KR20170127591A

KR20170127591A - 사물인터넷 기반 간병 로봇

Info

Publication number: KR20170127591A
Application number: KR1020160057502A
Authority: KR
Inventors: 문건
Original assignee: 문건
Priority date: 2016-05-11
Filing date: 2016-05-11
Publication date: 2017-11-22

Abstract

본 발명은 사물인터넷 기반 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 고령자 또는 장애인의 생활 및 건강을 관리할 수 있는 사물인터넷 기반 간병 로봇에 관한 것이다.
본 발명에 따른 사물인터넷 기반 간병 로봇은 본체와, 상기 본체에 설치되는 터치식 스크린과, 상기 본체에 설치되어 상기 본체를 이동시키는 주행구동유닛과, 상기 본체에 설치되는 카메라와, 상기 본체에 설치되는 빔프로젝터와, 상기 본체에 설치되는 스피커와, 사용자의 신체에 착용되어 생체신호를 측정하고 측정정보를 무선 전송하는 스마트밴드와, 상기 스마트밴드의 무선신호를 수신하고, 측정데이터를 저장 및 분석하는 제어부를 포함한다.

Description

사물인터넷 기반 간병 로봇 {Health care robot}

본 발명은 사물인터넷 기반 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 고령자 또는 장애인의 생활 및 건강을 관리할 수 있는 사물인터넷 기반 간병 로봇에 관한 것이다.

요즈음, 생활수준의 향상에 따라 삶의 질, 웰빙, 건강관리 등에 관심이 커지고 있다. 의료 서비스의 수요 증대에 따라, 특히, 만성질환자, 고위험군, 방문간호대상자, 의료소외지역의 환자가 늘어감에 따라 이들에 대한 적절한 치료를 위한 의료기관의 확대와 발병 예방을 위한 진단 실시 등 헬스 케어를 위한 적절한 시스템에 대한 요구가 날로 증대되고 있는 실정이다.

주거지 내에서 인터넷을 통하여 카메라 영상으로 환자와 의사 간에 대화를 하면서 진료하고 처방하거나 혈압, 당뇨 등을 측정할 수 있는 헬스 기구를 결합하여 진단에 정확성을 기하고자 하는 헬스 케어 모니터링 시스템이 개발되기도 하였다.

종래의 헬스 케어 모니터링 시스템에서는 인터넷과 연결된 고정된 컴퓨터나 기타 전용 시스템에 사용자가 접근하여 사용 인증 절차를 밟고, 헬스 기구나 기타 장치의 사용과 관련된 내용을 숙지하여야만 비로소 힘겹게 의료기관과 연결되어 원격 의료 서비스를 제공 받을 수 있는 정도에 불과하였다. 전술한 헬스 케어 모니터링 시스템은 아파트나 유-시티, 또는 의료소외지역 등의 주거지 내에서도 원격으로 의료 서비스를 받을 수 있는 기회를 제공해 줄 수 있으나, 거동이 불편한 환자나 노인 등 장애우들이 이용하기에는 아직도 많은 불편함이 있어 실용성이 떨어진다.

특히 고령자의 경우 당장 큰 신체질환이 없다 하더라도 언제 응급 상황이 발생할지 모르는 위험요소가 있으며, 최근에는 독거노인이 증가함에 따라 응급 상황 발생 후 적절한 응급조치가 바로 취해지지 못해 큰 위험에 직면하는 일도 증가하고 있다.

대한민국 공개특허 제10-2013-0032891호 : 웰니스 겸용 휴먼 케어 로봇 대한민국 공개특허 제10-2014-0139939호 : 스마트 케어 로봇

본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 창출된 것으로, 고령자 또는 장애인들이 생활 중 다양한 상황에서 활용할 수 있으며, 사용자의 건강관리와 생활편의 서비스를 제공할 수 있는 사물인터넷 기반 간병 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명에 따른 사물인터넷 기반 간병 로봇은 본체와, 상기 본체에 설치되는 터치식 스크린과, 상기 본체에 설치되어 상기 본체를 이동시키는 주행구동유닛과, 상기 본체에 설치되는 카메라와, 상기 본체에 설치되는 빔프로젝터와, 상기 본체에 설치되는 스피커와, 사용자의 신체에 착용되어 생체신호를 측정하고 측정정보를 무선 전송하는 스마트밴드와, 상기 스마트밴드의 무선신호를 수신하고, 측정데이터를 저장 및 분석하는 제어부를 포함한다.

본 발명의 사물인터넷 기반 간병 로봇은 상기 스마트밴드의 위치를 추적하는 위치추적부와, 본체의 위치를 측정하기 위한 GPS와, 본체의 이동 경로를 저장하는 경로저장부를 더 구비하며, 상기 주행구동유닛은 상기 제어부에 의해 구동이 제어되는 주행모터와, 상기 주행모터와 연결되어 주행하는 구동바퀴를 포함하는 것이 바람직하다.

상기 주행구동유닛은 실내에서 사용되는 실내주행바퀴와, 실외에서 사용되는 실외주행바퀴와, 상기 주행모터의 동력을 상기 실내주행바퀴 및 실외주행바퀴로 전달하는 동력전달부와, 상기 실내주행바퀴와 실외주행바퀴를 선택적으로 지면에 접촉하게 하는 바퀴조절부를 더 포함하되, 상기 바퀴조절부는 전후방향으로 소정길이 연장되며 전방 및 후방이 상하로 회동 가능하도록 상기 본체에 회동 가능하게 결합되어 되어 있으며, 상기 실내주행바퀴와 실외주행바퀴가 상기 본체에 결합되는 회동중심점을 기준으로 전후방향으로 이격되게 설치되어 있는 회동로드와, 상기 회동로드의 일단을 상하로 이동시키는 회동액추에이터를 포함하며, 상기 동력전달부는 상기 주행모터에 설치되는 구동스프로킷과, 상기 실내주행바퀴의 회전축에 결합되어 있는 제1 종동스프로킷과, 상기 실외주행바퀴의 회전축에 결합되어 있는 제2 종동스프로킷과, 상기 제1 종동스프로킷과 제2 종동스프로킷의 사이에 위치하도록 상기 회동로드에 설치되어 있는 아이들스프로킷과, 상기 구동스프로킷과 제1 종동스프로킷, 제2 종동스프로킷 및 아이들스프로킷을 경유해 연장되는 동력전달체인을 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 사물인터넷 기반 간병 로봇은 사용자가 착용하는 스마트밴드를 통해 건강 정보를 획득하여 건강 관리를 위한 정보를 수집 및 분석하며, 생활 중 발생하는 다양한 문제들을 해결할 수 있는 생활편의 서비스를 제공할 수 있어 고령자 및 장애인의 생활 편의성이 증진되는 이점이 있다.

도 1은 본 발명에 따른 사물인터넷 기반 간병 로봇의 일 실시예의 사시도,
도 2는 도 1의 사물인터넷 기반 간병 로봇의 구성도,
도 3은 본 발명의 사물인터넷 기반 간병 로봇의 작동과정을 도시한 순서도,
도 4는 본 발명의 사물인터넷 기반 간병로봇의 다른 실시예를 도시한 구성도,
도 5는 도 4의 사물인터넷 기반 간병 로봇의 위치추적부의 위치추적 원리를 설명하기 위한 개념도,
도 6은 도 4의 사물인터넷 기반 간병 로봇의 주행구동유닛의 발췌사시도,
도 7은 도 6의 주행구동유닛의 측면도이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 사물인터넷 기반 간병 로봇에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

도 1에 도시되어 있는 것처럼, 본 발명에 따른 사물인터넷 기반 간병 로봇(1)은 주행 가능한 본체(10)를 포함하며, 사용자의 신체에 착용하는 스마트밴드(200)와 연계하여 사용자의 건강 관리 및 생활관리를 실시할 수 있다.

상기 사물인터넷 기반 간병 로봇(1)의 주요 구성을 도 1 및 도 2를 참조하여 설명하면, 본체(10)와, 본체(10)에 설치되는 터치스크린(60), 빔프로젝터(70), 카메라(20), 장애물 감지센서(30), 스피커(80), 메모리부(40), 제어부(50) 및 주행구동유닛(100)을 포함한다.

본체(10)는 주행구동유닛(100)에 의해 주행이 가능하며, 상기 구성요소들이 장착될 수 있는 장착공간을 제공한다.

본체(10)의 형상은 다양하게 형성될 수 있는데 본 실시예의 경우 빔프로젝터(70)와 카메라(20)가 설치되는 상부부분은 구형에 가가운 형태이고, 상부부분의 하부는 하방으로 연장될수록 외경이 커지도록 형성되어 있으나, 본체(10)의 형상은 이에 한정되지 않으며, 각 구성요소들이 내장될 수 있는 다양한 형상으로 형성될 수 있다.

상기 카메라(20)는 영상을 촬영하는 것으로 사용자의 영상 및 주행 중 이동 경로상에 장애물이 없는지를 판단하여 장애물과 충돌하지 않도록 설치된다. 상기 카메라(20)의 촬영 영상은 제어부(50)로 전달되며, 제어부(50)에서는 메모리에 해당 영상을 일정시간 저장해두며, 주행 상태에서는 영상을 분석하여 장애물을 감지한다.

상기 장애물 감지센서(30)는 주행 중 본체(10)의 이동 경로상에 위치하는 장애물을 감지하는 것으로 초음파센서 등이 적용될 수 있다.

상기 본체(10)에 설치되어 있는 터치스크린(60)은 사용자에게 제공되는 정보를 출력하고, 설정 및 입력정보를 입력하는 입력수단의 역할을 한다.

본 발명의 사물인터넷 기반 간병 로봇(1)은 사용자의 건강상태에 맞는 식단정보를 제공하거나, 투약 또는 복약시간을 알려 사용자가 잊지 않고 투약 또는 복약을 실시할 수 있도록 돕는다.

이때, 관련 정보에 대한 안내 영상을 터치스크린(60)을 통해 실시하며, 스피커(80)에서는 상기 안내 영상이 재생되는 동안 음성 또는 음악 신호를 출력한다.

주행구동유닛(100)은 본체(10)에 설치되는 주행바퀴를 포함하며, 도시되지는 않았으나, 본체(10)의 내부에 모터가 설치되어 제어부(50)의 제어신호에 따라 구동하는 모터에 의해 주행바퀴가 회전하게 되어 본체(10)가 이동한다.

상기 빔프로젝터(70)는 터치스크린(60)의 영상이 작다고 느끼는 경우 화면을 벽면에 확대하여 출력하기 위한 것이다. 고령의 노인들은 시력 저하로 인해 작은 화면을 정확하게 식별하기가 어려운 경우가 있으므로 이러한 노인을 위해 확대된 화면 출력을 할 수 있도록 빔프로젝터(70)가 마련된다.

아울러 본 발명의 사물인터넷 기반 간병 로봇(1)은 사용자가 착용하는 스마트밴드(200)와, 스마트밴드(200)와 무선통신하는 무선통신부(51)를 포함한다.

스마트밴드(200)는 사용자의 신체에 착용되어 생체신호를 측정하고, 측정정보를 전송한다. 스마트밴드(200)에서 측정하는 생체신호는 심박, 맥박 또는 산소포화도나 혈당 등 사용자의 건강 관리에 필요한 다양한 생체신호들이 될 수 있다.

스마트밴드(200)는 관리가 필요한 시간에 따라 주기적으로 생체신호를 측정하고 측정 정보를 무선통신부(51)를 통해 제어부(50)로 전달한다.

제어부(50)에서는 측정신호를 메모리부(40)에 저장하는데, 상기 측정된 생체신호가 일정 기준을 넘어서는 경우 즉, 심박수를 측정한다면, 심박수의 수가 일정 기준치를 넘어가거나 기준값에 미치지 못하는 경우에는 응급상황으로 판단하고 구조센터에 구조신호를 송출한다.

상기 스마트밴드(200)와 제어부(50) 사이의 무선통신은 블루투스방식이나 지그비, 비컨 등 근거리 무선통신 방식이 적용된다. 그리고 응급센터로 구조신호를 보내는 것은 인터넷 통신망을 이용할 수 있다.

아울러 고령의 노인이나 장애인들의 경우 특히 동거인이 없는 경우에는 사회복지사와 같은 관리자들이 주기적으로 건강상태를 체크하기 위해 방문하게 되는데, 만약 사용자가 집에 없는 경우에는 관리자가 만나지 못하고 그냥 돌아가면서 관리시기를 놓치게 된다.

이러한 경우 상기 제어부(50)는 관리자가 사용하는 단말기가 근거리에서 감지되면 스마트밴드(200)를 통해 측정되었던 데이터 정보를 무선통신부(51)를 통해 관리자단말기(300)로 전송함으로써 관리자가 사용자를 직접 만나지 못하는 경우에도 누적된 생체신호 정보를 통해 건강 관리 정보를 수집할 수 있게 한다.

제어부(50)는 데이터 베이스(400)와 무선통신을 통해 사용자의 건강에 필요한 음식정보나 건강정보를 다운로드하여 이를 제공할 수도 있다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 사물인터넷 기반 간병 로봇(1)은 위치추적부(91)와 GPS(93) 및 경로저장부(94)를 더 구비할 수도 있다.

위치추적부(91)는 사용자가 착용하고 있는 스마트밴드(200)의 위치를 추적하는 것으로 추적원리는 도 6에 도시되어 있는 것처럼 세 개의 추적센서(92)들이 상호 이격되게 설치되고, 스마트밴드(200)에서 초음파신호를 송출하면, 추적센서(92)들은 스마트밴드(200)로부터 송출된 초음파신호를 수신한다. 발진시점부터 초음파신호가 수신되는 시간 차를 통해 발신지와 각 추적센서(92)들 사이의 거리를 알 수 있으며, 각 추적센서(92)를 중심으로 해당 추적센서(92)로부터 발신지점까지의 거리를 반지름으로 하는 원을 형성한다. 이 경우 세 개의 추적센서(92)들의 위치가 모두 상이하기 때문에 각 추적센서(92)를 기준으로 그려지는 원의 크기와 위치가 상이하며, 각 원들이 만나는 하나의 점이 스마트밴드(200)의 위치가 된다.

이러한 방법으로 스마트밴드(200)의 위치를 추적하며, 제어부(50)는 스마트밴드(200)의 위치에 따라 주행구동유닛(100)을 구동하여 본체(10)가 스마트밴드(200)를 착용한 착용자를 따라 이동하게 한다.

상기 GPS(93)는 일반적인 GPS센서로서 본체(10)의 위치를 지도상에서 확인할 수 있도록 하기 위한 것이며, 이 GPS(93)를 통해 제어부(50)는 스마트밴드(200)를 착용한 사용자의 위치를 추적하여 사용자와 함께 이동하면서도 지도상에서의 이동 위치를 확인할 수 있다.

상기 경로저장부(94)는 실외로 이동한 경우 사용자를 따라 이동한 이동경로를 저장한다.

치매환자인 경우, 집에서 멀지 않은 곳을 나갔을 때에도 집으로 돌아가는 길을 잊어버리는 경우가 발생할 수 있는데, 이러한 경우 상기 경로저장부(94)에 저장된 기록을 바탕으로 본 발명의 사물인터넷 기반 간병 로봇(1)이 이동한 경로를 되짚어 집으로 안내할 수 있다.

도 6 및 도 7에는 주행구동유닛(100)의 다른 실시예가 도시되어 있다.

본 실시예의 주행구동유닛(100)은 실내에서 사용하기 위한 실내주행바퀴(110)와, 실외에서 사용하는 실외주행바퀴(120)를 포함하고 있어서, 사용자가 실외로 나가는 경우 실외주행바퀴(120)로 주행바퀴를 교체하여 사용하고, 다시 실내로 들어올 때에는 실내주행바퀴(110)로 주행바퀴를 변경할 수 있다.

주행구동유닛(100)은 본체(10)의 하부 양측에 각각 하나씩 설치되는데, 각 주행구동유닛(100)은 동력을 생성하는 주행모터(140)와, 주행모터(140)의 동력을 실내주행바퀴(110) 또는 실외주행바퀴(120)로 전달하는 동력전달부(150) 및 실내주행바퀴(110)와 실외주행바퀴(120)를 선택적으로 지면에 접촉하게하는 바퀴조절부(160)를 포함한다.

상기 바퀴조절부(160)의 구성을 먼저 설명하면, 바퀴조절부(160)는 본체(10)에 회동 가능하게 설치되어 있는 회동로드(161)와, 상기 회동로드(161)의 일측 단부에 연결되어 회동로드(161)를 상하로 회동시키는 회동액추에이터(162)를 포함한다.

회동로드(161)는 본체(10)의 전후방향을 따라 연장되어 있으며, 중심부가 본체(10)에 회전 가능하도록 연결되어 있다. 따라서 이 회동중심점을 기준으로 회동로드(161)의 전단부와 후단부가 상하로 회동할 수 있다.

상기 회동액추에이터(162)는 회동로드(161)의 후단부에 연결되어 회동로드(161)를 상기 회동중심점을 기준으로 회전시킨다.

실내주행바퀴(110)와 실외주행바퀴(120)는 상기 회동중심점을 기준으로 회동로드(161)의 전방과 후방에 각각 이격되게 설치되어 있다.

상기 동력전달부(150)는 상기 주행모터(140)에 설치되는 구동스프로킷(151)과, 상기 실내주행바퀴(110) 및 실외주행바퀴(120)에 각각 설치되는 제1 종동스프로킷(152)과 제2 종동스프로킷(153), 회동로드(161)에 설치된는 아이들스프로킷(154) 및 동력전달체인(155)을 포함한다.

동력전달체인(155)이 구동스프로킷(151)과 제1 종동스프로킷(152) 및 제2 종동스프로킷(153)에 걸려 연결되어 있으므로 주행모터(140)의 구동시 동력전달체인(155)에 의해 주행모터(140)의 구동력이 실외주행바퀴(120) 및 실내주행방퀴에 모두 전달된다.

특히 아이들스프로킷(154)은 실외주행바퀴(120)와 실내주행바퀴(110)의 사이에 위치하도록 상기 회동로드(161)에 설치되어 있고, 상기 동력전달체인(155)이 상기 아이들스프로킷(154)을 경유해 연장되는데, 제1 종동스프로킷(152)을 지난 동력전달체인(155)이 하부가 상기 아이들스프로킷(154)의 상단부를 경유해 제2 종동스프로킷(153)에 연결되도록 함으로써 상기 제1 종동스프로킷(152)과 제2 종동스프로킷(153)에 결합되는 동력전달체인(155)의 결합길이가 증가되도록 한다.

도시되지는 않았으나, 상기 아이들스프로킷(154)이 탄성부재에 의해 상방으로 탄성지지되도록 함으로서, 동력전달체인(155)의 장력이 적정 수준으로 상시 유지되게 할 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명에 따른 사물인터넷 기반 간병 로봇(1)은 고령자 또는 장애인들의 생활 및 건강관리를 도울 수 있으며, 주행 기능을 통해 사용자와 인접한 거리에서 서비스를 제공할 수 있다.

제시된 실시예들에 대한 설명은 임의의 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 이용하거나 또는 실시할 수 있도록 제공된다. 이러한 실시예들에 대한 다양한 변형들은 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자에게 명백할 것이며, 여기에 정의된 일반적인 원리들은 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 다른 실시예들에 적용될 수 있다. 그리하여, 본 발명은 여기에 제시된 실시예들로 한정되는 것이 아니라, 여기에 제시된 원리들 및 신규한 특징들과 일관되는 최광의의 범위에서 해석되어야 할 것이다.

1: 사물인터넷 기반 간병 로봇
10: 본체
20: 카메라 30: 장애물감지센서
40: 메모리부 50: 제어부
51: 무선통신부 60: 터치스크린
70: 빔프로젝터 80: 스피커
91: 위치추적부 92: 추적센서
93: GPS 94: 경로저장부
100: 주행구동유닛 110: 실내주행바퀴
120: 실외주행바퀴 140: 주행모터
150: 동력전달부 151: 구동스프로킷
152: 제1 종동스프로킷 153: 제2 종동스프로킷
154: 아이들스프로킷 155: 동력전달체인
160: 바퀴조절부 161: 회동로드
162: 회동액추에이터
200: 스마트밴드 300: 관리자 단말기
400: 데이터 베이스

Claims

본체와;
상기 본체에 설치되는 터치식 스크린과;
상기 본체에 설치되어 상기 본체를 이동시키는 주행구동유닛과;
상기 본체에 설치되는 카메라와;
상기 본체에 설치되는 빔프로젝터와;
상기 본체에 설치되는 스피커와;
사용자의 신체에 착용되어 생체신호를 측정하고 측정정보를 무선 전송하는 스마트밴드와;
상기 스마트밴드의 무선신호를 수신하고, 측정데이터를 저장 및 분석하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는
사물인터넷 기반 간병 로봇.
제 1항에 있어서,
상기 스마트밴드의 위치를 추적하는 위치추적부와,
본체의 위치를 측정하기 위한 GPS와,
본체의 이동 경로를 저장하는 경로저장부를 더 구비하며,
상기 주행구동유닛은 상기 제어부에 의해 구동이 제어되는 주행모터와,
상기 주행모터와 연결되어 주행하는 구동바퀴를 포함하는 것을 특징으로 하는
사물인터넷 기반 간병 로봇.
제 2항에 있어서,
상기 주행구동유닛은 실내에서 사용되는 실내주행바퀴와, 실외에서 사용되는 실외주행바퀴와, 상기 주행모터의 동력을 상기 실내주행바퀴 및 실외주행바퀴로 전달하는 동력전달부와, 상기 실내주행바퀴와 실외주행바퀴를 선택적으로 지면에 접촉하게 하는 바퀴조절부를 더 포함하되,
상기 바퀴조절부는 전후방향으로 소정길이 연장되며 전방 및 후방이 상하로 회동 가능하도록 상기 본체에 회동 가능하게 결합되어 되어 있으며, 상기 실내주행바퀴와 실외주행바퀴가 상기 본체에 결합되는 회동중심점을 기준으로 전후방향으로 이격되게 설치되어 있는 회동로드와,
상기 회동로드의 일단을 상하로 이동시키는 회동액추에이터를 포함하며,
상기 동력전달부는 상기 주행모터에 설치되는 구동스프로킷과, 상기 실내주행바퀴의 회전축에 결합되어 있는 제1 종동스프로킷과, 상기 실외주행바퀴의 회전축에 결합되어 있는 제2 종동스프로킷과, 상기 제1 종동스프로킷과 제2 종동스프로킷의 사이에 위치하도록 상기 회동로드에 설치되어 있는 아이들스프로킷과, 상기 구동스프로킷과 제1 종동스프로킷, 제2 종동스프로킷 및 아이들스프로킷을 경유해 연장되는 동력전달체인을 포함하는 것을 특징으로 하는
사물인터넷 기반 간병 로봇.