KR20170083829A - 보행 보조 로봇 - Google Patents

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KR20170083829A
KR20170083829A KR1020160003189A KR20160003189A KR20170083829A KR 20170083829 A KR20170083829 A KR 20170083829A KR 1020160003189 A KR1020160003189 A KR 1020160003189A KR 20160003189 A KR20160003189 A KR 20160003189A KR 20170083829 A KR20170083829 A KR 20170083829A
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양윤정
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한화테크윈 주식회사
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Abstract

보행 보조 로봇이 제공된다. 보행 보조 로봇은, 운동 강도에 관한 정보를 입력받는 사용자 인터페이스, 사용자에 의해 착용되고 사용자의 관절 이동에 대해 추가적인 구동력을 제공하거나 사용자의 관절 이동에 대해 저항력을 제공하는 구동부, 사용자의 관절 이동에 대한 부하를 측정하는 부하 측정부를 포함하는 센서부, 부하 측정부에 의해 측정된 사용자의 관절 이동에 대한 부하를 기초로 구동부가 제공하는 구동력을 제어하는 제어부를 포함하되, 제어부는, 운동 부하가 입력된 운동 강도에 관한 정보에 따른 운동 부하 이상일 때 구동부를 사용자의 관절 이동에 대해 추가적인 구동력을 제공하는 운동 보조 모드로 작동시키고 운동 부하가 운동 강도에 관한 정보에 따른 운동 부하 이하일 때 구동부를 사용자의 관절 이동에 대해 저항력을 제공하는 운동 저항 모드로 작동시킨다.

Description

보행 보조 로봇{A walk assistant robot}
보행 보조 로봇에 관한 것으로, 더욱 구체적으로, 사용자가 착용하여 사용자의 보행을 보조하는 로봇에 관한 것이다.
보행 보조 로봇은 실내외 환경에서 사용자의 보행을 보조하는 로봇을 말한다. 이러한 보행 보조 로봇은 부축형 보행 보조 로봇과 착용형 보행 보조 로봇을 포함할 수 있다.
부축형 보행 보조 로봇은 사용자가 부축형 보행 보조 로봇에 의지하여 사용자의 보행을 보조하는 형상을 가지며, 착용형 보행 보조 로봇은 사용자가 몸에 착용하여 관절의 이동을 보조하는 외골격 구조를 가진다.
본 발명은 근래에 다양한 웨어러블 기기가 보급되면서, 이와 같은 보행 보조 로봇을 운동 보조 기구로서 사용하고자 하는 착상으로부터 안출되었다.
다만, 종래의 보행 보조 로봇은 단지 사용자의 근력에 의한 다리 관절의 움직임에 추가적인 구동력을 제공하는 방식으로 작동하므로, 종래의 보행 보조 로봇을 운동 보조 기구로 사용하는 데에는 적절치 않을 수 있다.
이에 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 사용자의 운동 스케쥴링 및 원하는 운동 강도에 맞추어 사용자에게 운동 보조력 및 운동 저항력을 선택적으로 제공할 수 있는 운동 보조 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 양태에 따른 보행 보조 로봇은, 운동 강도에 관한 정보를 입력받는 사용자 인터페이스; 사용자에 의해 착용되고 사용자의 관절 이동에 대해 추가적인 구동력을 제공하거나 사용자의 관절 이동에 대해 저항력을 제공하는 구동부; 사용자의 관절 이동에 대한 부하를 측정하는 부하 측정부를 포함하는 센서부; 상기 부하 측정부에 의해 측정된 사용자의 관절 이동에 대한 부하를 기초로 상기 구동부가 제공하는 구동력을 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는, 상기 운동 부하가 입력된 운동 강도에 관한 정보에 따른 운동 부하 이상일 때 상기 구동부를 상기 사용자의 관절 이동에 대해 추가적인 구동력을 제공하는 운동 보조 모드로 작동시키고 상기 운동 부하가 상기 운동 강도에 관한 정보에 따른 운동 부하 이하일 때 상기 구동부를 상기 사용자의 관절 이동에 대해 저항력을 제공하는 운동 저항 모드로 작동시킨다.
한편, 상기 운동 부하는 상기 입력된 운동 강도로 사용자가 운동할 때, 사용자의 관절에 작용하는 부하력의 최대값에 대응한다.
한편, 상기 센서부는 관절각 변위 측정부를 더 포함하고, 상기 제어부는 관절각 변위 측정부로부터의 관절각 변위에 관한 정보 및 부하 측정부로부터의 부하력의 크기에 관한 정보를 기초로 사용자가 경험하는 운동 강도를 판단하고, 상기 사용자가 경험하는 운동 강도로부터 사용자가 경험하는 단위 시간당 소모 칼로리를 판단한다.
한편, 지리적 위치 정보를 수신하여 제어부에 현재 위치에 관한 정보를 제공하는 GPS 모듈을 더 포함하되, 상기 제어부는 수신된 현재 위치에 관한 정보와 저장되거나 수신된 지도 정보를 기초로 사용자 인터페이스를 통해 디스플레이 한다.
한편, 사용자 인터페이스는 목표 칼로리에 관한 정보를 입력 받고, 상기 제어부는, 상기 목표 칼로리를 기초로 사용자가 경험하는 운동 강도를 시간에 따라 변화하도록 스케쥴링한다.
한편, 상기 운동 강도에 관한 정보는 사용자가 원하는 운동 코스에 관한 정보를 포함할 수 있고, 상기 제어부는 입력된 운동 코스에 관한 정보를 기초로 사용자가 입력한 최대 운동 강도에 관한 정보를 초과하지 않는 범위 내에서, 입력된 운동 코스에 관한 정보에 상응하도록 시간에 따라 변화하는 운동 강도를 스케쥴링한다.
본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예들에 의하면 적어도 다음과 같은 효과가 있다.
사용자가 운동 보조 로봇을 착용하여, 원하는 목표 칼로리 및 원하는 운동 강도에 맞는 맞춤식 운동을 할 수 있고, 과도한 강도의 운동으로 인한 근육 손상의 위험을 해소할 수 있다.
본 발명에 따른 효과는 이상에서 예시된 내용에 의해 제한되지 않으며, 더욱 다양한 효과들이 본 명세서 내에 포함되어 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇의 예시적인 형상을 도시한 정면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇의 예시적인 형상을 도시한 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇의 예시적인 형상을 도시한 후면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇의 기능적인 구성을 나열한 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇의 센서부를 더 상세히 도시한 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇을 이용하여 운동을 수행하는 대략의 프로세스를 도시하는 순서도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇이, 혼합 모드에서 작동하는 프로세스를 도시한 순서도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇에 대해 사용자가 예시적으로 설정한 운동 부하와 변화하는 실제 운동 부하를 함께 도시한 예시도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇에 대해 스케쥴링 되는 예시적인 변화하는 운동 강도를 도시하는 예시도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "이루어지다(made of)"는 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
또한, 본 명세서에서 기술하는 실시예들은 본 발명의 이상적인 예시도인 단면도 및/또는 개략도들을 참고하여 설명될 것이다. 따라서, 제조 기술 및/또는 허용 오차 등에 의해 예시도의 형태가 변형될 수 있다. 또한 본 발명에 도시된 각 도면에 있어서 각 구성 요소들은 설명의 편의를 고려하여 다소 확대 또는 축소되어 도시된 것일 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본발명에 따른 실시예들에 대하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇의 예시적인 형상을 도시한 정면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇의 예시적인 형상을 도시한 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇의 예시적인 형상을 도시한 후면도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 보행 보조 로봇(1)은 착용자의 왼쪽 다리 및 오른쪽 다리에 각각 착용될 수 있도록 외골격(外骨格) 구조를 가진다. 착용자는 보행 보조 로봇(1)을 착용한 상태에서 폄(extension), 구부림(flexion), 모음(adduction), 벌림(abduction) 등의 동작을 수행할 수 있다. 폄 동작은 관절을 펴는 운동을 말하며, 구부림 동작은 관절을 구부리는 운동을 말한다. 모음 동작은 다리를 몸의 중심축으로 가까이 하는 운동을 말한다. 벌림 동작은 몸의 중심축에서 멀어지는 방향으로 다리를 뻗는 운동을 말한다.
보행 보조 로봇(1)은 본체부(10) 및 기구부(20R, 20L, 30R, 30L, 40R, 40L)를 포함할 수 있다.
본체부(10)는 하우징(11)을 포함할 수 있다. 하우징(11)에는 각종 부품이 내장될 수 있다. 하우징(11) 내에는 제어부가 포함될 수 있고, 제어부는 예를 들어, 중앙 처리 장치(CPU, central processing unit), 그래픽 처리 장치(GPU, graphic processingunit), 인쇄 회로 기판, 다양한 종류의 저장 장치 및 전원공급 장치를 포함할 수 있다.
본체부(10)는 착용자의 허리를 지지하기 위한 허리 지지부(12)를 더 포함할 수 있다. 허리 지지부(12)는 착용자의 허리를 지지할 수 있도록 만곡된 평면판의 형상을 가질 수 있다. 본체부(10)는 착용자의 둔부에 하우징(11)을 고정하기 위한 고정부(11a) 및 착용자의 허리에 허리 지지부(12)를 고정하기 위한 고정부(12a)을 더 포함할 수 있다. 이러한 고정부(11a, 12a)으로는 다양한 종류의 수단이 이용될 수 있다. 예를 들면, 고정부(11a, 12a)은 탄성력을 구비한 밴드, 벨트, 끈(strap) 중 하나로 구현될 수 있다.
기구부(20, 30, 40)는 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 제1 구조부(20), 제2 구조부(30) 및 제3 구조부(40)를 포함할 수 있다.
제1 구조부(20R, 20L)는 보행 동작에 있어서 착용자의 대퇴부 및 엉덩이 관절의 움직임을 보조할 수 있다. 제1 구조부(20R, 20L)는 제1 구동부(21R, 21L), 제1 지지부(22R, 22L) 및 제1 고정부(23R, 23L)를 포함할 수 있다.
제1 구동부(21R, 21L)는 제1 구조부(20R, 20L)의 엉덩이 관절에 마련될 수 있으며, 소정의 방향으로 다양한 크기의 회전력을 발생시킬 수 있다. 제1 구동부(21R, 21L)에서 발생된 회전력은 제1 지지부(22R, 22L)에 인가될 수 있다. 제1 구동부(21R, 21L)는 인체의 엉덩이 관절의 동작 범위 내에서 회전하도록 설정될 수 있다.
제1 구동부(21R, 21L)는 제어부에서 제공되는 제어신호에 따라 구동될 수 있다. 제1 구동부(21R, 21L)는 예를 들어, 모터, 진공 펌프(vacuum pump) 및 수압 펌프(hydraulic pump) 중 하나로 구현될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이하의 설명에서는 제1 구동부(21R, 21L)가 모터로 구현되는 경우를 예로 들어 설명하기로 한다.
제1 구동부(21R, 21L)의 주변에는 관절각 변위 측정부가 설치될 수 있다. 관절각 변위 측정부는 제1 구동부(21R, 21L)가 회전축을 중심으로 회전한 각도를 검출할 수 있다.
제1 지지부(22R, 22L)는 제1 구동부(21R, 21L)와 물리적으로 연결된다. 제1 지지부(22R, 22L)는 제1 구동부(21R, 21L)에서 발생한 회전력에 따라 소정의 방향으로 회전될 수 있다.
제1 지지부(22R, 22L)는 다양한 형상으로 구현될 수 있다. 예를 들면, 제1 지지부(22R, 22L)는 복수의 마디가 서로 연결되어 있는 형상으로 구현될 수 있다. 이 때, 마디와 마디 사이에는 관절이 마련될 수 있으며, 제1 지지부(22R, 22L)는 이 관절에 의해 일정 범위 내에서 휘어질 수 있다. 다른 예로, 제1 지지부(22R, 22L)는 막대 형상으로 구현될 수 있다. 이 때, 제1 지지부(22R, 22L)는 일정한 범위 내에서 휘어질 수 있도록 가요성 있는 소재로 구현될 수 있다.
제1 고정부(23R, 23L)는 제1 지지부(22R, 22L)에 마련될 수 있다. 제1 고정부(23R, 23L)는 제1 지지부(22R, 22L)를 착용자의 대퇴부에 고정시키는 역할을 한다. 도 1 내지 도 3은 제1 지지부(22R, 22L)가 제1 고정부(23R, 23L)에 의해 착용자의 대퇴부의 외측에 고정되는 경우를 도시하고 있다. 제1 구동부(21R, 21L)가 구동됨에 따라 제1 지지부(22R, 22L)가 회전하게 되면, 제1 지지부(22R, 22L)가 고정된 대퇴부 역시 제1 지지부(22R,22L)의 회전 방향과 동일한 방향으로 회전한다.
제1 고정부(23R, 23L)은 탄성력을 구비한 밴드, 벨트, 끈 중 하나로 구현되거나, 금속 소재로 구현될 수도 있다. 도 1은 제1 고정부(23R, 23L)가 체인(chain)인 경우를 도시하고 있다.
제2 구조부(30R, 30L)는 보행 동작에 있어서 착용자의 하퇴부 및 무릎 관절의 움직임을 보조할 수 있다. 제2 구조부(30R, 30L)는 제2 구동부(31R, 31L), 제2 지지부(32R, 32L) 및 제2 고정부(33R, 33L)를 포함할 수 있다.
제2 구동부(31R, 31L)는 제2 구조부(30R, 30L)의 무릎 관절에 마련될 수 있으며, 소정의 방향으로 다양한 크기의 회전력을 발생시킬 수 있다. 제2 구동부(31R, 31L)에서 발생된 회전력은 제2 지지부(22R, 22L)에 인가될 수 있다. 제2 구동부(31R, 31L)는 인체의 무릎 관절의 동작 범위 내에서 회전하도록 설정될 수 있다.
제2 구동부(31R, 31L)는 본체부(10)에서 제공되는 제어신호에 따라 구동될 수 있다. 제2 구동부(31R, 31L)는 예를 들어, 모터, 진공 펌프 및 수압 펌프 중 하나로 구현될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이하의 설명에서는 제2 구동부(31R, 31L)가 모터로 구현되는 경우를 예로 들어 설명하기로 한다.
제2 구동부(31R, 31L)의 주변에는 관절각 변위 측정부가 설치될 수 있다. 관절각 변위 측정부는 제2 구동부(31R, 31L)가 회전축을 중심으로 회전한 각도를 검출할 수 있다.
제2 지지부(32R, 32L)는 제2 구동부(31R, 31L)와 물리적으로 연결된다. 제2 지지부(32R, 32L)는 제2 구동부(31R, 31L)에서 발생한 회전력에 따라 소정의 방향으로 회전될 수 있다.
제2 고정부(33R, 33L)는 제2 지지부(32R, 32L)에 마련될 수 있다. 제2 고정부(33R, 33L)는 제2 지지부(32R, 32L)를 착용자의 하퇴부에 고정시키는 역할을 한다. 도 1 내지 도 3은 제2 지지부(32R, 32L)가 제2 고정부(33R, 33L)에 의해 착용자의 하퇴부의 외측에 고정되는 경우를 도시하고 있다. 제2 구동부(31R, 31L)가 구동됨에 따라 제2 지지부(22R, 22L)가 회전하게 되면, 제2 지지부(22R, 22L)가 고정된 대퇴부 역시 제2 지지부(22R,22L)의 회전 방향과 동일한 방향으로 회전한다.
제2 고정부(33R, 33L)은 탄성력을 구비한 밴드, 벨트, 끈 중 하나로 구현되거나, 금속 소재로 구현될 수 있다.
제3 구조부(40R, 40L)는 보행 동작에 있어서 착용자의 발목 관절 및 관련 근육의 움직임을 보조할 수 있다. 제 3 구조부(40R, 40L)는 제3 구동부(41R, 41L), 발 받침부(42R, 42L) 및 제3 고정부(43R, 43L)를 포함할 수있다.
제3 구동부(41R, 41L)는 제3 구조부(40R, 40L)의 발목 관절에 마련될 수 있으며, 본체부(10)에서 제공되는 제어 신호에 따라 구동될 수 있다. 제3 구동부(41R, 41L)도 제1 구동부(21R, 21L)이나 제2 구동부(31R, 31L)와 마찬가지로 모터로 구현될 수 있다.
제3 구동부(41R, 41L)의 주변에는 관절각 변위 측정부가 설치될 수 있다. 관절각 변위 측정부는 제3 구동부(41R, 41L)가 회전축을 중심으로 회전한 각도를 검출할 수 있다.
발 받침부(42R, 42L)는 착용자의 발바닥에 대응하는 위치에 마련되며, 제3 구동부(41R, 41L)와 물리적으로 연결된다.
발 받침부(42R, 42L)에는 착용자의 무게를 감지하기 위한 압력 센서가 설치될 수 있다. 압력 센서의 감지 결과는 착용자가 보행 보조 로봇(1)을 착용하였는지 여부, 착용자가 일어섰는지 여부, 착용자의 발과 지면의 접촉여부 등을 판단하는데 사용될 수 있다.
제3고정부(43R, 43L)는 발 받침부(42R, 42L)에 마련될 수 있다. 제3 고정부(43R, 43L)는 착용자의 발을 발 받침부(42R, 42L)에 고정시키는 역할을 한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇의 기능적인 구성을 나열한 블록도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇은 제어부(100), 전원 공급부(200), 구동부(300), 센서부(400) 및 사용자 인터페이스(500)를 포함할 수 있다.
사용자 인터페이스(500)는 사용자로부터 운동에 관한 정보를 입력받는 입력 수단일 수 있고, 예를 들어, 디스플레이 및 입력 버튼의 조합 또는 터치 스크린 디스플레이일 수 있다. 예를 들어, 사용자는 사용자 인터페이스(500)를 통해, 운동하고자 하는 목표 칼로리에 관한 정보 및 운동 강도에 관한 정보를 입력할 수 있다.
구동부(300)는 앞서 도 1 내지 도 3을 통해 예시된 바와 같은 외골격 구조를 갖는 착용식 보행 보조 구동력 제공 장치를 의미할 수 있다.
다만 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명에 따를 때, 구동부(300)는 사용자에 의해 착용되고 사용자의 관절 이동에 대해 구동력을 제공할 수 있는 다양한 형태의 구동력 제공 장치를 포함할 수 있다.
센서부(400)는 사용자의 관절의 이동, 이동의 정도, 관절 이동에 따른 부하의 크기 등을 측정하여 제어부(100)에 센싱 신호(SS)를 제공하는 센서들의 집합체 일 수 있다.
제어부(100)는 센서부(400)로부터 수신된 센싱 신호(SS)를 기초로 구동부(300)가 제공하는 구동력의 크기 및 방향을 제어할 수 있다.
전원 공급부(200)는 구동부(300)에 에너지를 제공하는 수단일 수 있고, 예를 들어 구동부(300)가 모터 또는 서보 모터에 의해 구동될 때, 전력을 공급하는 배터리일 수 있다.
제어부(100)는 전원 공급부(200)에 전력 신호를 전송할 수 있고, 전원 공급부(200)는 수신된 전력 신호를 기초로 구동부(300)에 제공하는 전력의 크기를 조절하여 구동부(300)가 제공하는 구동력의 세기를 조절할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇의 센서부(400)를 더 상세히 도시한 블록도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 센서부(400)는 GPS 모듈(410), 관절각 변위 측정부(420), 및 부하 측정부(430)를 포함할 수 있다.
GPS 모듈(410)은, 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇의 지리적 위치 정보를 수신하여, 제어부(100)에 현재 위치를 제공할 수 있다. 제어부(100)는 수신된 현재 위치에 관한 정보와 저장되거나 수신된 지도 정보를 기초로 보행 보조 로봇을 착용한 사용자의 주변 지형 및 현재 위치에 관한 정보를 사용자 인터페이스(500)를 통해 사용자에게 제공할 수 있다. 나아가, 제어부(100)는 GPS 모듈(410)로부터 시간에 대해 지속적으로 현재 위치에 관한 정보를 수신할 수 있고, 수신된 현재 위치에 관한 정보들을 기초로 사용자의 이동 경로를 사용자 인터페이스(500)를 통해 디스플레이 하여 사용자에게 제공할 수 있다.
관절각 변위 측정부(420)는 사용자에 의한 관절 이동의 정도를 측정할 수 있다. 예를 들어, 무릎 관절에 설치된 관절각 변위 측정부(420)는 종아리와 허벅지 사이의 무릎 관절 이동의 변위각을 측정할 수 있고, 이로써, 관절 이동의 정도를 측정할 수 있다.
부하 측정부(430)는 사용자에 의한 관절 이동 시 발생하는 부하력의 크기를 측정할 수 있다. 예를 들어, 무릎 관절에 설치된 부하 측정부(430)는 종아리와 허벅지 사이의 무릎 관절에 작용하는 부하력의 크기를 측정할 수 있고, 이로써, 관절 이동 시 발생하는 부하력의 정도를 측정할 수 있다.
제어부(100)는 관절각 변위 측정부(420)로부터 관절각 변위에 관한 정보 및 부하 측정부(430)로부터 부하력의 크기에 관한 정보를 수신할 수 있고, 이들로부터 사용자가 경험하는 운동 강도를 판단할 수 있고, 판단된 사용자가 경험하는 운동 강도로부터 단위 시간당 소모하는 칼로리를 계산할 수 있다.
예를 들어, 제어부(100)는 모든 관절각 변위의 정도에 대한 모든 부하력의 크기의 곱을 사용자가 수행한 운동량 또는 운동 강도로서 판단할 수있다. 즉, 사용자에 의해 이루어진 관절각의 변위량은 예를 들어, 사용자의 이동 거리에 매칭될 수 있고, 사용자에 작용된 부하력의 크기는 단위 관절각 변위량에 대해 작용하는 힘의 크기로서, 사용자의 운동 강도는 이동 거리 또는 운동 변위 동안 가해지 부하력의 곱으로 대응될 수 있다. 다만, 본 발명에서 사용자의 운동 강도를 정의하는 하나의 예시에 불과하며, 사용자의 운동 강도는 사용자에 의해 작용된 부하력의 크기 및 관절각 변위의 정도 외에 다른 요인들 예를 들어, 기온, 운동 시간 및 운동 고도 등과 같은 추가 요인들을 기초로 결정될 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇을 이용하여 운동을 수행하는 대략의 프로세스를 도시하는 순서도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇의 작동 프로세스에서, 모드 선택 단계가 수행될 수 잇다.
모드 선택 단계에서, 사용자는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇을 운동 보조 모드로 사용할 것인지, 아니면 운동 저항 모드로 사용할 지 또는 혼합 모드로 사용할 것인지 여부를 결정할 수 있다.
운동 보조 모드는 구동부(300)가 사용자의 관절 이동에 대하여 추가적인 구동력을 제공할 뿐, 사용자의 관절 이동에 대해 저항력을 제공하지 않는 모드를 의미한다. 이는, 종래의 보행 보조 로봇 또는 보행 보조 기구의 일반적인 기능에 대응될 것이다.
운동 저항 모드는 구동부(300)가 사용자의 관절 이동에 대하여 저항력을 제공할 뿐, 사용자의 관절 이동에 대해 추가적인 구동력을 제공하지 않는 모드를 의미한다. 이로써, 사용자는 보행 보조 로봇 또는 보행 보조 기구를 착용하지 않는 상태에 비하여 움직임에 큰 저항력 또는 부하를 제공받을 수 있고, 사용자의 근력 강화 작용이 이루어질 수 있다.
혼합 모드는, 사용자가 경험하는 또는 사용자의 관절의 이동에 작용하는 부하력의 크기, 즉, 운동 부하가 사용자로부터 입력 받은 운동 강도에 관한 정보에 따른 운동 부하 이상일 때, 사용자의 관절 이동에 대해 추가적인 구동력을 제공하는 운동 보조 모드로 작동하고, 사용자에게 작용하는 운동 부하가 사용자로부터 입력 받은 운동 강도에 관한 정보에 따른 운동 부하 이하일 때, 사용자의 관절 이동에 대해 저항력을 제공하는 운동 저항 모드로 작동할 수 있다.
여기서, 사용자로부터 입력 받은 운동 강도에 관한 정보에 따른 운동 부하는, 사용자가 사용자 인터페이스(500)를 통해 입력 또는 선택한 운동 강도로 운동할 때 사용자의 각각의 관절에 작용하는 부하력의 최대값 또는 평균값에 대응될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇은, 혼합 모드에서, 사용자가 입력 또는 선택한 운동 강도 이상의 운동 부하가 사용자의 관절에 작용하는 것을 방지할 수 있고, 이로써, 부상을 입지 않는 범위 내에서, 사용자는 적절한 강도 또는 최대 강도의 운동을 수행할 수 있다.
이어, 목표 칼로리 설정 단계(S620)가 수행될 수 있다. 목표 칼로리 설정은, 사용자가 사용자 인터페이스(500)를 통해, 운동을 통해 소모하고자하는 목표 칼로리를 입력 또는 선택하는 방식으로 이루어질 수 있다.
이어, 운동 강도 설정 단계(S630)가 수행될 수 있다. 운동 강도 설정 단계(S630)는 사용자가 사용자 인터페이스(500)를 통해서 입력 또는 선택할 수 있다. 운동 강도는 사용자가 운동 중 경험할 최대 운동 강도의 값일 수 있다.
사용자는 추가적으로 운동 시간을 사용자 인터페이스(500)를 통해 입력할 수 있고, 제어부(100)는, 입력된 목표 칼로리 및 입력된 운동 시간을 기초로 사용자가 경험하는 운동 강도를 시간에 따라 변화하도록 스케쥴링할 수 있고, 이 때, 시간에 따라 변하는 운동 강도의 최대 값은 사용자가 입력한 운동 강도 이하일 수 있다.
이어, 사용자가 운동 강도가 변화하도록 스케쥴링된 운동을 수행하여, 목표 칼로리를 모두 소모하는 것이 달성될 때, 운동은 종료될 수 있다(S640).
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇이, 혼합 모드에서 작동하는 프로세스를 도시한 순서도이다.
도 7에 도시된 작동 프로세스는 도 6에 도시된 대략의 프로세스 중, 혼합 모드 동작의 주요 프로세스만을 도시하였으며, 도6의 일부 프로세스는 생략되었다.
도 7을 참조하면, 사용자는 사용자 인터페이스(500)를 통해, 목표 칼로리를 설정할 수 있다(S710). 목표 칼로리 설정은, 사용자가 사용자 인터페이스(500)를 통해, 운동을 통해 소모하고자하는 목표 칼로리를 입력 또는 선택하는 방식으로 이루어질 수 있다.
이어, 사용자는 원하는 운동의 강도를 설정할 수 있다(S720). 운동 강도 설정은 사용자가 사용자 인터페이스(500)를 통해서 입력 또는 선택할 수 있다. 운동 강도는 사용자가 운동 중 경험할 최대 운동 강도의 값일 수 있다.
사용자는 추가적으로 운동 시간을 사용자 인터페이스(500)를 통해 입력할 수 있고, 제어부(100)는, 입력된 목표 칼로리 및 입력된 운동 시간을 기초로 사용자가 경험하는 운동 강도를 시간에 따라 변화하도록 스케쥴링할 수 있고, 이 때, 시간에 따라 변하는 운동 강도의 최대 값은 사용자가 입력한 운동 강도 이하일 수 있다.
만일, 사용자가 경험하는 또는 사용자의 관절의 이동 작용하는 부하력의 크기, 즉, 운동 부하가 사용자로부터 입력 받은 설정된 운동 강도에 관한 정보에 따른 운동 부하 이상일 때, 사용자의 관절 이동에 대해 추가적인 구동력을 제공하는 운동 보조 모드로 작동할 수 있다(S732).
만일, 사용자에게 작용하는 운동 부하가 사용자로 사용자로부터 입력 받은 운동 강도에 관한 정보에 따른 운동 부하 이하일 때, 사용자의 관절 이동에 대해 저항력을 제공하는 운동 저항 모드로 작동할 수 있다(S734).
이어, 제어부(100)는 사용자가 수행하는 운동에 따라 이미 입력 또는 설정된 목표 칼로리를 소모하였는 지 여부를 판단한다(S740).
만일, 사용자가 목표 칼로리를 소모하였다면 이를 사용자 인터페이스(500)를 통해 사용자에게 알리고, 목표 칼로리에 도달하지 않았다면 앞서의 단계(S730)을 다시 수행한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇에 대해 사용자가 예시적으로 설정한 운동 부하와 변화하는 실제 운동 부하를 함께 도시한 예시도이다.
도 8을 참조하면, 사용자가 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇을 착용하여 등산을 하는 것을 예시하였다. 또한, 설정 부하(SWL), 또는 설정된 운동 부하는, 사용자가 운동 강도를 설정함에 따라 결정되는 것으로 일정한 값을 갖는 것으로 예시되었다. 혼합 모드 동작 시에, 사용자가 거리 축을 따라 이동할 때, "산" 이전 구간에서는 사용자의 실제 운동 부하(RWL)는 입력된 운동 강도에 따른 운동 부하(예시적으로 평탄하게 일정한 운동 부하) 보다 작을 수 있다. 이에, 이 구간 동안 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇은 실제 운동 부하(RWL)와 설정 운동 부하(SWL)의 차이만큼의 저항력을 사용자의 관절 이동에 저항력으로서 제공할 수 있다. 사용자는 "산"을 오르는 동안 사용자의 관절 이동에 가해지는 운동 부하가 설정된 운동 부하에 비하여 클 수 있다. 이에, 이 구간 동안 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇은 실제 운동 부하와 설정 운동 부하의 차이만큼의 구동력을 추가로 사용자의 관절 이동에 제공할 수 있다.
이어, 사용자가 "하산"하여 계속 이동하는 동안 설정된 운동 부하는 실제 운동 부하보다 클 수 있고, 이 때, 사용자의 관절 이동에 저항력이 작용할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇에 대해 스케쥴링 되는 예시적인 변화하는 운동 강도를 도시하는 예시도이다.
도 9를 참조하면, 사용자는 사용자 인터페이스(500)를 통해 최대 운동 강도에 관한 정보를 입력할 수 있고, 제어부(100)는 사용자가 입력한 최대 운동 강도에 관한 정보를 초과하지 않는 범위 내에서, 입력된 운동 시간 동안 목표 칼로리가 소모될 수 있는 시간에 따라 변화하는 운동 강도를 스케쥴링할 수 있다.
또한, 운동 강도에 관한 정보는 최대 운동 부하에 관한 정보뿐만이 아니라 사용자가 선호하는 시간에 따른 운동 강도의 변화의 경향을 나타내는 운동 코스에 관한 정보를 포함할 수 있다. 제어부(100)는 입력된 운동 코스에 관한 정보를 기초로 사용자가 입력한 최대 운동 강도에 관한 정보를 초과하지 않는 범위 내에서, 입력된 운동 코스에 관한 정보에 상응하도록 시간에 따라 변화하는 운동 강도를 스케쥴링할 수 있다.
예를 들어, 제1 코스(C1)는 초기 준비 운동 단계 이후에 급격히 운동 강도를 증가한 이후에 천천히 운동 강도를 낮추는 형태로 시간에 따라 변하는 운동 강도를 스케쥴링한다.
예를 들어, 제2 코스(C2)는 충분히 긴 시간 동안 낮은 운동 부하로 운동을 수행한 이후에, 운동 종료를 얼마 남기지 않고 급격하게 증가하는 운동 강도를 갖는 형태로 시간에 따라 변하는 운동 강도를 스케쥴링한다.
예를 들어, 제3 코스(C3)는 시간에 대하여 일정한 운동 강도를 갖도록 운동 강도를 스케쥴링한다.
즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 보행 보조 로봇은, 사용자에게 추가적인 구동력을 제공하거나 저항력을 제공하는 방식으로, 사용자가 경험하는 운동 부하를 스케쥴링된 운동 부하에 맞게 제공할 수 있으므로, 사용자의 운동 요건에 적합한 운동 스케쥴링을 수행할 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100: 제어부 200: 전원 공급부
300: 구동부 400: 센서부
500: 사용자 인터페이스

Claims (6)

  1. 운동 강도에 관한 정보를 입력받는 사용자 인터페이스;
    사용자에 의해 착용되고 사용자의 관절 이동에 대해 추가적인 구동력을 제공하거나 사용자의 관절 이동에 대해 저항력을 제공하는 구동부;
    사용자의 관절 이동에 대한 부하를 측정하는 부하 측정부를 포함하는 센서부;
    상기 부하 측정부에 의해 측정된 사용자의 관절 이동에 대한 부하를 기초로 상기 구동부가 제공하는 구동력을 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 제어부는, 상기 운동 부하가 입력된 운동 강도에 관한 정보에 따른 운동 부하 이상일 때 상기 구동부를 상기 사용자의 관절 이동에 대해 추가적인 구동력을 제공하는 운동 보조 모드로 작동시키고 상기 운동 부하가 상기 운동 강도에 관한 정보에 따른 운동 부하 이하일 때 상기 구동부를 상기 사용자의 관절 이동에 대해 저항력을 제공하는 운동 저항 모드로 작동시키는, 보행 보조 로봇.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 운동 부하는 상기 입력된 운동 강도로 사용자가 운동할 때, 사용자의 관절에 작용하는 부하력의 최대값에 대응하는, 보행 보조 로봇.
  3. 제1 항에 있어서, 상기 센서부는 관절각 변위 측정부를 더 포함하고, 상기 제어부는 관절각 변위 측정부로부터의 관절각 변위에 관한 정보 및 부하 측정부로부터의 부하력의 크기에 관한 정보를 기초로 사용자가 경험하는 운동 강도를 판단하고, 상기 사용자가 경험하는 운동 강도로부터 사용자가 경험하는 단위 시간당 소모 칼로리를 판단하는, 보행 보조 로봇.
  4. 제1 항에 있어서, 지리적 위치 정보를 수신하여 제어부에 현재 위치에 관한 정보를 제공하는 GPS 모듈을 더 포함하되, 상기 제어부는 수신된 현재 위치에 관한 정보와 저장되거나 수신된 지도 정보를 기초로 사용자 인터페이스를 통해 디스플레이 하는, 보행 보조 로봇.
  5. 제1 항에 있어서, 사용자 인터페이스는 목표 칼로리에 관한 정보를 입력 받고, 상기 제어부는, 상기 목표 칼로리를 기초로 사용자가 경험하는 운동 강도를 시간에 따라 변화하도록 스케쥴링 하는, 보행 보조 로봇.
  6. 제5 항에 있어서, 상기 운동 강도에 관한 정보는 사용자가 원하는 운동 코스에 관한 정보를 포함할 수 있고, 상기 제어부는 입력된 운동 코스에 관한 정보를 기초로 사용자가 입력한 최대 운동 강도에 관한 정보를 초과하지 않는 범위 내에서, 입력된 운동 코스에 관한 정보에 상응하도록 시간에 따라 변화하는 운동 강도를 스케쥴링 하는, 보행 보조 로봇.
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