KR20170123568A - Apparatus for controlling swash plate in travel motor of construction equipment - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 건설장비 주행모터의 사판 제어장치에 관한 것으로서, 건설장비, 예를 들어 굴삭기의 주행모터를 무단으로 사용자가 원하는 속도로 제어할 수 있는 건설장비 주행모터의 사판 제어장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE
굴삭기 등과 같은 건설장비에 적용되는 유압시스템은, 복수 개의 가변용량형 유압펌프로부터 토출되는 작동유 일부를 주행 스풀의 절환으로 인해 좌,우측 주행모터에 공급하고, 작동유 나머지를 작업장치 스풀의 절환으로 인해 붐 등의 작업장치를 구동시키도록 작업장치 실린더 등에 공급한다.A hydraulic system applied to a construction equipment such as an excavator supplies a part of operating oil discharged from a plurality of variable displacement hydraulic pumps to the left and right traveling motors through switching of the traveling spools, And supplies the work device cylinder or the like to drive the work device such as a boom.
도 1은 종래의 건설장비 유압시스템의 유압회로도의 일례를 도시한 도면이고,1 is a view showing an example of a hydraulic circuit diagram of a conventional construction equipment hydraulic system,
도 1을 참조하면, 종래의 건설장비 유압시스템은 엔진(1)에 연결되는 제1,2유압펌프(2,3)와, 제1,2유압펌프(2,3)에 각각 연결되는 좌,우측 주행모터(6,10) 및 제1,2작업장치용 유압실린더(7,11)와, 좌,우측 주행모터(6,10)의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 좌,우측 주행 스풀(4,8)과, 제1,2작업장치용 유압실린더(7,11)의 기동, 정지 및 방향전환을 제어하는 제1,2작업장치 스풀(5,9)을 포함한다.Referring to FIG. 1, a conventional construction equipment hydraulic system includes first and second
종래의 굴삭기 주행모터는 파일럿 압력에 의해 좌,우측 주행모터(6,10) 내의 속도변환밸브(6a,10a)를 이용하여 1속, 2속의 전환만이 가능한 시스템으로 두 가지 모드로만 작동하게 되어 있어 무단으로 사용자가 원하는 속도로 제어할 수 없는 문제점이 있다.The conventional excavator running motor is capable of switching between the first speed and second speed using the
또한, 좌측 주행 페달부는 좌측 주행모터(6)에 연결되고, 우측 주행 페달부는 우측 주행모터(10)에 연결된 상태에서, 작업자가 직접 좌측 주행 페달부와 우측 주행 페달부를 밟는 힘을 각각 조절하면서 주행을 제어하게 되어, 주행 정밀성을 확보하기 매우 어렵다. 특히, 폭이 좁은 골목길과 같은 어려운 주행 코스의 경우 양측에 있는 담벼락 등과의 충돌을 막기 위하여 굴삭기의 직진주행이 절실히 요구되는데, 작업자의 운전 감각만을 가지고 직진주행의 정밀성을 확보하기는 힘든 문제점이 있다.The left traveling pedal portion is connected to the left traveling
따라서, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 펌프구동용 모터가 펌프를 동작하여 밸브를 거쳐 실린더를 구동하며, 실린더의 피스톤의 일단부가 사판에 연결되어 사판의 경사각을 제어함으로써, 무단으로 사용자가 원하는 속도로 제어할 수 있고, 원하는 경우 직진주행의 정밀성을 향상시킬 수 있는 건설장비 주행모터의 사판 제어장치를 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to overcome the above-mentioned drawbacks of the prior art, and it is an object of the present invention to provide a pump driving motor in which a pump is operated to drive a cylinder through a valve, one end of a piston of the cylinder is connected to a swash plate, The present invention provides a swash plate control device for a construction equipment traveling motor, which can control the slope angle at an arbitrary speed by a user at an arbitrary speed and, if desired, improve the accuracy of straight running.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 건설장비 주행모터의 사판 제어장치는, 건설장비의 좌측 주행모터 및 우측 주행모터의 사판에 각각 연결되어 상기 사판의 경사각을 제어하기 위한 장치로서, 일단부가 상기 사판에 연결되어 왕복이동하는 피스톤과, 상기 피스톤이 수용되고 상기 피스톤을 중심으로 양측에 작동유가 출입하는 제1공간부와 제2공간부로 구획되는 챔버를 구비하는 실린더; 상기 제1공간부 또는 상기 제2공간부 내부로 작동유를 선택적으로 공급하는 펌프; 상기 펌프를 구동하는 펌프구동용 모터; 직진주행 및 방향전환이 가능한 정상주행 모드 또는 직진주행만이 가능한 정밀주행 모드를 선택할 수 있는 주행모드 선택부; 및 상기 정상주행 모드가 선택된 경우 좌측 주행 페달부로부터 수신된 신호는 좌측 펌프구동용 모터에, 우측 주행 페달부로부터 수신된 신호는 우측 펌프구동용 모터에 각각 전송하고, 상기 정밀주행 모드가 선택된 경우 상기 좌측 주행 페달부 및 상기 우측 주행 페달부로부터 각각 신호를 수신하여 상기 좌측 펌프구동용 모터 및 상기 우측 펌프구동용 모터에 동일한 신호를 전송하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, a swash plate control device for a construction equipment traveling motor according to the present invention is connected to a swash plate of a left traveling motor and a right traveling motor of a construction equipment to control an inclination angle of the swash plate, A cylinder reciprocatingly connected to the swash plate, and a chamber accommodated in the piston and partitioned into a first space portion and a second space portion, through which the hydraulic oil flows into and out of both sides of the piston, A pump for selectively supplying operating fluid into the first space portion or the second space portion; A pump driving motor for driving the pump; A traveling mode selecting unit that can select a normal traveling mode capable of straight traveling and direction switching or a precise traveling mode capable of only straight traveling; And when the normal running mode is selected, a signal received from the left traveling pedal unit is transmitted to the left pump driving motor, and a signal received from the right traveling pedal unit is transmitted to the right pump driving motor, And a control unit receiving signals from the left traveling pedal unit and the right traveling pedal unit and transmitting the same signals to the left pump driving motor and the right pump driving motor.
본 발명에 따른 건설장비 주행모터의 사판 제어장치에 있어서, 상기 주행모드 선택부에서 상기 정밀주행 모드가 선택된 경우, 상기 제어부는, 상기 좌측 주행 페달부로부터 수신된 신호 및 상기 우측 주행 페달부로부터 수신된 신호를 합산하여 평균 신호를 산출하고, 상기 좌측 펌프구동용 모터 및 상기 우측 펌프구동용 모터에 상기 평균 신호를 동일하게 전송할 수 있다.In the swash plate control apparatus for a construction equipment traveling motor according to the present invention, when the precise driving mode is selected in the traveling mode selecting section, the control section receives signals received from the left traveling pedal section and received signals from the right traveling pedal section And the average signal can be transmitted to the left pump driving motor and the right pump driving motor equally.
본 발명에 따른 건설장비 주행모터의 사판 제어장치에 있어서, 상기 챔버 내부에서 왕복이동하는 피스톤의 변위를 검출하는 위치 센서;를 더 포함하고, 상기 정상주행 모드에서 상기 정밀주행 모드로 변환되는 순간, 상기 제어부는, 상기 위치 센서에서 검출된 변위값을 전송받아, 상기 좌측 주행모터의 사판에 연결된 피스톤의 제1변위와, 상기 우측 주행모터의 사판에 연결된 피스톤의 제2변위가 다를 경우, 상기 제1변위와 상기 제2변위가 동일해지도록 상기 펌프구동용 모터와 상기 펌프를 제어할 수 있다.The swash plate control device for a construction equipment traveling motor according to the present invention further comprises a position sensor for detecting a displacement of the reciprocating piston in the chamber, and at the moment when it is converted from the normal travel mode to the precise travel mode, Wherein when the first displacement of the piston connected to the swash plate of the left traveling motor and the second displacement of the piston connected to the swash plate of the right traveling motor are different from each other, The pump driving motor and the pump can be controlled so that the first displacement and the second displacement become equal to each other.
본 발명에 따른 건설장비 주행모터의 사판 제어장치에 있어서, 상기 제1공간부 내부로 작동유가 공급되는 동안 상기 제2공간부로부터 배출되는 작동유가 수용되거나 또는 상기 제2공간부 내부로 작동유가 공급되는 동안 상기 제1공간부로부터 배출되는 작동유가 수용되는 리저버;를 더 포함할 수 있다.In the swash plate control device for a construction equipment traveling motor according to the present invention, the hydraulic oil discharged from the second space portion is supplied while the hydraulic oil is supplied into the first space portion, or the hydraulic oil is supplied into the second space portion And a reservoir in which the hydraulic fluid discharged from the first space portion is accommodated.
본 발명에 따른 건설장비 주행모터의 사판 제어장치에 있어서, 상기 펌프와 상기 제1공간부를 연결하는 제1유로 내에서 유동하는 작동유의 제1압력 및 상기 펌프와 상기 제2공간부를 연결하는 제2유로 내에서 유동하는 작동유의 제2압력을 검출하는 압력 센서;를 더 포함하고, 상기 압력 센서에서 검출된 제1압력이 미리 설정된 한계 압력 이상인 경우 상기 제2공간부의 작동유를 상기 리저버로 배출하거나 또는 상기 압력 센서에서 검출된 제2압력이 상기 한계 압력 이상인 경우 상기 제1공간부의 작동유를 상기 리저버로 배출할 수 있다.The swash plate control device for a construction equipment traveling motor according to the present invention is characterized in that a first pressure of hydraulic fluid flowing in a first flow path connecting the pump and the first space portion and a second pressure of a second hydraulic fluid flowing between the pump and the second space portion, Further comprising a pressure sensor for detecting a second pressure of the hydraulic fluid flowing in the flow passage, and when the first pressure detected by the pressure sensor is equal to or higher than a predetermined limit pressure, the operating fluid in the second space portion is discharged to the reservoir And when the second pressure detected by the pressure sensor is equal to or higher than the limit pressure, the operating fluid in the first space portion can be discharged to the reservoir.
본 발명에 따른 건설장비 주행모터의 사판 제어장치에 있어서, 상기 챔버 내부에서 왕복이동하는 피스톤의 변위를 검출하는 위치 센서;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 위치 센서에서 검출된 피스톤의 변위가 미리 설정된 한계 스트로크 이상인 경우 상기 펌프구동용 모터의 구동속도를 감소시키는 방향으로 상기 펌프구동용 모터를 제어할 수 있다.The swash plate control device for a construction equipment traveling motor according to the present invention further includes a position sensor for detecting a displacement of a reciprocating piston in the chamber, wherein the control unit detects a displacement of the piston detected by the position sensor It is possible to control the pump driving motor in a direction to reduce the driving speed of the pump driving motor in the case of a preset limit stroke or more.
본 발명의 건설장비 주행모터의 사판 제어장치에 따르면, 무단으로 사용자가 원하는 속도로 제어할 수 있다.According to the swash plate control device of the construction equipment traveling motor of the present invention, the user can control the speed at a desired speed without any restriction.
또한, 본 발명의 건설장비 주행모터의 사판 제어장치에 따르면, 좁은 영역에서 직진주행의 정밀성을 향상시킬 수 있다.Further, according to the swash plate control device of the construction equipment traveling motor of the present invention, it is possible to improve the precision of straight running in a narrow area.
또한, 본 발명의 건설장비 주행모터의 사판 제어장치에 따르면, 압력 센서 또는 위치 센서를 이용하여 유압 부품의 상태를 확인함으로써, 유압 부품의 손상을 방지할 수 있다.Further, according to the swash plate control device of the construction equipment traveling motor of the present invention, the state of the hydraulic components can be confirmed by using the pressure sensor or the position sensor, thereby preventing damage to the hydraulic components.
도 1은 종래의 건설장비 유압시스템의 유압회로도의 일례를 도시한 도면이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설장비 주행모터의 사판 제어장치를 도시한 도면이고,
도 3은 도 2의 건설장비 주행모터의 사판 제어장치의 주행모드 선택부에서 정상주행 모드가 선택된 경우의 작동 원리를 설명하기 위한 도면이고,
도 4는 도 2의 건설장비 주행모터의 사판 제어장치의 주행모드 선택부에서 정밀주행 모드가 선택된 경우의 작동 원리를 설명하기 위한 도면이다.1 is a view showing an example of a hydraulic circuit diagram of a conventional construction equipment hydraulic system,
2 is a view showing a swash plate control device of a construction equipment traveling motor according to an embodiment of the present invention,
3 is a view for explaining the operation principle when the normal traveling mode is selected in the traveling mode selection unit of the swash plate control device of the construction equipment traveling motor of FIG. 2,
4 is a view for explaining the operation principle in the case where the precise running mode is selected in the traveling mode selection unit of the swash plate control device of the construction equipment traveling motor of FIG.
이하, 본 발명에 따른 건설장비 주행모터의 사판 제어장치의 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a swash plate control device for a construction equipment traveling motor according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설장비 주행모터의 사판 제어장치를 도시한 도면이고, 도 3은 도 2의 건설장비 주행모터의 사판 제어장치의 주행모드 선택부에서 정상주행 모드가 선택된 경우의 작동 원리를 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 도 2의 건설장비 주행모터의 사판 제어장치의 주행모드 선택부에서 정밀주행 모드가 선택된 경우의 작동 원리를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 2 is a view showing a swash plate control device of a construction equipment traveling motor according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a schematic view illustrating a swash plate control device of the construction equipment traveling motor of FIG. FIG. 4 is a view for explaining the operation principle when the precise driving mode is selected in the driving mode selection unit of the swash plate control device of the construction equipment traveling motor of FIG. 2. FIG.
도 2 내지 도 4를 참조하면, 본 실시예에 따른 건설장비 주행모터의 사판 제어장치(100)는 건설장비 좌측 주행모터 및 우측 주행모터의 사판에 각각 연결되어 사판의 경사각을 제어하기 위한 것으로서, 실린더(110)와, 펌프(120)와, 펌프구동용 모터(130)와, 위치 센서(140)와, 제어부(150)와, 리저버(160)와, 압력 센서(170)와, 주행모드 선택부(180)를 포함한다.2 to 4, the swash
본 발명의 건설장비 주행모터의 사판 제어장치(100)는 건설장비의 좌측 주행모터 및 우측 주행모터에 각각 연결되어 설치되고, 도 2는 좌측 주행모터 및 우측 주행모터 중 어느 하나에 설치된 한 세트만을 도시한 것이다.The swash
상기 실린더(110)는 사판(20)에 연결되어 사판(20)의 경사각을 제어하며, 피스톤(111)과 챔버(112)를 구비한다.The
피스톤(111)은 일단부가 사판(20)에 연결되어 챔버(112) 내부에서 왕복이동한다. 피스톤(111)의 왕복이동에 따라 주행모터의 내부에 설치된 사판(20)의 경사각이 변경될 수 있으며, 사판(20)의 경사각에 따라 주행모터의 토출량이 변경되면서 주행모터의 속도가 변경될 수 있다.One end of the
챔버(112) 내부에는 피스톤(111)이 수용되고, 피스톤(111)을 왕복이동시키기 위한 작동유가 외부로부터 챔버(112) 내부로 공급된다.A
챔버(112) 내부는 피스톤(111)을 중심으로 양측에 작동유가 각각 출입하는 제1공간부(112a)와 제2공간부(112b)로 구획되는데, 예를 들어 도 2를 참조하면 좌측에 배치되는 제1공간부(112a)에 작동유가 공급되면 피스톤(111)은 우측으로 이동할 수 있고, 우측에 배치되는 제2공간부(112b)에 작동유가 공급되면 피스톤(111)은 좌측으로 이동할 수 있다.The inside of the
상기 펌프(120)는 제1공간부(112a) 또는 제2공간부(112b) 내부로 작동유를 선택적으로 공급한다. 실린더의 피스톤(111)을 우측으로 이동시키고자 할 때는 펌프(120)에 의해 가압된 작동유가 제1공간부(112a) 내부로 공급되고, 실린더의 피스톤(111)을 좌측으로 이동시키고자 할 때는 펌프(120)에 의해 가압된 작동유가 제2공간부(112b) 내부로 공급된다.The
본 실시예의 펌프(120)로는 피스톤 펌프가 이용될 수 있다.As the
상기 펌프구동용 모터(130)는 펌프(120)를 구동하며, 사용되는 펌프구동용 모터(130)는 전기적인 신호에 의해 작동하는 AC 모터 또는 DC 모터 어느 것도 무방하다. 전기적인 신호에 의해 작동하는 펌프구동용 모터(130)를 통해 펌프(120)의 토출량을 제어함으로써, 펌프(120)의 토출량을 정밀하게 제어할 수 있다. 따라서, 펌프(120)의 토출량에 의해 결정되는 주행모터의 속도 또한 무단으로 연속적으로 제어할 수 있다.The
상기 주행모드 선택부(180)는 정상주행 모드 또는 정밀주행 모드를 선택할 수 있다.The
본 명세서에서 정상주행 모드는 직진주행 및 방향전환이 가능한 모드로 정의될 수 있다. 건설장비가 일반도로를 주행할 경우 상황에 따라 저속 직진 전진 주행, 고속 직진 전진 주행 등을 수행할 수 있으며, 원하는 목적지에 따라 좌측 방향전환, 우측 방향전환 등을 수행할 수 있다. 또한, 상황에 따라 직진 후진 주행 등을 수행할 수도 있다. 정상주행 모드는 상술한 바와 같이 건설장비의 작업자가 도로 주행시 일반적으로 겪을 수 있는 주행 상황을 의미한다.In the present specification, the normal running mode can be defined as a mode capable of straight running and turning. If the construction equipment travels on an ordinary road, it can perform the low-speed forward running, the high-speed forward running, etc. according to the situation, and can perform the leftward turning and the rightward turning according to the desired destination. In addition, it is also possible to perform a straight backward running or the like depending on the situation. The normal driving mode means a driving situation that a worker of a construction equipment can generally experience when driving on a road, as described above.
한편, 본 명세서에서 정밀주행 모드는 직진주행만이 가능한 모드로 정의될 수 있다. 건설장비가 상대적으로 폭이 좁은 골목길과 같은 어려운 코스를 주행할 경우 양측에 있는 담벼락 등과 같은 장애물과의 충돌을 피하기 위하여 건설장비의 직진주행이 절실히 요구된다. 정밀주행 모드는 상술한 바와 같이 건설장비의 작업자가 좁은 골목길과 같이 저속의 정밀한 직진주행이 요구되는 주행 상황을 의미한다.On the other hand, in the present specification, the fine running mode can be defined as a mode in which only the straight running can be performed. When a construction equipment runs on a difficult course such as a narrow alleyway, it is urgently required to go straight ahead to avoid a collision with an obstacle such as a wall on both sides. As described above, the precise driving mode means a driving situation in which a worker of a construction equipment requires a low-speed, precise straight running, such as a narrow alleyway.
본 실시예에서 주행모드 선택부(180)는 정상주행 버튼(181)과 정밀주행 버튼(182)을 포함할 수 있는데, 작업자가 정상주행 버튼(181) 또는 정밀주행 버튼(182)을 누름에 따라, 정상주행 모드 또는 정밀주행 모드를 선택할 수 있다.The traveling
도 2에서 30은 주행 페달부(30)를 표시하고, 191, 192는 주행 페달부(30) 하측에 설치된 압력 센서(191,192)를 표시한다. 작업자가 발가락 부위에 압력을 가하면 주행 페달부(30)가 반시계 방향으로 회전하면서 전진용 압력 센서(191)에 압력 신호가 발생하고, 작업자가 발뒤꿈치 부위에 압력을 가하면 주행 페달부(30)가 시계 방향으로 회전하면서 후진용 압력 센서(192)에 압력 신호가 발생한다.In Fig. 2,
상기 제어부(150)는 정상주행 모드 또는 정밀주행 모드의 선택 여부에 따라 좌측 펌프구동용 모터(130a) 및 우측 펌프구동용 모터(130b)에 전송하는 신호를 제어한다.The
도 3을 참조하면, 작업자가 일반도로를 주행하면서 정상주행 모드를 선택한 경우에는 직진주행 및 방향전환이 가능하다. 작업자가 좌측 주행 페달부(30a) 및 우측 주행 페달부(30b)를 밟게 되면 제어부(150)는 좌측 주행 페달부(30a) 및 우측 주행 페달부(30b)로부터 각각 압력 신호(P1,P2)를 수신한다. 이때, 좌측 주행 페달부(30a) 및 우측 주행 페달부(30b)의 하측에는 압력 센서(191a,192a,192a,192b)가 설치되고, 작업자가 좌측 주행 페달부(30a) 및 우측 주행 페달부(30b)를 밟는 압력에 비례하는 압력 신호(P1,P2)가 발생하여 제어부(150)로 전송된다.Referring to FIG. 3, when the operator selects the normal driving mode while driving on the general road, it is possible to perform straight driving and change direction. When the operator steps on the left
제어부(150)는 이러한 압력 신호(P1,P2)를 수신하고, 수신된 압력 신호(P1,P2)의 크기와 비례하는 전기 신호(S1,S2)를 좌측 펌프구동용 모터(130a) 및 우측 펌프구동용 모터(130b)에 각각 전송한다. 즉, 좌측 주행 페달부(30a)로부터 수신된 신호는 좌측 펌프구동용 모터(130a)에, 우측 주행 페달부(30b)로부터 수신된 신호는 우측 펌프구동용 모터(130b)에 각각 전송한다.The
정상주행 모드에서는 좌측 펌프구동용 모터(130a)와 우측 펌프구동용 모터(130b)가 서로 개별적으로 전기 신호(S1,S2)를 받아 작동하므로, 다양한 주행이 가능하다.In the normal traveling mode, the left
작업자가 직진주행을 원할 경우 작업자는 좌측 주행 페달부(30a) 및 우측 주행 페달부(30b)를 동일한 압력으로 밟을 것이고, 이러한 압력 신호(P1,P2)는 제어부(150)에서 전기 신호(S1,S2)로 변환되어 좌측 펌프구동용 모터(130a) 및 우측 펌프구동용 모터(130b)로 각각 전송되어 좌측 주행모터와 우측 주행모터를 동일한 속도로 회전시킨다. 혹시 작업자가 양발에서 가하는 압력이 다소 차이가 있어 직진주행이 불가능할 경우에는 작업자가 수동으로 양발에서 가하는 압력을 조절하여 직진주행을 수행할 수 있다.The operator may step on the left
한편, 작업자가 방향전환을 원할 경우 작업자는 좌측 주행 페달부(30a) 및 우측 주행 페달부(30b)를 서로 다른 압력으로 밟을 것이고, 이러한 압력 신호(P1,P2)는 제어부(150)에서 전기 신호(S1,S2)로 변환되어 좌측 펌프구동용 모터(130a) 및 우측 펌프구동용 모터(130b)로 각각 전송되어 좌측 주행모터와 우측 주행모터를 서로 다른 속도로 회전시킨다. 또는 작업자가 좌측 주행 페달부(30a) 및 우측 주행 페달부(30b) 중 어느 하나는 직진 방향, 다른 하나는 후진 방향으로 밟아 좌측 주행모터와 우측 주행모터를 서로 다른 방향으로 회전시키면서 방향전환을 할 수도 있다.When the operator desires to change the direction, the worker will press the left
도 4를 참조하면, 작업자가 폭이 좁은 골목길 또는 주변에 장애물이 많은 도로를 주행하면서 정밀주행 모드를 선택한 경우에는 직진주행이 가능하다. 작업자가 좌측 주행 페달부(30a) 및 우측 주행 페달부(30b)를 밟게 되면 제어부(150)는 좌측 주행 페달부(30a) 및 우측 주행 페달부(30b)로부터 각각 압력 신호(P1,P2)를 수신한다.Referring to FIG. 4, when the operator selects a precise driving mode while driving on a narrow alleyway or a road with many obstacles, the user can go straight ahead. When the operator steps on the left
제어부(150)는 좌측 주행 페달부(30a)의 압력 신호(P1)와 우측 주행 페달부(30b)의 압력 신호(P2)를 각각 수신하고 이를 합산하여 평균 신호를 산출한다. 이후, 평균 신호의 크기와 비례하는 전기 신호(S3, S3∝(P1+P2)/2)를 좌측 펌프구동용 모터(130a) 및 우측 펌프구동용 모터(130b)에 동일하게 전송함으로써, 좌측 펌프구동용 모터(130a)와 우측 펌프구동용 모터(130b)는 동일한 속도로 회전할 수 있다. 이와는 달리 각각의 압력 신호(P1,P2)에 비례하는 전기 신호를 생성한 후 전기 신호의 평균값(S3)을 좌측 펌프구동용 모터(130a) 및 우측 펌프구동용 모터(130b)에 동일하게 전송할 수도 있다.The
정밀주행 모드에서는 좌측 펌프구동용 모터(130a)와 우측 펌프구동용 모터(130b)가 동일한 전기 신호(S3)를 받아 작동하므로, 작업자의 조작과 관계없이 정밀한 직진주행이 가능하다.In the precise traveling mode, the left
좁은 골목길에서 작업자는 직진주행을 원하지만, 작업자가 양발에서 가하는 압력이 다소 차이가 있을 수 있다. 이때, 정밀주행 모드에서는 작업자가 양발에서 가하는 압력의 평균값을 이용하여 좌측 펌프구동용 모터(130a)와 우측 펌프구동용 모터(130b)를 동일하게 구동하므로, 건설장비의 정밀한 직진주행이 가능할 수 있다.In narrow alleys, the operator wants to go straight, but the pressure applied by the worker on the feet may be somewhat different. At this time, in the precision running mode, the operator drives the left
상기 위치 센서(140)는 챔버(112) 내부에서 왕복이동하는 피스톤(111)의 변위를 검출한다.The
피스톤(111)의 일단부가 사판(20)에 연결되어 있으므로, 챔버(112) 내부에서 피스톤(111)의 변위는 사판(20)의 경사각과 연계된다. 따라서, 위치 센서(140)를 이용하여 챔버(112) 내부에서 피스톤(111)의 변위를 검출하면, 주행모터의 사판(20)의 경사각 정보를 파악할 수 있다.Since the one end of the
한편, 제어부(150)는 정상주행 모드에서 정밀주행 모드로 변환되는 순간, 위치 센서(140)에서 검출된 변위값을 전송받아 펌프구동용 모터(130)와 펌프(120)를 제어할 수 있다.The
예를 들어, 정상주행 모드에서 정밀주행 모드로 변환되는 순간, 좌측 주행모터의 사판(20)에 연결된 피스톤(111)에 설치된 위치 센서(140)에서 검출된 피스톤의 제1변위와 우측 주행모터의 사판(20)에 연결된 피스톤(111)에 설치된 위치 센서에서 검출된 피스톤의 제2변위가 다르다면, 건설장비는 틀어진 상태로 위치하는 것을 의미하고, 이 상태에서 정밀주행 모드가 수행되어 좌측 펌프구동용 모터(130a) 및 우측 펌프구동용 모터(130b)에 동일한 전기 신호(S3)가 전송되면, 건설장비는 틀어진 상태에서 그대로 직진주행하게 된다.The first displacement of the piston detected by the
따라서, 정상주행 모드에서 정밀주행 모드로 변환되는 초기 순간에는 위치 센서(140)에서 검출된 변위값을 전송받아, 좌측 주행모터의 사판(20)에 연결된 피스톤(111)의 제1변위와, 우측 주행모터의 사판(20)에 연결된 피스톤(111)의 제2변위가 동일해지도록 펌프구동용 모터(130)와 펌프(120)를 제어하고, 이후에 상술한 정밀주행 모드가 정상적으로 수행되는 것이 바람직하다.The first displacement of the
상기 리저버(160)는 제1공간부(112a) 또는 제2공간부(112b)로부터 배출되는 작동유를 수용한다.The
피스톤(111)의 우측 이동을 위해 제1공간부(112a) 내부로 작동유가 공급되는 동안 제2공간부(112b)로부터 작동유가 배출되며, 배출된 작동유는 리저버(160)에 수용된다. 또는 피스톤(111)의 좌측 이동을 위해 제2공간부(112b) 내부로 작동유가 공급되는 동안 제1공간부(112a)로부터 작동유가 배출되며, 배출된 작동유는 리저버(160)에 수용될 수 있다.The operating oil is discharged from the
리저버(160)에 수용된 작동유는 다시 펌프(120) 측으로 순환되어, 추후에 제1공간부(112a) 또는 제2공간부(112b)에 공급될 수 있다.The operating oil accommodated in the
상기 압력 센서(170)는 펌프(120)와 챔버(112)를 연결하는 유로 내에서 유동하는 작동유의 압력을 검출한다.The
본 실시예의 압력 센서(170)는 2개의 위치에서 압력을 검출하는데, 우선 펌프(120)와 제1공간부(112a)를 연결하는 제1유로(21) 내에서 유동하는 작동유의 제1압력을 검출한다. 그리고, 펌프(120)와 제2공간부(112b)를 연결하는 제2유로(22) 내에서 유동하는 작동유의 제2압력을 검출한다.The
제1유로(21) 내에서 유동하는 작동유의 제1압력 또는 제2유로(22) 내에서 유동하는 작동유의 제2압력이 미리 설정된 한계 압력 이상인 상태에서 유동할 경우, 실린더의 피스톤(111) 및 챔버(112)에 과다한 압력이 가해지면서, 유압 부품에 손상을 입히는 문제가 발생할 수 있다.When the first pressure of the hydraulic fluid flowing in the
따라서, 압력 센서(170)에서 검출된 제1압력이 한계 압력 이상인 경우 제1공간부(112a)의 작동유의 압력이 한계 압력 이상인 상태를 의미하므로, 제2공간부(112b)의 작동유를 리저버(160)로 배출하여, 제1공간부(112a) 및 제1유로(21) 내의 작동유의 압력을 낮춘다.Therefore, when the first pressure detected by the
또한, 압력 센서(170)에서 검출된 제2압력이 한계 압력 이상인 경우 제2공간부(112b)의 작동유의 압력이 한계 압력 이상인 상태를 의미하므로, 제1공간부(112b)의 작동유를 리저버(160)로 배출하여, 제2공간부(112b) 및 제2유로(22) 내의 작동유의 압력을 낮춘다.In addition, when the second pressure detected by the
또한, 제어부(150)는 피스톤(111)이 한계 스트로크 이내에서 작동하고 있는지 확인할 수 있다.In addition, the
위치 센서(140)에서 피스톤(111)의 변위를 검출하고, 검출된 피스톤(111)의 변위가 미리 설정된 한계 스트로크 이상인 경우 피스톤(111)이 한계 스트로크를 넘어가는 방향으로 계속 이동하는 것을 제한해야 한다. 따라서, 검출된 피스톤(111)의 변위가 미리 설정된 한계 스트로크 이상인 경우 펌프구동용 모터(130)의 구동속도를 감소시키는 방향으로 펌프구동용 모터(130)를 제어함으로써, 실린더(110)의 파손을 방지할 수 있다.It is necessary to detect the displacement of the
상술한 바와 같이 구성된 본 발명의 건설장비 주행모터의 사판 제어장치는, 펌프구동용 모터가 펌프를 동작하여 밸브를 거쳐 실린더를 구동하며, 실린더의 피스톤의 일단부가 사판에 연결되어 사판의 경사각을 제어함으로써, 무단으로 사용자가 원하는 속도로 제어할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.In the swash plate control device of the construction equipment traveling motor of the present invention constructed as described above, the pump driving motor drives the pump through the valve to drive the cylinder, and one end of the piston of the cylinder is connected to the swash plate to control the inclination angle of the swash plate The effect that the user can control at a desired speed without interruption can be obtained.
또한, 상술한 바와 같이 구성된 본 발명의 건설장비 주행모터의 사판 제어장치는, 정밀주행 모드 선택시 양측의 펌프구동용 모터에 동일한 신호를 전송함으로써, 좁은 영역에서 직진주행의 정밀성을 향상시킬 수 있는 효과를 얻을 수 있다.Further, the swash plate control device of the construction equipment traveling motor of the present invention constructed as described above transmits the same signal to the pump driving motors on both sides when selecting the precise traveling mode, thereby improving the accuracy of straight traveling in a narrow area Effect can be obtained.
또한, 상술한 바와 같이 구성된 본 발명의 건설장비 주행모터의 사판 제어장치는, 압력 센서 또는 위치 센서를 이용하여 유압 부품의 상태를 확인함으로써, 유압 부품의 손상을 방지할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.In addition, the swash plate control device of the construction equipment traveling motor of the present invention configured as described above can obtain the effect of preventing the damage of the hydraulic parts by checking the state of the hydraulic parts using the pressure sensor or the position sensor .
본 발명의 권리범위는 상술한 실시예 및 변형례에 한정되는 것이 아니라 첨부된 특허청구범위 내에서 다양한 형태의 실시예로 구현될 수 있다. 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변형 가능한 다양한 범위까지 본 발명의 청구범위 기재의 범위 내에 있는 것으로 본다.The scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments and modifications, but can be implemented in various forms of embodiments within the scope of the appended claims. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the appended claims.
20 : 사판
100 : 건설장비 주행모터의 사판 제어장치
110 : 실린더
111 : 피스톤
112 : 챔버
120 : 펌프
130 : 펌프구동용 모터
140 : 위치 센서
150 : 제어부
180 : 주행모드 선택부20: Swash plate
100: Swing control device of construction equipment driving motor
110: Cylinder
111: Piston
112: chamber
120: pump
130: motor for pump drive
140: Position sensor
150:
180: traveling mode selection unit
Claims (6)
일단부가 상기 사판에 연결되어 왕복이동하는 피스톤과, 상기 피스톤이 수용되고 상기 피스톤을 중심으로 양측에 작동유가 출입하는 제1공간부와 제2공간부로 구획되는 챔버를 구비하는 실린더;
상기 제1공간부 또는 상기 제2공간부 내부로 작동유를 선택적으로 공급하는 펌프;
상기 펌프를 구동하는 펌프구동용 모터;
직진주행 및 방향전환이 가능한 정상주행 모드 또는 직진주행만이 가능한 정밀주행 모드를 선택할 수 있는 주행모드 선택부; 및
상기 정상주행 모드가 선택된 경우 좌측 주행 페달부로부터 수신된 신호는 좌측 펌프구동용 모터에, 우측 주행 페달부로부터 수신된 신호는 우측 펌프구동용 모터에 각각 전송하고, 상기 정밀주행 모드가 선택된 경우 상기 좌측 주행 페달부 및 상기 우측 주행 페달부로부터 각각 신호를 수신하여 상기 좌측 펌프구동용 모터 및 상기 우측 펌프구동용 모터에 동일한 신호를 전송하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 건설장비 주행모터의 사판 제어장치.An apparatus for controlling an inclination angle of a swash plate, the swash plate being connected to a swash plate of a left traveling motor and a right traveling motor of a construction equipment,
A cylinder having one end connected to the swash plate and reciprocating, and a chamber accommodated in the piston and partitioned into a first space portion and a second space portion, through which the hydraulic oil flows into and out of both sides of the piston;
A pump for selectively supplying operating fluid into the first space portion or the second space portion;
A pump driving motor for driving the pump;
A traveling mode selecting unit that can select a normal traveling mode capable of straight traveling and direction switching or a precise traveling mode capable of only straight traveling; And
The signal received from the left traveling pedal unit is transmitted to the left pump driving motor while the signal received from the right traveling pedal unit is transmitted to the right pump driving motor when the normal traveling mode is selected, And a controller for receiving signals from the left travel pedal and the right travel pedal to transmit the same signal to the left pump drive motor and the right pump drive motor, Control device.
상기 주행모드 선택부에서 상기 정밀주행 모드가 선택된 경우,
상기 제어부는,
상기 좌측 주행 페달부로부터 수신된 신호 및 상기 우측 주행 페달부로부터 수신된 신호를 합산하여 평균 신호를 산출하고, 상기 좌측 펌프구동용 모터 및 상기 우측 펌프구동용 모터에 상기 평균 신호를 동일하게 전송하는 것을 특징으로 하는 건설장비 주행모터의 사판 제어장치.The method according to claim 1,
When the driving mode selection unit selects the fine driving mode,
Wherein,
Calculates a mean signal by summing the signal received from the left travel pedal portion and the signal received from the right travel pedal portion and transmits the average signal to the left pump drive motor and the right pump drive motor equally Wherein the swash plate control device is a swash plate control device of a construction equipment driving motor.
상기 챔버 내부에서 왕복이동하는 피스톤의 변위를 검출하는 위치 센서;를 더 포함하고,
상기 정상주행 모드에서 상기 정밀주행 모드로 변환되는 순간,
상기 제어부는,
상기 위치 센서에서 검출된 변위값을 전송받아, 상기 좌측 주행모터의 사판에 연결된 피스톤의 제1변위와, 상기 우측 주행모터의 사판에 연결된 피스톤의 제2변위가 다를 경우, 상기 제1변위와 상기 제2변위가 동일해지도록 상기 펌프구동용 모터와 상기 펌프를 제어하는 것을 특징으로 하는 건설장비 주행모터의 사판 제어장치.The method according to claim 1,
And a position sensor for detecting a displacement of the reciprocating piston in the chamber,
When the normal traveling mode is changed to the fine traveling mode,
Wherein,
When the first displacement of the piston connected to the swash plate of the left traveling motor and the second displacement of the piston connected to the swash plate of the right traveling motor are different from each other, And controls the pump driving motor and the pump so that the second displacement becomes equal to the first displacement.
상기 제1공간부 내부로 작동유가 공급되는 동안 상기 제2공간부로부터 배출되는 작동유가 수용되거나 또는 상기 제2공간부 내부로 작동유가 공급되는 동안 상기 제1공간부로부터 배출되는 작동유가 수용되는 리저버;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 건설장비 주행모터의 사판 제어장치.The method according to claim 1,
Wherein the hydraulic oil discharged from the second space portion is supplied while the hydraulic oil is supplied into the first space portion, or the hydraulic oil discharged from the first space portion while the hydraulic oil is supplied into the second space portion is received, Further comprising: a swash plate control device for a construction equipment traveling motor.
상기 펌프와 상기 제1공간부를 연결하는 제1유로 내에서 유동하는 작동유의 제1압력 및 상기 펌프와 상기 제2공간부를 연결하는 제2유로 내에서 유동하는 작동유의 제2압력을 검출하는 압력 센서;를 더 포함하고,
상기 압력 센서에서 검출된 제1압력이 미리 설정된 한계 압력 이상인 경우 상기 제2공간부의 작동유를 상기 리저버로 배출하거나 또는 상기 압력 센서에서 검출된 제2압력이 상기 한계 압력 이상인 경우 상기 제1공간부의 작동유를 상기 리저버로 배출하는 것을 특징으로 하는 건설장비 주행모터의 사판 제어장치.5. The method of claim 4,
A pressure sensor for detecting a first pressure of the hydraulic fluid flowing in the first flow path connecting the pump and the first space portion and a second pressure of the hydraulic fluid flowing in the second flow path connecting the pump and the second space portion, ; ≪ / RTI >
When the first pressure detected by the pressure sensor is equal to or greater than a preset limit pressure, the operating fluid of the second space is discharged to the reservoir or when the second pressure detected by the pressure sensor is equal to or higher than the threshold pressure, Is discharged to the reservoir (20).
상기 챔버 내부에서 왕복이동하는 피스톤의 변위를 검출하는 위치 센서;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 위치 센서에서 검출된 피스톤의 변위가 미리 설정된 한계 스트로크 이상인 경우 상기 펌프구동용 모터의 구동속도를 감소시키는 방향으로 상기 펌프구동용 모터를 제어하는 것을 특징으로 하는 건설장비 주행모터의 사판 제어장치.The method according to claim 1,
And a position sensor for detecting a displacement of the reciprocating piston in the chamber,
Wherein,
Wherein the controller controls the pump driving motor in such a direction as to decrease the driving speed of the pump driving motor when the displacement of the piston detected by the position sensor is equal to or greater than a preset limit stroke.
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