KR20170119117A - Method and Apparatus for controlling parking of vehicle - Google Patents

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권순익
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주식회사 만도
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Abstract

본 발명의 차량의 주차 동작을 제어하기 위한 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 차량의 주차 제어에 대한 오류를 감소시키기 위하여 다양한 상황에서 차량의 주차 제어 동작의 온오프를 결정하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 특히, 본 발명은 주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 적어도 하나의 파라미터와 차속 정보를 수신하는 수신부와 적어도 하나의 파라미터 각각을 미리 설정된 파라미터 분류 정보에 기초하여 분류하고, 적어도 하나의 파라미터 각각의 파라미터 값과 파라미터 분류 정보에 기초하여 1차 조건 만족 여부를 판단하는 1차 조건 판단부와 차속 정보에 기초하여 2차 조건 만족 여부를 판단하는 2차 조건 판단부 및 1차 조건 및 2차 조건을 만족하는 경우, 주차 제어 동작의 시작을 결정하는 주차 제어 동작 개시 결정부를 포함하되, 적어도 하나의 파라미터는 운전자 입력 파라미터, 도로 종류 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터 중 적어도 하나를 포함하는 주차 제어 장치 및 방법을 제공한다.The present invention relates to an apparatus and a method for controlling a parking operation of a vehicle. More particularly, the present invention relates to an apparatus and method for determining on / off of a parking control operation of a vehicle in various situations in order to reduce an error in parking control of the vehicle. Particularly, the present invention is characterized by comprising: a receiving section for receiving at least one parameter and vehicle speed information for determining whether or not to start a parking control operation; and a controller for classifying each of the at least one parameter on the basis of preset parameter classification information, A second condition determining unit for determining whether the second condition is satisfied based on the vehicle speed information, and a second condition determining unit for determining whether the first condition and the second condition are satisfied Wherein the at least one parameter includes at least one of a driver input parameter, a road type parameter, a destination arrival parameter, and a vehicle position parameter, wherein the at least one parameter includes at least one of a driver input parameter, And methods.

Description

주차 제어 장치 및 그 방법{Method and Apparatus for controlling parking of vehicle}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a parking control apparatus,

본 발명의 차량의 주차 동작을 제어하기 위한 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 차량의 주차 제어에 대한 오류를 감소시키기 위하여 다양한 상황에서 차량의 주차 제어 동작의 온오프를 결정하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus and a method for controlling a parking operation of a vehicle. More particularly, the present invention relates to an apparatus and method for determining on / off of a parking control operation of a vehicle in various situations in order to reduce an error in parking control of the vehicle.

최근, 차량의 주차문제는 심각하여 한정된 지역, 도시, 국가에서 차량이 증가할수록 주차할 수 있는 주차공간은 줄어들 수밖에 없는 형편이고, 이러한 주차공간의 부족을 해결하기 위해 차량 한 대가 주차할 수 있도록 구획해놓은 주차구획이 점점 협소해지고 있다.In recent years, the parking problem of a vehicle is severe. As the number of vehicles increases in limited areas, cities, and countries, parking spaces that can be parked are inevitably reduced. To solve the shortage of parking spaces, The parking lot is getting narrower.

또한, 주차구획이 없는 주차공간에서도 여러 대의 차량이 함께 주차하는 경우에는 차량 간의 간격이 좁을 수밖에 없으며, 이 경우 운전자가 육안으로 주변 장애물을 확인하고 차량을 직접 운전하여 좁은 주차 공간에 주차하거나 좁은 주차 공간에서 차량을 출차하기 어려운 문제점이 있다.In addition, in a parking space without a parking space, when a plurality of vehicles park together, the interval between the vehicles must be narrow. In this case, the driver visually checks the surrounding obstacles and drives the vehicle directly to narrow the parking space, There is a problem that it is difficult to leave the vehicle in the space.

이에 따라 최근에는 차량에 자동으로 주차를 해주는 주차 제어 시스템을 탑재하여, 주차 제어 시스템에서 차량 주변을 촬영한 영상 등을 확인하여 자동으로 주차하거나 출차하는 기술에 대한 다양한 연구가 진행되고 있다. 주차 제어 시스템은 차량을 주차 공간에 주차할 때 차량을 자동으로 조향하여 주차 또는 출차를 보조할 수 있다. Recently, a variety of researches are being conducted on a technique of parking a vehicle or checking the images of the surroundings of a vehicle in a parking control system by using a parking control system that automatically parks the vehicle. The parking control system can assist the parking or departure by steering the vehicle automatically when parking the vehicle in the parking space.

다만, 차량의 주차 동작을 제어하기 위한 다양한 시스템은 일정 조건하에서 동작하도록 설정되는 경우, 교통 정체와 같이 일종 조건이 만족하는 경우에 무조건 동작하여 운전자의 실제 의지에 반하는 결과를 초래할 가능성이 있다. However, when various systems for controlling the parking operation of the vehicle are set to operate under a certain condition, there is a possibility that the system will be unconditionally operated when a certain condition such as traffic congestion is satisfied, resulting in a result against the actual will of the driver.

따라서, 보다 정확한 주차 조건을 판단하여 주차 보조 장치의 오작동을 방지하기 위한 기술이 요구되고 있는 실정이다. Accordingly, there is a need for a technique for preventing malfunction of the parking assist device by determining more accurate parking conditions.

전술한 배경에서 안출된 본 발명은 차량의 주차 제어 장치의 오작동을 방지하기 위한 구체적인 방법을 제안하고자 한다. The present invention, which was devised in the above-mentioned background, proposes a specific method for preventing a malfunction of a parking control device of a vehicle.

또한, 본 발명은 주차 제어 장치의 동작을 개시하기 위한 조건을 다수의 파라미터와 각 파라미터 간의 우선순위에 기초하여 결정하여 운전자 편의성을 향상시키기 위한 장치 및 그 방법을 제안하고자 한다. In addition, the present invention proposes an apparatus and method for improving driver convenience by determining conditions for starting operation of a parking control apparatus on the basis of a plurality of parameters and a priority between the respective parameters.

전술한 과제를 해결하기 위한 본 발명은 주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 적어도 하나의 파라미터와 차속 정보를 수신하는 수신부와 적어도 하나의 파라미터 각각을 미리 설정된 파라미터 분류 정보에 기초하여 분류하고, 적어도 하나의 파라미터 각각의 파라미터 값과 파라미터 분류 정보에 기초하여 1차 조건 만족 여부를 판단하는 1차 조건 판단부와 차속 정보에 기초하여 2차 조건 만족 여부를 판단하는 2차 조건 판단부 및 1차 조건 및 2차 조건을 만족하는 경우, 주차 제어 동작의 시작을 결정하는 주차 제어 동작 개시 결정부를 포함하되, 적어도 하나의 파라미터는 운전자 입력 파라미터, 도로 종류 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터 중 적어도 하나를 포함하는 주차 제어 장치를 제공한다.According to a first aspect of the present invention, there is provided a control method for a vehicle, comprising the steps of: classifying at least one parameter into at least one parameter based on preset parameter classification information, A second condition determining unit for determining whether the second condition is satisfied based on the vehicle speed information, and a second condition determining unit for determining whether the first condition and the second condition are met based on the vehicle speed information, Wherein the at least one parameter includes at least one of a driver input parameter, a road type parameter, a destination arrival parameter, and a vehicle position parameter, the parking control operation start determination section determining a start of the parking control operation when the secondary condition is satisfied And a parking control device.

또한, 본 발명은 주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 적어도 하나의 파라미터와 차속 정보를 수신하는 수신단계와 적어도 하나의 파라미터 각각을 미리 설정된 파라미터 분류 정보에 기초하여 분류하고, 적어도 하나의 파라미터 각각의 파라미터 값과 파라미터 분류 정보에 기초하여 1차 조건 만족 여부를 판단하는 1차 조건 판단단계와 차속 정보에 기초하여 2차 조건 만족 여부를 판단하는 2차 조건 판단단계 및 1차 조건 및 2차 조건을 만족하는 경우, 주차 제어 동작의 시작을 결정하는 주차 제어 동작 개시 결정단계를 포함하되, 적어도 하나의 파라미터는 운전자 입력 파라미터, 도로 종류 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터 중 적어도 하나를 포함하는 주차 제어 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a vehicle, comprising the steps of: receiving at least one parameter and vehicle speed information for determining whether to start a parking control operation; classifying each of the at least one parameter based on preset parameter classification information; A first condition determination step of determining whether the first condition is satisfied based on the parameter value and the parameter classification information, a second condition determination step of determining whether the second condition is satisfied based on the vehicle speed information, Wherein the at least one parameter includes at least one of a driver input parameter, a road type parameter, a destination arrival parameter, and a vehicle position parameter, the parking control operation start determination step of determining a start of a parking control operation, Control method.

본 발명은 다양한 파라미터를 고려하여 주차 제어 장치의 동작을 결정함으로써, 보다 정확한 주차 제어 장치의 동작 시작 지점을 결정할 수 있는 효과를 제공한다. The present invention determines the operation start point of the parking control device in consideration of various parameters, so that it is possible to determine an operation start point of a more accurate parking control device.

또한, 본 발명은 주차 제어 동작 개시를 위한 파라미터를 억제 파라미터와 실행 파라미터로 구분하여 특정 상황에서 주차 제어 장치가 오작동하는 문제점을 해결하는 효과를 제공한다. In addition, the present invention divides the parameters for starting the parking control operation into the suppression parameters and the execution parameters and provides the effect of solving the problem that the parking control device malfunctions under certain circumstances.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 실행 파라미터를 우선적으로 판단하는 경우의 1차 조건 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 억제 파라미터를 우선적으로 판단하는 경우의 1차 조건 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 억제 파라미터의 존재 여부에 따른 1차 조건 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 억제 파라미터 요청 동작에 따른 1차 조건 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 억제 파라미터 우선순위에 따른 1차 조건 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다. 1 is a diagram showing a configuration of a parking control apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view for explaining a primary condition judgment operation in the case of preferentially judging an execution parameter according to an embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 3 is a view for explaining a primary condition judgment operation in the case of preferentially judging an inhibition parameter according to an embodiment of the present invention. FIG.
FIG. 4 is a view for explaining a primary condition determination operation according to whether an inhibition parameter exists according to an embodiment of the present invention. FIG.
5 is a view for explaining a primary condition determination operation according to an inhibit parameter request operation according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a view for explaining a primary condition determination operation according to an inhibition parameter priority according to an embodiment of the present invention.
7 is a view for explaining a parking control method according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 주차 제어 장치 및 방법을 개시한다. The present invention discloses a parking control apparatus and method.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In describing the components of the present invention, the terms first, second, A, B, (a), (b), and the like can be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."

본 명세서에서의 주차 제어 장치는 차량의 주차를 보조하기 위한 주차 보조 기능을 제어하기 위한 제어 유닛을 의미한다. 예를 들어, 주차 제어 장치는 차량의 메인 제어 유닛(Main Control Unit, MCU) 또는 CPU를 의미하거나, MCU 또는 CPU의 일부 기능을 의미할 수 있다. 주차 제어 장치가 제어하는 주차 보조 기능은 PAS(Parking Assist System) 또는 SPAS(Smart Parking Assist System) 등을 의미하며, 주차 공간 탐지, 주차 가능 여부 판단, 주차 공간으로의 차량 진입을 위한 조향 제어 및 차속 제어 중 적어도 하나의 기능을 포함한다. 또한, 주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 파라미터는 초음파 센서, 조향각 센서, 카메라 센서 등 차량의 내/외부에 구성되는 각종 센서로부터 생성되는 정보를 의미할 수 있다. 또는 파라미터는 네비게이션 또는 차량 내의 V2X 통신 장치, GPS 모듈과 같이 차량 외부의 장치로부터 수신되는 정보를 포함할 수 있다. 즉, 파라미터는 차량 자체적으로 생성하는 정보 또는 차량 외부에서 생성되어 전달되는 정보를 모두 포함하는 의미로 해석될 수 있다. The parking control apparatus in this specification means a control unit for controlling the parking assist function for assisting the parking of the vehicle. For example, the parking control device means a main control unit (MCU) or CPU of the vehicle, or may mean a part of functions of the MCU or the CPU. The parking assistant function controlled by the parking controller means a parking assist system (PAS) or a smart parking assist system (SPAS). The parking assistant function detects the parking space, determines whether or not parking is possible, And control. The parameters for determining whether or not to start the parking control operation may include information generated from various sensors formed inside / outside the vehicle, such as an ultrasonic sensor, a steering angle sensor, and a camera sensor. Or parameters may include information received from a device external to the vehicle, such as a navigation or V2X communication device in a vehicle, a GPS module. That is, the parameter may be interpreted to include both information generated by the vehicle itself and information generated and transmitted from outside the vehicle.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치의 구성을 도시한 도면이다. 1 is a diagram showing a configuration of a parking control apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 적어도 하나의 파라미터와 차속 정보를 수신하는 수신부와 적어도 하나의 파라미터 각각을 미리 설정된 파라미터 분류 정보에 기초하여 분류하고, 적어도 하나의 파라미터 각각의 파라미터 값과 파라미터 분류 정보에 기초하여 1차 조건 만족 여부를 판단하는 1차 조건 판단부와 차속 정보에 기초하여 2차 조건 만족 여부를 판단하는 2차 조건 판단부 및 1차 조건 및 2차 조건을 만족하는 경우, 주차 제어 동작의 시작을 결정하는 주차 제어 동작 개시 결정부를 포함하되, 적어도 하나의 파라미터는 운전자 입력 파라미터, 도로 종류 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터 중 적어도 하나를 포함하는 주차 제어 장치를 제공한다.According to the present invention, there is provided a control method for a vehicle, comprising: a receiving unit for receiving at least one parameter and vehicle speed information for determining whether or not to start a parking control operation; and a controller for classifying each of the at least one parameter on the basis of preset parameter classification information, A primary condition determiner for determining whether the primary condition is satisfied based on the parameter classification information, a secondary condition determiner for determining whether the secondary condition is satisfied based on the vehicle speed information, And a parking control operation start determination section for determining the start of the parking control operation, wherein at least one parameter includes at least one of a driver input parameter, a road type parameter, a destination arrival parameter and a vehicle position parameter do.

도 1을 참조하면, 본 발명의 주차 제어 장치(100)는 주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 적어도 하나의 파라미터와 차속 정보를 수신하는 수신부(110)를 포함한다. 수신부(110)는 주차 제어 동작의 시작 여부를 결정하는 데에 사용되는 파라미터와 차속 정보를 차량 내의 각종 센서 또는 통신 모듈을 통해서 수신할 수 있다. 적어도 하나의 파라미터는 운전자 입력 파라미터, 도로 종류 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 구체적으로, 운전자 입력 파라미터는 운전자가 주차 제어 장치의 동작을 위한 입력하는 신호에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 운전자 입력 파라미터는 운전자가 차량 내의 PAS/SPAS 기능을 온오프하기 위한 버튼을 조작하는 경우에 해당 버튼 조작 정보를 포함할 수 있다. 도로 종류 파라미터는 현재 차량이 주행 중인 도로 또는 현재 차량이 진입하려고 하는 도로의 종류에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 도로 종류 파라미터는 해당 도로가 고속도로인지, 자동차 전용 도로인지 또는 일반 도로인지에 대한 정보를 포함할 수 있다. 또는 도로 종류 파라미터는 차량의 위치가 교차로 에어리어 내인지에 대한 정보를 포함할 수 있다. 이외에도 도로 종류 파라미터는 차량이 주행하고 있는 도로에 대한 종류를 미리 설정된 분류에 따라 분류한 정보를 포함할 수 있다. 한편, 수신부(110)는 도로 종류 파라미터를 차량 내의 네비게이션 또는 차량 통신 모듈을 통해서 수신할 수 있다. 목적지 도착 여부 파라미터는 차량 내의 네비게이션 조작에 따라 차량의 경로가 설정된 경우 해당 차량이 해당 경로의 목적지 부근에 도착했는지에 대한 정보를 포함할 수 있다. 목적지 도착 여부 파라미터는 네비게이션 등 차량 통신 모듈을 통해서 수신될 수 있다. 차량 위치 파라미터는 네비게이션 또는 GPS 모듈에 따라 수신될 수 있으며, 차량의 위치에 대한 정보를 포함할 수 있다. 차속 정보는 차속 센서로부터 수신될 수 있으며, 차량의 속도 또는 가속도 정보를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1, the parking control apparatus 100 of the present invention includes a receiving unit 110 for receiving at least one parameter and vehicle speed information for determining whether to start a parking control operation. The receiving unit 110 can receive parameters and vehicle speed information used for determining whether to start the parking control operation through various sensors or communication modules in the vehicle. The at least one parameter may include at least one of a driver input parameter, a road type parameter, a destination arrival parameter and a vehicle position parameter. Specifically, the driver input parameter may include information on a signal input by the driver for operation of the parking control apparatus. For example, the driver input parameter may include the button operation information when the driver operates the button for turning on / off the PAS / SPAS function in the vehicle. The road type parameter may include information on the type of the road on which the current vehicle is currently traveling or the road to which the current vehicle is about to enter. For example, the road type parameter may include information on whether the road is an expressway, a motorway road, or an ordinary road. Or the road type parameter may include information on whether the position of the vehicle is in an intersection area. In addition, the road type parameter may include information that classifies the type of the road on which the vehicle is traveling according to a predetermined classification. Meanwhile, the receiving unit 110 can receive the road type parameter through the in-vehicle navigation or the vehicle communication module. The destination arrival parameter may include information on whether the vehicle has arrived at the destination of the route when the route of the vehicle is set according to the navigation operation in the vehicle. The destination destination parameter may be received via a vehicle communication module such as navigation. The vehicle location parameter may be received according to the navigation or GPS module and may include information about the location of the vehicle. Vehicle speed information may be received from the vehicle speed sensor and may include vehicle speed or acceleration information.

또한, 주차 제어 장치(100)는 적어도 하나의 파라미터 각각을 미리 설정된 파라미터 분류 정보에 기초하여 분류하고, 적어도 하나의 파라미터 각각의 파라미터 값과 파라미터 분류 정보에 기초하여 1차 조건 만족 여부를 판단하는 1차 조건 판단부(120)를 포함한다. 1차 조건 판단부(120)는 수신되는 각 파라미터를 미리 설정된 분류 조건에 따라 실행 파라미터 또는 억제 파라미터로 분류한다. 또한, 1차 조건 판단부(120)는 분류된 각 파라미터의 파라미터 값과 분류 정보에 기초하여 주차 제어 동작 개시를 위한 1차 조건의 만족 여부를 판단한다. 예를 들어, 1차 조건 판단부(120)는 운전자 입력 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터를 실행 파라미터로 분류할 수 있다. 또한, 1차 조건 판단부(120)는 도로 종류 파라미터를 억제 파라미터로 분류할 수 있다. 각 파라미터의 분류는 미리 설정된 분류 조건에 따라 분류되는 것으로 분류 조건의 설정에 따라 실행 파라미터와 억제 파라미터로 분류되는 세부 파라미터는 달라질 수 있다. The parking control device 100 classifies each of the at least one parameter based on the parameter classification information set in advance and determines whether the primary condition is satisfied based on the parameter value of each of the at least one parameter and the parameter classification information 1 And a difference condition determiner 120. The primary condition determination unit 120 classifies each received parameter into an execution parameter or an inhibition parameter according to a predetermined classification condition. The primary condition determination unit 120 determines whether or not the primary condition for starting the parking control operation is satisfied based on the parameter values of the classified parameters and classification information. For example, the primary condition determination unit 120 may classify the driver input parameter, the destination arrival parameter and the vehicle position parameter into execution parameters. In addition, the primary condition determination unit 120 can classify the road type parameter into the suppression parameter. The classification of each parameter is classified according to a preset classification condition, and the detailed parameter classified as the execution parameter and the suppression parameter may vary depending on the setting of the classification condition.

한편, 1차 조건 판단부(120)는 실행 파라미터로 분류된 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하는 경우에 1차 조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 1차 조건 판단부(120)는 운전자 입력 파라미터 값이 운전자 버튼 조작에 따라 주차 동작 개시 정보를 포함하는 경우, 해당 운전자 입력 파라미터가 미리 설정된 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 주차 제어 동작 개시를 위해서 PAS/SPAS 버튼을 누르면, 운전자 입력 파라미터 값은 ON을 의미하는 1값으로 변경되어 수신될 수 있고, 운전자 입력 파라미터 값이 1인 경우에 해당 파라미터를 만족하는 것으로 판단할 수 있다. 따라서, 1차 조건 판단부(120)는 1차 조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다. 다만, 운전자가 버튼 조작 실수 등으로 잘못된 주차 동작이 실행될 수도 있으므로, 1차 조건 판단부(120)는 주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 타 파라미터의 값이 조건을 만족하는지를 추가적으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 1차 조건 판단부(120)는 파라미터 분류 정보가 억제 파라미터로 분류되는 억제 파라미터의 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하면, 1차 조건이 불만족된 것으로 판단할 수 있다. 즉, 운전자 입력 파라미터(실행 파라미터)가 만족되는 경우에도, 도로 종류 파라미터가 고속도로 또는 자동차 전용도로를 지시하는 파라미터 값을 포함하는 경우, 1차 조건 판단부(120)는 1차 조건이 불만족 되는 것으로 판단할 수 있다. 이를 통해서, 고속도로에서 운전자가 실수로 PAS/SPAS 버튼을 조작하는 경우에도 주차 제어 동작이 개시되는 문제점을 해결할 수 있다. On the other hand, the primary condition determination unit 120 can determine that the primary condition is satisfied when the parameter value classified by the execution parameter satisfies a predetermined condition. For example, when the driver input parameter value includes the parking operation start information according to the operation of the driver button, the primary condition determination unit 120 can determine that the driver input parameter satisfies a predetermined condition. For example, when the driver presses the PAS / SPAS button to start the parking control operation, the driver input parameter value may be changed to a value of ON, which means ON, and when the driver input parameter value is 1, It can be judged as satisfactory. Therefore, the primary condition determination unit 120 can determine that the primary condition is satisfied. However, since a wrong parking operation may be executed by the driver due to a button operation error or the like, the primary condition determination unit 120 may additionally determine whether the value of another parameter for determining whether to start the parking control operation satisfies the condition. For example, the primary condition determination unit 120 can determine that the primary condition is unsatisfactory if the parameter value of the suppression parameter whose parameter classification information is classified as the suppression parameter satisfies a predetermined condition. That is, even when the driver input parameter (execution parameter) is satisfied, when the road type parameter includes a parameter value indicating an expressway or an exclusive use road, the primary condition determination unit 120 determines that the primary condition is unsatisfactory It can be judged. Accordingly, it is possible to solve the problem that the parking control operation is started even when the driver accidentally operates the PAS / SPAS button on the highway.

즉, 1차 조건 판단부(120)는 서로 다른 파라미터 분류 정보를 가지는 둘 이상의 파라미터 값이 각각 미리 설정된 조건을 만족하면, 파라미터 분류 정보에 설정된 우선순위에 기초하여 1차 조건 만족 여부를 판단할 수 있다. 우선순위는 억제 파라미터가 실행 파라미터에 우선되도록 설정될 수 있다. 즉, 1차 조건 판단부(120)는 억제 파라미터가 조건을 만족하면, 실행 파라미터가 조건을 만족하더라다도 1차 조건이 불만족된 것으로 판단할 수 있다. 이를 통해서, 주차 제어 동작의 오작동에 따른 문제 발생을 예방하는 효과를 제공할 수 있다. That is, when the two or more parameter values having different parameter classification information satisfy the preset conditions, the primary condition determination unit 120 can determine whether the primary condition is satisfied based on the priority set in the parameter classification information have. The priority order can be set such that the suppression parameter takes precedence over the execution parameter. That is, if the suppression parameter satisfies the condition, the primary condition determiner 120 can determine that the primary condition is unsatisfactory even if the execution parameter satisfies the condition. Accordingly, it is possible to provide an effect of preventing the occurrence of problems due to malfunction of the parking control operation.

위에서 설명한 바와 같이, 억제 파라미터와 실행 파라미터는 각각의 분류 조건 또는 만족 여부 결정 조건에 따라 분류될 수 있다. 예를 들어, 목적지 도착 여부 파라미터의 만족 여부 결정 조건이 도착으로 설정되는 경우, 차량이 목적지에 도착하면 목적지 도착 여부 파라미터 값이 만족된 것으로 판단될 수 있다. 따라서, 이 경우에는 목적지 도착 여부 파라미터가 실행 파라미터로 분류될 수 있다. 반대로, 복적지 도착 여부 파라미터의 만족 여부 결정 조건이 미도착으로 설정되는 경우, 차량이 목적지에 도착하지 않은 경우 목적지 도착 여부 파라미터 값이 만족으로 판단될 수 있다. 따라서, 이 경우에는 목적지 도착 여부 파라미터가 억제 파라미터로 분류될 수 있다. 이와 같이, 1차 조건 판단부(120)는 운전자 입력 파라미터, 도로 종류 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터 각각에 대한 파라미터 만족 여부 결정 조건에 따라 각 파라미터를 분류할 수 있다. 1차 조건 판단부(120)의 구체적인 동작에 대해서는 이하에서 도면을 참조하여 예를 들어 설명하도록 한다. As described above, the suppression parameter and the execution parameter can be classified according to respective classification conditions or satisfaction determination conditions. For example, when the condition for determining whether the destination arrival parameter is satisfied is set to arrival, it can be determined that the destination arrival parameter value is satisfied when the vehicle arrives at the destination. Therefore, in this case, the destination arrival parameter may be classified as the execution parameter. On the other hand, when the condition for determining whether the multiple arrival destination arrival parameter is satisfied is set to be non-arrival, if the vehicle does not arrive at the destination, the destination arrival or not parameter value may be determined to be satisfied. Therefore, in this case, the destination arrival parameter may be classified as the suppression parameter. In this manner, the primary condition determination unit 120 can classify each parameter according to the parameter satisfaction determination condition for each of the driver input parameter, the road type parameter, the destination arrival / departure parameter, and the vehicle position parameter. The specific operation of the primary condition determiner 120 will be described below with reference to the drawings.

주차 제어 장치(100)는 차속 정보에 기초하여 2차 조건 만족 여부를 판단하는 2차 조건 판단부(130)를 포함한다. 2차 조건 판단부(130)는 차속 정보가 미리 설정된 기준 차속 이하인 경우에 2차 조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 운전자의 주차 제어 실행 버튼 조작에 따라 운전자 입력 파라미터가 수신되어 1차 조건이 만족된 경우라도 차량의 주차 제어 기능을 정확하게 수행하기 위해서는 차량의 주행 속도가 일정 속도 이하가 되어야 할 필요가 있다. 따라서, 2차 조건 판단부(130)는 차량의 차속 정보와 미리 설정된 기준 속도를 비교하여 차속이 기준 속도 이하인 경우에 2차 조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다. 이는 주차 제어 기능을 통해서 차량이 주차될 공간을 탐색하기 위해서는 일정 속도 이하로 차량이 주행해야 정확도가 향상되기 때문이다. The parking control device (100) includes a secondary condition determination unit (130) that determines whether or not the secondary condition is satisfied based on the vehicle speed information. The secondary condition determination unit 130 can determine that the secondary condition is satisfied when the vehicle speed information is equal to or lower than a preset reference vehicle speed. For example, even when the driver input parameter is received according to the operation of the driver's parking control execution button and the primary condition is satisfied, it is necessary that the running speed of the vehicle should be less than a predetermined speed have. Therefore, the secondary condition determination unit 130 can compare the vehicle speed information of the vehicle with the predetermined reference speed, and determine that the secondary condition is satisfied when the vehicle speed is equal to or lower than the reference speed. This is because the accuracy of the vehicle must be lower than a certain speed in order to search the parking space of the vehicle through the parking control function.

또한, 주차 제어 장치(100)는 1차 조건 및 2차 조건을 만족하는 경우, 주차 제어 동작의 시작을 결정하는 주차 제어 동작 개시 결정부(140)를 포함한다. 주차 제어 동작 개시 결정부(140)는 전술한 1차 조건 및 2차 조건이 모두 만족되는 경우에 주차 제어를 위한 동작이 개시되도록 결정할 수 있다. 예를 들어, 주차 제어 동작 개시 결정부(140)는 차량이 목적지에 도착하고(1차 조건 만족), 고속도로가 아니며 차속이 일정 속도 이하인 경우에 차량의 주차 보조를 위한 제어 동작을 실행할 수 있다. 차량의 주차 보조 제어를 위한 동작은 차량의 초음파 센서를 이용한 주차 공간 탐색, 차량의 조향 제어 및 차속 제어 중 어느 하나의 동작을 포함할 수 있다. 이를 통해서, 운전자의 입력에 따라 바로 PAS/SPAS 기능이 동작하는 경우 발생할 수 있는 오작동 문제를 해결할 수 있다. The parking control apparatus 100 also includes a parking control operation start determination unit 140 that determines the start of the parking control operation when the primary condition and the secondary condition are satisfied. The parking control operation start determination section 140 can determine that the operation for parking control is to be started when both of the primary condition and the secondary condition described above are satisfied. For example, the parking control operation start determination unit 140 can execute a control operation for assisting the parking of the vehicle when the vehicle arrives at the destination (satisfying the primary condition) and the vehicle speed is not a highway and the vehicle speed is equal to or lower than a constant speed. The operation for parking assist control of the vehicle may include any one of a parking space search using the ultrasonic sensor of the vehicle, steering control of the vehicle, and vehicle speed control. Therefore, it is possible to solve the malfunction problem that may occur when the PAS / SPAS function is directly operated according to the input of the driver.

이하, 전술한 본 발명의 1차 조건 판단부의 동작을 각 실시예에 따라 상세하게 설명한다. Hereinafter, the operation of the primary condition determiner of the present invention will be described in detail with reference to each of the embodiments.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 실행 파라미터를 우선적으로 판단하는 경우의 1차 조건 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다. FIG. 2 is a view for explaining a primary condition judgment operation in the case of preferentially judging an execution parameter according to an embodiment of the present invention. FIG.

도 2를 참조하면, 1차 조건 판단부(120)는 주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 파라미터가 수신되면, 해당 파라미터를 분류할 수 있다(S200). 파라미터 분류는 미리 설정된 파라미터 분류 조건에 따라 각 파라미터의 종류를 기준으로 분류할 수 있다. 예를 들어, 운전자 입력 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터를 실행 파라미터로 분류되고, 도로 종류 파라미터는 억제 파라미터로 분류될 수 있다. 전술한 바와 같이, 각 파라미터는 파라미터 값의 만족 조건에 따라 분류 결과가 상이하게 될 수 있으며, 이는 설정에 따라 동적으로 결정될 수 있다. Referring to FIG. 2, when a parameter for determining whether to start the parking control operation is received, the primary condition determination unit 120 can classify the parameter (S200). The parameter classification can be classified according to the type of each parameter according to the preset parameter classification condition. For example, a driver input parameter, a destination arrival parameter and a vehicle position parameter may be classified as execution parameters, and a road type parameter may be classified as a suppression parameter. As described above, each parameter may be differentiated according to the satisfaction condition of the parameter value, and this may be dynamically determined according to the setting.

이후, 수신된 각 파라미터 중 실행 파라미터로 분류된 파라미터 값이 미리 설정된 만족 조건을 충족하는지 판단할 수 있다(S210). 일 예로, 차량 위치 파라미터 값에 포함된 정보를 이용하여 차량이 주차장 또는 건물(예를 들어, 상점, 백화점 등)에 진입하였는지를 판단할 수 있다. Thereafter, it is possible to determine whether the parameter value classified as the execution parameter among the received parameters meets predetermined satisfaction conditions (S210). As an example, information included in the vehicle location parameter value can be used to determine if the vehicle has entered a parking lot or building (e.g., a store, a department store, etc.).

만약, 실행 파라미터로 분류된 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 억제 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하는지 추가적으로 판단한다(S220). 예를 들어, 운전자 입력 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하여 운전자의 주차 제어 실행 버튼 조작이 감지되는 경우에 차량이 고속도로 또는 자동차 전용도로를 주행 중인지를 판단할 수 있다. 도로 종류 파라미터는 억제 파라미터로 분류되므로, 억제 파라미터가 만족되는 경우 1차 조건은 불만족 된 것으로 판단될 수 있다(S230). 다른 경우로, 실행 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하지 못하는 경우, 주차 제어 동작 시작을 위한 1차 조건이 불만족된 것으로 판단한다(S230). If the parameter value classified as the execution parameter satisfies the predetermined condition, it is additionally determined whether the suppression parameter value satisfies the preset condition (S220). For example, when the driver input parameter value satisfies a preset condition and the parking control execution button operation of the driver is sensed, it can be determined whether the vehicle is traveling on a highway or a motorway. Since the road type parameter is classified as the suppression parameter, if the suppression parameter is satisfied, the primary condition may be determined to be unsatisfactory (S230). In other cases, when the execution parameter value does not satisfy the preset condition, it is determined that the primary condition for starting the parking control operation is unsatisfactory (S230).

한편, 1차 조건 판단부(120)는 억제 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하지 못하는 경우에 최종적으로 1차 조건이 만족된 것으로 판단한다(S240). 예를 들어, 운전자의 입력에 의해서 주차 제어 실행 버튼 조작이 감지되고, 억제 파라미터가 만족되지 않으면 1차 조건이 만족된 것으로 최종적으로 판단할 수 있다. On the other hand, when the suppression parameter value does not satisfy the predetermined condition, the primary condition determiner 120 determines that the primary condition is finally satisfied (S240). For example, if the parking control execution button operation is detected by the input of the driver and the suppression parameter is not satisfied, it is finally determined that the primary condition is satisfied.

이와 같이, 1차 조건 판단부(120)는 실행 파라미터가 만족되는 경우에도 억제 파라미터의 만족 여부에 따라 1차 조건의 만족 여부를 판단하여 주차 제어 동작의 잘못된 동작을 예방할 수 있다. In this way, even when the execution parameters are satisfied, the primary condition determination unit 120 can determine whether the primary condition is satisfied according to whether the suppression parameter is satisfied or not, thereby preventing erroneous operation of the parking control operation.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 억제 파라미터를 우선적으로 판단하는 경우의 1차 조건 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다. FIG. 3 is a view for explaining a primary condition judgment operation in the case of preferentially judging an inhibition parameter according to an embodiment of the present invention. FIG.

1차 조건 판단부(120)는 억제 파라미터의 만족 여부를 우선적으로 판단할 수도 있다. 도 3을 참조하면, 각 파라미터가 수신되면, 파라미터 각각을 실행 파라미터 및 억제 파라미터로 분류한다(S300). 분류 동작은 도 2에서 설명한 바와 동일하다. 이후, 억제 파라미터로 분류된 파라미터 값이 미리 설정된 조건에 만족하는지를 판단할 수 있다(S310). 예를 들어, 차량이 주행 중인 도로의 종류가 고속도로 또는 자동차 전용도로와 같이 주차 기능을 수행할 수 없는 종류인가를 판단한다. 만약, 도로 종류 파라미터가 고속도로 또는 자동차 전용도로와 같이 주차 기능을 실행할 수 없는 도로를 지시하는 경우, 실행 파라미터에 대한 판단없이 1차 조건이 불만족한 것으로 판단한다(S330). The primary condition determination unit 120 may preferentially determine whether or not the suppression parameter is satisfied. Referring to FIG. 3, when each parameter is received, each parameter is classified into an execution parameter and a suppression parameter (S300). The classification operation is the same as described in Fig. Thereafter, it can be determined whether the parameter value classified by the suppression parameter meets predetermined conditions (S310). For example, it is judged whether the type of the road on which the vehicle is traveling is a type that can not perform the parking function, such as a highway or a motorway. If the road type parameter indicates a road that can not perform the parking function such as a highway or an exclusive use road, it is determined that the primary condition is unsatisfactory (S330) without judging the execution parameter.

이와 달리, 억제 파라미터에 대한 조건이 만족되지 않으면, 실행 파라미터의 조건이 만족하는지를 판단한다(S320). 예를 들어, 차량이 목적지에 도착했는지 또는 운전자의 실행 버튼 조작이 있는지 또는 차량의 위치가 주차장에 근접했는지 등의 실행 파라미터 만족 여부를 판단한다. 실행 파라미터가 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 1차 조건이 만족된 것으로 판단한다(S340). 이와 달리 실행 파라미터의 값이 미리 설정된 조건을 만족하지 못하는 경우, 1차 조건이 불만족된 것으로 판단한다(S330). Otherwise, if the condition for the suppression parameter is not satisfied, it is determined whether the condition of the execution parameter is satisfied (S320). For example, it is determined whether or not the execution parameter is satisfied, such as whether the vehicle has arrived at the destination, whether the driver has operated the operation button, or whether the position of the vehicle is close to the parking lot. If the execution parameter satisfies the preset condition, it is determined that the primary condition is satisfied (S340). Otherwise, if the value of the execution parameter does not satisfy the preset condition, it is determined that the primary condition is unsatisfactory (S330).

정리하면, 1차 조건 판단부(120)는 억제 파라미터를 우선적으로 판단하고, 실행 파라미터를 순차적으로 판단하여 1차 조건 만족 또는 불만족으로 판단할 수 있다. In summary, the primary condition determination unit 120 may preferentially determine the suppression parameter, determine the execution parameters sequentially, and determine that the primary condition is satisfactory or unsatisfactory.

도 2 및 도 3에서는 입력 파라미터 및 실행 파라미터에 대한 파라미터 값이 각각 존재할 경우를 가정하여 설명하였다. 그러나, 각 파라미터는 주기적으로 또는 이벤트 발생에 따라 간헐적으로 수신될 수 있다. 따라서, 1차 조건 만족 여부를 판단하는 시점에 모든 파라미터가 모두 수신되지 않을 수 있다. 즉, 실행 파라미터 또는 억제 파라미터 중 어느 하나의 파라미터만이 수신될 수도 있으며, 실행 파라미터에 대한 판단이 완료된 시점에 억제 파라미터가 수신될 수도 있다. 이와 같이, 각 파라미터 값의 수신 시점을 고려하여 도 4 및 도 5에서는 각 파라미터 값이 존재하지 않는 경우의 동작에 대해서 설명한다. In FIGS. 2 and 3, it is assumed that parameter values for input parameters and execution parameters are respectively present. However, each parameter may be received periodically or intermittently as the event occurs. Therefore, not all of the parameters may be received at the time of determining whether the primary condition is satisfied. That is, only one of the execution parameter or the suppression parameter may be received, and the suppression parameter may be received when the determination of the execution parameter is completed. In this way, the operation in the case where the respective parameter values do not exist will be described with reference to FIGS. 4 and 5 in consideration of the reception timing of each parameter value.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 억제 파라미터의 존재 여부에 따른 1차 조건 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다. FIG. 4 is a view for explaining a primary condition determination operation according to whether an inhibition parameter exists according to an embodiment of the present invention. FIG.

도 4를 참조하면, 실행 파라미터로 운전자 입력 파라미터를 예를 들어 설명하나, 실행 파라미터로 분류되는 각 파라미터의 경우에도 동일하게 적용될 수 있음은 물론이다. 1차 조건 판단부(120)는 운전자 입력 파라미터를 수신할 수 있다(S400). 운전자 입력 파라미터는 실행 파라미터로 분류될 수 있고, 운전자의 입력 신호가 발생하는 이벤트에 따라 수신될 수 있다. Referring to FIG. 4, it is needless to say that the operator input parameters are exemplarily described as the execution parameters, but the same can be applied to the respective parameters classified as the execution parameters. The primary condition determination unit 120 may receive the driver input parameter (S400). The operator input parameter can be classified as an execution parameter and can be received according to the event that the driver's input signal occurs.

운전자 입력 파라미터 값과 미리 설정된 조건을 비교하여 운전자 입력 파라미터가 조건에 만족하는지를 판단한다(S410). 만약, 운전자의 주차 제어 해제 버튼 실행인 경우, 운전자 입력 파라미터 값은 미리 설정된 조건을 만족하지 못하는 것으로 1차 조건이 불만족된 것으로 판단된다(S440). The driver input parameter value is compared with a predetermined condition to determine whether the driver input parameter satisfies the condition (S410). If the driver's parking control release button is pressed, the driver input parameter value does not satisfy the predetermined condition, and it is determined that the primary condition is unsatisfactory (S440).

이와 달리, 운전자의 버튼 조작이 주차 제어 실행 버튼에 대한 것일 경우, 미리 설정된 조건을 만족하는 것으로 판단된다. 이 경우, 1차 조건 판단부(120)는 운전자 입력 파라미터에 대한 조건 만족을 판단한 시점에 억제 파라미터로 분류된 파라미터 값이 존재하는지를 판단한다(S420). 억제 파라미터를 도로 종류 파라미터로 예를 들어 설명하며, 도로 종류 파라미터는 일정 주기로 또는 차량이 주행 중인 도로 종류가 변경된 경우에 수신될 수 있다. On the other hand, when the driver's button operation is for the parking control execution button, it is determined that the predetermined condition is satisfied. In this case, the primary condition determination unit 120 determines whether there is a parameter value classified as a suppression parameter at the time when the conditional satisfaction of the driver input parameter is determined (S420). The suppression parameter is described as an example of the road type parameter, and the road type parameter may be received at regular intervals or when the road type of the vehicle is changed.

만약, 억제 파라미터가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 운전자 입력 파라미터 값이 조건에 만족한 상태이므로 1차 조건이 만족된 것으로 판단한다(S450). 또는 억제 파라미터가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 마지막으로 수신된 운전자 입력 파라미터 값을 이용하여 억제 파라미터에 대한 조건 만족 여부를 판단할 수도 있다. 억제 파라미터가 존재하거나, 마지막 억제 파라미터가 존재하는 경우, 해당 파라미터가 고속도로 또는 자동차 전용도로를 지시하는지를 판단한다(S430). 차량이 고속도로 또는 자동차 전용 도로를 주행하는 것으로 판단되면, 1차 조건이 만족되지 않은 것으로 판단하며(S440), 차량이 고속도로 또는 자동차 전용도로를 주행하지 않는 것으로 판단되면, 1차 조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다(S450). If it is determined that the suppression parameter does not exist, it is determined that the first condition is satisfied because the driver input parameter value satisfies the condition (S450). Or if it is determined that the suppression parameter does not exist, it may be determined whether the condition for the suppression parameter is satisfied by using the last received driver input parameter value. If the suppression parameter exists or the final suppression parameter exists, it is determined whether the parameter indicates an expressway or an exclusive use road (S430). If it is determined that the vehicle is traveling on the expressway or the exclusive use road, it is determined that the primary condition is not satisfied (S440). If it is determined that the vehicle is not traveling on the expressway or the exclusive use road, (S450).

이와 같이, 1차 조건 판단부(120)는 실행 파라미터가 만족되는 경우, 억제 파라미터의 존재 여부를 확인하여 1차 조건 만족 여부를 결정할 수 있다. In this way, when the execution parameter is satisfied, the primary condition determination unit 120 can determine whether the primary condition is satisfied by checking whether or not the suppression parameter exists.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 억제 파라미터 요청 동작에 따른 1차 조건 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다. 5 is a view for explaining a primary condition determination operation according to an inhibit parameter request operation according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 1차 조건 판단부(120)는 억제 파라미터가 존재하지 않는 경우에 억제 파라미터로 분류되는 파라미터를 요청하여 억제 파라미터의 만족 여부를 판단할 수도 있다. 실행 파라미터로 목적지 도착 여부 파라미터를 예를 들어 설명하고, 억제 파라미터로 도로 종류 파라미터를 가정하여 설명한다. Referring to FIG. 5, the primary condition determiner 120 may determine whether the suppression parameter is satisfied by requesting a parameter classified as a suppression parameter when the suppression parameter does not exist. The destination arrival / departure parameter is described as an execution parameter, and the road type parameter is assumed as the suppression parameter.

목적지 도착 여부 파라미터가 수신되면(S500), 해당 파라미터를 이용하여 차량이 목적지에 도착하였는지를 판단할 수 있다(S510). 차량의 목적지 도착 여부는 네비게이션 등의 경로 안내 장치와 GPS와 같은 차량 위치 확인 장치로부터 확인할 수 있다. 즉, 목적지 도착 여부 파라미터는 네비게이션으로부터 수신될 수 있다. 만약, 차량이 목적지에 도착하지 않은 경우 1차 조건이 불만족된 것으로 판단한다(S550). 반대로, 차량이 목적지에 도착한 것으로 판단되면, 실행 파라미터의 조건을 만족한 것으로 판단하여 억제 파라미터가 존재하는지를 확인한다(S520). 억제 파라미터가 존재하지 않는 경우, 억제 파라미터로 분류되도록 설정된 파라미터 값을 요청한다(S530). 예를 들어, 차량이 주행 중인 도로 종류 파라미터를 요청할 수 있다. 억제 파라미터에 대한 요청에 따라 또는 억제 파라미터가 존재하는 경우, 억제 파라미터의 미리 설정된 조건 만족 여부를 판단한다(S540). 예를 들어, 차량이 주행 중인 도로의 종류가 고속도로 또는 자동차 전용도로 또는 교차로와 같이 차량의 주차가 실행될 수 없는 위치인지를 확인한다. 억제 파라미터를 확인한 결과 억제 파라미터를 만족하면 1차 조건이 불만족된 것으로 판단하고(S550), 억제 파라미터를 확인한 결과 억제 파라미터를 만족하지 않는 경우 1차 조건이 만족된 것으로 판단할 수 있다. When the destination arrival parameter is received (S500), it is determined whether the vehicle has arrived at the destination using the parameter (S510). Whether or not the vehicle arrives at the destination can be confirmed from a route guidance device such as a navigation device and a vehicle location confirmation device such as a GPS. That is, the destination arrival parameter may be received from the navigation. If the vehicle does not arrive at the destination, it is determined that the primary condition is unsatisfactory (S550). Conversely, when it is determined that the vehicle has reached the destination, it is determined that the condition of the execution parameter is satisfied and it is confirmed whether or not the suppression parameter exists (S520). If the suppression parameter does not exist, a parameter value set to be classified as the suppression parameter is requested (S530). For example, a vehicle may request a road type parameter that it is driving. In response to the request for the suppression parameter, or when the suppression parameter exists, it is determined whether the suppression parameter satisfies the predetermined condition (S540). For example, the type of the road on which the vehicle is running confirms whether the parking of the vehicle can not be performed, such as a highway or an exclusive road or an intersection. When it is determined that the suppression parameter is satisfied, it is determined that the primary condition is unsatisfactory (S550). If the suppression parameter is not satisfied, it is determined that the primary condition is satisfied.

이를 통해서, 억제 파라미터와 실행 파라미터의 수신 주기 차이에 따른 조건 판단 오류를 방지할 수 있다. This makes it possible to prevent the condition judgment error due to the difference in the reception period of the suppression parameter and the execution parameter.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 억제 파라미터 우선순위에 따른 1차 조건 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다. FIG. 6 is a view for explaining a primary condition determination operation according to an inhibition parameter priority according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 1차 조건 판단부(120)는 억제 파라미터와 실행 파라미터 중 억제 파라미터의 우선순위를 더 높게 설정하여 판단할 수 있다. 예를 들어, 억제 파라미터가 수신되는 경우(S600), 억제 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하는지를 판단할 수 있다(S610). 억제 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하는 경우에 실행 파라미터에 대한 판단없이 1차 조건이 불만족하는 것으로 판단할 수 있다(S620). 만약, 억제 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하지 않는 경우, 실행 파라미터에 대해서 판단한다(S630). Referring to FIG. 6, the primary condition determination unit 120 can determine the suppression parameter and the execution parameter by setting the priority of the suppression parameter higher. For example, when the suppression parameter is received (S600), it can be determined whether the suppression parameter value satisfies a predetermined condition (S610). If the suppression parameter value satisfies the predetermined condition, it can be determined that the primary condition is unsatisfactory without judging the execution parameter (S620). If the suppression parameter value does not satisfy the preset condition, it is determined with respect to the execution parameter (S630).

이 경우에도 실행 파라미터의 존재 여부에 따라 실행 파라미터를 요청할 수 있으며, 실행 파라미터가 조건을 만족하는 경우에 1차 조건이 만족한 것으로 판단하고, 실행 파라미터가 조건을 만족하지 못하는 경우 1차 조건이 불만족한 것으로 판단한다. Even in this case, it is possible to request the execution parameter according to the presence or absence of the execution parameter. If the execution parameter satisfies the condition, it is determined that the primary condition is satisfied. If the execution parameter does not satisfy the condition, .

이와 같이, 억제 파라미터에 대한 조건을 우선적으로 판단함에 따라 불필요한 실행 파라미터 요청 또는 실행 파라미터 조건 만족 여부 판단을 생략할 수 있어, 주차 제어 장치의 프로세스 과부하를 예방할 수 있다. In this manner, it is possible to omit unnecessary execution parameter requests or judgments as to whether or not the execution parameter conditions are satisfied, by preferentially determining the conditions for the suppression parameters, and it is possible to prevent a process overload of the parking control device.

이상에서 설명한 바와 같이, 억제 파라미터 또는 실행 파라미터는 주기적으로 또는 이벤트 발생에 따라 수신될 수 있으며, 보다 정확한 1차 조건 판단을 위해서 실행 파라미터 또는 억제 파라미터 중 어느 하나가 만족된 경우에 나머지 파라미터에 대한 정보를 요청하여 확인할 수 있다. As described above, the suppression parameter or the execution parameter can be received periodically or according to the occurrence of the event, and when either the execution parameter or the suppression parameter is satisfied for more accurate first-order condition determination, Can be requested and confirmed.

전술한 본 발명을 모두 수행할 수 있는 주체 제어 방법에 대해서 다시 한 번 설명한다. The subject control method capable of performing all of the above-described present invention will be described once again.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다. 7 is a view for explaining a parking control method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 주차 제어 방법은 주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 적어도 하나의 파라미터와 차속 정보를 수신하는 수신단계를 포함할 수 있다(S700). 적어도 하나의 파라미터는 운전자 입력 파라미터, 도로 종류 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 전술한 바와 같이, 각 파라미터는 미리 설정된 주기 또는 정보 변경에 따른 이벤트 발생에 따라 생성되어 수신될 수 있다. 예를 들어, 차량이 주행 중인 도로 종류가 변경되는 경우에 도로 종류 파라미터가 해당 도로 종류에 대한 정보를 포함하여 수신될 수 있다. 또는 주기적으로, 차량 위치 파라미터가 차량 위치에 대한 정보를 포함하여 수신될 수도 있다. 또는 각 파라미터는 1차 조건 판단단계의 판단 결과에 연동되어 요청에 의해서 수신될 수도 있다. The parking control method of the present invention may include a receiving step of receiving at least one parameter and vehicle speed information for determining whether to start the parking control operation (S700). The at least one parameter may include at least one of a driver input parameter, a road type parameter, a destination arrival parameter and a vehicle position parameter. As described above, each parameter can be generated and received according to a preset period or an event occurrence according to information change. For example, when the type of the road on which the vehicle is traveling is changed, a road type parameter may be received including information on the road type. Or periodically, the vehicle position parameter may be received including information about the vehicle position. Alternatively, each parameter may be received by a request interlocked with the determination result of the first condition determination step.

한편, 주차 제어 방법은 적어도 하나의 파라미터 각각을 미리 설정된 파라미터 분류 정보에 기초하여 분류하고, 적어도 하나의 파라미터 각각의 파라미터 값과 파라미터 분류 정보에 기초하여 1차 조건 만족 여부를 판단하는 1차 조건 판단단계를 포함할 수 있다(S702). 1차 조건 판단단계에서는 분류된 각 파라미터의 파라미터 값과 분류 정보에 기초하여 주차 제어 동작 개시를 위한 1차 조건의 만족 여부를 판단한다. 예를 들어, 1차 조건 판단단계는 운전자 입력 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터를 실행 파라미터로 분류할 수 있다. 또한, 1차 조건 판단단계는 도로 종류 파라미터를 억제 파라미터로 분류할 수 있다. 각 파라미터의 분류는 미리 설정된 분류 조건에 따라 분류되는 것으로 분류 조건의 설정에 따라 실행 파라미터와 억제 파라미터로 분류되는 세부 파라미터는 달라질 수 있다. 또는, 파라미터 분류 정보는 각 파라미터의 파라미터 값 만족 여부 결정을 위한 결정 조건에 따라 동적으로 설정될 수도 있다. 예를 들어, 운전자 입력에 따른 정보를 포함하는 운전자 입력 파라미터의 경우, 운전자의 실행 버튼 조작과 해제 버튼 조작을 나누어 실행 버튼 조작이 파라미터 값 만족 조건으로 설정되는 경우, 운전자 입력 파라미터를 실행 파라미터로 분류할 수 있다. 반대로, 해제 버튼 조작이 파라미터 값 만족 조건으로 설정되는 경우, 운전자 입력 파라미터는 억제 파라미터로 분류될 수 있다. On the other hand, the parking control method includes a step of classifying each of at least one parameter based on preset parameter classification information, determining a primary condition for determining whether the primary condition is satisfied based on the parameter value of each of the at least one parameter and the parameter classification information (S702). In the primary condition determination step, it is determined whether or not the primary condition for starting the parking control operation is satisfied based on the parameter value and classification information of each classified parameter. For example, the primary condition determination step may classify the driver input parameter, destination arrival parameter, and vehicle position parameter into execution parameters. Also, the primary condition determination step may classify the road type parameter into the suppression parameter. The classification of each parameter is classified according to a preset classification condition, and the detailed parameter classified as the execution parameter and the suppression parameter may vary depending on the setting of the classification condition. Alternatively, the parameter classification information may be dynamically set according to a determination condition for determining whether the parameter value of each parameter is satisfied. For example, in the case of the driver input parameter including the information according to the driver input, when the execution button operation is divided into the operation button operation and the release button operation by the driver, the operator input parameter is classified as the execution parameter can do. Conversely, when the release button operation is set to the parameter value satisfaction condition, the operator input parameter can be classified as the suppression parameter.

이와 같이, 1차 조건 판단단계에서는 각 파라미터를 동적으로 분류하고, 분류된 파라미터 값을 이용하여 1차 조건 만족 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 1차 조건 판단단계는 운전자 입력 파라미터 값이 운전자 버튼 조작에 따라 주차 동작 개시 정보를 포함하는 경우, 해당 운전자 입력 파라미터가 미리 설정된 조건을 만족하는 것으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 운전자가 주차 제어 동작 개시를 위해서 PAS/SPAS 버튼을 누르면, 운전자 입력 파라미터 값은 ON을 의미하는 1값으로 변경되어 수신될 수 있고, 운전자 입력 파라미터 값이 1인 경우에 해당 파라미터를 만족하는 것으로 판단할 수 있다. 따라서, 1차 조건 판단단계는 1차 조건을 만족한 것으로 판단할 수 있다. 다만, 운전자가 버튼 조작 실수 등으로 잘못된 주차 동작이 실행될 수도 있으므로, 1차 조건 판단단계는 주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 타 파라미터의 값이 조건을 만족하는지를 추가적으로 판단할 수 있다. 예를 들어, 1차 조건 판단단계는 파라미터 분류 정보가 억제 파라미터로 분류되는 억제 파라미터의 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하면, 1차 조건이 불만족된 것으로 판단할 수 있다. 즉, 실행 파라미터가 만족되는 경우에도, 억제 파라미터 값의 조건 만족 여부에 따라 1차 조건 만족 여부를 최종적으로 판단할 수 있다. As described above, in the first condition determination step, each parameter is dynamically classified and it is possible to determine whether the first condition is satisfied by using the classified parameter value. For example, when the driver input parameter value includes the parking operation start information according to the operation of the driver button, the primary condition determination step may determine that the driver input parameter satisfies a predetermined condition. For example, when the driver presses the PAS / SPAS button to start the parking control operation, the driver input parameter value may be changed to a value of ON, which means ON, and when the driver input parameter value is 1, It can be judged as satisfactory. Therefore, it can be determined that the primary condition determination step satisfies the primary condition. However, since a wrong parking operation may be performed by the driver due to a button operation error, the first condition determination step may additionally determine whether the value of another parameter for determining whether to start the parking control operation satisfies the condition. For example, the primary condition determination step can determine that the primary condition is unsatisfactory when the parameter value of the suppression parameter whose parameter classification information is classified as the suppression parameter satisfies the predetermined condition. That is, even when the execution parameter is satisfied, it is possible to finally determine whether the primary condition is satisfied according to whether the suppression parameter value satisfies the condition.

또한, 1차 조건 판단단계는 서로 다른 파라미터 분류 정보를 가지는 둘 이상의 파라미터 값이 각각 미리 설정된 조건을 만족하면, 파라미터 분류 정보에 설정된 우선순위에 기초하여 1차 조건 만족 여부를 판단할 수 있다. 우선순위는 억제 파라미터가 실행 파라미터에 우선되도록 설정될 수 있다. 즉, 1차 조건 판단단계는 억제 파라미터가 조건을 만족하면, 실행 파라미터가 조건을 만족하더라다도 1차 조건이 불만족된 것으로 판단할 수 있다. 이를 통해서, 주차 제어 동작의 오작동에 따른 문제 발생을 예방하는 효과를 제공할 수 있다. The first condition determination step may determine whether or not the first condition is satisfied based on the priority set in the parameter classification information when two or more parameter values having different parameter classification information each satisfy predetermined conditions. The priority order can be set such that the suppression parameter takes precedence over the execution parameter. That is, in the primary condition determination step, if the suppression parameter satisfies the condition, it can be determined that the primary condition is unsatisfactory even if the execution parameter satisfies the condition. Accordingly, it is possible to provide an effect of preventing the occurrence of problems due to malfunction of the parking control operation.

주차 제어 방법은 차속 정보에 기초하여 2차 조건 만족 여부를 판단하는 2차 조건 판단단계를 포함할 수 있다(S704). 2차 조건 만족 여부는 차속 정보와 미리 설정된 기준 속도를 비교하여 결정될 수 있다. 차량이 특정 속도 이하로 주행하는 경우에 주차 공간 검색 및 주차 동작 실행의 정확성을 높일 수 있기 때문에 주차 제어 동작 개시를 위한 기준속도에 차량의 속도가 도달했는지를 판단한다. The parking control method may include a secondary condition determination step of determining whether the secondary condition is satisfied based on the vehicle speed information (S704). The satisfaction of the secondary condition can be determined by comparing the vehicle speed information with a preset reference speed. It is possible to improve the accuracy of the parking space search and parking operation when the vehicle travels at a specific speed or less. Therefore, it is determined whether the vehicle speed reaches the reference speed for starting the parking control operation.

주차 제어 방법은 1차 조건 및 2차 조건을 만족하는 경우, 주차 제어 동작의 시작을 결정하는 주차 제어 동작 개시 결정단계를 포함할 수 있다(S706). 주차 제어 동작 개시 결정단계는 전술한 1차 조건 및 2차 조건이 모두 만족되는 경우에 주차 제어를 위한 동작이 개시되도록 결정할 수 있다. 예를 들어, 주차 제어 동작 개시 결정단계는 차량이 목적지에 도착하고(1차 조건 만족), 고속도로가 아니며 차속이 일정 속도 이하인 경우(2차 조건 만족)에 차량의 주차 보조를 위한 제어 동작을 실행할 수 있다. 차량의 주차 보조 제어를 위한 동작은 차량의 초음파 센서를 이용한 주차 공간 탐색, 차량의 조향 제어 및 차속 제어 중 어느 하나의 동작을 포함할 수 있다. 이를 통해서, 운전자의 입력에 따라 바로 PAS/SPAS 기능이 동작하는 경우 발생할 수 있는 오작동 문제를 해결할 수 있다. The parking control method may include a parking control operation start determining step of determining the start of the parking control operation when the primary condition and the secondary condition are satisfied (S706). The parking control operation start determination step can be determined so that the operation for parking control is started when both the primary condition and the secondary condition described above are satisfied. For example, when the vehicle arrives at the destination (satisfying the first condition) and the vehicle speed is not equal to the predetermined speed (satisfying the second condition), the control operation for assisting the parking of the vehicle is executed . The operation for parking assist control of the vehicle may include any one of a parking space search using the ultrasonic sensor of the vehicle, steering control of the vehicle, and vehicle speed control. Therefore, it is possible to solve the malfunction problem that may occur when the PAS / SPAS function is directly operated according to the input of the driver.

이상에서는 1차 조건과 2차 조건 만족을 구분하여 설명하였으나, 1차 조건 및 2차 조건은 하나의 구성 장치에 의해서 직렬적으로 판단될 수도 있다. 즉, 1차 조건이 만족하는 경우에만 2차 조건을 판단할 수도 있다. 또는 위에서 설명한 바와 같이, 1차 조건과 2차 조건을 병렬적으로 판단하여 주차 제어 동작 개시 여부를 결정할 수도 있다. In the above description, the first condition and the second condition satisfaction are separately described, but the first condition and the second condition may be judged in a serial manner by one constituent device. That is, the secondary condition may be determined only when the primary condition is satisfied. Alternatively, as described above, it is also possible to determine whether to start the parking control operation by judging the primary condition and the secondary condition in parallel.

본 발명에 따르면 다양한 파라미터를 고려하여 주차 제어 장치의 동작을 결정함으로써, 보다 정확한 주차 제어 장치의 동작 시작 지점을 결정할 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발명은 주차 제어 동작 개시를 위한 파라미터를 억제 파라미터와 실행 파라미터로 구분하여 특정 상황에서 주차 제어 장치가 오작동하는 문제점을 해결하는 효과를 제공한다. 이를 통해서, 고속도로 주행 중 주차 실행 버튼 입력에 따른 주차 동작 실행의 위험성을 예방할 수 있으며, 주차장 진입과 같은 특정 상황에서 자동으로 주차 제어 동작이 개시되도록 하여 운전자의 편의성을 향상시킬 수도 있다. According to the present invention, the operation start point of the parking control device can be determined more accurately by determining the operation of the parking control device in consideration of various parameters. In addition, the present invention divides the parameters for starting the parking control operation into the suppression parameters and the execution parameters and provides the effect of solving the problem that the parking control device malfunctions under certain circumstances. Accordingly, it is possible to prevent the risk of performing the parking operation according to the input of the parking execution button during the driving of the expressway, and to automatically start the parking control operation in a specific situation such as entering the parking lot, thereby improving the convenience of the driver.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (13)

주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 적어도 하나의 파라미터와 차속 정보를 수신하는 수신부;
상기 적어도 하나의 파라미터 각각을 미리 설정된 파라미터 분류 정보에 기초하여 분류하고, 상기 적어도 하나의 파라미터 각각의 파라미터 값과 상기 파라미터 분류 정보에 기초하여 1차 조건 만족 여부를 판단하는 1차 조건 판단부;
상기 차속 정보에 기초하여 2차 조건 만족 여부를 판단하는 2차 조건 판단부; 및
상기 1차 조건 및 2차 조건을 만족하는 경우, 상기 주차 제어 동작의 시작을 결정하는 주차 제어 동작 개시 결정부를 포함하되,
상기 적어도 하나의 파라미터는 운전자 입력 파라미터, 도로 종류 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터 중 적어도 하나를 포함하는 주차 제어 장치. A receiving unit for receiving at least one parameter and vehicle speed information for determining whether to start a parking control operation;
A primary condition determination unit for classifying each of the at least one parameter based on preset parameter classification information and determining whether a primary condition is satisfied based on the parameter value of each of the at least one parameter and the parameter classification information;
A secondary condition determiner for determining whether a secondary condition is satisfied based on the vehicle speed information; And
And a parking control operation start determination unit for determining the start of the parking control operation when the primary condition and the secondary condition are satisfied,
Wherein the at least one parameter comprises at least one of a driver input parameter, a road type parameter, a destination arrival parameter and a vehicle position parameter. 제 1 항에 있어서,
상기 1차 조건 판단부는,
상기 운전자 입력 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터를 실행 파라미터로 분류하고,
상기 도로 종류 파라미터는 억제 파라미터로 분류하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.The method according to claim 1,
The primary condition determination unit may determine,
Classifies the driver input parameter, the destination arrival / departure parameter and the vehicle position parameter into execution parameters,
And the road type parameter is classified into an inhibition parameter. 제 1 항에 있어서,
상기 1차 조건 판단부는,
상기 파라미터 분류 정보가 억제 파라미터인 경우에 상기 억제 파라미터의 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하면, 상기 1차 조건이 불만족된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.The method according to claim 1,
The primary condition determination unit may determine,
And when the parameter classification information is the suppression parameter, judges that the primary condition is unsatisfactory if the parameter value of the suppression parameter satisfies a preset condition. 제 1 항에 있어서,
상기 1차 조건 판단부는,
상기 파라미터 분류 정보가 실행 파라미터인 경우에 상기 실행 파라미터의 파라미터 값이 미리 설정된 조건을 만족하면, 상기 1차 조건이 만족된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.The method according to claim 1,
The primary condition determination unit may determine,
And when the parameter classification information is an execution parameter, if the parameter value of the execution parameter satisfies a predetermined condition, it is determined that the primary condition is satisfied. 제 1 항에 있어서,
상기 1차 조건 판단부는,
서로 다른 파라미터 분류 정보를 가지는 둘 이상의 파라미터 값이 각각 미리 설정된 조건을 만족하면, 상기 파라미터 분류 정보에 설정된 우선순위에 기초하여 상기 1차 조건 만족 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치. The method according to claim 1,
The primary condition determination unit may determine,
Wherein the control unit determines whether or not the primary condition is satisfied based on the priority set in the parameter classification information when two or more parameter values having different parameter classification information each satisfy predetermined conditions. 제 5 항에 있어서,
상기 우선순위는,
억제 파라미터가 실행 파라미터에 우선하도록 설정되는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.6. The method of claim 5,
The priority order may be,
Wherein the inhibition parameter is set so as to give priority to the execution parameter. 제 1 항에 있어서,
상기 1차 조건 판단부는,
도로 종류 파라미터 값이 고속도로, 교차로 및 자동차 전용도로 중 어느 하나를 지시하는 경우 1차 조건이 불만족 된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치. The method according to claim 1,
The primary condition determination unit may determine,
When the road type parameter value indicates either the highway, the intersection, or the road dedicated to the automobile, it is determined that the primary condition is unsatisfactory. 제 1 항에 있어서,
상기 1차 조건 판단부는,
목적지 도착 여부 파라미터 값이 목적지 도착을 지시하는 경우 상기 1차 조건이 만족된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.The method according to claim 1,
The primary condition determination unit may determine,
When the destination arrival parameter value indicates the arrival of the destination, it is determined that the primary condition is satisfied. 제 1 항에 있어서,
상기 1차 조건 판단부는,
차량 위치 파라미터 값이 주차장 또는 미리 설정된 건물에 일정 거리 이내로 차량이 진입한 것을 지시하는 경우, 상기 1차 조건이 만족된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.The method according to claim 1,
The primary condition determination unit may determine,
Wherein the controller determines that the primary condition is satisfied when the vehicle position parameter value indicates that the vehicle has entered the parking lot or a predetermined building within a predetermined distance. 제 1 항에 있어서,
상기 2차 조건 판단부는,
상기 차속 정보가 미리 설정된 기준 차속 이하인 경우에 상기 2차 조건이 만족된 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.The method according to claim 1,
The secondary condition determination unit may determine,
And when the vehicle speed information is equal to or lower than a preset reference vehicle speed, determines that the secondary condition is satisfied. 주차 제어 동작 시작 여부를 결정하기 위한 적어도 하나의 파라미터와 차속 정보를 수신하는 수신단계;
상기 적어도 하나의 파라미터 각각을 미리 설정된 파라미터 분류 정보에 기초하여 분류하고, 상기 적어도 하나의 파라미터 각각의 파라미터 값과 상기 파라미터 분류 정보에 기초하여 1차 조건 만족 여부를 판단하는 1차 조건 판단단계;
상기 차속 정보에 기초하여 2차 조건 만족 여부를 판단하는 2차 조건 판단단계; 및
상기 1차 조건 및 2차 조건을 만족하는 경우, 상기 주차 제어 동작의 시작을 결정하는 주차 제어 동작 개시 결정단계를 포함하되,
상기 적어도 하나의 파라미터는 운전자 입력 파라미터, 도로 종류 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터 중 적어도 하나를 포함하는 주차 제어 방법.A receiving step of receiving at least one parameter and vehicle speed information for determining whether to start a parking control operation;
A first condition determination step of classifying each of the at least one parameter based on preset parameter classification information and determining whether a first condition is satisfied based on the parameter value of each of the at least one parameter and the parameter classification information;
A second condition determination step of determining whether the second condition is satisfied based on the vehicle speed information; And
And a parking control operation start determining step of determining the start of the parking control operation when the primary condition and the secondary condition are satisfied,
Wherein the at least one parameter comprises at least one of a driver input parameter, a road type parameter, a destination arrival parameter and a vehicle position parameter. 제 11 항에 있어서,
상기 1차 조건 판단단계는,
상기 운전자 입력 파라미터, 목적지 도착 여부 파라미터 및 차량 위치 파라미터를 실행 파라미터로 분류하고,
상기 도로 종류 파라미터는 억제 파라미터로 분류하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법. 12. The method of claim 11,
The primary condition determination step may include:
Classifies the driver input parameter, the destination arrival / departure parameter and the vehicle position parameter into execution parameters,
And the road type parameter is classified into a suppression parameter. 제 11 항에 있어서,
상기 1차 조건 판단단계는,
서로 다른 파라미터 분류 정보를 가지는 둘 이상의 파라미터 값이 각각 미리 설정된 조건을 만족하면, 상기 파라미터 분류 정보에 설정된 우선순위에 기초하여 상기 1차 조건 만족 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법. 12. The method of claim 11,
The primary condition determination step may include:
Wherein if the two or more parameter values having different parameter classification information each satisfy a preset condition, whether or not the primary condition is satisfied is determined based on the priority set in the parameter classification information.
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