KR20170084435A - 초음파 영상 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents
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Abstract
초음파 영상 장치 및 초음파 영상 장치의 제어 방법에 관한 것으로, 초음파 영상 장치는 초음파 영상 및 외부 영상을 표시하되, 상기 초음파 영상과 중첩되도록 제1 표시선을 표시하고, 상기 외부 영상과 중첩되도록 제2 표시선을 표시하는 표시부, 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상 중 적어도 하나를 설정된 기준 좌표계에 기초하여 이동시키거나 회전시키기 위한 명령을 입력 받는 초음파 프로브 및 상기 초음파 프로브의 조작에 따라 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상의 형태가 서로 일치되면, 상기 표시부가 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상을 서로 동기화하여 표시하도록 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
Description
초음파 영상 장치 및 초음파 영상 장치의 제어 방법에 관한 것이다.
초음파 장치는 대상체의 체표로부터 체내의 특정 부위를 향하여 초음파를 조사하고, 반사된 에코 초음파의 정보를 이용하여 연부조직의 단층이나 혈류에 관한 이미지를 비침습적으로 얻는 장치이다.
초음파 장치는 소형이고 저렴하며, 실시간으로 표시 가능하고, X선 등의 피폭이 없어 안전성이 높은 장점이 있다.이러한 장점들로 인하여 초음파 진단 장치는 심장, 유방, 복부, 비뇨기 및 산부인과 진단을 위해 널리 이용되고 있다.
최근에는, 외부의 영상 장치를 통해 획득된 대상체의 외부 영상을 초음파 영상과 정합하여 사용자에게 제공하는 초음파 장치에 대하여 활발한 연구가 진행 중이다. 이와 같은 초음파 장치는 대상체의 CT 영상, MR 영상과 같은 외부 영상과 초음파 영상을 정합하여 디스플레이를 통해 표시할 수 있다.
초음파 영상 및 이에 정합된 외부 영상을 표시부에 표시하는데 있어서, 초음파 프로브를 이용하여 표시부에 출력되는 표시선을 기준으로 하여 두 영상의 형태를 일치시켜 더 정확하고 정밀한 재정합 영상을 제공하는 초음파 영상 장치 및 초음파 영상 장치의 제어 방법을 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.
표시부에 출력되는 표시선을 기준으로 하여 두 영상의 형태를 일치시켜 더 정확하고 정밀한 재정합 영상을 얻기 위하여, 초음파 프로브를 이용하여 두 영상 중 하나의 고정된 영상과 프로브의 움직임에 상응하여 변화되어 표시되는 영상의 비교를 통해 두 영상을 동기화하여 표시하는 초음파 영상 장치 및 초음파 영상 장치의 제어 방법을 제공하는 것을 해결하고자 하는 과제로 한다.
상술한 과제를 해결하기 위하여 초음파 영상 장치 및 그 제어 방법 이 제공된다.
일 측면에 따른 초음파 영상 장치는, 초음파 영상 및 외부 영상을 표시하되, 상기 초음파 영상과 중첩되도록 제1 표시선을 표시하고, 상기 외부 영상과 중첩되도록 제2 표시선을 표시하는 표시부, 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상 중 적어도 하나를 설정된 기준 좌표계에 기초하여 이동시키거나 회전시키기 위한 명령을 입력 받는 초음파 프로브 및 상기 초음파 프로브의 조작에 따라 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상의 형태가 서로 일치되면, 상기 표시부가 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상을 서로 동기화하여 표시하도록 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
상기 제어부는, 사용자에 의해 상기 초음파 영상에 대한 제1 기준점을 선택하는 명령이 입력되면, 상기 제1 기준점을 포함하는 상기 초음파 영상을 고정시키고, 상기 표시부가 상기 초음파 프로브의 움직임에 상응하는 상기 외부 영상을 표시하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 고정된 상기 초음파 영상과 상기 사용자에 의해 조절되는 상기 초음파 프로브의 움직임에 상응하는 상기 외부 영상이 각각의 영상에 표시된 상기 제1 표시선 및 상기 제2 표시선을 기준으로 영상의 형태가 상호 일치하는지 판단하고, 일치한다고 판단되면 상기 표시부가 일치된 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상을 서로 동기화하여 표시하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 사용자에 의해 상기 외부 영상에 대한 제2 기준점을 선택하는 명령이 입력되면, 상기 제2 기준점을 포함하는 상기 외부 영상을 고정시키고, 상기 표시부가 상기 초음파 프로브의 움직임에 상응하는 상기 초음파 영상을 표시하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부는, 상기 사용자에 의해 조절되는 상기 초음파 프로브의 움직임에 상응하는 상기 초음파 영상과 고정된 상기 외부 영상이 각각의 영상에 표시된 상기 제1 표시선 및 상기 제2 표시선을 기준으로 영상의 형태가 상호 일치하는지 판단하고, 일치한다고 판단되면 상기 표시부가 일치된 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상을 서로 동기화하여 표시하도록 제어할 수 있다.
상기 표시부는, 상기 제1표시선 및 상기 제2표시선을 직선 및 곡선 중 적어도 하나로 형성된 그리드 형태로 표시할 수 있다.
상기 표시부는, 상기 제1 표시선 및 상기 제2 표시선의 주변이나, 상기 제1 표시선 및 상기 제2 표시선의 교점에 문자, 기호, 숫자 및 도형 중 적어도 하나를 더 표시할 수 있다.
상기 제1 표시선 및 상기 제2 표시선는, 상기 초음파 영상의 전부 또는 일부의 명도 및 상기 외부 영상의 전부 또는 일부의 명도에 따라 서로 동일하거나 또는 서로 상이한 색으로 표시될 수 있다.
상기 제어부는, 상기 초음파 영상과 상기 외부 영상을 정합할 수 있다.
상기 표시부는, 상기 초음파 영상 및 상기 초음파 영상과 정합된 상기 외부 영상을 표시할 수 있다.
상기 표시부는, 상기 초음파 영상에 대한 제1기준점 또는 상기 외부 영상에 대한 제2기준점을 적어도 하나의 지점에 표시되는 문자, 기호, 숫자 및 도형 중 적어도 하나로 표시할 수 있다.
상기 초음파 프로브는, 위치 센서, 가속도 센서, 마그네틱 센서 및 자이로 센서 중 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다.
상기 초음파 프로브는 상기 적어도 하나의 센서를 이용하여 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상 중 적어도 하나를 상기 설정된 기준 좌표계에 기초하여 이동시키거나 회전시키기 위한 명령을 입력 받을 수 있다.
상기 제어부는, 상기 초음파 프로브를 이용하여 대상체의 위치 및 방향에 대한 정보를 획득할 수 있다.
상기 외부 영상은, 상기 초음파 영상에 상응하는 재분할된 CT(Computed Tomography) 영상 및 MRI(Magnetic Resonance Imaging) 영상 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 설정된 기준 좌표계는, x축 , y축, 및 z축으로 구성될 수 있다.
또 다른 측면에 따른 초음파 영상 장치의 제어 방법은 초음파 영상 및 외부 영상을 표시하되, 상기 초음파 영상과 중첩되도록 제1 표시선을 표시하고, 상기 외부 영상과 중첩되도록 제2 표시선을 표시하는 단계, 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상 중 적어도 하나를 설정된 기준 좌표계에 기초하여 이동시키거나 회전시키기 위한 명령을 입력 받는 단계 및 상기 초음파 프로브의 조작에 따라 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상의 형태가 서로 일치되면, 상기 표시부가 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상을 서로 동기화하여 표시하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제어하는 단계는, 사용자에 의해 상기 초음파 영상에 대한 제1 기준점을 선택하는 명령을 입력받는 단계, 상기 제1 기준점을 포함하는 상기 초음파 영상을 고정시키는 단계 및 상기 표시부가 상기 초음파 프로브의 움직임에 상응하는 상기 외부 영상을 표시하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제어하는 단계는, 고정된 상기 초음파 영상과 상기 사용자에 의해 조절되는 상기 초음파 프로브의 움직임에 상응하는 상기 외부 영상이 각각의 영상에 표시된 상기 제1 표시선 및 상기 제2 표시선을 기준으로 영상의 형태가 상호 일치하는지 판단하는 단계 및 일치한다고 판단되면 상기 표시부가 일치된 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상을 서로 동기화하여 표시하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제어하는 단계는, 사용자에 의해 상기 외부 영상에 대한 제2 기준점을 선택하는 명령을 입력받는 단계, 상기 제2 기준점을 포함하는 상기 외부 영상을 고정시키는 단계 및 상기 표시부가 상기 초음파 프로브의 움직임에 상응하는 상기 초음파 영상을 표시하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제어하는 단계는, 상기 사용자에 의해 조절되는 상기 초음파 프로브의 움직임에 상응하는 상기 초음파 영상과 고정된 상기 외부 영상이 각각의 영상에 표시된 상기 제1 표시선 및 상기 제2 표시선을 기준으로 영상의 형태가 상호 일치하는지 판단하는 단계 및 일치한다고 판단되면 상기 표시부가 일치된 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상을 서로 동기화하여 표시하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 표시하는 단계는, 기 제1표시선 및 상기 제2표시선을 직선 및 곡선 중 적어도 하나로 형성된 그리드 형태로 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 표시하는 단계는, 상기 제1 표시선 및 상기 제2 표시선의 주변이나, 상기 제1 표시선 및 상기 제2 표시선의 교점에 문자, 기호, 숫자 및 도형 중 적어도 하나를 더 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제1 표시선 및 상기 제2 표시선는, 상기 초음파 영상의 전부 또는 일부의 명도 및 상기 외부 영상의 전부 또는 일부의 명도에 따라 서로 동일하거나 또는 서로 상이한 색으로 표시될 수 있다.
상기 제어하는 단계는, 상기 초음파 영상과 상기 외부 영상을 정합하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 표시하는 단계는, 상기 초음파 영상 및 상기 초음파 영상과 정합된 상기 외부 영상을 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 표시하는 단계는, 상기 초음파 영상에 대한 제1기준점 또는 상기 외부 영상에 대한 제2기준점을 적어도 하나의 지점에 표시되는 문자, 기호, 숫자 및 도형 중 적어도 하나로 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 초음파 프로브는, 위치 센서, 가속도 센서, 마그네틱 센서 및 자이로 센서 중 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다.
상기 초음파 프로브는 상기 적어도 하나의 센서를 이용하여 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상 중 적어도 하나를 상기 설정된 기준 좌표계에 기초하여 이동시키거나 회전시키기 위한 명령을 입력 받을 수 있다.
상기 제어하는 단계는, 상기 초음파 프로브를 이용하여 대상체의 위치 및 방향에 대한 정보를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 외부 영상은, 상기 초음파 영상에 상응하는 재분할된 CT(Computed Tomography) 영상 및 MRI(Magnetic Resonance Imaging) 영상 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 설정된 기준 좌표계는, x축, y축, 및 z축으로 구성될 수 있다.
상술한 초음파 영상 장치 및 초음파 영상 장치의 제어 방법에 의하면, 초음파 영상과 이에 정합된 외부 영상을 좀 더 정확하게 일치시키는데 있어 초음파 프로브를 이용하여 간단하고 빠르게 할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.
구체적으로, 초음파 영상 및 외부 영상 중 하나를 고정시키되, 나머지 다른 영상은 초음파 프로브의 움직임에 상응하여 표시하도록 하여, 표시부에 표시된 표시선을 기준으로 하여 간편하고 빠르게 비교할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.
또한, 상술한 초음파 영상 장치 및 초음파 영상 장치의 제어 방법을 통해 보다 정확하고 정밀한 재정합이 가능할 뿐 아니라, 사용자가 트랙볼 또는 마우스 등의 별도의 장치를 이용하지 않고 프로브 장치를 이용하여 편리하고 빠르게 재정합하는 효과를 얻을 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 초음파 영상 장치의 사시도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 초음파 영상 장치의 제어 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 표시부에 정합된 초음파 영상 및 외부 영상이 표시되는 경우를 나타내는 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 표시부에 정합된 초음파 영상 및 외부 영상과 겹치도록 표시되는 표시선을 나타내는 도면이다.
도 5a는 일 실시예에 따른 표시부에 정합된 초음파 영상 및 외부 영상과 겹치도록 표시되는 표시선에 숫자가 표시되도록 나타내는 도면이다.
도 5b는 일 실시예에 따른 표시부에 정합된 초음파 영상 및 외부 영상과 겹치도록 표시되는 표시선의 교점을 좌표 형식으로 숫자가 나타나도록 도시한 도면이다.
도 5c는 일 실시예에 따른 표시부에 정합된 초음파 영상 및 외부 영상과 겹치도록 표시되는 표시선이 색이 같거나 상이하도록 나타내는 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 표시부에 정합된 초음파 영상 및 외부 영상을 정확하고 빠르게 재정합하기 위한 방법을 나타낸 순서도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 표시부에 표시된 초음파 영상의 기준점을 중심으로 외부 영상을 일치시키기 위한 과정을 나타낸 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 표시부에 표시된 표시선 외의 초음파 프로브의 움직임에 상응하여 변화하는 또 다른 표시선을 나타낸 도면이다.
도 9는 일 실시예에 따른 초음파 프로브의 움직임에 따른 영상의 회전 움직임을 큐브를 이용하여 도시한 도면이다.
도 10은 일 실시예에 따른 초음파 프로브의 움직임에 따른 영상의 회전 움직임을 기준 좌표계로 도시한 도면이다.
도 11은 일 실시예에 따른 초음파 프로브의 움직임에 따른 영상의 회전 움직임을 점선의 표시선를 이용하여 도시한 도면이다.
도 12은 일 실시예에 따른 초음파 프로브의 움직임에 따라 표시되는 영상의 회전 움직임을 큐브 및 점선의 표시선을 이용하여 도시한 도면이다.
도 13은 앞서 기술한 도 9 내지 도 11의 회전 영상 정보가 표시부에 함께 표시된 실시예를 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 초음파 영상 장치의 제어 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 표시부에 정합된 초음파 영상 및 외부 영상이 표시되는 경우를 나타내는 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 표시부에 정합된 초음파 영상 및 외부 영상과 겹치도록 표시되는 표시선을 나타내는 도면이다.
도 5a는 일 실시예에 따른 표시부에 정합된 초음파 영상 및 외부 영상과 겹치도록 표시되는 표시선에 숫자가 표시되도록 나타내는 도면이다.
도 5b는 일 실시예에 따른 표시부에 정합된 초음파 영상 및 외부 영상과 겹치도록 표시되는 표시선의 교점을 좌표 형식으로 숫자가 나타나도록 도시한 도면이다.
도 5c는 일 실시예에 따른 표시부에 정합된 초음파 영상 및 외부 영상과 겹치도록 표시되는 표시선이 색이 같거나 상이하도록 나타내는 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 표시부에 정합된 초음파 영상 및 외부 영상을 정확하고 빠르게 재정합하기 위한 방법을 나타낸 순서도이다.
도 7은 일 실시예에 따른 표시부에 표시된 초음파 영상의 기준점을 중심으로 외부 영상을 일치시키기 위한 과정을 나타낸 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 표시부에 표시된 표시선 외의 초음파 프로브의 움직임에 상응하여 변화하는 또 다른 표시선을 나타낸 도면이다.
도 9는 일 실시예에 따른 초음파 프로브의 움직임에 따른 영상의 회전 움직임을 큐브를 이용하여 도시한 도면이다.
도 10은 일 실시예에 따른 초음파 프로브의 움직임에 따른 영상의 회전 움직임을 기준 좌표계로 도시한 도면이다.
도 11은 일 실시예에 따른 초음파 프로브의 움직임에 따른 영상의 회전 움직임을 점선의 표시선를 이용하여 도시한 도면이다.
도 12은 일 실시예에 따른 초음파 프로브의 움직임에 따라 표시되는 영상의 회전 움직임을 큐브 및 점선의 표시선을 이용하여 도시한 도면이다.
도 13은 앞서 기술한 도 9 내지 도 11의 회전 영상 정보가 표시부에 함께 표시된 실시예를 도시한 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.
본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람 직한 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시 예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있음을 이해하여야 한다. 또한, 도면에서 동일한 도면 부호는 동일한 구성요소를 나타내며, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는"직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본 명세서에서 "대상체"는 사람 또는 동물, 또는 사람 또는 동물의 일부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 대상체는 간, 심장, 자궁, 뇌, 유방, 복부 등의 장기, 또는 혈관을 포함할 수 있다. 또한, 본 명세서에서 "사용자"는 의사, 간호사, 임상 병리사, 의료 영상 전문가 등이 될 수 있으며, 의료 장치를 수리하는 기술자가 될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
명세서 전체에서 사용되는 "초음파 영상"이란 초음파를 이용하여 획득된 대상체에 대한 영상을 의미한다. 또한, 명세서 전체에서 사용되는 "외부 영상"이란 X선 진단장치, CT(Computerized Tomography) 스캐너, MRI(Magnetic Resonance Image) 장치, 핵의학 진단장치 등의 의료 기기를 이용하여 획득된 대상체에 대한 영상을 의미한다. 또한, "외부 영상"은 초음파 프로브(P)를 이용하여 획득한 대상체에 대한 초음파 영상에 상응하는 CT(Computerized Tomography) 영상, MRI(Magnetic Resonance Image) 영상을 의미하고, 3D 볼륨 형태의 CT(Computerized Tomography) 영상, MRI(Magnetic Resonance Image) 영상 및 이를 평면 형태로 재분할 영상을 의미할 수도 있다. 또한, 일 실시예에 따른 초음파 영상 장치 및 그 제어 방법에 대한 기술이 적용되거나 사용될 수 있는 진단 장치는 엑스선촬영장치, 엑스선 투시 촬영 장치, CT스캐너, 자기 공명 영상 장치(MRI), 양전자 방출 단층 촬영 장치, 및 초음파 영상 장치 중 하나로 확대 적용될 수 있는데, 개시된 실시예들에 대한 설명에서는 초음파 영상 장치에 관한 경우를 예로 들어 설명하기로 하나, 이에 국한 되지는 않는다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "~부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
이하 첨부된 도 1 내지 도 13을 참조하여 초음파 영상 장치 및 그 제어 방법의 일 실시예에 대해서 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 초음파 영상 장치의 사시도이다.
도 1에 개시된 바와 같이, 초음파 영상 장치는 초음파 프로브(P), 본체(M), 본체(M)에 연결되는 수신부(미도시), 표시부(400), 입력부(500)를 포함할 수 있다.
한편, 본체(M)의 하부에는 초음파 영상 장치(1)의 이동성을 위한 복수개의 캐스터(미도시)가 구비될 수 있다. 복수개의 캐스터는 초음파 영상 장치를 특정 장소에 고정시키거나, 특정 방향으로 이동시킬 수 있다. 이와 같은 초음파 영상 장치를 카트형 초음파 영상 장치라고 한다.
또는, 도 1 과 달리, 초음파 영상 장치(1)는 원거리 이동 시에 휴대할 수 있는 휴대형 초음파 영상 장치일 수도 있다. 이 때, 휴대형 초음파 영상 장치는 캐스터가 구비되지 않을 수 있다. 휴대형 초음파 영상 장치의 예로는 팩스 뷰어(PA CS Viewer), 스마트 폰(Smart Phone), 랩탑 컴퓨터, PDA, 태블릿 PC 등이 있을 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.
초음파 프로브(P)는 대상체의 체표에 접촉하는 부분으로, 초음파를 대상체로 송수신할 수 있다. 구체적으로, 초음파 프로브(P)는 전기적 신호를 초음파로 변환하거나, 이와 반대로 초음파를 전기적 신호로 변환할 수 있는 복수의 트랜스듀서 엘리먼트를 포함할 수 있다.
복수의 트랜스듀서 엘리먼트는 초음파 프로브(P)의 일면에 배열될 수 있다. 초음파 프로브(P)의 일면에 트랜스듀서 엘리먼트가 1차원으로 배열되는 것을 1D 어레이 프로브(1D Array Probe)라고 한다. 1D 어레이 프로브는, 트랜스듀서 엘리먼트가 직선으로 배열되는 리니어 어레이 프로브(Linear Array Probe), 위상 배열 어레이 프로브(Phased Array Probe) 및 트랜스듀서 엘리먼트가 곡선으로 배열되는 컨벡스 어레이 프로브(Convex Array Probe)를 포함한다.
이와는 달리, 트랜스듀서 엘리먼트가 2차원으로 배열되는 초음파 프로브(P)를 2D 어레이 프로브(2D Array Probe)라고 한다. 2D 어레이 프로브는 트랜스듀서 엘리먼트가 평면상에 배열될 수 있다. 또는, 2D 어레이 프로브(200)의 일면에 트랜스듀서 엘리먼트가 곡면을 형성하며 배열될 수도 있다.
트랜스듀서 엘리먼트는 본체(M)로부터 제공받은 송신 신호에 의해 진동함으로써 초음파를 생성할 수 있다. 이렇게 생성된 초음파는 대상체 내부로 조사될 수 있다. 또한, 트랜스듀서 엘리먼트는 대상체 내부의 특정 부위로부터 반사된 에코 초음파에 의해 진동함으로써, 에코 초음파에 대응되는 수신 신호를 생성할 수 있다. 수신 신호는 본체(M)로 전달되어 초음파 영상을 생성하는데 이용될 수 있다.
이하에서는 초음파 프로브(P)가 제공받는 송신 신호를 초음파 신호, 초음파 프로브(P)가 생성하는 수신 신호를 초음파 에코 신호라 한다.
초음파 프로브(P)는 실시간으로 에코 초음파를 수집하여 미리 정해진 시간 간격으로 초음파 에코 신호를 생성할 수 있다. 이처럼 시간 간격을 가지고 생성되는 초음파 에코 신호는 초음파 영상 중 프레임 영상의 기초가 될 수 있다.
초음파 프로브(P)는 케이블(5)을 통해 본체(M)와 통신하도록 마련될 수 있다. 이를 위해, 초음파 프로브(P)에는 케이블(5)의 일단이 연결되며, 케이블(5)의 타단에는 수 커넥터(6)가 연결될 수 있다. 케이블(5)의 타단에 연결된 수 커넥터(140)는 본체(M)의 암 커넥터(7)와 물리적으로 결합할 수 있고, 그 결과 초음파 프로브(P)는 본체(M)와 연결될 수 있다.
초음파 프로브(P)는 케이블(5)을 통해 본체(M)로부터 상술한 초음파 신호를 전달받거나, 상술한 초음파 에코 신호를 본체(M)로 전송할 수 있다. 뿐만 아니라, 초음파 프로브(P)는 케이블(5)을 통해 본체(M)로부터 제어 신호를 수신함으로써, 본체(M)에 의해 제어될 수도 있다.
구체적으로, 입력부(500)를 통해 입력된 제어 명령에 대응되는 제어 신호가 본체(M)에서 생성되면, 초음파 프로브(P)는 케이블(5)을 통해 제어 신호를 수신함으로써 제어 명령에 따라 제어될 수 있다. 예를 들어, 조사되는 초음파의 초점의 깊이, 초음파 프로브(P)의 어퍼쳐(aperture) 크기 또는 형태, 또는 스티어링 각도 등을 설정하는 제어 명령이 입력부(500)를 통해 입력되면, 본체(M)는 제어 명령에 대응되는 제어 신호를 생성할 수 있다. 이렇게 생성된 제어 신호는 케이블(5)을 통해 초음파 프로브(P)로 전달되어 빔포밍에 이용될 수 있다.
또는, 도 1 과 달리, 초음파 프로브(P)는 본체(M)와 무선으로 연결될 수 있다. 이 경우, 초음파 프로브(P)는 초음파 조사를 위한 초음파 신호를 본체(M)로부터 무선으로 전달받거나, 대상체(Ob)로부터 수신한 에코 초음파에 대응되는 초음파 에코 신호를 본체(M)로 무선 전송할 수 있다.
초음파 프로브(P)는 공지된 무선 통신 방식 중 어느 하나를 채택하여 본체(M)와 연결될 수 있다. 예를 들어, 초음파 프로브(P)는 WLAN(Wireless LAN), Wifi, Wibro(Wireless Broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access)와 같은 무선 인터넷 방식, 또는 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association:IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee 등의 근거리 통신 방식을 통해 본체(M)와 연결될 수 있다.
표시부(400)는 초음파 프로브(P)를 이용하여 획득된 대상체(Ob)에 대한 초음파 영상이나 외부의 의료기기로부터 수신된 외부 영상을 사용자에게 제공될 수 있다. 또한, 표시부(400)는 대상체에 대한 초음파 영상과 이에 정합된 외부 영상을 별도 디스플레이 패널을 통해 동시에 표시할 수 있고 있고, 하나의 디스플레이 패널에 겹쳐서 표시할 수도 있다.
표시부(400)는 하나 또는 그 이상의 디스플레이 패널로 이루어 질 수 있고, 복수개의 디스플레이 패널일 경우 각 패널에 서로 다른 영상을 표시할 수 도 있다. 따라서, 표시부(400)는 초음파 진단 과정에서 얻어진 초음파 영상들을 하나의 디스플레이 패널에 표시할 수 있고, 다른 의료 기기에 의해 획득된 외부 영상을 다른 하나의 디스플레이 패널에 표시할 수도 있다.
표시부(400)는 브라운관(Cathode Ray Tube; CRT), 액정 표시 장치(Liquid Crystal Display; LCD) 등 공지된 실시예 중의 하나로 구현될 수 있으며, 2차원 영상뿐만 아니라 3차원 영상을 제공하는 것도 가능할 수 있다. 또한, 표시부(400)는 초음파 영상 장치(1)의 제어와 관련된 다양한 UI를 표시할 수도 있다. 사용자는 표시부(400)를 통해 제공받은 UI를 확인하고, 입력부(500)를 통해 초음파 영상 장치(1) 또는 초음파 영상 장치(1)의 일 구성에 대한 제어 명령을 입력할 수 있다.
사용자는 표시부(400)를 터치 함으로써, 초음파 영상 장치에 관한 제어 명령을 입력할 수 있음은 물론이고, 대상체에 대한 초음파 영상에서 사용자가 관찰 및 진단을 수행하고자 하는 관심 영역을 설정하기 위한 터치 명령을 입력할 수도 있다. 이러한 표시부(400)는 사용자의 터치입력을 수신할 수 있는 터치패널을 포함할 수 있으며, 터치패널은 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display: LCD) 패널, 발광 다이오드(Light Emitting Diode: LED) 패널, 또는 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode: OLED) 패널 등으로 구현될 수 있다.
입력부(500)는 초음파 영상 장치(1)의 동작과 관련된 명령을 입력 받을 수 있는 부분이다. 사용자는 입력부(150)를 통해 진단 시작, 진단 부위 선택, 진단 종류 선택, 최종적으로 출력되는 초음파 영상에 대한 모드 선택 등을 수행하기 위한 명령을 입력할 수 있다. 또한, 사용자는 입력부(500)를 통해 외부 영상의 정합을 위한 제어 명령을 입력할 수 있다. 또한, 사용자는 입력부(500)를 통해 초음파 영상과 외부 영상의 정합을 위한 기준점을 설정하기 위한 제어 명령을 입력할 수 있다. 또한, 사용자는 입력부(500)를 통해 초음파 프로브(P)의 움직임에 상응하여 표시되는 초음파 영상 또는 외부 영상을 고정시키는 제어 명령을 입력할 수 있다. 또한, 사용자는 입력부(500)를 통해 정합된 초음파 영상 및 외부 영상을 좀 더 정확하게 일치시키기 위한 실선(이하 '표시선'이라 정의한다)을 표시부(400)에 표시하는 제어 명령을 입력할 수 있다. 또한, 사용자는 입력부(500)를 통해 표시부(400)의 표시선의 주변, 표시선의 교점 및 기준점에 문자, 기호, 숫자 및 도형등을 표시하는 제어 명령을 입력할 수 있다. 또한, 사용자는 입력부(500)를 통해 초음파 영상 및 외부 영상을 재정합하는 제어 명령을 입력할 수 있다.
일 실시예로, 입력부(500)는, 도 1에 도시된 바와 같이 본체(M)의 상부에 위치할 수 있다. 이때, 입력부(500)는 스위치, 키, 휠, 조이스틱, 트랙볼 및 놉(knop) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또한, 표시부(400)가 터치가 가능한 디스플레이 패널로 구성된 경우, 표시부(400) 또한 입력부 역할을 할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 디스플레이 패널을 터치하는 방식으로 초음파 영상 장치(1)에 대한 제어 명령을 입력할 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 초음파 영상 장치의 제어 블록도이다.
초음파 영상 장치(1)는 초음파 프로브(P)와 본체(M)을 포함할 수 있다.
초음파 프로브(P)는 피추적부(P1)를 포함할 수 있다. 초음파 프로브(P)는 피추적부(P1)를 통해 초음파 프로브(P)의 위치 및 방향 정보를 획득할 수 있다.
구체적으로, 피추적부(P1)는 위치 센서, 가속도 센서, 마그네틱 센서 및 자이로 센서 중 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 피추적부(P1)는 위의 센서 중 적어도 하나의 센서를 이용하여 초기 위치를 기준으로 하여 초음파 프로브(P)의 위치 및 방향 정보를 획득할 수 있다. 구체적으로, 여기서 초기 위치는 초음파 프로브(P)에 의해 대상체가 감지되기 시작한 지점을 의미하고, 피추적부(P1)는 초기 위치를 기준으로 하여 초음파 프로브(P)가 움직인 위치 또는 움직이는 방향을 감지하여 초음파 프로브(P)의 위치 및 방향 정보를 획득한다. 또한, 피추적부(P1)는 획득한 초음파 프로브(P)의 위치 및 방향 정보를 추적부(700)로 전기적 신호 형태로 전달할 수 있다.
후술할 추적부(700)는 이러한 피추적부(P1)가 획득한 초음파 프로브(P)의 위치 및 방향 정보를 바탕으로 초음파 프로브(P)의 위치를 추적할 수 있다. 또한, 피추적부(P1)는 본체(M)의 추적부(700)로부터 발생되는 전자기파 또는 광에 의해 추적될 수 있다.
초음파 프로브(P)는 입력부(500)를 통해 초음파 영상 및 외부 영상 중 적어도 하나를 설정된 기준 좌표계에 기초하여 이동시키거나 회전시키기 위한 명령을 입력 받을 수 있다. 따라서, 초음파 프로브(P)는 사용자에 의해 움직임 조작이 가능하고, 이러한 초음파 프로브(P)의 움직임에 상응하여 이에 해당하는 대상체의 초음파 영상 및 이에 정합된 외부 영상이 표시부(400)를 통해 표시될 수 있다.
즉, 표시부(400)에 표시되는 영상이 초음파 프로브(P)의 움직임에 따라 변화되어 표시될 수 있다. 이때, 초음파 프로브(P)의 움직임에 상응하여 변화되어 표시되는 영상은 실시간으로 확인되는 대상체에 대한 초음파 영상일 수도 있고, 초음파 영상에 대응되는 외부 영상일 수 도 있다. 이는 사용자의 입력에 따라 초음파 영상만이 초음파 프로브(P)의 움직임에 상응하여 변화되어 표시되도록 할 수 있고, 외부 영상만이 초음파 프로브(P)의 움직임에 상응하여 변화되어 표시되도록 할 수 있다.
또한, 초음파 영상과 이에 대응되는 외부 영상이 서로 일치하여 정확하게 정합되었다는 입력이 사용자에 의해 입력되면 이는 두 영상이 정확하게 정합된 것이기에 서로 동기화되어 표시부(400)에 표시되므로, 이후부터는 초음파 프로브(P)의 움직임에 상응하여 서로 동기화된 초음파 영상 및 외부 영상이 동시에 변화되어 표시될 수 있다.
본체(M)는 도 2에 도시한 바와 같이, 빔포머(100), 영상처리부(200), 저장부(300), 표시부(400), 입력부(500), 제어부(600), 및 추적부(700)를 포함할 수 있다.
빔포머(100)는 초음파 프로브(P)가 초음파를 조사할 수 있도록 초음파 신호를 빔포밍 하거나, 초음파 프로브(P)로부터 전달받은 초음파 에코 신호를 빔포밍 할 수 있다. 여기서, 빔포밍이란 대상체(Ob)의 특정 지점으로 조사되는 초음파 또는 특정 지점으로부터 반사되는 에코 초음파를 지연시켜 정렬하는 방법을 의미할 수 있다. 이는, 대상체(Ob)의 특정 지점에 도달 또는 특정 지점으로부터 반사되는 에코 초음파가 복수의 트랜스듀서 엘리먼트 각각에 도달하는 시간 차이를 보정하기 위함이다.
빔포머(100)는 대상체에 조사되는 초음파를 빔포밍하는 송신 빔포머(110) 및 수집한 에코 초음파를 빔포밍하는 수신 빔포머(120)를 포함할 수 있다.
빔포머(100)는 공지된 빔포밍 방법 중 어느 하나를 채택할 수 있으며, 또는 복수의 방법을 결합하여 적용하거나 선택적으로 적용하는 것도 가능할 수 있다. 또한, 빔포머(100)에서 빔포밍된 초음파 에코 신호는 후술할 영상 처리부(200)로 전달되어, 초음파 영상을 생성하는데 이용될 수 있다.
영상 처리부(200)는 빔포머(100)에 의해 빔포밍된 초음파 에코 신호를 처리하여 대상체에 대한 초음파 영상을 생성하고, 이를 후술할 표시부(400)에 전달하여 사용자에게 대상체의 해부학적 정보를 시각적으로 제공할 수 있다. 영상처리부(200)는 공지된 영상처리 방법 중 어느 하나에 따라 에코 초음파 신호를 처리할 수 있다. 예를 들어, 영상처리부(200)는 빔포밍된 에코 초음파 신호에 시간 이득 보상(Time Gain Compensation; TGC)을 수행할 수 있다. 그 다음, 영상처리부(200)는 동적 범위(Dynamic Range; DR)를 설정할 수 있다. 동적 범위를 설정한 후, 영상처리부(200)는 설정된 동적 범위의 에코 초음파 신호를 압축할 수 있다. 마지막으로, 영상처리부(200)는 에코 초음파 신호를 정류한 후, 잡음을 제거할 수 있다. 이렇게 처리된 에코 초음파 신호를 이용하여 영상처리부(200)는 초음파 영상을 생성할 수 있다. 영상처리부(200)는 다양한 종류의 초음파 영상을 생성할 수 있는데, 영상처리부(200)가 생성하는 초음파 영상의 실시예로 A 모드(Amplitude Mode; A-Mode) 영상, B 모드(Brightness Mode; B-Mode) 영상, M 모드(Motion Mode; M-mode) 영상, 도플러 모드(Doppler Mode) 영상을 포함할 수 있다. 이를 위해, 영상 처리부(200)는 마이크로 프로세서(Microprocessor)와 같은 하드웨어의 형태로 구현될 수 있고, 이와는 달리 하드웨어 상에서 수행될 수 있는 소프트웨어의 형태로 구현될 수도 있다.
저장부(300)는 외부의 영상장치에 의해 획득된 대상체(Ob)의 외부 영상을 미리 저장할 수 있다. 특히, 저장부(300)는 대상체(Ob)의 볼륨 정보를 포함하는 대상체(Ob)의 볼륨 영상을 미리 저장할 수 있다. 뿐만 아니라, 저장부(300)는 대상체(Ob)를 관상(Coronal), 시상(Sagittal), 축상(Axial)의 방향으로 표현한 3D 볼륨 영상으로 저장할 수 있을 뿐만 아니라, 이러한 3D 볼륨 영상을 2D 즉, 평면 영상으로 재분할하여 저장할 수도 있다.
예를 들어, 저장부(300)는 외부의 컴퓨터 단층 촬영(Computed Tomography; CT) 장치를 통해 획득한 대상체(Ob)의 CT 영상 또는 자기 공명(Magnetic Resonance; MR) 영상장치를 통해 획득한 대상체(Ob)의 MR 영상을 미리 저장할 수 있다.
또한, 저장부(300)는 초음파 장치(1)의 제어를 위한 각종 정보를 미리 저장할 수 있다. 예를 들어, 저장부(300)는 초음파 영상과 외부 영상의 정합 시 이용되는 정합 파라미터를 미리 저장할 수 있다.
이를 위해, 저장부(300)는 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory: RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 통해 구현될 수 있다.
도 2에서는 저장부(300)가 본체(M)에 미리 구비되는 경우를 예시하고 있으나, 다른 실시예에 따른 저장부(300)는 본체(M)의 외부 인터페이스를 통해 본체(M)와 결합될 수도 있다. 이와는 달리, 저장부(300)는 초음파 장치(1)와 공동의 네트워크를 형성하는 외부의 서버 등으로 구현될 수도 있다.
표시부(400)는 영상 처리부에서 생성한 초음파 영상을 표시할 수 있다. 사용자는 표시부(400)를 통해 표시되는 초음파 영상을 통해 대상체(Ob)의 해부학적 정보를 시각적으로 인식할 수 있다.
또한, 표시부(400)는 저장부(300)에 미리 저장된 외부 영상을 표시할 수도 있다. 특히, 외부 영상이 대상체(Ob)의 볼륨 영상을 포함하는 경우, 표시부(400)는 대상체(Ob)의 볼륨 영상을 구성하는 대상체(Ob) 단면 영상 중 어느 하나를 표시할 수 있다.
뿐만 아니라, 표시부(400)는 초음파 영상과 외부 영상을 동시에 표시할 수도 있다. 이 때, 표시부(400)는 정합된 초음파 영상과 외부 영상을 함께 표시할 수 있다.
도 1에서는 하나의 표시부(400)가 마련되는 경우를 예시하였으나, 다른 실시예에 따른 표시부(400)는 복수의 표시부(400)를 구비할 수 있다. 이 때, 복수의 표시부(400) 중 어느 하나에서 초음파 영상을 표시하고, 다른 하나에서 외부 영상을 표시할 수 있다.
또한, 표시부(400)는 초음파 프로브(P)를 통해 획득한 대상체에 대한 초음파 영상과 중첩되도록 제1 표시선을 표시할 수 있고, 또한 대상체에 대한 초음파 영상에 상응하는 외부 영상과 중첩되도록 제2 표시선을 표시할 수 있다. 또한, 표시부(400)는 제1 표시선 및 제 2표시선을 직선 및 곡선 중 적어도 하나로 완성된 그리드 형태로 표시할 수 있다. 또한, 표시부(400)는 디스플레이 패널에 표시되는 제1 표시선 및 제2 표시선의 주변이나, 제1 표시선 및 제2 표시선의 교점에 문자, 기호, 숫자 및 도형 중 적어도 하나를 더 표시할 수 있다. 또한, 표시부(400)는 디스플레이 패널에 표시되는 제1 표시선 및 제2 표시선을 초음파 영상과 외부 영상을 정합할 때 초음파 영상의 전부 또는 일부의 명도 및 외부 영상의 전부 또는 일부의 명도에 따라 서로 동일하거나 또는 서로 상이한 색으로 표시할 수 있다.
또한, 표시부(400)는 입력부(500)를 통해 입력된 초음파 영상 및 외부 영상을 정확하게 정합시키기 위한 기준점을 표시할 수 있다. 기준점이란 사용자가 초음파 영상 또는 외부 영상에서 한 영상을 기준으로 정합하고자 할 때 기준이 되도록 하는 지점을 의미한다. 예를 들어, 사용자가 초음파 프로브(P)를 이용하여 대상체를 관찰한 결과, 대상체인 간의 우측 부근에 종양이 관찰되어 이를 기준으로 외부 영상과 정합하고자 한다면, 간의 우측 부근의 종양을 기준점으로 정하는 입력이 입력부(500)를 통해 입력되면 기준점이 표시부(400)에 표시된다. 이때, 사용자의 초음파 영상에 대한 입력으로 인한 기준점들을 제1 기준점으로 정의하고, 외부 영상에 대한 입력으로 인한 기준점들을 제2 기준점으로 정의한다.
표시부(400)는 사용자의 입력에 따라 초음파 영상에 대한 제1 기준점 또는 외부 영상에 대한 제2 기준점을 적어도 하나의 지점으로 표시할 수 있고, 사용자의 기준점에 대한 입력이 복수 인 경우 복수의 지점으로 표시할 수 있다. 또한, 표시부(400)에 표시되는 기준점에 표시되는 마크는 문자, 기호, 숫자 및 도형 중 적어도 하나로 표시할 수 있다.
입력부(500)는 본체 (M)에 마련되어, 초음파 장치(1)의 동작과 관련된 명령을 입력 받도록 마련된다. 예를 들어, 입력부(500)는 초음파 진단 시작 명령을 입력 받거나, 초음파 영상의 모드 선택 명령을 입력 받을 수 있다.
또한, 입력부(500)는 초음파 영상과 외부 영상 간의 정확한 정합을 위한 기준점 선택 명령을 입력 받을 수도 있다. 또한, 입력부(500)는 초음파 영상과 외부 영상간의 정합과정에서 서로의 영상을 일치시키기 위한 사용자의 선택 명령을 입력 받을 수도 있다. 예를 들면, 사용자는 입력부(500)를 통해 초음파 영상 및 외부 영상 중 적어도 하나를 선택하여 기준점을 설정하면 선택된 기준점을 포함하는 영상의 경우 초음파 프로브(P)의 움직임에 상응하여 변화되어 표시되지 않고 고정된 영상이 표시부(400)에 표시된다.
입력부(500)는 키보드, 마우스, 트랙볼(Trackball), 태블릿(Tablet), 또는 터치스크린 모듈 등과 같이 사용자가 제어 명령을 입력할 수 있는 다양한 수단을 포함할 수 있다.
제어부(600)는 입력부(500)를 통해 입력된 사용자의 제어 명령 또는 내부 연산에 따라 초음파 장치(1)의 각 구성을 제어할 수 있다.
초음파 영상과 외부 영상을 정합하기 위해, 먼저 제어부(600)는 초음파 프로브(P)를 이용하여 대상체의 위치 및 방향에 대한 정보를 획득하고 이에 대한 초음파 영상이 생성되도록 영상처리부(200)를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(600)는 영상 처리부에서 생성된 초음파 영상과 저장부(300)에 미리 저장된 외부 영상을 정합한 후, 정합된 두 영상을 표시하도록 표시부(400)를 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어부(600)는 정합을 위한 변환 행렬 획득할 수 있다. 구체적으로 제어부(600)는 좌표축을 회전 변환하는 회전 변환 행렬과 좌표축의 위치를 이동하는 위치 변환 행렬을 획득할 수 있다.
이하에서는, 회전 변환 행렬을 획득하는 방법을 먼저 설명하고, 이어서 위치 변환 행렬을 획득하는 방법을 설명한다.
회전 변환 행렬을 획득하기 위해, 제어부(600)는 기준 좌표계를 설정하여 초음파 영상에 적용되는 좌표계를 기준 좌표계로 변환할 수 있다. 여기서, 기준 좌표계란, 초음파 프로브(P)의 피추적부(P1)를 추적하기 위해 전자기파를 생성하는 추적부(700)의 위치를 원점으로 하여 설정되는 좌표계를 의미할 수 있다.
다음으로, 입력부(500)는 사용자로부터 외부 영상 중 특정 위치의 대상체(Ob) 단면 영상을 선택하는 제어 명령을 입력받을 수 있다. 바람직하게는, 사용자는 표시부(400)에 표시되는 초음파 프로브(P)가 위치하고 있는 대상체에 대한 초음파 영상을 확인하고, 대상체(Ob)의 외부 볼륨 영상 중 표시되는 초음파 영상과 동일한 위치의 대상체(Ob) 단면의 외부 영상을 선택할 수 있다.
그 다음, 제어부(600)는 선택된 대상체(Ob) 단면 영상에 적용되는 좌표계를 전체 볼륨 영상 상의 좌표계로 변환할 수 있다. 여기서, 볼륨 영상 상의 좌표계는 관상(Coronal), 시상(Sagittal), 축상(Axial) 의 방향으로 형성될 수 있다.
최종적으로, 제어부(600)는 기준 좌표계를 볼륨 영상 상의 좌표계로 변환하기 위한 회전 변환 행렬을 획득할 수 있다. 이를 위해, 제어부(600)는 기준 좌표계를 기준으로 볼륨 영상 상의 좌표계의 틀어진 정도, 즉 회전각을 연산할 수 있다.
회전 변환 행렬을 획득한 후, 입력부(500)는 사용자로부터 초음파 영상 및 단면 영상 상에서 해부학적으로 동일한 위치를 의미하는 기준점 선택 명령을 입력 받을 수 있다. 예를 들어, 사용자는 초음파 영상 상에서 기준점을 선택한 후, 이와 해부학적으로 동일한 위치의 기준점을 외부 영상 상에서 선택할 수 있다. 이와는 반대로, 사용자는 외부 영상 상에서 기준점을 선택한 후, 이와 해부학적으로 동일한 위치의 기준점을 초음파 영상 상에서 선택할 수도 있다.
이하에서는 편의상, 초음파 영상의 기준점을 선택한 후 외부 영상의 기준점을 선택하는 경우를 전제로 설명한다.
기준점이 선택되면, 제어부(600)는 초음파 영상에 대한 기준점 좌표를 기준 좌표계 상의 좌표로 변환할 수 있다. 추적부(700)를 통해 초음파 프로브(P)의 위치 및 방향 정보를 획득할 수 있으므로, 제어부(600)는 이를 이용하여 기준 좌표계 상에서 초음파 영상의 기준점 좌표를 획득할 수 있다.
또한, 제어부(600)는 외부 영상 상의 기준점 좌표를 볼륨 영상의 좌표계 상의 좌표로 변환할 수 있다.
마지막으로, 제어부(600)는 기준 좌표계를 볼륨 영상 상의 좌표계로 변환하기 위한 이동 변환 행렬을 획득할 수 있다. 이를 위해, 제어부(600)는 기준 좌표계 상에서 초음파 영상에 대한 기준점 좌표와 볼륨 영상의 좌표계 상에서 외부 영상에 대한 기준점 좌표 차이를 연산할 수 있다.
상술한 과정을 통해 변환 행렬을 획득한 후, 제어부(600)는 표시되는 초음파 영상에 외부 영상을 실시간으로 정합할 수 있다. 또한, 제어부(600)는 정합된 초음파 영상 및 외부 영상을 함께 표시하도록 표시부(400)를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(600)는 정합된 초음파 영상 및 외부 영상을 좀 더 정확하게 일치시키기 위한 즉, 재정합을 위해, 사용자에 의해 초음파 영상에 대한 제1 기준점을 선택하는 명령이 입력되면, 제1 기준점을 포함하는 초음파 영상을 고정시키고, 좀 더 정확하게 정합시키기 위한 외부 영상은 초음파 프로브(P)의 움직임에 맞게 영상이 변화되어 표시되도록 제어할 수 있다. 또한, 제어부(600)는 입력부(500)를 통해 사용자의 정합 완료 명령이 입력되면, 제1 기준점을 포함하는 고정된 초음파 영상과 사용자에 의해 조절되는 초음파 프로브(P)의 움직임에 상응하여 표시되는 외부 영상이 각각의 영상에 표시된 제1 표시선 및 제2 표시선을 기준으로 영상의 형태가 얼마나 일치하는지 판단할 수 있고, 일치한다고 판단되면 표시부(400)가 일치된 초음파 영상 및 외부 영상을 서로 동기화하여 표시하도록 제어할 수 있다.
또한, 제어부(600)는 위와는 달리 사용자에 의해 외부 영상에 대한 제2 기준점을 선택하는 명령이 입력되면, 제2 기준점을 포함하는 외부 영상을 고정시키고, 좀 더 정확하게 정합시키기 위한 초음파 영상은 초음파 프로브(P)의 움직임에 맞게 영상이 변화되어 표시되도록 제어할 수 있다. 또한, 제어부(600)는 입력부(500)를 통해 사용자의 정합 완료 명령이 입력되면, 사용자에 의해 조절되는 초음파 프로브(P)의 움직임에 상응하여 표시되는 초음파 영상과 제2 기준점을 포함하는 고정된 외부 영상이 각각의 영상에 표시된 제1 표시선 및 제2 표시선을 기준으로 영상의 형태가 얼마나 일치하는지 판단할 수 있고, 일치한다고 판단되면 표시부(400)가 일치된 초음파 영상 및 외부 영상을 서로 동기화하여 표시하도록 제어할 수 있다.
추적부(700)는 피추적부(P)가 생성하는 전자기파를 감지하여 초음파 프로브(P)의 위치를 추적할 수 있다. 또한, 추적부(700)는 피추적부(P)의 각종 센서들을 이용하여 획득하는 초음파 프로브(P)의 위치 및 방향 정보를 전기적 신호 형태로 수신하여 이를 기초로 초음파 프로브(P)의 위치를 추적할 수도 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 표시부에 정합된 초음파 영상 및 외부 영상이 표시되는 경우를 나타내는 도면이다. 또한, 도 3은 초음파 영상 및 외부 영상이 오차 없이 정합된 경우를 나타낸다.
표시부(400)는 미리 정해진 제 1 영역(410)에 초음파 영상을 표시하고, 미리 정해진 제 2 영역(420)에 초음파 영상과 정합된 외부 영상을 표시할 수 있다. 이러한 제 1영역(410) 및 제 2영역(420)의 영상은 하나의 디스플레이 패널 의 화면에 표시될 수 있고, 복수의 디스플레이 패널을 통해 표시될 수 도 있다.
구체적으로, 도 3을 참조하면, 표시부(400)는 초음파 프로브(P)를 이용하여 획득한 초음파 영상을 제 1영역(410)에 표시하고, 이에 상응하는 외부 영상을 제 2영역(420)에 표시할 수 있다. 이때의 외부 영상은 저장부(300)에 저장된 3D 볼륨 외부 영상의 평면으로 재분할된 영상으로서 초음파 영상에 상응하는 영상을 의미한다.
도 4는 일 실시예에 따른 표시부에 정합된 초음파 영상 및 외부 영상과 겹치도록 표시되는 표시선을 나타내는 도면이다. 또한, 도 5a 내지 도 5c는 초음파 영상 및 이에 정합된 외부 영상을 더 정밀하게 일치시키기 위해 표시부에 표시되는 표시선, 표시선에 표시되는 숫자 등의 예를 나타낸 도면이다. 또한, 도 4 내지 도 5c의 경우는 초음파 영상이 나타내는 해부학적 위치가 외부 영상이 나타내는 해부학적 위치와 오차가 존재함을 전제로 하여 설명한다.
표시부(400)는 도 4와 같이 초음파 프로브(P)를 통해 획득한 대상체에 대한 초음파 영상(410)과 중첩되도록 제1 표시선(415)을 표시할 수 있고, 또한 대상체에 대한 초음파 영상에 상응하는 외부 영상(420)과 중첩되도록 제2 표시선(425)을 표시할 수 있다. 이러한 제1 표시선(415) 및 제2 표시선(425)은 직선 및 곡선 중 적어도 하나로 그리드 형태로 표시될 수 있다. 또한, 사용자는 입력부(500)를 통한 입력으로 표시부(400)에 제1 표시선(415) 및 제2 표시선(425)이 표시되거나 표시되지 않도록 조절할 수 있다.
또한, 표시부(400)는 제1 표시선(415) 및 제2 표시선(425)의 주변이나, 제1 표시선(415) 및 제2 표시선(425)의 교점에 문자, 기호, 숫자 및 도형 중 적어도 하나를 더 표시할 수 있다.
예를 들어, 표시부(400)는 도 5a와 같이 초음파 영상(410)에 겹쳐서 표시되는 제1 표시선(415) 주변에 숫자(416)를 더 표시할 수 있다. 또한, 표시부(400)는 외부 영상(420)에 겹쳐서 표시되는 제2 표시선(425) 주변에도 숫자(426)를 더 표시할 수 있다. 또한, 표시부(400)는 도 5b와 같이 초음파 영상(410)에 겹쳐서 표시되는 제1 표시선(415)의 교점((1,1),(1,2)~(n,n), 417)에 좌표 형식으로 숫자를 표시할 수 있다. 또한, 표시부(400)는 외부 영상(420)에 겹쳐서 표시되는 제2 표시선(425)의 교점((1,1),(1,2)~(n,n), 427)에 좌표 형식으로 숫자를 표시할 수 있다.
또한, 표시부(400)는 초음파 영상(410)에 겹쳐서 표시되는 제1 표시선(415) 및 외부 영상(420)에 겹쳐서 표시되는 제2 표시선(425)을 각각 초음파 영상(410) 및 외부 영상(420)의 전부 또는 일부의 명도 변화에 따라 서로 동일하거나 또는 서로 상이한 색으로 표시할 수 있다.
예를 들어, 표시부(400)는 도 5c와 같이 사용자에 의해 비교하고자 하는 영역(418)이 입력되면 초음파 영상(410)에 표시되는 비교하고자 하는 영역(418)의 명도에 상응하여 저장되어 있는 색으로 표시선(415)이 변경되도록 표시할 수 있다. 또한, 표시부(400)는 사용자에 의해 비교하고자 하는 영역(428)이 입력되면 외부 영상(420)에 표시되는 비교하고자 하는 영역(428)의 명도에 상응하여 저장되어 있는 색으로 표시선(425)이 변경되도록 표시할 수 있다.
위에서 살펴본 바와 같이 도 4 내지 도 5c의 도면은 초음파 프로브(P)를 이용하여 초음파 영상(410) 및 이에 정합된 외부 영상(420)을 좀 더 정확하고 빠르게 재정합시키기 위한 수단으로서, 표시부(400)에 표시되는 사용자 인터페이스에 관한 것이다.
사용자는 표시부(400)에 표시되는 사용자 인터페이스를 이용하여 재정합을 정확하고 빠르게 할 수 있다. 고정된 초음파 영상(410)을 기준으로 외부 영상(420)를 일치시키는 것으로 가정하여 도 5a 내지 도 5c를 설명한다. 도 5a를 참조하면, 사용자는 정합 기준이 되는 초음파 영상(410)의 기준점(411 내지 413)의 위치를 제1표시선(415)의 주변에 표시되는 숫자(416)로 정확하게 파악할 수 있고(예를 들어, 제1표시선의 가로 4, 세로 4, 즉, (4,4)로 가정), 초음파 프로브(P)를 이용하여 외부 영상(420)를 회전시키거나 이동 시켜 초음파 영상(410)의 기준점(411 내지 413)에 상응하는 외부 영상(420)의 지점(421 내지 423)을 외부 영상(420)에 표시된 제2표시선(425)의 주변에 표시되는 숫자(426)(제1표시선과 상응하는 제2표시선의 가로 4, 세로4, 즉, (4,4))로 일치시키는 방식으로 편리하고 빠르게 양 영상을 재정합할 수 있다.
또한, 도 5b를 참조하면, 사용자는 정합 기준이 되는 초음파 영상(410)의 기준점(411 내지 413)의 위치를 제1표시선(415)의 교점에 표시된 숫자 좌표(417)로 정확하게 파악할 수 있고(예를 들어, 제1표시선의 가로 4, 세로 4, 즉, (4,4)로 가정), 초음파 프로브(P)를 이용하여 외부 영상(420)를 회전시키거나 이동 시켜 초음파 영상(410)의 기준점(411 내지 413)에 상응하는 외부 영상(420)의 지점(421 내지 423)을 외부 영상(420)에 표시된 제2표시선(425)의 교점에 표시된 숫자 좌표(427)(제1표시선과 상응하는 제2표시선의 가로 4, 세로4, 즉, (4,4))로 일치시키는 방식으로 편리하고 빠르게 양 영상을 재정합 할 수 있다.
또한, 도 5c를 참조하면, 사용자는 초음파 영상(410)의 기준점(411 내지 413)을 포함한 영역의 명도에 상응하는 제1표시선(415)의 색(418)이 표시부(400)에 표시되면 이를 파악할 수 있고, 입력부(500)를 통해 초음파 영상(410)의 명도에 외부 영상(420)의 명도을 전체적으로 일치시킬 수 있다. 일치시킨 후에 앞서 기술한대로 초음파 프로브(P)의 움직임에 상응하여 외부 영상(420)이 변화하면서 표시될 때, 영상의 명도가 변화하게 되므로 이에 상응되도록 제2 표시선(425)의 색이 변할 수 있다. 따라서, 사용자는 초음파 영상(410)의 기준점(411 내지 413)을 포함한 영역의 명도에 상응하는 제1표시선(415)의 색(418)과 초음파 프로브(P)의 움직임에 상응하여 외부 영상(420)의 명도가 변하면서 변화되는 제2 표시선(425)의 색을 일치시키는 방식으로 편리하고 빠르게 양 영상을 재정합 할 수 있다.
비록 위의 내용은 표시부(400)에 표시되는 여러 가지 사용자 인터페이스를 이용하여 고정된 초음파 영상(410)를 기준으로 하여 외부 영상(420)를 일치시키는 방법(재정합)에 대한 예이나, 역으로 고정된 영상은 외부 영상(420)이 될 수 있고 이를 기준으로 하여 초음파 영상(410)를 일치시키는 방법(재정합)이 이용될 수도 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 표시부에 정합된 초음파 영상 및 외부 영상을 정확하게 빠르게 재정합하기 위한 방법을 나타낸 순서도이다. 또한, 도 7은 일 실시예에 따른 표시부에 표시된 초음파 영상의 기준점을 중심으로 외부 영상을 일치시키기 위한 과정(재정합)을 나타낸 도면이다. 또한, 도 8은 일 실시예에 따른 표시부에 표시된 표시선 외의 초음파 프로브의 움직임에 상응하여 변화하는 또 다른 표시선을 나타낸 도면이다.
이하 도 6 내지 도 12을 참조하여, 표시부(400)가 초음파 영상(410) 및 이에 정합된 외부 영상(420)를 표시한 후, 사용자의 초음파 프로브(P)를 이용하여 정확하고 빠르게 일치시키는 과정(재정합)에 대해 설명한다.
사용자는 초음파 프로브(P)를 이동하며 초음파 진단을 진행할 수 있다. 그 결과, 표시부(400)는 초음파 프로브(P)의 이동에 대응되는 대상체(Ob) 위치에 대한 초음파 영상을 표시하며, 동시에 이와 정합된 외부 영상을 실시간으로 표시할 수 있다.
이 때, 초음파 영상과 외부 영상 간의 정합 오차가 발생할 수 있다. 상술한 정합 방법은 강체에 대한 영상 정합을 전제로 하나, 실제 인체는 비강체이므로 정합의 정확도가 낮아질 수 있다.
예를 들어, 호흡과 같은 대상체의 움직임에 의해 좌표계가 달라지거나, 복수의 기준점이 설정된 대상체 영상에 대하여 정합을 수행하는 경우, 또는 볼륨 영상 상에서 기준점을 선택의 오차가 존재하는 경우에 부정확한 정합이 이루어질 수 있다.
특히, 대상체가 간과 같은 대형 장기인 경우에는 한번의 초음파 스캔으로 대상체 전체에 대한 초음파 영상을 획득하기가 어렵기 때문에, 기준점 선택에서의 해부학적 위치 오차가 발생할 수 있고, 그 결과 정합 오차가 유발될 수 있다.
이와 같은 경우, 비교적 정확하게 기준점을 선택할 수 있는 혈관과 같은 장기에 대하여 초기 정합을 진행한 후, 이에 인접한 대상체에 대하여 다시 기준점을 선택하여 재정합을 수행할 수 있다. 재정합 시에는 상술한 회전각에 따른 회전 변환 행렬은 유지하고, 두 영상에 대한 기준점 좌표 차이를 기초로 획득되는 이동 변환 행렬을 다시 연산할 수 있다.
초음파 장치(1)는 미리 정해진 변환 행렬에 의해 정합된 초음파 영상 및 외부 영상을 표시할 수 있다. 구체적으로, 초음파 장치(1)의 제어부(600)는 정합을 위한 변환 행렬을 획득하고, 변환 행렬을 이용하여 초음파 영상과 외부 영상을 정합할 수 있다. 그 다음, 초음파 장치(1)의 표시부(400)는 정합된 초음파 영상 및 외부 영상을 실시간으로 동시에 표시할 수 있다(1000).
이처럼 영상 정합을 수행한 후라도 정확하게 정합되지 않을 수 있고, 두 영상을 정확하게 일치시키기 위한 재정합을 수행할 수 있다. 다만, 일반적으로 이 경우 정합의 오차가 크지 않을 수 있다. 따라서, 초음파 영상 및 외부 영상을 별도의 입력부(500)의 입력없이 초음파 프로브(P)를 이용하여 빠르게 편리하게 일치시킬 수 있다.
이때, 사용자가 초음파 영상(410) 및 외부 영상(420)의 정합이 정확하지 않게 되었다고 판단되면, 사용자는 입력부(500)를 통해 대상체에 대한 초음파 영상(410)과 이에 상응하는 외부 영상을 정합하여 표시하는 표시부(400)에 대해 재정합 명령을 입력할 수 있다.
사용자에 의해 재정합 명령이 입력되면, 표시부(400)는 도 7와 같이 초음파 영상(410)에 겹치도록 제1 표시선(415)을 표시할 수 있고, 외부 영상(420)에 겹치도록 제2 표시선(425)을 표시할 수 있다(1100). 그 후, 사용자는 재정합을 위한 기준 영상을 정하기 위해 초음파 영상(410) 및 외부 영상(420) 중 적어도 하나의 영상에서 1 이상의 기준점(411 내지 413)을 선택할 수 있다(1200).
우선, 사용자는 초음파 영상(410)를 기준으로 외부 영상(420)을 정합하고자 한다면, 초음파 영상(410)에 대한 제1 기준점(411 내지 413)으로 초음파 영상(410)의 3 지점(411 내지 413)으로 선택하는 명령을 입력부(500)를 통해 입력할 수 있다. 위의 명령이 입력되면, 제어부(600)는 제 1기준점(411 내지 413)을 포함하는 초음파 영상(410)을 초음파 프로브(P)의 움직임에 상관없이 고정시키고, 초음파 영상(410)과 정확하게 정합시키고자 하는 외부 영상(420)은 고정되지 않고 초음파 프로브(P)의 움직임에 상응하여 변화되어 표시되도록 제어할 수 있다(1300).
이후, 사용자는 초음파 프로브(P)를 이동시킬 수 있고, 추적부(700)는 초음파 프로브(P)의 피추적부(P1)를 감지하여 초음파 프로브(P)의 위치 및 방향 정보를 제어부(600)로 전기적 신호 형태로 송신할 수 있다. 제어부(600)는 초음파 프로브(P)의 위치 및 방향 정보를 수신하고, 수신된 초음파 프로브(P)의 위치 및 방향 정보를 기초로 초음파 프로브(P)의 움직임에 상응하여 외부 영상(420)이 표시부(400)에 표시되도록 외부 영상(420)을 회전시키거나 이동시킬 수 있다.
사용자는 초음파 영상(410)의 제1 표시선과 외부 영상(420)의 제2 표시선을 기준으로 두 영상의 형태가 일치할 때까지 초음파 프로브(P)를 이동시키고 조절하여 외부 영상(420)를 이동시키거나 회전시켜 고정된 초음파 영상(410)에 일치시킬 수 있다. 이를 재정합되었다고 표현할 수 있다. 이때, 사용자는 도 5 a 내지 도 5 c에서 설명한 것과 같이 정합된 초음파 영상(410)과 외부 영상(420)를 정확하게 일치시키기 위해 표시부(400)에 표시된 다양한 인퍼페이스 화면을 이용할 수 있다.
사용자는 위와 같이 초음파 프로브(P)를 이용하여 재정합 과정을 거쳐 입력부(500)를 통해 재정합 완료 명령을 입력할 수 있다. 제어부(600)는 입력부(500)를 통해 사용자로부터 재정합 완료 명령을 입력받으면, 고정된 초음파 영상(410)과 사용자에 의해 조절되는 초음파 프로브(P)의 움직임에 상응하는 외부 영상(420)이 각각의 영상에 표시된 제1 표시선(415) 및 제 2표시선(425)을 기준을 영상의 형태가 상호 일치하는지 판단할 수 있다.
또한, 제어부(600)는 두 영상이 상호 일치한다고 판단되면 이는 재정합이 완료된 것으로 판단하여 일치된 초음파 영상(410) 및 외부 영상(420)을 서로 동기화하여 초음파 프로브(P)의 움직임 상응하여 두 영상이 함께 변화되어 표시되도록 제어할 수 있다(1400).
또한, 사용자는 외부 영상(420)를 기준으로 초음파 영상(410)을 정합하고자 한다면, 외부 영상(420)에 대한 제2 기준점(421 내지 423)으로 외부 영상(420)의 3 지점(421 내지 423)으로 선택하는 명령을 입력부(500)를 통해 입력할 수 있다. 위의 명령이 입력되면, 제어부(600)는 제 2기준점(421 내지 423)을 포함하는 외부 영상(420)을 초음파 프로브(P)의 움직임에 상관없이 고정시키고, 외부 영상(420)과 정확하게 정합시키고자 하는 초음파 영상(410)은 고정되지 않고 초음파 프로브(P)의 움직임에 상응하여 변화되어 표시되도록 제어할 수 있다(1300).
이후, 사용자는 초음파 프로브(P)를 이동시킬 수 있고, 추적부(700)는 초음파 프로브(P)의 피추적부(P1)를 감지하여 초음파 프로브(P)의 위치 및 방향 정보를 제어부(600)로 전기적 신호 형태로 송신할 수 있다. 제어부(600)는 초음파 프로브(P)의 위치 및 방향 정보를 수신하고, 수신된 초음파 프로브(P)의 위치 및 방향 정보를 기초로 초음파 프로브(P)의 움직임에 상응하여 초음파 영상(410)이 표시부(400)에 표시되도록 초음파 영상(410)을 회전시키거나 이동시킬 수 있다.
사용자는 초음파 영상(410)의 제1 표시선과 외부 영상(420)의 제2 표시선을 기준으로 두 영상의 형태가 일치할 때까지 초음파 프로브(P)를 이동시키고 조절하여 초음파 영상(410)를 이동시키거나 회전시켜 고정된 외부 영상(420)에 일치시킬 수 있다. 이를 재정합되었다고 표현할 수 있다. 이때, 사용자는 도 5 a 내지 도 5 c에서 설명한 것과 같이 정합된 초음파 영상(410)과 외부 영상(420)를 정확하게 일치시키기 위해 표시부(400)에 표시된 다양한 인퍼페이스 화면을 이용할 수 있다.
사용자는 위와 같이 초음파 프로브(P)를 이용하여 재정합 과정을 거쳐 입력부(500)를 통해 재정합 완료 명령을 입력할 수 있다. 제어부(600)는 입력부(500)를 통해 사용자로부터 재정합 완료 명령을 입력받으면, 고정된 초음파 영상(410)과 사용자에 의해 조절되는 초음파 프로브(P)의 움직임에 상응하는 외부 영상(420)이 각각의 영상에 표시된 제1 표시선(415) 및 제 2표시선(425)을 기준을 영상의 형태가 상호 일치하는지 판단할 수 있다.
또한, 제어부(600)는 두 영상이 상호 일치한다고 판단되면 이는 재정합이 완료된 것으로 판단하여 일치된 초음파 영상(410) 및 외부 영상(420)을 서로 동기화하여 초음파 프로브(P)의 움직임 상응하여 두 영상이 함께 변화되어 표시되도록 제어할 수 있다(1400).
구체적으로, 도 7을 참조하여 정합된 초음파 영상(410) 및 외부 영상(420)를 좀 더 정확하게 일치시키는 과정(재정합)을 설명하겠다. 우선 초음파 영상(410)을 고정시키고 이를 기준으로 외부 영상(420)를 재정합하는 과정의 경우, 현재 고정된 초음파 영상(410)의 사용자에 의해 선택된 기준점(411 내지 413)은 제1표시선(415)의 교점인 (4,3)부근에 존재하나 정합된 외부 영상(420)의 경우에는 이에 상응하는 영역이 제2 표시선(425)의 교점인 (4,3)의 왼쪽에 존재하여 정확하게 정합되지 않은 상태이다. 따라서, 사용자는 초음파 프로브(P)를 이용하여 영상을 이동시킬 수 있고, 구체적으로 추적부(700)는 초음파 프로브(P)의 피추적부(P1)를 감지하여 초음파 프로브(P)의 위치 및 방향 정보를 제어부(600)로 전기적 신호 형태로 송신할 수 있다. 제어부(600)는 초음파 프로브(P)의 위치 및 방향 정보를 수신하고, 수신된 초음파 프로브(P)의 위치 및 방향 정보를 기초로 초음파 프로브(P)의 움직임에 상응하여 외부 영상(420)이 표시부(400)에 표시되도록 외부 영상(420)을 회전시키거나 이동시켜 초음파 영상(410)의 제1표시선(415)의 교점인 (4,3)부근과 일치시킬 수 있다.
또한, 외부 영상(420)을 고정시키고 이를 기준으로 초음파 영상(410)를 재정합하는 과정의 경우, 현재 고정된 외부 영상(420)의 사용자에 의해 선택된 기준점(421 내지 423)은 제2표시선(425)의 교점인 (4,3)부근의 왼쪽에 존재하나 정합된 초음파 영상(410)의 경우에는 이에 상응하는 영역이 제1 표시선(415)의 교점인 (4,3)에 존재하여 정확하게 정합되지 않은 상태이다. 따라서, 사용자는 초음파 프로브(P)를 이용하여 영상을 이동시킬 수 있고, 구체적으로 추적부(700)는 초음파 프로브(P)의 피추적부(P1)를 감지하여 초음파 프로브(P)의 위치 및 방향 정보를 제어부(600)로 전기적 신호 형태로 송신할 수 있다. 제어부(600)는 초음파 프로브(P)의 위치 및 방향 정보를 수신하고, 수신된 초음파 프로브(P)의 위치 및 방향 정보를 기초로 초음파 프로브(P)의 움직임에 상응하여 초음파 영상(410)이 표시부(400)에 표시되도록 초음파 영상(410)을 회전시키거나 이동시켜 외부 영상(420)의 제2표시선(425)의 교점인 (4,3)부근의 왼쪽과 일치시킬 수 있다.
또한, 도 8를 참조하면, 표시부(400)는 초음파 영상(410)에 표시된 제1 표시선(415)외에도 제3 표시선(419)을 표시할 수 있다. 제3 표시선(419)는 점선의 형태로 표시될 수 있으며, 고정되어 있는 제1 표시선(415)과는 달리 초음파 프로브(P)의 움직임에 따라 상응하여 표시되는 초음파 영상(410)의 회전방향이나 이동방향에 맞게 이동하거나 조절될 수 있다. 따라서, 사용자는 이러한 보조 지표를 통해 초음파 프로브(P)의 움직임에 상응하여 회전하거나 이동하는 초음파 영상(410)의 회전 방향이나 이동 방향을 쉽게 파악할 수 있다. 또한, 표시부(400)는 외부 영상(420)에 표시된 제2 표시선(425)외에도 제4 표시선(429)을 표시할 수 있다. 제4 표시선(429)는 점선의 형태로 표시될 수 있으며, 고정되어 있는 제2 표시선(425)과는 달리 초음파 프로브(P)의 움직임에 따라 상응하여 표시되는 외부 영상(420)의 회전방향이나 이동방향에 맞게 이동하거나 조절될 수 있다. 따라서, 사용자는 이러한 보조 지표를 통해 초음파 프로브(P)의 움직임에 상응하여 회전하거나 이동하는 외부 영상(420)의 회전 방향이나 이동 방향을 쉽게 파악할 수 있다.
도 9는 일 실시예에 따른 초음파 프로브의 움직임에 따른 영상의 회전 움직임을 큐브를 이용하여 도시한 도면이다.
앞서 기술한 도 8의 표시부(400)에 표시되는 초음파 영상(410) 및 외부 영상(420)은 단면의 영상을 의미한다. 따라서, 양 영상이 틀어진 경우, 사용자는 재정합시 두 영상의 일치를 위해 영상의 회전이 필요한 경우가 존재한다. 이때, 표시부(400)에 초음파 프로브(P)의 움직임에 따라 영상의 회전 방향 및 각도를 안내할 수 있는 정보가 있으면, 사용자는 초음파 영상(410) 및 외부 영상(420)의 재정합 과정에서 두 영상을 쉽게 일치시킬 수 있다.
도 9(a1 내지 a9)에 도시된 큐브(2001)를 이용한 영상의 회전 이미지(2002)는 앞서 기술된 표시부(400)의 하단 구석이나 상단 구석에 초음파 영상(410) 및 외부 영상(420)과 함께 표시할 수 있다. 또한, 큐브(2003)내의 이미지(2002)는 초음파 프로브(P)의 조작에 상응하여 이동하거나 회전하는 초음파 영상(410) 또는 외부 영상(420)의 움직임을 반영하여 표시될 수 있다.
이를 통해, 사용자는 두 영상이 틀어진 경우에도 초음파 프로브(P)의 조작에 따른 영상의 회전 정보를 표시부(400)에 함께 표시되는 큐브(2003)내의 이미지(2002)로 정확하게 파악하여 재정합 과정시 빠르고 쉽게 영상을 일치시킬 수 있다.
구체적으로, x축을 기준으로 한 회전 이미지(a1 내지 a3)의 일례는 x축을 기준으로 시계 방향으로 θ1만큼 회전한 이미지(a1), 회전하지 않은 기준 이미지(a2) 및 x축을 기준으로 반시계방향으로 θ3만큼 회전한 이미지(a3)을 포함할 수 있다. 또한, y축을 기준으로 한 회전 이미지(a4 내지 a6)의 일례는 y축을 기준으로 반시계방향으로 θ4만큼 회전한 이미지(a4), 회전하지 않은 기준 이미지(a5), 및 y축을 기준으로 시계방향으로 θ6만큼 회전한 이미지(a6)을 포함할 수 있다. 마지막으로, z축을 기준으로 한 회전 이미지(a6 내지 a9)의 일례는 z축을 기준으로 반시계방향으로 θ7만큼 회전한 이미지(a7), 회전하지 않은 기준 이미지(a8), 및 z축을 기준으로 시계방향으로 θ9만큼 회전한 이미지(a9)을 포함할 수 있다.
다만, 이는 설명의 편의를 위해 x축, y축 및 z축 중 한 축을 기준으로 회전하는 이미지만 표현하였으며, 이미지는 복수의 축을 기준으로 틀어질 수도 있기에 위의 실시예에 제한되지 않는다.
도 10은 일 실시예에 따른 초음파 프로브의 움직임에 따른 영상의 회전 움직임을 기준 좌표계로 도시한 도면이다.
도 10(b1 내지 b9)의 경우, 앞서 기술한 도 9(a1 내지 a9)와 대응하는 것으로, 초음파 프로브(P)의 움직임에 상응하여 회전하는 영상의 회전 방향 및 각도 정보를 기준 좌표계 형식으로 나타낸 도면이다.
따라서, 도 9(a1 내지 a9)와 마찬가지로, 도 10(b1 내지 b9)에 도시된 기준 좌표계(x축, y축, z축)를 이용한 영상의 회전 좌표계(2003)는 앞서 기술된 표시부(400)의 하단 구석이나 상단 구석에 초음파 영상(410) 및 외부 영상(420)과 함께 표시할 수 있다. 이러한 회전 좌표계(2003)는 초음파 프로브(P)의 조작에 상응하여 이동하거나 회전하는 초음파 영상(410) 또는 외부 영상(420)의 움직임을 반영하여 표시될 수 있다.
이를 통해, 사용자는 두 영상이 틀어진 경우에도 초음파 프로브(P)의 움직임에 따른 영상의 회전 정보를 표시부(400)에 표시된 기준 좌표계(2003)를 통해 정확하게 파악하여 재정합 과정시 빠르고 쉽게 영상을 일치시킬 수 있다.
구체적으로, x축을 기준으로 회전한 좌표계(b1 내지 b3)의 일례는 도 9(a1 내지 a3)와 대응되는 것으로, x축을 기준으로 시계 방향으로 θ1만큼 회전한 좌표계(b1), 회전하지 않은 좌표계(b2) 및 x축을 기준으로 반시계방향으로 θ3만큼 회전한 좌표계(b3)을 포함할 수 있다. 또한, y축을 기준으로 회전한 좌표계(b4 내지 b6)의 일례는 y축을 기준으로 반시계방향으로 θ4만큼 회전한 좌표계(b4), 회전하지 않은 좌표계(b5), 및 y축을 기준으로 시계방향으로 θ6만큼 회전한 좌표계(b6)을 포함할 수 있다. 마지막으로, z축을 기준으로 회전한 좌표계(b6 내지 b9)의 일례는 z축을 기준으로 반시계방향으로 θ7만큼 회전한 좌표계(b7), 회전하지 않은 좌표계(b8), 및 z축을 기준으로 시계방향으로 θ9만큼 회전한 좌표계(b9)을 포함할 수 있다. 다만, 이는 설명의 편의를 위해x축, y축 및 z축 중 한 축을 기준으로 회전하는 좌표계만 표현하였으며, 좌표계는 복수의 축을 기준으로 틀어질 수도 있기에 위의 실시예에 제한되지 않는다.
도 11은 일 실시예에 따른 초음파 프로브의 움직임에 따른 영상의 회전 움직임을 점선의 표시선을 이용하여 도시한 도면이다.
도 11의 경우(c1 내지 c9)에는, 도 9(a1 내지 a9) 및 도 10(b1 내지 b9)와 대응하는 것으로, 초음파 프로브(P)의 움직임에 상응하여 회전하는 영상의 회전 방향 및 각도 정보를 점선의 표시선(2005)을 이용하여 나타낸 도면이다.
따라서, 도 9(a1 내지 a9)와 마찬가지로, 도 11(c1 내지 c9)에 도시된 점선의 표시선(2005)을 포함하는 이미지(2004)를 이용하여 나타낸 영상의 회전 정보는 앞서 기술된 표시부(400)의 하단 구석이나 상단 구석에 초음파 영상(410) 및 외부 영상(420)과 함께 표시할 수 있다.
또한, 영상의 회전 정보는 위와 같이 표시부(400)에 별도로 출력되는 이미지(2004)가 아닌 초음파 영상(410) 및 외부 영상(420) 자체의 점선의 표시선(도 8의 419, 429)을 통해 표시할 수 도 있다. 이러한 별도의 이미지(2004)의 표시선(2005) 또는 초음파 영상(410) 및 외부 영상(420) 자체의 점선의 표시선(도8의 419, 429)은 초음파 프로브(P)의 조작에 상응하여 이동하거나 회전하는 초음파 영상(410) 또는 외부 영상(420)의 움직임을 반영하여 표시될 수 있다.
이를 통해, 사용자는 두 영상이 틀어진 경우에도 초음파 프로브(P)의 움직임에 따른 영상의 회전 정보를 표시부(400)에 출력된 별도의 이미지(2004)의 표시선(2005) 또는 초음파 영상(410) 및 외부 영상(420) 자체의 점선의 표시선(도 8의 419, 429)를 통해 정확하게 파악하여 재정합 과정시 빠르고 쉽게 두 영상을 일치시킬 수 있다.
구체적으로, x축을 기준으로 회전한 이미지(c1 내지 c3)의 일례는 도 9(a1 내지 a3) 및 도 10(b1 내지 b3)과 대응되는 것이고, x축을 기준으로 회전한 이미지(c1, c3), 회전하지 않은 이미지(c2)을 포함할 수 있다. 또한, y축을 기준으로 회전한 이미지(c4 내지 c6)의 일례는 도 9(a4 내지 a6) 및 도 10(b4 내지 b6)과 대응되는 것이고, y축을 기준으로 회전한 이미지(c4, c6), 회전하지 않은 이미지(c5)을 포함할 수 있다. 마지막으로, z축을 기준으로 회전한 이미지(c7 내지 c9)의 일례는 도 9(a7 내지 a9) 및 도 10(b7 내지 b9)과 대응되는 것이고, z축을 기준으로 회전한 이미지(c7, c9), 회전하지 않은 이미지(c8)을 포함할 수 있다. 다만, 이는 설명의 편의를 위해 x축, y축 및 z축 중 한 축을 기준으로 회전하는 이미지만 표현하였으며, 이미지는 복수의 축을 기준으로 틀어질 수도 있기에 위의 실시예에 제한되지 않는다.
도 12은 일 실시예에 따른 초음파 프로브의 움직임에 따라 표시되는 영상의 회전 움직임을 큐브 및 점선의 표시선을 이용하여 도시한 도면이다.
도 9와 같이 큐브 내 이미지 및 도 11와 같이 점선의 표시선을 포함하는 이미지(2006)를 이용하여 나타낸 영상의 회전 정보는 앞서 기술된 표시부(400)의 하단 구석이나 상단 구석에 초음파 영상(410) 및 외부 영상(420)과 함께 표시할 수 있다.
또한, 도 9와 같이 큐브 내 이미지 및 도 11와 같이 점선의 표시선을 포함하는 이미지(2006)를 이용하여 나타낸 영상의 회전 정보는 초음파 프로브(P)의 조작에 상응하여 이동하거나 회전하는 초음파 영상(410) 또는 외부 영상(420)의 움직임을 반영하여 표시될 수 있다.
이를 통해, 사용자는 두 영상이 틀어진 경우에도 초음파 프로브(P)의 움직임에 따른 영상의 회전 정보를 표시부(400)에 표시된 큐브 내 이미지 및 점선의 표시선을 통해 정확하게 파악하여 재정합 과정시 빠르고 쉽게 두 영상을 일치시킬 수 있다. 다만, 도 12는 설명의 편의를 위해 x축을 기준으로 한 회전을 의미하는 도면이고, 이에 제한되지 않는다.
도 13은 앞서 기술한 도 9 내지 도 11의 회전 영상 정보가 표시부에 함께 표시된 실시예를 도시한 도면이다.
도 9 내지 도 11에서 기술한 내용과 같이, 초음파 영상(410) 및 외부 영상(420)의 정합 또는 재정합 과정시, 영상의 회전 정보를 의미하는 도 9 내지 도 11의 이미지가 표시부(400)에 초음파 영상(410) 및 외부 영상(420)과 함께 표시된 예를 도시한 것이다.
이하 도 13의 실시예는 고정된 외부 영상(420)를 기준으로 초음파 영상(410)를 정합하거나 재정합하는 것으로 가정한다. 또한, 초기 상태는 도 13(e1)와 같이 초음파 영상(410)이 고정된 외부 영상(420)에 비해 x축 방향으로 회전이 요구되는 각도만큼 틀어진 것으로 가정한다. 마지막으로, 틀어진 초음파 영상(410)를 도 13(e2)와 같이 고정된 외부 영상(420)에 일치시키기 위한 것으로 가정하여 설명한다.
사용자는 틀어진 초음파 영상(410)을 고정된 외부 영상(420)과 정확하게 일치시키기 위해, 초음파 프로브(P)를 대상체 위에서 위치를 변경시킨다. 이러한 초음파 프로브(P)의 움직임에 상응하여 표시부(400)에 출력된 초음파 영상(410)이 이동하거나 회전한다. 이때, 사용자는 표시부(400)에서 초음파 영상(410) 및 외부 영상(420)과 함께 표시되는 영상의 회전 정보(도 9 내지 도 11의 이미지)를 통해 두 영상이 틀어진 정도를 시각적으로 바로 파악하여 좀 더 빠르고 편리하게 정합시킬 수 있다.
다만, 이는 설명의 편의를 위한 하나의 예에 불과하고, 이와는 다르게 표시될 수 있고 반드시 함께 표시되어야 하는 것은 아니다.
다만, 위에서는 초음파 영상(410) 및 외부 영상(420)이 어느 정도 정합된 후 오차가 발생하여 재정합이나 좀 더 정확하게 재정합시키기 위한 단계를 중심으로 서술하였으나 본 발명의 기술은 초음파 영상과 외부 영상의 정합과정에서도 응용될 수 있다.
이상 정합된 초음파 영상 및 외부 영상이 표시부에 표시되었을 때, 초음파 영상 및 외부 영상이 정확하게 정합되지 않았을 때, 재정합 시 초음파 프로브를 이용하여 표시부에 표시되는 여러 인터페이스를 기준으로 하여 정확하고 빠르게 정합하는 초음파 영상 장치 및 그 제어 방법에 대해 설명하였다.
이상과 같이 실시 예들이 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다. 그러므로, 다른 구현들, 다른 실시 예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.
1: 초음파 영상 장치
100: 빔포머
200: 영상처리부
300: 저장부
400: 표시부
500: 입력부
600: 제어부
700: 추적부
100: 빔포머
200: 영상처리부
300: 저장부
400: 표시부
500: 입력부
600: 제어부
700: 추적부
Claims (32)
- 초음파 영상 및 외부 영상을 표시하되, 상기 초음파 영상과 중첩되도록 제1 표시선을 표시하고, 상기 외부 영상과 중첩되도록 제2 표시선을 표시하는 표시부;
상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상 중 적어도 하나를 설정된 기준 좌표계에 기초하여 이동시키거나 회전시키기 위한 명령을 입력 받는 초음파 프로브; 및
상기 초음파 프로브의 조작에 따라 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상의 형태가 서로 일치되면, 상기 표시부가 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상을 서로 동기화하여 표시하도록 제어하는 제어부를 포함하는 초음파 영상 장치. - 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
사용자에 의해 상기 초음파 영상에 대한 제1 기준점을 선택하는 명령이 입력되면, 상기 제1 기준점을 포함하는 상기 초음파 영상을 고정시키고, 상기 표시부가 상기 초음파 프로브의 움직임에 상응하는 상기 외부 영상을 표시하도록 제어하는 초음파 영상 장치. - 제2항에 있어서,
상기 제어부는,
고정된 상기 초음파 영상과 상기 사용자에 의해 조절되는 상기 초음파 프로브의 움직임에 상응하는 상기 외부 영상이 각각의 영상에 표시된 상기 제1 표시선 및 상기 제2 표시선을 기준으로 영상의 형태가 상호 일치하는지 판단하고, 일치한다고 판단되면 상기 표시부가 일치된 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상을 서로 동기화하여 표시하도록 제어하는 초음파 영상 장치. - 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
사용자에 의해 상기 외부 영상에 대한 제2 기준점을 선택하는 명령이 입력되면, 상기 제2 기준점을 포함하는 상기 외부 영상을 고정시키고, 상기 표시부가 상기 초음파 프로브의 움직임에 상응하는 상기 초음파 영상을 표시하도록 제어하는 초음파 영상 장치. - 제4항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 사용자에 의해 조절되는 상기 초음파 프로브의 움직임에 상응하는 상기 초음파 영상과 고정된 상기 외부 영상이 각각의 영상에 표시된 상기 제1 표시선 및 상기 제2 표시선을 기준으로 영상의 형태가 상호 일치하는지 판단하고, 일치한다고 판단되면 상기 표시부가 일치된 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상을 서로 동기화하여 표시하도록 제어하는 초음파 영상 장치. - 제1항에 있어서,
상기 표시부는,
상기 제1 표시선 및 상기 제2 표시선을 직선 및 곡선 중 적어도 하나로 형성된 그리드 형태로 표시하는 초음파 영상 장치. - 제6항에 있어서,
상기 표시부는,
상기 제1 표시선 및 상기 제2 표시선의 주변이나, 상기 제1 표시선 및 상기 제2 표시선의 교점에 문자, 기호, 숫자 및 도형 중 적어도 하나를 더 표시하는 초음파 영상 장치. - 제1항에 있어서,
상기 제1 표시선 및 상기 제2 표시선은,
상기 초음파 영상의 전부 또는 일부의 명도 및 상기 외부 영상의 전부 또는 일부의 명도에 따라 서로 동일하거나 또는 서로 상이한 색으로 표시되는 초음파 영상 장치. - 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 초음파 영상과 상기 외부 영상을 정합하는 초음파 영상 장치. - 제9항에 있어서,
상기 표시부는,
상기 초음파 영상 및 상기 초음파 영상과 정합된 상기 외부 영상을 표시하는 초음파 영상 장치. - 제1항에 있어서,
상기 표시부는,
상기 초음파 영상에 대한 제1기준점 또는 상기 외부 영상에 대한 제2기준점을 적어도 하나의 지점에 표시되는 문자, 기호, 숫자 및 도형 중 적어도 하나로 표시하는 초음파 영상 장치. - 제1항에 있어서,
상기 초음파 프로브는,
위치 센서, 가속도 센서, 마그네틱 센서 및 자이로 센서 중 적어도 하나의 센서를 포함하는 초음파 영상 장치. - 제12항에 있어서
상기 초음파 프로브는 상기 적어도 하나의 센서를 이용하여 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상 중 적어도 하나를 상기 설정된 기준 좌표계에 기초하여 이동시키거나 회전 시키기 위한 명령을 입력 받는 초음파 영상 장치. - 제13항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 초음파 프로브를 이용하여 대상체의 위치 및 방향에 대한 정보를 획득하는 초음파 영상 장치. - 제1항에 있어서,
상기 외부 영상은,
상기 초음파 영상에 상응하는 재분할된 CT(Re-sliced Computed Tomography) 영상 및 MRI(Magnetic Resonance Imaging) 영상 중 적어도 하나를 포함하는 초음파 영상 장치. - 제1항에 있어서,
상기 설정된 기준 좌표계는,
x축, y축, 및 z축으로 구성된 초음파 영상 장치. - 초음파 영상 및 외부 영상을 표시하되, 상기 초음파 영상과 중첩되도록 제1 표시선을 표시하고, 상기 외부 영상과 중첩되도록 제2 표시선을 표시하는 단계;
상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상 중 적어도 하나를 설정된 기준 좌표계에 기초하여 이동시키거나 회전시키기 위한 명령을 입력 받는 단계; 및
상기 초음파 프로브의 조작에 따라 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상의 형태가 서로 일치되면, 상기 표시부가 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상을 서로 동기화하여 표시하도록 제어하는 단계를 포함하는 초음파 영상 장치의 제어 방법. - 제17항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
사용자에 의해 상기 초음파 영상에 대한 제1 기준점을 선택하는 명령을 입력받는 단계;
상기 제1 기준점을 포함하는 상기 초음파 영상을 고정시키는 단계; 및 상기 표시부가 상기 초음파 프로브의 움직임에 상응하는 상기 외부 영상을 표시하도록 제어하는 단계를 포함하는 초음파 영상 장치의 제어 방법. - 제18항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
고정된 상기 초음파 영상과 상기 사용자에 의해 조절되는 상기 초음파 프로브의 움직임에 상응하는 상기 외부 영상이 각각의 영상에 표시된 상기 제1 표시선 및 상기 제2 표시선을 기준으로 영상의 형태가 상호 일치하는지 판단하는 단계; 및
일치한다고 판단되면 상기 표시부가 일치된 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상을 서로 동기화하여 표시하도록 제어하는 단계를 포함하는 초음파 영상 장치의 제어 방법. - 제17항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
사용자에 의해 상기 외부 영상에 대한 제2 기준점을 선택하는 명령을 입력받는 단계;
상기 제2 기준점을 포함하는 상기 외부 영상을 고정시키는 단계; 및
상기 표시부가 상기 초음파 프로브의 움직임에 상응하는 상기 초음파 영상을 표시하도록 제어하는 단계를 포함하는 초음파 영상 장치의 제어 방법. - 제20항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
상기 사용자에 의해 조절되는 상기 초음파 프로브의 움직임에 상응하는 상기 초음파 영상과 고정된 상기 외부 영상이 각각의 영상에 표시된 상기 제1 표시선 및 상기 제2 표시선을 기준으로 영상의 형태가 상호 일치하는지 판단하는 단계; 및
일치한다고 판단되면 상기 표시부가 일치된 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상을 서로 동기화하여 표시하도록 제어하는 단계를 포함하는 초음파 영상 장치의 제어 방법. - 제17항에 있어서,
상기 표시하는 단계는,
상기 제1표시선 및 상기 제2표시선을 직선 및 곡선 중 적어도 하나로 형성된 그리드 형태로 표시하는 단계를 포함하는 초음파 영상 장치의 제어 방법. - 제17항에 있어서,
상기 표시하는 단계는,
상기 제1 표시선 및 상기 제2 표시선의 주변이나, 상기 제1 표시선 및 상기 제2 표시선의 교점에 문자, 기호, 숫자 및 도형 중 적어도 하나를 더 표시하는 단계를 포함하는 초음파 영상 장치의 제어 방법. - 제17항에 있어서,
상기 제1 표시선 및 상기 제2 표시선는,
상기 초음파 영상의 전부 또는 일부의 명도 및 상기 외부 영상의 전부 또는 일부의 명도에 따라 서로 동일하거나 또는 서로 상이한 색으로 표시되는 초음파 영상 장치의 제어 방법. - 제17항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
상기 초음파 영상과 상기 외부 영상을 정합하는 단계를 포함하는 초음파 영상 장치의 제어 방법. - 제25항에 있어서,
상기 표시하는 단계는,
상기 초음파 영상 및 상기 초음파 영상과 정합된 상기 외부 영상을 표시하는 단계를 포함하는 초음파 영상 장치의 제어 방법. - 제17항에 있어서,
상기 표시하는 단계는,
상기 초음파 영상에 대한 제1기준점 또는 상기 외부 영상에 대한 제2기준점을 적어도 하나의 지점에 표시되는 문자, 기호, 숫자 및 도형 중 적어도 하나로 표시하는 단계를 포함하는 초음파 영상 장치의 제어 방법. - 제17항에 있어서,
상기 초음파 프로브는,
위치 센서, 가속도 센서, 마그네틱 센서 및 자이로 센서 중 적어도 하나의 센서를 포함하는 초음파 영상 장치의 제어 방법. - 제28항에 있어서
상기 초음파 프로브는 상기 적어도 하나의 센서를 이용하여 상기 초음파 영상 및 상기 외부 영상 중 적어도 하나를 설정된 기준 좌표계에 기초하여 이동시키거나 회전시키기 위한 명령을 입력 받는 초음파 영상 장치의 제어 방법. - 제29항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
상기 초음파 프로브를 이용하여 대상체의 위치 및 방향에 대한 정보를 획득하는 단계를 포함하는 초음파 영상 장치의 제어 방법. - 제17항에 있어서,
상기 외부 영상은,
상기 초음파 영상에 상응하는 재분할된 CT 영상 및 MRI 영상 중 적어도 하나를 포함하는 초음파 영상 장치의 제어 방법. - 제17항에 있어서,
상기 설정된 기준 좌표계는,
x축, y축, 및 z축으로 구성된 초음파 영상 장치의 제어 방법.
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