KR20170080031A - Control apparatus for controlling the movement of the object - Google Patents

Control apparatus for controlling the movement of the object Download PDF

Info

Publication number
KR20170080031A
KR20170080031A KR1020150191184A KR20150191184A KR20170080031A KR 20170080031 A KR20170080031 A KR 20170080031A KR 1020150191184 A KR1020150191184 A KR 1020150191184A KR 20150191184 A KR20150191184 A KR 20150191184A KR 20170080031 A KR20170080031 A KR 20170080031A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
control device
displacement
mode
calculated
function
Prior art date
Application number
KR1020150191184A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101927810B1 (en
Inventor
홍유정
Original Assignee
홍유정
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 홍유정 filed Critical 홍유정
Priority to KR1020150191184A priority Critical patent/KR101927810B1/en
Publication of KR20170080031A publication Critical patent/KR20170080031A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101927810B1 publication Critical patent/KR101927810B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/005—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with signals other than visual, e.g. acoustic, haptic
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/017—Gesture based interaction, e.g. based on a set of recognized hand gestures
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0346—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of the device orientation or free movement in a 3D space, e.g. 3D mice, 6-DOF [six degrees of freedom] pointers using gyroscopes, accelerometers or tilt-sensors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/041—Digitisers, e.g. for touch screens or touch pads, characterised by the transducing means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

본 발명은 움직이는 객체를 조정할 수 있는 제어장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 객체의 움직임을 제어할 수 있는 제어장치는, 상기 제어장치에 가해지는 기 설정된 사용자의 움직임을 감지하는 감지부; 상기 기 설정된 사용자의 움직임이 가해지는 것에 근거하여, 상기 사용자의 움직임에 의한 상기 제어장치의 변위를 산출하고, 상기 산출된 제어장치의 변위에 근거하여, 상기 객체를 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 제어부; 및 상기 제어신호를 상기 객체로 전송하는 무선 통신부;를 포함한다. The present invention relates to a control device capable of adjusting a moving object. The control device for controlling the motion of the object according to the present invention includes a sensing part for sensing movement of a predetermined user applied to the control device; Calculates a displacement of the control device due to the motion of the user based on the motion of the predetermined user being applied and generates a control signal for controlling the object based on the displacement of the calculated control device A control unit; And a wireless communication unit for transmitting the control signal to the object.

Description

객체의 움직임을 제어하는 제어장치{CONTROL APPARATUS FOR CONTROLLING THE MOVEMENT OF THE OBJECT}[0001] CONTROL APPARATUS FOR CONTROLLING THE MOVEMENT OF THE OBJECT [0002]

본 발명은 움직이는 객체를 조종할 수 있는 제어장치에 관한 것이다. The present invention relates to a control device capable of controlling a moving object.

드론(Drone)은 무선전파로 조종할 수 있는 무인 항공기다. 카메라, 센서, 통신시스템 등이 탑재돼 있으며, 25g부터 1200kg까지 무게와 크기도 다양하다. 드론은 군사용도로 처음 생겨났지만, 최근에는 값싼 키덜트 제품으로 재탄생되어 개인도 부담없이 드론을 구매할 수 있게 되었다. 또한, 고공 촬영, 배달, 농약 살포, 대기질 측정 등 다양한 방면에서 활용되고 있다.Drone is a drone that can be controlled by radio waves. Cameras, sensors, and communication systems, and they range in weight and size from 25 grams to 1200 kilograms. The drones were first created for military use, but recently they have been re-invented as a cheaper kitten so that individuals can afford to purchase drones. In addition, it is used in various aspects such as high-resolution shooting, delivery, spraying of pesticide, and measurement of air quality.

이러한 드론은 스마트 폰이나 리모콘과 같은 별도의 컨트롤러(제어장치)로 조종될 수 있다. Such a dron can be controlled by a separate controller (controller) such as a smart phone or a remote controller.

도 1은 기존의 드론 제어장치의 실시 예를 보여주는 개념도이다. 1 is a conceptual diagram showing an embodiment of a conventional dron control device.

도 1을 참조하면, 좌우 양쪽의 스틱을 이용하여 드론의 전후, 좌우 움직임, 좌회전과 우회전, 상승과 하강 등을 조종할 수 있다. Referring to FIG. 1, front and rear, left and right movements, left and right turn, rise and fall, and the like of the dron can be controlled by using sticks on both the left and right sides.

그러나, 이러한 조종방식은 직관성이 많이 떨어져, 사용자가 드론을 자유롭게 조종하기 위해서는 많은 연습이 요구되어 진다. 또한, 곡예비행 등 정밀한 컨트롤이 가능하도록 개발됨에 따라, 조종방식의 복잡도가 증가하고 있다. However, this control method is very intuitive and requires a lot of practice in order for the user to freely manipulate the drones. Also, as it is developed to enable precise control such as aerobatic flight, the complexity of the control method is increasing.

본 발명은 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다. 또 다른 목적은, 사용자의 제스처에 의한 제어장치의 움직임에 근거하여, 객체의 움직임을 제어하는 제어장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention is directed to solving the above-mentioned problems and other problems. Another object of the present invention is to provide a control device for controlling the movement of an object based on a movement of a control device by a user's gesture.

구체적으로, 사용자에게 직관적인 객체 컨트롤 환경을 제공하고자 한다. 또한, 미세조종이 가능하며 제어 정확도가 향상될 수 있는 객체 컨트롤 환경을 제공하고자 한다. Specifically, we intend to provide users with an intuitive object control environment. In addition, we want to provide an object control environment that can be fine-tuned and improve control accuracy.

상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따르면, 객체의 움직임을 제어할 수 있는 제어장치에 있어서, 상기 제어장치에 가해지는 기 설정된 사용자의 움직임을 감지하는 감지부; 상기 기 설정된 사용자의 움직임이 가해지는 것에 근거하여, 상기 사용자의 움직임에 의한 상기 제어장치의 변위를 산출하고, 상기 산출된 제어장치의 변위 및 상기 객체의 위치정보에 근거하여, 상기 객체를 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 제어부; 및 상기 제어신호를 상기 객체로 전송하는 무선 통신부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어장치를 제공한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a control device for controlling movement of an object, the control device comprising: a sensing unit for sensing movement of a predetermined user applied to the control device; Calculating a displacement of the control device based on a movement of the user based on the motion of the predetermined user, and controlling the object based on the displacement of the control device and the positional information of the object A control unit for generating a control signal for controlling the display unit; And a wireless communication unit for transmitting the control signal to the object.

실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 기 설정된 사용자 입력이 가해지는 것에 근거하여, 상기 객체가 호버링(hovering) 상태를 유지하도록, 상기 제어신호의 전송을 오프(OFF) 상태로 설정할 수 있다. In an embodiment, the control unit may set the transmission of the control signal to an OFF state so that the object maintains a hovering state, based on a predetermined user input.

또 다른 실시 예에 있어서, 상기 산출된 제어장치의 변위에 근거하여 상기 객체의 변위를 산출하는 제1모드 또는 상기 산출된 제어장치의 변위에 근거하여 상기 객체의 속도를 산출하는 제2모드 중 하나를 선택받는 사용자 입력부;를 더 포함할 수 있다. In still another embodiment, a first mode for calculating the displacement of the object based on the displacement of the calculated control device or a second mode for calculating the velocity of the object based on the displacement of the calculated control device And a user input unit for selecting the user input unit.

또 다른 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제1모드에서, 상기 산출된 제어장치의 변위에 기 설정된 비율을 적용하여, 상기 객체의 변위를 산출할 수 있다. In another embodiment, the control unit may calculate the displacement of the object by applying a predetermined ratio to the displacement of the calculated control device in the first mode.

또 다른 실시 예에 있어서, 상기 사용자 입력부는, 기 설정된 사용자 입력이 가해지는 것에 근거하여, 상기 비율을 설정받을 수 있다. In another embodiment, the user input unit can set the ratio based on a predetermined user input.

또 다른 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제2모드에서, 기 설정된 사용자 입력이 가해지는 것에 근거하여 영점(zero point)을 설정하고, 상기 영점을 기준으로 캘리브레이션(calibration)을 수행하여, 상기 객체의 속력 발생에 대한 기준점, 위치 변동에 대한 기준점을 산출할 수 있다. In another embodiment, the controller sets a zero point based on a predetermined user input in the second mode, performs calibration on the basis of the zero point, A reference point for the occurrence of the object's speed, and a reference point for the position variation can be calculated.

또 다른 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 제2모드에서, 상기 산출된 제어장치 변위의 절대값에 근거하여, 상기 객체의 속도를 산출할 수 있다. In another embodiment, the control unit may calculate the velocity of the object based on the absolute value of the calculated control device displacement in the second mode.

또 다른 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 기 설정된 사용자의 움직임이 가해지는 것에 근거하여, 상기 사용자의 움직임에 의한 상기 제어장치의 회전방향과 회전각도를 산출하고, 상기 산출된 제어장치의 회전방향과 회전각도에 근거하여, 상기 객체의 회전방향과 회전각도를 산출할 수 있다. In another embodiment, the control unit may calculate the rotation direction and the rotation angle of the control device based on the movement of the user based on the motion of the predetermined user, and the rotation of the control device The rotation direction and the rotation angle of the object can be calculated based on the direction and the rotation angle.

또 다른 실시 예에 있어서, 상기 제어부는, 상기 산출된 제어장치의 회전방향과 회전각도에 근거하여, 상기 객체에 구비된 적어도 하나의 카메라에 대한 회전방향과 회전각도를 산출할 수 있다. In another embodiment, the control unit may calculate a rotation direction and a rotation angle of at least one camera provided in the object, based on the calculated rotation direction and rotation angle of the control device.

또 다른 실시 예에 있어서, 기 설정된 조건이 감지되는 것에 근거하여, 기 설정된 방식으로 진동을 출력하는 진동 출력부;를 더 포함할 수 있다. In yet another embodiment, the apparatus may further include a vibration output unit that outputs a vibration in a predetermined manner based on a predetermined condition being sensed.

본 발명에 따른 객체 움직임 제어장치의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.The effect of the object motion control apparatus according to the present invention will be described as follows.

본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 컨트롤러의 움직임만으로 드론과 같은 3차원 이동객체의 움직임을 조종할 수 있어, 사용자에게 직관성을 부여할 수 있다는 장점이 있다.According to at least one of the embodiments of the present invention, the movement of the three-dimensional moving object such as a drone can be controlled only by the movement of the controller, thereby providing an intuitiveness to the user.

또한, 미세조종이 가능해지며 이동객체 제어의 정확도가 향상될 수 있다는 장점이 있다. Further, there is an advantage that fine control is possible and accuracy of moving object control can be improved.

본 발명의 적용 가능성의 추가적인 범위는 이하의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다. 그러나 본 발명의 사상 및 범위 내에서 다양한 변경 및 수정은 당업자에게 명확하게 이해될 수 있으므로, 상세한 설명 및 본 발명의 바람직한 실시 예와 같은 특정 실시 예는 단지 예시로 주어진 것으로 이해되어야 한다. Further scope of applicability of the present invention will become apparent from the following detailed description. It should be understood, however, that the detailed description and specific examples, such as the preferred embodiments of the invention, are given by way of illustration only, since various changes and modifications within the spirit and scope of the invention will become apparent to those skilled in the art.

도 1은 기존의 드론 제어장치의 실시 예를 보여주는 개념도이다.
도 2는 본 발명에 따른 객체의 움직임을 제어하는 제어장치를 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 제1모드의 원리를 설명하기 위한 개념도이다.
도 4는 제2모드의 원리를 설명하기 위한 개념도이다.
도 5는 제1모드를 선택받는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 6은 제2모드를 선택받는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 7은 제어장치의 변위를 산출하는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 8 및 도 9는 제1모드에서 객체의 변위를 산출하기 위한 비율을 설정받는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 10 및 도 11은 제어신호의 입력제한과 관련된 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 12는 제1모드 또는 제2모드에서 객체를 회전시키기 위한 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 13은 제1모드 또는 제2모드에서 객체와 근접한 장애물이 감지되는 경우, 진동이 출력되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다. 1 is a conceptual diagram showing an embodiment of a conventional dron control device.
2 is a block diagram for explaining a control apparatus for controlling the motion of an object according to the present invention.
3 is a conceptual diagram for explaining the principle of the first mode.
4 is a conceptual diagram for explaining the principle of the second mode.
5 is a conceptual diagram for explaining an embodiment in which the first mode is selected.
6 is a conceptual diagram for explaining an embodiment in which the second mode is selected.
7 is a conceptual diagram for explaining an embodiment for calculating the displacement of the control device.
FIGS. 8 and 9 are conceptual diagrams for explaining an embodiment in which a ratio for calculating the displacement of an object in the first mode is set.
FIGS. 10 and 11 are conceptual diagrams for explaining an embodiment related to input of a control signal.
12 is a conceptual diagram for explaining an embodiment for rotating an object in the first mode or the second mode.
13 is a conceptual diagram for explaining an embodiment in which vibration is output when an obstacle close to an object is detected in the first mode or the second mode.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like reference numerals are used to designate identical or similar elements, and redundant description thereof will be omitted. The suffix "module" and " part "for the components used in the following description are given or mixed in consideration of ease of specification, and do not have their own meaning or role. In the following description of the embodiments of the present invention, a detailed description of related arts will be omitted when it is determined that the gist of the embodiments disclosed herein may be blurred. It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed. , ≪ / RTI > equivalents, and alternatives.

이하, 도면을 참조하여 본 발명에 따른 객체의 움직임을 제어하는 제어장치에 대하여 설명하고자 한다. Hereinafter, a control device for controlling the movement of an object according to the present invention will be described with reference to the drawings.

구체적으로, 상기 객체는 UAV(drone) 등과 같은 3차원 움직임이 가능한 모든 물체를 포함하며, 상기 제어장치는 상기 객체의 움직임을 직관적으로 조종할 수 있는 컨트롤러로 구현될 수 있다. 실시 예에 있어서, 객체가 드론(Drone)인 경우로 설명하고자 하나, 이에 한정되는 것은 아니다. Specifically, the object includes all objects capable of three-dimensional movement such as a UAV (drone), and the controller can be implemented as a controller capable of intuitively controlling the movement of the object. In the embodiment, the case where the object is a drone is explained, but the present invention is not limited thereto.

도 2는 본 발명에 따른 객체의 움직임을 제어하는 제어장치를 설명하기 위한 블록도이다. 2 is a block diagram for explaining a control apparatus for controlling the motion of an object according to the present invention.

도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 제어장치(100)는 사용자 입력부(110), 감지부(120), 제어부(130), 무선 통신부(140)를 포함한다. 또한, 진동 출력부(150)를 더 포함할 수 있다. 2, the control apparatus 100 includes a user input unit 110, a sensing unit 120, a controller 130, and a wireless communication unit 140. [ Further, it may further include a vibration output unit 150.

감지부(120)는, 상기 제어장치(100)에 가해지는 기 설정된 사용자의 움직임을 감지할 수 있다. 이를 위해, 감지부(120)는 가속도 센서(acceleration sensor), 자기 센서(magnetic sensor), 임피던스 센서, 임피던스 센서와 자기 센서에 대한 하이브리드 센서, 하이브리드 센서, 중력 센서(G-sensor), 자이로스코프 센서(gyroscope sensor), 모션 센서(motion sensor), 적외선 센서(IR 센서: infrared sensor), 초음파 센서(ultrasonic sensor), 광 센서(optical sensor, 예를 들어, 카메라) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The sensing unit 120 may sense a predetermined user's motion applied to the controller 100. For this purpose, the sensing unit 120 may include an acceleration sensor, a magnetic sensor, an impedance sensor, a hybrid sensor for an impedance sensor and a magnetic sensor, a hybrid sensor, a gravity sensor (G-sensor), a gyroscope sensor and may include at least one of a gyroscope sensor, a motion sensor, an infrared sensor, an ultrasonic sensor, and an optical sensor (e.g., a camera).

또 다른 실시 예로서, 기체(드론)에도 감지부 등이 포함될 수 있으며, 컨트롤러(100)는 감지부 및 감지된 기체/출력부의 위치 정보를 습득할 수 있는 모든 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. Alternatively, the controller 100 may include at least one of a sensing unit and all devices capable of acquiring position information of the sensed gas / output unit .

한편, 감지부(120)는 이러한 센서들 중 적어도 하나 이상의 센서에서 센싱되는 정보들을 조합하여 활용할 수 있다.Meanwhile, the sensing unit 120 may combine and use information sensed by at least one of the sensors.

제어부(130)는, 상기 기 설정된 사용자의 움직임이 가해지는 것에 근거하여, 상기 사용자의 움직임에 의한 상기 제어장치(100)의 변위를 산출하고, 상기 산출된 제어장치(100)의 변위에 근거하여, 상기 객체(200)를 제어하기 위한 제어신호를 생성할 수 있다. The control unit 130 calculates the displacement of the control device 100 based on the movement of the user based on the motion of the predetermined user and calculates the displacement of the control device 100 based on the calculated displacement of the control device 100 A control signal for controlling the object 200 may be generated.

실시 예에 있어서, 상기 산출된 제어장치(100)의 변위에 근거하여, 상기 객체(200)의 변위, 속도 등을 산출하여 객체(200)의 움직임을 제어할 수 있다. In the embodiment, the movement of the object 200 can be controlled by calculating the displacement, speed, and the like of the object 200 based on the calculated displacement of the control device 100.

무선 통신부(140)는, 상기 제어신호를 상기 객체(200)로 전송할 수 있다. 실시 예에 있어서, 특정 모드로 전환 시, 객체(200)로 제어신호가 전송되지 않을 수도 있다. The wireless communication unit 140 may transmit the control signal to the object 200. In an embodiment, when switching to a particular mode, a control signal may not be transmitted to the object 200.

진동 출력부(150)는, 기 설정된 조건이 감지되는 것에 근거하여, 기 설정된 방식으로 진동을 출력할 수 있다. 실시 예로서, 드론(200)에 근접한 장애물이 감지되는 경우, 기 설정된 세기의 진동이 출력될 수 있다. The vibration output section 150 can output the vibration in a predetermined manner based on the detection of a preset condition. As an embodiment, when an obstacle close to the drones 200 is detected, a vibration of a predetermined intensity can be output.

사용자 입력부(110)는 적어도 하나의 푸시버튼, 터치버튼, 스크롤 버튼 등으로 구현될 수 있으며, 사용자에 의해 설정 가능한 다양한 입력 값을 수신할 수 있다. The user input unit 110 may be implemented by at least one push button, a touch button, a scroll button, or the like, and may receive various input values that can be set by the user.

또한, 적어도 하나의 푸시버튼, 터치버튼, 스크롤 버튼 등은 컨트롤러(100)의 전면, 후면, 측면 등에 배치될 수 있다. At least one push button, a touch button, a scroll button, and the like may be disposed on the front, back, side, and the like of the controller 100.

실시 예에 있어서, 상기 산출된 제어장치(100)의 변위에 근거하여 상기 객체(200)의 변위를 산출하는 제1모드(절대좌표 모드) 또는 상기 산출된 제어장치(100)의 변위에 근거하여 상기 객체(200)의 속도를 산출하는 제2모드(상대좌표 모드) 중 하나를 선택받을 수 있다. In the embodiment, a first mode (absolute coordinate mode) for calculating the displacement of the object 200 based on the calculated displacement of the control device 100 or a second mode (absolute coordinate mode) for calculating the displacement of the object 200 based on the calculated displacement of the control device 100 And a second mode (relative coordinate mode) in which the velocity of the object 200 is calculated.

이하, 구체적인 실시 예에 대하여 설명하고자 한다. Hereinafter, specific embodiments will be described.

실시 예에 있어서, 상기 제어부(130)는, 기 설정된 사용자 입력이 가해지는 것에 근거하여, 상기 객체(200)가 호버링(hovering) 상태를 유지하도록, 상기 제어신호의 전송을 오프(OFF) 상태로 설정할 수 있다. The controller 130 controls the transmission of the control signal to the OFF state so that the object 200 maintains the hovering state based on the predetermined user input. Can be set.

또 다른 실시 예에 있어서, 상기 산출된 제어장치(100)의 변위에 근거하여 상기 객체(200)의 변위를 산출하는 제1모드 또는 상기 산출된 제어장치(100)의 변위에 근거하여 상기 객체(200)의 속도를 산출하는 제2모드 중 하나를 선택받는 사용자 입력부(110)를 더 포함할 수 있다. In yet another embodiment, the first mode for calculating the displacement of the object 200 based on the calculated displacement of the control device 100 or the first mode for calculating the displacement of the object (200) based on the displacement of the calculated control device 100 And a second mode for calculating the speed of the mobile terminal 200.

또 다른 실시 예에 있어서, 상기 제어부(130)는, 상기 제1모드에서, 상기 산출된 제어장치(100)의 변위에 기 설정된 비율을 적용하여, 상기 객체(200)의 변위를 산출할 수 있다. In another embodiment, the control unit 130 may calculate the displacement of the object 200 by applying a predetermined ratio to the displacement of the calculated control device 100 in the first mode .

또 다른 실시 예에 있어서, 상기 사용자 입력부(110)는, 기 설정된 사용자 입력이 가해지는 것에 근거하여, 상기 비율을 설정받을 수 있다. In another embodiment, the user input unit 110 can set the ratio based on a predetermined user input.

또 다른 실시 예에 있어서, 상기 제어부(130)는, 상기 제2모드에서, 기 설정된 사용자 입력이 가해지는 것에 근거하여 영점(zero point)을 설정하고, 상기 영점을 기준으로 캘리브레이션(calibration)을 수행하여, 상기 객체(200)의 속도를 산출할 수 있다. In another embodiment, the controller 130 sets a zero point based on the predetermined user input in the second mode, performs calibration based on the zero point, The velocity of the object 200 can be calculated.

또 다른 실시 예에 있어서, 상기 제어부(130)는, 상기 제2모드에서, 상기 산출된 제어장치(100) 변위의 절대값에 근거하여, 상기 객체(200)의 속도를 산출할 수 있다. In another embodiment, the control unit 130 may calculate the velocity of the object 200 based on the absolute value of the calculated displacement of the control device 100 in the second mode.

또 다른 실시 예에 있어서, 상기 제어부(130)는, 상기 기 설정된 사용자의 움직임이 가해지는 것에 근거하여, 상기 사용자의 움직임에 의한 상기 제어장치(100)의 회전방향과 회전각도를 산출하고, 상기 산출된 제어장치(100)의 회전방향과 회전각도에 근거하여, 상기 객체(200)의 회전방향과 회전각도를 산출할 수 있다. In another embodiment, the control unit 130 may calculate the rotation direction and the rotation angle of the controller 100 based on the movement of the user, based on the motion of the predetermined user, The rotation direction and the rotation angle of the object 200 can be calculated based on the calculated rotation direction and rotation angle of the control device 100. [

또 다른 실시 예에 있어서, 상기 제어부(130)는, 상기 산출된 제어장치(100)의 회전방향과 회전각도에 근거하여, 상기 객체(200)에 구비된 적어도 하나의 카메라에 대한 회전방향과 회전각도를 산출할 수 있다. The control unit 130 controls the rotation direction and the rotation direction of at least one camera provided in the object 200 based on the calculated rotation direction and rotation angle of the control device 100. [ The angle can be calculated.

또 다른 실시 예에 있어서, 기 설정된 조건이 감지되는 것에 근거하여, 기 설정된 방식으로 진동을 출력하는 진동 출력부(150)를 더 포함할 수 있다. In another embodiment, the vibration output unit 150 may further include a vibration output unit 150 that outputs vibration in a preset manner, based on a predetermined condition being sensed.

한편, 본 발명에 따른 제어장치(100)는 절대좌표 제어모드(제1모드) 또는 상대좌표 제어모드(제2모드) 중 하나를 선택받도록 구현될 수 있다. 또는, 제1모드나 제2모드만 가능하도록 구현될 수도 있다. On the other hand, the control apparatus 100 according to the present invention can be implemented to receive either the absolute coordinate control mode (first mode) or the relative coordinate control mode (second mode). Alternatively, only the first mode or the second mode may be implemented.

실시 예로서, 사용자 입력부(110)는, 상기 산출된 제어장치(100)의 변위에 근거하여 상기 객체(200)의 변위를 산출하는 제1모드 또는 상기 산출된 제어장치(100)의 변위에 근거하여 상기 객체(200)의 속도를 산출하는 제2모드 중 하나를 선택받을 수 있다. As an embodiment, the user input unit 110 may include a first mode for calculating the displacement of the object 200 based on the calculated displacement of the control device 100 or a first mode for calculating the displacement of the object 200 based on the calculated displacement of the control device 100 And a second mode for calculating the velocity of the object 200.

또한, 상기 제어부(130)는, 상기 제1모드에서, 상기 산출된 제어장치(100)의 변위에 기 설정된 비율을 적용하여, 상기 객체(200)의 변위를 산출할 수 있다. The control unit 130 can calculate the displacement of the object 200 by applying a predetermined ratio to the calculated displacement of the control device 100 in the first mode.

도 3은 제1모드(절대적 제어)의 원리를 설명하기 위한 개념도이다. 3 is a conceptual diagram for explaining the principle of the first mode (absolute control).

도 3을 참조하면, 제1모드는 절대좌표에 의한 제어방식을 의미한다. Referring to FIG. 3, the first mode refers to a control method based on absolute coordinates.

실시 예로서, 제1모드에서 사용자의 움직임에 의한 컨트롤러(100)의 변위가 측정될 수 있다. 이어서, 측정된 컨트롤러(100)의 변위 값에 일차 변환(일차 함수)을 적용하여, 드론(200)의 변위를 산출할 수 있다. As an embodiment, the displacement of the controller 100 due to the motion of the user in the first mode can be measured. Subsequently, the displacement of the drones 200 can be calculated by applying a linear transformation (linear function) to the measured displacement values of the controller 100. [

한편, 상기 제어부(130)는, 상기 제2모드에서, 기 설정된 사용자 입력이 가해지는 것에 근거하여 영점(zero point)을 설정하고, 상기 영점을 기준으로 캘리브레이션(calibration)을 수행하여, 상기 객체(200)의 속도를 산출할 수 있다. The controller 130 sets a zero point based on a predetermined user input in the second mode and performs calibration on the basis of the zero point, 200 can be calculated.

실시 예로서, 상기 제어부(130)는, 상기 제2모드에서, 상기 산출된 제어장치(100) 변위의 절대값에 근거하여, 상기 객체(200)의 속도를 산출할 수 있다. In an embodiment, the control unit 130 may calculate the velocity of the object 200 based on the absolute value of the calculated displacement of the control device 100 in the second mode.

도 4는 제2모드(상대적 제어)의 원리를 설명하기 위한 개념도이다. 4 is a conceptual diagram for explaining the principle of the second mode (relative control).

도 4를 참조하면, 제2모드는 영점(zero point)을 기준으로 하는 상대좌표에 의한 제어방식을 의미한다. Referring to FIG. 4, the second mode refers to a control scheme based on relative coordinates based on a zero point.

실시 예로서, 제2모드에서 가상의 프레임(공간) 안에 원점 좌표를 설정한 후, 사용자의 움직임에 의한 컨트롤러(100)의 변위가 측정될 수 있다. 이어서, 측정된 컨트롤러(100) 변위의 절대값으로 드론(200)의 속도를 산출할 수 있다. 이를 위해, 드론(200)의 모터 출력을 제어하기 위한 제어신호가 전송될 수 있다. As an embodiment, after the origin coordinates are set in a virtual frame (space) in the second mode, the displacement of the controller 100 due to the movement of the user can be measured. Then, the speed of the drones 200 can be calculated with the absolute value of the measured displacement of the controller 100. To this end, a control signal for controlling the motor output of the drone 200 may be transmitted.

앞서 설명한 바와 같이, 사용자 입력부(110)는 제1모드 또는 제2모드를 선택받기 위해, 푸시버튼이나 스크롤 버튼 등으로 구현될 수 있다. As described above, the user input unit 110 may be implemented as a push button, a scroll button, or the like in order to select the first mode or the second mode.

도 5는 제1모드를 선택받는 실시 예를, 도 6은 제2모드를 선택받는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다. FIG. 5 is a conceptual diagram illustrating an embodiment in which a first mode is selected, and FIG. 6 is a conceptual diagram illustrating an embodiment in which a second mode is selected.

도 5 및 도 6을 참조하면, 사용자는 컨트롤러(100)에 구비되어 있는 스크롤버튼을 우측(500) 또는 좌측(600)으로 배치하여, 제1모드(절대좌표 모드) 또는 제2모드(상대좌표 모드)를 설정할 수 있다. 5 and 6, a user may set a scroll button provided on the controller 100 to the right (500) or the left (600) so that the first mode (absolute coordinate mode) or the second mode Mode) can be set.

도 5를 참조하면, 컨트롤러(100)는 절대좌표 모드에서 제1방향으로 제1거리만큼 이동(510)된 후, 이어서 제2방향으로 제2거리만큼 이동(520)될 수 있다. 이에 따라, 드론(200)은 제1방향으로 제1거리 또는 제1거리에 비례하는 거리만큼(또는, 일정 비율을 적용한 거리만큼) 이동(530)된 후, 이어서 제2방향으로 제2거리 또는 제2거리에 비례하는 거리만큼(또는, 일정 비율을 적용한 거리만큼) 이동(540)될 수 있다. Referring to FIG. 5, the controller 100 may be moved 510 by a first distance in a first direction in an absolute coordinate mode, and then moved 520 by a second distance in a second direction. Accordingly, the drones 200 are moved 530 in a first direction by a distance proportional to the first distance or first distance (or a distance to which a constant ratio is applied), and then in a second direction, (Or by a distance that is proportional to the second distance) (540).

도 6을 참조하면, 컨트롤러(100)는 상대좌표 모드에서 제1방향으로 제1거리만큼 이동(610)될 수 있다. 이에 따라, 드론(200)은 제1방향으로 이동하게 된다. 이때, 제1거리의 절대 값에 비례하는 속도로(또는, 일정 비율을 적용한 값의 속도로) 이동(620)하게된다. Referring to FIG. 6, the controller 100 may be moved (610) by a first distance in a first direction in a relative coordinate mode. Thus, the drone 200 moves in the first direction. At this time, movement 620 is performed at a speed proportional to the absolute value of the first distance (or at a speed of a value to which a certain ratio is applied).

이하, 객체(200) 이동과 관련된 기준 축(X,Y, Z 축)을 설정하는 것과 관련된 실시 예에 대하여 설명하고자 한다. Hereinafter, an embodiment related to setting a reference axis (X, Y, Z axis) related to the movement of the object 200 will be described.

도 7은 제어장치의 변위를 산출하는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다. 7 is a conceptual diagram for explaining an embodiment for calculating the displacement of the control device.

도 7을 참조하면, 복수의 기준점(710, 720, 730)을 설정하고, 설정된 기준점(710, 720, 730)에 근거하여 컨트롤러(100)의 변위를 측정(산출)할 수 있다. 7, a plurality of reference points 710, 720, and 730 can be set, and the displacement of the controller 100 can be measured (calculated) based on the set reference points 710, 720, and 730.

실시 예로서, 복수의 기준점(710, 720, 730)은 사용자의 신체 일부분 위에 존재하는 삼각형 모양의 지점으로 설정될 수 있다. 이를 위해, 사용자는 복수의 기준점(710, 720, 730)에 대응되는 위치에 센서가 배치되어 있는 슈트를 입거나, 상기 센서를 직접 부착할 수도 있다. 그 결과, 컨트롤러(100)의 변위 값이 보다 정확하게 측정될 수 있다. As an example, the plurality of reference points 710, 720, 730 may be set as triangular shaped points existing on a part of the user's body. To this end, the user may wear a suit in which the sensor is disposed at a position corresponding to the plurality of reference points 710, 720, 730, or attach the sensor directly. As a result, the displacement value of the controller 100 can be measured more accurately.

또 다른 실시 예로서, 기준점은 하나로 설정될 수 있다. 구체적으로, 하나의 센서가 배치되어 있는 슈트를 착용하거나 직접 부착하여, 센서의 위치에 대응되는 지점을 기준점으로 설정할 수 있다. In another embodiment, the reference point may be set to one. Specifically, a chute on which one sensor is disposed can be worn or attached directly, and a point corresponding to the position of the sensor can be set as a reference point.

또 다른 실시 예로서, 축 설정을 위한 사용자 입력을 받을 수 있다. 구체적으로, 상대좌표 모드에서, 푸시버튼을 눌러 영점을 설정할 수 있다. 이후, 기 설정된 방향으로 컨트롤러(100)를 이동시켜 X 축 또는 Y 축을 설정받을 수 있다. 이때, Z 축은 중력방향으로 설정되어 있을 수 있다. As another embodiment, user input for axis setting can be received. Specifically, in the relative coordinate mode, the zero point can be set by pressing the push button. Thereafter, the controller 100 may be moved in a predetermined direction to set the X axis or the Y axis. At this time, the Z axis may be set to the gravity direction.

한편, 상기 사용자 입력부(110)는, 기 설정된 사용자 입력이 가해지는 것에 근거하여, 산출된 제어장치(100)의 변위에 적용할 비율을 설정받을 수 있다. On the other hand, the user input unit 110 can set a ratio to be applied to the calculated displacement of the control device 100, based on a predetermined user input.

도 8 및 도 9는 제1모드에서 객체의 변위를 산출하기 위한 비율(예를 들면, 일차 변환의 상수 값)을 설정받는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다. FIGS. 8 and 9 are conceptual diagrams for explaining an embodiment in which a ratio for calculating the displacement of an object in the first mode (for example, a constant value of a primary transformation) is set.

도 8 및 도 9를 참조하면, 사용자는 컨트롤러(100)에 구비되어 있는 스크롤버튼을 최하위(800) 또는 최상위(900)으로 배치하여, 제1모드(절대좌표 모드)에서의 상수 값을 설정할 수 있다. 구체적으로, 상수 값은 드론(200)의 움직임에 대한 프레임 스케일(팽창 또는 축소)로 작용할 수 있다. 8 and 9, the user can set a constant value in the first mode (absolute coordinate mode) by disposing the scroll button provided in the controller 100 at the lowermost position 800 or the highest position 900 have. In particular, the constant value can act as a frame scale (expansion or contraction) for the motion of the drone 200.

도 8을 참조하면, 스크롤 버튼이 최하위(800)에 배치됨에 따라, 레벨(level)이 최하위 단계로 설정될 수 있다. 최하위 단계에서 조종 시, 드론(200)은 더 미세하게 조종될 수 있다. Referring to FIG. 8, as the scroll button is disposed at the lowermost position 800, the level may be set to the lowest level. When piloting at the lowest level, the drone 200 can be manipulated finer.

도 9를 참조하면, 스크롤 버튼이 최상위(900)에 배치됨에 따라, 레벨이 최상위 단계로 설정될 수 있다. 최상위 단계에서 조종 시, 드론(200)이 더 빠른 속도로 움직일 수 있다. Referring to FIG. 9, as the scroll button is disposed at the highest position 900, the level can be set to the highest level. When steerable at the top level, the drones 200 can move at a higher speed.

실시 예로서, 컨트롤러(100)가 제1방향으로 제1거리만큼 이동(810)하는 경우, 최하위 단계에서는 드론(200)이 제1방향으로 제1거리만큼 또는 제1거리를 소정의 비율로 줄인 값만큼 이동할 수 있다. 반면, 최상위 단계에서는 드론(200)이 제1방향으로 제1거리를 소정의 비율로 늘인 값 만큼 이동할 수 있다. In an embodiment, when the controller 100 moves 810 in a first direction by a first distance, at the lowest level, the drones 200 are moved by a first distance in the first direction or by a first distance by a predetermined ratio Value. On the other hand, in the uppermost stage, the drone 200 can move the first distance in the first direction by a predetermined value.

또 다른 실시 예로서, 최상위 단계에서는 드론(200)이 제1방향으로 제1거리를 소정의 비율로 늘인 값만큼, 최하위 단계에서보다 빠른 속도로 이동할 수 있다. 즉, 최상위 단계에서는 동일 시간동안 최하위 단계에서보다 더 멀리 이동할 수 있다. As another embodiment, the drone 200 can move at a higher speed in the lowest level by a value obtained by extending the first distance by a predetermined ratio in the first direction. That is, at the highest level, it can move farther from the lowest level during the same time.

한편, 드론(200) 제어를 위한 움직임이 아닌 경우에도, 사용자의 움직임에 의해 드론(200)이 불필요하게 이동될 수 있다. 이러한 경우를 방지하기 위해, 제어신호의 전송을 오프(OFF) 상태로 설정할 수 있다. On the other hand, even if the movement is not for controlling the drones 200, the drones 200 may be moved unnecessarily due to the movement of the user. In order to prevent such a case, the transmission of the control signal can be set to an OFF state.

실시 예로서, 상기 제어부(130)는, 기 설정된 사용자 입력이 가해지는 것에 근거하여, 상기 객체(200)가 호버링(hovering) 상태를 유지하도록, 상기 제어신호의 전송을 오프(OFF) 상태로 설정할 수 았다. The control unit 130 sets the transmission of the control signal to the OFF state so that the object 200 maintains the hovering state based on the predetermined user input, It was successful.

도 10 및 도 11은 제어신호의 입력제한과 관련된 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다. FIGS. 10 and 11 are conceptual diagrams for explaining an embodiment related to the input restriction of a control signal.

도 10 및 도 11을 참조하면, 사용자는 컨트롤러(100)에 구비되어 있는 푸시버튼(1000)으로, 제어신호의 전송을 온/오프(ON/OFF) 상태로 설정할 수 있다. Referring to FIGS. 10 and 11, the user can set the ON / OFF state of transmission of the control signal to the push button 1000 provided in the controller 100.

실시 예로서, 푸시버튼(1000)에 푸시입력이 가해지지 않는 경우, 제어신호의 전송이 오프 상태로 설정되어, 드론(200)은 호버링(hovering) 상태(정지상태)를 유지하게 된다. As an embodiment, when no push input is applied to the push button 1000, the transmission of the control signal is set to the OFF state, so that the drones 200 maintain the hovering state (stopped state).

반면, 푸시버튼(1000)에 푸시입력이 가해지는 경우, 제어신호의 전송이 온 상태로 설정되어, 드론(200)이 움직이게 된다. 즉, 푸시버튼(1000)에 한 번의 푸시입력이 가해질 때마다, 제어신호의 전송 상태가 온/오프로 전환될 수 있다. On the other hand, when a push input is applied to the push button 1000, the transmission of the control signal is set to the ON state, and the dron 200 moves. That is, the transmission state of the control signal can be switched on / off each time a single push input is applied to the push button 1000.

또 다른 실시 예로서, 푸시버튼(1000)에 푸시입력을 계속 가하고 있는 경우, 제어신호의 전송이 온 상태로 설정될 수 있다. 이 경우, 푸시버튼(1000)을 누른 상태에서 움직여야 사용자의 움직임에 대한 변위가 드론(200)의 변위로 전환될 수 있다. As another embodiment, when the push button 1000 is continuously pressed, transmission of the control signal can be set to the ON state. In this case, the displacement of the user's motion can be switched to the displacement of the drones 200 by pushing the push button 1000 while moving it.

한편, 상기 제어부(130)는, 상기 기 설정된 사용자의 움직임이 가해지는 것에 근거하여, 상기 사용자의 움직임에 의한 상기 제어장치(100)의 회전방향과 회전각도를 산출하고, 상기 산출된 제어장치(100)의 회전방향과 회전각도에 근거하여, 상기 객체(200)의 회전방향과 회전각도를 산출할 수 있다. On the other hand, the control unit 130 calculates the rotation direction and the rotation angle of the control device 100 based on the movement of the user based on the motion of the predetermined user, The rotation direction and the rotation angle of the object 200 can be calculated based on the rotation direction and the rotation angle of the object 200.

또 다른 실시 예로서, 상기 제어부(130)는, 상기 산출된 제어장치(100)의 회전방향과 회전각도에 근거하여, 상기 객체(200)에 구비된 적어도 하나의 카메라에 대한 회전방향과 회전각도를 산출할 수 있다. In another embodiment, the controller 130 controls the rotation direction and rotation angle of at least one camera provided on the object 200 based on the calculated rotation direction and rotation angle of the control device 100, Can be calculated.

도 12는 제1모드 또는 제2모드에서 객체를 회전시키기 위한 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다. 12 is a conceptual diagram for explaining an embodiment for rotating an object in the first mode or the second mode.

도 12를 참조하면, 컨트롤러(100)가 시계 반대방향으로 소정각도 회전(1210)하는 경우, 드론(200)도 시계 반대방향으로 소정각도 회전(1220)하게 된다. Referring to FIG. 12, when the controller 100 rotates counterclockwise by a predetermined angle 1210, the drone 200 also rotates counterclockwise by a predetermined angle 1220.

또 다른 실시 예로서, 도 8 및 도 9에서 설명한 것과 같이, 레벨을 설정하여 회전각도에 대한 스케일 조정을 수행할 수 있다. As another embodiment, scale adjustment can be performed on the rotation angle by setting the level, as described in Figs. 8 and 9. Fig.

구체적으로, 1단계에서는, 컨트롤러(100)가 15도 회전한 경우 드론(200)도 15도 회전하게 된다. 이와 비교하여, 2단계에서는 컨트롤러(100)가 15도 회전한 경우 드론(200)은 30도로 회전할 수 있다.Specifically, in the first step, when the controller 100 rotates 15 degrees, the drone 200 also rotates 15 degrees. In contrast, in the second stage, when the controller 100 rotates 15 degrees, the drone 200 can rotate at 30 degrees.

또 다른 실시 예로서, 레벨에 따라 드론(200)이 회전하는 궤적이 단계적으로 설정될 수 있다. As another embodiment, the trajectory in which the drones 200 rotate according to the level can be set in stages.

또 다른 실시 예로서, 스크롤 버튼에 의해 드론(200)을 회전시킬 수 있다. 구체적으로, 스크롤 버튼을 돌린 각도만큼, 드론(200)이 회전될 수 있다. 이에 따라, 회전의 정확도가 향상될 수 있다. As another embodiment, the dragon 200 may be rotated by a scroll button. Specifically, the drone 200 can be rotated by an angle at which the scroll button is turned. Thus, the accuracy of rotation can be improved.

또 다른 실시 예로서, 드론(200)의 회전은 상승/하강 축뿐만 아니라 좌우 또는 전후 축에 대하여 이루어질 수도 있다. 이를 위해, 별도의 축 선택 버튼이 구비되어 있을 수 있다. As another embodiment, the rotation of the drone 200 may be made not only on the up / down axis but also on the left / right or front / rear axis. For this purpose, a separate axis selection button may be provided.

또 다른 실시 예로서, 기 설정된 사용자 입력(예를 들면, 별도의 선택버튼 등을 누르는 입력)이 가해지는 것에 근거하여, 각각의 축에 대한 플립(flip)도 이루어질 수 있다. As another embodiment, a flip for each axis can also be made, based on which predetermined user input (e.g., an input pushing a separate select button or the like) is applied.

또 다른 실시 예로서, 별도의 카메라 회전 버튼에 푸시입력이 가해지는 경우, 컨트롤러(100)의 회전에 따라 드론(200)에 구비되어 있는 카메라가 회전할 수 있다. 즉, 사용자는 드론(200) 자체 또는 드론(200)에 구비되어 있는 카메라를 회전시킬 수도 있다. In another embodiment, when a push input is applied to a separate camera rotation button, the camera provided in the drone 200 may rotate according to the rotation of the controller 100. That is, the user may rotate the camera provided in the drone 200 itself or the drone 200.

한편, 진동 출력부(150)는, 기 설정된 조건이 감지되는 것에 근거하여, 기 설정된 방식으로 진동을 출력할 수 있다. On the other hand, the vibration output unit 150 can output the vibration in a preset manner based on the detection of the predetermined condition.

도 13은 제1모드 또는 제2모드에서 객체와 근접한 장애물이 감지되는 경우, 진동이 출력되는 실시 예를 설명하기 위한 개념도이다. 13 is a conceptual diagram for explaining an embodiment in which vibration is output when an obstacle close to an object is detected in the first mode or the second mode.

도 13을 참조하면, 드론(200)에 센싱 기능이 추가될 경우, 드론(200)이 구조물이나 다른 물체(장애물)에 기 설정된 거리범위 내로 접근할 시, 진동이 출력될 수 있다. 실시 예로서, 장애물과 거리가 가까울수록, 출력되는 진동의 세기가 증가될 수 있다. Referring to FIG. 13, when the sensing function is added to the drones 200, vibrations may be output when the drones 200 approach a structure or other objects (obstacles) within a predetermined distance range. As an example, the closer the distance is from the obstacle, the greater the intensity of the output vibration.

또 다른 실시 예로서, 컨트롤러(100)에 구비된 추가버튼에 푸시입력이 가해지는 경우, 반대방향으로 드론(200)의 이동 경로가 변경될 수 있다. In another embodiment, when a push input is applied to an additional button provided on the controller 100, the movement path of the drones 200 may be changed in the opposite direction.

한편, 제어장치에는 하나 또는 그 이상의 기능버튼키들이 구비될 수 있다. 상기 하나 또는 그 이상의 기능버튼키들은 사용자가 본체를 파지하였을 때, 손바닥으로 가리지 않는 부위에 놓이게 된다. 기능버튼키는 객체를 자동으로 제어하는 기능에 연계된다. 기능버튼키가 가압되면, 제어장치는 가압된 기능버튼키에 설정된 기능이 객체에서 수행되도록 상기 기능에 대응하는 제어명령을 상기 객체로 전송한다.On the other hand, the control device may be provided with one or more function button keys. The one or more function button keys are placed on the palm-free area when the user grasps the main body. Function button keys are linked to the ability to control objects automatically. When the function button key is pressed, the control device transmits a control command corresponding to the function to the object so that the function set in the pressed function button key is performed in the object.

제어장치에는 하나 또는 그 이상의 기능버튼키들이 구비되지만, 객체(또는 드론)와 관련된 다양한 기능들을 상기 제어장치에 구비된 기능버튼키로 실행시키기에는 한계가 있다. 또한, 휴대 용이라는 제어장치의 특수성을 고려하였을 때, 제어장치의 크기는 제한적일 수 밖에 없으며, 객체가 수행할 수 있는 모든 기능들을 하나 또는 그 이상의 기능버튼키들로 구현하는 것도 불가능하다.Although the control device is provided with one or more function button keys, there are limitations in executing various functions related to the object (or the drones) with the function button key provided in the control device. In addition, when considering the specificity of a control device such as a portable device, the size of the control device is limited, and it is impossible to implement all the functions that the object can perform with one or more function button keys.

이러한 문제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 제어장치는 기능버튼키에 설정된 기능을 사용자 입력에 근거하여 다른 기능으로 변경할 수 있다. 예를 들어, 제1 기능버튼키에 제1 기능이 설정된 상태에서, 상기 제어장치는 사용자 입력에 근거하여 상기 제1 기능버튼키에 제1 기능과 다른 제2 기능을 설정할 수 있다. 이후, 상기 제1 기능버튼키가 가압되면 제2 기능에 대응하는 제어명령이 객체에 전달되기 때문에, 객체는 제2 기능을 수행하게 된다. In order to solve such a problem, the control device according to the present invention can change the function set in the function button key to another function based on the user input. For example, in a state where the first function is set to the first function button key, the control device can set a second function different from the first function to the first function button based on a user input. Thereafter, when the first function button is pressed, a control command corresponding to the second function is transmitted to the object, so that the object performs the second function.

본 발명에 따른 제어장치가 디스플레이를 구비하는 단말기에 연결되는 경우, 상기 디스플레이에는 상기 제어장치에 구비된 기능들을 변경할 수 있도록 하는 사용자 인터페이스가 출력될 수 있다. 사용자는 상기 사용자 인터페이스를 통해 상기 제어장치에 구비된 하나 또는 그 이상의 기능버튼키들과 각각에 설정된 기능을 확인할 수 있으며, 설정된 기능을 다른 기능으로 변경할 수 있다. When the control device according to the present invention is connected to a terminal having a display, a user interface for changing functions provided in the control device may be output to the display. The user can confirm one or more function button keys provided in the control device and the respective functions through the user interface, and change the set functions to other functions.

기능 버튼키에 설정될 수 있는 기능은 싱크(sync) 기능, 디스플레이(display) 기능, 플립(flip) 기능, 백홈(backhome) 기능, 백 패스트(back past) 기능, 팔로우미(follow me) 기능, 라운딩(rounding) 기능, 부스트(boost) 기능, 닷지(dodge) 기능, 랜딩(landing) 기능 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. Function buttons The functions that can be set on the keys include a sync function, a display function, a flip function, a backhome function, a back pause function, a follow me function, And may include at least one of a rounding function, a boost function, a dodge function, and a landing function.

상기 싱크 기능은 객체가 전진하는 방향과 사용자의 시선이 향하는 방향이 일치 되도록 제어 기준축을 변경하는 기능이다.The sink function is a function of changing the control reference axis so that the direction in which the object advances is aligned with the direction in which the user's sight line is oriented.

상기 디스플레이 기능은 프로그램화 된 이동 궤적에 따라 객체가 이동하는 기능이다.The display function is a function of moving an object according to a programmed movement trajectory.

상기 플립기능은 객체에 설정된 가상의 축을 회전시키는 기능이다. 예를 들어, 객체가 180도 회전하여 뒤집어 지는 기능일 수 있다. The flip function is a function of rotating a virtual axis set on an object. For example, the object may be rotated by 180 degrees and turned over.

상기 백홈 기능은 제어장치가 있는 위치로 돌아오는 기능이다.The backhaul function is a function of returning to a position where the control device is located.

상기 백패스트 기능은 기설정된 위치로 객체가 이동하는 기능이다.The backfast function is a function of moving an object to a predetermined position.

상기 팔로우미 기능은 제어장치와 일정한 거리 및 일정한 고도 중 적어도 하나를 만족시키며 제어장치를 따라 이동하는 기능이다. 거리 및 고도 중 적어도 하나는 사용자 입력에 따라 가변될 수 있다.The follow-me function is a function of moving at least one of a constant distance and a constant altitude from the control device and moving along the control device. At least one of the distance and the altitude may vary depending on user input.

상기 라운딩 기능은 특정 지점을 기준으로 객체가 회전 이동하는 기능이다. 예를 들어, 제어장치가 있는 위치를 기준으로 소정 거리 떨어져 회전 이동 하는 기능일 수 있다. 상기 소정 거리는 사용자 입력에 따라 가변될 수 있다. The rounding function is a function that the object rotates and moves based on a specific point. For example, it may be a function of rotating and moving a predetermined distance based on a position where the control device is located. The predetermined distance may vary depending on user input.

상기 부스트 기능은 객체가 기설정된 속력까지 속력을 급진적으로 증가시키는 기능이다.The boost function is a function that radically increases the speed of the object up to a predetermined speed.

상기 닷지 기능은 소정 거리 이내에 있는 물체를 제어장치의 제어와 관계없이 자동적으로 회피하는 기능이다.The Dodge function is a function for automatically avoiding an object within a predetermined distance regardless of the control of the control device.

상기 랜딩 기능은 천천히 하강하면서 지상에 안전히 착륙하는 기능이다.The landing function is a function of landing safely on the ground while descending slowly.

한편, 객체와 관련된 다양한 기능들이 계속해서 새로이 개발되고 있으며, 새로운 기능을 제어장치에 적용시키고자 하는 사용자 욕구가 있다. On the other hand, various functions related to objects are continuously being developed, and there is a desire of a user to apply a new function to a control device.

이러한 욕구를 해결하기 위하여, 제어장치는 단말기 또는 서버에 유/무선으로 연결되어 새로운 기능을 다운로드할 수 있으며, 다운로드 한 기능을 제어장치에 구비된 기능버튼키에 설정할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 단말기를 이용하여 기설정된 서버로부터 새로운 기능을 다운로드 하고, 제어장치를 단말기에 연결하여 상기 새로운 기능을 제어장치에 인스톨 시킬 수 있다. 계속해서, 사용자는 상기 새로운 기능이 기능 버튼키에 의하여 실행될 수 있도록 제어장치에 배치된 어느 하나의 기능버튼키에 상기 새로운 기능을 재설정할 수 있다. In order to solve such a need, the control device may be connected to the terminal or the server by wire or wirelessly to download a new function, and the downloaded function may be set to a function button key included in the control device. For example, the user can download a new function from a predetermined server using the terminal, and connect the control device to the terminal to install the new function in the control device. Subsequently, the user can reset the new function to any one of the function button keys disposed in the controller so that the new function can be executed by the function button key.

본 발명에 따른 객체 움직임 제어장치의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.The effect of the object motion control apparatus according to the present invention will be described as follows.

본 발명의 실시 예들 중 적어도 하나에 의하면, 컨트롤러의 움직임만으로 드론과 같은 3차원 이동객체의 움직임을 조종할 수 있어, 사용자에게 직관성을 부여할 수 있다는 장점이 있다.According to at least one of the embodiments of the present invention, the movement of the three-dimensional moving object such as a drone can be controlled only by the movement of the controller, thereby providing an intuitiveness to the user.

또한, 미세조종이 가능해지며 이동객체 제어의 정확도가 향상될 수 있다는 장점이 있다. Further, there is an advantage that fine control is possible and accuracy of moving object control can be improved.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 단말기의 제어부(130)를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.The present invention described above can be embodied as computer-readable codes on a medium on which a program is recorded. The computer readable medium includes all kinds of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the computer readable medium include a hard disk drive (HDD), a solid state disk (SSD), a silicon disk drive (SDD), a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, , And may also be implemented in the form of a carrier wave (e.g., transmission over the Internet). In addition, the computer may include a control unit 130 of the terminal. Accordingly, the above description should not be construed in a limiting sense in all respects and should be considered illustrative. The scope of the present invention should be determined by rational interpretation of the appended claims, and all changes within the scope of equivalents of the present invention are included in the scope of the present invention.

Claims (10)

객체의 움직임을 제어할 수 있는 제어장치에 있어서,
상기 제어장치에 가해지는 기 설정된 사용자의 움직임을 감지하는 감지부;
상기 기 설정된 사용자의 움직임이 가해지는 것에 근거하여, 상기 사용자의 움직임에 의한 상기 제어장치의 변위를 산출하고, 상기 산출된 제어장치의 변위에 근거하여, 상기 객체를 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 제어부; 및
상기 제어신호를 상기 객체로 전송하는 무선 통신부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어장치. A control device for controlling movement of an object,
A sensing unit for sensing movement of a predetermined user applied to the control device;
Calculates a displacement of the control device due to the motion of the user based on the motion of the predetermined user being applied and generates a control signal for controlling the object based on the displacement of the calculated control device A control unit; And
And a wireless communication unit for transmitting the control signal to the object. 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
기 설정된 사용자 입력이 가해지는 것에 근거하여, 상기 객체가 호버링(hovering) 상태를 유지하도록, 상기 제어신호의 전송을 오프(OFF) 상태로 설정하는 것을 특징으로 하는 제어장치. The method according to claim 1,
Wherein,
And sets the transmission of the control signal to an OFF state so that the object maintains a hovering state based on a predetermined user input being applied. 제 1항에 있어서,
상기 산출된 제어장치의 변위에 근거하여 상기 객체의 변위를 산출하는 제1모드 또는 상기 산출된 제어장치의 변위에 근거하여 상기 객체의 속도를 산출하는 제2모드 중 하나를 선택받는 사용자 입력부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어장치. The method according to claim 1,
And a second mode for calculating a velocity of the object based on a first mode for calculating a displacement of the object based on the calculated displacement of the control device or a displacement of the calculated control device; Further comprising: 제 3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제1모드에서, 상기 산출된 제어장치의 변위에 기 설정된 비율을 적용하여, 상기 객체의 변위를 산출하는 것을 특징으로 하는 제어장치. The method of claim 3,
Wherein,
Wherein in the first mode, the displacement of the object is calculated by applying a predetermined ratio to the displacement of the calculated control device. 제 4항에 있어서,
상기 사용자 입력부는,
기 설정된 사용자 입력이 가해지는 것에 근거하여, 상기 비율을 설정받는 것을 특징으로 하는 제어장치. 5. The method of claim 4,
Wherein the user input unit comprises:
And said ratio is set based on whether predetermined user input is applied. 제 3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제2모드에서, 기 설정된 사용자 입력이 가해지는 것에 근거하여 영점(zero point)을 설정하고, 상기 영점을 기준으로 캘리브레이션(calibration)을 수행하여, 상기 객체의 속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 제어장치. The method of claim 3,
Wherein,
Wherein in the second mode, a zero point is set based on a preset user input, and the velocity of the object is calculated by performing a calibration on the basis of the zero point Device. 제 6항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제2모드에서, 상기 산출된 제어장치 변위의 절대값에 근거하여, 상기 객체의 속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 제어장치. The method according to claim 6,
Wherein,
And in the second mode, calculates the velocity of the object based on the absolute value of the calculated control device displacement. 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 기 설정된 사용자의 움직임이 가해지는 것에 근거하여, 상기 사용자의 움직임에 의한 상기 제어장치의 회전방향과 회전각도를 산출하고, 상기 산출된 제어장치의 회전방향과 회전각도에 근거하여, 상기 객체의 회전방향과 회전각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 제어장치. The method according to claim 1,
Wherein,
Calculating a rotation direction and a rotation angle of the control device based on the motion of the predetermined user based on the movement of the user and calculating a rotation direction and a rotation angle of the control device based on the rotation direction and the rotation angle of the control device, And calculates the rotation direction and the rotation angle. 제 8항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 산출된 제어장치의 회전방향과 회전각도에 근거하여, 상기 객체에 구비된 적어도 하나의 카메라에 대한 회전방향과 회전각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 제어장치. 9. The method of claim 8,
Wherein,
And calculates a rotation direction and a rotation angle of at least one camera provided on the object based on the calculated rotation direction and rotation angle of the control device. 제 1항에 있어서,
기 설정된 조건이 감지되는 것에 근거하여, 기 설정된 방식으로 진동을 출력하는 진동 출력부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 제어장치. The method according to claim 1,
And a vibration output unit for outputting the vibration in a predetermined manner based on the detection of the predetermined condition.
KR1020150191184A 2015-12-31 2015-12-31 Control apparatus for controlling the movement of the object KR101927810B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150191184A KR101927810B1 (en) 2015-12-31 2015-12-31 Control apparatus for controlling the movement of the object

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150191184A KR101927810B1 (en) 2015-12-31 2015-12-31 Control apparatus for controlling the movement of the object

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170080031A true KR20170080031A (en) 2017-07-10
KR101927810B1 KR101927810B1 (en) 2018-12-11

Family

ID=59356298

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150191184A KR101927810B1 (en) 2015-12-31 2015-12-31 Control apparatus for controlling the movement of the object

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101927810B1 (en)

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101194321B1 (en) * 2011-12-22 2012-10-26 김철우 Universal motion controller
KR101471852B1 (en) * 2013-12-02 2014-12-12 경상대학교산학협력단 Smart Device, Apparatus for Providing Robot Information, Method for Generating Trajectory of Robot, and Method for Teaching Work of Robot

Also Published As

Publication number Publication date
KR101927810B1 (en) 2018-12-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11644832B2 (en) User interaction paradigms for a flying digital assistant
US10816967B2 (en) Magic wand interface and other user interaction paradigms for a flying digital assistant
US11787543B2 (en) Image space motion planning of an autonomous vehicle
CN113448343B (en) Method, system and readable medium for setting a target flight path of an aircraft
WO2017023410A1 (en) Interface for planning flight path
WO2017023411A1 (en) Planning a flight path by identifying key frames
TWI598143B (en) Following remote controlling method for aircraft
WO2016168722A1 (en) Magic wand interface and other user interaction paradigms for a flying digital assistant
WO2015013979A1 (en) Remote control method and terminal
EP3492378A1 (en) Unmanned flying body and flight control method for unmanned flying body
US20240402702A1 (en) Magic Wand Interface And Other User Interaction Paradigms For A Flying Digital Assistant
KR101887314B1 (en) Remote control device and method of uav, motion control device attached to the uav
KR101927810B1 (en) Control apparatus for controlling the movement of the object
WO2012096282A1 (en) Controller, model device and control method
EP3518063A1 (en) Combined video display and gimbal control
KR20190076407A (en) Remote control device and method of uav
AU2014202714A1 (en) Aircraft

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20151231

PA0201 Request for examination
PG1501 Laying open of application
E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20170831

Patent event code: PE09021S01D

E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20180330

Patent event code: PE09021S01D

E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20181121

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20181205

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20181206

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20211202

Start annual number: 4

End annual number: 4

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20221117

Start annual number: 5

End annual number: 5

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20231130

Start annual number: 6

End annual number: 6

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20241105

Start annual number: 7

End annual number: 7