도를 산출할 수 있다.At this time, the speed detector 130 may detect the vehicle speed using a tachometer provided in the vehicle, or calculate the vehicle speed by dividing the travel distance of the vehicle by the travel time.

다음으로, 본 발명에 따른 GPS 실 도로 고도 데이터 보정 시스템(100)은, 주행 상태 판단 단계로서, 차량이 정지 상태에 있는지를 판단한다(S220).Next, the GPS room road elevation data correction system 100 according to the present invention determines whether the vehicle is in a stop state (S220).

즉, 제어부(150)는 속도 검출부(130)를 통해 차량 속도가 제로(0) 상태인지를 판단하는 것이다.That is, the controller 150 determines whether the vehicle speed is zero (0) through the speed detector 130.

다음으로, 본 발명에 따른 GPS 실 도로 고도 데이터 보정 시스템(100)은, 동력 성능 적절성 판단 및 정보 연산 단계로서, 차량의 주행 거리(S(Δt))를 연산하고, 고도차(ΔZ)를 연산하며, 경사도(θ)를 산출한다(S230).Next, the GPS room road altitude data correction system 100 according to the present invention calculates the driving distance (S (? T)) of the vehicle and calculates the altitude difference? Z , And the inclination (?) (S230).

즉, 제어부(150)는 산출된 차량의 고도와 검출된 차량 속도에 근거해 도 4에 도시된 바와 같이 주행 거리(S(Δt))와 고도차(ΔZ)에 따른 경사도(θ)를 산출한다(S340).That is, the control unit 150 calculates the inclination degree? According to the driving distance S (? T) and the altitude difference? Z as shown in Fig. 4 based on the calculated altitude of the vehicle and the detected vehicle speed S340).

이때, 제어부(150)는, 속도 검출부(130)를 통해 차량 속도가 제로(0)로 검출된 경우에, 차량이 정지 상태이고, 주행 거리가 제로(0)이며, 고도 변화량이 없는 것으로 인식할 수 있다. 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량이 주행하는 도로에 대해 주행 거리와 고도차 및 경사도를 산출하는 예를 나타낸 도면이다. At this time, when the vehicle speed is detected as zero (0) through the speed detection unit 130, the control unit 150 recognizes that the vehicle is in the stopped state, the travel distance is zero and there is no altitude change amount . 4 is a diagram illustrating an example of calculating a travel distance, an altitude difference, and an inclination of a road on which a vehicle travels according to an embodiment of the present invention.

또한, 제어부(150)는, 속도 검출부(130)를 통해 차량 속도가 검출된 경우에, 검출된 차량 속도에 주행 시간을 곱하여 주행 거리(S(Δt))를 산출할 수 있다.Further, when the vehicle speed is detected through the speed detecting section 130, the control section 150 can calculate the running distance S (? T) by multiplying the detected vehicle speed by the running time.

또한, 제어부(150)는, 도 4에 도시된 바와 같이 차량이 주행하여 최종으로 정지한 도착 지점에서 산출된 최종 고도(해발 80m)로부터 차량의 초기 고도(해발 100m)를 차감하여 고도차(ΔZ=20m)를 산출하고, 산출된 주행 거리(S(Δt))와 산출된 고도차(ΔZ)를 이용해 경사도(θ)를 산출할 수 있다. 이때, 제어부(150)는 경사도(θ)에 대해 주행 거리(S(Δt))와 고도차(ΔZ)가 이루는 삼각형에 따른 삼각 함수를 이용하여 산출할 수 있다.4, the control unit 150 subtracts the initial altitude (100 m above sea level) of the vehicle from the final altitude (altitude of 80 m) calculated at the arrival point where the vehicle travels and finally stops, 20m) can be calculated and the inclination degree? Can be calculated using the calculated travel distance S (? T) and the calculated altitude difference? Z. At this time, the control unit 150 can calculate a trigonometric function according to the triangle formed by the running distance S (? T) and the altitude difference? Z with respect to the tilt angle?.

다음으로, 본 발명에 따른 GPS 실 도로 고도 데이터 보정 시스템(100)은, 동력 성능 상태 판단 단계로서, 전술한 바와 같은 과정으로 산출한 경사도(θ)가 최대 동력성능 조건을 초과하는지를 판단한다(S240).Next, the GPS room road elevation data correction system 100 according to the present invention determines whether or not the inclination degree calculated by the above-described process exceeds the maximum power performance condition as a power performance state determination step (S240 ).

이때, 제어부(150)는 최대 동력성능 조건으로 40% 경사도를 설정할 수 있다. 즉, 차량이 도로를 주행할 때, 최대 경사도 90° 미만인 도로를 주행하게 되므로, 경사도 90° 를 100% 경사도로 간주하면 40% 경사도는 약 3.6° 에 해당하는 것이다.At this time, the controller 150 can set a 40% slope as the maximum power performance condition. That is, when the vehicle travels on the road, the road running at a maximum inclination of less than 90 ° runs. Therefore, when the inclination degree 90 ° is regarded as 100% inclination, the 40% inclination corresponds to about 3.6 °.

본 발명에 따른 GPS 실 도로 고도 데이터 보정 시스템(100)은 주행 시 동력 성능에 대한 적절성을 도 5에 도시된 바와 같이 판단한다. 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 동력 성능의 적절성을 판단하는 조건을 나타낸 도면이다. 도 5에 도시된 바와 같이, GPS 실 도로 고도 데이터 보정 시스템(100)은 동력 성능이 부적절할 경우(②) 또는 차량이 정지 상태인 경우에 고도 변화가 '0'과 일치하는 것으로 인식한다. The GPS room road altitude data correction system 100 according to the present invention judges the adequacy of the power performance during traveling as shown in FIG. 5 is a diagram showing a condition for judging the adequacy of the power performance of the vehicle according to the embodiment of the present invention. As shown in FIG. 5, the GPS room road elevation data correction system 100 recognizes that the altitude change coincides with '0' when the power performance is improper (②) or when the vehicle is in a stop state.

또한, GPS 실 도로 고도 데이터 보정 시스템(100)은 차량이 정지 상태인 경우에 고도 변화량이 없음 상태로 인식하고, 차량의 주행 시에는 동력 적절성을 판단하고, 동력 성능이 적절할 경우(①) 차량 고도를 산출하며(①), 동력 성능이 부적절할 경우 고도 변화가 없음(②) 상태로 인식한다.In addition, the GPS room road altitude data correction system 100 recognizes that the altitude change amount is absent when the vehicle is at rest, judges the power appropriateness at the time of driving the vehicle, and when the power performance is appropriate (1) (①), and when the power performance is improper, it is recognized that there is no change in altitude (②).

다음으로, 본 발명에 따른 GPS 실 도로 고도 데이터 보정 시스템(100)은, 고도 보정량 판단 단계로서, 고도의 변화량 없음(ΔZ)이나, 시간에 대한 고도 변화량 및 보정 방향(부호)을 산출한다(S250).Next, the GPS room road altitude data correcting system 100 according to the present invention calculates the altitude change amount (? Z), the altitude change amount with respect to time and the correction direction (sign) as the altitude correction amount determination step ).

즉, 제어부(150)는 산출된 경사도가 최대 동력성능 조건(40% 경사도=3.6°)을 초과하지 않는 경우에(θ<3.6°) 시간에 대한 고도 변화량 및 보정 방향을 산출한다(S350).That is, the controller 150 calculates an altitude change amount and a correction direction with respect to a time when the calculated slope does not exceed the maximum power performance condition (40% slope = 3.6 degrees) (S350).

이때, 제어부(150)는, 산출된 경사도에 근거해 동력성능 적절성을 판단하여 동력 성능이 적절한 경우에 보정 고도를 산출하며, 동력 성능이 부적절한 경우에 고도 변화가 없는 것으로 인식할 수 있다. At this time, the controller 150 determines the power performance appropriateness based on the calculated inclination, calculates the corrected height when the power performance is appropriate, and recognizes that there is no altitude change when the power performance is improper.

여기서, 제어부(150)는, 시간에 대한 고도 변화량에 대해, 최종 고도에서 초기 고도를 뺀 값(ΔZ)을 주행 시간(Δt)으로 나누어 산출할 수 있다. Here, the control unit 150 can calculate the altitude change amount with respect to time by dividing the value? Z obtained by subtracting the initial altitude from the final altitude by the running time? T.

또한, 제어부(150)는 보정 방향에 대해, 예컨대, 초기 고도가 해발 100m이고, 최종 고도가 해발 80m인 것으로 가정하면, 최종 고도에서 초기 고도를 빼면 마이너스 20m가 산출되므로, 보정 방향은 마이너스 방향으로 인식하는 것이다.Further, assuming that the initial altitude is 100 m above sea level and the final altitude is 80 m above sea level, the control unit 150 calculates minus 20 m by subtracting the initial altitude from the final altitude, It recognizes.

다음으로, 본 발명에 따른 GPS 실 도로 고도 데이터 보정 시스템(100)은, 보정 고도 산출 단계로서, 차량이 출발하기 전에 감지한 초기 고도와, 차량의 고도량을 누적한 누적값을 계산하여 보정 고도를 산출한다(S260).Next, the GPS room road altitude data correction system 100 according to the present invention is a correction altitude calculation step that calculates an initial altitude sensed before the vehicle departs and a cumulative value accumulating the altitude of the vehicle, (S260).

즉, 제어부(150)는 산출된 시간에 대한 고도 변화량과 보정 방향 및 초기 고도값을 이용해 보정 고도(Z(t))를 산출하여 실 도로 고도 데이터의 오차를 보정한다(S360).That is, the controller 150 calculates the corrected altitude Z (t) using the altitude change amount and the corrected direction and the initial altitude value with respect to the calculated time to correct the error of the actual altitude data (S360).

이때, 제어부(150)는, 주행 시간에 따른 보정 고도(Z(t))에 대해 다음 수학식 1과 같이 초기 고도(Z(t0))에 시간에 대한 고도 변화량(

Figure pat00001
)을 더하여 산출할 수 있다.At this time, the control unit 150 calculates the altitude change amount (Z (t)) with respect to the time at the initial altitude (Z (t 0 )) with respect to the corrected altitude Z
Figure pat00001
) Can be added.

Figure pat00002
Figure pat00002

수학식 1에서, Z(t)는 측정 고도 값(Raw Altitude Measurement)을 나타내고, Z(t0)는 초기 고도(Initial Altitude) 값을 나타낸다. In Equation (1), Z (t) denotes a raw altitude measurement and Z (t0) denotes an initial altitude value.

본 발명에 따른 GPS 실 도로 고도 데이터 보정 시스템(100)은 초기 고도를 고려한 차량에 대한 보정 고도 값을 도 6에 도시된 바와 같이 산출한다. 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량 주행 시간에 따른 보정 고도를 나타낸 도면이다. 예를 들면, 출발지점 서울에서 도착지점 대전까지 주행하는 경우에, 제어부(150)는 주행 시간(Δt)으로 2시간을 획득하고, 초기 고도가 해발 100m 이며, 최종 고도가 해발 80m이면, 고도차(ΔZ)는 -20m로 산출하게 되고, 시간에 대한 고도 변화량()은 -10m로 산출하게 되므로, 수학식 1에 따른 보정 고도 Z(t)는 초기 고도 100m에 시간에 대한 고도 변화량 -10m를 더하면 90m를 산출하게 되는 것이다.The GPS room road altitude data correction system 100 according to the present invention calculates the corrected altitude value for the vehicle in consideration of the initial altitude as shown in Fig. 6 is a diagram illustrating a correction altitude according to the running time of a vehicle according to an embodiment of the present invention. For example, when traveling from the starting point Seoul to the destination point charging, the control unit 150 obtains 2 hours as the running time? T, and if the initial altitude is 100m above sea level and the final altitude is 80m above sea level, Since the altitude change amount with respect to time is calculated as -10m, the corrected altitude Z (t) according to Equation 1 is obtained by adding the altitude change amount -10m with respect to time to the initial altitude 100m 90 m.

따라서, 본 발명은 속도 센서를 통해 차량 속도 신호를 감지하고, 차량 주행 및 동력 성능 상태를 판단하고, 시간에 따른 차량 고도 변화량을 반영하여 GPS 실 도로 고도 데이터가 갖는 오차 부분에 대한 보정을 실행할 수 있다. Therefore, the present invention can perform a correction on the error portion of the GPS room road altitude data by sensing the vehicle speed signal, determining the vehicle running and power performance state through the speed sensor, and reflecting the vehicle height change amount with time have.

전술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량이 도로 위를 주행할 때 GPS 고도 센서를 통해 차량의 고도를 검출하고, 차속 센서를 통해 차량 속도를 검출하여, 차량의 주행 상태를 판단하며, 판단된 주행 상태에 따라 시간에 대한 차량의 고도 변화량을 산출해 초기 고도를 고려한 차량의 고도 값을 보정할 수 있도록 하는, GPS 실 도로 고도 데이터 보정 방법 및 시스템을 실현할 수 있다.As described above, according to the present invention, when the vehicle travels on the road, the altitude of the vehicle is detected through the GPS altitude sensor, the vehicle speed is detected through the vehicle speed sensor, the traveling state of the vehicle is determined, It is possible to realize the GPS room road altitude data correction method and system that can calculate the altitude change amount of the vehicle with respect to time to correct the altitude value of the vehicle in consideration of the initial altitude.

본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the following claims and their equivalents. Only. It is intended that the present invention covers the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents. .

100 : GPS 실 도로 고도 데이터 보정 시스템
110 : GPS 수신부
120 : 고도 검출부
130 : 속도 검출부
140 : 저장부
150 : 제어부100: GPS room road elevation data correction system
110: GPS receiver
120: altitude detector
130:
140:
150:

Claims (12)

GPS 위성으로부터 GPS 정보를 수신하는 GPS 수신부;
상기 GPS 정보에 근거해 차량의 고도를 산출하는 고도 산출부;
상기 차량의 주행에 따른 차량 속도를 검출하는 속도 검출부; 및
상기 산출된 차량의 고도와 상기 검출된 차량 속도에 근거해 주행 거리(S(Δt))와, 고도차(ΔZ), 경사도(θ)를 산출하며, 시간에 대한 고도 변화량 및 보정 방향을 산출하여, 실 도로 고도 데이터의 오차를 보정하는 제어부;
를 포함하는, GPS 실 도로 고도 데이터 보정 시스템.
A GPS receiver for receiving GPS information from a GPS satellite;
An altitude calculation unit for calculating an altitude of the vehicle based on the GPS information;
A speed detector for detecting a speed of the vehicle when the vehicle runs; And
And calculates the altitude change amount and the correction direction with respect to time to calculate a running distance S (? T), an altitude difference? Z and an inclination (?) Based on the calculated altitude of the vehicle and the detected vehicle speed, A control unit for correcting an error of actual road altitude data;
And an altitude data correction system.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 속도 검출부를 통해 차량 속도가 제로(0)로 검출된 경우에, 상기 차량이 정지 상태이고, 상기 주행 거리가 제로(0)이며, 고도 변화량이 없는 것으로 인식하는, GPS 실 도로 고도 데이터 보정 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the control unit recognizes that the vehicle is in a stopped state and the travel distance is zero and recognizes that there is no altitude change amount when the vehicle speed is detected as zero through the speed detection unit, Elevation data correction system.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 속도 검출부를 통해 차량 속도가 검출된 경우에, 상기 검출된 차량 속도에 주행 시간을 곱하여 상기 주행 거리를 산출하는, GPS 실 도로 고도 데이터 보정 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the control unit calculates the travel distance by multiplying the detected vehicle speed by the travel time when the vehicle speed is detected through the speed detection unit.
제 3 항에 있어서,
상기 고도 산출부는, 상기 차량이 정지 상태에 있는 경우에 차량의 초기 고도를 산출하고, 상기 차량이 주행하는 경우에 주행하는 위치에서 수신한 GPS 정보에 근거해 일정한 주행 지점마다 차량의 고도를 산출하는, GPS 실 도로 고도 데이터 보정 시스템.
The method of claim 3,
The altitude calculation unit calculates an initial altitude of the vehicle when the vehicle is in a stationary state and calculates an altitude of the vehicle at a certain traveling point based on the GPS information received at a position where the vehicle travels when the vehicle travels , GPS room road elevation data correction system.
제 4 항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 차량이 주행하여 최종으로 정지한 지점에서 산출된 최종 고도로부터 상기 차량의 초기 고도를 차감하여 상기 고도차(ΔZ)를 산출하고, 상기 산출된 주행 거리(S(Δt))와 상기 산출된 고도차를 이용해 상기 경사도(θ)를 산출하며, 상기 산출된 경사도에 근거해 동력성능 적절성을 판단하여 동력 성능이 적절한 경우에 보정 고도를 산출하며, 동력 성능이 부적절한 경우에 고도 변화가 없는 것으로 인식하는, GPS 실 도로 고도 데이터 보정 시스템.
5. The method of claim 4,
Wherein the control unit calculates the altitude difference (DELTA Z) by subtracting the initial altitude of the vehicle from the final altitude calculated at a point where the vehicle travels and finally stops, and calculates the altitude difference (DELTA Z) Calculates the inclination degree (?) By using the calculated altitude difference, determines the power performance appropriateness based on the calculated inclination, calculates the correction height when the power performance is appropriate, and does not change the altitude if the power performance is improper Recognize, GPS room road elevation data correction system.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 시간에 대한 고도 변화량에 대해, 최종 고도에서 초기 고도를 뺀 값(ΔZ)을 주행 시간(Δt)으로 나누어 산출하고, 주행 시간에 따른 보정 고도(Z(t))에 대해 상기 초기 고도(Z(t0))에 상기 시간에 대한 고도 변화량(ΔZ)을 더하여 산출하는, GPS 실 도로 고도 데이터 보정 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the control unit calculates the altitude change amount with respect to the time by dividing the value? Z obtained by subtracting the initial altitude from the final altitude by the running time? T and outputs the corrected altitude Z (t) initial height (Z (t 0)) in, GPS chamber road altitude data correction system for calculating the height in addition change amount (ΔZ) relative to the time.
(a) GPS 수신부가 GPS 위성으로부터 GPS 정보를 수신하는 단계;
(b) 고도 산출부가 상기 GPS 정보에 근거해 차량의 고도를 산출하는 단계;
(c) 속도 산출부가 상기 차량의 주행에 따른 차량 속도를 검출하는 단계;
(d) 제어부가 상기 산출된 차량의 고도와 상기 검출된 차량 속도에 근거해 주행 거리(S(Δt))와 고도차(ΔZ)에 따른 경사도(θ)를 산출하는 단계;
(e) 제어부가 상기 산출된 경사도가 최대 동력성능 조건을 초과하지 않는 경우에 시간에 대한 고도 변화량 및 보정 방향을 산출하는 단계; 및
(f) 제어부가 상기 산출된 시간에 대한 고도 변화량과 보정 방향 및 초기 고도값을 이용해 보정 고도(Z(t))를 산출하여 실 도로 고도 데이터의 오차를 보정하는 단계;
를 포함하는, GPS 실 도로 고도 데이터 보정 방법.
(a) receiving GPS information from a GPS satellite by a GPS receiver;
(b) an altitude calculation unit calculating an altitude of the vehicle based on the GPS information;
(c) detecting a speed of the vehicle in accordance with the running of the vehicle;
(d) calculating a slope (?) according to the driving distance (S (? t)) and the altitude difference (? Z) based on the calculated altitude of the vehicle and the detected vehicle speed;
(e) calculating an altitude change amount and a correction direction with respect to time when the calculated inclination does not exceed a maximum power performance condition; And
(f) correcting an error of real road altitude data by calculating a corrected altitude Z (t) using the altitude change amount, the correction direction and the initial altitude value with respect to the calculated time;
Gt; GPS &lt; / RTI &gt;
제 7 항에 있어서,
상기 (d) 단계에서 상기 제어부는, 상기 속도 검출부를 통해 차량 속도가 제로(0)로 검출된 경우에, 상기 차량이 정지 상태이고, 상기 주행 거리가 제로(0)이며, 고도 변화량이 없는 것으로 인식하는, GPS 실 도로 고도 데이터 보정 방법.
8. The method of claim 7,
In the step (d), when the vehicle speed is detected as zero through the speed detection unit, the control unit determines that the vehicle is in a stopped state, the travel distance is zero and there is no altitude change amount Recognize, GPS room road altitude data correction method.
제 7 항에 있어서,
상기 (d) 단계에서 상기 제어부는, 상기 속도 검출부를 통해 차량 속도가 검출된 경우에, 상기 검출된 차량 속도에 주행 시간을 곱하여 상기 주행 거리(S(Δt))를 산출하는, GPS 실 도로 고도 데이터 보정 방법.
8. The method of claim 7,
The control unit calculates the driving distance (S (? T)) by multiplying the detected vehicle speed by the driving time when the vehicle speed is detected through the speed detection unit in the step (d) Data correction method.
제 7 항에 있어서,
상기 (b) 단계에서 상기 고도 산출부는, 상기 차량이 정지 상태에 있는 경우에 차량의 초기 고도를 산출하고, 상기 차량이 주행하는 경우에 주행하는 위치에서 수신한 GPS 정보에 근거해 일정한 주행 지점마다 차량의 고도를 산출하는, GPS 실 도로 고도 데이터 보정 방법.
8. The method of claim 7,
Wherein, in the step (b), the altitude calculation unit calculates an initial altitude of the vehicle when the vehicle is in a stop state, and calculates an altitude of the vehicle based on the GPS information received at a position where the vehicle travels A GPS room road altitude data correction method for calculating an altitude of a vehicle.
제 10 항에 있어서,
상기 (d) 단계에서 상기 제어부는, 상기 차량이 주행하여 최종으로 정지한 지점에서 산출된 최종 고도로부터 상기 차량의 초기 고도를 차감하여 상기 고도차(ΔZ)를 산출하고, 상기 산출된 주행 거리(S(Δt))와 상기 산출된 고도차(ΔZ)를 이용해 상기 경사도(θ)를 산출하며,
상기 (f) 단계에서 상기 제어부는, 상기 산출된 경사도에 근거해 동력성능 적절성을 판단하여 동력 성능이 적절한 경우에 보정 고도를 산출하며, 동력 성능이 부적절한 경우에 고도 변화가 없는 것으로 인식하는, GPS 실 도로 고도 데이터 보정 방법.
11. The method of claim 10,
In the step (d), the control unit calculates the altitude difference (DELTA Z) by subtracting the initial altitude of the vehicle from the final altitude calculated at a point where the vehicle travels and finally stops, and calculates the altitude difference (? T)) and the calculated altitude difference (? Z)
In the step (f), the control unit determines the power performance adequacy based on the calculated slope and calculates the correction height when the power performance is appropriate, and recognizes that there is no altitude change when the power performance is improper. Actual road elevation data correction method.
제 7 항에 있어서,
상기 (e) 단계에서 상기 제어부는, 상기 시간에 대한 고도 변화량에 대해, 최종 고도에서 초기 고도를 뺀 값(ΔZ)을 주행 시간(Δt)으로 나누어 산출하고,
상기 (f) 단계에서 상기 제어부는, 주행 시간에 따른 상기 보정 고도(Z(t))에 대해 상기 초기 고도(Z(t0))에 상기 시간에 대한 고도 변화량(ΔZ)을 더하여 산출하는, GPS 실 도로 고도 데이터 보정 방법.
8. The method of claim 7,
In the step (e), the controller divides a value (? Z) obtained by subtracting an initial altitude from a final altitude with an altitude change amount with respect to the time,
In the step (f), the control unit may calculate the altitude change amount Z for the time by adding the altitude change amount Z to the initial altitude Z (t 0 ) with respect to the corrected altitude Z (t) GPS room road altitude data correction method.
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