KR20170109759A - Apparatus for operating unmanned dron - Google Patents

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KR20170109759A KR1020160033727A KR20160033727A KR20170109759A KR 20170109759 A KR20170109759 A KR 20170109759A KR 1020160033727 A KR1020160033727 A KR 1020160033727A KR 20160033727 A KR20160033727 A KR 20160033727A KR 20170109759 A KR20170109759 A KR 20170109759A
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Abstract

본 발명의 실시 형태는 복수의 무인 비행체의 조작을 입력받는 운행 조작 화면을 표시하여 상기 운행 조작 화면을 통해 각 무인 비행체의 운행 조작을 사용자로부터 입력받으며, 사용자로부터 운행 조작된 각각의 무인 비행체의 고유 아이디마다 운행 조작 정보를 할당하여 기록한 운행 제어 메시지를 생성하여 무선 중계기에 제공하는 사용자 단말기; 상기 운행 제어 메시지를 사용자 단말기로부터 수신하여 무선 신호에 실어 방사하는 무선 중계기; 및 상기 무선 중계기로부터 수신한 운행 제어 메시지에서 추출한 고유 아이디와 동일한 고유 아이디를 가진 경우, 고유 아이디에 할당된 운행 조작 정보에 따라서 비행 제어를 수행하는 무인 비행체;를 포함할 수 있다.An embodiment of the present invention is characterized in that a driving operation screen for inputting operations of a plurality of unmanned aerial vehicles is displayed to receive a driving operation of each unmanned aerial vehicle from the user through the driving operation screen, A user terminal for generating operation control messages by assigning operation operation information to each of the IDs and providing the operation control messages to the wireless repeater; A radio repeater for receiving the operation control message from a user terminal and emitting the radio control signal by transmitting the radio control signal to a radio signal; And an unmanned aerial vehicle that performs flight control according to the operation information allocated to the unique ID when the unique ID is the same as the unique ID extracted from the operation control message received from the wireless repeater.

Description

무인 비행체 운영 장치{Apparatus for operating unmanned dron}[0001] Apparatus for operating unmanned dron [0002]

본 발명은 무인 비행체 운영 장치로서, 한 명의 사용자가 다수개의 무인 비행체를 동시에 원격 제어할 수 있도록 하는 무인 비행체 운영 장치에 관한 것이다.[0001] The present invention relates to an unmanned aerial vehicle operating device, which enables a single user to remotely control a plurality of unmanned aerial vehicles simultaneously.

무인 비행체의 정의는 조종사 없이 무선전파의 유도에 의해서 비행 및 조종이 가능한 무인기이다. 최근 들어 항공 촬영, 탐사, 택배 배달서비스 등 민간분야에서도 다양하게 활용되고 있다.Definition of unmanned aerial vehicle is a UAV that can fly and steer by induction of radio wave without pilot. Recently, it has been widely used in private sector such as aerial photography, exploration, courier delivery service.

이러한 드론, 헬리캠, RC헬기 등과 같은 무인 비행체는 배터리의 전력을 이용하여, 사용자의 리모컨 조작에 따라서 다양한 패턴의 운행이 가능하도록 한다. 예를 들어, 드론의 경우, 다수 개의 프로펠러를 회전시킴으로써 하늘을 비행하는 무인 비행유닛의 일종으로서, 사용자의 리모콘 조작에 따라 다양한 패턴의 비행이 가능하도록 구성된다.Unmanned aerial vehicles such as drone, helicopter, RC helicopter and the like can be operated in various patterns according to the user's remote control operation by using the power of the battery. For example, in the case of a drones, it is a type of unmanned aerial vehicle flying through the sky by rotating a plurality of propellers, and is configured to be able to fly various patterns according to a remote control operation of a user.

이러한 무인 비행체는 리모컨에 의해 원격제어가 이루어지는데, 전형적으로, 와이파이 통신, 적외선 통신, 블루투스 통신 등과 같은 근거리 무선 통신을 통해 리모컨과 무인 비행체가 연결되고, 따라서 조작자가 한 장소에서 리모컨을 조작하여 무인 비행체를 원격 제어할 수 있다.Such unmanned aerial vehicles are remotely controlled by a remote controller. Typically, the remote controller and the unmanned aerial vehicle are connected through short-range wireless communication such as Wi-Fi communication, infrared communication, and Bluetooth communication, The aircraft can be remotely controlled.

지금까지의 무인 비행체는 1계체가 독립적으로 활동하는 경향이 크기 때문인지 사용자는 드론의 카메라를 통해 영상을 실시간으로 전송받으며 스틱으로 원격 제어하는 방법이 절대적인 방법이다.Until now, unmanned aerial vehicles tend to operate independently of each other, so it is an absolute way to remotely control the user by receiving the images in real time via the dron camera.

그러나 이러한 한 명의 사용자에 의해 한 개의 무인 비행체가 원격 제어되는 것은, 무인 비행체의 효용성을 떨어뜨리는 문제가 있다. 따라서 한 명의 사용자에 의해 한 개가 아닌 복수의 무인 비행체를 동시에 원격 제어할 수 있는 수단의 필요성이 절실하다.However, remote control of a single unmanned aerial vehicle by such a single user has a problem of deteriorating the utility of the unmanned aerial vehicle. Therefore, there is a need for a means for simultaneously remotely controlling a plurality of unmanned aerial vehicles, rather than one, by a single user.

한국등록특허 10-1496892호Korean Patent No. 10-1496892

본 발명의 기술적 과제는 한 명의 사용자가 다수개의 무인 비행체를 동시에 원격 제어할 수 있도록 하는 무인 비행체 운영 장치를 제공하는데 있다.An object of the present invention is to provide an unmanned aerial vehicle operation device that allows a single user to remotely control a plurality of unmanned aerial vehicles simultaneously.

본 발명의 실시 형태는 복수의 무인 비행체의 조작을 입력받는 운행 조작 화면을 표시하여 상기 운행 조작 화면을 통해 각 무인 비행체의 운행 조작을 사용자로부터 입력받으며, 사용자로부터 운행 조작된 각각의 무인 비행체의 고유 아이디마다 운행 조작 정보를 할당하여 기록한 운행 제어 메시지를 생성하여 무선 중계기에 제공하는 사용자 단말기; 상기 운행 제어 메시지를 사용자 단말기로부터 수신하여 무선 신호에 실어 방사하는 무선 중계기; 및 상기 무선 중계기로부터 수신한 운행 제어 메시지에서 추출한 고유 아이디와 동일한 고유 아이디를 가진 경우, 고유 아이디에 할당된 운행 조작 정보에 따라서 비행 제어를 수행하는 무인 비행체;를 포함할 수 있다.An embodiment of the present invention is characterized in that a driving operation screen for inputting operations of a plurality of unmanned aerial vehicles is displayed to receive a driving operation of each unmanned aerial vehicle from the user through the driving operation screen, A user terminal for generating operation control messages by assigning operation operation information to each of the IDs and providing the operation control messages to the wireless repeater; A radio repeater for receiving the operation control message from a user terminal and emitting the radio control signal by transmitting the radio control signal to a radio signal; And an unmanned aerial vehicle that performs flight control according to the operation information allocated to the unique ID when the unique ID is the same as the unique ID extracted from the operation control message received from the wireless repeater.

상기 무인 비행체는, 무인 비행체의 위치 정보와 무인 비행체의 촬영 영상이 포함된 운행 상태 정보를 상기 무선 중계기로 전송하며, 상기 무선 중계기는, 각각의 무인 비행체로부터 상기 운행 상태 정보를 수신하여 상기 사용자 단말기에 전송하며, 상기 사용자 단말기는, 상기 무선 중계기로부터 각 무인 비행체의 운행 상태 정보를 수신하여 상기 운행 조작 화면에 표시할 수 있다.Wherein the wireless transponder transmits the position information of the unmanned air vehicle and the driving state information including the image of the unmanned air vehicle to the wireless repeater, and the wireless repeater receives the traveling state information from each unmanned air vehicle, And the user terminal can receive the operating status information of each unmanned aerial vehicle from the wireless repeater and display the operating status information on the operation screen.

상기 사용자 단말기는, 상기 무선 중계기와 통신하는 단말기 통신부; 상기 운행 조작 화면이 표시되는 표시부; 상기 운행 조작 화면을 통해 사용자의 운행 조작을 입력받는 입력부; 및 상기 입력부를 통해 입력된 운행 조작을 바탕으로 각각의 무인 비행체의 고유 아이디마다 운행 조작 정보를 할당하여 기록한 운행 제어 메시지를 생성하여 상기 단말기 통신부를 통해 상기 무선 중계기로 전송하며, 상기 무선 중계기로부터 각 무인 비행체의 운행 상태 정보를 수신하여 상기 운행 조작 화면에 표시하는 제어부;를 포함할 수 있다.The user terminal comprising: a terminal communication unit for communicating with the wireless repeater; A display unit for displaying the driving operation screen; An input unit for receiving a user operation operation through the operation operation screen; And transmitting the operation control message to the wireless repeater through the terminal communication unit, and transmitting the operation control message from the wireless repeater to the wireless repeater, wherein the operation control message is generated by allocating operation operation information for each unique ID of each unmanned aerial vehicle based on the operation operation input through the input unit, And a control unit for receiving the driving status information of the unmanned aerial vehicle and displaying the received information on the driving operation screen.

상기 운행 조작 화면은, 상기 운행 조작 화면은, 원격에 있는 무인 비행체가 표시되는 무인 비행체 표시 필드; 상기 무인 비행체 표시 필드에 표시된 복수의 무인 비행체중에서 편대 설정할 무인 비행체를 선택하는 편대 선택 수단; 편대 설정된 무인 비행체를 편대별로 표시한 편대 표시 필드; 및 각 무인 비행체의 운행 상태 정보가 표시되는 운행 상태 표시 필드;를 포함할 수 있다.Wherein the operation operation screen comprises a unmanned aerial vehicle display field in which a remote unmanned aerial vehicle is displayed; A flight selection means for selecting a unmanned aerial vehicle to be set up from among a plurality of unmanned aerial vehicles displayed in the unattended air vehicle display field; A formation display field in which a set unmanned aerial vehicle is displayed for each flight; And a driving status display field in which driving status information of each unmanned air vehicle is displayed.

상기 사용자 단말기는, 사용자를 촬영할 수 있는 단말기 카메라;를 포함하며, 상기 운행 조작 화면은, 상기 단말기 카메라를 통해 촬영된 사용자 영상을 표시하는 사용자 표시 필드;를 포함할 수 있다.The user terminal may include a terminal camera capable of photographing a user, and the operation operation screen may include a user display field for displaying a user image photographed through the terminal camera.

상기 무인 비행체 표시 필드, 편대 표시 필드, 운행 상태 표시 필드, 및 사용자 표시 필드의 각각의 필드 크기는 운행 조작 화면내에서 사용자 설정에 의한 서로 다른 크기로 결정되며, 사용자 설정에 의해 운행 조작 화면내의 배치 위치가 결정됨을 특징으로The field sizes of the unmanned aerial vehicle display field, the formation display field, the driving status display field, and the user display field are determined to be different sizes according to user settings in the operation operation screen, Characterized in that the position is determined

상기 입력부는 마우스로 구현되며, 상기 운행 조작 화면내에서 상기 마우스의 드래그, 우클릭, 및 좌클릭에 의해 사용자의 운행 조작을 입력받음을 특징으로 할 수 있다.The input unit may be implemented by a mouse, and may be configured to receive a user's operation by dragging, right-clicking, or clicking the mouse in the operation screen.

본 발명의 실시 형태에 따르면 지상 / 공중 / 해양의 무인 비행체에 모두 적용 가능한 부분인 만큼 전략적인 면으로는 군사적으로, 다양한 커스터마이즈가 가능한 면으로는 민간의 에어쇼, 지도제작, 환경문제 해결에 도움을 줄 수 있다.According to the embodiment of the present invention, it can be applied to all types of ground / air / sea unmanned aerial vehicles. Therefore, it is possible to customize the military in a strategic way and the private air show, .

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체 운영 장치의 구성도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체 운영 장치의 동작 흐름을 도시한 그림.
도 3은 본 발명의 실시예에 따는 운행 제어 메시지의 프레임 구조를 도시한 그림.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기의 구성 블록도.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 운행 조작 화면의 예시 그림.1 is a block diagram of an unmanned aerial vehicle operating apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart illustrating an operation flow of the unmanned aerial vehicle operation apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram illustrating a frame structure of an operation control message according to an embodiment of the present invention. FIG.
4 is a block diagram of a configuration of a user terminal according to an embodiment of the present invention;
FIG. 5 to FIG. 6 are illustrations of a driving operation screen according to an embodiment of the present invention; FIG.

이하, 본 발명의 장점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은, 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것으로, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기술 등이 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있다고 판단되는 경우 그에 관한 자세한 설명은 생략하기로 한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and how to achieve them, will be apparent from the following detailed description of embodiments thereof taken in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the exemplary embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete and will fully convey the concept of the invention to those skilled in the art. And the present invention is only defined by the scope of the claims. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체 운영 장치의 구성도이며, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 무인 비행체 운영 장치의 동작 흐름을 도시한 그림이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따는 운행 제어 메시지의 프레임 구조를 도시한 그림이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말기의 구성 블록도이다.FIG. 1 is a configuration diagram of an unmanned aerial vehicle operating apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a flowchart illustrating an operation of the unmanned aerial vehicle operating apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a block diagram illustrating a configuration of a user terminal according to an exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG.

무인 비행체(300)는, 무선으로 원격 제어되는 비행체이다. 이하 설명에서, 무인 비행체(300)는, 드론을 대표예로서 설명하겠으나, 헬리캠, RC헬기, RC카 등과 같은 무선으로 원격 제어되어 무인 운항되는 무인기는 본 발명에 모두 해당될 수 있음은 자명할 것이다.The unmanned aerial vehicle 300 is a vehicle that is remotely controlled by radio. In the following description, the unmanned aerial vehicle 300 will be described as a representative example, but it is obvious that the unmanned aerial vehicle remote-controlled by radio such as helicopter, RC helicopter, RC car, etc., will be.

무인 비행체(300)는, 무선 중계기(200)와 통신하여 운행 제어 메시지를 수신한다. 또한 무인 비행체(300)는 각각 식별될 수 있는 고유 아이디를 가진다. 따라서 무선 중계기(200)로부터 수신한 운행 제어 메시지에서 추출한 고유 아이디가 무인 비행체(300)의 고유 아이디를 가진 경우, 고유 아이디에 할당된 운행 조작 정보에 따라서 비행 제어를 수행한다. The unmanned aerial vehicle (300) communicates with the wireless repeater (200) to receive the operation control message. Also, the unmanned aerial vehicle 300 has a unique ID that can be individually identified. Accordingly, when the unique ID extracted from the operation control message received from the wireless repeater 200 has a unique ID of the unmanned aerial vehicle 300, the flight control is performed according to the operation operation information assigned to the unique ID.

예를 들어, 운행 제어 메시지 내에 제1고유 아이디에 '우측 이동'이라는 운행 조작 정보가 기록되어 있으며, 제2고유 아이디에 '상승'이라는 운행 조작 정보가 모두 기록되어 있는 경우, 운행 제어 메시지를 수신한 제1고유 아이디를 가진 무인 비행체(300)는 우측 이동의 비행 제어를 수행하며, 동일한 운행 제어 메시지를 수신한 제2고유 아이디를 가진 무인 비행체(300)는 상승의 비행 제어를 수행한다. 따라서 하나의 운행 제어 메시지를 통해 복수개의 무인 비행체(300)를 각각 제어할 수 있게 된다.For example, in the case where the driving operation information called 'rightward movement' is recorded in the first unique ID in the operation control message and all the operation operation information 'rise' is recorded in the second unique ID, the operation control message is received The unmanned air vehicle 300 having the first unique ID performs the flight control of the rightward movement and the unmanned air vehicle 300 having the second unique ID receiving the same operation control message performs the uphill flight control. Accordingly, it is possible to control each of the plurality of unmanned aerial vehicles 300 through one operation control message.

또한 무인 비행체(300)의 저면 또는 측면 또는 상면 등에는 카메라가 마련되어, 비행될 때의 비행 영상을 촬영할 수 있으며, 촬영된 무인 비행체(300)의 촬영 영상은 운행 상태 정보에 포함되어 무선 중계기(200)로 전송된다.In addition, a camera may be provided on the bottom, side, or top surface of the unmanned air vehicle 300 to capture a flight image of the unmanned air vehicle 300. The captured image of the unmanned air vehicle 300 is included in the running status information, ).

또한 무인 비행체(300)는 GPS 모듈과 같은 위치 파악 수단이 구비되어 비행중인 무인 비행체(300)의 위치 정보를 운행 상태 정보에 포함시켜 무선 중계기(200)로 실시간으로 전송한다.Also, the unmanned aerial vehicle 300 includes location information such as a GPS module, and transmits the location information of the unmanned air vehicle 300 in flight to the wireless repeater 200 in real time by including it in the running status information.

무선 중계기(200)는, 사용자 단말기(100)와 유선 또는 무선으로 연결되어 사용자 단말기(100)로부터 운행 제어 메시지를 수신한다. 이와 같은 연결 방식은, 이더넷(Ethernet), 범용 직렬 버스(Universal Serial Bus), IEEE 1394, 직렬통신(serial communication) 및 병렬 통신(parallel communication)과 같은 유선 통신 방식이 사용될 수 있으며, 적외선 통신(Infrared Radiation), 블루투스(Bluetooth), 홈 RF(Radio Frequency) 및 무선 랜(Wireless LAN)과 같은 무선 통신 방식이 사용될 수도 있다. The wireless repeater 200 is connected to the user terminal 100 in a wired or wireless manner and receives the operation control message from the user terminal 100. Such a connection method may be a wired communication method such as Ethernet, universal serial bus, IEEE 1394, serial communication and parallel communication, A Bluetooth, a home radio frequency (RF), and a wireless LAN may be used.

무선 중계기(200)는, 운행 제어 메시지를 사용자 단말기(100)로부터 수신하여 무선 신호에 실어 방사한다. 따라서 공중에 있는 무인 비행체(300)는 무선 신호에 실린 운행 제어 메시지를 수신할 수 있다. 무선 신호는, 와이파이, 블루투스 등의 근거리 무선 통신을 통해 이루어질 수 있는 등 다양한 방식으로 이루어질 수 있다.The wireless repeater 200 receives the operation control message from the user terminal 100 and emits the operation control message on the wireless signal. Therefore, the unmanned aerial vehicle 300 in the air can receive the operation control message on the wireless signal. The wireless signal can be transmitted through various wireless communication methods such as Wi-Fi and Bluetooth.

또한 무선 중계기(200)는, 비행중인 각각의 무인 비행체(300)로부터 운행 상태 정보를 수신하여 사용자 단말기(100)에 전송한다. 이러한 운행 상태 정보는, 무인 비행체(300)의 위치 정보, 무인 비행체(300)의 촬영 영상 등의 다양한 운행 관련 정보들이 포함될 수 있다.Also, the wireless repeater 200 receives driving status information from each unmanned aerial vehicle 300 in flight and transmits the received driving status information to the user terminal 100. Such driving state information may include various driving related information such as the position information of the unmanned air vehicle 300 and the image captured by the unmanned air vehicle 300.

사용자 단말기(100)는, 복수의 무인 비행체(300)를 동시에 조종하는 사용자가 사용하는 단말기이다. 도면에서는 데스크탑 PC(desktop PC)을 예로 들어 설명하나, 데스크탑 PC뿐만 아니라 스마트폰(smart phone), 태블릿 PC(tablet PC), 슬레이트 PC(slate PC), 노트북 컴퓨터(notebook computer) 등이 해당될 수 있다. 물론, 본 발명이 적용 가능한 단말기는 상술한 종류에 한정되지 않고, 외부 장치와 통신이 가능한 단말기를 모두 포함할 수 있음은 당연하다.The user terminal 100 is a terminal used by a user who manages a plurality of unmanned aerial vehicles 300 at the same time. In the drawings, a desktop PC is taken as an example, but a smart phone, a tablet PC, a slate PC, and a notebook computer may be used as well as a desktop PC. have. Of course, it is needless to say that the terminal to which the present invention is applicable is not limited to the above-described type, but may include both terminals capable of communicating with external devices.

사용자 단말기(100)는, 복수의 무인 비행체(300)의 조작을 입력받는 운행 조작 화면을 표시하여 운행 조작 화면을 통해 각 무인 비행체(300)의 운행 조작을 사용자로부터 입력받으며, 사용자로부터 운행 조작된 각각의 무인 비행체(300)의 고유 아이디마다 운행 조작 정보를 할당하여 기록한 운행 제어 메시지를 생성하여 무선 중계기(200)에 제공한다. 또한 사용자 단말기(100)는, 무선 중계기(200)로부터 각 무인 비행체(300)의 운행 상태 정보를 수신하여 운행 조작 화면에 표시한다.The user terminal 100 displays a driving operation screen for inputting operations of the plurality of unmanned aerial vehicles 300, receives operation operations of the unmanned air vehicles 300 from the user through the operation operation screen, Maneuvering operation information for each unique ID of each unmanned aerial vehicle 300 is recorded and provided to the wireless repeater 200. Also, the user terminal 100 receives the operating status information of each unmanned aerial vehicle 300 from the wireless repeater 200 and displays it on the operation screen.

상기의 운행 제어 메시지는 도 3에 도시한 바와 같이 사용자 단말기(100)의 식별IP주소, 무인 비행체(300)의 식별 IP주소 등이 포함된 헤더 정보가 기록된 헤더 필드와, 각 무인 비행체(300)의 고유 아이디마다 운행 조작 정보를 할당하여 기록한 데이터 필드로 이루어진다.The operation control message includes a header field in which header information including an identification IP address of the user terminal 100 and an identification IP address of the unmanned air vehicle 300 are recorded as shown in FIG. 3, a header field in which the unmanned air vehicle 300 And a data field in which operation operation information is allocated and recorded for each unique ID.

이러한 운행 제어 메시지는 브로드캐스팅(broadcasting) 방식으로 무선 신호에 실려 공중으로 방사되어, 공중에서 비행중인 모든 무인 비행체(300)들은 운행 제어 메시지를 수신하게 된다. 수신한 무인 비행체(300)는 운행 제어 메시지에서 무인 비행체(300) 고유 아이디를 추출하여 추출한 무인 비행체(300)의 고유 아이디가 자신의 고유 아이디와 일치할 경우, 해당 운행 조작 명령에 따른 비행 제어를 수행한다.This operation control message is broadcasted to the air by a radio signal, and all the unmanned aerial vehicles 300 flying in the air receive the operation control message. When the unique ID of the unmanned object (300) extracted from the unmanned object (300) extracted from the operation control message matches the unique ID of the unmanned object (300), the received unmanned vehicle (300) .

사용자 단말기(100)는, 도 4에 도시한 바와 같이 단말기 통신부(110), 표시부(120), 입력부(130), 및 제어부(140)를 포함할 수 있다.The user terminal 100 may include a terminal communication unit 110, a display unit 120, an input unit 130, and a control unit 140 as shown in FIG.

단말기 통신부(110)는, 무선 중계기(200)와 통신하는 기능을 수행한다. 무선 중계기(200)와 유선 통신 시에는, 이더넷(Ethernet), 범용 직렬 버스(Universal Serial Bus)와 같은 유선 통신 프로토콜을 지원하며, 무선 통신시에는 적외선 통신(Infrared Radiation), 블루투스(Bluetooth), 무선랜 등과 같은 무선 통신 프로토콜을 지원한다.The terminal communication unit 110 performs a function of communicating with the wireless repeater 200. A wired communication protocol such as an Ethernet or a universal serial bus is supported at the time of wired communication with the wireless repeater 200 and a wireless communication protocol such as Infrared Radiation, LAN, and the like.

표시부(120)는 운행 조작 화면이 표시된다. 운행 조작 화면은 도 5 및 도 6에 도시한 바와 같이, 원격에 있는 무인 비행체가 표시되는 무인 비행체 표시 필드(10)와, 무인 비행체 표시 필드(10)에 표시된 복수의 무인 비행체(300) 중에서 편대 설정할 무인 비행체들을 선택할 수 있는 편대 선택 수단과, 편대 설정된 무인 비행체(300)를 편대별로 표시한 편대 표시 필드(30)와, 각 무인 비행체의 운행 상태 정보가 표시되는 운행 상태 표시 필드(20)를 포함할 수 있다. 이밖에 단말기 카메라를 통해 촬영된 사용자 영상을 표시하는 사용자 표시 필드(40)를 포함할 수 있다.The display unit 120 displays a driving operation screen. As shown in FIGS. 5 and 6, the operation operation screen includes a unmanned aerial vehicle display field 10 in which a remote unmanned aerial vehicle is displayed and a plurality of unmanned aerial vehicles 300 displayed in the unmanned aerial vehicle display field 10, A flight form display field 30 in which flight forms are displayed on a flight basis, and a travel state display field 20 in which travel state information of each unmanned airplane is displayed. . And a user display field 40 for displaying a user image photographed through a terminal camera.

무인 비행체 표시 필드(10)에는, 원격에 있는 무인 비행체(300)들이 표시되는 필드이다. 원격 제어되는 대상체인 무인 비행체(300)의 운행 상태 정보(위치 정보, 촬영 영상, 지형 등)가 각각 정렬되어 표시된다. 지형은 미리 로드되어 있으며, 지형 로드에 관해서는 미리 작성된 데이터에 따르거나 고고도 정찰 드론 운행을 통해 지형 데이터를 확보할 수 있다.The unmanned aerial vehicle display field 10 is a field in which the unmanned aerial vehicles 300 at a remote location are displayed. (Location information, photographed image, terrain, etc.) of the unmanned air vehicle 300, which is a remote controlled object, are sorted and displayed. The terrain is pre-loaded, and terrain loads can be based on pre-written data or terrain data can be acquired through high-level scout drone runs.

편대 선택 수단은, 무인 비행체(300)의 편대 설정시의 서식 작성, 각종 편대를 선택할 수 있는 수단이다. 무인 비행체(300)들을 편대 설정하는 방식은 다양한 방식이 있을 수 있는데, 예컨대, 도 5에 도시한 바와 같이 마우스를 이용하여 편대 설정할 무인 비행체들을 차례로 클릭하여 선택할 수 있다. 다만, 클릭 선택 후 선택된 무인 비행체를 다시 클릭시에 선택이 취소된다. 또한 도 6에 도시한 바와 같이 편대 설정할 무인 비행체들이 있는 영역을 마우스로 드래깅하여 편대 설정할 수 있다. 이밖에 상기의 편대 설정 방식이 아니더라도 편대 설정 방식에 있어서 다양한 방식이 있을 수 있음은 자명할 것이다.The flight selection means is a means for selecting a flight form and various flight forms at the time of flight formation of the unmanned air vehicle 300. For example, as shown in FIG. 5, the unmanned aerial vehicles 300 may be selected by clicking on the unmanned aerial vehicles using the mouse. However, the selection is canceled when clicking the selected unmanned aerial vehicle after clicking on it again. Also, as shown in FIG. 6, an area having unmanned aerial vehicles to be set up can be dragged with a mouse and set up. In addition, it will be obvious that there may be various schemes in the flight setup method, even if it is not the above flight setup method.

편대 표시 필드(30)는, 편대 설정된 무인 비행체(300)를 편대별로 표시한 필드로서, 각 편대에 속한 무인 비행체(300)를 표시한다.The flight formation display field 30 is a field in which flight formation unmanned air vehicles 300 are displayed for each flight, and displays the unmanned air vehicle 300 belonging to each flight.

운행 상태 표시 필드(20)는, 각 무인 비행체의 운행 상태 정보가 표시되는 필드이다. 무인 비행체의 개체명, 타입, 배터리 상태, 감도 등이 표시될 수 있다.The running status display field 20 is a field in which running status information of each unmanned aerial vehicle is displayed. The object name, type, battery status, and sensitivity of the unmanned aerial vehicle can be displayed.

사용자 표시 필드(40)는, 조작 중인 사용자의 모습을 실시간으로 촬영하여 표시한 필드이다. 따라서 사용자는 조작중인 자신의 모습을 사용자 표시 필드(40)를 통해 확인할 수 있다.The user display field 40 is a field in which a state of a user during operation is photographed and displayed in real time. Accordingly, the user can confirm his / her state during operation through the user display field 40.

이러한 사용자 표시 필드(40)에는 여러명의 사용자가 표시될 수 있다. 같은 화면을 여러명이서 조작이 가능하다. 비슷한 예로 MS의 오피스 265의 '실시간 협업 편집' 기능을 수행할 수 있는데, 예컨대, 하나의 문서를 열어둔 상태에서 각자의 화면을 보며 다른 커서를 사용하며 편집 가능한 기능이다.A plurality of users may be displayed in the user display field 40. [ It is possible to operate several screens on the same screen. As a similar example, it is possible to perform 'real-time collaborative editing' function of MS Office 265. For example, it is possible to edit and use different cursors while viewing one screen while keeping one document open.

또한 사용자 표시 필드(40)에는, 편대 설정된 무인 비행체(300)를 운행 조작할 수 있는 운행 조작 안내 내용이 요약되어 표시될 수 있다. 예컨대, 'right click'은 해당 위치로 이동하도록 하는 조작 명령 방식이며, 'left click'은 다른 개체를 선택하거나 또는 선택을 취소시에 사용하는 조작 명령 방식이다. 이와 같이 사용자 표시 필드(40)에는 현재의 상태에서 사용 가능한 조작 명령 커맨드가 요약되어 표시되는 인터페이스 역할을 할 수 있다.In addition, the user display field 40 may display a summary of the operation operation guidance for operating the winged unmanned air vehicle 300. For example, 'right click' is an operation command method for moving to a corresponding position, and 'left click' is an operation command method for selecting another object or canceling a selection. In this manner, the user display field 40 can serve as an interface in which operation command commands usable in the current state are summarized and displayed.

한편, 상기의 무인 비행체 표시 필드(10), 편대 표시 필드(30), 운행 상태 표시 필드(20), 및 사용자 표시 필드(40)의 각각의 필드 크기는 운행 조작 화면내에서 사용자 설정에 의한 서로 다른 크기로 결정되며, 사용자 설정에 의해 운행 조작 화면내의 배치 위치가 결정될 수 있다.On the other hand, the respective field sizes of the unmanned aerial vehicle display field 10, the formation display field 30, the driving status display field 20, and the user display field 40 are set to be different from each other And the placement position in the driving operation screen can be determined by user setting.

예를 들어, 운행 조작 화면 내에서 사용자 표시 필드(40)가 제외될 수 있으며, 무인 비행체 표시 필드(10), 편대 표시 필드(30), 운행 상태 표시 필드(20), 및 사용자 표시 필드(40)의 배치 위치 및 필드 크기가 도 5 내지 도 6과 다르게 될 수 있다. 이러한 필드의 배치 위치 및 필드 크기의 설정은 사용자에 의해 설정될 수 있도록 하는 필드 배치 툴이 별도로 마련될 수 있다.For example, the user display field 40 may be excluded from the operation operation screen, and the unmanned aerial vehicle display field 10, the formation display field 30, the running status display field 20, and the user display field 40 And the field size may be different from those in Figs. A field arrangement tool for setting the arrangement position of the field and the field size can be separately provided by the user.

한편, 입력부(130)는, 운행 조작 화면을 통해 사용자의 운행 조작을 입력받는 입력 모듈이다. 이러한 입력부(130)는, 마우스로 구현될 수 있으며, 마우스로 구현되는 경우 운행 조작 화면내에서 마우스의 드래그, 우클릭, 및 좌클릭에 의해 사용자의 운행 조작을 입력받을 수 있다. 추가적으로 키보드 조작을 통한 입력을 받을 수 있다.On the other hand, the input unit 130 is an input module that receives the operation of the user through the operation operation screen. The input unit 130 may be implemented by a mouse. When the mouse 130 is implemented using a mouse, the user can receive operation of the user by dragging, right-clicking, or clicking the mouse within the operation screen. In addition, input through keyboard operation can be received.

이러한 마우스 및 키보틀을 통한 다양한 입력 예시를 하기에 기재하였으나, 이에 한정되지 않고 다양한 실시예가 있을 수 있을 것이다.Various input examples through the mouse and the key bottle are described below, but the present invention is not limited thereto and various embodiments may be used.

① 드래그 : 영역 속 기체를 선택① Drag: Select the gas in the zone

② 우클릭 : 선택된 기체를 해당 위치로 이동② Right-click: Moves the selected gas to the corresponding position

③ 좌클릭 : 단일 기체 선택③ Left click: Single gas selection

④ 더블클릭 : 더블클릭과 같은 분류의 기체만 선택④ Double-click: Select only the gas of the same category as double-click

⑤ 휠 : 화면 확대 및 축소, 기체가 선택되어 있고, 항공드론 혹은 수중드론 일 경우 상/하강을 명령⑤ Wheel: Enlarge or reduce the screen, select the gas, and if it is an airborne or underwater drone,

⑥ 우클릭 + 드래그 : 무인 비행체 표시 필드(10)의 시선을 바꿈. 예컨대, xy축을 기준으로 혹은 xz/yz축을 기준으로 보는 화면 등등⑥ RIGHT CLICK + DRAG: Change the sight of the unmanned aerial vehicle display field (10). For example, the screen based on the xy axis or the xz / yz axis, etc.

⑦ 컨트롤 + 숫자 : 선택된 기체를 저장한다. 후에 숫자버튼으로 저장당시에 선택 되있던 기체를 빠르게 선택가능⑦ Control + number: Save the selected gas. Use the number buttons to quickly select the gas that was selected at the time of storage.

⑧ 컨트롤 + 우클릭 : 대상의 카메라를 무인 비행체 표시 필드(10)에 표시하고 w(전진), a(좌로), s(후진), d(우로)키와 휠을 사용한 직접 제어를 시작한다.⑧ Control + right-click: Displays the target camera in the unmanned aerial vehicle display field (10) and starts direct control using w (forward), a (left), s (reverse), d (right) key and wheel.

한편, 제어부(140)는, 입력부(130)를 통해 입력된 운행 조작을 바탕으로 각각의 무인 비행체(300)의 고유 아이디마다 운행 조작 정보를 할당하여 기록한 운행 제어 메시지를 생성하여 단말기 통신부(110)를 통해 무선 중계기(200)로 전송한다. 제어부(140)는 도 3에 도시한 운행 제어 메시지의 데이터 필드내에 고유 아이디마다 운행 조작 정보를 할당하여 기록하여 운행 제어 메시지를 생성하여 무선 중계기(200)로 전송한다.The control unit 140 allocates driving operation information for each unique ID of each unmanned aerial vehicle 300 based on the driving operation input through the input unit 130 and generates a driving control message to record the operation control message, To the wireless repeater (200). The control unit 140 allocates driving operation information for each unique ID in the data field of the operation control message shown in FIG. 3, records the operation operation information, and transmits the operation control message to the wireless repeater 200.

또한 제어부(140)는 무선 중계기(200)로부터 각 무인 비행체(300)의 운행 상태 정보를 수신하여 운행 조작 화면의 무인 비행체 표시 필드(10)에 표시한다.The control unit 140 receives the driving state information of each unmanned aerial vehicle 300 from the wireless repeater 200 and displays the unmanned aerial vehicle in the unmanned aerial vehicle display field 10 on the operation screen.

결국, 사용자 단말기(100)는, 일괄 제어 또는 선택 제어가 가능하게 된다. 예를 들어, 사용자 단말기(100)의 화면에 10대의 무인 비행체(300)가 표시된다고 할 때, 우측 이동을 선택하면 우측으로 이동하라는 신호가 10대의 무인 비행체(300) 모두에게 무선 전송된다. 반면에 선택적 제어를 하고자 할 때, 1번,3번 무인 비행체(300)만 이동시키고자 하는 경우, 1번,3번 무인 비행체(300)를 화면상에서 선택한 후 제어하면, 1번,3번 드론에게만 제어 신호가 전송된다.As a result, the user terminal 100 can perform batch control or selective control. For example, when ten unmanned aerial vehicles 300 are displayed on the screen of the user terminal 100, if the user selects the rightward movement, a signal to move to the right side is wirelessly transmitted to all of the ten unmanned aerial vehicles 300. On the other hand, in the case of selective control, if only the first and third unmanned air vehicles 300 are to be moved, if the first and third unmanned vehicles 300 are selected on the screen and then controlled, Only the control signal is transmitted.

상술한 본 발명의 설명에서의 실시예는 여러가지 실시가능한 예중에서 당업자의 이해를 돕기 위하여 가장 바람직한 예를 선정하여 제시한 것으로, 이 발명의 기술적 사상이 반드시 이 실시예만 의해서 한정되거나 제한되는 것은 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위내에서 다양한 변화와 변경 및 균등한 타의 실시예가 가능한 것이다.The embodiments of the present invention described above are selected and presented in order to facilitate the understanding of those skilled in the art from a variety of possible examples. The technical idea of the present invention is not necessarily limited to or limited to these embodiments Various changes, modifications, and other equivalent embodiments are possible without departing from the spirit of the present invention.

100:사용자 단말기 110:단말기 통신부
120:표시부 130:입력부
140:제어부 200:무선 중계기
300:무인 비행체100: user terminal 110: terminal communication unit
120: display unit 130: input unit
140: control unit 200: wireless repeater
300: unmanned vehicle

Claims (7)

복수의 무인 비행체의 조작을 입력받는 운행 조작 화면을 표시하여 상기 운행 조작 화면을 통해 각 무인 비행체의 운행 조작을 사용자로부터 입력받으며, 사용자로부터 운행 조작된 각각의 무인 비행체의 고유 아이디마다 운행 조작 정보를 할당하여 기록한 운행 제어 메시지를 생성하여 무선 중계기에 제공하는 사용자 단말기;
상기 운행 제어 메시지를 사용자 단말기로부터 수신하여 무선 신호에 실어 방사하는 무선 중계기; 및
상기 무선 중계기로부터 수신한 운행 제어 메시지에서 추출한 고유 아이디와 동일한 고유 아이디를 가진 경우, 고유 아이디에 할당된 운행 조작 정보에 따라서 비행 제어를 수행하는 무인 비행체;
를 포함하는 무인 비행체 운영 장치.
A navigation operation screen for receiving operations of a plurality of unmanned aerial vehicles is displayed to receive operation operations of the respective unmanned aerial vehicles from the user through the operation operation screen and operation operation information for each unique ID of each unmanned aerial vehicle operated from the user is displayed A user terminal for generating and recording a travel control message that is allocated and recorded and providing the same to a wireless repeater;
A radio repeater for receiving the operation control message from a user terminal and emitting the radio control signal by transmitting the radio control signal to a radio signal; And
An unmanned aerial vehicle that performs flight control according to operation operation information assigned to a unique ID when having a unique ID identical to a unique ID extracted from the operation control message received from the wireless repeater;
And a control unit.
청구항 1에 있어서,
상기 무인 비행체는, 무인 비행체의 위치 정보와 무인 비행체의 촬영 영상이 포함된 운행 상태 정보를 상기 무선 중계기로 전송하며,
상기 무선 중계기는, 각각의 무인 비행체로부터 상기 운행 상태 정보를 수신하여 상기 사용자 단말기에 전송하며,
상기 사용자 단말기는, 상기 무선 중계기로부터 각 무인 비행체의 운행 상태 정보를 수신하여 상기 운행 조작 화면에 표시하는 무인 비행체 운영 장치.
The method according to claim 1,
The unmanned aerial vehicle transmits the position information of the unmanned aerial vehicle and the traveling state information including the image of the unmanned aerial vehicle to the wireless repeater,
Wherein the wireless repeater receives the running status information from each unmanned aerial vehicle and transmits the received running status information to the user terminal,
Wherein the user terminal receives the operating status information of each unmanned aerial vehicle from the wireless repeater and displays the operating status information on the operation screen.
청구항 2에 있어서, 상기 사용자 단말기는,
상기 무선 중계기와 통신하는 단말기 통신부;
상기 운행 조작 화면이 표시되는 표시부;
상기 운행 조작 화면을 통해 사용자의 운행 조작을 입력받는 입력부; 및
상기 입력부를 통해 입력된 운행 조작을 바탕으로 각각의 무인 비행체의 고유 아이디마다 운행 조작 정보를 할당하여 기록한 운행 제어 메시지를 생성하여 상기 단말기 통신부를 통해 상기 무선 중계기로 전송하며, 상기 무선 중계기로부터 각 무인 비행체의 운행 상태 정보를 수신하여 상기 운행 조작 화면에 표시하는 제어부;
를 포함하는 무인 비행체 운영 장치.
The method of claim 2,
A terminal communication unit for communicating with the wireless repeater;
A display unit for displaying the driving operation screen;
An input unit for receiving a user operation operation through the operation operation screen; And
And transmits the operation control message to the wireless repeater through the terminal communication unit, and transmits the operation control message from the wireless repeater to each of the unmanned vehicles A control unit for receiving the driving state information of the flying object and displaying the received driving state information on the driving operation screen;
And a control unit.
청구항 3에 있어서, 상기 운행 조작 화면은,
원격에 있는 무인 비행체가 표시되는 무인 비행체 표시 필드;
상기 무인 비행체 표시 필드에 표시된 복수의 무인 비행체중에서 편대 설정할 무인 비행체를 선택하는 편대 선택 수단;
편대 설정된 무인 비행체를 편대별로 표시한 편대 표시 필드; 및
각 무인 비행체의 운행 상태 정보가 표시되는 운행 상태 표시 필드;
를 포함하는 무인 비행체 운영 장치.
The navigation system according to claim 3,
A unmanned aerial vehicle display field displaying a remote unmanned aerial vehicle;
A flight selection means for selecting a unmanned aerial vehicle to be set up from among a plurality of unmanned aerial vehicles displayed in the unattended air vehicle display field;
A formation display field in which a set unmanned aerial vehicle is displayed for each flight; And
A running status display field in which running status information of each unmanned aerial vehicle is displayed;
And a control unit.
청구항 4에 있어서,
상기 사용자 단말기는, 사용자를 촬영할 수 있는 단말기 카메라;를 포함하며,
상기 운행 조작 화면은, 상기 단말기 카메라를 통해 촬영된 사용자 영상을 표시하는 사용자 표시 필드;를 포함하는 무인 비행체 운영 장치.
The method of claim 4,
Wherein the user terminal comprises a terminal camera capable of photographing a user,
And the driving operation screen includes a user display field for displaying a user image photographed through the terminal camera.
청구항 5에 있어서,
상기 무인 비행체 표시 필드, 편대 표시 필드, 운행 상태 표시 필드, 및 사용자 표시 필드의 각각의 필드 크기는 운행 조작 화면 내에서 사용자 설정에 의한 서로 다른 크기로 결정되며, 사용자 설정에 의해 운행 조작 화면내의 배치 위치가 결정됨을 특징으로 하는 무인 비행체 운영 장치.
The method of claim 5,
The field sizes of the unmanned aerial vehicle display field, the formation display field, the driving status display field, and the user display field are determined to be different sizes according to user settings in the operation operation screen, And the position of the unmanned aerial vehicle is determined.
청구항 4에 있어서,
상기 입력부는 마우스로 구현되며, 상기 운행 조작 화면내에서 상기 마우스의 드래그, 우클릭, 및 좌클릭에 의해 사용자의 운행 조작을 입력받음을 특징으로 하는 무인 비행체 운영 장치.The method of claim 4,
Wherein the input unit is implemented by a mouse and receives a user's operation operation by dragging, right-clicking, and left-clicking the mouse in the operation screen.
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