KR20170063268A - Navigation apparatus and method for guiding route thereof - Google Patents
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Abstract
본 발명은 내비게이션 장치 및 그 경로 안내 방법이 개시된다. 본 발명의 내비게이션 장치는, 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS 수신부; 전방 카메라로부터 촬영영상을 입력받는 영상입력부; 주행경로를 탐색하고 탐색한 주행경로를 안내하기 위한 지도정보를 저장하는 지도데이터 저장부; 및 GPS 수신부로부터 GPS신호를 수신하여 자차량의 위치를 파악하고, 키입력부로부터 입력된 목적지에 대해 지도데이터 저장부를 통해 주행경로를 탐색한 후, 영상입력부로부터 입력된 촬영영상을 기반으로 전방차량과 차선정보를 분석하여, 전방에 표시하기 위한 안내객체의 경로를 생성하여 디스플레이부를 통해 표시하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention discloses a navigation apparatus and a route guidance method thereof. A navigation device of the present invention includes: a GPS receiving unit for receiving a GPS signal from a satellite; An image input unit for receiving a photographed image from a front camera; A map data storage unit for storing map information for searching a traveling route and guiding the traveling route; And a GPS receiver for receiving a GPS signal to determine the location of the vehicle, searching for a travel route through a map data storage unit for a destination input from the key input unit, And a control unit for analyzing the lane information to generate a path of a guide object for displaying in front of the lane information and displaying the generated path through a display unit.
Description
본 발명은 내비게이션 장치 및 그 경로 안내 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 탐색된 주행경로를 기반으로 전방에 가상의 안내차량의 경로를 표시하여 경로를 안내할 때, 촬영영상과 주변차량으로부터 차량정보를 입력받아 안내차량의 경로와 중첩되는 충돌예측 상황에 대해 사전에 경고하거나 회피경로를 생성하여 안내하는 내비게이션 장치 및 그 경로 안내 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a navigation apparatus and a route guidance method thereof. More particularly, the present invention relates to a navigation apparatus and a route guidance method for displaying a route of a virtual guide vehicle on the basis of a travel route To a navigation apparatus and a route guiding method for warning a user of a collision prediction situation overlapping with a route of a guide vehicle or generating an avoidance route.
일반적으로, 최근 GPS(global positioning system) 등의 위치 확인 장치를 활용하여 사용자에게 현재 위치 정보 및 사용자가 원하는 목적지까지 이르는 경로를 탐색하여 제공하는 내비게이션(Navigation) 장치가 널리 사용되고 있다. 2. Description of the Related Art Generally, a navigation apparatus that searches for a current location information and a route to a desired destination by using a location determination device such as a global positioning system (GPS) is widely used.
이와 같은 내비게이션 장치는 내부에 지도 데이터를 저장하고 있으며, GPS 위성으로부터 위성 신호를 수신하여, 내부에 저장한 지도상에서의 사용자의 현재 위치를 확인하고 이를 기초로 사용자에게 서비스를 제공한다. Such a navigation device stores map data therein, receives a satellite signal from a GPS satellite, identifies a user's current location on a map stored in the GPS satellite, and provides a service to the user based thereon.
내비게이션 장치 등의 장치에서 사용자에게 제공하는 서비스 중 가장 일반적인 서비스가 경로 탐색 및 안내 서비스이다. 사용자가 내비게이션 장치에서 목적지를 설정하면, 내비게이션 장치는 내부에 저장된 지도에서 이동 가능한 도로들을 연결하여 목적지까지 이르는 경로를 제공한다. 이와 같은 서비스에서 사용자가 이동하는 경로의 변경에 따라서 목적지까지의 경로를 실시간으로 제공하는 다양한 방법들이 제시되고 있다. The most common service among the services provided to the user by a device such as a navigation device is a route search and guidance service. When the user sets a destination in the navigation device, the navigation device connects the movable roads in the map stored therein to provide a route to the destination. Various methods of providing a route to a destination in real time in accordance with a change of a route that a user moves in such a service are suggested.
이러한 경로 탐색 방법은, 사용자의 현재 위치 및 내부에 저장된 지도 데이터를 이용하여 경로를 탐색하고, 내비게이션 장치에 기 저장된 도로 정보 또는 실시간 교통 정보에 기초하여 사용자에게 추천 경로를 제공할 수 있다.Such a route search method can search for a route using the current location of the user and the map data stored in the inside of the user, and provide a recommendation route to the user based on the road information previously stored in the navigation device or the real time traffic information.
한편, 최근에는 증강현실의 형식으로 내비게이션 경로를 촬영된 영상 위에 표시하여 보다 현실적으로 표시하고 있다. On the other hand, in recent years, the navigation path is displayed on the photographed image in the form of augmented reality, and is displayed more realistically.
증강현실(AR : Augmented Reality)은 사용자가 눈으로 보는 현실세계에 3차원의 가상 물체를 겹쳐 보여주는 기술로서, 현실세계에 실시간으로 부가정보를 갖는 가상세계를 합쳐 하나의 영상으로 보여주므로 혼합현실(Mixed Reality, MR)이라고도 한다. Augmented Reality (AR) is a technology that superimposes three-dimensional virtual objects on the real world seen by the user. It combines the virtual worlds with additional information in real time in the real world, Mixed Reality, MR).
관련 선행기술로는 한국공개특허 제2008-0041761호(2008.05.14.)인 "경로탐색 시스템 및 방법"이 있다. Related prior arts include "Path search system and method ", Korean Patent Publication No. 2008-0041761 (May 14, 2008).
이와 같이 종래 기술에 의하면, 내비게이션을 통해 경로를 표시할 때 추천경로 상에 가상의 안내차량을 표시하여 경로를 표시하였으나, 타 차량과의 위험성에 대해서는 판단하거나 경고하지 못하여 추천경로를 주행할 때 충돌위험이 발생되는 문제점이 있었다. As described above, according to the related art, when a route is displayed through navigation, a virtual guide vehicle is displayed on a recommended route to display a route. However, when a recommended route is traveled because it is impossible to judge or warn about a danger with another vehicle, There has been a problem that a risk is generated.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명의 목적은 탐색된 주행경로를 기반으로 전방에 가상의 안내차량의 경로를 표시하여 경로를 안내할 때, 촬영영상과 주변차량으로부터 차량정보를 입력받아 안내차량의 경로와 중첩되는 충돌예측 상황에 대해 사전에 경고하거나 회피경로를 생성하여 안내하는 내비게이션 장치 및 그 경로 안내 방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a route guidance system which displays a route of a virtual guide vehicle on the basis of a travel route The present invention also provides a navigation apparatus and a route guidance method for receiving a vehicle image from a photographed image and a neighboring vehicle and warning the driver about a collision prediction situation overlapping with the route of the guide vehicle, or creating and guiding an avoidance route.
본 발명의 일 측면에 따른 내비게이션 장치는, 위성으로부터 GPS 신호를 수신하는 GPS 수신부; 전방 카메라로부터 촬영영상을 입력받는 영상입력부; 주행경로를 탐색하고 탐색한 주행경로를 안내하기 위한 지도정보를 저장하는 지도데이터 저장부; 및 GPS 수신부로부터 GPS신호를 수신하여 자차량의 위치를 파악하고, 키입력부로부터 입력된 목적지에 대해 지도데이터 저장부를 통해 주행경로를 탐색한 후, 영상입력부로부터 입력된 촬영영상을 기반으로 전방차량과 차선정보를 분석하여, 전방에 표시하기 위한 안내객체의 경로를 생성하여 디스플레이부를 통해 표시하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. A navigation device according to an aspect of the present invention includes: a GPS receiver for receiving GPS signals from satellites; An image input unit for receiving a photographed image from a front camera; A map data storage unit for storing map information for searching a traveling route and guiding the traveling route; And a GPS receiver for receiving a GPS signal to determine the location of the vehicle, searching for a travel route through a map data storage unit for a destination input from the key input unit, And a control unit for analyzing the lane information to generate a path of a guide object for displaying in front of the lane information and displaying the generated path through a display unit.
본 발명에서 제어부는 안내객체의 경로 상에 전방차량이 존재할 경우 충돌을 회피하기 위한 안내객체의 회피경로를 생성하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit generates a avoidance path of a guide object for avoiding a collision when a preceding vehicle exists on the path of the guide object.
본 발명에서 디스플레이부는 헤드업 디스플레이를 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the display unit includes a head-up display.
본 발명에서 안내객체는 가상의 차량 이미지인 안내차량인 것을 특징으로 한다. In the present invention, the guide object is a guide vehicle that is a virtual vehicle image.
본 발명은 주변차량과 통신하기 위한 차량통신부;를 더 포함하며, 제어부는 차량통신부로부터 입력된 주변차량의 차량정보를 분석하여 안내객체의 경로와 중첩상태를 판단하고, 판단결과를 표시하고 경고하는 것을 특징으로 한다. The control unit analyzes the vehicle information of the nearby vehicle inputted from the vehicle communication unit to determine the route and superimposition state of the guide object, and displays and warns the determination result .
본 발명에서 차량통신부는 V2X 통신방식으로 주변차량과 통신하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the vehicle communication unit communicates with nearby vehicles through a V2X communication system.
본 발명에서 제어부는 안내객체의 경로를 생성한 후 차량통신부를 통해 주변차량으로 전송하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the controller generates the route of the guide object, and then transmits the route to the nearby vehicle through the vehicle communication unit.
본 발명의 다른 측면에 따른 내비게이션 장치의 경로 안내 방법은, 제어부가 GPS 수신부로부터 GPS 신호를 수신 받아 자차량의 위치를 파악하는 단계; 제어부가 영상입력부로부터 입력된 촬영영상을 기반으로 차선정보를 분석하는 단계; 및 제어부가 탐색된 주행경로와 차선정보를 기반으로 자차량의 전방에 표시하기 위한 안내객체의 경로를 생성하여 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a route guidance method for a navigation device, comprising: a control unit receiving a GPS signal from a GPS reception unit and determining a position of the vehicle; Analyzing the lane information based on the photographed image input from the image input unit by the control unit; And generating and displaying a route of a guide object for displaying on the front of the vehicle based on the travel route and the lane information that the control unit finds.
본 발명에서 안내객체의 경로를 생성하여 표시하는 단계는, 제어부가 촬영영상을 분석하여 안내객체의 경로 상에 차량이 존재하는지 판단하는 단계; 및 안내객체의 경로 상에 차량이 존재할 경우 제어부가 안내객체의 회피경로를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of generating and displaying the route of the guide object includes the steps of: determining whether the vehicle exists on the route of the guide object by analyzing the photographed image; And generating a avoidance path of the guiding object when the vehicle exists on the path of the guiding object.
본 발명에서 안내객체는 가상의 차량 이미지인 안내차량인 것을 특징으로 한다. In the present invention, the guide object is a guide vehicle that is a virtual vehicle image.
본 발명은 제어부가 안내객체의 경로를 생성한 후 차량통신부를 통해 주변차량으로 안내객체의 경로를 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention is characterized in that the control unit further comprises a path of the guiding object to the neighboring vehicle through the vehicle communication unit after generating the path of the guiding object.
본 발명은 제어부가 자차량의 위치를 기반으로 차량통신부로부터 주변차량의 차량정보를 입력받아 안내객체의 경로와 비교하는 단계; 및 제어부가 비교결과 및 주변차량의 차량정보를 디스플레이부를 통해 표시하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. According to another aspect of the present invention, there is provided a control method for a vehicle, comprising: receiving a vehicle information of a nearby vehicle from a vehicle communication unit based on a position of the vehicle; And displaying the comparison result and the vehicle information of the neighboring vehicle through the display unit.
본 발명에서 안내객체의 경로와 비교하는 단계는, 제어부가 주변차량의 차량정보로부터 주변차량에 대한 안내객체의 경로를 입력받아 자차량에 대한 안내객체의 경로와 비교하여 중첩여부를 비교하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of comparing the route with the guide object may include comparing the route of the guide object with respect to the surrounding vehicle based on the vehicle information of the surrounding vehicle, comparing the route with the route of the guide object with respect to the vehicle, .
본 발명에서 안내객체의 경로와 비교하는 단계는, 제어부가 주변차량의 차량정보로부터 주변차량의 위치, 속도 및 진행방향을 기반으로 안내객체의 경로와 비교하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the step of comparing with the route of the guide object is characterized in that the control unit compares the route information with the route of the guide object based on the position, speed and direction of the nearby vehicle from the vehicle information of the nearby vehicle.
본 발명의 일 측면에 따른 내비게이션 장치 및 그 경로 안내 방법은 탐색된 주행경로를 기반으로 전방에 안내차량의 경로를 표시하여 경로를 안내할 때, 촬영영상과 주변차량으로부터 차량정보를 입력받아 안내차량의 경로와 중첩되는 충돌예측 상황에 대해 사전에 경고하거나 회피경로를 생성하여 안내함으로써 안전한 길안내를 할 수 있을 뿐만 아니라 안전운전을 도모할 수 있다. According to an aspect of the present invention, there is provided a navigation device and a route guidance method thereof, which displays a route of a guide vehicle on the basis of a detected travel route, It is possible to not only notify the driver of the collision prediction situation overlapping with the path of the obstacle avoidance warning or generate the avoidance route,
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치를 통한 안내차량의 경로를 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치를 통한 교차로에서의 안내차량의 경로를 나타낸 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치의 경로 안내 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 1 is a block diagram showing a navigation device according to an embodiment of the present invention.
2 is a view illustrating a route of a guide vehicle through a navigation device according to an embodiment of the present invention.
3 is an exemplary view showing a route of a guide vehicle at an intersection through a navigation device according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a route guidance method of a navigation device according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 내비게이션 장치 및 그 경로 안내 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. Hereinafter, a navigation apparatus and a route guidance method according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치를 나타낸 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치를 통한 안내차량의 경로를 나타낸 예시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치를 통한 교차로에서의 안내차량의 경로를 나타낸 예시도이다. FIG. 1 is a block diagram showing a navigation device according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a view showing a route of a guide vehicle through a navigation device according to an embodiment of the present invention. Fig. 3 is a view showing a route of a guide vehicle at an intersection through a navigation device according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치는, 키입력부(10), GPS 수신부(20), 영상입력부(30), 지도데이터 저장부(40), 차량통신부(70) 및 제어부(50)를 비롯하여 디스플레이부(60) 및 경고부(80)를 포함한다. 1, a navigation apparatus according to an embodiment of the present invention includes a
키입력부(10)는 복수의 기능키를 구비하여 동작명령을 발생시키고 경로탐색을 위한 목적지 및 각종 정보를 입력한다. The
GPS 수신부(20)는 위성으로부터 GPS 신호를 수신하여 자차량의 위치를 판단할 수 있도록 한다. The
영상입력부(30)는 자차량에 설치된 하나 이상의 전방 카메라(미도시)로부터 촬영영상을 입력받아 제어부(50)에 제공함으로써 증강현실을 위한 차선정보 및 차량정보를 분석할 수 있도록 한다. The
지도데이터 저장부(40)는 주행경로를 탐색하고 탐색한 주행경로를 안내하기 위한 지도정보를 저장한다. The map
차량통신부(70)는 주변차량과 V2X 통신기술을 기반으로 주변차량으로부터 차량정보를 입력받거나 자차량의 차량정보를 전송한다. The
V2X(Vehicle to Everything) 통신기술은 자동차에 통신 기능을 탑재해 차량 간(V2V) 소통은 물론이고 도로 인프라(V2I) 및 보행자(V2P) 등을 망라한 외부 개체와 연결할 수 있는 기술로써 차량이 주행하면서 주행, 도로환경 등을 자동 인식해 운전자에게 제공하는 등 승용차 자동제어 및 안전운행을 지원할 수 있다. V2X (Vehicle to Everything) communication technology is a technology that can communicate with external objects including V2V, V2P, and V2V, Driving environment, road environment, etc. to the driver automatically.
제어부(50)는 GPS 수신부(20)로부터 GPS신호를 수신하여 자차량의 위치를 파악하고, 키입력부(10)로부터 입력된 목적지에 대해 지도데이터 저장부(40)를 통해 주행경로를 탐색한 후 영상입력부(30)로부터 입력된 촬영영상을 기반으로 전방차량과 차선정보를 분석하여 전방에 표시하기 위한 안내객체의 경로를 생성하여 디스플레이부(60)를 통해 표시한다. The
이때 디스플레이부(60)는 헤드업 디스플레이를 포함하여 자차량의 전면 유리창으로 안내객체의 경로를 표시할 수도 있다. At this time, the
본 실시예에서 안내객체의 경로는 주행경로를 따라 자차량이 주행할 수 있는 예측 경로를 가상의 차량 형태의 이미지인 안내차량과 함께 나타낸 경로이다. In the present embodiment, the route of the guide object is a route along with the guide vehicle, which is an imaginary vehicle-shaped image, of the predicted route that the vehicle can travel along the travel route.
즉, 도 2에 도시된 바와 같이 고속도로 주행시 톨게이트를 빠져나가려고 할 때 차선정보를 기반으로 자차량의 위치를 분석하여 차선변경을 수행하여 주행할 수 있도록 안내차량과 함께 경로를 표시하여 경로를 안내한다. In other words, as shown in FIG. 2, when a tollgate is to be escaped from a tollgate during highway driving, the position of the vehicle is analyzed based on the lane information, and the route is displayed along with the guide vehicle do.
또한, 도 2에서와 같이 안내차량(G)의 경로 상에 전방차량(F)이 존재할 경우, 제어부(50)는 충돌을 회피하기 위한 안내차량(G)의 회피경로를 생성하여 표시할 뿐만 아니라 전방차량(F)에 대한 위치와 속도를 표시할 수도 있다. 2, if there is a preceding vehicle F on the route of the guide vehicle G, the
제어부(50)는 차량통신부(70)로부터 입력된 주변차량의 차량정보를 분석하여 안내차량의 경로와 중첩상태를 판단하고, 판단결과를 디스플레이부(60)를 통해 표시하고 경고부(80)를 통해 경고할 수 있다. The
예를 들어 도 3에 도시된 바와 같이 직진하고자 하는 B차량에 대한 안내차량의 경로를 표시한 후 주변차량인 A차량으로부터 A차량에 대한 안내차량의 경로를 입력받아 비교할 경우, 우회전하고자 하는 A차량에 대한 안내차량의 경로와 중첩된다. 따라서 이와 같이 안내차량의 경로가 중첩될 경우 경고를 출력하여 위험성을 인식할 수 있도록 할 수 있다. For example, as shown in FIG. 3, when the route of the guide vehicle for the B vehicle to be forwarded is displayed and then the route of the guide vehicle for the A vehicle is input from the A vehicle, Of the guide vehicle. Accordingly, when the route of the guide vehicle is overlapped in this manner, a warning can be output to recognize the danger.
또한, 우회전하고자 하는 C차량에 대한 안내차량의 경로를 표시할 경우 B차량에 대한 안내차량의 경로와 중첩되기 때문에 안내차량의 경로를 따라 주행할 경우 충돌할 수 있어 경고를 발생시키게 된다. In addition, when the route of the guide vehicle with respect to the C vehicle to which the driver wishes to make a right turn is displayed, the route may overlap with the route of the guide vehicle with respect to the B vehicle.
한편, 제어부(50)는 안내차량의 경로를 생성한 후 차량통신부(70)를 통해 주변차량으로 안내차량의 경로를 전송하여 주변차량에서도 안내차량의 경로를 비교하여 경고할 수 있도록 할 수 있다. On the other hand, the
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 내비게이션 장치에 따르면, 탐색된 주행경로를 기반으로 전방에 안내차량의 경로를 표시하여 경로를 안내할 때, 촬영영상과 주변차량으로부터 차량정보를 입력받아 안내차량의 경로와 중첩되는 충돌예측 상황에 대해 사전에 경고하거나 회피경로를 생성하여 안내함으로써 안전한 길안내를 할 수 있을 뿐만 아니라 안전운전을 도모할 수 있다. As described above, according to the navigation device according to the embodiment of the present invention, when the route of the guide vehicle is displayed on the basis of the searched travel route, the vehicle information is input from the shot image and the surrounding vehicle It is possible to not only notify a driver of a collision prediction situation overlapping with the route of the guide vehicle in advance, or generate a guidance route by guiding the route, thereby guiding the safe route, as well as promoting safe driving.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치의 경로 안내 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 4 is a flowchart illustrating a route guidance method of a navigation device according to an embodiment of the present invention.
도 4에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 내비게이션 장치의 경로 안내 방법에서는, 먼저, 제어부(50)가 GPS 수신부(10)로부터 GPS 신호를 수신 받아 자차량의 위치를 파악한다(S10). 4, in the route guidance method of the navigation device according to the embodiment of the present invention, the
제어부(50)는 GPS 신호를 수신 받아 자차량의 위치를 파악한 후 키입력부(10)로부터 목적지 및 동작명령에 따라 지도데이터 저장부(40)를 통해 주행경로를 탐색한다. The
또한, 제어부(50)는 다수의 전방카메라(미도시)를 통해 촬영한 촬영영상을 영상입력부(30)로부터 입력받아 촬영영상으로부터 차선정보를 분석한다(S20). The
이때 제어부(50)는 증강현실을 위해 촬영영상으로부터 전방차량에 대한 위치와 속도를 포함하는 차량정보도 분석할 수 있다. At this time, the
이후 제어부(50)는 탐색된 주행경로를 기반으로 전방에 표시하기 위한 안내차량의 경로를 생성하여 디스플레이부(60)를 통해 표시한다(S30). Thereafter, the
본 실시예에서 안내차량의 경로는 주행경로를 따라 자차량이 주행할 수 있는 예측 경로를 가상의 차량 이미지인 안내차량과 함께 나타낸 경로이다. In the present embodiment, the route of the guide vehicle is a route along with the guide vehicle, which is a virtual vehicle image, with the predicted route that the vehicle can travel along the travel route.
이와 같이 안내차량의 경로를 생성한 후 증강현실을 기반으로 헤드업 디스플레이를 통해 안내차량의 경로를 자차량의 전면 유리창에 표시할 수 있다. After generating the route of the guide vehicle, the route of the guide vehicle can be displayed on the front window of the vehicle through the head-up display based on the augmented reality.
이후 제어부(50)는 자차량의 위치를 기반으로 차량통신부(70)로부터 주변차량의 차량정보를 입력받는다(S40). Thereafter, the
이때 주변차량의 차량정보로부터 주변차량에 대한 안내차량의 경로를 입력받은 경우, 제어부(50)는 자차량에 대한 안내차량의 경로와 주변차량에 대한 안내차량의 경로를 비교하여 중첩되는지 비교할 수 있다(S50). At this time, if the route of the guide vehicle to the neighboring vehicle is inputted from the vehicle information of the neighboring vehicle, the
반면, 주변차량의 차량정보에 주변차량에 대한 안내차량의 경로가 없는 경우에는 주변차량의 차량정보로부터 주변차량의 위치, 속도 및 진행방향을 분석하여 주변차량의 예측경로가 자차량에 대한 안내차량의 경로와 중첩되는지 비교할 수 있다. On the other hand, when there is no route of the guide vehicle to the neighboring vehicle in the vehicle information of the neighboring vehicle, the position, speed, and direction of the neighboring vehicle are analyzed from the vehicle information of the neighboring vehicle, It can be compared to whether it overlaps with the path of.
또한, 안내차량의 경로와 비교할 때, 제어부(50)는 영상입력부(30)로부터 입력된 촬영영상을 분석하여 전방차량의 차량정보와 비교하여 안내차량의 경로 상에 차량이 존재하는지 판단한다. 이때 도 1과 같이 안내차량(G)의 경로 상에 전방차량(F)이 존재할 경우, 제어부(50)는 안내차량의 회피경로를 생성함으로써 충돌을 회피하여 주행할 수 있는 예측경로를 제공할 수 있도록 한다. In addition, when compared with the route of the guide vehicle, the
이후 제어부(50)는 위에서 안내차량의 경로와 주변차량의 차량정보를 비교한 비교결과와 비교결과에 따른 주변차량의 차량정보를 디스플레이부(60)를 통해 표시함으로써 운전자가 충돌예측 상황에 대해 인식할 수 있도록 한다. Thereafter, the
예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이 우회전 하고자 하는 C차량이 주행경로에 따라 생성된 안내차량의 경로로 주행하고자 할 경우, 우측 차선을 주행하는 B차량에 대한 안내차량의 경로와 중첩되기 때문에 안내차량의 경로를 따라 주행할 경우 충돌할 수 있어 경고를 발생시키게 된다. For example, as shown in FIG. 3, when the C vehicle to be turned right is intended to travel on the route of the guide vehicle generated along the travel route, it overlaps with the route of the guide vehicle to the B vehicle traveling in the right lane When traveling along the route of the guide vehicle, collision may occur and a warning may be generated.
따라서 이와 같이 안내차량의 경로가 중첩될 경우, 제어부(50)는 비교결과를 디스플레이부(60)에 출력하고, 경고부(80)를 통해 경고를 출력하여 위험성을 인식할 수 있도록 할 수 있다(S60). Accordingly, when the route of the guide vehicle is overlapped, the
한편, 제어부(50)는 S30 단계에서 안내차량의 경로를 생성한 후 차량통신부(70)를 통해 V2X 통신기술을 기반으로 주변차량으로 안내차량의 경로를 전송하여 주변차량에서도 안내차량의 경로를 비교하여 경고할 수 있도록 할 수 있다. On the other hand, the
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 내비게이션 장치의 경로 안내 방법에 따르면, 탐색된 주행경로를 기반으로 전방에 안내차량의 경로를 표시하여 경로를 안내할 때 촬영영상과 주변차량으로부터 차량정보를 입력받아 안내차량의 경로와 중첩되는 충돌예측 상황에 대해 사전에 경고하거나 회피경로를 생성하여 안내함으로써 안전한 길안내를 할 수 있을 뿐만 아니라 안전운전을 도모할 수 있다. As described above, according to the route guidance method of the navigation apparatus according to the embodiment of the present invention, when the route of the guide vehicle is displayed on the basis of the detected travel route, The driver can be notified of the collision prediction situation that overlaps with the route of the guide vehicle by generating a warning signal or generating an avoidance route,
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. I will understand.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.
10 : 키입력부 20 : GPS 수신부
30 : 영상입력부 40 : 지도데이터 저장부
50 : 제어부 60 : 디스플레이부
70 : 차량통신부 80 : 경고부10: key input unit 20: GPS receiving unit
30: image input unit 40: map data storage unit
50: control unit 60:
70: vehicle communication unit 80: warning unit
Claims (14)
전방 카메라로부터 촬영영상을 입력받는 영상입력부;
주행경로를 탐색하고 탐색한 상기 주행경로를 안내하기 위한 지도정보를 저장하는 지도데이터 저장부; 및
상기 GPS 수신부로부터 GPS신호를 수신하여 자차량의 위치를 파악하고, 키입력부로부터 입력된 목적지에 대해 상기 지도데이터 저장부를 통해 상기 주행경로를 탐색한 후, 상기 영상입력부로부터 입력된 촬영영상을 기반으로 전방차량과 차선정보를 분석하여, 전방에 표시하기 위한 안내객체의 경로를 생성하여 디스플레이부를 통해 표시하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
A GPS receiver for receiving GPS signals from satellites;
An image input unit for receiving a photographed image from a front camera;
A map data storage unit for storing the map information for searching the traveling route and guiding the traveling route; And
A navigation unit for receiving a GPS signal from the GPS receiver to determine the location of the vehicle, searching for the destination through the map data storage unit, and then, based on the captured image input from the image input unit, And a control unit for analyzing the front vehicle and lane information to generate a route of a guide object for displaying in front of the route and displaying the route through a display unit.
2. The navigation device according to claim 1, wherein the controller generates the avoidance path of the guiding object for avoiding a collision when a preceding vehicle exists on the path of the guiding object.
The navigation device according to claim 1, wherein the display unit comprises a head-up display.
The navigation device according to claim 1, wherein the guide object is a guide vehicle that is a virtual vehicle image.
상기 제어부는 상기 차량통신부로부터 입력된 상기 주변차량의 차량정보를 분석하여 상기 안내객체의 경로와 중첩상태를 판단하고, 상기 판단결과를 표시하고 경고하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치.
2. The vehicle control device according to claim 1, further comprising: a vehicle communication unit for communicating with nearby vehicles,
Wherein the control unit analyzes the vehicle information of the neighboring vehicle inputted from the vehicle communication unit to determine the overlapping state with the route of the guide object, and displays and warns the determination result.
The navigation device according to claim 5, wherein the vehicle communication unit communicates with the nearby vehicle in a V2X communication system.
The navigation device according to claim 5, wherein the controller generates the route of the guide object, and then transmits the route to the neighboring vehicle through the vehicle communication unit.
상기 제어부가 영상입력부로부터 입력된 촬영영상을 기반으로 차선정보를 분석하는 단계; 및
상기 제어부가 탐색된 주행경로와 상기 차선정보를 기반으로 상기 자차량의 전방에 표시하기 위한 안내객체의 경로를 생성하여 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치의 경로 안내 방법.
Receiving a GPS signal from a GPS receiver to determine a position of the vehicle;
Analyzing the lane information based on the photographed image input from the image input unit by the control unit; And
And generating and displaying a route of a guide object to be displayed in front of the child vehicle on the basis of the travel route and the lane information that are found by the controller.
상기 제어부가 상기 촬영영상을 분석하여 상기 안내객체의 경로 상에 차량이 존재하는지 판단하는 단계; 및
상기 안내객체의 경로 상에 차량이 존재할 경우 상기 제어부가 상기 안내객체의 회피경로를 생성하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치의 경로 안내 방법.
9. The method of claim 8, wherein generating and displaying the path of the guide object comprises:
Analyzing the photographed image and determining whether a vehicle exists on the route of the guiding object; And
Further comprising the step of the control unit generating a avoidance path of the guiding object when the vehicle exists on the path of the guiding object.
The navigation device according to claim 8, wherein the guide object is a guide vehicle that is a virtual vehicle image.
The method of claim 8, wherein the controller generates the route of the guide object, and then transmits the route of the guide object to the nearby vehicle through the vehicle communication unit.
상기 제어부가 상기 비교결과 및 상기 주변차량의 차량정보를 디스플레이부를 통해 표시하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 내비게이션 장치의 경로 안내 방법.
The method of claim 8, wherein the control unit receives vehicle information of a nearby vehicle from a vehicle communication unit based on the position of the child vehicle, and compares the vehicle information with a path of the guide object. And
Wherein the controller displays the comparison result and the vehicle information of the neighboring vehicle through a display unit.
The method as claimed in claim 12, wherein the step of comparing the route information with the route of the guide object comprises the steps of: receiving the route of the guide object with respect to the neighboring vehicle from the vehicle information of the neighboring vehicle, And comparing whether the navigation information is overlapped or not.
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