KR20170102653A - Cruise control system and cruise control method thereof - Google Patents

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KR20170102653A
KR20170102653A KR1020160025033A KR20160025033A KR20170102653A KR 20170102653 A KR20170102653 A KR 20170102653A KR 1020160025033 A KR1020160025033 A KR 1020160025033A KR 20160025033 A KR20160025033 A KR 20160025033A KR 20170102653 A KR20170102653 A KR 20170102653A
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이진한
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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Abstract

According to the present invention, disclosed are a driving control system and a driving control method. The driving control system according to an embodiment of the present invention includes: an information obtaining unit which obtains road information and driving information of a driving device; a steering direction determining unit which determines an initial steering direction of the driving device as a first fixed value if the driving device is in a driving state, and determines the initial steering direction if the driving device is in a stop state, based on the driving information; and a driving path determining unit which determines a first driving path connecting an initial position and a final position of the driving device using a first path determination algorithm when the initial steering direction is determined as the first fixed value, and determines a second driving path connecting the initial steering direction, and the initial position and final position of the driving device using a second path determination algorithm. Accordingly, the present invention can automatically determine the driving path of an autonomous driving device.

Description

주행 제어 시스템 및 주행 제어 방법{Cruise control system and cruise control method thereof}[0001] Cruise control system and cruise control method [

본 발명은 주행 제어 시스템 및 주행 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a running control system and a running control method.

자동 주행 장치 제어 시스템에 의한 자동 주행 장치의 무인 자율 주행의 요구가 높아지고 있다. 이러한 무인 자율 주행에서는 안전한 운행이 매우 중요한 사항 중 하나이지만, 신속한 주행 또한 중요한 요소이다. 특정 경로를 주행하려고 할 때 신속한 주행을 위해서는, 자동 주행 장치의 초기 위치 및 최종 위치를 주행하는 과정에서의 위치, 자동 주행 장치의 방향, 및 자동 주행 장치의 스티어링 방향 등을 적절히 조정할 필요가 있다. 이를 위해서는, 가능한 많은 요소들이 고정된 값이 아닌 변수로 처리되는 것이 유리할 수 있다.There has been an increasing demand for autonomous travel of the automatic traveling device by the automatic traveling device control system. Safe running is one of the most important issues in this unmanned autonomous driving, but rapid driving is also an important factor. It is necessary to appropriately adjust the position in the course of running the initial position and the final position of the automatic traveling device, the direction of the automatic traveling device, the steering direction of the automatic traveling device, and the like in order to perform a rapid travel when a specific route is to be traveled. To do this, it can be advantageous that as many elements as possible are processed as variables rather than as fixed values.

본 발명의 실시예들은 자동 주행 장치의 초기 위치 및 최종 위치를 연결하는 경로를 생성하여, 자동 주행 장치의 주행 경로를 자동으로 결정할 수 있는 주행 제어 시스템 및 주행 제어 방법을 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention provide a running control system and a running control method capable of automatically determining a running path of an automatic running apparatus by generating a path connecting an initial position and a final position of the automatic running apparatus.

본 발명의 실시예들은 자동 주행 장치의 주행 경로를 결정하기 위한 알고리즘을, 자동 주행 장치의 초기 상태에 따라 서로 다르게 선택하여 주행 경로를 생성할 수 있는 주행 제어 시스템 및 주행 제어 방법을 제공하고자 한다.The embodiments of the present invention provide a running control system and a running control method capable of generating a running path by selecting an algorithm for determining a running path of an automatic running apparatus differently according to an initial state of an automatic running apparatus.

본 발명의 일 실시예는 도로 정보 및 주행 장치의 주행 정보를 획득하는 정보 획득부; 상기 주행 정보를 기초로, 상기 주행 장치가 주행 상태인 경우에는 상기 주행 장치의 초기 스티어링(steering) 방향을 기 결정된 제1 고정 값으로 결정하고, 상기 주행 장치가 정지 상태인 경우에는 상기 초기 스티어링 방향을 변수로 결정하는 스티어링 방향 결정부; 및 상기 초기 스티어링 방향이 상기 제1 고정 값으로 결정된 경우 제1 경로 결정 알고리즘을 사용하여 상기 주행 장치의 초기 위치 및 최종 위치를 연결하는 제1 주행 경로를 결정하고, 상기 초기 스티어링 방향이 변수로 결정된 경우 제2 경로 결정 알고리즘을 사용하여 상기 초기 스티어링 방향, 및 상기 주행 장치의 초기 위치 및 최종 위치를 연결하는 제2 주행 경로를 결정하는 주행 경로 결정부;를 포함하는, 주행 제어 시스템을 개시한다.According to an embodiment of the present invention, there is provided an information obtaining apparatus comprising: an information obtaining unit obtaining road information and driving information of a traveling apparatus; Wherein the initial steering direction of the traveling device is determined as a predetermined first fixed value when the traveling device is in a traveling state based on the traveling information, As a variable; And determining a first driving route connecting an initial position and a final position of the traveling device using a first route determination algorithm when the initial steering direction is determined as the first fixed value, And a traveling route determining unit determining a second traveling route connecting the initial steering direction and an initial position and a final position of the traveling device using a second route determination algorithm.

상기 주행 정보는, 상기 초기 위치, 상기 초기 스티어링 방향, 및 기준축과 상기 주행 장치의 주행 방향 간의 초기 각도에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 도로 정보는, 상기 주행 장치의 최종 위치에 대한 정보를 포함할 수 있다.Wherein the driving information includes at least one of information on the initial position, the initial steering direction, and an initial angle between the reference axis and the traveling direction of the traveling device, and the road information includes at least one of Information.

상기 주행 제어 시스템은, 상기 최종 위치를 기초로, 상기 주행 장치의 최종 스티어링 방향, 및 상기 기준축과 상기 주행 장치의 주행 방향 간의 최종 각도에 대한 정보를 계산하는 정보 계산부;를 더 포함할 수 있다.The traveling control system may further comprise an information calculation unit for calculating information on a final steering direction of the traveling device and a final angle between the reference axis and the traveling direction of the traveling device based on the final position have.

상기 제1 경로 결정 알고리즘은, 상기 초기 위치, 상기 초기 각도, 상기 초기 스티어링 방향, 상기 최종 위치, 상기 최종 각도, 및 상기 최종 스티어링 방향으로부터, 상기 제1 주행 경로를 결정하는 알고리즘이고, 상기 제2 경로 결정 알고리즘은, 상기 초기 위치, 상기 초기 스티어링 방향, 상기 최종 위치, 상기 최종 각도, 및 상기 최종 스티어링 방향으로부터, 상기 초기 각도 및 상기 제2 주행 경로를 결정하는 알고리즘일 수 있다.Wherein the first path determination algorithm is an algorithm for determining the first travel path from the initial position, the initial angle, the initial steering direction, the final position, the final angle, and the final steering direction, The path determination algorithm may be an algorithm that determines the initial angle and the second travel path from the initial position, the initial steering direction, the final position, the final angle, and the final steering direction.

본 발명의 다른 실시예는 도로 정보 및 주행 장치의 주행 정보를 획득하는 단계; 상기 주행 정보를 기초로, 상기 주행 장치가 주행 상태인 경우에는 상기 주행 장치의 초기 스티어링(steering) 방향을 기 결정된 제1 고정 값으로 결정하고, 상기 주행 장치가 정지 상태인 경우에는 상기 초기 스티어링 방향을 변수로 결정하는 단계; 및 상기 초기 스티어링 방향이 상기 제1 고정 값으로 결정된 경우 제1 경로 결정 알고리즘을 사용하여 상기 주행 장치의 초기 위치 및 최종 위치를 연결하는 제1 주행 경로를 결정하고, 상기 초기 스티어링 방향이 변수로 결정된 경우 제2 경로 결정 알고리즘을 사용하여 상기 초기 스티어링 방향, 및 상기 주행 장치의 초기 위치 및 최종 위치를 연결하는 제2 주행 경로를 결정하는 단계;를 포함하는, 주행 제어 방법을 개시한다.According to another embodiment of the present invention, there is provided a method of driving a vehicle, comprising: obtaining road information and driving information of the driving apparatus; Wherein the initial steering direction of the traveling device is determined as a predetermined first fixed value when the traveling device is in a traveling state based on the traveling information, As a variable; And determining a first driving route connecting an initial position and a final position of the traveling device using a first route determination algorithm when the initial steering direction is determined as the first fixed value, And determining a second travel route connecting the initial steering direction and an initial position and a final position of the traveling device using a second route determination algorithm.

상기 주행 정보는, 상기 초기 위치, 상기 초기 스티어링 방향, 및 기준축과 상기 주행 장치의 주행 방향 간의 초기 각도에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 도로 정보는, 상기 주행 장치의 최종 위치에 대한 정보를 포함하고, 상기 획득하는 단계는, 상기 주행 장치의 최종 스티어링 방향, 및 상기 기준축과 상기 주행 장치의 주행 방향 간의 최종 각도에 대한 정보를 계산하는 단계를 포함하고, 상기 제1 경로 결정 알고리즘은, 상기 초기 위치, 상기 초기 각도, 상기 초기 스티어링 방향, 상기 최종 위치, 상기 최종 각도, 및 상기 최종 스티어링 방향으로부터, 상기 제1 주행 경로를 결정하는 알고리즘이고, 상기 제2 경로 결정 알고리즘은, 상기 초기 위치, 상기 초기 각도, 상기 최종 위치, 상기 최종 각도, 및 상기 최종 스티어링 방향으로부터, 상기 초기 스티어링 방향 및 상기 제2 주행 경로를 결정하는 알고리즘일 수 있다.Wherein the driving information includes at least one of information on the initial position, the initial steering direction, and an initial angle between the reference axis and the traveling direction of the traveling device, and the road information includes at least one of Wherein the acquiring step includes calculating information on a final steering direction of the traveling device and a final angle between the reference axis and the traveling direction of the traveling device, Is an algorithm for determining the first travel route from the initial position, the initial angle, the initial steering direction, the final position, the final angle, and the final steering direction, and the second path determination algorithm From the initial position, the initial angle, the final position, the final angle, and the final steering direction, The initial steering direction and the second travel route.

이와 같은 본 발명의 주행 제어 시스템 및 주행 제어 방법을 통하여, 자동 주행 장치의 초기 위치 및 최종 위치를 연결하는 경로를 생성하여 자동 주행 장치의 주행 경로를 자동으로 결정할 수 있다.Through the running control system and the running control method of the present invention, a path connecting the initial position and the final position of the automatic running apparatus can be generated to automatically determine the running path of the automatic running apparatus.

또한, 자동 주행 장치의 주행 경로를 결정하기 위한 알고리즘을, 자동 주행 장치의 초기 상태에 따라 서로 다르게 선택하여 주행 경로를 생성할 수 있는 주행 제어 시스템 및 주행 제어 방법을 제공할 수 있다.It is also possible to provide a running control system and a running control method capable of generating a running path by selecting an algorithm for determining the running path of the automatic running apparatus differently according to the initial state of the automatic running apparatus.

도 1 내지 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행 제어 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 방법의 예시를 도시한 순서도이다.
도 6은 실제 도로 상에서 주행 경로를 생성하는 방법의 예시를 설명하기 위한 도면이다.1 to 3 are block diagrams schematically showing a configuration of a travel control system according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram schematically showing the configuration of a travel control system according to another embodiment of the present invention.
5 is a flowchart showing an example of a travel control method according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram for explaining an example of a method of generating a traveling route on an actual road.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. In the following embodiments, the terms first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by terms. Terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

이하의 실시예에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 이하의 실시예에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the following examples are used only to illustrate specific embodiments and are not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the following description, the terms "comprises" or "having ", and the like, specify that the presence of stated features, integers, steps, operations, elements, But do not preclude the presence or addition of other features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

본 발명의 실시예들은 기능적인 블록 구성들 및 다양한 처리 단계들로 나타내어질 수 있다. 이러한 기능 블록들은 특정 기능들을 실행하는 다양한 개수의 하드웨어 또는/및 소프트웨어 구성들로 구현될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시예들은 하나 이상의 마이크로프로세서들의 제어 또는 다른 제어 장치들에 의해서 다양한 기능들을 실행할 수 있는, 메모리, 프로세싱, 로직(logic), 룩업 테이블(look-up table) 등과 같은 직접 회로 구성들을 채용할 수 있다. 본 발명의 실시예의 구성 요소들이 소프트웨어 프로그래밍 또는 소프트웨어 요소들로 실행될 수 있는 것과 유사하게, 본 발명의 실시예는 데이터 구조, 프로세스들, 루틴들 또는 다른 프로그래밍 구성들의 조합으로 구현되는 다양한 알고리즘을 포함하여, C, C++, 자바(Java), 어셈블러(assembler) 등과 같은 프로그래밍 또는 스크립팅 언어로 구현될 수 있다. 기능적인 측면들은 하나 이상의 프로세서들에서 실행되는 알고리즘으로 구현될 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예들은 전자적인 환경 설정, 신호 처리, 및/또는 데이터 처리 등을 위하여 종래 기술을 채용할 수 있다. 매커니즘, 요소, 수단, 구성과 같은 용어는 넓게 사용될 수 있으며, 기계적이고 물리적인 구성들로서 한정되는 것은 아니다. 상기 용어는 프로세서 등과 연계하여 소프트웨어의 일련의 처리들(routines)의 의미를 포함할 수 있다.Embodiments of the present invention may be represented by functional block configurations and various processing steps. These functional blocks may be implemented in a wide variety of hardware and / or software configurations that perform particular functions. For example, embodiments of the invention may be embodied directly in hardware, such as memory, processing, logic, look-up tables, etc., that can perform various functions by control of one or more microprocessors or by other control devices Circuit configurations can be employed. Similar to the components of an embodiment of the present invention may be implemented with software programming or software components, embodiments of the present invention include various algorithms implemented with a combination of data structures, processes, routines, or other programming constructs , C, C ++, Java, assembler, and the like. Functional aspects may be implemented with algorithms running on one or more processors. Embodiments of the present invention may also employ conventional techniques for electronic configuration, signal processing, and / or data processing. Terms such as mechanisms, elements, means, and configurations are widely used and are not limited to mechanical and physical configurations. The term may include the meaning of a series of routines of software in conjunction with a processor or the like.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예에 따른 본 발명을 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.1 to 3 are block diagrams schematically showing a configuration of a travel control system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 주행 제어 시스템(100)은 정보 획득부(110), 스티어링 방향 결정부(120), 및 주행 경로 결정부(130)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the travel control system 100 may include an information obtaining unit 110, a steering direction determining unit 120, and a travel route determining unit 130.

본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 시스템(100)은 주행 장치 또는 자동 주행 장치(예를 들어, 차량, 로봇 등)의 움직임을 제어하는 시스템으로, 주행 장치에 포함되거나, 주행 장치에 부착되는 전자 장치에 포함될 수 있다. 또는 주행 제어 시스템(100)은 주행 장치와 무선 통신을 수행하는 전자 장치에 포함되어, 원격으로 주행 장치의 움직임을 제어할 수도 있다. 주행 제어 시스템(100)은 주행 장치가 주행해야 하는 전체 경로 중 적어도 일부를 복수의 일부 경로들로 분할한 후, 각각의 일부 경로들을 주행하기 위한 주행 경로를 생성할 수 있다. 또한, 주행 제어 시스템(100)은 생성한 주행 경로를 따라 주행 장치가 주행하도록 주행 장치를 제어할 수 있다.The travel control system 100 according to an embodiment of the present invention is a system for controlling the movement of a traveling device or an automatic traveling device (for example, a vehicle, a robot, etc.), and is included in a traveling device or attached to a traveling device May be included in an electronic device. Or the travel control system 100 may be included in an electronic device that performs wireless communication with the traveling device so as to control the movement of the traveling device remotely. The driving control system 100 may divide at least a part of the entire route that the traveling device should travel into a plurality of partial routes and then generate a traveling route for traveling the partial routes. Further, the travel control system 100 can control the traveling apparatus so that the traveling apparatus travels along the generated traveling path.

정보 획득부(110)는 주행 장치가 주행 중인 도로의 도로 정보 및 주행 장치의 주행 정보를 획득할 수 있다. 도로 정보에는 주행 장치의 최종 위치가 포함될 수 있다. 즉, 도로의 형상에 따라서 주행 장치의 최종 위치가 결정되므로, 주행 장치의 최종 위치는 도로 정보에 포함될 수 있다. 이 외에도, 도로 정보에는 도로의 차선, 차선의 폭 및 도로의 형상(곡률) 등의 도로의 기하학적 정보가 더 포함될 수 있다. 또한, 주행 정보에는 도로 상에서 주행 장치의 초기 위치, 기준축과 주행 장치의 주행 방향 간의 초기 각도, 및 주행 장치의 초기 스티어링(steering) 방향 등이 포함될 수 있다. 여기서 스티어링 방향은 주행 장치의 바퀴가 향하고 있는 방향을 의미할 수 있다. 이러한 주행 장치의 스티어링 방향은 주행 장치의 핸들이 돌아간 정도 등에 의하여 제어될 수 있다. 이 외에도, 주행 정보에는 요율(yaw rate) 등 주행 장치의 움직임과 관련된 정보가 더 포함될 수 있다.The information obtaining unit 110 can obtain the road information of the road on which the traveling apparatus is traveling and the traveling information of the traveling apparatus. The road information may include the final position of the traveling device. That is, since the final position of the traveling device is determined according to the shape of the road, the final position of the traveling device can be included in the road information. In addition to this, the road information may further include road geometry information such as the lane of the road, the width of the lane, and the shape (curvature) of the road. The driving information may include an initial position of the traveling device on the road, an initial angle between the reference axis and the traveling direction of the traveling device, and an initial steering direction of the traveling device. Here, the steering direction may mean a direction in which the wheels of the traveling device are pointing. The steering direction of the traveling device can be controlled by the degree of steering of the traveling device. In addition, the driving information may further include information related to the motion of the traveling device, such as a yaw rate.

선택적으로, 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 시스템(100)은 센서(200)와 유무선 통신 방식으로 연결될 수 있다. 또는, 주행 제어 시스템(100)이 센서(200)를 포함할 수도 있다.2, the travel control system 100 according to an embodiment of the present invention may be connected to the sensor 200 through a wired / wireless communication method. Alternatively, the travel control system 100 may include the sensor 200.

센서(200)는 주행 중인 주행 장치에 부착된 카메라와 같은 영상 인식 장치, 적외선 센서, 레이더(RADAR) 또는 라이다(LIDAR) 센서 등을 포함할 수 있다. 센서(200)는 하나 이상의 센서들이 단독 또는 융합된 형태로 이용될 수 있다. 센서(200)는 주행 장치의 전방, 후방, 또는 측방에 설치될 수 있으며, 적절한 위치에 선택 장착이 가능하다. 센서(200)에 의해 획득되는 도로의 주변 정보는 주행 장치에 장착되는 센서(200)의 종류에 따라 달라질 수 있으며, 도로의 전체 또는 현재 주행 중인 차선 또는 차선을 변경하면서 주행할 범위 내의 도로에 대해서만 정보를 획득할 수 있다. 다른 예로서, 센서(200)는 도로 주변에 설치되고, 정보 획득부(110)는 무선으로 센서(200)로부터 감지 신호를 수신하여 도로 정보를 획득할 수 있다.The sensor 200 may include an image recognition device such as a camera attached to a traveling device in operation, an infrared sensor, a RADAR or a LIDAR sensor. The sensor 200 may be used in the form of one or more sensors alone or in a fused form. The sensor 200 can be installed at the front, rear, or side of the traveling device, and can be selectively installed at an appropriate position. The peripheral information of the road obtained by the sensor 200 may vary depending on the type of the sensor 200 mounted on the traveling device and may be changed only for the roads within the range to be driven while changing the entire road, Information can be obtained. As another example, the sensor 200 may be installed around the road, and the information obtaining unit 110 may wirelessly receive the detection signal from the sensor 200 to obtain the road information.

센서(200)는 주행 중인 주행 장치에 부착된 GPS(Global Positioning System), 속도계, 조향각 센서, 요율 센서, 중력 센서 등을 포함할 수 있다. 정보 획득부(110)는 센서(200)의 측정 값을 수신하여 주행 장치의 주행 정보 및/또는 도로 정보를 획득할 수 있다.The sensor 200 may include a GPS (Global Positioning System), a speedometer, a steering angle sensor, a yaw rate sensor, a gravity sensor, and the like attached to the traveling device during travel. The information obtaining unit 110 may receive the measured value of the sensor 200 and obtain driving information and / or road information of the traveling device.

선택적으로, 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 시스템(100)은 통신부(140)를 포함할 수 있다.3, the travel control system 100 according to an embodiment of the present invention may include a communication unit 140.

통신부(140)는 외부의 전자 장치들과의 유무선 통신을 통하여 데이터를 송수신할 수 있다. 이러한 통신부(140)는 블루투스 통신부, BLE(Bluetooth Low Energy) 통신부, 근거리 무선 통신부(Near Field Communication unit), WLAN(와이파이) 통신부, 지그비(Zigbee) 통신부, 적외선(IrDA, infrared Data Association) 통신부, WFD(Wi-Fi Direct) 통신부, UWB(ultra wideband) 통신부, Ant+ 통신부 등일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The communication unit 140 can transmit and receive data through wired / wireless communication with external electronic devices. The communication unit 140 includes a Bluetooth communication unit, a Bluetooth low energy communication unit, a near field communication unit, a WLAN communication unit, a Zigbee communication unit, an IrDA (infrared data association) communication unit, a WFD (Wi-Fi Direct) communication unit, UWB (ultra wideband) communication unit, Ant + communication unit, and the like.

통신부(140)는 주행 장치의 주행 정보 및/또는 도로 정보를 포함하는 전자 신호를 외부 전자 장치로부터 수신할 수 있다. 정보 획득부(110)는 통신부(140)를 통하여 수신한 전자 신호로부터 주행 장치의 주행 정보 및/또는 도로 정보를 획득할 수 있다.The communication unit 140 can receive an electronic signal including traveling information and / or road information of the traveling device from the external electronic device. The information obtaining unit 110 can obtain the running information and / or the road information of the traveling apparatus from the electronic signal received through the communication unit 140. [

스티어링 방향 결정부(120)는 주행 정보 및/또는 도로 정보를 기초로 하여, 주행 장치가 주행 상태인 경우에는 주행 장치의 초기 스티어링 방향을 기 결정된 제1 고정 값으로 결정할 수 있고, 주행 장치가 정지 상태인 경우에는 초기 스티어링 방향을 변수로 결정할 수 있다.The steering direction determination unit 120 can determine the initial steering direction of the traveling device as a predetermined first fixed value based on the traveling information and / or the road information, and when the traveling device is stopped State, the initial steering direction can be determined as a variable.

구체적으로, 주행 장치가 주행 상태인 경우에 주행 장치의 스티어링 방향을 급작스럽게 변경하여 급회전을 시도할 경우, 차량 또는 바퀴가 손상을 입거나, 주행 경로를 이탈하여 위험한 상황이 발생할 수 있다. 따라서, 스티어링 방향 결정부(120)는 주행 장치가 주행 상태인 경우에는 스티어링 방향을 조정하지 않을 수 있다. 즉, 제1 고정 값은 주행 제어 시스템(100) 또는 주행 장치의 운전자 등에 의하여 과거에 정해진 값일 수 있다. 이러한 제1 고정 값은 주행 제어 시스템(100)에 의해 자동 주행 경로를 생성하려는 초기 위치에 도달하기 전의 주행 장치의 주행 상태에 의해 자동으로 결정되는 값일 수 있다.Specifically, when the traveling device is in a traveling state, sudden change of the steering direction of the traveling device may cause a danger of a vehicle or a wheel being damaged or departing from the traveling path. Therefore, the steering direction determination unit 120 may not adjust the steering direction when the traveling device is in the traveling state. That is, the first fixed value may be a value determined in the past by the driving control system 100 or the driver of the traveling device. The first fixed value may be a value that is automatically determined by the driving state of the traveling device before reaching the initial position for generating the automatic traveling route by the travel control system 100. [

만약, 주행 장치가 정지 상태인 경우에는 주행 장치의 스티어링 방향을 급작스럽게 변경한다고 하더라도, 해당 변경에 의해 주행 장치에 특정 방향으로의 가속도가 적용되는 것이 아닐 수 있다. 따라서, 스티어링 방향 결정부(120)는 주행 장치가 정지 상태인 경우에는 초기 스티어링 방향을 임의의 변수로 설정할 수 있는 경로 결정 알고리즘을 이용하여 초기 스티어링 방향을 결정할 수 있다.Even if the steering direction of the traveling device is suddenly changed when the traveling device is in a stopped state, the acceleration in a specific direction may not be applied to the traveling device due to the change. Accordingly, the steering direction determination unit 120 can determine the initial steering direction by using a path determination algorithm that can set the initial steering direction to an arbitrary variable when the traveling apparatus is in a stopped state.

주행 경로 결정부(130)는 주행 장치가 초기 위치에서부터 최종 위치까지 주행하기 위해 이동할 주행 경로를 결정할 수 있다. 주행 경로 결정부(130)는 주행 장치의 주행 정보 및/또는 도로 정보를 고정된 값으로 활용하여 주행 경로를 결정하는 경로 결정 알고리즘을 사용하여 주행 장치의 주행 경로를 결정할 수 있다.The travel route determining unit 130 can determine the travel route to travel from the initial position to the final position of the traveling apparatus. The driving route determining unit 130 can determine the driving route of the traveling device by using a routing algorithm that determines the traveling route by using the traveling information and / or the road information of the traveling device as fixed values.

이 때, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 시스템(100)에 포함되는 주행 경로 결정부(130)는, 두 개 이상의 서로 다른 경로 결정 알고리즘들을 이용하여 주행 장치의 주행 경로를 결정할 수 있다. 구체적으로, 스티어링 방향 결정부(120)에서 주행 장치의 초기 스티어링 방향을 제1 고정 값으로 결정한 경우, 주행 경로 결정부(130)는 제1 경로 결정 알고리즘을 사용하여 주행 장치의 주행 경로를 생성할 수 있다. 스티어링 방향 결정부(120)에서 주행 장치의 초기 스티어링 방향을 변수로 결정한 경우, 주행 경로 결정부(130)는 제2 경로 결정 알고리즘을 사용하여 주행 장치의 주행 경로를 생성할 수 있다.At this time, the travel route determining unit 130 included in the travel control system 100 according to the embodiment of the present invention can determine the travel route of the travel apparatus using two or more different route determination algorithms. Specifically, when the initial steering direction of the traveling apparatus is determined as the first fixed value by the steering direction determination unit 120, the traveling path determination unit 130 generates a traveling path of the traveling apparatus using the first path determination algorithm . When the steering direction determining unit 120 determines the initial steering direction of the traveling apparatus as a variable, the traveling path determining unit 130 can generate the traveling path of the traveling apparatus using the second path determining algorithm.

이 때, 제1 경로 결정 알고리즘은 주행 장치의 초기 위치, 기준축과 주행 장치의 주행 방향 간의 초기 각도, 및 초기 스티어링 방향을 고정 값으로 포함하는 알고리즘일 수 있다. 나아가, 제1 경로 결정 알고리즘은, 주행 장치의 최종 위치, 기준축과 주행 장치의 주행 방향 간의 최종 각도, 및 최종 스티어링 방향을 추가적인 고정 값으로 사용하여 주행 장치의 주행 경로를 결정하는 알고리즘일 수 있다. 이 때, 위치에 대한 정보는 x축 및 해당 x축과 직교하는 y축을 이용하여 설정되는 데카르트 좌표(Cartesian coordinate)를 이용하여 표시될 수 있다. 이 경우, 초기 위치 및 최종 위치에 대한 정보 각각은 해당 위치의 x축 좌표와 y축 좌표를 이용하여 표현될 수 있다. 또한, 2차원 평면 상에서의 위치에 대한 정보는 데카르트 좌표가 아닌 다른 좌표를 사용하여 표현하는 경우에도 두 개의 값을 이용하여 표현될 수 있다. 즉, 제1 경로 결정 알고리즘은 상기한 8개의 고정 값들을 활용하여 주행 장치의 주행 경로를 결정하는 알고리즘일 수 있다.In this case, the first path determination algorithm may be an algorithm including an initial position of the traveling device, an initial angle between the reference axis and the traveling direction of the traveling device, and an initial steering direction as fixed values. Furthermore, the first path determination algorithm may be an algorithm for determining the traveling path of the traveling apparatus by using the final position of the traveling apparatus, the final angle between the reference axis and the traveling direction of the traveling apparatus, and the final steering direction as additional fixed values . At this time, the information on the position can be displayed using Cartesian coordinates set using the x-axis and the y-axis orthogonal to the x-axis. In this case, each of the information on the initial position and the final position can be expressed using the x-axis coordinate and the y-axis coordinate of the corresponding position. In addition, the information on the position on the two-dimensional plane can be expressed using two values even when the coordinates are expressed using coordinates other than Cartesian coordinates. That is, the first path determination algorithm may be an algorithm for determining the traveling path of the traveling apparatus by utilizing the eight fixed values.

한편, 제2 경로 결정 알고리즘은 주행 장치의 초기 위치, 및 기준축과 주행 장치의 주행 방향 간의 초기 각도를 고정 값으로 포함하는 알고리즘일 수 있고, 나아가, 주행 장치의 최종 위치, 기준축과 주행 장치의 주행 방향 간의 최종 각도, 및 최종 스티어링 방향을 추가적인 고정 값으로 사용하여 주행 장치의 주행 경로를 결정하는 알고리즘일 수 있다. 즉, 제2 경로 결정 알고리즘은 상기한 7개의 값들을 활용하여, 초기 스티어링 방향 및 주행 장치의 주행 경로를 결정하는 알고리즘일 수 있다.On the other hand, the second path determination algorithm may be an algorithm that includes an initial angle between the initial position of the traveling device and the traveling direction of the traveling device as a fixed value. Further, the second route determination algorithm may be an algorithm including a final position of the traveling device, The final angle between the running directions of the vehicle, and the final steering direction as additional fixed values. That is, the second path determination algorithm may be an algorithm for determining the initial steering direction and the traveling path of the traveling apparatus by utilizing the seven values.

여기서 제1 경로 결정 알고리즘 및 제2 경로 결정 알고리즘에 대한 구체적인 설명은 도 6을 통하여 설명하기로 한다.Here, a detailed description of the first path determination algorithm and the second path determination algorithm will be described with reference to FIG.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행 제어 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.4 is a block diagram schematically showing the configuration of a travel control system according to another embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 주행 제어 시스템(100)은 정보 획득부(110), 스티어링 방향 결정부(120), 및 주행 경로 결정부(130) 외에 정보 계산부(150)를 더 포함할 수 있다. 이하에서, 도 1 내지 도 3을 통하여 설명한 내용과 중복되는 부분은 생략하기로 한다.4, the running control system 100 of the present invention further includes an information calculating unit 150 in addition to the information obtaining unit 110, the steering direction determining unit 120, and the traveling path determining unit 130 . Hereinafter, the parts overlapping with those described with reference to Figs. 1 to 3 will be omitted.

정보 계산부(150)는 정보 획득부(110)를 통하여 획득된 정보를 바탕으로 하여, 추가적인 정보를 계산할 수 있다. 예를 들어, 정보 계산부(150)는 최종 위치에 대한 정보를 포함하는 도로 정보를 기초로, 기준축과 주행 장치의 주행 방향 간의 최종 각도에 대한 정보, 및 최종 스티어링 방향에 대한 정보를 계산할 수 있다.The information calculation unit 150 may calculate additional information based on the information obtained through the information acquisition unit 110. [ For example, the information calculation unit 150 can calculate information on the final angle between the reference axis and the traveling direction of the traveling device, and information on the final steering direction, based on the road information including information on the final position have.

정보 계산부(150)는 주행 제어 시스템(100)을 이용하여 생성하려고 하는 주행 경로의 최종 위치에 대한 정보, 및 해당 최종 위치의 도로의 형태에 대한 정보를 기초로 기준축과 주행 장치의 주행 방향 간의 최종 각도에 대한 정보, 및 최종 스티어링 방향에 대한 정보를 계산할 수 있다. 구체적으로, 주행 제어 시스템(100)은 주행 장치가 최종 위치에 도달하였을 경우, 주행 장치가 이어서 자동 주행 또는 수동 주행을 수행하기에 적합한 상태가 되도록 주행 장치를 제어할 수 있다. 즉, 주행 제어 시스템(100)은 최종 위치에 주행 장치가 도달하였을 때, 차선 또는 도로의 주행 방향과 평행한 방향으로 주행 장치가 배치되도록 할 수 있다. 또한, 주행 제어 시스템(100)은 최종 위치에 주행 장치가 도달하였을 때, 최종 스티어링 방향은 주행 장치의 최종 주행 방향과 동일한 방향이 되도록 할 수 있다. 이를 통하여, 정보 계산부(150)는 주행 제어 시스템(100)에 의한 주행 장치의 제어가 종료되는 최종 위치에서의 기준축과 주행 장치의 주행 방향 간의 최종 각도, 및 최종 스티어링 방향을 안정된 수치가 되도록 계산할 수 있다.The information calculation unit 150 calculates the driving direction of the traveling device based on the information about the final position of the traveling route to be generated using the traveling control system 100 and the information about the shape of the road at the final position, Information about the final angle between the steering wheel and the final steering direction, and information about the final steering direction. Specifically, the running control system 100 can control the traveling device such that the traveling device is then in a state suitable for performing automatic traveling or manual traveling, when the traveling device reaches the final position. That is, when the traveling device reaches the final position, the traveling control system 100 can arrange the traveling device in a direction parallel to the traveling direction of the lane or road. Further, when the traveling apparatus reaches the final position of the travel control system 100, the final steering direction may be the same direction as the final traveling direction of the traveling apparatus. The information calculation unit 150 calculates the final angle between the reference axis and the traveling direction of the traveling device at the final position where the control of the traveling device by the traveling control system 100 is terminated, Can be calculated.

한편, 정보 계산부(150)는 정보 획득부(110)를 통하여 획득된 도로 정보를 기초로, 하는 주행 경로의 최종 위치 또한 계산할 수 있다. 이 때, 정보 계산부(150)는 주행 제어 시스템(100)을 이용하여 생성하려고 하는 주행 경로의 최종 도달 거리에서, 주행 중인 차선의 중앙부, 다른 차선의 중앙부, 또는 도로의 중앙부를 최종 위치로 결정할 수 있다. 이는, 주행 장치가 최종 위치에 도달하였을 경우 주행 장치가 이어서 자동 주행 또는 수동 주행을 수행하기에 적합한 상태가 되도록 하기 위함일 수 있다.On the other hand, the information calculation unit 150 can calculate the final position of the traveling route based on the road information obtained through the information obtaining unit 110. [ At this time, the information calculation unit 150 determines the central portion of the driving lane, the central portion of the other lane, or the central portion of the road as the final position at the final reaching distance of the traveling route to be created using the travel control system 100 . This may be so that when the traveling device reaches the final position, the traveling device is then in a state suitable for performing automatic traveling or manual traveling.

도 4에서는 기준축과 주행 장치의 주행 방향 간의 최종 각도에 대한 정보, 및 최종 스티어링 방향에 대한 정보를 정보 계산부(150)를 통하여 계산하는 것으로 도시되어 있으나, 이는 일 실시예에 불과하다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 시스템(100)은 정보 획득부(110) 또는 통신부(140)를 통하여 기준축과 주행 장치의 주행 방향 간의 최종 각도에 대한 정보 및/또는 최종 스티어링 방향에 대한 정보를 직접적으로 획득할 수도 있다. 또는, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 시스템(100)은 산술적인 계산을 통하지 않고, 룩-업 테이블(look-up table) 또는 기 설정된 함수를 통하여, 입력 받은 주행 정보 및/또는 도로 정보로부터 기준축과 주행 장치의 주행 방향 간의 최종 각도에 대한 정보 및/또는 최종 스티어링 방향에 대한 정보를 획득할 수도 있다.In FIG. 4, the information about the final angle between the reference axis and the running direction of the traveling apparatus, and information about the final steering direction is shown to be calculated through the information calculation unit 150, but this is only an example. In other words, the running control system 100 according to an embodiment of the present invention controls the information obtaining unit 110 or the communication unit 140 to obtain information on the final angle between the reference axis and the traveling direction of the traveling apparatus and / May be obtained directly. Alternatively, the driving control system 100 according to the embodiment of the present invention may be configured not to perform the arithmetic calculation but to output the inputted driving information and / or road information (e.g., road information) through a look-up table or a predetermined function Information on the final angle between the reference axis and the traveling direction of the traveling device and / or information on the final steering direction.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 방법의 예시를 도시한 순서도이다. 이하에서, 도 1 내지 도 4를 통하여 설명한 내용과 중복되는 부분은 그 설명을 생략하기로 한다.5 is a flowchart showing an example of a travel control method according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, the description of the parts overlapping with those described with reference to Figs. 1 to 4 will be omitted.

도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 제어 시스템(100)은 도로 정보 및 주행 정보를 획득하는 단계(S100 단계)를 수행할 수 있다. 이 때, 주행 제어 시스템(100)은 주행 제어 시스템(100)에 포함된 센서를 이용하여 도로 정보 및/또는 주행 정보를 획득할 수 있다. 또는, 주행 제어 시스템(100)은 주행 제어 시스템(100)에 포함된 통신부를 통하여 외부로부터 도로 정보 및/또는 주행 정보를 포함하는 신호를 수신할 수도 있다. 또는, 주행 제어 시스템(100)은 주행 제어 시스템(100)에 포함된 입력부를 통하여, 주행 제어 시스템(100)의 관리자 또는 사용자로부터 도로 정보 및/또는 주행 정보를 직접 입력 받을 수도 있다. 또는, 주행 제어 시스템(100)은 획득한 적어도 일부의 도로 정보 및/또는 주행 정보를 기초로, 추가적인 도로 정보 및/또는 주행 정보를 계산하거나, 획득할 수 있다.Referring to FIG. 5, the running control system 100 according to an embodiment of the present invention may perform step S100 of acquiring road information and running information. At this time, the driving control system 100 can acquire the road information and / or the running information by using the sensors included in the driving control system 100. Alternatively, the travel control system 100 may receive a signal including road information and / or travel information from the outside through a communication unit included in the travel control system 100. Alternatively, the driving control system 100 may directly receive road information and / or driving information from an administrator or a user of the driving control system 100 through an input unit included in the driving control system 100. Alternatively, the driving control system 100 may calculate or obtain additional road information and / or driving information based on at least a part of the obtained road information and / or driving information.

이 후, 주행 제어 시스템(100)은 주행 장치가 주행 중인지 확인하는 단계(S200 단계)를 수행할 수 있다.Thereafter, the travel control system 100 may perform step S200 of confirming whether the traveling device is traveling.

만약 주행 장치가 주행 상태인 경우, 주행 제어 시스템(100)은 초기 스티어링 방향을 고정 값으로 결정하는 단계(S300 단계)를 수행할 수 있다. 구체적으로, 주행 제어 시스템(100)은 초기 스티어링 방향을 현재 주행 상태에 의해 결정되어 있는 수치로 고정시킬 수 있다. 즉, 주행 장치가 현재 주행 중에 취하고 있는 스티어링 방향을 초기 스티어링 방향으로 그대로 적용할 수 있다.If the traveling apparatus is in a traveling state, the travel control system 100 may perform the step of determining the initial steering direction as a fixed value (step S300). Specifically, the running control system 100 can fix the initial steering direction to a value determined by the current running state. That is, it is possible to apply the steering direction that the traveling device is currently traveling in the initial steering direction.

만약 주행 장치가 정지 상태인 경우, 주행 제어 시스템(100)은 초기 스티어링 방향을 변수로 결정하는 단계(S400 단계)를 수행할 수 있다. 즉, 주행 제어 시스템(100)은 초기 스티어링 방향을, 경로 결정 알고리즘에 의하여 가변적으로 결정될 수 있도록 할 수 있다.If the traveling device is in a stop state, the travel control system 100 may perform the step of determining the initial steering direction as a variable (step S400). That is, the driving control system 100 may allow the initial steering direction to be variably determined by a routing algorithm.

이 후, 주행 장치가 주행 상태여서 S300 단계가 수행된 경우, 주행 제어 시스템(100)은 제1 경로 결정 알고리즘을 이용하여 주행 경로를 결정하는 단계(S500 단계)를 수행할 수 있다. 제1 경로 결정 알고리즘은 주행 장치의 초기 위치, 기준축과 주행 장치의 주행 방향 간의 초기 각도, 초기 스티어링 방향, 주행 장치의 최종 위치, 기준축과 주행 장치의 주행 방향 간의 최종 각도, 및 최종 스티어링 방향을 고정 값으로 사용하여 주행 장치의 주행 경로를 결정하는 알고리즘일 수 있다.Thereafter, when step S300 is performed because the travel apparatus is in a traveling state, the travel control system 100 may perform the step of determining the travel route using the first route determination algorithm (step S500). The first path determination algorithm determines an initial angle between the initial position of the traveling device, the initial angle between the reference axis and the traveling direction of the traveling device, the initial steering direction, the final position of the traveling device, the final angle between the reference axis and the traveling direction of the traveling device, May be used as a fixed value to determine the traveling route of the traveling device.

만약, 주행 장치가 정지 상태여서 S400 단계가 수행된 경우, 주행 제어 시스템(100)은 제2 경로 결정 알고리즘을 이용하여 주행 경로를 결정하는 단계(S600 단계)를 수행할 수 있다. 제2 경로 결정 알고리즘은 주행 장치의 초기 위치, 기준축과 주행 장치의 주행 방향 간의 초기 각도, 주행 장치의 최종 위치, 기준축과 주행 장치의 주행 방향 간의 최종 각도, 및 최종 스티어링 방향을 고정 값으로 사용하여 주행 장치의 주행 경로를 결정하는 알고리즘일 수 있다.If the step S400 is performed because the traveling device is in a stopped state, the driving control system 100 may perform the step of determining the traveling path using the second path determination algorithm (step S600). The second path determination algorithm determines the initial position of the traveling apparatus, the initial angle between the reference axis and the traveling direction of the traveling apparatus, the final position of the traveling apparatus, the final angle between the reference axis and the traveling direction of the traveling apparatus, And may be an algorithm for determining the traveling route of the traveling device by using it.

도 6은 실제 도로 상에서 주행 경로를 생성하는 방법의 예시를 설명하기 위한 도면이다.6 is a diagram for explaining an example of a method of generating a traveling route on an actual road.

도 6을 참조하면, 주행 장치(D)는 도로(R)를 주행할 수 있다. 주행 장치(D)는 초기 위치(SP)에서부터 최종 위치(EP)까지 주행할 수 있다. 주행 장치(D)는 주행 경로(C)를 따라 주행할 수 있다.Referring to Fig. 6, the traveling device D can travel on the road R. Fig. The traveling device D can travel from the initial position SP to the final position EP. The traveling device D can travel along the traveling path C. [

주행 경로(C)는 주행 제어 시스템(100)에 의해 결정된 경로일 수 있다. 이 때, 주행 경로(C)는 수식에 의해 결정될 수 있다. 또한, 주행 제어 시스템(100)은 주행 경로(C)를 계산하기 위한 수식에 들어갈 고정 값들을 정의할 수 있다.The running path C may be a path determined by the running control system 100. [ At this time, the traveling route C can be determined by an equation. In addition, the driving control system 100 may define fixed values to be included in the equation for calculating the traveling path C. [

구체적으로, 도 6에 도시된 바와 같이, 주행 제어 시스템(100)은 초기 위치(SP)에서의 주행 장치(D)의 좌표 값을 xs 및 ys로 표현할 수 있다. 또한, 주행 제어 시스템(100)은 소정의 방향으로 연장된 직선을 기준축으로 정의할 수 있다. 예를 들어, 주행 제어 시스템(100)은 x축을 기준축으로 결정할 수 있다. 이 경우, 주행 제어 시스템(100)은 초기 위치(SP)에서의 주행 장치(D)의 주행 방향과 기준축과의 각도를 θs로 표현할 수 있다. 이 때, 각도 θs는 기준축과 이루는 각도의 절대 값일 수도 있고, 0도~360도로 표현되는 각도일 수도 있고, -180도~180도로 표현되는 각도일 수도 있다. 또한, 도시되어 있지는 않으나, 초기 위치(SP)에서의 주행 장치(D)의 스티어링 방향을 κs로 표현할 수 있다.Specifically, as shown in FIG. 6, the travel control system 100 can express the coordinate values of the traveling device D at the initial position SP as x s and y s . Further, the running control system 100 can define a straight line extending in a predetermined direction as a reference axis. For example, the travel control system 100 can determine the x-axis as a reference axis. In this case, the drive control system 100 may represent the angle between the running direction and the reference axis of the driving device (D) from the initial position (SP) to θ s. In this case, the angle? S may be an absolute value of an angle formed with the reference axis, an angle expressed from 0 degrees to 360 degrees, or an angle expressed from -180 degrees to 180 degrees. Further, although not shown, it may represent a steering direction of the traveling device (D) from the initial position (SP) to the κ s.

주행 제어 시스템(100)은 최종 위치(EP)에서의 주행 장치(D)의 좌표 값을 xf 및 yf로 표현할 수 있다. 또한, 주행 제어 시스템(100)은 최종 위치(EP)에서의 주행 장치(D)의 주행 방향과 기준축과의 각도를 θf로 표현할 수 있다. 이 때, 각도 θf는 기준축과 이루는 각도의 절대 값일 수도 있고, 0도~360도로 표현되는 각도일 수도 있고, -180도~180도로 표현되는 각도일 수도 있다. 또한, 도시되어 있지는 않으나, 최종 위치(EP)에서의 주행 장치(D)의 스티어링 방향을 κf로 표현할 수 있다.The travel control system 100 can express the coordinate values of the traveling device D at the final position EP as x f and y f . The running control system 100 can express the angle between the running direction of the running device D and the reference axis at the final position EP by? F. In this case, the angle? F may be an absolute value of an angle formed with the reference axis, an angle expressed from 0 degrees to 360 degrees, or an angle expressed from -180 degrees to 180 degrees. Further, although not shown, it may represent a steering direction of the traveling device (D) in the final position (EP) by κ f.

먼저, 주행 장치(D)가 초기 위치(SP)에서 주행 상태인 경우, 즉 초기 스티어링 방향인 κf가 고정 값인 경우에 대한 주행 경로(C) 결정 방법인 제1 경로 결정 알고리즘을 설명한다. 제1 경로 결정 알고리즘에 따른 주행 경로(C) 계산을 위한 함수 B(h,i,t)는 하기 수학식 1과 같이 표현될 수 있다.First, a first path determination algorithm, which is a method of determining a traveling path (C) when the traveling device (D) is in the traveling state at the initial position (SP), that is, when the initial steering direction 虜f is a fixed value, will be described. The function B (h, i, t) for calculating the traveling path (C) according to the first path determination algorithm can be expressed as Equation (1).

Figure pat00001
Figure pat00001

여기서, F(h,i) 및 G(t)는 하기 수학식 2와 같이 표현될 수 있다.Here, F (h, i) and G (t) can be expressed by the following equation (2).

Figure pat00002
Figure pat00002

여기서 t는 주행 경로(C) 상에서의 주행 정도를 나타내는 변수일 수 있다. 예를 들어, 주행 장치(D)가 초기 위치(SP)에 있을 경우의 t는 0일 수 있고, 주행 장치(D)가 최종 위치(EP)에 있을 경우의 t는 1일 수 있다. 또한, 주행 장치(D)가 초기 위치(SP)를 출발하여, 최종 위치(EP)에 도달하기 전까지의 위치에서의 t는 0보다 크고 1보다 작은 소정의 값을 가질 수 있다.Here, t may be a variable indicating the degree of running on the running route C. For example, t may be 0 when the traveling device D is at the initial position SP, and t may be 1 when the traveling device D is at the final position EP. Further, t at the position from when the traveling device D starts from the initial position SP until reaching the final position EP can have a predetermined value larger than 0 and smaller than 1.

또한, F(h,i)는 주행 장치(D)가 주행 경로(C) 상에서 초기 위치(SP)에서부터 최종 위치(EP)까지의 위치 중 어느 위치에 존재하는지 표현하기 위한 네 개의 변수인 a, b, c, d를 포함하여, xs, ys, θs, κf, xf, yf, θf, κf를 사용하여 표현되는 수식일 수 있다. 즉, F(h,i)는 4개의 변수 및 8개의 고정 값으로 표현될 수 있다. 이러한 F(h,i)의 각 원소를 이루는 값들은 하기 수학식 3과 같이 표현될 수 있다.It should be noted that F (h, i) represents four variables for expressing whether the traveling device D is present on the traveling path C from the initial position SP to the final position EP, and may be expressed by using x s , y s , θ s , κ f , x f , y f , θ f , and κ f including b, c and d. That is, F (h, i) can be represented by four variables and eight fixed values. The values of the elements of F (h, i) can be expressed by the following equation (3).

Figure pat00003
Figure pat00003

이 때, 네 개의 변수 a, b, c, d를 조정하기 위해 필요한 수식인 평가 함수(performance index)는 하기 수학식 4와 같이 표현될 수 있다.At this time, a performance index, which is a formula necessary to adjust the four variables a, b, c, and d, can be expressed by the following equation (4).

Figure pat00004
Figure pat00004

이러한 평가 함수를 이용한 변수의 조정을 위해서는, 평가 함수의 자코비안(Jacobian)인 수학식 5가 필요할 수 있다.To adjust the variable using this evaluation function, Equation 5, Jacobian of the evaluation function, may be required.

Figure pat00005
Figure pat00005

이러한 수학식 5에서 변수 cj와 관련된 수식들은 하기 수학식 6을 통하여 계산될 수 있다.In Equation (5), the formulas related to the variable c j can be calculated through Equation (6) below.

Figure pat00006
Figure pat00006

이러한 수학식 6의 계산에 필요한 식들은, 주행 경로(C) 계산을 위한 함수 B(h,i,t)로부터 하기 수학식 7을 통하여 계산될 수 있다.The equations necessary for the calculation of Equation (6) can be calculated from the function B (h, i, t) for calculation of the traveling path (C) by the following Equation (7).

Figure pat00007
Figure pat00007

이 때, 수학식 7에서 문자 위에 점(dot)이 표시되어 있는 함수는, 해당 문자로 표현되는 함수를 미분한 함수일 수 있다. 예를 들어, G(t)는 G(t)를 t로 미분한 함수일 수 있다. 또한, 수학식 7에서 표현된 F(h,i)와 관련된 부분은 하기 수학식 8과 같이 표현될 수 있다.In this case, a function in which a dot is displayed on a character in Equation (7) may be a function that differentiates a function represented by the corresponding character. For example, G (t) can be a function that differentiates G (t) by t. In addition, the portion related to F (h, i) expressed in Equation (7) can be expressed as Equation (8) below.

Figure pat00008
Figure pat00008

즉, 수학식 7에서 표현된 F(h,i)와 관련된 부분은, 수학식 8에 나타난 바와 같이, F(h,i)의 첫 번째 행을 변수 a, b, c, d로 각각 미분한 1x8 행렬들 네 개로 표현되는 4x8 매트릭스, 및 F(h,i)의 두 번째 행을 변수 a, b, c, d로 각각 미분한 1x8 행렬들 네 개로 표현되는 4x8 매트릭스로 표현될 수 있다. 이 때, 주행 제어 시스템(100)은 F(h,i)의 첫 번째 행을 변수 a, b, c, d로 각각 미분한 1x8 행렬들 네 개로 표현되는 4x8 매트릭스에 변수 a, b, c, d를 대입하여, 주행 경로(C)의 x축 좌표 상의 값을 결정할 수 있고, F(h,i)의 두 번째 행을 변수 a, b, c, d로 각각 미분한 1x8 행렬들 네 개로 표현되는 4x8 매트릭스에 변수 a, b, c, d를 대입하여, 주행 경로(C)의 y축 좌표 상의 값을 결정할 수 있다.That is, the portion related to F (h, i) expressed in Equation 7 is obtained by differentiating the first row of F (h, i) into the variables a, b, c, and d A 4x8 matrix represented by four 1x8 matrices and a 4x8 matrix expressed by four 1x8 matrices differentiating the second row of F (h, i) into the variables a, b, c, and d, respectively. At this time, the running control system 100 sets the first row of F (h, i) as a variable a, b, c, and d in a 4x8 matrix represented by four 1x8 matrices, and the second row of F (h, i) is represented by four 1x8 matrices differentiated by variables a, b, c, and d, respectively, The values on the y-axis coordinates of the traveling path C can be determined by substituting the variables a, b, c, and d into the 4x8 matrix.

주행 제어 시스템(100)은 변수 a, b, c, d에 기 결정된, 또는 임의로 생성된 값을 대입하여 평가 함수 및 평가 함수의 자코비안의 값을 수학식 1 내지 8을 이용하여 계산할 수 있다. 이렇게 계산된 결과는 주행 경로(C) 조절을 위한 반복 계산의 제1 번째 계산일 수 있다.The driving control system 100 can calculate the values of the evaluation function and the Jacobian of the evaluation function using Equations 1 to 8 by substituting predetermined or randomly generated values into the variables a, b, c, and d. The result thus calculated may be the first calculation of the iterative calculation for the adjustment of the traveling path (C).

이 후, 주행 제어 시스템(100)은 제1 번째 계산의 계산 결과에 따라서, 변수 a, b, c, d를 조정할 수 있다. 즉, 주행 제어 시스템(100)은 평가 함수의 값 및/또는 평가 함수의 자코비안 값을 기준으로 하여, 변수 a, b, c, d 각각이 더 커지는 방향으로 변화해야 하는지, 아니면 더 작아지는 방향으로 변화해야 하는지 결정할 수 있다. 또한, 주행 제어 시스템(100)은 평가 함수의 값 및/또는 평가 함수의 자코비안 값을 기준으로 하여, 변수 a, b, c, d 각각의 변화 크기를 결정할 수 있다.Thereafter, the running control system 100 can adjust the variables a, b, c, and d according to the calculation result of the first calculation. That is, the running control system 100 determines whether each of the variables a, b, c, and d should be changed in a direction in which the variables a, b, c, and d become larger or in a direction in which the variable becomes smaller Can be determined. Also, the running control system 100 can determine the magnitude of change of each of the variables a, b, c, and d based on the value of the evaluation function and / or the Jacobian value of the evaluation function.

이 후, 주행 제어 시스템(100)은 주행 제어 시스템(100) 내 CPU의 성능, 기 설정된 반복 계산 횟수, 및/또는 최종 주행 경로(C)를 결정하기까지 사용 가능한 시간 등을 고려하여 주행 경로(C) 조정을 위한 반복 계산의 횟수를 결정할 수 있다. 예를 들어, 주행 제어 시스템(100)은 평가 함수 및 평가 함수의 자코비안을 이용한 변수 a, b, c, d 값의 조정을 500번 반복할 수 있고, 500번 반복 후의 최종 값 또는 반복 도중 발생하였던 값 중 소정의 기준에 의해 선택된 값을 최종 변수 a, b, c, d로 결정할 수 있다. 이 후, 주행 제어 시스템(100)은 변수 a, b, c, d에 대해 확정된 값들 및 기 고정된 8개의 값들인 xs, ys, θs, κf, xf, yf, θf, κf들을 이용하여, 주행 경로(C) 계산을 위한 함수 B(h,i,t)를 확정하고, 이에 따라 주행 장치(D)의 주행을 제어할 수 있다.Thereafter, the travel control system 100 determines whether or not the travel route (the number of times of travel) is determined in consideration of the performance of the CPU in the travel control system 100, the predetermined number of repeated calculations, C) The number of iterations for the adjustment can be determined. For example, the driving control system 100 may repeat the adjustment of the variables a, b, c, and d using the Jacobian of the evaluation function and the evaluation function 500 times, A value selected by a predetermined criterion among the values that have been determined as final variables a, b, c, and d. Thereafter, the travel control system 100 determines the values determined for the variables a, b, c, d and the eight fixed values x s , y s , θ s , κ f , x f , y f , (h, i, t) for calculation of the traveling path (C) can be determined using the vehicle speeds f and 虜f and the traveling of the traveling device D can be controlled accordingly.

이어서, 주행 장치(D)가 초기 위치(SP)에서 정지 상태인 경우, 즉 초기 스티어링 방향인 κf가 변수인 경우에 대한 주행 경로(C) 결정 방법인 제1 경로 결정 알고리즘을 설명한다. 이 때, 초기 스티어링 방향인 κf는 변수이므로, κf가 아닌 e로 표시될 수 있다. 이하에서, 주행 장치(D)가 초기 위치(SP)에서 주행 상태였던 경우와 내용이 중복되는 부분에 대해서는 설명을 생략하기로 한다. 제2 경로 결정 알고리즘에 따른 주행 경로(C) 계산을 위한 함수 B(g,j,t)는 하기 수학식 9과 같이 표현될 수 있다.Next, a first path determination algorithm will be described which is a method of determining a traveling path (C) when the traveling device (D) is stationary at the initial position (SP), that is, when the initial steering direction? F is a variable. At this time, since the initial steering direction κ f is a variable, it can be expressed as e instead of κ f . Hereinafter, the description of the portions in which the traveling device D is in the running state at the initial position SP and the contents overlap with each other will be omitted. The function B (g, j, t) for calculation of the traveling path (C) according to the second path determination algorithm can be expressed as Equation (9).

Figure pat00009
Figure pat00009

여기서, F(g,j)는 하기 수학식 10과 같이 표현될 수 있다.Here, F (g, j) can be expressed by the following equation (10).

Figure pat00010
Figure pat00010

이 때, G(t)는 제1 경로 결정 알고리즘을 설명하기 위해 사용된 수학식 2에 표현된 것과 동일한 수식일 수 있다. 또한, t는 제1 경로 결정 알고리즘에서와 동일하게 주행 경로(C) 상에서의 주행 정도를 나타내는 변수일 수 있다.At this time, G (t) may be the same expression as that expressed in Equation (2) used to explain the first path determination algorithm. Also, t may be a variable indicating the degree of travel on the travel route C, as in the first route determination algorithm.

또한, F(g,j)는 주행 장치(D)가 주행 경로(C) 상에서 초기 위치(SP)에서부터 최종 위치(EP)까지의 위치 중 어느 위치에 존재하는지 표현하기 위한 네 개의 변수인 a, b, c, d 및, 초기 스티어링 위치를 표현하기 위한 변수인 e를 포함하여, xs, ys, θs, xf, yf, θf, κf를 사용하여 표현되는 수식일 수 있다. 즉, F(h,i)는 5개의 변수 및 7개의 고정 값으로 표현될 수 있다. 이러한 F(g,j)의 각 원소를 이루는 값들은 제1 경로 결정 알고리즘을 설명하기 위해 사용된 수학식 3에 표현된 것과 동일한 수식일 수 있다.It should be noted that F (g, j) represents four variables a, b, c and d for expressing which of the positions from the initial position SP to the final position EP on the traveling path C of the traveling device D, may be expressed using x s , y s , θ s , x f , y f , θ f , and κ f , including e, b, c, d and a variable e for expressing the initial steering position . That is, F (h, i) can be represented by five variables and seven fixed values. The values of the elements of F (g, j) may be the same as those expressed in Equation (3) used to describe the first path determination algorithm.

제2 경로 결정 알고리즘 상에서 주행 제어 시스템(100)이 다섯 개의 변수 a, b, c, d, e를 조정하기 위해 필요한 수식인 평가 함수, 평가 함수를 이용한 변수의 조정을 위해 필요한 평가 함수의 자코비안, 평가 함수 및 자코비안에 포함되는 변수들을 결정하기 위한 수식들은 모두 제1 경로 결정 알고리즘을 설명하기 위해 사용된 수학식 4 내지 6에 표현된 것과 동일한 수식일 수 있고, 해당 수학식들의 계산에 필요한 식들은, 주행 경로(C) 계산을 위한 함수 B(g,j,t)로부터 하기 수학식 11을 통하여 계산될 수 있다.In the second path determination algorithm, the cruise control system 100 uses the evaluation function, which is an equation needed to adjust the five variables a, b, c, d, and e, and the Jacobian of the evaluation function, , The evaluation function, and the variables included in the Jacoby may all be the same mathematical formulas expressed in equations (4) to (6) used to explain the first path determination algorithm, and the equations Can be calculated from the function B (g, j, t) for calculation of the traveling path (C) by the following equation (11).

Figure pat00011
Figure pat00011

이 때, 수학식 11에서 문자 위에 점(dot)이 표시되어 있는 함수는, 해당 문자로 표현되는 함수를 미분한 함수일 수 있다. 예를 들어, G(t)는 G(t)를 t로 미분한 함수일 수 있다. 또한, 수학식 11에서 표현된 F(g,j)와 관련된 부분은 하기 수학식 12와 같이 표현될 수 있다.In this case, a function in which a dot is displayed on a character in Equation (11) may be a function that differentiates a function expressed by the corresponding character. For example, G (t) can be a function that differentiates G (t) by t. Further, the portion related to F (g, j) expressed in Equation (11) can be expressed as Equation (12).

Figure pat00012
Figure pat00012

즉, 수학식 11에서 표현된 F(g,j)와 관련된 부분은, 수학식 8에 나타난 바와 같이, F(g,j)의 첫 번째 행을 변수 a, b, c, d, e로 각각 미분한 1x8 행렬들 다섯 개로 표현되는 5x8 매트릭스, 및 F(g,j)의 두 번째 행을 변수 a, b, c, d, e로 각각 미분한 1x8 행렬들 다섯 개로 표현되는 5x8 매트릭스로 표현될 수 있다. 이 때, 주행 제어 시스템(100)은 F(g,j)의 첫 번째 행을 변수 a, b, c, d, e로 각각 미분한 1x8 행렬들 다 개로 표현되는 5x8 매트릭스에 변수 a, b, c, d, e를 대입하여, 주행 경로(C)의 x축 좌표 상의 값을 결정할 수 있고, F(g,j)의 두 번째 행을 변수 a, b, c, d, e로 각각 미분한 1x8 행렬들 다섯 개로 표현되는 5x8 매트릭스에 변수 a, b, c, d, e를 대입하여, 주행 경로(C)의 y축 좌료 상의 값을 결정할 수 있다.That is, the portion related to F (g, j) expressed in Equation (11) can be obtained by substituting the first row of F (g, j) into the variables a, b, c, d and e A 5x8 matrix represented by five differential 1x8 matrices and a 5x8 matrix expressed by five 1x8 matrices differentiating the second row of F (g, j) into the variables a, b, c, d, . At this time, the driving control system 100 sets the first row of F (g, j) to a 5x8 matrix represented by a plurality of 1x8 matrices differentiated by the variables a, b, c, d, the value on the x-axis coordinate of the traveling path C can be determined by substituting the variables c, d and e and the second row of F (g, j) is differentiated into the variables a, b, c, The values on the y-axis coordinate of the traveling path C can be determined by substituting the variables a, b, c, d, and e into the 5x8 matrix represented by five 1x8 matrices.

주행 제어 시스템(100)은 변수 a, b, c, d, e에 기 결정된, 또는 임의로 생성된 값을 대입하여 평가 함수 및 평가 함수의 자코비안의 값을 계산할 수 있다. 이렇게 계산된 결과는 주행 경로(C) 조절을 위한 반복 계산의 제1 번째 계산일 수 있다.The driving control system 100 can calculate the value of the evaluation function and the Jacobian of the evaluation function by substituting predetermined or randomly generated values into the variables a, b, c, d, and e. The result thus calculated may be the first calculation of the iterative calculation for the adjustment of the traveling path (C).

이 후, 주행 제어 시스템(100)은 제1 번째 계산의 계산 결과에 따라서, 변수 a, b, c, d, e를 조정할 수 있다. 즉, 주행 제어 시스템(100)은 평가 함수의 값 및/또는 평가 함수의 자코비안 값을 기준으로 하여, 변수 a, b, c, d, e 각각이 더 커지는 방향으로 변화해야 하는지, 아니면 더 작아지는 방향으로 변화해야 하는지 결정할 수 있다. 또한, 주행 제어 시스템(100)은 평가 함수의 값 및/또는 평가 함수의 자코비안 값을 기준으로 하여, 변수 a, b, c, d, e 각각의 변화 크기를 결정할 수 있다.Thereafter, the running control system 100 can adjust the variables a, b, c, d, and e according to the calculation result of the first calculation. That is, the driving control system 100 determines whether each of the variables a, b, c, d, and e should be changed in the direction in which the variable a, b, c, d, It can be determined whether it should change in the losing direction. Also, the running control system 100 can determine the magnitude of change of each of the variables a, b, c, d, and e based on the value of the evaluation function and / or the Jacobian value of the evaluation function.

이 후, 주행 제어 시스템(100)은 주행 제어 시스템(100) 내 CPU의 성능, 기 설정된 반복 계산 횟수, 및/또는 최종 주행 경로(C)를 결정하기까지 사용 가능한 시간 등을 고려하여 주행 경로(C) 조정을 위한 반복 계산의 횟수를 결정할 수 있다. 예를 들어, 주행 제어 시스템(100)은 평가 함수 및 평가 함수의 자코비안을 이용한 변수 a, b, c, d, e 값의 조정을 300번 반복할 수 있고, 300번 반복 후의 최종 값 또는 반복 도중 발생하였던 값 중 소정의 기준에 의해 선택된 값을 최종 변수 a, b, c, d, e로 결정할 수 있다. 이 후, 주행 제어 시스템(100)은 변수 a, b, c, d, e에 대해 확정된 값들 및 기 고정된 7개의 값들인 xs, ys, θs, xf, yf, θf, κf들을 이용하여, 주행 경로(C) 계산을 위한 함수 B(g,j,t)를 확정하고, 이에 따라 주행 장치(D)의 주행을 제어할 수 있다.Thereafter, the travel control system 100 determines whether or not the travel route (the number of times of travel) is determined in consideration of the performance of the CPU in the travel control system 100, the predetermined number of repeated calculations, C) The number of iterations for the adjustment can be determined. For example, the driving control system 100 can repeat the adjustment of the variables a, b, c, d, and e using the Jacobian of the evaluation function and the evaluation function 300 times, A value selected by a predetermined criterion among the values that have occurred in the course of time can be determined as final variables a, b, c, d, and e. Then, the drive control system 100 includes a variable a, b, c, d, the determined values for the e and the group x s, which are fixed seven values, y s, θ s, x f, y f, θ f (g, j, t) for calculation of the traveling path (C) can be determined by using the first and second driving signals A and F , and the running of the traveling device D can be thereby controlled.

이 때, 조절 가능한 변수가 4개인 제1 경로 결정 알고리즘에 비해서, 조절 가능한 변수가 5개로 한 개 더 많은 제2 경로 결정 알고리즘이 상대적으로 평가 함수에 의한 평가 결과가 더 높을 수 있다. 따라서, 주행 제어 시스템(100)은 초기 스티어링 방향을 변수로 설정하기 힘든 조건인 경우에는 제1 경로 결정 알고리즘에 따라서 주행 경로를 결정할 수 있고, 초기 스티어링 방향을 변수로 설정할 수 있는 경우에는 제2 경로 결정 알고리즘에 따라서 주행 경로를 결정할 수 있다. 이렇게 도로 정보 및/또는 주행 정보에 따라 경로 결정 알고리즘을 이원화한 본 주행 제어 시스템(100)에 의한 주행 제어 방법은, 주행 장치의 상황에 맞는 주행 경로를 제공할 수 있다.In this case, compared to the first path determination algorithm having four adjustable parameters, the number of adjustable parameters is five, and one more second path determination algorithm may have a relatively higher evaluation result by the evaluation function. Therefore, when the initial steering direction can be set as a variable, the traveling control system 100 can determine the traveling path according to the first path determination algorithm, and if the initial steering direction can be set as a variable, The traveling route can be determined according to the determination algorithm. The running control method according to the present running control system 100 in which the path determination algorithm is binarized in accordance with the road information and / or running information can provide a running path suitable for the situation of the running apparatus.

본 발명의 실시예에 따른 주행 제어 시스템은 도로의 곡률(직선 또는 곡선)과 상관 없이 차선 변경을 위한 경로 생성 시간을 단축할 수 있다. The running control system according to the embodiment of the present invention can shorten the path generation time for lane change regardless of the curvature (straight line or curved line) of the road.

본 발명의 실시예에 따른 주행 제어 시스템은 차선 변경 후 다시 원래의 차선으로 차선 변경하는 경우에도 초기 조건을 달리하여 동일하게 적용할 수 있다.The running control system according to the embodiment of the present invention can be applied in the same way with different initial conditions even when changing lanes to the original lane after changing lanes.

본 발명에 따른 주행 제어 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.The driving control method according to the present invention can be implemented as a computer-readable code on a computer-readable recording medium. A computer-readable recording medium includes all kinds of recording apparatuses in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the computer-readable recording medium include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage, and the like. In addition, the computer-readable recording medium may be distributed over network-connected computer systems so that computer readable codes can be stored and executed in a distributed manner. In addition, functional programs, codes, and code segments for implementing the present invention can be easily inferred by programmers of the technical field to which the present invention belongs.

본 발명은 첨부된 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구 범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, You will understand. Accordingly, the true scope of protection of the present invention should be determined only by the appended claims.

100: 주행 제어 시스템
110: 정보 획득부
120: 스티어링 방향 결정부
130: 주행 경로 결정부
140: 통신부
150: 정보 계산부
200: 센서100: Driving control system
110: Information obtaining unit
120: steering direction determining unit
130:
140:
150: Information calculation unit
200: Sensor

Claims (6)

도로 정보 및 주행 장치의 주행 정보를 획득하는 정보 획득부;
상기 주행 정보를 기초로, 상기 주행 장치가 주행 상태인 경우에는 상기 주행 장치의 초기 스티어링(steering) 방향을 기 결정된 제1 고정 값으로 결정하고, 상기 주행 장치가 정지 상태인 경우에는 상기 초기 스티어링 방향을 변수로 결정하는 스티어링 방향 결정부; 및
상기 초기 스티어링 방향이 상기 제1 고정 값으로 결정된 경우 제1 경로 결정 알고리즘을 사용하여 상기 주행 장치의 초기 위치 및 최종 위치를 연결하는 제1 주행 경로를 결정하고, 상기 초기 스티어링 방향이 변수로 결정된 경우 제2 경로 결정 알고리즘을 사용하여 상기 초기 스티어링 방향, 및 상기 주행 장치의 초기 위치 및 최종 위치를 연결하는 제2 주행 경로를 결정하는 주행 경로 결정부;를 포함하는, 주행 제어 시스템.An information obtaining unit for obtaining road information and running information of the traveling apparatus;
Wherein the initial steering direction of the traveling device is determined as a predetermined first fixed value when the traveling device is in a traveling state based on the traveling information, As a variable; And
Determining a first driving route connecting an initial position and a final position of the traveling device using a first path determination algorithm when the initial steering direction is determined as the first fixed value, And a travel route determining unit that determines a second travel route connecting the initial steering direction and an initial position and a final position of the traveling device using a second route determination algorithm. 제1 항에 있어서,
상기 주행 정보는, 상기 초기 위치, 상기 초기 스티어링 방향, 및 기준축과 상기 주행 장치의 주행 방향 간의 초기 각도에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 도로 정보는, 상기 주행 장치의 최종 위치에 대한 정보를 포함하는, 주행 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the running information includes at least one of an initial angle between the initial position, the initial steering direction, and an initial angle between a reference axis and a running direction of the traveling device,
Wherein the road information includes information on a final position of the traveling device. 제2 항에 있어서,
상기 최종 위치를 기초로, 상기 주행 장치의 최종 스티어링 방향, 및 상기 기준축과 상기 주행 장치의 주행 방향 간의 최종 각도에 대한 정보를 계산하는 정보 계산부;를 더 포함하는, 주행 제어 시스템.3. The method of claim 2,
And an information calculation unit for calculating information on a final steering direction of the traveling device and a final angle between the reference axis and the traveling direction of the traveling device based on the final position. 제3 항에 있어서,
상기 제1 경로 결정 알고리즘은, 상기 초기 위치, 상기 초기 각도, 상기 초기 스티어링 방향, 상기 최종 위치, 상기 최종 각도, 및 상기 최종 스티어링 방향으로부터, 상기 제1 주행 경로를 결정하는 알고리즘이고,
상기 제2 경로 결정 알고리즘은, 상기 초기 위치, 상기 초기 각도, 상기 최종 위치, 상기 최종 각도, 및 상기 최종 스티어링 방향으로부터, 상기 초기 스티어링 방향 및 상기 제2 주행 경로를 결정하는 알고리즘인, 주행 제어 시스템.The method of claim 3,
Wherein the first path determination algorithm is an algorithm for determining the first travel path from the initial position, the initial angle, the initial steering direction, the final position, the final angle, and the final steering direction,
Wherein the second path determination algorithm is an algorithm for determining the initial steering direction and the second travel path from the initial position, the initial angle, the final position, the final angle, and the final steering direction, . 도로 정보 및 주행 장치의 주행 정보를 획득하는 단계;
상기 주행 정보를 기초로, 상기 주행 장치가 주행 상태인 경우에는 상기 주행 장치의 초기 스티어링 방향을 기 결정된 제1 고정 값으로 결정하고, 상기 주행 장치가 정지 상태인 경우에는 상기 초기 스티어링 방향을 변수로 결정하는 단계; 및
상기 초기 스티어링 방향이 상기 제1 고정 값으로 결정된 경우 제1 경로 결정 알고리즘을 사용하여 상기 주행 장치의 초기 위치 및 최종 위치를 연결하는 제1 주행 경로를 결정하고, 상기 초기 스티어링 방향이 변수로 결정된 경우 제2 경로 결정 알고리즘을 사용하여 상기 초기 스티어링 방향, 및 상기 주행 장치의 초기 위치 및 최종 위치를 연결하는 제2 주행 경로를 결정하는 단계;를 포함하는, 주행 제어 방법.Obtaining road information and running information of the running apparatus;
Determining the initial steering direction of the traveling device as a predetermined first fixed value when the traveling device is in a traveling state based on the traveling information and setting the initial steering direction as a variable when the traveling device is in a stop state Determining; And
Determining a first driving route connecting an initial position and a final position of the traveling device using a first path determination algorithm when the initial steering direction is determined as the first fixed value, And determining a second travel route connecting the initial steering direction and an initial position and a final position of the traveling device using a second route determination algorithm. 제5 항에 있어서,
상기 주행 정보는, 상기 초기 위치, 상기 초기 스티어링 방향, 및 기준축과 상기 주행 장치의 주행 방향 간의 초기 각도에 대한 정보 중 적어도 하나를 포함하고,
상기 도로 정보는, 상기 주행 장치의 최종 위치에 대한 정보를 포함하고,
상기 획득하는 단계는, 상기 주행 장치의 최종 스티어링 방향, 및 상기 기준축과 상기 주행 장치의 주행 방향 간의 최종 각도에 대한 정보를 계산하는 단계를 포함하고,
상기 제1 경로 결정 알고리즘은, 상기 초기 위치, 상기 초기 각도, 상기 초기 스티어링 방향, 상기 최종 위치, 상기 최종 각도, 및 상기 최종 스티어링 방향으로부터, 상기 제1 주행 경로를 결정하는 알고리즘이고,
상기 제2 경로 결정 알고리즘은, 상기 초기 위치, 상기 초기 각도, 상기 최종 위치, 상기 최종 각도, 및 상기 최종 스티어링 방향으로부터, 상기 초기 스티어링 방향 및 상기 제2 주행 경로를 결정하는 알고리즘인, 주행 제어 방법.6. The method of claim 5,
Wherein the running information includes at least one of an initial angle between the initial position, the initial steering direction, and an initial angle between a reference axis and a running direction of the traveling device,
Wherein the road information includes information on a final position of the traveling device,
Wherein the acquiring step includes calculating information on a final steering direction of the traveling device and a final angle between the reference axis and the traveling direction of the traveling device,
Wherein the first path determination algorithm is an algorithm for determining the first travel path from the initial position, the initial angle, the initial steering direction, the final position, the final angle, and the final steering direction,
Wherein the second route determination algorithm is an algorithm for determining the initial steering direction and the second travel route from the initial position, the initial angle, the final position, the final angle, and the final steering direction, .
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