KR20170066039A - Autonomous driving golf cart - Google Patents

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KR20170066039A
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Abstract

본 발명에 따른 스마트 골프 카트는 측정된 초음파 신호 및 수신된 RFID(Radio Frequency Identification) 신호에 기초하여 사용자를 추적하는 카트 제어부, 스마트 골프 카트의 몸체를 구성하며 골프백을 적재하는 카트 프레임부 및 카트 제어부에 의해 스마트 골프 카트를 이동시키는 카트 구동부를 포함한다.A smart golf cart according to the present invention includes a cart control unit for tracking a user on the basis of a measured ultrasonic signal and a received RFID (Radio Frequency Identification) signal, a cart frame unit for constructing a body of the smart golf cart, And a cart drive unit for moving the smart golf cart by the control unit.

Description

스마트 골프 카트{AUTONOMOUS DRIVING GOLF CART}[0001] AUTOMOTIVE DRIVING GOLF CART [0002]

본 발명은 전동 골프 카트에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전동 골프 카트의 사용자 추적에 관한 기술이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric golf cart, and more particularly, to a user tracking of an electric golf cart.

모터 성능의 개선과 배터리 효율의 증가에 따라 탑재된 배터리에 의해 동작하는 전동 카트가 여러 분야에서 활용되고 있다. 이러한 활용 분야의 한가지로 전동 골프 카트가 존재한다. 전동 골프 카트는 사용자가 탑승하여 운전하는 탑승형 카트와 골프백을 운반하는 캐리어형 카트로 구분될 수 있다.As the performance of the motor improves and the efficiency of the battery increases, electric carts operated by the mounted batteries are utilized in various fields. One such application area is the electric golf cart. The electric golf cart can be divided into a boarding-type cart on which the user rides and a carrier-type cart that carries a golf bag.

캐티러 형태의 전동 골프 카트는 골프백과 물품을 전기 모터를 이용하여 운반하는 카트이다. 일반적으로 골프 백은 다수의 골프채가 수납되기 때문에 무게가 상당하다. 이와 같은 골프 백을 골프를 치는 과정에서 직접 메고 다니며 플레이 하는 것은 쉬운 일이 아니다. 별도의 캐디를 고용하여 골프 백을 운반하고 여러 도움을 받을 수도 있으나 이는 높은 비용이 발생한다. 이와 같은 문제를 해결하기 위해 전기의 힘으로 동작하는 전동 골프 카트가 활용되고 있다. 사용자는 골프 백을 전동 골프 카트를 통해 운송함으로써, 무거운 골프 백을 직접 운송하는 불편함을 해소할 수 있다. 이와 같이, 전동 골프 카트는 사용자에게 다양한 편의 기능을 제공할 수 있다.A cattle-type electric golf cart is a cart that transports a golf bag and an item using an electric motor. Generally, a golf bag is very heavy because many golf clubs are accommodated. It is not easy to play such a golf bag in the course of golfing. You can hire a separate caddy to carry a golf bag and get a lot of help, but it costs a lot. In order to solve such a problem, an electric golf cart operated by electric power is utilized. By transporting the golf bag through the electric golf cart, the user can solve the inconvenience of direct transportation of the heavy golf bag. Thus, the electric golf cart can provide various convenience functions to the user.

대한민국 등록실용신안 제20-0369420호는 구동모터에 의해 동작하는 골프백 운송장치에 대해 기술하고 있다. 하지만, 이는 골프 백이 적재된 카트를 단순히 전기로 동작시키는 기능만을 포함하고 있을 뿐, 다양한 사용자 편의 기능을 제공하지 못한다.Korean Utility Model Registration No. 20-0369420 describes a golf bag transportation device operated by a drive motor. However, this does not provide a variety of user-friendly functions, merely including the function of operating the cart with the golf bag loaded thereon.

대한민국 등록실용신안 제20-0369420호Korea Registered Utility Model No. 20-0369420

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 주변 사물을 인지하여 사용자의 이동에 따라 자동으로 주행하여 지속적인 편의를 제공할 수 있는 전동 골프 카트를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide an electric golf cart capable of recognizing nearby objects and automatically running according to a user's movement to provide continuous convenience.

본 발명에 따른 스마트 골프 카트는 측정된 초음파 신호 및 수신된 RFID(Radio Frequency Identification) 신호에 기초하여 사용자를 추적하는 카트 제어부, 스마트 골프 카트의 몸체를 구성하며 골프백을 적재하는 카트 프레임부 및 카트 제어부에 의해 스마트 골프 카트를 이동시키는 카트 구동부를 포함한다.A smart golf cart according to the present invention includes a cart control unit for tracking a user on the basis of a measured ultrasonic signal and a received RFID (Radio Frequency Identification) signal, a cart frame unit for constructing a body of the smart golf cart, And a cart drive unit for moving the smart golf cart by the control unit.

그리고 카트 제어부는 카트 몸체부의 외측부에 소정의 거리를 이격하여 위치하며, 초음파 신호를 송신 및 수신하는 둘 이상의 초음파 센서부, 사용자가 소지중인 RF비콘으로부터 RFID 신호를 수신하는 RF 수신부, 둘 이상의 수신된 초음파 신호에 기초하여 주변의 장애물의 위치 및 크기를 산출하고, RFID 신호를 통해 상기 사용자를 식별하는 데이터 처리부, 산출된 장애물의 위치 및 크기에 기초하여 식별된 사용자를 추적하도록 상기 카트 구동부를 제어하는 동작 제어부를 포함한다.The cart control unit includes at least two ultrasonic sensor units disposed at a predetermined distance apart from the cart body and transmitting and receiving ultrasound signals, an RF receiver unit receiving an RFID signal from an RF beacon the user is holding, A data processing section for calculating the position and size of an obstacle around the ultrasonic signal based on the ultrasonic signal and identifying the user through the RFID signal, a control section for controlling the cart driving section to track the identified user based on the position and size of the obstacle And an operation control unit.

카트 제어부는 수신된 초음파 신호에 기초하여 주변에 위치한 하나 이상의 물체의 위치, 방향 및 크기를 산출하고, 수신된 RFID 신호에 기초하여 주변에 위치한 하나 이상의 물체 중에서 사용자를 식별한다. 그리고 카트 제어부는 사용자와의 거리를 감지하여 사용자와의 거리가 기 설정된 거리기준 이하일 경우 자율 주행 카트를 전진시키고, 장애물과의 거리를 감지하여 기 설정된 장애물기준 이하일 경우 자율 주행 카트의 방향을 전환하여 장애물을 회피한다. The cart control unit calculates the position, direction and size of one or more objects located in the vicinity based on the received ultrasonic signal, and identifies the user among at least one object located in the vicinity based on the received RFID signal. The cart control unit detects the distance to the user and advances the autonomous cart when the distance to the user is less than the preset distance, detects the distance to the obstacle, and changes the direction of the autonomous cart if the predetermined distance is less than the reference Avoid obstacles.

둘 이상의 스마트 골프 카트가 그룹을 형성하여 동시에 운행되는 경우, 서로 다른 스마트 골프 카트의 카트 제어부는 서로 페어링되어, 어느 하나의 스마트 골프 카트를 마스터 카트로 설정하고 나머지 카트를 슬레이브 카트로 설정하며, 순차적으로 서로 다른 타이밍에 초음파 송수신 및 RFID 수신을 처리한다. 이를 통해, 서로 다른 스마트 골프 카트 사이의 혼선을 방지할 수 있다.When two or more smart golf carts are grouped and operated at the same time, the cart control units of different smart golf carts are paired with each other to set one of the smart golf carts as a master cart and the other carts as a slave cart, And processes the ultrasonic transmission / reception and RFID reception at different timings. As a result, it is possible to prevent confusion between different smart golf carts.

본 발명에 따른 스마트 골프 카트는 초음파 센서 및 RFID를 통해 주변 장애물과 사용자를 식별하고, 식별된 사용자를 자동으로 추적하여 주행한다. 이를 통해, 본 발명에 따른 스마트 골프 카트는 사용자의 추가적인 조작 없이 자동으로 사용자를 따라 이동하며 편의 서비스를 제공할 수 있다.The smart golf cart according to the present invention identifies the surrounding obstacles and the user through the ultrasonic sensor and the RFID, and automatically tracks and manages the identified user. Accordingly, the smart golf cart according to the present invention can automatically move along the user and provide convenience service without any additional operation of the user.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 골프 카트의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 골프 카트의 카트 제어부(100)의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 골프 카트의 사용자 추적 기능을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 골프 카트의 사용자 추적 모드 주행을 나타내는 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 골프 카트의 다중운용 기술을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 골프 카트의 카트 제어부(600)의 다른 일례를 나타내는 구성도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 골프 카트의 무게 측정 신호를 활용한 사용자 추적 프로세스를 나타내는 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 골프 카트의 카트 제어부(800)의 또 다른 일례를 나타내는 구성도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 골프 카트의 라인 모드 주행을 나타내는 흐름도이다.1 is a configuration diagram of a smart golf cart according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a cart control unit 100 of a smart golf cart according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining a user tracking function of a smart golf cart according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a user tracking mode travel of a smart golf cart according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining a multi-operation technique of a smart golf cart according to an embodiment of the present invention.
6 is a configuration diagram showing another example of the cart control unit 600 of the smart golf cart according to the embodiment of the present invention.
7 is a flow chart illustrating a user tracking process utilizing a weight measurement signal of a smart golf cart according to an embodiment of the present invention.
8 is a block diagram showing another example of the cart control unit 800 of the smart golf cart according to the embodiment of the present invention.
9 is a flowchart showing a line mode driving of a smart golf cart according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 본 명세서에서 사용되는 용어 및 단어들은 실시예에서의 기능을 고려하여 선택된 용어들로서, 그 용어의 의미는 발명의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서 후술하는 실시예에서 사용된 용어는, 본 명세서에 구체적으로 정의된 경우에는 그 정의에 따르며, 구체적인 정의가 없는 경우는 당업자들이 일반적으로 인식하는 의미로 해석되어야 할 것이다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The terms and words used in the present specification are selected in consideration of the functions in the embodiments, and the meaning of the terms may vary depending on the intention or custom of the invention. Therefore, the terms used in the following embodiments are defined according to their definitions when they are specifically defined in this specification, and unless otherwise specified, they should be construed in a sense generally recognized by those skilled in the art.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 골프 카트의 구성도이다.1 is a configuration diagram of a smart golf cart according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 골프 카트는 카트 제어부(미도시), 카트 프레임부(200) 및 카트 구동부(300)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a smart golf cart according to an embodiment of the present invention includes a cart control unit (not shown), a cart frame unit 200, and a cart driving unit 300.

카트 제어부(미도시)는 다수의 센서를 이용하여 카트 주변에 위치한 장애물 및 사용자를 인식 및 식별한다. 그리고 카트 제어부(미도시)는 센서 데이터에 기초하여 카트 구동부(300)를 제어하여, 카트가 인식된 장애물을 회피하며, 설정된 조건에 따라 식별된 사용자를 추적하도록 제어한다. The cart control unit (not shown) recognizes and identifies obstacles and users located around the cart using a plurality of sensors. Further, the cart control unit (not shown) controls the cart driving unit 300 based on the sensor data to avoid obstacles recognized in the cart, and to track the identified users according to the set conditions.

그리고 카트 제어부(미도시)는 카트의 상태를 체크한다. 예를 들어, 카트 제어부(미도시)는 카트 구동부(300)의 상태를 확인하여 배터리의 상태, 구동 모터의 정상 동작 여부 등을 확인할 수 있다. The cart control unit (not shown) checks the state of the cart. For example, the cart control unit (not shown) can check the state of the cart driving unit 300 to check the state of the battery, the normal operation of the driving motor, and the like.

카트 프레임부(200)는 몸체부(210) 및 손잡이부(220)를 포함한다. 몸체부(210)는 골프백의 하단부를 적재하여 지지한다. 그리고 몸체부(210)의 내부는 빈 공간을 가지며, 카트 제어부(미도시) 및 카트 구동부(300)를 내부에 탑재할 수 있다.The cart frame portion 200 includes a body portion 210 and a handle portion 220. The body portion 210 supports and supports the lower end portion of the golf bag. The inside of the body 210 has an empty space, and a cart control unit (not shown) and a cart driving unit 300 can be mounted inside.

손잡이부(220)는 몸체부(210)의 상면과 연결되며, 종단에 사용자가 파지할 수 있는 손잡이를 구비할 수 있다. 또한, 손잡이부(220)는 거치대를 통해 골프백을 측면에서 지지 및 고정하여 골프백의 이탈을 방지할 수 있다.The handle 220 is connected to the upper surface of the body 210 and may have a handle that can be held by the user at the end. In addition, the grip portion 220 can support and fix the golf bag on the side surface through the holder, thereby preventing the golf bag from being separated.

카트 구동부(300)는 카트를 동작시키기 위한 구동 모터, 구동 바퀴 및 동력원을 포함한다. 카트 구동부(300)는 카트 제어부(100)의 제어 명령에 따라 동작하여 카트를 움직인다. 구동 모터는 동력원을 통해 공급되는 동력에 의해 동작하여 카트를 이동시킨다. 일례로서, 동력원은 전기 배터리가 사용될 수 있으며, 구동 모터는 BLDC 모터가 사용될 수 있다. The cart driving unit 300 includes a driving motor for driving the cart, a driving wheel, and a power source. The cart driving unit 300 operates according to a control command of the cart control unit 100 to move the cart. The drive motor is operated by the power supplied through the power source to move the cart. As an example, an electric battery may be used as the power source, and a BLDC motor may be used as the drive motor.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 골프 카트의 카트 제어부(100)의 구성도이다.2 is a block diagram of a cart control unit 100 of a smart golf cart according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 스마트 골프 카트의 카트 제어부(100)는 둘 이상의 초음파 센서부(110), RF 수신부(120), 데이터 처리부(130) 및 동작 제어부(140)를 포함한다.Referring to FIG. 2, the cart control unit 100 of the smart golf cart includes at least two ultrasonic sensor units 110, an RF receiving unit 120, a data processing unit 130, and an operation control unit 140.

둘 이상의 초음파 센서부(110)는 카트 프레임부(200)의 몸체부(210)의 외 측면에 위치한다. 초음파 센서부(110)는 카트의 전후 좌우 네 방향 모드를 감지할 수 있도록 몸체부(210)의 전방 및 후방과 좌우 측면 모두에 배치될 수 있다. 초음파 센서부(110)의 개수는 자유롭게 조절이 가능하며, 초음파 센서부(110)의 개수를 늘려 측정의 정확도를 높일 수 있다. 둘 이상의 초음파 센서부(110)의 간격은 자유롭게 조절이 가능하며, 전후 좌우 각각에 배치된 초음파 센서부(110)의 개수 및 간격 또한 자유롭게 설계가 가능하다. The two or more ultrasonic sensor parts 110 are located on the outer surface of the body part 210 of the cart frame part 200. The ultrasonic sensor unit 110 may be disposed on both the front and rear sides and the left and right sides of the body 210 so as to sense the front, rear, left, and right four directions of the cart. The number of the ultrasonic sensor units 110 can be freely adjusted and the number of the ultrasonic sensor units 110 can be increased to increase the accuracy of measurement. The spacing of the two or more ultrasonic sensor units 110 can be freely adjusted, and the number and spacing of the ultrasonic sensor units 110 disposed on the front, rear, left, and right sides can be freely designed.

일례로서, 사용자를 추적하는 과정에서 정확도를 높일 수 있도록 몸체부(210)의 전면에는 후면 및 측면보다 좁은 간격으로 더 많은 수의 초음파 센서부(110)를 배치할 수 있다. 또한, 초음파 센서부(110)는 모두 동일한 높이에 위치하여 수평 방향으로만 초음파를 발산하는 것이 아니라, 서로 다른 높이에 위치할 수 있으며 수평 방향이 아닌 소정의 각도로 초음파를 발산할 수 있다. 일례로서, 몸체부(210)의 전면에는 수평 방향으로 배치된 초음파 센서부(110)뿐만 아니라, 소정의 각도로 배치된 초음파 센서부(110)를 추가적으로 배치할 수 있다. As an example, a larger number of ultrasonic sensor units 110 may be disposed on the front surface of the body 210 at narrower intervals than the rear surface and the side surface, in order to increase accuracy in tracking the user. In addition, the ultrasonic sensor units 110 are all located at the same height, and may be positioned at different heights instead of radiating ultrasonic waves only in the horizontal direction, and may emit ultrasonic waves at a predetermined angle other than the horizontal direction. As an example, not only the ultrasonic sensor unit 110 arranged in the horizontal direction but also the ultrasonic sensor unit 110 arranged at a predetermined angle can be additionally arranged on the front surface of the body unit 210.

둘 이상의 초음파 센서부(110)는 초음파를 송신하고 반사되어 돌아오는 초음파를 측정한다. 이를 통해, 반사된 초음파의 세기 및 반사에 소요된 시간을 측정하여, 물체가 위치한 방향과 거리를 산출하는데 사용된다. Two or more ultrasonic sensor units 110 transmit ultrasonic waves and measure ultrasonic waves reflected and returned. Through this, it is used to measure the intensity of the reflected ultrasonic waves and the time taken for reflection, and to calculate the direction and distance where the object is located.

RF 수신부(120)는 사용자가 소지중인 RF 비콘(Beacon)으로부터 송신되는 RFID(Radio Frequency Identification) 신호를 수신한다. 사용자는 스마트 골프 카트와 페어링되는 RF 비콘을 소지한다. RF 비콘은 별도의 독립적인 장치로 구성될 수 있으며, 스마트 골프 카트를 조정하기 위한 리모콘 또는 다른 장치에 내장되는 형태로 구성될 수 있다.The RF receiving unit 120 receives an RFID (Radio Frequency Identification) signal transmitted from an RF beacon that the user is in possession of. The user has an RF beacon paired with a smart golf cart. The RF beacon may be configured as a separate independent device and may be configured to be embedded in a remote control or other device for adjusting a smart golf cart.

데이터 처리부(130)는 수신된 초음파 신호 및 RFID 신호에 기초하여 사용자를 식별하고, 스마트 골프 카트 주변에 위치한 물체를 인식한다.The data processing unit 130 identifies the user based on the received ultrasonic signal and the RFID signal, and recognizes an object located in the vicinity of the smart golf cart.

사용자가 소지한 RF 비콘으로부터 RFID 신호가 수신되면, RF 수신부(120)는 RFID 신호를 수신하여 데이터 처리부(130)로 전달한다. 데이터 처리부(130)는 수신된 RFID 신호를 통해 사용자를 식별한다.When the RFID signal is received from the RF beacon carried by the user, the RF receiving unit 120 receives the RFID signal and transmits the RFID signal to the data processing unit 130. The data processing unit 130 identifies the user through the received RFID signal.

그리고 데이터 처리부(130)는 둘 이상의 초음파 센서부(110)에 의해 측정된 초음파의 세기에 기초하여 스마트 골프 카트 주변에 위치한 물체의 방향을 산출한다. 그리고 데이터 처리부(130)는 초음파 센서부(110)에서 송신된 초음파가 반사되어 돌아오는데 걸리는 시간 즉, 반사시간에 기초하여 물체와의 거리를 산출한다. 데이터 처리부(130)는 상술한 방법을 통해 스마트 골프 카트 주변에 위치한 각각의 물체의 방향과 거리를 인식한다.The data processing unit 130 calculates the direction of an object located around the smart golf cart based on the intensity of the ultrasonic waves measured by the two or more ultrasonic sensor units 110. The data processing unit 130 calculates the distance to the object based on the time taken for the ultrasonic wave transmitted from the ultrasonic sensor unit 110 to reflect and return, that is, the reflection time. The data processing unit 130 recognizes the direction and distance of each object located in the vicinity of the smart golf cart through the above-described method.

데이터 처리부(130)는 초음파 신호 및 RFID 신호에 기초하여 스마트 골프 카트 주변에 위치한 하나 이상의 물체를 인식하고, 인식된 물체를 사용자와 장애물로 식별하여 구분한다. The data processor 130 recognizes one or more objects located in the vicinity of the smart golf cart based on the ultrasonic signals and the RFID signals, and identifies and identifies the recognized objects as users and obstacles.

그리고 동작 제어부(140)는 데이터 처리부(130)에서의 식별 결과에 기초하여 식별된 사용자를 추적하도록 카트 구동부(300)를 제어한다. 동작 제어부(140)는 사용자가 스마트 골프 카트와 거리가 기 설정된 거리 이상으로 멀어지면, 식별된 사용자와 기 설정된 거리를 유지하도록 스마트 골프 카트를 이동시킨다. 동작 제어부(140)는 사용자를 추적하여 스마트 골프 카트를 이동시키는 과정에서, 인식된 주변 장애물을 회피하여 스마트 골프 카트를 이동시킬 수 있다.The operation control unit 140 controls the cart driving unit 300 to track the identified user based on the identification result in the data processing unit 130. [ The operation control unit 140 moves the smart golf cart to maintain a predetermined distance from the identified user when the user moves away from the smart golf cart by a predetermined distance. The operation control unit 140 may move the smart golf cart by avoiding the recognized peripheral obstacle in the course of moving the smart golf cart by tracking the user.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 골프 카트의 사용자 추적 기능을 설명하기 위한 도면이다.3 is a view for explaining a user tracking function of a smart golf cart according to an embodiment of the present invention.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 골프 카트는 기 설정된 조건에 따라 사용자와의 소정의 거리를 유지하며 자동으로 사용자를 추적하여 이동한다. 즉, 사용자가 이동하면 스마트 골프 카트는 사용자와 소정의 거리를 이동하여 따라다니게 된다. 2 and 3, a smart golf cart according to an embodiment of the present invention keeps a predetermined distance from a user according to preset conditions and automatically tracks and moves a user. That is, when the user moves, the smart golf cart moves along a predetermined distance with the user.

카트 제어부(100)는 카트 프레임부(200)에 설치된 RF 수신부(120)를 통해 사용자가 소지한 RF 비콘(A)으로부터 RFID 신호를 수신한다. RF 비콘(A)은 별도의 장치로 구성되어 사용자가 소지하는 형태로 구현되거나, 스마트 골프 카트 제어를 위한 원격 조종 장치(리모콘)에 내장되는 형태로 구현될 수 있다. 카트 제어부(100)는 수신된 RFID 신호에 기초하여 사용자를 식별한다.The cart control unit 100 receives the RFID signal from the RF beacon A carried by the user through the RF receiving unit 120 installed in the cart frame unit 200. The RF beacon A may be implemented as a separate device and may be implemented by a user, or may be embodied in a remote control device (remote controller) for smart golf cart control. The cart control unit 100 identifies the user based on the received RFID signal.

그리고 카트 제어부(100)는 카트 프레임부(200)에 위치한 초음파 센서부(110)를 통해 스마트 골프 카트 주변에 위치한 물체의 거리, 크기 및 방향을 인식한다. 그리고 카트 제어부(100)는 RFID 신호를 통해 인식된 물체 중에서 사용자를 식별한다.The cart control unit 100 recognizes the distance, size and direction of an object located in the vicinity of the smart golf cart through the ultrasonic sensor unit 110 located in the cart frame unit 200. Then, the cart control unit 100 identifies the user among the recognized objects through the RFID signal.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 골프 카트의 사용자 추적 모드 주행을 나타내는 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a user tracking mode travel of a smart golf cart according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 스마트 골프 카트는 먼저 초음파 센서부를 통해 스마트 골프 카트 주변에 위치한 물체를 감지한다(401). 스마트 골프 카트는 카트 프레임부에 배치된 둘 이상의 초음파 센서부를 통해 주변에 위치한 물체의 거리, 방향 및 크기를 탐지하여 물체를 감지할 수 있다. Referring to FIG. 4, a smart golf cart according to the present invention first senses an object located in the vicinity of a smart golf cart through an ultrasonic sensor unit (401). The smart golf cart can detect an object by detecting the distance, direction and size of an object located in the vicinity through two or more ultrasonic sensor units disposed in the cart frame portion.

그리고 스마트 골프 카트는 탐지된 물체가 사용자인지 여부를 판단한다(402). 스마트 골프 카트는 사용자가 소지한 RF 비콘으로부터 RFID 신호를 수신하여 사용자를 식별하여 주변에 위치한 물체가 사용자인지 여부를 판단할 수 있다. The smart golf cart then determines whether the detected object is a user (402). The smart golf cart receives the RFID signal from the RF beacon carried by the user to identify the user and determine whether an object located in the vicinity is the user.

주변에 위치한 물체가 사용자라고 판단되면, 스마트 골프 카트는 식별된 사용자와의 거리를 감지한다(403). 그리고 스마트 골프 카트는 감지된 거리가 기 설정된 거리기준을 초과하는지 여부를 판단한다(404). 기 설정된 거리기준은 스마트 골프 카트와 사용자 사이에 거리에 대한 기준이다. 만약, 사용자와 스마트 골프 카트 사이의 거리가 거리기준 이하인 경우, 자율 주행 카트는 현재 위치에 정지하여 대기하며 사용자 거리를 지속적으로 감지한다.If it is determined that an object located in the vicinity is the user, the smart golf cart senses the distance to the identified user (403). The smart golf cart determines whether the sensed distance exceeds a preset distance reference (404). The predetermined distance criterion is a measure of the distance between the smart golf cart and the user. If the distance between the user and the smart golf cart is less than the distance standard, the autonomous cart stops and waits at the current position and continuously senses the user distance.

사용자와 스마트 골프 카트 사이의 거리가 거리기준을 초과하는 경우 스마트 골프 카트는 사용자를 추적하기 위해 앞으로 전진한다(405). 이를 통해 스마트 골프 카트는 사용자와의 거리를 거리기준 이하로 좁힐 수 있다.If the distance between the user and the smart golf cart exceeds the distance standard, the smart golf cart advances 405 to track the user. As a result, the smart golf cart can narrow the distance to the user below the distance standard.

다음으로 스마트 골프 카트는 식별된 사용자의 방향이 기 설정된 방향기준 미만인지 여부를 판단한다(406). 404 단계를 통해 사용자와의 거리가 이격되면 스마트 골프 카트는 앞으로 전진하여 사용자와의 거리를 좁힌다. 하지만, 사용자가 항상 스마트 골프 카트의 정면에 위치하는 것은 아니다. 방향기준은 사용자가 스마트 골프 카트의 정면에 있음을 판단하는 기준이 되는 각도이다. 일례로서, 방향기준은 5도가 될 수 있다.Next, the smart golf cart judges whether the direction of the identified user is less than the predetermined direction reference (406). If the distance from the user is distant from the step 404, the smart golf cart advances forward to narrow the distance to the user. However, the user is not always located in front of the smart golf cart. The directional reference is an angle at which the user is judged to be in front of the smart golf cart. As an example, the directional reference may be 5 degrees.

스마트 골프 카트는 사용자와의 각도가 기 설정된 방향기준을 초과하는 경우 사용자가 정면에 위치하지 않는다고 판단하여 해당 방향으로 방향을 전환한다(407). 이를 통해, 스마트 골프 카트는 사용자와 소정의 거리를 유지한 상태로 사용자를 자동으로 추적할 수 있다.If the angle of the smart golf cart exceeds the preset reference direction, the smart golf cart determines that the user is not positioned at the front and switches the direction to the corresponding direction (407). Thus, the smart golf cart can automatically track the user while maintaining a predetermined distance from the user.

402 단계에서 사용자가 아니라고 판단되면, 스마트 골프 카트는 감지된 물체를 장애물이라 판단하고 장애물과의 거리가 장애물기준을 초과하는지 여부를 판단한다(408). 장애물기준은 스마트 골프 카트가 장애물과의 최소 거리로서, 장애물과의 거리가 장애물기준 미만이 되면, 자율 주행 카트는 해당 장애물을 회피해야 하는 것으로 판단한다. 장애물과의 거리가 장애물기준보다 크지 않으면, 스마트 골프 카트는 해당 장애물을 피해야 하는 것으로 판단하여 방향을 전환한다(409).If it is determined in step 402 that the user is not a user, the smart golf cart determines that the detected object is an obstacle and determines whether the distance to the obstacle exceeds the obstacle standard (step 408). The obstacle standard is that the smart cart is the minimum distance between the obstacle and the obstacle. If the distance between the obstacle and the obstacle is less than the obstacle standard, the autonomous cart must avoid the obstacle. If the distance to the obstacle is not greater than the obstacle standard, the smart golf cart determines that the obstacle should be avoided and switches the direction (409).

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 골프 카트의 다중운용 기술을 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining a multi-operation technique of a smart golf cart according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 스마트 골프 카트는 한번에 하나의 카트만 운용되는 것이 아니라, 동시에 둘 이상의 스마트 골프 카트가 함께 운용될 수 있다. 특히, 골프는 둘 이상의 사용자가 하나의 그룹을 구성하여 함께 진행하기 때문에 동시에 둘 이상의 스마트 골프 카트가 함께 운용되기 쉽다. 둘 이상의 스마트 골프 카트가 동시에 운용될 경우, 하나의 스마트 골프 카트를 마스터(Master)로 설정하고 나머지 스마트 골프 카트를 마스터의 하부에 속한 슬레이브(Slave)로 설정할 수 있다.Referring to FIG. 5, the smart golf cart is not operated at one cart at a time, and at the same time, two or more smart golf carts can be operated at the same time. In particular, since golf is performed by two or more users constituting one group, it is easy for two or more smart golf carts to operate at the same time. When two or more smart golf carts are operated at the same time, one smart golf cart can be set as a master and the remaining smart golf cart can be set as a slave belonging to the lower part of the master.

도 5에서는 총 네 개의 스마트 골프 카트의 동시 운용을 가정하여, 마스터 는카트(501), 제1 슬레이브 카트(502), 제2 슬레이브 카트(503), 제3 슬레이브 카트(504)가 동시에 운용된다. 마스터 카트(501)는 특정한 자율 주행 카트로 한정되는 것은 아니며, 둘 이상의 스마트 골프 카트 중에서 임의의 카트가 마스터 카트로 설정될 수 있다. In FIG. 5, assuming simultaneous operation of four smart golf carts in total, the master operates the cart 501, the first slave cart 502, the second slave cart 503, and the third slave cart 504 at the same time . The master cart 501 is not limited to a specific autonomous traveling cart, and any of two or more smart golf carts may be set as a master cart.

하나의 그룹으로 운용되는 하나의 마스터 카트(501)와 둘 이상의 슬레이브 카트(502, 503, 504)는 동시 주행 도중에 각 시스템간의 통신을 할 경우 명확한 타이밍과 데이터 송수신을 명확히 하지 않으면 많은 혼선이 발생하므로, 각 시스템간 타이밍을 관리하는 동기화 기능을 가진다. When one master cart 501 and two or more slave carts 502, 503, and 504 operated as one group communicate with each other during simultaneous running, if there is a clear timing and data transmission / reception is unclear, , And a synchronization function for managing timing between each system.

서로 다른 스마트 골프 카트가 동시에 운용될 때, 서로 다른 스마트 골프 카트 사이에서 초음파 신호 및 RFID 신호의 혼선이 발생할 수 있다. 따라서, 마스터 카트(501)는 전체 스마트 골프 카트(501 내지 504)를 동기화하여 타이밍을 관리한다. 즉, 마스터 카트(501)는 한번에 하나의 자율 주행 카트만이 초음파 신호를 송수신하고 RFID 신호를 수신하도록 타이밍을 관리한다. 이를 통해 둘 이상의 서로 다른 스마트 골프 카트는 한번에 하나의 카트만이 순차적으로 초음파 신호를 송수신하고 RFID 신호를 수신한다.When different smart golf carts are operated at the same time, interference between the ultrasonic signals and the RFID signals may occur between different smart golf carts. Thus, the master cart 501 synchronizes the entire smart golf carts 501 to 504 to manage the timing. That is, the master cart 501 manages the timing so that only one autonomous cart at a time transmits and receives ultrasound signals and receives RFID signals. In this way, two or more different smart golf carts transmit and receive ultrasound signals sequentially and only one cart at a time receives RFID signals.

일례로서, 도 5에서는 마스터 카트(501)에 의해 마스터 카트(501)부터 제1 슬레이브 카트(502), 제2 슬레이브 카트(503) 및 제3 슬레이브 카트(504) 순서로 초음파 송수신 및 RFID 신호 수신을 수행한다. 예를 들어, 제2 슬레이트 카트(502)가 동작하는 타이밍에는 다른 카트가 신호를 수신하지 않기 때문에, 제2 슬레이트 카트(502) 만이 신호를 정상적으로 수신하여 처리할 수 있다. 즉, 제2 슬레이브 카트(503)가 초음파를 송수신하고 RFID 신호를 수신하는 타이밍에는 다른 자율 주행 카트(501, 502, 504)의 초음파 센서부 및 RF 수신부는 동작하지 않아 서로 간의 간섭을 방지할 수 있다. 본 발명에 따른 스마트 골프 카트는 동시에 둘 이상의 스마트 골프 카트가 그룹으로 운용될 경우, 이와 같은 타이밍 조절을 통해 상호 간의 간섭을 없앨 수 있다.5 shows an example in which the master cart 501 is used to transmit ultrasonic waves and receive RFID signals in the order of the first slave cart 502, the second slave cart 503 and the third slave cart 504 . For example, only the second slate cart 502 can normally receive and process the signal because the other cart does not receive a signal at the timing when the second slate cart 502 operates. That is, at the timing when the second slave cart 503 transmits and receives the ultrasonic waves and receives the RFID signal, the ultrasonic sensor unit and the RF receiver unit of the autonomous carts 501, 502, and 504 do not operate, have. The smart golf cart according to the present invention can eliminate mutual interference through the timing adjustment when two or more smart golf carts are operated as a group at the same time.

표 1은 본 발명에 따른 스마트 골프 카트의 사양의 일례를 나타낸다.Table 1 shows an example of a specification of a smart golf cart according to the present invention.

스마트 골프 카트 사양Smart golf cart specifications 요구기능Required function 사양Specifications 통신방식Communication method Broadcasting, 1:1, 1:NBroadcasting, 1: 1, 1: N 이동속도speed 0 ~ 7Km/h ■ 보행속도 기준0 ~ 7Km / h ■ Based on walking speed Packet LatencyPacket Latency 통신지연 허용시간 < 100msecCommunication delay time <100 msec 링크 접속시간Link access time 채널 변경 허용시간 < 100msecAllowable channel change time <100 msec 통신 운영거리Communication operating distance RF무선 통신 커버리지 10m이내(WIFI, Bluetooth)RF wireless communication coverage Within 10m (WIFI, Bluetooth) 동시 운영대수Simultaneous operation algebra 캐디시스템 10대 이하 연결Connect up to 10 caddy systems

스마트 골프 카트가 주행 시에는 RF 통신과 초음파 센서의 조합으로 주변 장애물을 인지하고 거리를 측정하여 조향 장치와 모터를 구동할 수 있으므로, 스마트 골프 카트의 명확한 통신 규약이 요구된다.Smart golf carts require a clear communication protocol for smart golf carts because they can detect nearby obstacles and can measure distances using a combination of RF communication and ultrasonic sensors to drive a steering device and a motor.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 골프 카트의 카트 제어부(600)의 다른 일례를 나타내는 구성도이다.6 is a configuration diagram showing another example of the cart control unit 600 of the smart golf cart according to the embodiment of the present invention.

도 1 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 골프 카트의 카트 제어부(600)는 초음파 센서부(610), RF 수신부(620), 무게 측정부(550), 데이터 처리부(630) 및 동작 제어부(640)를 포함한다. 1 and 6, a cart control unit 600 of a smart golf cart according to an embodiment of the present invention includes an ultrasonic sensor unit 610, an RF receiving unit 620, a weight measuring unit 550, a data processing unit 630 and an operation control unit 640.

둘 이상의 초음파 센서부(610)는 카트의 전후 좌우 네 방향 모드를 감지할 수 있도록 몸체부(610)의 전방 및 후방과 좌우 측면 모두에 배치된다. 일례로서, 사용자를 추적하는 과정에서 정확도를 높일 수 있도록 몸체부(610)의 전면에는 후면 및 측면보다 좁은 간격으로 더 많은 수의 초음파 센서부(610)를 배치할 수 있다. 둘 이상의 초음파 센서부(610)는 초음파를 송신하고 반사되어 돌아오는 초음파를 측정한다. 이를 통해, 반사된 초음파의 세기 및 반사에 소요된 시간을 측정하여, 물체가 위치한 방향과 거리를 산출하는데 사용된다. The two or more ultrasonic sensor units 610 are disposed on both the front and rear sides and the left and right sides of the body 610 so as to detect the front, rear, left, and right four directional modes of the cart. As an example, a greater number of ultrasonic sensor units 610 may be disposed on the front surface of the body part 610 at narrower intervals than the rear surface and the side surface, in order to increase accuracy in tracking the user. Two or more ultrasonic sensor units 610 transmit ultrasonic waves and measure ultrasonic waves reflected and returned. Through this, it is used to measure the intensity of the reflected ultrasonic waves and the time taken for reflection, and to calculate the direction and distance where the object is located.

RF 수신부(620)는 사용자가 소지중인 RF 비콘으로부터 송신되는 RFID 신호를 수신한다. 사용자는 스마트 골프 카트와 페어링되는 RF 비콘을 소지한다. RF 비콘은 별도의 독립적인 장치로 구성될 수 있으며, 스마트 골프 카트를 조정하기 위한 리모콘 또는 다른 장치에 내장되는 형태로 구성될 수 있다.The RF receiving unit 620 receives the RFID signal transmitted from the RF beacon that the user is in possession of. The user has an RF beacon paired with a smart golf cart. The RF beacon may be configured as a separate independent device and may be configured to be embedded in a remote control or other device for adjusting a smart golf cart.

무게 측정부(650)는 카트 프레임부(200)에 적재되는 골프백의 무게를 측정한다. 사용자는 스마트 골프 카트를 사용할 때, 소지한 골프백을 카트 프레임부(200) 상에 적재한다. 무게 측정부(650)는 하나 이상의 골프 클럽(Golf Club)이 담긴 골프백의 무게를 측정한다. 무게 측정부(650)는 골프백이 최초 적재시의 무게뿐만 아니라, 지속적인 무게 변화 또한 감지하여 무게 측정 신호를 데이터 처리부(630)로 전달한다. 일례로서, 무게 측정부(650)는 로드셀(Load Cell)이 사용될 수 있다.The weight measuring unit 650 measures the weight of the golf bag loaded in the cart frame unit 200. When the user uses the smart golf cart, the user loads the golf bag on the cart frame portion 200. The weighing part 650 measures the weight of the golf bag containing one or more golf clubs. The weight measuring unit 650 detects not only the initial weight of the golf bag but also the continuous weight change, and transmits a weight measurement signal to the data processing unit 630. As an example, a load cell may be used as the weight measuring unit 650.

데이터 처리부(630)는 수신된 RFID 신호를 통해 사용자를 식별한다. 그리고 데이터 처리부(630)는 측정된 초음파 신호에 기초하여 주변에 위치한 장애물의 방향, 거리 및 크기를 식별한다. 이를 통해, 데이터 처리부(630)는 주변에 위치한 사용자와 장애물을 식별하여 식별 정보를 동작 제어부(640)로 전달한다. 동작 제어부(640)는 수신된 식별 정보에 기초하여 사용자를 추적한다.The data processor 630 identifies the user through the received RFID signal. The data processing unit 630 identifies the direction, distance, and size of the obstacles located in the vicinity based on the measured ultrasonic signals. Accordingly, the data processing unit 630 identifies the user and the obstacle located in the vicinity, and transmits the identification information to the operation control unit 640. The operation control unit 640 tracks the user based on the received identification information.

그리고 데이터 처리부(630)는 무게 측정부(550)로부터 수신된 무게 측정 신호에 기초하여 적재된 골프백의 무게 변화를 감지한다. 데이터 처리부(630)는 골프백의 무게 변화를 감지하여 골프 클럽이 골프백에 반입되거나 반출되는 것을 식별하여 식별 정보에 포함한다. The data processing unit 630 detects the weight change of the loaded golf bag based on the weight measurement signal received from the weight measuring unit 550. The data processing unit 630 detects a change in the weight of the golf bag and identifies that the golf club is carried in or out of the golf bag and includes it in the identification information.

동작 제어부(640)는 카트 구동부(300)를 제어하는 과정에서 골프백의 무게 변화를 활용할 수 있다. 동작 제어부(640)는 골프백의 무게가 변화하는 경우, 사용자가 골프 클럽을 골프백에 넣거나 골프백에서 골프 클럽을 꺼내는 것으로 판단하여 스마트 골프 카트가 움직이지 않도록 카트 구동부(300)를 제어한다. The operation control unit 640 may utilize the change in the weight of the golf bag during the control of the cart driving unit 300. The operation control unit 640 controls the cart driving unit 300 to prevent the smart golf cart from moving when it determines that the user puts the golf club into the golf bag or takes out the golf club from the golf bag when the weight of the golf bag changes.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 골프 카트의 무게 측정 신호를 활용한 사용자 추적 프로세스를 나타내는 흐름도이다.7 is a flow chart illustrating a user tracking process utilizing a weight measurement signal of a smart golf cart according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 발명에 따른 스마트 골프 카트는 도 5의 무게 측정 신호를 사용자 추적 프로세스에 활용할 수 있다. 스마트 골프 카트는 탑재물의 무게를 지속적으로 측정(701)하여 무게 변화를 판단한다(702). 만약, 무게 변화가 없다면, 스마트 골프 카트는 적재물에 변화가 없는 것으로 판단하여 현재의 상태를 유지하며 적재 무게를 지속적으로 측정한다. 무게 변화의 기준은 골프채가 모두 담겨있는 초기 상태의 골프백 무게가 될 수 있다. 이 경우, 무게변화는 골프백의 무게가 변화한 것으로서, 골프백에서 하나 이상의 골프채가 반출된 상태로 판단할 수 있다.Referring to FIG. 7, a smart golf cart according to the present invention can utilize the weight measurement signal of FIG. 5 in a user tracking process. The smart golf cart continuously measures the weight of the object (701) to determine the weight change (702). If there is no weight change, the smart golf cart determines that there is no change in the load and maintains the current state and continuously measures the load weight. The standard of weight change can be the initial golf bag weight that contains all of the golf clubs. In this case, the change in weight may be a change in the weight of the golf bag, and it may be determined that one or more golf clubs have been taken out of the golf bag.

무게 변화가 감지되면, 스마트 골프 카트는 적재물에 변화가 있는 것으로 판단하고 스마트 골프 카트가 현재 이동 상태인지 여부를 판단한다(703). 만약 스마트 골프 카트가 이동 상태라면 바로 카트를 정지(704)시킨후 소정의 시간을 대기한다(705). 704 단계에서 스마트 골프 카트가 이동상태가 아니라고 판단되면, 스마트 골프 카트는 정지 상태로 소정의 시간을 대기한다. 그리고 지속적으로 적재 무게를 측정하여 변화를 감지한다. If a change in weight is detected, the smart golf cart determines that there is a change in the load and determines whether the smart golf cart is currently in a moving state (703). If the smart golf cart is in a moving state, the cart is immediately stopped (704) and a predetermined time is awaited (705). If it is determined in step 704 that the smart golf cart is not in a moving state, the smart golf cart stands by for a predetermined time in a stopped state. And continuously measures the load weight to detect the change.

본 발명에 따른 스마트 골프 카트는 적재물의 무게 변화를 통해 골프백에서 골프 클럽이 반출되는 것을 확인할 수 있다. 이를 통해, 스마트 골프 카트는 사용자가 골프 클럽을 사용하는 것을 인지하여 사용자에 대한 불필요한 추적을 잠시 중단하고 대기하는 기능을 제공할 수 있다. 또한, 스마트 골프 카트는 무게 변화가 감지되면 우선 정지하여 사용자에게 편의 및 안전을 보장할 수 있다.The smart golf cart according to the present invention can confirm that the golf club is taken out from the golf bag through the weight change of the load. This allows the smart golf cart to recognize that the user is using the golf club and to provide a function to pause and wait for unnecessary tracking to the user. In addition, the smart golf cart can be stopped first when a weight change is detected, thereby ensuring convenience and safety to the user.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 골프 카트의 카트 제어부(800)의 또 다른 일례를 나타내는 구성도이다.8 is a block diagram showing another example of the cart control unit 800 of the smart golf cart according to the embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 본 발명에 따른 스마트 골프 카트의 카트 제어부(800)는 마그네틱 센서부(860)를 더 포함할 수 있다. 카트 제어부(800)의 마그네틱 센서부(860)는 골프장의 바닥 위 또는 바닥 내부에 설치된 마그네틱 라인으로부터 마그네틱 신호를 측정한다. 골프장의 도로 또는 사용자/카트가 이동하는 경로 바닥에 사전에 마그네틱 라인이 설치된다. 마그네틱 라인은 스마트 골프 카트가 이동 시 경로로 활용될 수 있다. Referring to FIG. 8, the cart control unit 800 of the smart golf cart according to the present invention may further include a magnetic sensor unit 860. The magnetic sensor unit 860 of the cart control unit 800 measures a magnetic signal from a magnetic line installed on the floor of the golf course or inside the floor. A magnetic line is installed in advance on the floor of the golf course or on the path to which the user / cart travels. The magnetic line can be used as a route for a smart golf cart.

마그네틱 센서부(860)는 바닥에 위치한 마그네틱 라인을 측정하여 마그네틱 측정 신호를 생성한다. 그리고 마그네틱 센서부(860)는 마그네틱 측정 신호를 데이터 처리부(830)로 전달한다. The magnetic sensor unit 860 measures a magnetic line located at the bottom to generate a magnetic measurement signal. The magnetic sensor unit 860 transmits a magnetic measurement signal to the data processor 830.

데이터 처리부(830)는 수신된 마그네틱 측정 신호에 기초하여 스마트 골프 카트가 마그네틱 라인을 이탈하는지 여부를 판단하여 판단 결과를 동작 제어부(840)로 전달한다. 그리고 동작 제어부(840)는 판단 결과에 기초하여 스마트 골프 카트가 마그네틱 라인의 범위를 이탈하지 않도록 카트 구동부(300)를 제어한다. 이를 통해, 본 발명에 따른 스마트 골프 카트는 마그네틱 라인을 따라 이동할 수 있다.The data processing unit 830 determines whether or not the smart golf cart leaves the magnetic line based on the received magnetic measurement signal, and transmits the determination result to the operation control unit 840. The operation control unit 840 controls the cart driving unit 300 so that the smart golf cart does not deviate from the magnetic line range based on the determination result. Accordingly, the smart golf cart according to the present invention can move along the magnetic line.

본 발명에 따른 스마트 골프 카트는 초음파 센서부(810) 및 RF 수신부(820)를 이용한 자율 주행뿐만 아니라 마그네틱 센서부(860)를 이용한 주행이 가능하다. 특히, 마그네틱 센서부(860)를 이용한 주행은 골프 코스까지의 이동과 같은 도로를 이용한 이동에서 유용하게 활용될 수 있다. 또한, 둘 이상의 마그네틱 라인을 소정의 간격을 두고 설치하여 둘 이상의 스마트 골프 카트가 소정의 간격을 두고 상호간에 방해나 충돌 없이 함께 주행할 수 있다.The smart golf cart according to the present invention is capable of traveling using the magnetic sensor unit 860 as well as autonomous travel using the ultrasonic sensor unit 810 and the RF receiver unit 820. Particularly, traveling using the magnetic sensor unit 860 can be advantageously used in the movement using the road such as the movement to the golf course. In addition, two or more magnetic lines may be provided at predetermined intervals so that two or more smart golf carts can travel together without interfering or colliding with each other at a predetermined interval.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 골프 카트의 라인 모드 주행을 나타내는 흐름도이다.9 is a flowchart showing a line mode driving of a smart golf cart according to an embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 골프 카트는 도 4에 기재된 사용자 추적 모드의 주행뿐만 아니라 라인 모드 주행이 가능하다. 스마트 골프 카트는 도 4의 사용자 추적 모드 주행을 통해 사용자를 추적하며 이동(901)하는 과정에서 코스 간 또는 코스로 향하는 도로 상을 이동하는 과정에서 마그네틱 라인을 감지한다(902). Referring to FIG. 9, a smart golf cart according to an embodiment of the present invention is capable of traveling in a line mode as well as running in the user tracking mode described in FIG. The smart golf cart tracks a user through the user tracking mode driving of FIG. 4 and senses a magnetic line in a course of moving (901) in a process of moving on a road toward a course or a course (902).

마그네틱 라인이 감지되면, 스마트 골프 카트는 라인 모드로 전환한다(903). 라인 모드는 바닥에 설치된 라인을 따라 기 설정된 소정의 속도로 이동하는 모드이다. 스마트 골프 카트의 주행 모드는 사용자 추적 모드 주행 및 라인 모드 주행을 포함할 수 있다. 스마트 골프 카트는 사용자 추적 모드에 따라 이동하는 사용자와 소정의 거리를 유지하며 이동하는 과정에서 바닥에 위치한 마그네틱 라인이 마그네틱 센서에 의해 감지되면 사용자 추적 모드를 중지하고 라인 모드 주행으로 전환한다. If a magnetic line is detected, the smart golf cart switches to line mode (903). The line mode is a mode for moving at a predetermined speed predetermined along the line installed on the floor. The running mode of the smart golf cart may include a user tracking mode running and a line mode running. The smart golf cart stops the user tracking mode and switches to the line mode driving when the magnetic sensor detects the magnetic line located at the bottom in the course of moving while maintaining a predetermined distance from the moving user according to the user tracking mode.

라인 모드 주행으로 전환되면, 스마트 골프 카트는 마그네틱 라인 범위를 확인(904)하고, 마그네틱 라인 범위를 이탈했는지 여부를 판단한다(905). 만약, 스마트 골프 카트가 마그네틱 라인 범위를 이탈하지 않았다면, 스마트 골프 카트는 마그네틱 라인을 따라 주행을 유지한다. 반면에, 스마트 골프 카트가 마그네틱 라인 범위를 이탈한 것으로 판단되면, 스마트 골프 카트의 방향을 전환하여 마그네틱 라인 범위 이탈을 방지한다. When switched to line mode driving, the smart golf cart identifies 904 the magnetic line range and determines 905 whether it has deviated from the magnetic line range. If a smart golf cart does not deviate from the magnetic line range, the smart golf cart keeps running along the magnetic line. On the other hand, if it is determined that the smart golf cart has deviated from the magnetic line range, the direction of the smart golf cart is switched to prevent the magnetic line range from deviating.

이와 같은 라인 모드 주행을 통해 스마트 골프 카트는 마그네틱 라인을 따라 주행이 가능하다. 다만, 스마트 골프 카트가 마그네틱 라인을 감지하여 라인 모드 주행으로 전환하는 것은 사용자의 설정에 따라 사용 여부를 선택할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 라인 모드 주행 기능을 활성화시켜 스마트 골프 카트가 마그네틱 라인을 따라 주행하도록 할 수 있으며, 라인 모드 주행 기능을 비활성화시켜 마그네틱 라인의 존재에 관계없이 사용자 추적 모드로 스마트 골프 카트를 동작시킬 수 있다.This line mode allows the smart golf cart to travel along the magnetic line. However, it is possible to select whether or not the smart golf cart detects the magnetic line and switches to the line mode driving according to the user's setting. For example, the user can activate the line mode driving to allow the smart golf cart to travel along the magnetic line, and disable the line mode driving to operate the smart golf cart in user tracking mode, regardless of the presence of the magnetic line. .

상술한 내용을 포함하는 본 발명은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다. 또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체 또는 정보저장매체에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행함으로써 본 발명의 방법을 구현할 수 있다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.The present invention including the above-described contents can be written in a computer program. And the code and code segment constituting the program can be easily deduced by a computer programmer of the field. In addition, the created program can be stored in a computer-readable recording medium or an information storage medium, and can be read and executed by a computer to implement the method of the present invention. And the recording medium includes all types of recording media readable by a computer.

이상 바람직한 실시예를 들어 본 발명을 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 전술한 실시예에 한정되지 않고, 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 당분야에서 통상의 지식을 가진자에 의하여 여러 가지 변형이 가능하다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It is possible.

100: 카트 제어부 110: 초음파 센서부
120: RF 수신부 130: 데이터 처리부
140: 동작 제어부 150: 무게 측정부
200: 카트 프레임부 300: 카트 구동부100: Cart control unit 110: Ultrasonic sensor unit
120: RF receiver 130: data processor
140: Operation control unit 150: Weight measuring unit
200: Cart frame part 300: Cart drive part

Claims (5)

측정된 초음파 신호 및 수신된 RFID(Radio Frequency Identification) 신호에 기초하여 사용자를 추적하는 카트 제어부;
스마트 골프 카트의 몸체를 구성하며 골프백을 적재하는 카트 프레임부; 및
상기 카트 제어부에 의해 스마트 골프 카트를 이동시키는 카트 구동부;
를 포함하는 스마트 골프 카트.A cart controller for tracking a user based on the measured ultrasound signal and a received RFID (Radio Frequency Identification) signal;
A cart frame part constituting a body of the smart golf cart and carrying a golf bag; And
A cart driving unit for moving the smart golf cart by the cart control unit;
A smart golf cart containing. 제1항에 있어서,
상기 카트 제어부는,
적재된 골프백의 무게를 측정하여 무게 측정 신호를 생성하는 무게 측정부;
상기 무게 측정 신호에 기초하여 상기 골프백의 무게 변화 여부를 감지하고 골프백에서 골프 클럽이 반입 또는 반출되었는지 여부를 판단하는 데이터 처리부; 및
상기 판단 결과에 기초하여 상기 카트 구동부를 제어하여 스마트 골프 카트를 이동 또는 정지시키는 동작 제어부;
를 포함하는 스마트 골프 카트.The method according to claim 1,
The cart control unit includes:
A weight measuring unit for measuring the weight of the loaded golf bag and generating a weight measurement signal;
A data processor for detecting whether the golf ball has changed its weight based on the weight measurement signal and determining whether the golf club is brought in or out of the golf bag; And
An operation control unit for controlling the cart driving unit to move or stop the smart golf cart based on the determination result;
A smart golf cart containing. 제2항에 있어서,
상기 카트 제어부는,
바닥에 위치한 마그네틱 라인을 측정하여 마그네틱 측정 신호를 생성하는 마그네틱 센서부;
를 더 포함하는 스마트 골프 카트.3. The method of claim 2,
The cart control unit includes:
A magnetic sensor unit for measuring a magnetic line located at the bottom to generate a magnetic measurement signal;
Wherein the golf cart further comprises: 제3항에 있어서,
상기 데이터 처리부는 상기 마그네틱 측정 신호에 기초하여 마그네틱 라인이 감지되면 스마트 골프 카트의 주행 모드를 라인 모드로 전환하고, 마그네틱 라인 범위를 이탈하는지 여부를 판단하여 스마트 골프 카트의 방향을 전환하는 것을 특징으로 하는 스마트 골프 카트.The method of claim 3,
Wherein the data processing unit switches the driving mode of the smart golf cart to the line mode when the magnetic line is sensed based on the magnetic measurement signal and determines whether or not the magnetic line range is deviated, Smart golf cart. 제1항에 있어서,
상기 카트 제어부는 상기 사용자와의 거리를 감지하여 사용자와의 거리가 기 설정된 거리기준 이하일 경우 자율 주행 카트를 전진시키고, 상기 장애물과의 거리를 감지하여 기 설정된 장애물기준 이하일 경우 자율 주행 카트의 방향을 전환하여 장애물을 회피하는 것을 특징으로 하는 스마트 골프 카트.The method according to claim 1,
The cart controller detects the distance to the user and advances the autonomous cart when the distance to the user is less than a predetermined distance, detects the distance to the obstacle, And the obstacle is avoided.
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