KR20170108677A - Apparatus for Controlling of Automated Manual Transmission - Google Patents

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Abstract

An apparatus (100) for controlling a motor of an automated manual transmission comprises: a motor (120) providing power to a synchronizer (110) to connect the synchronizer (110); a rotation position detection unit (130) detecting a rotating angle of the motor (120); a motor driving unit (140) driving the motor (120); a current sensor (150) detecting an input current and an output current of the motor (120); and a control unit (160) controlling the motor driving unit (140).

Description

자동화 수동변속기의 모터 제어 장치{Apparatus for Controlling of Automated Manual Transmission}Technical Field [0001] The present invention relates to a motor control device for an automatic manual transmission,

본 발명은 자동화 수동변속기의 모터 제어 장치에 관한 것으로서, 특히 자동화 수동변속기에 부하 감지부를 구성하지 않고 모터의 과전류 발생 여부를 체크하여 과전류가 발생하는 경우 최대전류가 제한되도록 모터를 제어하여 변속을 원활하게 하는 자동화 수동변속기의 모터 제어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a motor control device for an automatic manual transmission, and more particularly to a motor control device for an automatic manual transmission in which a motor is controlled so as to limit a maximum current when an over- To a motor control device of an automatic manual transmission.

일반적으로 변속기란 엔진에서 발생한 힘을 차바퀴로 전달하는 것이며, 크게 수동변속기(Manual Transmission)와 자동변속기(Automatic Transmission)로 구분된다.Generally, a transmission is a transmission of power generated by an engine to a wheel, and is largely divided into a manual transmission and an automatic transmission.

자동변속기는 회전토크를 자동으로 변속 시켜주는 것으로, 유체의 흐름에 의해 동력의 단속과 토크의 증대가 이루어진다. 이러한 자동변속기는 가속 페달을 밟은 정도와 차속에 따라 미리 정해진 변속 패턴에 의해 자동적으로 변속단을 바꾸어 주게 된다.The automatic transmission automatically shifts the rotational torque, and the flow of the fluid causes the power interrupting and the torque to be increased. Such an automatic transmission automatically changes the speed change stage according to the predetermined shift pattern according to the degree of depression of the accelerator pedal and the vehicle speed.

수동변속기는 운전자가 수동으로 기어를 바꾸는 것으로 변속시 클러치로 변속 액추에이터와 엔진을 분리시킨 다음 기어를 바꾼 후 다시 클러치로 동력을 전하게 된다.The manual transmission is a manual gear change by the driver. When shifting, the shift actuator and the engine are separated by the clutch, then the gear is changed and then the clutch is transmitted again.

한편, 최근에는 수동 변속기에서 클러치와 변속 레버 조작을 자동화한 자동화 수동변속기(Automated Manual Transmission)가 개발되어 적용되고 있다.Recently, an automatic manual transmission that automates clutch and shift lever operation in a manual transmission has been developed and applied.

자동화 수동변속기는 수동변속기를 그대로 사용하면서 클러치와 변속 레버를 유압 제어 장치로 자동 제어하고, 수동변속기의 높은 연비와 저렴한 가격이라는 장점과 자동변속기의 손쉬운 변속 조작의 장점을 모두 가진 차세대 변속기이다.The automation manual transmission is a next-generation transmission that uses the manual transmission as it is, while automatically controlling the clutch and shift lever with the hydraulic control unit, the advantages of high fuel economy and low price of the manual transmission, and easy shift operation of the automatic transmission.

이러한 자동화 수동변속기에서 변속레버를 좌우로 이동시키는 모터를 셀렉트모터라 하며, 변속레버를 상하로 이동시키는 모터를 시프트모터라 한다.In this automatic manual transmission, a motor that moves the shift lever to the left and right is referred to as a select motor, and a motor that moves the shift lever vertically is referred to as a shift motor.

그리고 임의의 단에서 타단으로 변속하기 위해서는 전자제어유닛이 시프트모터를 구동시켜 임의의 단에 있는 변속레버를 상 또는 하로 이동시키고, 셀렉트모터를 구동시켜 좌 또는 우로 이동시킨 후 다시 시프트 모터를 구동시켜 변속레버를 상 또는 하로 이동시켜 원하는 변속단으로 변경시킨다.In order to shift from an arbitrary end to an opposite end, the electronic control unit drives the shift motor to move the shift lever at an arbitrary end in the up or down direction, drives the select motor to move left or right, Shift the shift lever up or down to change to the desired speed range.

이때, 셀렉트모터 및 시프트모터의 구동력에 의해 슬리브가 이동되면서 싱크로(Synchro) 기구의 기어가 맞물리게 된다.At this time, the gear of the synchro mechanism is engaged while the sleeve is moved by the driving force of the select motor and the shift motor.

종래 기술에 따른 자동화 수동변속기는 선행기술의 공개특허번호 제10-2012-0102982호와 같이 모터의 부하를 감지하기 위한 부하 감지부를 통해 싱크로나이저의 체결 여부를 확인한 후 모터 제어를 종료하는 방법을 사용하였다.The automatic manual transmission according to the related art uses a method of terminating the motor control after confirming whether the synchronizer is engaged or not through the load sensing unit for detecting the load of the motor as disclosed in the prior art No. 10-2012-0102982 Respectively.

부하 감지부는 모터의 회전축에 부하 토크를 인가하는 AC 모터와, 타켓 모터와 AC 모터의 축 연결부위에 설치되어 토크를 측정하는 토크 센서를 포함하고 토크센서로부터 출력되는 신호를 수신받아 부하를 측정하는 제어부를 포함한다.The load sensing unit includes an AC motor that applies a load torque to the rotation shaft of the motor, and a torque sensor that is provided at a shaft connection portion of the target motor and the AC motor and measures a torque, receives the signal output from the torque sensor, And a control unit.

부하 감지부는 모터의 회전축에 토크 센서를 결합하여 기계적으로 부하를 측정하므로 기계적인 구성장치가 구비되어야 한다.The load sensing part should be provided with a mechanical configuration device by mechanically measuring the load by connecting a torque sensor to the rotation axis of the motor.

종래 기술의 자동화 수동변속기는 부하 감지부의 추가로 인하여 가격이 상승하고, 기계적인 작동 원리로 부하를 측정하므로 기계적 조작과 동작 결함으로 문제가 발생하는 경우 목표 위치가 잘못 선정될 수 있으며, 모터가 정확하게 제어되더라도 싱크로나이저가 체결되지 않아서 변속이 되지 않는 문제가 있었다.In the case of the conventional automatic manual transmission, because of the increase in the price due to the addition of the load sensing part, the load is measured by the mechanical operation principle, the target position may be erroneously selected if a problem arises due to mechanical operation and operational defect, There is a problem that the synchronizer is not engaged and the shifting does not occur even if it is controlled.

대한민국 공개특허번호 제10-2012-0102982호(공개일: 2012년 09월 19일), 발명의 명칭: "자동화 수동변속기의 시프트모터 제어방법"Korean Patent Publication No. 10-2012-0102982 (published on Sep. 19, 2012), entitled "Method for Controlling Shift Motor of Automatic Manual Transmission"

이와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 자동화 수동변속기에 부하 감지부를 구성하지 않고 모터의 과전류 발생 여부를 체크하여 과전류가 발생하는 경우 최대전류가 제한되도록 모터를 제어하여 변속을 원활하게 하는 자동화 수동변속기의 모터 제어 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.In order to solve the above problems, the present invention provides an automatic manual control system that controls the motor so that the maximum current is limited when the overcurrent is generated by checking whether the overcurrent of the motor is generated without configuring the load sensing unit in the automatic manual transmission. And an object thereof is to provide a motor control device of a transmission.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따른 자동화 수동변속기의 모터 제어 장치(100)는,According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for controlling a motor of an automatic manual transmission,

싱크로나이저(110)를 연결하기 위한 상기 싱크로나이저(110)에 동력을 제공하는 모터(120);A motor (120) for providing power to the synchronizer (110) for connecting the synchronizer (110);

상기 모터(120)의 회전각도를 감지하는 회전 위치 감지부(130);A rotation position sensing unit 130 sensing the rotation angle of the motor 120;

상기 모터(120)를 구동하는 모터 구동부(140);A motor driving unit 140 for driving the motor 120;

상기 모터(120)의 입력전류와 출력전류를 감지하는 전류 센서(150); 및A current sensor 150 sensing an input current and an output current of the motor 120; And

변속신호 입력에 따라 모터(120)를 구동하고, 상기 싱크로나이저(110)를 연결하도록 상기 모터(120)가 작동하는 목표 구동 위치에 상기 모터(120)의 구동 위치가 도달하는지 판단하고, 상기 모터(120)의 구동 위치가 상기 목표 구동 위치에 도달하지 않은 경우, 상기 모터(120)의 입력전류가 미리 설정된 과전류 설정값 이상인지 과전류 발생 여부를 판단하며, 상기 입력전류가 상기 과전류 설정값 이상으로 과전류가 발생한 경우, 상기 모터(120)에 인가되는 최대전류를 제한 설정값으로 제한하여 상기 모터 구동부(140)를 제어하는 제어부(160)를 포함하는 것을 특징으로 한다.It is determined whether the driving position of the motor 120 reaches the target driving position at which the motor 120 is operated so as to drive the motor 120 according to the shift signal input and to connect the synchronizer 110, Determines whether or not an input current of the motor (120) is equal to or higher than a predetermined overcurrent setting value or not if an overcurrent is generated when the driving position of the motor (120) does not reach the target driving position, And a control unit 160 for controlling the motor driving unit 140 by limiting the maximum current applied to the motor 120 to a limit set value when an overcurrent occurs.

전술한 구성에 의하여, 본 발명은 자동화 수동변속기에 부하 감지부를 구성하지 않고 모터의 과전류 발생 여부를 체크하여 과전류가 발생하는 경우 최대전류가 제한되도록 모터를 제어하여 변속을 원활히 할 수 있고 변속기의 구성을 간소화할 수 있는 효과가 있다.According to the above-described configuration, it is possible to smoothly perform shifting by controlling the motor so that the maximum current is limited when the overcurrent is generated by checking whether the overcurrent of the motor is generated without configuring the load sensing unit in the automatic manual transmission. Can be simplified.

본 발명은 모터에 부하가 가해졌을 때 전류 제한을 통해 모터를 보호하므로 과도한 열이나 반작용에 의한 모터의 파손을 방지할 수 있는 효과가 있다.The present invention has the effect of preventing damage to the motor due to excessive heat or reaction, because the motor is protected through current limitation when a load is applied to the motor.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 자동화 수동변속기의 모터 제어 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 자동화 수동변속기의 모터 제어 방법을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 자동화 수동변속기의 모터 제어 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 자동화 수동변속기의 모터 제어 방법을 나타낸 도면이다.1 is a block diagram showing a configuration of a motor control apparatus for an automatic manual transmission according to a first embodiment of the present invention.
2 is a view illustrating a motor control method of an automatic manual transmission according to a first embodiment of the present invention.
3 is a block diagram showing the configuration of a motor control apparatus for an automatic manual transmission according to a second embodiment of the present invention.
4 is a view illustrating a motor control method of an automatic manual transmission according to a second embodiment of the present invention.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 자동화 수동변속기의 모터 제어 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram showing a configuration of a motor control apparatus for an automatic manual transmission according to a first embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 자동화 수동변속기의 모터 제어 장치(100)는 싱크로나이저(110)를 연결하기 위한 상기 싱크로나이저(110)에 동력을 제공하는 모터(120), 상기 모터(120)의 회전 위치를 감지하는 회전 위치 감지부(130), 모터 구동부(140), 전류 센서(150) 및 제어부(160)를 포함한다.The motor control apparatus 100 of the automatic manual transmission according to the embodiment of the present invention includes a motor 120 for providing power to the synchronizer 110 for connecting the synchronizer 110, A motor driving unit 140, a current sensor 150, and a controller 160. The rotation position sensing unit 130 senses the position of the motor 140,

모터(120)는 변속 제어를 위해서 셀렉트모터 및 시프트모터를 구비하고 있다.The motor 120 is provided with a select motor and a shift motor for speed change control.

회전 위치 감지부(130)는 모터(120)의 회전각도를 감지하고 그 감지한 회전각도 정보를 제어부(160)로 전송한다.The rotation position sensing unit 130 senses the rotation angle of the motor 120 and transmits the sensed rotation angle information to the controller 160.

모터 구동부(140)는 제어부(160)의 펄스 폭 변조(Pulse Width Modulation, PWM) 신호에 따라 구동전원을 스위칭하여 모터(120)를 구동하는 구동회로를 포함한다.The motor driving unit 140 includes a driving circuit for driving the motor 120 by switching the driving power according to a pulse width modulation (PWM) signal of the controller 160.

전류 센서(150)는 모터(120)의 입력전류와 출력전류를 감지하는 기능을 한다.The current sensor 150 senses an input current and an output current of the motor 120.

제어부(160)는 변속신호 명령이 입력되면, 모터(120)의 목표 구동 위치를 설정하고, 모터 구동부(140)를 제어하여 모터(120)를 작동시킨다. 여기서, 목표 구동 위치는 싱크로나이저(110)가 연결될 수 있도록 모터(120)가 작동하는 위치이다.The control unit 160 sets a target driving position of the motor 120 and operates the motor 120 by controlling the motor driving unit 140 when a shift signal command is input. Here, the target drive position is a position where the motor 120 operates so that the synchronizer 110 can be connected.

제어부(160)는 회전 위치 감지부(130)로부터 입력되는 회전각도를 통해 모터(120)의 위치를 환산하여 이동된 위치를 판단한다.The control unit 160 converts the position of the motor 120 through the rotation angle input from the rotation position sensing unit 130 to determine the moved position.

제어부(160)는 전류 센서(150)로부터 입력전류가 미리 설정된 과전류 설정값 이상인지 과전류 발생 여부를 판단한다.The controller 160 determines whether the input current is greater than or equal to a preset overcurrent setting value from the current sensor 150 or not.

제어부(160)는 입력전류가 과전류 설정값 이상인 경우, 모터(120)에 인가되는 최대전류를 제한 설정값으로 낮추도록 제어한다.The control unit 160 controls the maximum current applied to the motor 120 to be lowered to the limit setting value when the input current is equal to or higher than the overcurrent setting value.

본 발명은 모터 구동부(140)에 전류 센서(150)를 설치하여 입력되는 전류의 세기를 측정하는 간접적인 방식으로 부하를 측정하므로 자동화 수동변속기에 기계적인 방식으로 부하 감지부를 구성하지 않으며, 모터(120)의 과전류 발생 여부를 체크하여 과전류가 발생하는 경우 최대전류가 제한되도록 모터(120)를 제어한다.Since the load is measured indirectly by measuring the intensity of the input current by installing the current sensor 150 in the motor driver 140, the load sensing unit is not mechanically constructed in the automatic manual transmission, 120, and controls the motor 120 to limit the maximum current when an overcurrent occurs.

도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 자동화 수동변속기의 모터 제어 방법을 나타낸 도면이다.2 is a view illustrating a motor control method of an automatic manual transmission according to a first embodiment of the present invention.

제어부(160)는 변속신호 명령이 입력되면, 모터(120)의 목표 구동 위치를 설정하고 모터 구동부(140)를 제어하여 해당 모터(120)를 구동시킨다(S100, S102). 이어서, 제어부(160)는 회전 위치 감지부(130)에서 감지된 모터(120)의 위치가 목표 구동 위치인지 판단하고(S104), 목표 구동 위치에 도달하지 않은 경우, 전류 센서(150)로부터 입력전류가 미리 설정된 과전류 설정값 이상인지 과전류 발생 여부를 판단한다(S106).The control unit 160 sets the target driving position of the motor 120 and controls the motor driving unit 140 to drive the corresponding motor 120 in steps S100 and S102. The control unit 160 determines whether the position of the motor 120 sensed by the rotational position sensing unit 130 is the target driving position or not in step S104. If the target driving position is not reached, It is determined whether the current is equal to or higher than a preset overcurrent setting value or not (S106).

제어부(160)는 모터(120)의 입력전류가 과전류 설정값 이하인 경우, 전술한 S102 단계로 진행하여 모터 구동부(140)를 제어하여 모터(120)를 계속 작동시킨다.If the input current of the motor 120 is equal to or lower than the overcurrent setting value, the control unit 160 proceeds to step S102 to control the motor driving unit 140 to continuously operate the motor 120. [

제어부(160)는 모터(120)의 입력전류가 과전류 설정값 이상으로 과전류가 발생했다고 판단하는 경우, 모터(120)에 인가되는 최대전류를 제한 설정값으로 제한하여 모터(120)를 구동하며(S108), 회전 위치 감지부(130)를 통해 모터(120)의 목표 구동 위치가 목표 구동 위치에 도달했는지 판단한다(S104).The controller 160 limits the maximum current applied to the motor 120 to the limit set value to drive the motor 120 when the input current of the motor 120 determines that the overcurrent has occurred in excess of the overcurrent setting value S108) and determines whether the target driving position of the motor 120 has reached the target driving position through the rotational position sensing unit 130 (S104).

제어부(160)는 모터(120)의 위치가 목표 구동 위치에 도달한 경우, 모터 구동부(140)에 PWM 신호를 인가하지 않아 모터 구동 제어를 종료하고, 모터(120)의 위치가 목표 구동 위치에 도달하지 않은 경우, 전술한 S106 단계로 진행하여 과전류 발생 여부를 판단하며 최대전류를 제한 설정값으로 제한하는 모터 제어 루프를 반복하게 된다.When the position of the motor 120 reaches the target drive position, the control unit 160 stops the motor drive control because the PWM signal is not applied to the motor drive unit 140, and the position of the motor 120 is shifted to the target drive position If not, the process goes to step S106 to determine whether an overcurrent is generated, and repeats the motor control loop to limit the maximum current to the limit set value.

다른 실시예로, 상기 제어부(160)는 모터(120)의 입력전류를 기설정된 제한 설정값과 비교하여 상기 입력전류가 제한 설정값을 넘는 경우, 전류로 인하여 과열된 모터(120)의 현재의 구동 위치를 유지하기 위한 전류만을 인가시키도록 PWM 듀티비를 낮추어 모터(120)에 인가되는 전압을 낮추며 모터(120)를 고정된 출력으로 제어한다.In another embodiment, the controller 160 compares the input current of the motor 120 with a predetermined limit set value, and if the input current exceeds the limit set value, the current of the overheated motor 120 due to the current The PWM duty ratio is lowered so as to apply only the current for maintaining the driving position to lower the voltage applied to the motor 120 and control the motor 120 to a fixed output.

이하의 도 3 및 도 4를 참조하여 자동화 수동변속기가 적용되는 전기 트랙터와 같은 작업기의 주행 특성을 고려하여 자동화 수동변속기의 모터 제어 방법을 다르게 구현할 수 있다.3 and 4, the motor control method of the automatic manual transmission may be implemented in consideration of the traveling characteristics of the working machine such as the electric tractor to which the automatic manual transmission is applied.

도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 자동화 수동변속기의 모터 제어 장치의 구성을 나타낸 블록도이고, 도 4는 본 발명의 제2 실시예에 따른 자동화 수동변속기의 모터 제어 방법을 나타낸 도면이다.3 is a block diagram showing the configuration of a motor control apparatus for an automatic manual transmission according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a diagram illustrating a motor control method for an automatic manual transmission according to a second embodiment of the present invention .

제2 실시예는 전술한 제1 실시예의 모터 제어 장치(100)에 경사도 센서(170)를 더 포함하고 제1 실시예와 중복되는 구성요소의 설명을 생략한다.The second embodiment further includes the inclination sensor 170 in the motor control device 100 of the first embodiment described above, and the description of components that are the same as those of the first embodiment will be omitted.

제어부(160)는 작업기의 경사각에 따라 모터(120)에 인가되는 전류가 변동된다.The control unit 160 varies the current applied to the motor 120 according to the inclination angle of the working machine.

제어부(160)는 변속신호 명령이 입력되면, 모터(120)의 목표 구동 위치를 설정하고, 경사도 센서로부터 경사각 정보를 수신하며, 10 내지 40도 이내의 범위의 경사각 위치에서 모터 구동부(140)를 제어하여 해당 모터(120)를 구동시킨다(S200, S202).The control unit 160 sets the target driving position of the motor 120, receives the tilt angle information from the tilt sensor, and outputs the tilt angle information to the motor driving unit 140 at an inclination angle within a range of 10 to 40 degrees And drives the corresponding motor 120 (S200, S202).

제어부(160)는 회전 위치 감지부(130)로부터 입력된 회전각도를 통해 모터(120)의 구동 위치를 파악하고, 상기 모터(120)의 구동 위치가 목표 구동 위치에 도달하지 않은 경우, 전류 센서(150)로부터 입력전류가 미리 설정된 과전류 설정값 이상인지 과전류 발생 여부를 판단한다(S204, S206).The control unit 160 grasps the driving position of the motor 120 through the rotation angle inputted from the rotational position sensing unit 130 and controls the current sensor (S204, S206) whether the input current is equal to or higher than a preset overcurrent setting value or not.

제어부(160)는 모터(120)의 입력전류가 과전류 설정값 이상으로 과전류가 발생했다고 판단하는 경우, 작업기의 경사각이 10 내지 40도 범위의 경사각 정보이면, 과전류의 지속 시간이 기설정된 제1 과전류 지속 시간보다 긴지 여부를 판단한다(S208, S210).If the input current of the motor 120 determines that an overcurrent has occurred in excess of the overcurrent setting value, the control unit 160 determines that the inclination angle of the working machine is in the range of 10 to 40 degrees. If the duration of the overcurrent exceeds the preset first overcurrent Is longer than the duration (S208, S210).

제어부(160)는 과전류의 지속 시간이 기설정된 제1 과전류 지속 시간보다 길 경우, 모터(120)에 과전류가 발생했다고 판단하고 모터(120)에 인가되는 최대 인가 전류의 40% 이하의 전류를 인가하도록 제어하며(S212), 전술한 S204 단계로 진행하여 모터(120)의 목표 구동 위치에 도달하였는지 판단과, 과전류 발생 여부를 다시 판단하는 모터 제어 루프를 반복한다.If the duration of the overcurrent is longer than the predetermined first overcurrent duration, the controller 160 determines that an overcurrent has occurred in the motor 120 and applies a current of 40% or less of the maximum applied current to the motor 120 (S212). In step S204, it is determined whether the target driving position of the motor 120 has been reached, and a motor control loop for determining whether an overcurrent has occurred is repeated.

제어부(160)는 모터(120)의 입력전류가 과전류 설정값 이상으로 과전류가 발생했다고 판단하는 경우, 작업기의 경사각이 40 내지 80도 범위의 경사각 정보이면, 과전류의 지속 시간이 기설정된 제2 과전류 지속 시간보다 긴지 여부를 판단한다(S214, S216).If the input current of the motor 120 determines that the overcurrent is greater than the overcurrent setting value and the tilting angle of the working machine is the tilting angle information in the range of 40 to 80 degrees, the control unit 160 determines that the duration of the overcurrent exceeds the predetermined second overcurrent Is longer than the duration time (S214, S216).

제어부(160)는 과전류의 지속 시간이 기설정된 제2 과전류 지속 시간보다 길 경우, 모터(120)에 과전류가 발생했다고 판단하고 모터(120)에 인가되는 최대 인가 전류의 45% 내지 70%의 전류를 인가하도록 제어하며(S218), 전술한 S204 단계로 진행하여 모터(120)의 목표 구동 위치에 도달하였는지 판단과, 과전류 발생 여부를 다시 판단하는 모터 제어 루프를 반복한다.If the duration of the overcurrent is longer than the predetermined second overcurrent duration, the controller 160 determines that an overcurrent has occurred in the motor 120 and determines that the current is 45% to 70% of the maximum applied current applied to the motor 120 (S218), and proceeds to step S204 described above to determine whether the target driving position of the motor 120 has been reached, and repeat the motor control loop to determine whether an overcurrent has occurred.

제어부(160)는 과전류로 인하여 과열된 모터(120)의 현재의 구동 위치를 유지하기 위한 전류만을 인가시키도록 PWM 듀티비를 낮추고 모터(120)에 인가되는 전압을 낮추며 모터(120)를 고정된 출력으로 제어한다.The control unit 160 lowers the PWM duty ratio so as to apply only the current for maintaining the current driving position of the overheated motor 120 due to the overcurrent, lowers the voltage applied to the motor 120, Output control.

제어부(160)는 모터(120)의 입력전류가 과전류 설정값 이상으로 과전류가 발생했다고 판단하는 경우, 작업기의 경사각이 80 내지 90도 범위의 경사각 정보이면, 과전류의 지속 시간이 기설정된 제2 과전류 지속 시간보다 긴지 여부를 판단한다(S220, S222).If the input current of the motor 120 determines that the overcurrent is greater than the overcurrent setting value and the tilting angle of the working machine is the tilt angle information in the range of 80 to 90 degrees, the controller 160 determines that the duration of the overcurrent exceeds the predetermined second overcurrent It is determined whether it is longer than the duration (S220, S222).

제어부(160)는 과전류의 지속 시간이 기설정된 제3 과전류 지속 시간보다 길 경우, 모터(120)에 과전류가 발생했다고 판단하고(S224), 모터(120)에 인가되는 최대 인가 전류의 70% 내지 90%의 전류를 인가하도록 제어하며, 전술한 S204 단계로 진행하여 모터(120)의 목표 구동 위치에 도달하였는지 판단과, 과전류 발생 여부를 다시 판단하는 모터 제어 루프를 반복한다.The control unit 160 determines that an overcurrent has occurred in the motor 120 when the duration of the overcurrent is longer than the preset third overcurrent duration time at step S224. If the overcurrent exceeds 70% of the maximum applied current applied to the motor 120 90% of current is applied to the motor 120. In step S204, it is determined whether the target driving position of the motor 120 has been reached, and a motor control loop for determining whether an overcurrent has occurred is repeated.

제어부(160)는 과전류로 인하여 과열된 모터(120)의 현재의 구동 위치를 유지하기 위한 전류만을 인가시키도록 PWM 듀티비를 낮추고 모터(120)에 인가되는 전압을 낮추며 모터(120)를 고정된 출력으로 제어한다.The control unit 160 lowers the PWM duty ratio so as to apply only the current for maintaining the current driving position of the overheated motor 120 due to the overcurrent, lowers the voltage applied to the motor 120, Output control.

기설정된 제1 과전류 지속 시간, 제2 과전류 지속 시간, 제3 과전류 지속 시간은 작업기의 경사도가 높으면 높을수록 짧게 설정하여 제1 과전류 지속 시간이 가장 길고, 제3 과전류 지속 시간이 가장 짧도록 설정할 수도 있다.The first overcurrent duration, the second overcurrent duration, and the third overcurrent duration may be set to be as short as the higher the slope of the working machine, so that the first overcurrent duration is the longest and the third overcurrent duration is the shortest have.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.The embodiments of the present invention described above are not implemented only by the apparatus and / or method, but may be implemented through a program for realizing functions corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention, a recording medium on which the program is recorded And such an embodiment can be easily implemented by those skilled in the art from the description of the embodiments described above.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It belongs to the scope of right.

100: 모터 제어 장치
110: 싱크로나이저
120: 모터
130: 회전 위치 감지부
140: 모터 구동부
150: 전류 센서
160: 제어부
170: 경사도 센서100: Motor control device
110: Synchronizer
120: motor
130: rotation position sensing unit
140:
150: Current sensor
160:
170: inclination sensor

Claims (4)

싱크로나이저(110)를 연결하기 위한 상기 싱크로나이저(110)에 동력을 제공하는 모터(120);
상기 모터(120)의 회전각도를 감지하는 회전 위치 감지부(130);
상기 모터(120)를 구동하는 모터 구동부(140);
상기 모터(120)의 입력전류와 출력전류를 감지하는 전류 센서(150); 및
상기 모터 구동부(140)를 제어하는 제어부(160)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동화 수동변속기의 모터 제어 장치.A motor (120) for providing power to the synchronizer (110) for connecting the synchronizer (110);
A rotation position sensing unit 130 sensing the rotation angle of the motor 120;
A motor driving unit 140 for driving the motor 120;
A current sensor 150 sensing an input current and an output current of the motor 120; And
And a control unit (160) for controlling the motor driving unit (140). 제1항에 있어서,
상기 제어부(160)는 변속신호 입력에 따라 모터(120)를 구동하고, 상기 싱크로나이저(110)를 연결하도록 상기 모터(120)가 작동하는 목표 구동 위치에 상기 모터(120)의 구동 위치가 도달하는지 판단하고, 상기 모터(120)의 구동 위치가 상기 목표 구동 위치에 도달하지 않은 경우, 상기 모터(120)의 입력전류가 미리 설정된 과전류 설정값 이상인지 과전류 발생 여부를 판단하며, 상기 입력전류가 상기 과전류 설정값 이상으로 과전류가 발생한 경우, 상기 모터(120)에 인가되는 최대전류를 제한 설정값으로 제한하는 것을 특징으로 하는 자동화 수동변속기의 모터 제어 장치.The method according to claim 1,
The control unit 160 drives the motor 120 in accordance with the shift signal input and drives the motor 120 to the target driving position where the motor 120 is operated to connect the synchronizer 110 Determines whether an input current of the motor (120) is equal to or higher than a preset overcurrent setting value or not if an overcurrent is generated when the driving position of the motor (120) does not reach the target driving position, And limits the maximum current applied to the motor (120) to a limit set value when an overcurrent occurs in excess of the overcurrent setting value. 제2항에 있어서,
상기 제어부(160)는 모터(120)의 구동 위치가 상기 목표 구동 위치에 도달하면 모터 구동 제어를 종료하며 상기 모터(120)의 구동 위치가 상기 목표 구동 위치에 도달하지 못하면 상기 모터(120)의 입력전류가 미리 설정된 과전류 설정값 이상인지 과전류 발생 여부를 다시 판단하여 상기 최대전류를 상기 제한 설정값으로 제한하는 모터 제어 루프를 반복하는 것을 특징으로 하는 자동화 수동변속기의 모터 제어 장치.3. The method of claim 2,
The control unit 160 ends the motor drive control when the drive position of the motor 120 reaches the target drive position and stops the motor 120 when the drive position of the motor 120 does not reach the target drive position. Wherein the motor controller repeats the motor control loop to determine again whether the input current is equal to or greater than a preset overcurrent setting value and whether the overcurrent is generated and limit the maximum current to the limit set value. 제2항에 있어서,
상기 제어부(160)는 상기 모터(120)의 입력전류를 상기 제한 설정값과 비교하여 상기 입력전류가 제한 설정값을 넘는 경우, 상기 모터(120)의 현재의 구동 위치를 유지하기 위한 전류를 인가시키도록 펄스 폭 변조 듀티비를 낮추어 상기 모터(120)에 인가되는 전압을 낮추며 상기 모터(120)를 고정된 출력으로 제어하는 것을 특징으로 하는 자동화 수동변속기의 모터 제어 장치.3. The method of claim 2,
The control unit 160 compares the input current of the motor 120 with the limit setting value and outputs a current for maintaining the current driving position of the motor 120 when the input current exceeds the limit setting value Wherein the control unit controls the motor (120) to a fixed output by lowering a voltage applied to the motor (120) by lowering the duty ratio of the pulse width modulation so as to control the motor (120).
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