KR20170104166A - One or more reference pins as a starting point of by RF-based location measurement Machine Tools - Google Patents

One or more reference pins as a starting point of by RF-based location measurement Machine Tools Download PDF

Info

Publication number
KR20170104166A
KR20170104166A KR1020160026800A KR20160026800A KR20170104166A KR 20170104166 A KR20170104166 A KR 20170104166A KR 1020160026800 A KR1020160026800 A KR 1020160026800A KR 20160026800 A KR20160026800 A KR 20160026800A KR 20170104166 A KR20170104166 A KR 20170104166A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
measuring tool
position measuring
distance
tool
pin
Prior art date
Application number
KR1020160026800A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102567645B1 (en
Inventor
이윤택
Original Assignee
이윤택
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 이윤택 filed Critical 이윤택
Priority to KR1020160026800A priority Critical patent/KR102567645B1/en
Publication of KR20170104166A publication Critical patent/KR20170104166A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102567645B1 publication Critical patent/KR102567645B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25H—WORKSHOP EQUIPMENT, e.g. FOR MARKING-OUT WORK; STORAGE MEANS FOR WORKSHOPS
    • B25H1/00—Work benches; Portable stands or supports for positioning portable tools or work to be operated on thereby
    • B25H1/0021—Stands, supports or guiding devices for positioning portable tools or for securing them to the work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23B—TURNING; BORING
    • B23B45/00—Hand-held or like portable drilling machines, e.g. drill guns; Equipment therefor
    • B23B45/003—Attachments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25F—COMBINATION OR MULTI-PURPOSE TOOLS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; DETAILS OR COMPONENTS OF PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS NOT PARTICULARLY RELATED TO THE OPERATIONS PERFORMED AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B25F5/00—Details or components of portable power-driven tools not particularly related to the operations performed and not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/02—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves
    • G01S11/06—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using radio waves using intensity measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

The present invention provides an RF-based location measurement machine tool based on one or more reference pins as a starting point, wherein when performing manufacturing work on a two-dimensional or three-dimensional space, the location measurement machine tool is provided on the basis of one or more reference pins as a starting point. Moreover, even though a user does not draw figures on a two-dimensional or three-dimensional space, manufacturing work can be easily performed by the tool. Moreover, the present invention provides the RF-based location measurement machine tool based on one or more reference pins as a starting point, which determines an approximate position and a direction of the RF-based location measurement machine tool from one or more reference pins, measures an accurate distance of the location measurement machine tool and the reference pins with one or more distance sensors, and outputs a distance, an angle, a direction, and a coordinate value in an output unit of the location measurement machine tool from a starting point reference pin by totally determining data of a position, a direction, and distance measurement.

Description

하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구{One or more reference pins as a starting point of by RF-based location measurement Machine Tools}[0002] An RF-based position measuring tool based on one or more reference pins is known as a starting point of an RF-

본 발명은 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구에 관한 것으로, 사용자가 2차원 내지 3차원 공간상에서 공작작업(예를들어, 자를 이용한 드로잉, 드릴을 이용한 구멍뚫기, 등)을 하고자 할때 하나 이상의 기준핀을 기점으로 위치측정공작도구를 구비하되, RF 기반으로 원점기준핀으로부터 위치측정공작도구까지의 거리와 각도, 방향, 좌표값을 위치측정공작도구의 출력부에 출력하여, 사용자가 2차원 내지 3차원 공간상에 작도를 하지 않더라도 쉽게 공작작업을 수행 할 수 있는 도구인 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구를 제시한다.The present invention relates to an RF-based position measuring tool having more than one reference pin as a starting point, and more particularly, to an RF-based position measuring tool which can be used for a user to perform a tooling operation (e.g., drawing using a ruler, drilling using a drill, The distance, angle, direction, and coordinate value from the reference pin to the position measuring tool are output to the output of the position measuring tool, based on RF, based on at least one reference pin Thus, an RF based position measurement tool is proposed based on one or more reference pins, which is a tool that can easily perform a tool work even if the user does not construct the tool on a two-dimensional or three-dimensional space.

종래의 공작도구들을 이용하여 2차원 내지 3차원 공간상에서 공작작업을 하는 경우에는, 먼저 드로잉바늘 같은 것으로 2차원공간에 자, 콤파스, 등의 공작도구를 이용하여 작도(드로잉)을 하고 그 위치에 맞게 드릴등의 공작도구를 이용해 여러가지 작업을 수행하여 왔다.
In the case of performing a work operation in a two-dimensional or three-dimensional space using conventional tool tools, a drawing (drawing) is first performed using a tool such as a compass or the like in a two-dimensional space such as a drawing needle, We have been doing various tasks using tools such as drills.

그러나, 2차원 내지 3차원 공간상에 초보자가 드로잉작업을 정교하게 하기에는 어려운점이 많았으며, 정확한 드로잉을 하기도 무척이나 까다로왔다.However, there are many difficulties for beginners to elaborate drawing work in 2D or 3D space, and it has become very difficult to draw accurate drawings.

또한, 드로잉작업이 없으면 2차원 내지 3차원 공간상에서 정확한 위치에 공작작업을 수행할 수 없었다.In addition, if there is no drawing operation, it is not possible to perform the machining operation at the correct position in the two- or three-dimensional space.

또한, 2차원 내지 3차원 공간상내에 장애물이 존재할경우 숙련자라도 드로잉작업을 수행하는 것은 어려운 작업중에 하나였다.In addition, when an obstacle exists in a two-dimensional or three-dimensional space, it is one of the difficulties for a skilled person to perform a drawing operation.

따라서, 본 발명은 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구에 관한 것으로, 사용자가 2차원 내지 3차원 공간상에서 공작작업(예를들어, 자를 이용한 드로잉, 드릴을 이용한 구멍뚫기, 등)을 하고자 할때 하나 이상의 기준핀을 기점으로 위치측정공작도구를 구비하되, RF 기반으로 원점기준핀으로부터 위치측정공작도구까지의 거리와 각도, 방향, 좌표값을 위치측정공작도구의 출력부에 출력하여, 사용자가 2차원 내지 3차원 공간상에 작도를 하지 않더라도 쉽게 공작작업을 수행 할 수 있는 도구인 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구를 제공한다. Accordingly, the present invention relates to an RF-based position measuring tool based on one or more reference pins, wherein a user is allowed to perform a tooling operation (e.g., drawing using a ruler, drilling using a drill, Etc.), the distance, angle, direction, and coordinate values from the origin pin to the position measuring tool are measured based on the RF based on the output of the position measuring tool And provides an RF-based position measuring tool based on one or more reference pins as a tool that allows a user to easily perform a tool work even if the user does not plot on a two-dimensional or three-dimensional space.

또한, 본 발명은 RF 기반으로 하나 이상의 기준핀으로부터 위치측정공작도구의 대략적인 위치와 방향을 결정하고, 위치측정공작도구와 하나 이상의 기준핀을 하나 이상의 거리 센서로 정밀한 거리측정을 하여, 위치와 방향 및 거리측정의 데이터를 종합적으로 판단해 원점기준핀으로부터, 거리와 각도, 방향, 좌표값을 위치측정공작도구의 출력부에 출력하는 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구를 제공한다.The present invention also relates to a method and apparatus for determining the approximate position and orientation of a position measuring tool from one or more reference pins on an RF basis and performing precise distance measurements on the position measuring tool and one or more reference pins with one or more distance sensors, Based positioning tool tool based on at least one reference pin that outputs the distance, angle, direction, and coordinate value from the origin reference pin to the output of the position measurement tool tool by comprehensively determining the direction and distance measurement data Lt; / RTI >

이와 같은 목적의 본 발명에 따른 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는, 사용자가 2차원 내지 3차원 공간상에서 공작작업(예를들어, 자를 이용한 드로잉, 드릴을 이용한 구멍뚫기, 등)을 하고자 할때 하나 이상의 기준핀을 기점으로 위치측정공작도구를 구비하되, RF 기반으로 원점기준핀으로부터 위치측정공작도구까지의 거리와 각도, 방향, 좌표값을 위치측정공작도구의 출력부에 출력하여, 사용자가 2차원 내지 3차원 공간상에 작도를 하지 않더라도 쉽게 공작작업을 수행 할 수 있는 도구인 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구를 제시한다.An RF-based position measuring tool based on one or more reference pins according to the present invention for the purpose of the present invention is a tool for measuring the position of a workpiece in a two-dimensional or three-dimensional space, such as a drilling operation using drills, , Etc.), the distance, angle, direction, and coordinate value from the origin pin to the position measuring tool are measured based on the RF, and the position of the measuring tool Based position measuring tool based on one or more reference pins, which is a tool that can be easily output to a user and can easily perform a manual operation even if the user does not construct the two-dimensional or three-dimensional space.

또한, 본 발명은 RF 기반으로 하나 이상의 기준핀으로부터 위치측정공작도구의 대략적인 위치와 방향을 결정하고, 위치측정공작도구와 하나 이상의 기준핀을 하나 이상의 거리 센서로 정밀한 거리측정을 하여, 위치와 방향 및 거리측정의 데이터를 종합적으로 판단해 원점기준핀으로부터, 거리와 각도, 방향, 좌표값을 위치측정공작도구의 출력부에 출력하는 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구를 제시한다.The present invention also relates to a method and apparatus for determining the approximate position and orientation of a position measuring tool from one or more reference pins on an RF basis and performing precise distance measurements on the position measuring tool and one or more reference pins with one or more distance sensors, Based positioning tool tool based on at least one reference pin that outputs the distance, angle, direction, and coordinate value from the origin reference pin to the output of the position measurement tool tool by comprehensively determining the direction and distance measurement data .

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는, 위치노드 및 RF 송신노드를 구비한 위치지원이 구비된 하나 이상의 기준핀과 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구로서, 상기 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구가, 2차원 내지 3차원공간에 구비된 하나 이상의 기준핀의 위치지원으로부터 수신된 위치정보 및 기준 위치지원을 선정하기 위한 RF 신호에 기초하여 기준 위치지원을 선정하는 단계, 상기 기준 위치지원으로부터 수신된 위치 정보 및 RF 신호의 수신신호세기를 이용하여 거리 측정 시 적용되는 거리측정을 결정하는 단계, 상기 결정하는 단계에서 결정된 거리측정 정보와 함께, 상기 기준 위치지원과의 거리를 측정하기 위한 RF 신호를 요청하는 단계, 및 상기 기준 위치지원에 구비된 RF 송신노드로부터 수신된 RF 신호 및 RF 송신노드의 위치정보를 기반으로하여 상기 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구와 상기 RF 송신노드 사이의 거리를 추정하고, 상기 추정된 거리정보에 기초하여 상기 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 현재 위치를 추정하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an RF-based position measuring tool having at least one reference pin and at least one reference pin provided with a position support including a position node and an RF transmission node, 1. A position measurement tool, wherein the RF-based position measurement tool is based on an RF signal for selecting position information and reference position support received from position support of one or more reference pins provided in a two- or three- Determining a distance measurement to be applied in the distance measurement using the received signal strength of the position information and the RF signal received from the reference position support, together with the distance measurement information determined in the determining step, , Requesting an RF signal for measuring a distance to the reference position support, and transmitting an RF signal Based position measuring tool and the RF transmitting node based on the RF signal received from the node and the position information of the RF transmitting node, and based on the estimated distance information, And estimating a current position of the measurement tool tool.

본 발명의 한 실시예에서, 거리측정을 결정하는 단계는, RF 신호의 수신신호세기와 기준 위치지원으로부터 수신된 위치정보에 포함된 거리측정 데이터를 비교하는 단계를 포함하되, 상기 비교하는 단계는 수신신호세기 기반의 거리측정, 왕복전달시간 기반의 거리측정, 중 선택되는 방법으로 결정하는 것을 특징으로 한다. In one embodiment of the present invention, determining the distance measurement comprises comparing the received signal strength of the RF signal with distance measurement data included in the received location information from the reference location support, The distance measurement based on the received signal strength, and the distance measurement based on the round trip transmission time.

본 발명의 한 실시예에서, 수신신호세기 기반의 거리측정은, RF 신호를 요청하는 단계 이후에, 기준 위치지원과 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구 사이에서, 수신된 데이터에 기초하여 상기 기준 위치지원과 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구 사이의 전파 경로가 장애물이 존재하지 않는 직선의 시점인지, 또는 장애물이 존재하는 직선의 시점인지 확인되는 단계를 더 포함하며, 상기 확인하는 단계의 확인 결과, 장애물이 존재하지 않는 직선의 시점인 경우 상기 기준 위치지원 또는 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구로부터 장애물이 존재하지 않는 직선의 시점의 감쇠율 데이터를 제공받고, 장애물이 존재하는 직선의 시점인 경우에는 장애물의 상태를 감지하여 장애물의 재질 및 상태에 따른 장애물이 존재하는 직선의 시점의 감쇠율 데이터를 제공받는 것을 특징으로 한다. In one embodiment of the present invention, the distance measurement based on the received signal strength is performed between the reference position support and the RF-based position measurement tool after the step of requesting the RF signal, Further comprising the step of confirming whether the propagation path between the RF-based position measurement tool and the obstacle is a point of view of a straight line without an obstacle or a point of a straight line in which an obstacle exists, In the case of a non-existent straight line, the attenuation rate data of a straight line at which no obstacle is present is provided from the reference position supporting or RF-based position measuring tool, and if the obstacle exists at a straight line, And receives the decay rate data at the time of the straight line in which the obstacle exists according to the material and condition of the obstacle And a gong.

본 발명의 한 실시예에서, ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 현재 위치를 추정하는 단계는, 기준 위치지원으로부터 수신된 장애물이 존재하지 않는 직선의 시점 감쇠율 데이터, 장애물이 존재하는 직선의 시점 감쇠율 데이터, 중 선택되는 것을 이용하여 상기 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구와 RF 송신노드 사이의 거리를 추정하는 것을 특징으로 한다. In one embodiment of the present invention, the step of estimating the current position of the RF-based position measuring tool may include calculating a point-of-view decay rate data of a straight line without an obstacle received from the reference position support, , The distance between the RF-based position measuring tool and the RF transmitting node is estimated.

본 발명의 한 실시예에서, 왕복전달시간 기반의 거리측정은, RF 송신노드로부터 수신된 RF 신호의 신호전달소요시간을 산출하는 단계를 포함하며, 상기 In one embodiment of the present invention, the round trip time based distance measurement comprises calculating the signal propagation time of the RF signal received from the RF transmitting node,

산출하는 단계에서 산출된 신호전달소요시간 및 위치 정보를 이용하여 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구와 상기 RF 송신노드 사이의 거리를 추정하는 것을 특징으로 한다.And estimating a distance between the RF-based position measurement tool and the RF transmission node using the signal transmission time and location information calculated in the calculating step.

본 발명의 한 실시예에서, ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는, 위치지원노드 및 RF 송신노드를 구비한 위치지원이 구비된 하나 이상의 기준핀과 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구로서, 상기 위치지원과 RF 신호를 송수신하는 통신부, 및 상기 위치지원의 상기 위치지원노드로부터 수신된 위치정보 및 상기 RF 송신노드로부터 수신된 RF 신호에 기초하여 선정된 기준 위치지원의 수신신호세기를 측정하는 신호 측정부, 상기 신호 측정부에서 측정된 수신신호세기 및 하나 이상의 기준핀이 구비되는 2차원 내지 3차원 공간내에 위치한 장애물의 상태에 따라 수신신호세기 기반의 거리측정, 왕복전달시간 기반의 거리측정, 중 선택되는 것을 이용하여 상기 기준 위치지원에 구비된 RF 송신노드와 상기 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구 사이의 거리를 산출하는 거리측정부, 및 상기 거리 측정부에서 산출된 거리정보를 이용하여 상기 하나 이상의 기준핀이 구비되는 2차원 내지 3차원 공간내에서 상기 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 위치를 예측하는 위치 추정부가 구비된 위치판단부를 포함한다.
In one embodiment of the present invention, an RF-based position measurement tool is one or more reference pins and RF-based position measurement tool having a position support with a position support node and an RF transmit node, A signal measuring unit measuring a received signal strength of the reference position support selected based on the position information received from the position support node of the position support and the RF signal received from the RF transmitting node, The distance measurement based on the received signal strength and the distance measurement based on the round trip time are selected according to the received signal strength measured by the signal measuring unit and the state of the obstacle located in the two- or three-dimensional space including one or more reference pins Based position measuring tool using a distance measuring tool to calculate a distance between an RF transmitting node provided in the reference position support and the RF- And a position estimating unit for estimating a position of the RF-based position measuring tool in a two-dimensional or three-dimensional space including the at least one reference pin using the distance information calculated by the distance measuring unit. And a judgment unit.

본 발명은, 사용자가 2차원 내지 3차원 공간상에서 공작작업을 수행할때, 하나 이상의 기준핀을 기점으로 위치측정공작도구를 구비하되, RF 기반으로 원점기준핀으로부터 위치측정공작도구까지의 거리와 각도, 방향, 좌표값을 위치측정공작도구의 출력부에 출력하여, 사용자가 2차원 내지 3차원 공간상에 작도를 하지 않더라도 쉽게 공작작업을 수행 할 수 있는 도구인 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구를 제공한다.The present invention relates to a position measuring tool having at least one reference pin as a starting point when a user performs a work operation in a two-dimensional or three-dimensional space, wherein the distance from the origin- Dimensional coordinate system, the angle, the direction, and the coordinate value are outputted to the output unit of the position measuring tool, and one or more reference pins, which is a tool that can easily perform the machining operation even if the user does not construct the two- RF-based position measurement tooling.

또한, 본 발명은 RF 기반으로 하나 이상의 기준핀으로부터 위치측정공작도구의 대략적인 위치와 방향을 결정하고, 위치측정공작도구와 하나 이상의 기준핀을 하나 이상의 거리 센서로 정밀한 거리측정을 하여, 위치와 방향 및 거리측정의 데이터를 종합적으로 판단해 원점기준핀으로부터, 거리와 각도, 방향, 좌표값을 위치측정공작도구의 출력부에 출력하는 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구를 제공한다.The present invention also relates to a method and apparatus for determining the approximate position and orientation of a position measuring tool from one or more reference pins on an RF basis and performing precise distance measurements on the position measuring tool and one or more reference pins with one or more distance sensors, Based positioning tool tool based on at least one reference pin that outputs the distance, angle, direction, and coordinate value from the origin reference pin to the output of the position measurement tool tool by comprehensively determining the direction and distance measurement data Lt; / RTI >

본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는 반사나 회절로 인해 다중 경로가 발생하는 장애물이 존재하는 직선의 시점의 환경요소를 고려하기 위하여 실내의 장애물 속성에 따른 수신신호세기 기반의 신호감쇠모델과 왕복전달시간 기반 거리측정모델을 활용한 위치 추정 기법을 적용함으로써, 하나 이상의 기준핀이 2차원 내지 3차원 공간내에 구비되는 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 위치를 보다 정밀하게 추정할 수 있는 이점이 있다. 본 발명의 한 실시예에서, 상기 방법은 하나 이상의 기준핀과 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구사이에 장애물이 있어, 종래의 방법으로는 정확한 공작작업을 위한 드로잉이 어려운 상황에서도 공작작업을 수행 할 수 있는 이점을 갖는다. In one embodiment of the present invention, an RF-based position measurement tool tool based on one or more reference pins is used to determine the position of an obstacle in the interior By applying the signal attenuation model based on the received signal strength according to the obstacle property and the position estimation technique using the reciprocal propagation time based distance measurement model, it is possible to obtain an RF-based position measurement function in which one or more reference pins are provided in the two- There is an advantage that the position of the tool can be estimated more precisely. In one embodiment of the present invention, the method has obstacles between one or more fiducial pins and an RF-based position measurement tool, so that the tooling operation can be performed even in situations where drawing for accurate tool operation is difficult .

또한, 본 발명은 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구에 있어서, 수신신호세기를 이용하여 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구와 연계된 기준핀 및 두개의 추가적인 기준핀인 3개의 RF 송신노드들을 이용하여 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 위치를 추정함으로써, ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 위치를 보다 정밀하게 추정할 수 있는 이점이 있다.The present invention also provides a RF-based position measuring tool having one or more reference pins as a starting point, wherein the RF-based position measuring tool includes a reference pin associated with an RF-based position measuring tool and two additional reference pins, The position of the RF-based position measuring tool is estimated by using the RF transmitting nodes, thereby making it possible to estimate the position of the RF-based position measuring tool more precisely.

본 발명의 한 실시예에서, ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 위치를 정밀하게 추정하는 것은, 수신신호세기 기반의 거리측정, 왕복전달시간 기반의 거리측정, 중 선택되는 방법으로 추정하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment of the present invention, the precise estimation of the position of the RF-based position measuring tool is based on a method selected from distance measurement based on received signal strength and distance measurement based on round trip time do.

본 발명의 한 실시예에서, ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 위치를 정밀하게 추정하는 것은, 수신신호세기 기반의 거리측정, 왕복전달시간 기반의 거리측정, 중 선택되는 방법으로 추정하되, 거리의 정확성을 매우 바람직한 효율로 높이기 위하여, 거리센서를 하나 이상 구비하며, 상기 하나 이상의 거리센서는 하나의 모듈로서 구비되어, ＲＦ 기반으로부터 하나 이상의 기준핀의 방향과 위치를 전송받으면 상기 하나 이상의 기준핀과 거리 센서가 일직선이 되도록 자동으로 회전운동하고, 그 이후, 거리센서가 거리측정을 수행하여 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 거리, 방향, 위치, 좌표값, 등을 표시한다.
In one embodiment of the present invention, the precise estimation of the location of the RF-based position measuring tool is based on a method selected from distance measurement based on received signal strength, distance measurement based on round trip time, In order to increase the accuracy to a highly desirable efficiency, one or more distance sensors are provided, which are provided as one module, and when receiving the direction and position of one or more reference pins from the RF base, The distance sensor automatically rotates to be a straight line, and then the distance sensor performs the distance measurement to display the distance, direction, position, coordinate value, etc. of the RF-based position measuring tool.

도1 :
도1 은 원점기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구에 관련한 간략도. 원점기준핀으로부터 일정간격 떨어져 있는 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 간략도를 나타낸다. 본 발명의 한 실시예에서, ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는 거리 센서를 구비하여 원점기준핀과 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구 사이의 거리를 측정할 수 있다. 본 발명의 한 실시예에서, 본 도면의 구성은 원점기준핀으로부터 위치측정공작도구까지의 거리와 좌표값을 위치측정공작도구의 출력부에 출력하는 도면의 구성을 의미한다.
도2 :
도2 는 원점기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구에 관련한 간략도. 원점기준핀으로부터 일정간격 떨어져 있는 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 간략도를 나타낸다. 본 발명의 한 실시예에서, ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는 거리 센서를 구비하여 원점기준핀과 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구 사이의 거리를 측정할 수 있다. 본 발명의 한 실시예에서, 본 도면의 구성은 원점기준핀으로부터 위치측정공작도구까지의 거리와 좌표값을 위치측정공작도구의 출력부에 출력하는 도면의 구성을 의미한다.
도3 :
도3 은 원점기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구에 관련한 간략도. 원점기준핀으로부터 일정간격 떨어져 있는 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 간략도를 나타낸다. 본 발명의 한 실시예에서, ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는 거리 센서를 구비하여 원점기준핀과 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구 사이의 거리를 측정할 수 있다. 본 발명의 한 실시예에서, 본 도면의 구성은 원점기준핀으로부터 위치측정공작도구까지의 거리와 좌표값을 위치측정공작도구의 출력부에 출력하는 도면의 구성을 의미한다.
도4 :
도4 는 원점기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구과 장애물에 관련한 간략도. 원점기준핀으로부터 일정간격 떨어져 있는 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구 및, 원점기준핀과 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구 사이에 있는 장애물의 간략도를 나타낸다. 본 발명의 한 실시예에서, 본 도면의 구성은 원점기준핀으로부터 위치측정공작도구까지의 거리와 좌표값을 위치측정공작도구의 출력부에 출력하는 도면의 구성을 의미한다.
도5 :
도5 는 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구에 관련한 간략도. 하나 이상의 기준핀으로부터 일정간격 떨어져 있는 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 간략도를 나타낸다. 본 발명의 한 실시예에서, ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는 하나 이상의 거리 센서를 구비하여 하나 이상의 기준핀과 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구 사이의 거리를 측정할 수 있다. 본 발명의 한 실시예에서, 본 도면의 구성은 원점기준핀으로부터 위치측정공작도구까지의 거리와 좌표값을 위치측정공작도구의 출력부에 출력하는 도면의 구성을 의미한다. 본 발명의 한 실시예에서, x축 기준핀과 y축 기준핀은 도면의 간략도의 형태에 한정되지 않으며, 작업수행공간을 충분히 포함하는 길이에 구비될 수 있다.Figure 1:
FIG. 1 is a schematic view of an RF-based position measuring tool based on an origin-based pin. A simplified schematic of an RF-based position measuring tool spaced a certain distance from the origin pin. In one embodiment of the present invention, the RF-based position measurement tool may include a distance sensor to measure the distance between the origin reference pin and the RF-based position measurement tool. In one embodiment of the present invention, the configuration of this figure refers to the configuration of the diagram that outputs the distance and coordinate values from the origin pin to the position measuring tool to the output of the position measuring tool.
2:
FIG. 2 is a simplified diagram of an RF-based position measuring tool based on an origin-based pin. A simplified schematic of an RF-based position measuring tool spaced a certain distance from the origin pin. In one embodiment of the present invention, the RF-based position measurement tool may include a distance sensor to measure the distance between the origin reference pin and the RF-based position measurement tool. In one embodiment of the present invention, the configuration of this figure refers to the configuration of the diagram that outputs the distance and coordinate values from the origin pin to the position measuring tool to the output of the position measuring tool.
3:
Figure 3 is a simplified diagram of an RF-based position measuring tool based on an origin-based pin. A simplified schematic of an RF-based position measuring tool spaced a certain distance from the origin pin. In one embodiment of the present invention, the RF-based position measurement tool may include a distance sensor to measure the distance between the origin reference pin and the RF-based position measurement tool. In one embodiment of the present invention, the configuration of this figure refers to the configuration of the diagram that outputs the distance and coordinate values from the origin pin to the position measuring tool to the output of the position measuring tool.
4:
FIG. 4 is a schematic diagram of an RF-based position measuring tool and an obstacle based on origin-based pins. Based positioning tool that is spaced a distance from the origin pin and an obstacle between the origin pin and the RF-based positioning tool. In one embodiment of the present invention, the configuration of this figure refers to the configuration of the diagram that outputs the distance and coordinate values from the origin pin to the position measuring tool to the output of the position measuring tool.
5:
Figure 5 is a simplified diagram of an RF-based position measuring tool based on one or more reference pins. Figure 2 shows a simplified diagram of an RF-based position measuring tool spaced at a distance from one or more reference pins. In one embodiment of the present invention, the RF-based position measuring tool may include one or more distance sensors to measure the distance between the one or more reference pins and the RF-based position measuring tool. In one embodiment of the present invention, the configuration of this figure refers to the configuration of the diagram that outputs the distance and coordinate values from the origin pin to the position measuring tool to the output of the position measuring tool. In one embodiment of the present invention, the x-axis reference pin and the y-axis reference pin are not limited to the simplified form of the drawing, but may be provided to a length sufficiently including the work space.

하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다. In the following description of the present invention, detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 일반적으로 통용되는 용어들로서 이는 생산자의 의도 또는 관계에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 명세서에서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed.

본 발명은 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구에 대한 것이다.The present invention relates to an RF-based position measuring tool based on one or more reference pins.

본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는 하나 이상의 기준핀에 구비되는 RF 송신노드에 의하여 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 현 위치를 추정한다. In one embodiment of the present invention, an RF-based position measurement tool based on one or more reference pins estimates the current position of an RF-based position measurement tool by an RF transmitter node on one or more reference pins.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는, 위치노드 및 RF 송신노드를 구비한 위치지원이 구비된 하나 이상의 기준핀과 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구로서, 상기 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구가, 2차원 내지 3차원공간에 구비된 하나 이상의 기준핀의 위치지원으로부터 수신된 위치정보 및 기준 위치지원을 선정하기 위한 RF 신호에 기초하여 기준 위치지원을 선정하는 단계, 상기 기준 위치지원으로부터 수신된 위치 정보 및 RF 신호의 수신신호세기를 이용하여 거리 측정 시 적용되는 거리측정을 결정하는 단계, 상기 결정하는 단계에서 결정된 거리측정 정보와 함께, 상기 기준 위치지원과의 거리를 측정하기 위한 RF 신호를 요청하는 단계, 및 상기 기준 위치지원에 구비된 RF 송신노드로부터 수신된 RF 신호 및 RF 송신노드의 위치정보를 기반으로하여 상기 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구와 상기 RF 송신노드 사이의 거리를 추정하고, 상기 추정된 거리정보에 기초하여 상기 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 현재 위치를 추정하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an RF-based position measuring tool having at least one reference pin and at least one reference pin provided with a position support including a position node and an RF transmission node, 1. A position measurement tool, wherein the RF-based position measurement tool is based on an RF signal for selecting position information and reference position support received from position support of one or more reference pins provided in a two- or three- Determining a distance measurement to be applied in the distance measurement using the received signal strength of the position information and the RF signal received from the reference position support, together with the distance measurement information determined in the determining step, , Requesting an RF signal for measuring a distance to the reference position support, and transmitting an RF signal Based position measuring tool and the RF transmitting node based on the RF signal received from the node and the position information of the RF transmitting node, and based on the estimated distance information, And estimating a current position of the measurement tool tool.

본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는, RF 송신노드가 구비된 하나 이상의 기준핀과 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구로서, 상기 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구가, 2차원 내지 3차원공간에 구비된 하나 이상의 기준핀의 RF 신호에 기초하여 기준 위치를 선정하는 단계, 상기 기준 위치로부터 수신된 RF 신호의 수신신호세기를 이용하여 거리 측정 시 적용되는 거리측정을 결정하는 단계, 상기 결정하는 단계에서 결정된 거리측정 정보와 함께, 상기 기준 위치와의 거리를 측정하기 위한 RF 신호를 요청하는 단계, 및 상기 기준 위치에 구비된 RF 송신노드로부터 수신된 RF 신호 및 RF 송신노드의 위치정보를 기반으로하여 상기 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구와 상기 RF 송신노드 사이의 거리를 추정하고, 상기 추정된 거리정보에 기초하여 상기 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 현재 위치를 추정하는 단계를 포함한다.In one embodiment of the present invention, an RF-based position measurement tool based on one or more reference pins is provided with one or more reference pins with RF transmit nodes and an RF-based position measurement tool, Wherein the measuring tool tool includes a step of selecting a reference position based on an RF signal of at least one reference pin provided in a two-dimensional or three-dimensional space, applying the distance measurement using the received signal strength of the RF signal received from the reference position The method comprising the steps of: determining a distance measurement to be performed by the RF transmitting node at the reference position; requesting an RF signal for measuring a distance to the reference position together with the distance measurement information determined at the determining step; Estimates the distance between the RF-based position measuring tool and the RF transmitting node based on the RF signal and the position information of the RF transmitting node, Based on the estimated distance information includes the step of estimating a current position of the RF-based location measurement Tool tools.

본 발명의 한 실시예에서, 거리측정을 결정하는 단계는, RF 신호의 수신신호세기와 기준 위치지원으로부터 수신된 위치정보에 포함된 거리측정 데이터를 비교하는 단계를 포함하되, 상기 비교하는 단계는 수신신호세기 기반의 거리측정, 왕복전달시간 기반의 거리측정, 중 선택되는 방법으로 결정하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment of the present invention, determining the distance measurement comprises comparing the received signal strength of the RF signal with distance measurement data included in the received location information from the reference location support, The distance measurement based on the received signal strength, and the distance measurement based on the round trip transmission time.

본 발명의 한 실시예에서, 거리측정을 결정하는 단계는, RF 신호의 수신신호세기로부터 거리측정 데이터를 비교하는 단계를 포함하되, 상기 비교하는 단계는 수신신호세기 기반의 거리측정, 왕복전달시간 기반의 거리측정, 중 선택되는 방법으로 결정하는 것을 특징으로 한다.In one embodiment of the present invention, determining the distance measurement comprises comparing the distance measurement data from the received signal strength of the RF signal, wherein the comparing comprises measuring distance based on the received signal strength, Based distance measurement.

본 발명의 한 실시예에서, 수신신호세기 기반의 거리측정은, RF 신호를 요청하는 단계 이후에, 기준 위치지원과 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구 사이에서, 수신된 데이터에 기초하여 상기 기준 위치지원과 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구 사이의 전파 경로가 장애물이 존재하지 않는 직선의 시점인지, 또는 장애물이 존재하는 직선의 시점인지 확인되는 단계를 더 포함하며, 상기 확인하는 단계의 확인 결과, 장애물이 존재하지 않는 직선의 시점인 경우 상기 기준 위치지원 또는 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구로부터 장애물이 존재하지 않는 직선의 시점의 감쇠율 데이터를 제공받고, 장애물이 존재하는 직선의 시점인 경우에는 장애물의 상태를 감지하여 장애물의 재질 및 상태에 따른 장애물이 존재하는 직선의 시점의 감쇠율 데이터를 제공받는 것을 특징으로 한다. In one embodiment of the present invention, the distance measurement based on the received signal strength is performed between the reference position support and the RF-based position measurement tool after the step of requesting the RF signal, Further comprising the step of confirming whether the propagation path between the RF-based position measurement tool and the obstacle is a point of view of a straight line without an obstacle or a point of a straight line in which an obstacle exists, In the case of a non-existent straight line, the attenuation rate data of a straight line at which no obstacle is present is provided from the reference position supporting or RF-based position measuring tool, and if the obstacle exists at a straight line, And receives the decay rate data at the time of the straight line in which the obstacle exists according to the material and condition of the obstacle And a gong.

본 발명의 한 실시예에서, ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 현재 위치를 추정하는 단계는, 기준 위치지원으로부터 수신된 장애물이 존재하지 않는 직선의 시점 감쇠율 데이터, 장애물이 존재하는 직선의 시점 감쇠율 데이터, 중 선택되는 것을 이용하여 상기 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구와 RF 송신노드 사이의 거리를 추정하는 것을 특징으로 한다. In one embodiment of the present invention, the step of estimating the current position of the RF-based position measuring tool may include calculating a point-of-view decay rate data of a straight line without an obstacle received from the reference position support, , The distance between the RF-based position measuring tool and the RF transmitting node is estimated.

본 발명의 한 실시예에서, 왕복전달시간 기반의 거리측정은, RF 송신노드로부터 수신된 RF 신호의 신호전달소요시간을 산출하는 단계를 포함하며, 상기 In one embodiment of the present invention, the round trip time based distance measurement comprises calculating the signal propagation time of the RF signal received from the RF transmitting node,

산출하는 단계에서 산출된 신호전달소요시간 및 위치 정보를 이용하여 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구와 상기 RF 송신노드 사이의 거리를 추정하는 것을 특징으로 한다.And estimating a distance between the RF-based position measurement tool and the RF transmission node using the signal transmission time and location information calculated in the calculating step.

본 발명의 한 실시예에서, 기준핀은 (1). 위치지원노드 및 RF 송신노드를 구비한 위치지원이 구비된 기준핀, (2). RF 송신노드를 구비한 위치지원이 구비된 기준핀, (3). RF 송신노드를 구비한 기준핀, 중 선택되는 것을 의미하나, 기본적으로 RF 기반이 구축되는 RF 송신노드를 구비하고, 추가적으로 장애물에 따른 감쇠율의 데이터를 적용하기 위한 위치지원이 구비되는 것을 특징으로 한다. 따라서, 본 발명의 설명에서 상기 (1) 로 설명되는 위치지원노드 및 RF 송신노드를 구비한 위치지원이 구비된 기준핀은 (2) 내지 (3) 으로 변경되어 적용될 수 있다. 덧붙여 설명하자면, 위치지원은 제외하고 RF 송신노드만 적용하더라도 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는 성립이되나, 본 발명의 요지가 복잡하게 설명될 수 있기에 RF 송신노드에 대한 것만 적용하는 설명은 생략하여 설명될 수 있다. In one embodiment of the invention, the reference pin is (1). A reference pin having a position support with a position support node and an RF transmit node; A reference pin provided with a position support having an RF transmitting node; And a reference pin having an RF transmitting node. However, the RF transmitting node is basically provided with an RF transmitting node, and further includes a position support for applying data of a decay rate according to an obstacle . Therefore, in the description of the present invention, the reference pin provided with the position support having the position support node and the RF transmission node described in (1) above can be applied to the modifications (2) to (3). In addition, since RF-based position measuring tool is established even if only RF transmission node is applied except for position support, explanation of application of RF transmitting node will be omitted, since the point of the present invention can be complicatedly described Lt; / RTI >

본 발명의 한 실시예에서, 기준 위치지원은 원점기준핀을 의미할 수 있다. In one embodiment of the present invention, the reference position support may refer to the origin reference pin.

본 발명의 한 실시예에서, 기준 위치는 원점기준핀을 의미할 수 있다. In one embodiment of the present invention, the reference position may refer to an origin-based pin.

본 발명의 한 실시예에서, 기준 RF 송신노드는 원점기준핀을 의미할 수 있다. In one embodiment of the present invention, the reference RF transmitting node may refer to an origin-based pin.

본 발명의 한 실시예에서, ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는, 위치지원노드 및 RF 송신노드를 구비한 위치지원이 구비된 하나 이상의 기준핀과 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구로서, 상기 위치지원과 RF 신호를 송수신하는 통신부, 및 상기 위치지원의 상기 위치지원노드로부터 수신된 위치정보 및 상기 RF 송신노드로부터 수신된 RF 신호에 기초하여 선정된 기준 위치지원의 수신신호세기를 측정하는 신호 측정부, 상기 신호 측정부에서 측정된 수신신호세기 및 하나 이상의 기준핀이 구비되는 2차원 내지 3차원 공간내에 위치한 장애물의 상태에 따라 수신신호세기 기반의 거리측정, 왕복전달시간 기반의 거리측정, 중 선택되는 것을 이용하여 상기 기준 위치지원에 구비된 RF 송신노드와 상기 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구 사이의 거리를 산출하는 거리측정부, 및 상기 거리측정부에서 산출된 거리정보를 이용하여 상기 하나 이상의 기준핀이 구비되는 2차원 내지 3차원 공간내에서 상기 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 위치를 예측하는 위치 추정부가 구비된 위치판단부를 포함한다. In one embodiment of the present invention, an RF-based position measurement tool is one or more reference pins and RF-based position measurement tool having a position support with a position support node and an RF transmit node, A signal measuring unit measuring a received signal strength of the reference position support selected based on the position information received from the position support node of the position support and the RF signal received from the RF transmitting node, The distance measurement based on the received signal strength and the distance measurement based on the round trip time are selected according to the received signal strength measured by the signal measuring unit and the state of the obstacle located in the two- or three-dimensional space including one or more reference pins Based position measuring tool using a distance measuring tool to calculate a distance between an RF transmitting node provided in the reference position support and the RF- And a position estimating unit for estimating a position of the RF-based position measuring tool in a two-dimensional or three-dimensional space including the at least one reference pin using the distance information calculated by the distance measuring unit. And a judgment unit.

이때, 하나 이상의 기준핀에 구비되는 위치지원은 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 요청에 따라 위치정보를 상기 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구로 전송하도록 한다. 본 발명의 한 실시예에서, ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구가 원점에 있는 기준핀에 구비된 기준 위치지원을 선정하게 된다. At this time, location support on one or more reference pins allows location information to be transmitted to the RF-based location measurement tool as requested by the RF-based location measurement tool. In one embodiment of the present invention, the RF-based position measurement tool selects the reference position support provided on the reference pin at the origin of the RF-based position measurement tool.

본 발명의 한 실시예에서, 거리측정에 적용되는 기준정보에는 수신신호세기 In one embodiment of the present invention, the reference information applied to the distance measurement includes received signal strength

기반의 거리측정 적용 감쇠율 데이터가 포함된다.Based distance measurement attenuation rate data.

본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 기준핀은 하나 이상의 기준핀, 예를 들어, 기준핀A(원점), 기준핀B(X축), 기준핀C(Y축)가 구비된 2차원 내지 3차원 공간내에서 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구와의 사이에서 위치정보를 전송한다. In one embodiment of the present invention, the one or more reference pins may be two-dimensional (e.g., two-dimensional or three-dimensional) with one or more reference pins, e.g., reference pin A (origin), reference pin B And transmits the position information to and from the RF-based position measurement tool within the three-dimensional space.

본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 기준핀에 구비되는 위치지원은 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구에 의해 요청된 위치 정보를 제공하는 위치지원노드, 및 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구가 위치를 추정하는데 필요한 RF 신호를 송신하는 RF 송신노드를 포함한다. In one embodiment of the present invention, the location assistance provided on the one or more reference pins includes a location support node that provides location information requested by the RF-based location measurement tool, and a location support node, And an RF transmitting node for transmitting an RF signal necessary for transmitting the RF signal.

본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 기준핀에 구비된 위치지원은 필요 시에 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구에서 장애물의 상태 정보를 감지하고, 감지된 장애물의 상태 정보를 도입한 위치정보를 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구로 제공하도록 하여 정확한 위치를 추정하도록 한다. In one embodiment of the present invention, location support on one or more reference pins may include detecting state information of an obstacle in an RF-based position measurement tool when needed, Based positioning tool tool to estimate the exact position.

본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 기준핀에 구비된 위치지원 또는 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는 허용온도와 허용습도 등을 감지할 수 있으며, 이 경우, 해당 정보를 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구로 전송하여 알리도록 한다. 또한, 하나 이상의 기준핀에 구비된 위치지원은 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구로부터 초기에 제공된 장애물 정보와 다른 장애물 정보 등이 감지된 경우, 해당 정보를 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구로 전송하도록 한다. 따라서, ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는 하나 이상의 기준핀에 구비된 위치지원로부터 제공된 해당 정보를 갱신할 수 있다. In one embodiment of the present invention, a position-assisted or RF-based position measurement tool located on one or more reference pins may sense an allowable temperature and allowable humidity, in which case the RF- Tools to be notified. In addition, the location assistance provided on the one or more reference pins may cause the information to be transmitted to the RF-based location measurement tool when the obstacle information and other obstacle information initially provided from the RF-based location measurement tool are detected. Thus, the RF-based position measurement tool can update the corresponding information provided from the position support on one or more reference pins.

본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 기준핀에 구비된 RF 송신노드는 2차원 내지 3차원 공간에 배치된다. RF 송신노드는 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 요청에 따라 RF 송신노드가 배치된 공간의 위치정보와 RF 신호를 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구로 전송한다. 따라서, ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는 수신신호세기 기반의 거리측정과 왕복전달시간 기반의 거리측정을 이용하여 거리정보를 추정하고, 추정된 거리정보를 바탕으로 싸인과 코싸인의 법칙 및 피타고라스 정의를 이용하여 위치를 추정하도록 한다. In one embodiment of the present invention, the RF transmit nodes provided in the one or more reference pins are arranged in a two- or three-dimensional space. The RF transmitting node transmits the position information of the space where the RF transmitting node is disposed and the RF signal to the RF-based position measuring tool at the request of the RF-based position measuring tool. Therefore, the RF-based position measurement tool estimates the distance information based on the distance measurement based on the received signal strength and the distance measurement based on the round trip transmission time. Based on the estimated distance information, the sign and cosine law and the Pythagorean definition To estimate the position.

본 발명의 한 실시예에서, ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는 하나 이상의 기준핀의 위치지원으로부터 수신된 신호세기, 신호전달 소요시간 등을 고려하여 위치를 추정한다. 또한, ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는 기준 위치지원으로 위치를 추정하기 위한 RF 신호를 요청한다. 이때, ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는 기준 위치지원의 위치지원노드로부터 수신된 위치 정보와, RF 송신노드로부터 전송받은 신호세기, 신호전달 소요시간 및 위치정보를 바탕으로 하여 현재 위치를 추정한다. In one embodiment of the present invention, the RF-based position measuring tool estimates the position in consideration of the received signal strength, signal propagation time, etc. from the position support of one or more reference pins. In addition, an RF-based position measurement tool requests an RF signal for position estimation with reference position support. At this time, the RF-based position measuring tool estimates the current position based on the position information received from the position support node of the reference position support and the signal strength, signal transmission time and position information transmitted from the RF transmission node.

본 발명의 한 실시예에서, ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는 하나 이상의 기준핀의 RF 송신노드로부터 전송받은 신호세기, 신호전달 소요시간을 바탕으로 하여 현재 위치를 추정한다. In one embodiment of the present invention, the RF-based position measuring tool estimates the current position based on the signal strength and signal propagation time received from the RF transmitting node of one or more reference pins.

본 발명의 한 실시예에서, ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는 하나 이상의 기준핀에 위치지원을 제외한 RF 송신노드만 구비된 상태로도 구성될 수 있다. In one embodiment of the present invention, the RF-based position measurement tool may be configured with only one RF transmit node except for position support on one or more reference pins.

본 발명의 한 실시예에서, ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는 통신부, 위치판단부, 입출력부, 저장부를 구비한다. In one embodiment of the present invention, the RF-based position measuring tool includes a communication unit, a position determination unit, an input / output unit, and a storage unit.

본 발명의 한 실시예에서, 통신부는 위치지원에 포함된 위치지원노드 및 RF 송신노드와의 RF 통신을 지원하는 통신모듈을 포함한다. In one embodiment of the present invention, the communication unit includes a communication module supporting RF communication with a location support node and an RF transmitting node included in location support.

본 발명의 한 실시예에서, 통신부는 RF 송신노드와의 RF 통신을 지원하는 통신모듈을 포함한다. In one embodiment of the present invention, the communication unit includes a communication module that supports RF communication with the RF transmitting node.

본 발명의 한 실시예에서, 위치지원에 포함된 위치지원노드는 장애물정보 뿐만 아니라 온도, 습도, 등 여러가지 위치를 추정하는데 추가적으로 필요한 정보를 지원하는 노드를 의미할 수 있다. In one embodiment of the present invention, the location support node included in location assistance may refer to a node that supports additional information necessary to estimate various locations such as temperature, humidity, etc., as well as obstacle information.

본 발명의 한 실시예에서, 위치판단부는 신호 측정부, 거리 측정부 및 위치 판단부를 포함한다. In one embodiment of the present invention, the position determination section includes a signal measurement section, a distance measurement section, and a position determination section.

본 발명의 한 실시예에서, 신호 측정부는 위치지원의 위치지원노드로부터 수신된 위치정보 및 RF 송신노드로부터 수신된 RF 신호에 기초하여 기준 위치지원의 수신신호세기를 측정한다. 또한, 신호 측정부는 RF 송신노드로부터 수신된 RF 신호의 신호전달소요시간을 측정한다. In one embodiment of the invention, the signal measuring unit measures the received signal strength of the reference position support based on the position information received from the position support node of the position support and the RF signal received from the RF transmitting node. In addition, the signal measuring unit measures a signal transmission time of the RF signal received from the RF transmitting node.

본 발명의 한 실시예에서, 거리 측정부는 신호 측정부에서 측정된 수신신호세기 및 하나 이상의 기준핀과 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 사이에 위치한 장애물의 상태에 따라 수신신호세기 기반의 거리측정, 왕복전달시간 기반의 거리측정, 중 선택되는 방법을 이용하여 하나 이상의 기준핀의 위치지원에 구비된 RF 송신노드와 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구 사이의 거리를 산출한다. In one embodiment of the present invention, the distance measuring unit measures distance based on the received signal strength according to the received signal strength measured at the signal measuring unit and the state of the obstacle located between the at least one reference pin and the RF-based position measuring tool, Based on the selected method, the distance between the RF transmitting node provided in the position support of one or more reference pins and the RF-based position measuring tool is calculated.

본 발명의 한 실시예에서, 위치판단부는 거리 측정부에서 산출된 거리정보를 이용하여 하나 이상의 기준핀이 구비된 2차원 내지 3차원 공간에서 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 위치를 추정한다. 본 발명의 한 실시예에서, 위치측정공작도구의 위치를 추정하는 것은 2차원의 좌표값을 추정할 수 있다. In one embodiment of the present invention, the position determining unit estimates the position of the RF-based position measuring tool in the two-dimensional or three-dimensional space provided with one or more reference pins using the distance information calculated in the distance measuring unit. In one embodiment of the present invention, estimating the position of the position measuring tool may estimate a two-dimensional coordinate value.

본 발명의 한 실시예에서, 입출력부는 장애물에 대한 정보를 입력하는 입력부와, 위치판단부에서 판단되는 거리, 방향, 각도, 좌표값, 등이 출력되는 출력부로 나뉜다. In one embodiment of the present invention, the input / output unit is divided into an input unit for inputting information on an obstacle and an output unit for outputting the distance, direction, angle, coordinate value, etc. determined by the position determination unit.

본 발명의 한 실시예에서, 저장부는 위치지원으로부터 제공된 위치 정보 등이 저장된다. 또한, 저장부는 위치판단부에서 측정된 데이터가 저장된다. In one embodiment of the present invention, the storage unit stores location information and the like provided from the location support. The storage unit stores data measured by the position determination unit.

본 발명의 한 실시예에서, 직선의 시점은 하나 이상의 기준핀과 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 사이를 직선으로 계산하는 것을 의미한다. In one embodiment of the present invention, the point of view of the straight line means calculating linearly between one or more reference pins and the RF-based position measuring tool.

본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 기준핀과 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 사이에 장애물이 있을경우, ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 사용자는 장애물의 두께와 넓이, 재질, 등을 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구에 기입할 수 있으며, 상기 기입된 데이터는 장애물의 재질 및 상태에 따른 장애물이 존재하는 직선의 시점의 감쇠율 데이터를 결정하여, 하나 이상의 기준핀과 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구의 사이의 위치추정에 도움을 줄 수 있다. In one embodiment of the present invention, when there is an obstacle between one or more reference pins and an RF-based position measurement tool, the user of the RF-based tool for locating the tool may determine the thickness, And the written data may be determined by determining damping rate data at a point of time of a straight line in which an obstacle exists according to the material and condition of the obstacle and may include at least one reference pin and an RF- It can be helpful to estimate the position between the two.

본 발명의 한 실시예에서, ＲＦ 기반은 UWB 기술을 의미할 수 있다. UWB는 초광대역을 의미하며 현재 실내에서 주로 사용하는 와이파이 기술이 보통 20MHz의 대역폭을 사용하는데 비해 UWB는 500MHz 이상의 넓은 대역폭을 사용한다. In one embodiment of the present invention, the RF base may refer to UWB technology. UWB stands for ultra-wideband, and UWB uses a wider bandwidth than 500MHz, whereas Wi-Fi technology, which is currently used indoors, usually uses a bandwidth of 20MHz.

본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는 위치측정공작도구 내외부에 UWB 신호를 사용하는 장치인 AP를 설치하고 하나 이상의 기준핀의 태그(Tag)의 UWB신호를 받아 원점기준핀으로부터, 거리와 각도, 방향, 좌표값을 위치측정공작도구의 출력부에 출력하는 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구을 의미한다.In an embodiment of the present invention, an RF-based position measuring tool having one or more reference pins as its starting point is provided with an AP, which is a device using a UWB signal, inside and / or outside a position measuring tool, Based position measuring tool based on at least one reference pin that receives the UWB signal from the origin reference pin and outputs the distance, angle, direction, and coordinate value to the output of the position measuring tool.

본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는 UWB 국제 표준 기술(802.15.4a 규격)을 활용하며 수십cm 이내의 정밀 위치측정이 가능한 기술을 구비한다.In one embodiment of the present invention, an RF-based position measurement tool based on one or more reference pins utilizes UWB international standard technology (802.15.4a standard) and has a technique capable of accurate position measurement within several tens of centimeters .

본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는 RF 기반으로 하나 이상의 기준핀으로부터 위치측정공작도구의 대략적인 위치와 방향을 결정하고, 위치측정공작도구와 하나 이상의 기준핀을 적외선 거리측정으로(일 실시적인 예로, 기준핀의 적외선 발산부가 RF 기반의 통신으로 대략적인 위치와 방향을 결정된 위치로 회전하거나, 위치측정공작도구의 적외선 발산부가 회전하는 방식으로) 정밀한 거리측정을 한다. 따라서, RF 기반 및 적외선 거리측정의 데이터를 종합적으로 판단해 원점기준핀으로부터, 거리와 각도, 방향, 좌표값을 위치측정공작도구의 출력부에 출력하는 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구을 의미할 수 있다.In one embodiment of the present invention, an RF-based position measuring tool based on one or more reference pins determines the approximate position and orientation of the position measuring tool from one or more reference pins on an RF basis, And one or more fiducial pins by infrared distance measurement (in one embodiment, the infrared radiation of the reference pin rotates the approximate position and orientation to a determined position by RF-based communication, or the infrared radiation portion of the position measuring tool ) To make a precise distance measurement. Therefore, it is necessary to comprehensively judge the data of RF-based and infrared distance measurement, and to make RF-based based on at least one reference pin outputting the distance, angle, direction and coordinate value from the origin reference pin to the output part of the position measuring tool This can be a position measuring tool.

본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는 RF 기반으로 하나 이상의 기준핀으로부터 위치측정공작도구의 대략적인 위치와 방향을 결정하고, 위치측정공작도구와 하나 이상의 기준핀을 하나 이상의 거리 센서로 정밀한 거리측정을 한다. 따라서, 위치와 방향 및 거리측정의 데이터를 종합적으로 판단해 원점기준핀으로부터, 거리와 각도, 방향, 좌표값을 위치측정공작도구의 출력부에 출력하는 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구을 의미할 수 있다.In one embodiment of the present invention, an RF-based position measuring tool based on one or more reference pins determines the approximate position and orientation of the position measuring tool from one or more reference pins on an RF basis, And one or more reference pins for precise distance measurement with one or more distance sensors. Therefore, it is necessary to comprehensively judge the data of position, direction and distance measurement, and to make an RF-based measurement based on at least one reference pin outputting the distance, angle, direction and coordinate value from the origin- This can be a position measuring tool.

본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 거리 센서는 초음파 센서, 적외선 센서, 레이저 센서, 위치 검출 장치(Position Sensitive Device, PSD), 중 선택되는 것을 의미할 수 있으나, 거리를 측정할 수 있는 센서라라는 의미에서, 이에 한정되지는 않는다.In one embodiment of the present invention, one or more of the distance sensors may be selected from among an ultrasonic sensor, an infrared sensor, a laser sensor, and a position sensitive device (PSD) But is not limited thereto.

본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 거리 센서는 하나의 모듈로서 구비되어, ＲＦ 기반으로부터 하나 이상의 기준핀의 방향과 위치를 전송받으면 상기 하나 이상의 기준핀과 하나 이상의 거리 센서가 일직선이 되도록 자동으로 회전운동하고, 그 이후, 거리측정을 하는 하나 이상의 거리 센서를 의미한다.In one embodiment of the present invention, the one or more distance sensors are provided as one module, and when the direction and position of one or more reference pins are transmitted from the RF base, the one or more reference pins and one or more distance sensors are automatically Means one or more distance sensors that perform a distance measurement, after rotation, and then thereafter.

본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 기준핀과 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는 베터리를 구비할 수 있다.In one embodiment of the invention, the at least one reference pin and the RF-based position measuring tool may comprise a battery.

본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 기준핀과 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는 일체형으로 조립되어 보관되며, 사용시 하나 이상의 기준핀을 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구로부터 탈착하여 사용한다. 본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 기준핀과 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는 일체형으로 조립되어 보관시 하나 이상의 기준핀은 위치측정공작도구로부터 전기를 충전할 수 있다.In one embodiment of the invention, the at least one reference pin and the RF-based position measuring tool are assembled and stored together and at least one reference pin is detached from the RF-based position measuring tool during use. In one embodiment of the present invention, the one or more reference pins and the RF-based position measuring tool may be integrally assembled and, when stored, the one or more reference pins may charge electricity from the position measuring tool.

본 발명의 한 실시예에서, 위치측정공작도구는 자, 레벨기, 등 공작작업을 수행하는 도구들을 의미할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the position measuring tool may refer to a tool for performing a tooling task, a leveling tool, and the like.

본 발명의 한 실시예에서, 위치측정공작도구는 도로건설을 할때 구비되는 콘크리트커팅기, 드릴기, 등 공작작업을 수행하는 도구들을 의미할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the position measuring tool may refer to a concrete cutting machine, a drill machine, and the like, which are provided when performing road construction.

본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 기준핀은 두개 또는 세개의 기준핀을 구비할 수 있으며, 두개의 기준핀일 경우에는 두개의 기준핀 사이의 거리를 x축 또는 y축으로 환산하여 위치측정공작도구의 거리를 추정하며, 세개의 기준핀일 경우에는 원점기준핀, x축 기준핀, y축 기준핀으로 구분하여, 정확한 좌표축을 환산할 수 있다.In one embodiment of the present invention, one or more reference pins may have two or three reference pins, and in the case of two reference pins, the distance between the two reference pins is converted to the x- or y- The distance of the tool is estimated. In the case of the three reference pins, accurate coordinate axes can be calculated by dividing the origin reference pin, the x-axis reference pin, and the y-axis reference pin.

본 발명의 한 실시예에서, 두개의 기준핀일 경우에는 원점기준핀, x축 기준핀, 으로 구분하여, 정확한 좌표축을 환산하며, 위치측정공작도구가 원점기준핀으로부터의 거리, x축 기준핀으로부터의 거리, 로 구성되는 2개의 거리값을 싸인/코싸인의 법칙 및 피타고라스 정의을 이용하여, 정확한 xy좌표값을 환산할 수 있다.In an embodiment of the present invention, when two reference pins are provided, the reference coordinate system is divided into the origin reference pin and the x axis reference pin, and the position measuring tool calculates the distance from the origin reference pin, The distance between the two distance values can be converted to an accurate xy coordinate value by using the sign / cosine law and the Pythagorean definition.

본 발명의 한 실시예에서, 세개의 하나 이상의 기준핀일 경우에는 원점기준핀, x축 기준핀, y축 기준핀으로 구분하여, 정확한 좌표축을 환산하며, 위치측정공작도구가 원점기준핀으로부터의 거리, x축 기준핀으로부터의 거리, y축 기준핀으로부터의 거리, 로 구성되는 3개의 거리값을 싸인/코싸인의 법칙 및 피타고라스 정의을 이용하여, 정확한 xy좌표값을 환산할 수 있다...........In an embodiment of the present invention, when the three or more reference pins are three reference pins, the reference coordinate is divided into an origin reference pin, an x-axis reference pin, and a y-axis reference pin, , the distance from the x-axis reference pin, and the distance from the y-axis reference pin can be converted to exact xy coordinate values using the Sine / Cosine law and the Pythagorean definition .... .......

본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는, In one embodiment of the present invention, an RF-based positioning tool, based on one or more reference pins,

하나 이상의 기준핀을 기점으로 위치측정공작도구를 구비하되, And a position measuring tool, starting from one or more reference pins,

RF 기반으로 원점기준핀으로부터 위치측정공작도구까지의 거리와 좌표값을 위치측정공작도구의 출력부에 출력하는 단계; 를 구비하는 것을 특징으로 하는 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구를 구비한다. Outputting the distance and the coordinate value from the origin reference pin to the position measuring tool to the output of the position measuring tool based on the RF; And an RF-based position measuring tool based on the at least one reference pin.

본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구는, In one embodiment of the present invention, an RF-based positioning tool, based on one or more reference pins,

하나 이상의 기준핀을 기점으로 위치측정공작도구를 구비하되, And a position measuring tool, starting from one or more reference pins,

RF 기반으로 위치측정공작도구의 위치와 방향을 결정하고, 하나 이상의 기준핀과 위치측정공작도구 사이의 거리를 하나 이상의 거리 센서로 정밀한 거리측정을 수행하는 단계; 및 Determining the position and orientation of the position measuring tool based on the RF, and performing a precise distance measurement of the distance between the one or more reference pins and the position measuring tool with one or more distance sensors; And

위치와 방향 및 거리측정의 데이터를 종합적으로 위치판단부에서 검토하여, 원점기준핀으로부터 위치측정공작도구까지의 거리와 좌표값을 위치측정공작도구의 출력부에 출력하는 단계; 를 구비하는 것을 특징으로 하는 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구를 구비한다. A step of collectively examining the data of the position, the direction and the distance measurement by the position judging unit and outputting the distance and the coordinate value from the origin pin to the position measuring tool to the output of the position measuring tool; And an RF-based position measuring tool based on the at least one reference pin.

본 발명의 한 실시예에서, RF 기반은 In one embodiment of the present invention, the RF-based

하나 이상의 기준핀과 위치측정공작도구 사이의 거리에 장애물이 존재하지 않을때, When there is no obstacle in the distance between one or more reference pins and the position measuring tool,

상기 하나 이상의 기준핀이 위치측정공작도구로부터 장애물이 존재하지 않는 직선의 시점의 감쇠율 데이터를 제공받는 단계; 를 구비하는 것을 특징으로 한다. The one or more reference pins receiving deceleration rate data of a straight line at which no obstacle exists from the position measuring tool; And a control unit.

본 발명의 한 실시예에서, RF 기반은 In one embodiment of the present invention, the RF-based

하나 이상의 기준핀과 위치측정공작도구 사이의 거리에 장애물이 존재할때, When an obstacle exists in the distance between one or more reference pins and the position measuring tool,

상기 하나 이상의 기준핀이 위치측정공작도구로부터 장애물의 재질 및 상태에 따른 장애물이 존재하는 직선의 시점의 감쇠율 데이터를 제공받는 단계; 를 구비하는 것을 특징으로 한다. Receiving at least one reference pin from a position measuring tool at a time point of a straight line at which an obstacle exists depending on the material and condition of the obstacle; And a control unit.

본 발명의 한 실시예에서, RF 기반은 In one embodiment of the present invention, the RF-based

수신신호세기 기반의 거리측정, 왕복전달시간 기반의 거리측정, 중 선택되는 방법; 을 구비하는 것을 특징으로 한다. Distance measurement based on received signal strength, distance measurement based on round trip time; And FIG.

본 발명의 한 실시예에서, 거리와 좌표값을 위치측정공작도구의 출력부에 출력하는 단계는 In one embodiment of the present invention, the step of outputting the distance and coordinate values to the output of the position measuring tool is

거리와 각도, 방향, 좌표값을 위치측정공작도구의 출력부에 출력하는 단계; 를 구비하는 것을 특징으로 한다. Outputting the distance, angle, direction and coordinate values to the output of the position measuring tool; And a control unit.

본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 거리 센서는 In one embodiment of the invention, one or more distance sensors

하나 이상의 초음파 센서, 적외선 센서, 레이저 센서, 위치 검출 장치(Position Sensitive Device, PSD), 중 선택되는 것; 을 구비하는 것을 특징으로 한다. Selected from one or more of an ultrasonic sensor, an infrared sensor, a laser sensor, and a position sensitive device (PSD); And FIG.

본 발명의 한 실시예에서, 하나 이상의 기준핀은 In one embodiment of the invention, one or more reference pins

a. 원점기준핀 a. Origin pin

b. 원점기준핀과 x축기준핀, b. Origin reference pin, x-axis reference pin,

c. 원점기준핀과 y축기준핀, c. Origin reference pin, y-axis reference pin,

d. 원점기준핀과 x축기준핀과 y축기준핀, d. Origin reference pin, x-axis reference pin, y-axis reference pin,

, 로 구성되는 상기 a 내지 d 중 선택되는 것을 의미하는 것; 을 특징으로 한다.
, &Quot; a " to " d " .

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 일면에서 상세하게 서술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 일면에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있다.Advantages and features of the present invention and methods for accomplishing the same will become apparent with reference to the embodiments described in detail in some detail. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed in the above embodiments, but may be embodied in various forms.

여기서 채용된 용어 및 표현들은 발명의 상세한 설명의 용어로써 사용되나 의미를 제한하는 것은 아니며, 설명되거나 도시된 특징과의 임의의 등가물의 용어나 표현을 제한할 의도는 없다. 다만, 본 발명의 청구된 범위 안에서 다양한 변형들이 가능하다. 그러므로, 본 발명이 몇몇 바람직한 실시예들에 의해 개시되었음에 불구하고 대표적 실시예 및 선택적 특징들, 여기서 개시된 개념의 수정 및 변화가 종래 기술등에 의해 재분류될 수 있다고 이해되어야 하며, 이러한 수정 및 변화들은 첨부된 청구항에 의해 정의된 바와 같이 본 발명의 범위 안에서 고려될 수 있다.The terms and expressions employed herein are used as terms of description of the invention but are not intended to be limiting and are not intended to limit the terms or expressions of any equivalents to the features described or shown. However, various modifications are possible within the scope of the present invention. It is therefore to be understood that, although the present invention has been disclosed by some preferred embodiments, it is to be understood that the exemplary embodiments and optional features, modifications and variations of the concepts disclosed herein may be reclassified by conventional techniques and the like, May be considered within the scope of the invention as defined by the appended claims.

여기서 제공된 특정 실시예는 본 발명의 유용한 실시예의 예시이고, 본 발명이 장치들, 장치 구성요소들, 방법단계들의 많은 변화들을 사용하여 수행되어질 수 있다는 것은 명백하다.It is to be understood that the specific embodiments provided herein are illustrative of useful embodiments of the invention and that the present invention may be practiced using many variations of the devices, device components, method steps.

본 발명의 유용한 실시예는 다양한 선택적 구성 및 절차 구성요소 및 단계들을 포함할 수 있다.Useful embodiments of the invention may include various optional configuration and procedural components and steps.

여기서 치환된 구성요소들이 개시될 때, 그것은 모든 하위 그룹 및 그룹의 모든 개별 멤버들이 각각 개시된 것으로 이해되어야 한다.When substituted components are disclosed herein, it should be understood that all subgroups and all individual members of the group are disclosed herein.

여기서 마쿠쉬 그룹 또는 다른 그룹들이 사용될 때, 상기 그룹의 모든 개별 멤버들 및 모든 조합과 상기 그룹의 가능한 하위 조합은 개시된 범위 안에서 개별적으로 포함된다.When a mask group or other groups are used herein, all individual members and all combinations of the groups and possible sub-combinations of the groups are individually included within the disclosed ranges.

여기서 개시되거나 설명된 구성요소의 구체적인 명칭은 본 발명이 속하는 기술분야의 일반적 기술을 가진자가 같은 구성요소의 물질이나 구성요소의 구체적인 명칭을 다르게 부를 수도 있는 점에서 임의의 예시로서 불려질 수 있다. The specific names of the components disclosed or described herein may be referred to as arbitrary examples insofar as those of ordinary skill in the art to which the invention pertain may denote specific names of materials or components of the same component.

여기서 개시된 설명에 포함된 설명의 범위, 하위 범위, 포함범위 내의 개별 값들은 여기서 청구된 청구항에는 나타나지 않을 수 있다고 이해되어질 수 있다.It is to be understood that individual values within the scope, sub-scope, and scope of the description included in the description disclosed herein may not appear in the claimed claims herein.

본 발명의 한 실시형태에서, 본 발명의 내용은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자의 레벨에서 설명되었다. In one embodiment of the present invention, the contents of the present invention have been described at the level of those skilled in the art.

본 발명의 한 실시형태에서, 범위, 하위 범위, 포함범위로 설명된 본 발명은, 본 발명의 설명의 범위내에서 실현될 수 있다.In one embodiment of the present invention, the present invention, which is described in terms of ranges, subranges, and ranges, can be realized within the scope of the description of the present invention.

본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자는 본 발명을 실시하기위한 다양한 방법들이 과도한 실험에 기대지 않고도 본 발명의 실시에 채용될 수 있다는 것을 알 수 있을 것이다. 임의의 방법들 및 기능적으로 등가인 알려진 모든 기술들은 본 발명의 한 실시형태에서, 포함되어질 수 있다.Those skilled in the art will appreciate that the various ways of practicing the invention may be employed in the practice of the invention without undue experimentation. Any methods and all known techniques that are functionally equivalent may be included in one embodiment of the present invention.

이상, 본 발명을 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 상기 내용에 한정되지 않으며, 여러 가지 하나 이상의 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러 가지 많은 변형이 가능함이 명백하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but many variations and modifications can be made by one of ordinary skill in the art It is evident that many variations are possible.

또한 적당하게 도식적으로 설명된 본 발명은 임의의 구성요소 또는 구성요소들, 상세하게 개시되지 않은 제한 또는 제한들이 없는 경우에도 실현될 수 있다.Also, the present invention, which is appropriately and diagrammatically illustrated, can be realized without the need of any elements or components, or restrictions or limitations not disclosed in detail.

임의의 방법들의 기능적으로 등가인 알려진 모든 기술들은 본 발명의 실시예에 적용될 수 있다.
All known functional equivalents of any of the methods may be applied to embodiments of the present invention.

100 : 원점기준핀
100x : x축 기준핀
100y : y축 기준핀
200 : 위치측정공작도구
210 : 위치측정공작도구의 출력부
220 : 위치측정공작도구의 거리센서모듈100: Reference pin
100x: Pin on the x-axis
100y: Y-axis reference pin
200: Position measuring tool
210: Position measuring The output of the tool
220: Position measuring tool distance sensor module

Claims (8)

하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구에 있어서,
하나 이상의 기준핀을 기점으로 위치측정공작도구를 구비하되,
RF 기반으로 원점기준핀으로부터 위치측정공작도구까지의 거리와 좌표값을 위치측정공작도구의 출력부에 출력하는 단계; 를
구비하는 것을 특징으로 하는 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구An RF-based position measurement tool tool based on one or more reference pins,
And a position measuring tool, starting from one or more reference pins,
Outputting the distance and the coordinate value from the origin reference pin to the position measuring tool to the output of the position measuring tool based on the RF; To
Based position measuring tool having at least one reference pin as a starting point, 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구에 있어서,
하나 이상의 기준핀을 기점으로 위치측정공작도구를 구비하되,
RF 기반으로 위치측정공작도구의 위치와 방향을 결정하고, 하나 이상의 기준핀과 위치측정공작도구 사이의 거리를 하나 이상의 거리 센서로 정밀한 거리측정을 수행하는 단계; 및
위치와 방향 및 거리측정의 데이터를 종합적으로 위치판단부에서 검토하여, 원점기준핀으로부터 위치측정공작도구까지의 거리와 좌표값을 위치측정공작도구의 출력부에 출력하는 단계; 를
구비하는 것을 특징으로 하는 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구An RF-based position measurement tool tool based on one or more reference pins,
And a position measuring tool, starting from one or more reference pins,
Determining the position and orientation of the position measuring tool based on the RF, and performing a precise distance measurement of the distance between the one or more reference pins and the position measuring tool with one or more distance sensors; And
A step of collectively examining the data of the position, the direction and the distance measurement by the position judging unit and outputting the distance and the coordinate value from the origin pin to the position measuring tool to the output of the position measuring tool; To
Based position measuring tool having at least one reference pin as a starting point, 청구항 1항 내지 청구항 2항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 RF 기반은
하나 이상의 기준핀과 위치측정공작도구 사이의 거리에 장애물이 존재하지 않을때,
상기 하나 이상의 기준핀이 위치측정공작도구로부터 장애물이 존재하지 않는 직선의 시점의 감쇠율 데이터를 제공받는 단계; 를
구비하는 것을 특징으로 하는 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구The method according to any one of claims 1 to 2,
The RF base
When there is no obstacle in the distance between one or more reference pins and the position measuring tool,
The one or more reference pins receiving deceleration rate data of a straight line at which no obstacle exists from the position measuring tool; To
Based position measuring tool having at least one reference pin as a starting point, 청구항 1항에 있어서,
상기 RF 기반은
하나 이상의 기준핀과 위치측정공작도구 사이의 거리에 장애물이 존재할때,
상기 하나 이상의 기준핀이 위치측정공작도구로부터 장애물의 재질 및 상태에 따른 장애물이 존재하는 직선의 시점의 감쇠율 데이터를 제공받는 단계; 를
구비하는 것을 특징으로 하는 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구The method according to claim 1,
The RF base
When an obstacle exists in the distance between one or more reference pins and the position measuring tool,
Receiving at least one reference pin from a position measuring tool at a time point of a straight line at which an obstacle exists depending on the material and condition of the obstacle; To
Based position measuring tool having at least one reference pin as a starting point, 청구항 1항 내지 청구항 2항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 RF 기반은
수신신호세기 기반의 거리측정, 왕복전달시간 기반의 거리측정, 중 선택되는 방법; 을
구비하는 것을 특징으로 하는 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구The method according to any one of claims 1 to 2,
The RF base
Distance measurement based on received signal strength, distance measurement based on round trip time; of
Based position measuring tool having at least one reference pin as a starting point, 청구항 1항 내지 청구항 2항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 거리와 좌표값을 위치측정공작도구의 출력부에 출력하는 단계는
거리와 각도, 방향, 좌표값을 위치측정공작도구의 출력부에 출력하는 단계; 를
구비하는 것을 특징으로 하는 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구The method according to any one of claims 1 to 2,
The step of outputting the distance and the coordinate values to the output of the position measuring tool
Outputting the distance, angle, direction and coordinate values to the output of the position measuring tool; To
Based position measuring tool having at least one reference pin as a starting point, 청구항 2항에 있어서,
상기 하나 이상의 거리 센서는
하나 이상의 초음파 센서, 적외선 센서, 레이저 센서, 위치 검출 장치(Position Sensitive Device, PSD), 중 선택되는 것; 을
구비하는 것을 특징으로 하는 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구The method according to claim 2,
The at least one distance sensor
Selected from one or more of an ultrasonic sensor, an infrared sensor, a laser sensor, and a position sensitive device (PSD); of
Based position measuring tool having at least one reference pin as a starting point, 청구항 1항 내지 청구항 2항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 하나 이상의 기준핀은
a. 원점기준핀
b. 원점기준핀과 x축기준핀,
c. 원점기준핀과 y축기준핀,
d. 원점기준핀과 x축기준핀과 y축기준핀,
, 로 구성되는 상기 a 내지 d 중 선택되는 것을 의미하는 것; 을
특징으로 하는 하나 이상의 기준핀을 기점으로 한 ＲＦ 기반의 위치측정공작도구
The method according to any one of claims 1 to 2,
The one or more reference pins
a. Origin pin
b. Origin reference pin, x-axis reference pin,
c. Origin reference pin, y-axis reference pin,
d. Origin reference pin, x-axis reference pin, y-axis reference pin,
, &Quot; a " to " d " of
RF based positioning tool tool based on one or more reference pins
KR1020160026800A 2016-03-07 2016-03-07 One or more reference pins as a starting point of by RF-based location measurement Machine Tools KR102567645B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160026800A KR102567645B1 (en) 2016-03-07 2016-03-07 One or more reference pins as a starting point of by RF-based location measurement Machine Tools

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160026800A KR102567645B1 (en) 2016-03-07 2016-03-07 One or more reference pins as a starting point of by RF-based location measurement Machine Tools

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170104166A true KR20170104166A (en) 2017-09-15
KR102567645B1 KR102567645B1 (en) 2023-08-16

Family

ID=59926849

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160026800A KR102567645B1 (en) 2016-03-07 2016-03-07 One or more reference pins as a starting point of by RF-based location measurement Machine Tools

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102567645B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220002642U (en) * 2021-04-27 2022-11-03 김용구 Kiosk with function preventing loss of card

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002321171A (en) * 2001-04-10 2002-11-05 Hilti Ag Positioning unit for hand-held tool device
KR20100073744A (en) * 2008-12-23 2010-07-01 한국전자통신연구원 Method and apparatus for estimating indoor position based rf

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002321171A (en) * 2001-04-10 2002-11-05 Hilti Ag Positioning unit for hand-held tool device
KR20100073744A (en) * 2008-12-23 2010-07-01 한국전자통신연구원 Method and apparatus for estimating indoor position based rf

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220002642U (en) * 2021-04-27 2022-11-03 김용구 Kiosk with function preventing loss of card

Also Published As

Publication number Publication date
KR102567645B1 (en) 2023-08-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10247545B2 (en) Laser gauge for robotic calibration and monitoring
KR100750897B1 (en) Dimension measurement system and rescale method using indoor global positioning system
US9585598B2 (en) System for determining position in a work space
CN102540141B (en) System for positioning a tool in a work space
US9897442B2 (en) Method and system for determining spatial coordinates with a mobile coordinate measuring machine
US20150037045A1 (en) Laser receiver
CN113607145A (en) Distance measuring system and distance measuring method
WO2002004891A1 (en) Spatial positioning
US20070257839A1 (en) System and method to perform network node localization training using a mobile node
KR102273573B1 (en) Apparatus and method for providing indoor location information
CN110221327B (en) Non-contact measuring piling system and piling method
JP2007018164A (en) Self-propelled measurement device, diagnosis device, and automatic diagnosis system
KR20170104166A (en) One or more reference pins as a starting point of by RF-based location measurement Machine Tools
CN104567753A (en) Method for measuring area of target surface
CN106323170A (en) Laser three-dimensional positioning-based concrete vibrating quality real-time monitoring method
CN109870672A (en) A kind of location algorithm based on the synchronization of anchor node Differential time and Taylor collaboration
EP2064569B1 (en) Global coordinate creation method for precision measurement of hollow frame
US10310080B2 (en) Three dimensional manufacturing positioning system
KR102032885B1 (en) Signal correction method
US20140316738A1 (en) Apparatus and method for measuring position of light
US10578459B2 (en) Method for operating an x-ray device
CN104883664A (en) Integrated positioning and position real-time display system of indoor mobile object
CN110426676A (en) A kind of positioning system based on ultrasound and localization method
CN105911543B (en) Motion terminals are carried out with the methods, devices and systems of radio distance-measuring
CN108759771A (en) A kind of surveying and locating system and method

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant