KR20170124214A

KR20170124214A - Digital Map Generation System and Method based on Vehicles and Infrastructure

Info

Publication number: KR20170124214A
Application number: KR1020160053817A
Authority: KR
Inventors: 정한균; 임기택; 신대교; 윤상훈; 장수현; 진성근
Original assignee: 전자부품연구원
Priority date: 2016-05-02
Filing date: 2016-05-02
Publication date: 2017-11-10
Also published as: KR101905952B1

Abstract

Provided are a digital map creation system based on vehicles and infrastructure, and a method thereof. According to an embodiment of the present invention the map creation method receives vehicle information from vehicles on the road, detects road information, and creates a map using the vehicle information and the road information. Accordingly, it is possible to distinguish lanes and vehicles on the road when unexpected situation happens and also to track moving paths without high capacity precision maps and high price measurement devices.

Description

TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a digital map generation system and method based on vehicle and infrastructure linkage,

본 발명은 디지털 맵 생성 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량 및 장애물 등이 도로 상에 나타난 디지털 맵을 생성하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a digital map generation technique, and more particularly, to a system and method for generating a digital map in which vehicles and obstacles appear on a road.

V2X 통신 기반 차량 안전 서비스 기술 및 자율 주행 자동차 기술이 유효성을 가지기 위해서는 차량이 이동 중 실시간으로 자신의 위치를 정확히 파악하는 것과 주변 상황을 정확히 인지하는 것이 매우 중요하다. 이 때 차량의 위치정보는 최소한 차선의 구분이 가능한 수준이어야 한다.V2X Communication-based Vehicle Safety Service Technology and Autonomous Driving In order for automotive technology to be effective, it is very important that the vehicle accurately grasp its position in real time while moving and accurately recognize the surrounding situation. At this time, the position information of the vehicle should be at least as high as possible to distinguish the lane.

대다수의 시스템은 DGPS(Differential Global Positioning System) 기술 및 관성 항법 기술로 자신의 절대 좌표를 획득한 후, 라이다 센서 및 카메라 등을 이용하여 획득된 실시간 맵 정보를 미리 생성하여 저장된 정밀 지도와 대조하여 자신의 위치를 추정하고 있다.Most systems acquire their absolute coordinates with Differential Global Positioning System (DGPS) technology and inertial navigation technology, and generate real-time map information in advance using Lidar sensor and camera, Estimate your location.

DGPS를 사용하기 위해서는 보정 정보를 전송하는 별도의 제어국이 필요하며, 차량에 탑재되는 DGPS 수신기는 일반 GPS 수신기에 비하여 매우 고가이다. 또한 위성신호 수신이 어려운 음영 지역에서는 차량의 위치에 따라 정보의 오차범위가 서로 달라지는 한계가 있다.In order to use DGPS, a separate control station for transmitting the correction information is required, and the DGPS receiver mounted on the vehicle is very expensive compared to a general GPS receiver. In addition, there is a limit that the error range of information varies depending on the position of the vehicle in a shaded area where satellite signals are difficult to receive.

실시간 맵 정보 획득을 위해 차량에 장착되는 라이다 센서는 매우 고가의 장비이며, 장비의 크기 자체도 매우 커서 아직까지는 상용차에 그대로 적용하기에는 경제성 및 적용성이 떨어진다.The RIDA sensor mounted on the vehicle for obtaining real-time map information is very expensive equipment, and the size of the equipment itself is very large, so it is not economical and applicable to be applied to a commercial vehicle as yet.

카메라 센서는 라이다 센서에 비해 비교적 저가의 센서이지만, 두 방식 모두 사전에 정밀한 맵 지도를 미리 생성해 두어야 한다는 단점이 있으며, 이러한 정밀 맵 지도는 데이터 용량이 커서 단말기에 대용량의 저장장치 적용이 필요하며 이에 따른 단가 상승의 단점이 있다.The camera sensor is a comparatively low-cost sensor compared to the Lidar sensor. However, both methods have a disadvantage in that a precise map map must be generated in advance, and such a precise map map requires a large-capacity storage device to be applied to the terminal And there is a disadvantage of increasing the unit price accordingly.

또한 모든 지역의 정밀 맵을 저장할 수 없으므로 통신을 통해 해당 지역의 정밀 맵을 다운로드 하여야 하며, 이를 위한 데이터 통신으로 인한 대량의 통신 자원 소모가 발생한다.In addition, since accurate maps of all regions can not be stored, a precise map of the corresponding region is downloaded through communication, and a large amount of communication resources are consumed due to data communication for this purpose.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 고가의 측위 장비와 고용량의 정밀 지도 없이도 도로 상의 차량 및 돌발 상황의 차선 구분 및 이동 경로 추적이 가능하도록 하기 위한 방안으로, V2X 통신 기술과 도로 검지 기술을 이용하여, 지도를 생성하는 시스템 및 방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a method for enabling lane classification and route tracking of vehicles on the road and unexpected situations without expensive positioning equipment and high- , And a system and method for generating a map using V2X communication technology and road detection technology.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 맵 생성 방법은, 도로 상에 있는 차량들로부터 차량 정보들을 수신하는 단계; 도로 정보를 검지하는 단계; 및 상기 차량 정보들과 상기 도로 정보를 이용하여, 맵을 생성하는 단계;를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a map generation method comprising: receiving vehicle information from vehicles on a road; Detecting road information; And generating a map using the vehicle information and the road information.

그리고, 상기 차량 정보들에는, 해당 차량의 차량 식별자, 위치, 속도 및 방향 중 적어도 하나가 포함될 수 있다.The vehicle information may include at least one of a vehicle identifier, a position, a speed, and a direction of the vehicle.

또한, 상기 위치, 속도 및 방향 정보는, 해당 차량에서 수신한 GPS 신호를 이용하여 생성될 수 있다.In addition, the position, speed, and direction information may be generated using the GPS signal received by the vehicle.

그리고, 상기 도로 정보에는, 상기 도로 상에 있는 객체들의 위치 정보, 속도, 방향, 이동경로 중 적어도 하나가 포함되고, 상기 객체들에는, 상기 도로 상에 있는 차량들 및 장애물들이 포함될 수 있다.The road information may include at least one of location information, speed, direction, and movement path of objects on the road, and the objects may include vehicles and obstacles on the road.

또한, 상기 맵 생성 단계는, 상기 차량 정보들과 상기 도로 정보를 이용하여, 상기 도로 상에 있는 차량들 및 장애물들이 표시된 맵을 생성할 수 있다.The map generating step may generate a map displaying vehicles and obstacles on the road using the vehicle information and the road information.

그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 맵 생성 방법은, 상기 맵을 상기 차량들에 전송하는 단계;를 더 포함할 수 있다.The map generating method according to an embodiment of the present invention may further include transmitting the map to the vehicles.

또한, 상기 차량들은, 상기 맵에 표시된 차량들 중 자신의 식별자와 일치하는 차량을 자신으로 인식할 수 있다.In addition, the vehicles can recognize the vehicle that matches their own identifier among the vehicles displayed in the map.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 맵 생성 시스템은, 도로 상에 있는 차량들로부터 차량 정보들을 수신하는 통신부; 도로 정보를 검지하는 검지부; 및 상기 차량 정보들과 상기 도로 정보를 이용하여, 맵을 생성하는 생성부;를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a map generation system including: a communication unit for receiving vehicle information from vehicles on a road; A detecting unit for detecting road information; And a generating unit for generating a map using the vehicle information and the road information.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, V2X 통신 기술과 도로 검지 기술로 지도를 생성하여, 고가의 측위 장비와 고용량의 정밀 지도 없이도 도로 상의 차량 및 돌발 상황의 차선 구분 및 이동 경로 추적이 가능해진다.As described above, according to the embodiments of the present invention, it is possible to generate a map using the V2X communication technology and road detection technology, and to distinguish the lane of the vehicle on the road and the lane of the road and track the route without high- Lt; / RTI >

또한, 본 발명의 실시예들에 따르면, IT 차량과 비 IT 차량의 혼재 상황에서 인프라의 지원을 통해 차선 구분이 가능한 수준의 차량 정밀 위치 및 이동 정보, 돌발 상황 정보를 제공함으로써, 기존 기술에 비해 비용 감소 및 적용성 향상의 효과가 있다.In addition, according to the embodiments of the present invention, it is possible to provide a vehicle precise position, movement information, and unexpected information of a level capable of distinguishing a lane through the support of the infrastructure in the mixed state of the IT vehicle and the non-IT vehicle, The cost is reduced and the applicability is improved.

그리고, 본 발명의 실시예들에 따르면, 차량은 DGPS 및 라이다 센서, 카메라 등의 장착 없이 일반 GPS만을 장착하면 되므로, 차량 탑재 장비의 비용 측면에서 상당한 감소 효과가 있다.In addition, according to the embodiments of the present invention, since only a general GPS can be mounted without mounting a DGPS, a Lidar sensor, a camera, and the like, the vehicle has a considerable reduction effect in cost of the on-vehicle equipment.

나아가, 본 발명의 실시예들에 따르면, 사전에 대용량의 정밀 지도를 생성하여 단말기에 저장 또는 전송할 필요가 없으므로 차량 단말기의 단가 하락과 통신 자원 효율성 향상의 효과가 있다.Furthermore, according to the embodiments of the present invention, there is no need to generate or transmit a precise map of a large capacity in advance and store or transmit the accurate map in the terminal, thereby reducing the cost of the vehicle terminal and improving the communication resource efficiency.

아울러, 본 발명의 실시예들에 따르면, 차량 단말기로 전송되는 디지털 맵 정보는 타 기술에서 사용되는 정밀 맵 정보에 비하여 저용량으로써, 최소한의 정보량을 기반으로 정밀위치 기반 C-ITS 서비스의 제공 및 자율주행 지원이 가능하다.In addition, according to embodiments of the present invention, digital map information transmitted to the vehicle terminal can provide a precise location-based C-ITS service and autonomous positioning based on a minimum amount of information, Driving support is available.

뿐만 아니라, 본 발명의 실시예들에 따르면, V2X 통신을 통해 인프라와 연계하여 도로 상의 인지 범위를 확장함으로써, 다양한 돌발상황에서의 유연한 대처가 가능하다.In addition, according to the embodiments of the present invention, it is possible to flexibly cope with various unexpected situations by extending the recognition range on the road in conjunction with the infrastructure through V2X communication.

도 1은 차량 및 인프라 연계 기반 실시간 경량 디지털 맵 생성/공유 시스템의 개념 설명에 제공되는 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 경량 디지털 맵 생성/공유 시스템의 블럭도, 그리고,
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 실시간 경량 디지털 맵 생성/공유 방법의 설명에 제공되는 흐름도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram of a real-time lightweight digital map generation / sharing system based on vehicle and infrastructure linkage,
FIG. 2 is a block diagram of a real-time lightweight digital map generation / sharing system according to an embodiment of the present invention,
FIG. 3 is a flowchart provided in a description of a real-time lightweight digital map generation / sharing method according to another embodiment of the present invention.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 차량 및 인프라 연계 기반 실시간 경량 디지털 맵 생성/공유 시스템의 개념 설명에 제공되는 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a diagram provided in a conceptual description of a real-time lightweight digital map generation / sharing system based on a vehicle and an infrastructure linkage.

도 1에서 도로 상에 위치하는 각 차량들에는 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment) 통신을 위한 V2X 통신 단말기가 설치되어 있다. V2X 통신 단말기들은 짧은 주기(예: 100 밀리 초)로 자신의 {차량 식별자, 위치, 속도, 방향}를 포함한 차량 정보를 수납한 메시지를 경량 디지털 맵 생성/공유 시스템의 설명에 전송한다.1, a V2X communication terminal for WAVE (Wireless Access in Vehicular Environment) communication is installed in each of the vehicles located on the road. V2X communication terminals transmit a message containing the vehicle information including {vehicle ID, location, speed, direction} to the description of the lightweight digital map generation / sharing system in a short period (e.g., 100 milliseconds).

위치, 속도, 방향 정보를 생성함에 있어, V2X 통신 단말기들은 일반 GPS(Global Positioning System) 수신기를 이용한다. 따라서, V2X 통신 단말기들에 의해 생성/전송되는 차량 정보들은 주변 환경 및 주행 환경에 따라 오차가 발생하는 저수준의 정보이다. 그 결과, V2X 통신 단말기들에 의해 생성/전송되는 차량 정보들을 이용하여, 차선의 구분까지 가능한 수준의 디지털 맵을 생성하는 것은 불가능하다.In generating position, speed, and direction information, V2X communication terminals use a general GPS (Global Positioning System) receiver. Therefore, the vehicle information generated / transmitted by the V2X communication terminals is low-level information in which an error occurs depending on the surrounding environment and the traveling environment. As a result, it is impossible to generate a digital map of a level as far as the lane separation by using the vehicle information generated / transmitted by the V2X communication terminals.

노변에는 V2X 통신 기지국이 설치되어 있는데, 여기에 경량 디지털 맵 생성/공유 시스템이 설치 가능하다. 경량 디지털 맵 생성/공유 시스템은 각 차량 단말기들로부터 차량 정보들을 수신한다.There is a V2X communication base station on the roadside, where a lightweight digital map creation / sharing system can be installed. A lightweight digital map generation / sharing system receives vehicle information from each vehicle terminal.

또한, 경량 디지털 맵 생성/공유 시스템에는 도로 정보를 검지하는 검지기가 구비되어 있으며, 이 검지기는 도로 상의 모든 객체들의 {위치, 속도, 방향, 이동경로}를 포함한 도로 정보를 생성한다.In addition, a lightweight digital map generation / sharing system includes a detector for detecting road information, which generates road information including {position, velocity, direction, movement path} of all objects on the road.

본 발명의 실시예에서 도로 상의 객체들은 차량들과 장애물로 구분한다. 여기서 차량들은 V2X 통신 단말기가 구비된 차량들을 의미한다. 따라서, 장애물들은 V2X 통신 단말기을 구비한 차량들을 제외한 객체들이 된다. V2X 통신 단말기을 구비하지 않은 차량은 장애물로 구분됨에 유념하여야 한다.In the embodiment of the present invention, the objects on the road are classified into vehicles and obstacles. Here, vehicles refer to vehicles equipped with a V2X communication terminal. Therefore, the obstacles become objects except for the vehicles having the V2X communication terminal. It should be noted that a vehicle not having a V2X communication terminal is classified as an obstacle.

도로 정보는 검지된 객체들을 실제 차량들 및 장애물들에 각각 매칭하여 식별할 수는 없지만, 검지 객체들에 대한 위치 정보는 오차가 없는 차선의 구분까지 가능한 고수준의 정보이다.The road information can not identify the detected objects by matching them to actual vehicles and obstacles, but the position information of the detected objects is high level information that can divide the lane without errors.

경량 디지털 맵 생성/공유 시스템은, 전술한 차량 정보들과 도로 정보를 융합하여 디지털 맵을 생성하고, 생성한 디지털 맵을 각 차량의 V2X 통신 단말기들에게 전송한다.The lightweight digital map generation / sharing system generates a digital map by merging the vehicle information and the road information, and transmits the generated digital map to the V2X communication terminals of each vehicle.

이에, 각 차량들은 자신의 도로 상 절대 위치(차선 구분이 가능)와 주변 차량들 및 장애물들의 절대 위치 및 이동 경로를 파악할 수 있다. 이를 위해, 수신된 디지털 맵에 들어있는 차량들의 차량 식별자들과 자신의 차량 식별자를 비교하여 일치하는 차량을 파악함으로써 디지털 맵 내에서의 자신의 위치를 찾고, 이를 기반으로 디지털 맵을 이용하여 주변 차량들 및 장애물들에 대한 정보를 얻는다.Accordingly, each vehicle can grasp the absolute position (lane classification is possible) of its own road, the absolute position of the nearby vehicles and obstacles, and the movement route. For this purpose, the vehicle identifiers of the vehicles included in the received digital map are compared with their own vehicle identifiers to find their positions in the digital map by recognizing the matching vehicles, and based on this, And information about obstacles.

이렇게 생성된 디지털 맵은 기존 자율 주행 자동차에서 사용되는 고정밀의 전자 맵에 비해 용량이 매우 작고, 미리 생성해서 차량들의 단말기에 저장해 둘 필요가 없다.The generated digital map is very small in capacity compared to a high-precision electronic map used in an existing autonomous vehicle, and does not need to be generated and stored in the terminals of vehicles in advance.

실시간 경량 디지털 맵 생성/공유 시스템에 대해, 이하에서 도 2를 참조하여 보다 상세히 설명한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 경량 디지털 맵 생성/공유 시스템의 블럭도이다.A real-time lightweight digital map generation / sharing system is described in more detail below with reference to FIG. 2 is a block diagram of a real-time lightweight digital map generation / sharing system according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 실시간 경량 디지털 맵 생성/공유 시스템은, 도로 검지 모듈(110), V2X 통신 모듈(120), 도로 정보 입력 모듈(130), 차량 정보 입력 모듈(140), 도로 정보/차량 정보 융합 모듈(150), 경량 디지털 맵 생성 모듈(160) 및 경량 디지털 맵 출력 모듈(170)을 포함한다.2, a real-time lightweight digital map generation / sharing system according to an embodiment of the present invention includes a road detection module 110, a V2X communication module 120, a road information input module 130, Module 140, a road information / vehicle information fusion module 150, a lightweight digital map generation module 160, and a lightweight digital map output module 170.

도로 검지 모듈(110)은 도로를 스캔하여, 도로 상의 모든 객체들(차량들 및 장애물들)의 {위치, 속도, 방향, 이동경로}를 포함한 도로 정보를 생성한다.The road detection module 110 scans the road and generates road information including {position, velocity, direction, and movement path) of all objects (vehicles and obstacles) on the road.

한편, 도로 검지 모듈(110)을 실시간 경량 디지털 맵 생성/공유 시스템 내에 구비시키지 않고, 노변 상에 별도의 검지기로 구현하는 것이 가능하다.On the other hand, it is possible to implement the road detection module 110 as a separate detector on the roadside without providing the real-time lightweight digital map generation / sharing system.

V2X 통신 모듈(120)은 도로 상에 위치하는 각 차량들의 V2X 통신 단말기들로부터 {차량 식별자, 위치, 속도, 방향}를 포함한 차량 정보가 수납된 메시지를 수신한다.V2X communication module 120 receives a message containing vehicle information including {vehicle identifier, location, speed, direction} from V2X communication terminals of each vehicle located on the road.

한편, V2X 통신 모듈(120)을 실시간 경량 디지털 맵 생성/공유 시스템 내에 구비시키지 않고, 노변 상에 별도의 기지국으로 구현하는 것이 가능하다.On the other hand, it is possible to implement the V2X communication module 120 as a separate base station on the roadway, without providing the V2X communication module 120 in the real-time lightweight digital map generation / sharing system.

도로 정보 입력 모듈(130)은 도로 검지 모듈(110)을 통해 생성된 도로 정보를 입력 받아 임시 저장하고, 주기적으로 도로 정보/차량 정보 융합 모듈(150)에 전달한다.The road information input module 130 receives the road information generated through the road detection module 110, temporarily stores the road information, and periodically transmits the road information to the road information / vehicle information fusion module 150.

차량 정보 입력 모듈(140)은 V2X 통신 모듈(120)을 통해 수신되는 차량 정보들을 입력 받아 임시 저장하고, 주기적으로 도로 정보/차량 정보 융합 모듈(150)에 전달한다.The vehicle information input module 140 receives and temporarily stores vehicle information received through the V2X communication module 120, and periodically transmits the information to the road information / vehicle information fusion module 150.

도로 정보/차량 정보 융합 모듈(150)은 도로 정보 입력 모듈(130)로부터 입력되는 도로 정보와 차량 정보 입력 모듈(140)로부터 입력되는 차량 정보들을 융합한다.The road information / vehicle information fusion module 150 fuses the road information input from the road information input module 130 and the vehicle information input from the vehicle information input module 140.

이를 위해, 먼저 도로 정보/차량 정보 융합 모듈(150)은 도로 정보로부터 디지털 맵을 생성한다. 도로 정보에는 도로 상의 객체들에 대한 절대 위치가 나타나 있지만, 객체들이 차량인지 장애물인지 여부는 나타나 있지 않으며, 차량이라 하더라도 어떤 차량인지 여부는 나타나 있지 않다. 즉, 차량들에 식별자들이 매칭되어 있지 않다.To this end, the road information / vehicle information fusion module 150 first generates a digital map from the road information. The road information shows the absolute position of the objects on the road, but it does not indicate whether the objects are vehicles or obstacles. That is, the identifiers are not matched to the vehicles.

다음, 도로 정보/차량 정보 융합 모듈(150)은 차량 정보들로부터 또 다른 디지털 맵을 생성한다. 차량 정보들로부터는 도로 상에 위치하는 차량들의 정확한 절대 위치는 알 수 없지만, 차량들 간의 상대 위치와 차량들의 식별자를 파악할 수 있다.Next, the road information / vehicle information fusion module 150 generates another digital map from the vehicle information. From the vehicle information, the absolute absolute position of the vehicles located on the road is not known, but the relative position between the vehicles and the identifiers of the vehicles can be grasped.

이에 따라, 도로 정보/차량 정보 융합 모듈(150)은 도로 정보로부터 생성한 디지털 맵과 차량 정보들로부터 생성한 디지털 맵을 융합(매핑)하여, 차량들이 식별자들에 매칭되어 정확한 절대위치에 나타난 최종 디지털 맵을 생성한다.Accordingly, the road information / vehicle information convergence module 150 fuses (maps) the digital map generated from the road information and the digital map generated from the vehicle information so that the vehicles are matched to the identifiers, Create a digital map.

이와 같이, 도로 정보/차량 정보 융합 모듈(150)은 저수준의 정보인 차량 정보들과 고수준의 정보인 도로 정보를 이용하여, 차량들이 식별자에 따라 구분되는 고수준의 디지털 맵을 생성하게 된다.In this manner, the road information / vehicle information convergence module 150 generates a high-level digital map in which the vehicles are classified according to the identifiers, using the vehicle information as low-level information and the road information as high-level information.

경량 디지털 맵 생성 모듈(160)은 도로 정보/차량 정보 융합 모듈(150)에서의 융합 결과로부터 경량의 디지털 맵 데이터로 생성한다.The lightweight digital map generation module 160 generates lightweight digital map data from the convergence result in the road information / vehicle information fusion module 150.

경량 디지털 맵 출력 모듈(170)은 경량 디지털 맵 생성 모듈(160)에 의해 생성된 경량 디지털 맵을 V2X 통신 모듈(120)을 통해 도로 상에 위치하는 각 차량들에 전달한다.The lightweight digital map output module 170 delivers the lightweight digital map generated by the lightweight digital map generation module 160 to each vehicle located on the road through the V2X communication module 120. [

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 실시간 경량 디지털 맵 생성/공유 방법의 설명에 제공되는 흐름도이다.FIG. 3 is a flowchart provided in a description of a real-time lightweight digital map generation / sharing method according to another embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이, 도로 검지 모듈(110)은 도로를 스캔하여 도로 정보를 생성히고(S210), V2X 통신 모듈(120)은 도로 상에 위치하는 각 차량들로부터 차량 정보들을 수신한다(S220).3, the road detection module 110 scans the road to generate road information (S210), and the V2X communication module 120 receives vehicle information from each vehicle located on the road ( S220).

그러면, 도로 정보/차량 정보 융합 모듈(150)은 도로 정보 입력 모듈(130)로부터 S210단계에서 생성된 도로 정보를 입력받아 도로 정보 기반의 디지털 맵을 생성한다(S230).In step S230, the road information / vehicle information fusion module 150 receives the road information generated in step S210 from the road information input module 130 and generates a digital map based on the road information.

또한, 도로 정보/차량 정보 융합 모듈(150)은 차량 정보 입력 모듈(140)로부터 S220단계에서 수신된 차량 정보들을 입력받아 차량 정보 기반의 디지털 맵을 생성한다(S240).The road information / vehicle information fusion module 150 receives the vehicle information received in step S220 from the vehicle information input module 140 and generates a digital map based on the vehicle information (S240).

다음, 도로 정보/차량 정보 융합 모듈(150)은 S230단계에서 생성된 도로 정보 기반의 디지털 맵과 S240단계에서 생성된 차량 정보 기반의 디지털 맵을 융합한다(S250).Next, the road information / vehicle information convergence module 150 fuses the digital map based on the road information generated in step S230 and the digital map based on the vehicle information generated in step S240 (S250).

이후, 경량 디지털 맵 출력 모듈(170)은 경량 디지털 맵 생성 모듈(160)이 S250단계에서의 융합 결과로부터 생성한 경량 디지털 맵을 V2X 통신 모듈(120)을 통해 도로 상에 위치하는 각 차량들에 전달한다(S260).The lightweight digital map output module 170 outputs the lightweight digital map generated by the lightweight digital map generation module 160 to the respective vehicles located on the road through the V2X communication module 120, (S260).

한편, 본 실시예에 따른 장치와 방법의 기능을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램을 수록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에도 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있음은 물론이다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 기술적 사상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 형태로 구현될 수도 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터에 의해 읽을 수 있고 데이터를 저장할 수 있는 어떤 데이터 저장 장치이더라도 가능하다. 예를 들어, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광디스크, 하드 디스크 드라이브, 등이 될 수 있음은 물론이다. 또한, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 또는 프로그램은 컴퓨터간에 연결된 네트워크를 통해 전송될 수도 있다.It goes without saying that the technical idea of the present invention can also be applied to a computer-readable recording medium having a computer program for performing the functions of the apparatus and method according to the present embodiment. In addition, the technical idea according to various embodiments of the present invention may be embodied in computer-readable code form recorded on a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium is any data storage device that can be read by a computer and can store data. For example, the computer-readable recording medium may be a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, an optical disk, a hard disk drive, or the like. In addition, the computer readable code or program stored in the computer readable recording medium may be transmitted through a network connected between the computers.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and detail may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention.

110 : 도로 검지 모듈
120 : V2X 통신 모듈
130 : 도로 정보 입력 모듈
140 : 차량 정보 입력 모듈
150 : 도로 정보/차량 정보 융합 모듈
160 : 경량 디지털 맵 생성 모듈
170 : 경량 디지털 맵 출력 모듈110: road detection module
120: V2X communication module
130: road information input module
140: vehicle information input module
150: Road information / vehicle information fusion module
160: Lightweight digital map generation module
170: Lightweight digital map output module

Claims

Receiving vehicle information from vehicles on the road;
Detecting road information; And
And generating a map using the vehicle information and the road information.

The method according to claim 1,
In the vehicle information,
The vehicle identifier, the position, the speed, and the direction of the vehicle.

The method of claim 2,
The position, velocity,
And generating a map using a GPS signal received from the vehicle.

The method of claim 2,
In the road information,
Wherein at least one of the position information, the speed, the direction, and the movement path of the objects on the road is included,
Wherein the objects include vehicles and obstacles on the road.

The method of claim 4,
In the map generation step,
Using the vehicle information and the road information, a map in which vehicles and obstacles on the road are displayed.

The method of claim 5,
And transmitting the map to the vehicles. &Lt; Desc / Clms Page number 20 >

The method of claim 5,
The vehicles,
And recognizing, as oneself, a vehicle that matches its identifier among the vehicles displayed in the map.

A communication unit for receiving vehicle information from vehicles on the road;
A detecting unit for detecting road information; And
And a generation unit configured to generate a map using the vehicle information and the road information.