KR20170063196A - 라이다 및 그의 제어방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 라이다 및 그의 제어방법을 개시한다. 본 발명은, 바디부와, 상기 바디부에 설치되어 외부의 2차원 평면 형태의 조사영역에 레이저를 조사하는 레이저조사부와, 상기 바디부에 설치되어 상기 조사영역의 배치된 외부의 물체에 충돌하여 반사되는 상기 레이저를 동시에 수광하여 감지하는 센서부를 포함한다.

Description

라이다 및 그의 제어방법{Lidar and controlling method for the same}
본 발명은 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 라이다 및 그의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 라이다는 레이저를 조사하여 외부의 물체, 구조물 등에 충돌한 후 반사되어 돌아오는 레이저를 측정함으로써 외부 환경에 대한 데이터를 획득할 수 있다. 이러한 라이다는 외부에 고정되도록 설치될 수 있으며, 이동하는 차량 등에 설치되어 외부 환경을 스캔할 수 있다. 상기와 같이 스캔된 데이터는 제어부 등으로 전송되어 이미지로 구현될 수 있으며, 이러한 이미지는 디스플레이부를 통하여 표시될 수 있다.
상기와 같은 라이다는 다양한 산업분야에서 활용될 수 있다. 예를 들면, 라이다는 지형을 스캔함으로써 지형을 3차원 영상으로 구현하는 장치에 활용될 수 있다. 또한, 라이다는 항공기 등에 장착되어 적지의 형태를 스캔하기 위하여 활용될 수 있다. 라이다는 상기의 경우 이외에도 동굴, 터널 등에 설치되어 동굴 내부, 터널 내부 등을 스캔하는 것도 가능하다.
이러한 라이다는 대한민국등록특허 제1427364호(발명의 명칭 : 라이다 장치를 이용한 3D 실내지도 생성용 스캔시스템, 특허권자 : ㈜아세아항측)에 구체적으로 개시되어 있다.
대한민국등록특허 제1427364호
본 발명의 실시예들은 라이다 및 그의 제어방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면은, 바디부와, 상기 바디부에 설치되어 외부의 2차원 평면 형태의 조사영역에 레이저를 조사하는 레이저조사부와, 상기 바디부에 설치되어 상기 조사영역의 배치된 외부의 물체에 충돌하여 반사되는 상기 레이저를 동시에 수광하여 감지하는 센서부를 포함하는 라이다를 제공할 수 있다.
또한, 상기 바디부는 제1 방향 및 상기 제1 방향과 상이한 제2 방향으로 회전 가능하다.
또한, 상기 제1 방향은 지면에 평행한 방향일 수 있다.
또한, 상기 제2 방향은 지면에 수직인 방향일 수 있다.
또한, 상기 바디부에 연결되어 제1 방향 및 상기 제1 방향과 상이한 제2 방향 중 적어도 하나의 방향으로 상기 레이저 조사부 및 상기 센서부를 회전시키는 구동부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 센서부에서 감지된 데이터를 근거로 외부 영상을 구현하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 상기 레이저 조사부 및 상기 센서부를 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향 중 적어도 하나로 일정 각도씩 회전하도록 상기 구동부를 제어할 수 있다.
본 발명의 다른 측면은, 레이저 조사부와 센서부를 제1 방향 및 상기 제1 방향과 상이한 제2 방향 중 적어도 하나로 회전시키는 단계와, 상기 레이저 조사부에서 레이저를 2차원 형태의 스캔 영역에 배치된 외부 물체에 투영하는 단계와, 상기 외부 물체에서 반사된 상기 레이저를 상기 센서부에서 동시에 수광하여 감지하는 단계를 포함하는 라이다 제어방법을 제공할 수 있다.
또한, 상기 레이저 조사부는 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향 중 적어도 하나의 방향으로 일정각도씩 회전할 수 있다.
또한, 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향 중 적어도 하나의 방향으로 서로 인접하는 상기 스캔 영역은 적어도 일부분이 서로 겹칠 수 있다.
본 발명의 실시예들은 넓은 범위를 스캔하는 것이 가능하다. 또한, 본 발명의 실시예들은 외부 환경에 대한 정밀한 스캔이 가능함으로써 정확한 데이터의 획득이 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다를 보여주는 개념도이다.
도 2는 도 1에 도시된 라이다의 제어흐름을 보여주는 블록도이다.
도 3은 도 2에 도시된 센서부를 보여주는 평면도이다.
도 4는 도 1에 도시된 라이다의 스캔 방식을 보여주는 개념도이다.
본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다를 보여주는 개념도이다. 도 2는 도 1에 도시된 라이다의 제어흐름을 보여주는 블록도이다. 도 3은 도 2에 도시된 센서부를 보여주는 평면도이다. 도 4는 도 1에 도시된 라이다의 스캔 방식을 보여주는 개념도이다.
도 1 내지 도 4를 참고하면, 라이다(100)는 지지부(110), 바디부(120), 레이저 조사부(131), 레이저 생성부(132), 투과부(141), 수광부(142), 센서부(150), 구동부(160), 전원부(170) 및 제어부(180)를 포함할 수 있다.
지지부(110)는 내부에 공간이 형성될 수 있으며, 외부에 고정되거나 이동 가능하도록 형성될 수 있다. 구체적으로 지지부(110)가 외부에 고정되는 경우, 지지부(110)는 복수개의 프레임을 구비하는 지지대를 포함하거나, 외부 물체에 안착되거나 별도의 고정부재를 통하여 고정될 수 있다. 반면, 지지부(110)가 이동 가능한 경우 지지부(110)에는 별도의 엔진, 구동모터 등이 탑재되고, 바퀴(미도시)가 구비될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 지지부(110)가 고정되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.
바디부(120)는 지지부(110)에 연결될 수 있다. 바디부(120)는 지지부(110)를 중심으로 제1 방향(D1) 및 제2 방향(D2) 중 적어도 한 방향으로 회전할 수 있다. 이때, 제1 방향(D1)과 제2 방향(D2)은 서로 상이한 방향일 수 있다. 구체적으로 제1 방향(D1)은 지면(XY평면)에 평행한 방향이고, 제2 방향(D2)은 지면에 수직한 방향(Z축방향)일 수 있다.
바디부(120)에는 투과부(141)와 수광부(142)가 구비될 수 있다. 이때, 투과부(141)와 수광부(142)는 투명한 재질로 형성될 수 있다. 특히 투과부(141)와 수광부(142)는 각각 레이저를 굴절시키거나 직진시킬 수 있다.
상기와 같은 투과부(141)는 레이저를 확산시키는 확산렌즈를 포함할 수 있다. 또한, 수광부(142)는 레이저를 수광하는 수광렌즈를 포함할 수 있다.
레이저 조사부(131)는 바디부(120) 내부에 설치될 수 있다. 이때, 레이저 조사부(131)는 레이저를 외부로 조사할 수 있으며, 투과부(141)에 대응되도록 배치될 수 있다.
레이저 조사부(131)는 외부에 일정한 면적을 갖는 스캔 영역(S)에 레이저를 조사할 수 있다. 이때, 레이저 조사부(131)는 하나로 형성된 레이저를 조사할 수 있다. 다른 실시예로써 레이저 조사부(131)는 복수개의 레이저를 분광하여 외부로 조사하는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 레이저를 복수개로 분광하여 외부로 조사하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.
레이저 생성부(132)는 레이저를 생성하여 레이저 조사부(131)로 공급할 수 있다. 이때, 레이저 생성부(132)는 바디부(120) 내부에 배치될 수 있으며, 레이저 조사부(131)와 광섬유 등으로 연결될 수 있다.
센서부(150)는 레이저 조사부(131)에서 투과부(141)를 통하여 외부의 조사영역에 조사된 후 외부 물체에 반사되어 수광부(142)로 입사되는 레이저를 동시에 감지할 수 있다. 이때, 센서부(150)는 수광부(142)를 통하여 입사되는 복수개의 레이저를 동시에 감지할 수 있다. 구체적으로 센서부(150)는 행과 열을 갖도록 배열된 센서들을 구비함으로써 일정한 면적을 갖는 레이저를 감지할 수 있다. 이때, 센서부(150)는 행과 열과 관련된 좌표에 해당하는 레이저를 각각 감지함으로써 데이터를 생성할 수 있다. 특히 센서부(150)는 2D APD(Avalanche photodiode) 센서를 포함할 수 있다. 또한, 센서부(150)는 센서들의 행과 열을 복수개 구비함으로써 스캔 속도를 향상시킬 수 있다.
구동부(160)는 바디부(120)와 지지부(110) 중 적어도 하나와 연결될 수 있다. 구동부(160)는 바디부(120)를 제1 방향 및 제2 방향 중 적어도 하나의 방향으로 회전시킬 수 있다. 구체적으로 구동부(160)는 바디부(120)를 제1 방향으로 회전시키는 제1 구동부(161) 및 제2 방향으로 회전시키는 제2 구동부(162)를 포함할 수 있다.
상기와 같은 제1 구동부(161)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로써 제1 구동부(161)는 바디부(120)와 직접 연결되는 모터를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 제1 구동부(161)는 바디부(120)와 연결되는 기어유닛, 기어유닛과 연결되는 모터를 포함할 수 있다. 또 다른 실시예로서 제1 구동부(161)는 바디부(120)와 연결되는 감속기 및 감속기와 연결되는 모터를 포함하는 것도 가능하다. 이때, 제1 구동부(161)는 상기에 한정되는 것은 아니며, 바디부(120)와 연결되어 바디부(120)를 상기 제1 방향(D1)으로 회전시키는 모든 장치 및 구조를 포함할 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 구동부(161)가 모터를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.
상기와 같은 제1 구동부(161)는 지지부(110)에 설치될 수 있으며, 바디부(120)가 연결될 수 있다. 제1 구동부(161)의 작동에 따라서 바디부(120)는 제1 방향으로 회전할 수 있다.
제2 구동부(162)는 바디부(120)와 연결되어 바디부(120)를 제2 방향으로 회전시킬 수 있다. 이때, 제2 구동부(162)는 제1 구동부(161)와 동일 또는 유사하게 형성될 수 있다. 다만, 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제2 구동부(162)는 모터를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.
상기와 같은 제2 구동부(162)는 바디부(120)에 설치되어 투과부(141), 수광부(142), 레이저 조사부(131), 센서부(150)를 제2 방향(D2)으로 회전시킬 수 있다. 다른 실시예로써 제2 구동부(162)는 바디부(120)와 지지부(110)를 연결하여 바디부(120)를 제2 방향(D2)으로 회전시키는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로써 제2 구동부(162)는 제1 구동부(161) 및 바디부(120)와 연결되어 바디부(120)를 제2 방향(D2)으로 회전시키는 것도 가능하다. 이때, 제1 구동부(161)와 제2 구동부(162)는 별도의 브라켓 등으로 연결될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제2 구동부(162)는 제1 구동부(161)와 연결되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.
전원부(170)는 바디부(120) 및 지지부(110) 중 적어도 하나의 내부에 배치될 수 있다. 이때, 전원부(170)는 충전 가능한 형태인 2차전지를 포함할 수 있다. 또한, 전원부(170)는 외부와 연결되는 커넥터 등을 포함하는 것도 가능하다.
제어부(180)는 바디부(120) 및 지지부(110) 중 적어도 하나의 내부에 배치될 수 있다. 다른 실시예로써 제어부(180)는 바디부(120) 및 지지부(110)의 외부에 배치되는 것도 가능하다. 이때, 제어부(180)와 라이다(100)의 다른 구성요소들은 무선 또는 유선 등으로 연결될 수 있다.
상기와 같은 제어부(180)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 제어부(180)는 회로기판 형태로 형성될 수 있다. 다른 실시예로써 제어부(180)는 개인용 컴퓨터, 노트북, 휴대용 단말기, 휴대폰, PDA 등을 포함할 수 있다.
한편, 상기와 같은 라이다(100)의 작동 상태를 살펴보면, 우선 라이다(100)를 원하는 장소에 배치할 수 있다. 이때, 라이다(100)는 자동차, 선박, 비행기 등과 같이 이동 가능한 물체에 탑제된 상태일 수 있다. 이러한 경우 지지부(110)는 자동차, 선박, 비행기 등의 몸체일 수 있다. 다른 실시예로써 라이다(100)는 지면, 건물 등에 안착되거나 고정된 상태일 수 있다.
상기와 같이 설치된 후 제어부(180)는 라이다(100)의 작동을 시작시킬 수 있다. 이때, 레이저 생성부(132)는 레이저를 생성하여 레이저 조사부(131)로 전달하고 레이저 조사부(131)는 레이저를 외부로 조사할 수 있다.
상기와 같은 경우 레이저 조사부(131)는 복수개의 레이저를 외부로 조사할 수 있으며, 복수개의 레이저는 투과부(141)를 통과하여 확산되어 외부로 조사될 수 있다. 이때, 외부에 조사된 복수개의 레이저는 외부에서 일정한 영역인 스캔 영역(S)을 형성할 수 있다.
스캔 영역(S) 내부에는 다양한 물체, 지형 등이 배치될 수 있다. 이때, 다양한 물체, 지형 등에 레이저가 조사된 후 반사될 수 있다. 반사된 레이저는 수광부(142)를 통하여 센서부(150)로 입사될 수 있다.
센서부(150)는 상기와 같이 입사된 레이저를 근거로 스캔 영역(S)에 있는 3차원 데이터를 획득할 수 있다. 구체적으로 센서부(150)는 스캔 영역(S)에서 반사된 복수개의 레이저를 동시에 감지할 수 있다. 이때, 센서부(150)는 상기에서 설명한 것과 같이 어레이 형태의 센서를 통하여 각 센서에 입사된 레이저의 좌표를 산출할 수 있다. 예를 들면, 제어부(180)는 바디부(120)의 제1 방향으로의 회전 각도 및 제2 방향으로의 회전 각도를 근거로 기준 좌표에 대해서 1번 센서에 입사되는 레이저 의 X좌표와 Y좌표를 산출할 수 있다. 또한, 제어부(180)는 1번 센서에 입사되는 레이저가 조사된 후 반사되어 1번 센서에서 감지될 때까지의 시간 또는 레이저의 세기 등을 근거로 Z좌표를 산출할 수 있다. 이때, 제어부(180)에는 상기와 같이 반사된 레이저의 좌표를 측정하기 위한 데이터 테이블 또는 관계식이 저장된 상태일 수 있다.
상기와 같은 작업이 완료된 후 제어부(180)는 제1 구동부(161) 또는 제2 구동부(162) 중 하나를 구동하여 레이저 조사부(131) 및 센서부(150)를 회전시킬 수 있다.
이때, 제어부(180)는 레이저 조사부(131) 및 센서부(150)의 회전 방향 및 방법을 다양하게 구성할 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로써 제어부(180)는 제1 구동부(161)를 작동시켜 레이저 조사부(131) 및 센서부(150)를 제1 방향(D1)으로 제1 각도만큼 회전시킨 후 레이저를 제1 스캔 영역(S1)에 조사할 수 있다. 또한, 제어부(180)는 다시 제1 구동부(161)를 작동시켜 레이저 조사부(131) 및 센서부(150)를 제1 방향(D1)으로 제2 각도만큼 회전시킨 후 레이저를 제1 스캔 영역(S1)과 인접한 제2 스캔 영역(S2)에 조사할 수 있다. 이때, 제1 스캔 영역(S1)과 제2 스캔 영역(S2)은 적어도 일부분이 겹칠 수 있으며, 다른 실시예로써 제1 스캔 영역(S1)과 제2 스캔 영역(S2)의 경계가 서로 일치하는 것도 가능하다. 제어부(180)는 상기와 같은 작업을 복수번 수행함으로써 제1 방향(D1)으로 스캔 영역(S)을 서로 연결되도록 레이저를 조사할 수 있다. 상기와 같이 조사된 레이저는 각 스캔 영역(S)에 배치된 물체, 지형 등에 반사되어 수광부(142)를 통하여 센서부(150)로 입사될 수 있다. 센서부(150)는 레이저 조사부(131)와 동시에 동일한 각도로 움직여 각 스캔 영역(S)에서 반사된 레이저를 순차적으로 감지할 수 있다. 따라서 제어부(180)는 서로 연결되는 스캔 영역(S)에 해당하는 데이터를 획득할 수 있다. 상기와 같은 작업이 완료된 후 제어부(180)는 레이저 조사부(131) 및 센서부(150)를 제2 방향(D2)으로 제3 각도만큼 회전시키도록 제2 구동부(162)를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(180)는 제1 구동부(161)를 제어하여 상기와 같이 순차적으로 제1 방향(D1)으로 레이저 조사부(131) 및 센서부(150)를 회전시키면서 데이터를 획득할 수 있다. 상기와 같은 제어는 제어부(180)에 설정되거나 외부로부터 입력된 데이터에 근거하여 수행될 수 있다. 구체적으로 제어부(180)는 설정된 시간, 설정된 면적, 설정된 각도 등에 근거하여 상기와 같은 제어를 진행할 수 있다. 또한, 제어부(180)는 외부의 사용자로부터 입력부(190)를 통하여 입력된 입력신호에 근거하여 상기와 같은 제어를 진행하는 것도 가능하다.
다른 실시예로써 제어부(180)는 제2 구동부(162)를 먼저 제어하여 레이저 조사부(131) 및 센서부(150)를 제2 방향(D2)으로 회전시키면서 데이터를 획득하는 것도 가능하다. 이때, 상기와 같은 작업이 완료되면, 제어부(180)는 제1 구동부(161)를 제어하여 레이저 조사부(131) 및 센서부(150)를 제1 방향(D1)으로 일정 각도 회전시킬 수 있다. 이후 제어부(180)는 다시 제2 구동부(162)를 제어하여 레이저 조사부(131) 및 센서부(150)를 제2 방향(D2)으로 회전시키면서 데이터를 획득할 수 있다. 이때, 상기와 같은 작업은 상기에서 설명한 바와 같이 반복하여 제어부(180)에 설정된 값에 해당할 때까지 수행될 수 있다.
즉, 제어부(180)는 전체 스캔 영역(A)를 2차원 형태의 스캔 영역(S)으로 복수개 분할하여 스캔을 진행할 수 있다. 이때, 전체 스캔 영역(A)는 라이다(100)의 주변을 모두 포함할 수 있다. 예를 들면, 전체 스캔 영역(A)는 라이다(100)를 기준으로 라이다(100)의 360도 둘레를 모두 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 전체 스캔 영역(A)은 라이다(100)를 기준으로 일정 각도만 한정되는 것도 가능하다. 또 다른 실시예로써 전체 스캔 영역(A)는 라이다(100)의 정면 일부분만을 포함하는 것도 가능하다. 이때, 전체 스캔 영역(A)과 스캔 영역(S)은 동일할 수 있다.
상기와 같이 제어부(180)가 제1 구동부(161) 및 제2 구동부(162)를 제어하는 방식은 다양할 수 있다. 예를 들면, 일 실시예로써 제어부(180)는 제1 구동부(161) 및 제2 구동부(162)의 작동시간을 근거로 레이저 조사부(131) 및 센서부(150)의 회전 각도를 산출할 수 있다. 다른 실시예로써 제어부(180)는 제1 구동부(161) 및 제2 구동부(162)의 엔코더 값을 근거로 레이저 조사부(131) 및 센서부(150)의 회전 각도를 산출하는 것도 가능하다.
한편, 상기와 같이 데이터가 제어부(180)로 입력되면, 제어부(180)는 데이터를 근거로 3차원 데이터를 생성할 수 있다. 이때, 제어부(180)는 인접하는 스캔 영역(S) 사이에 중첩되는 중첩 영역(B)의 데이터는 중복되는 것으로 보아 하나를 삭제할 수 있다. 다른 실시예로써 제어부(180)는 인접하는 스캔 영역(S) 사이에 중첩되는 중첩 영역(B)의 데이터를 서로 비교하여 노이즈를 제거하는데 사용하는 것도 가능하다.
상기와 같은 전체적인 작업은 복수번 수행될 수 있다. 즉, 제어부(180)는 같은 스캔 영역(S)을 복수번 스캔하도록 할 수 있다. 예를 들면, 제어부(180)는 설정된 범위에서 스캔인 완료된 후 설정된 범위를 다시 한번 스캔하도록 라이다(100)를 제어할 수 있다.
상기와 같이 측정된 데이터는 3차원 이미지 형태로 형성되어 외부의 출력부(191)로 표시될 수 있다. 이때, 출력부(191)는 디스플레이 패널, 프린터, 휴대용 단말기 등을 포함할 수 있다.
따라서 라이다(100)는 스캔 영역(S)을 평면 형태로 스캔한 후 동시에 수광되는 레이저를 데이터화 함으로써 동시에 많은 데이터를 처리하는 것이 가능하다. 또한, 라이다(100)는 복수개의 스캔 영역(S)을 스캔하여 설정 범위의 3차원 데이터를 형성함으로써 정확한 스캔 데이터의 생성이 가능하다.
라이다(100)는 2차원의 스캔 영역(S)을 스캔함으로써 넓은 범위의 스캔이 가능하다. 또한, 라이다(100)는 정밀한 스캔이 가능함으로써 정확한 외부 환경에 대한 데이터 산출이 가능하다.
라이다(100)는 2차원의 스캔 영역(S)을 동시에 스캔하여 데이터를 처리함으로써 신속하게 스캔하는 것이 가능하다. 또한, 라이다(100)는 레이저 조사부(131)와 센서부(150)를 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향 중 적어도 하나의 방향으로 회전시키면서 스캔함으로써 레이저 조사부(131)로부터 조사되는 레이저가 고정에 따른 레이저 조사부(141)의 렌즈 화각(FOV, field of view)의 한계를 극복할 수 있다.
비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.
100: 라이다
110: 지지부
120: 바디부
131: 레이저 조사부
132: 레이저 생성부
141: 투과부
142: 수광부
150: 센서부
160: 구동부
170: 전원부
180: 제어부
190: 입력부
191: 출력부

Claims (10)

  1. 바디부;
    상기 바디부에 설치되어 외부의 2차원 평면 형태의 조사영역에 레이저를 조사하는 레이저조사부; 및
    상기 바디부에 설치되어 상기 조사영역의 배치된 외부의 물체에 충돌하여 반사되는 상기 레이저를 동시에 수광하여 감지하는 센서부;를 포함하는 라이다.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 바디부는 제1 방향 및 상기 제1 방향과 상이한 제2 방향으로 회전 가능한 라이다.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제1 방향은 지면에 평행한 방향인 라이다.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제2 방향은 지면에 수직인 방향인 라이다.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 바디부에 연결되어 제1 방향 및 상기 제1 방향과 상이한 제2 방향 중 적어도 하나의 방향으로 상기 레이저 조사부 및 상기 센서부를 회전시키는 구동부;를 더 포함하는 라이다.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 센서부에서 감지된 데이터를 근거로 외부 영상을 구현하는 제어부;를 더 포함하는 라이다.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 상기 레이저 조사부 및 상기 센서부를 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향 중 적어도 하나로 일정 각도씩 회전하도록 상기 구동부를 제어하는 라이다.
  8. 레이저 조사부와 센서부를 제1 방향 및 상기 제1 방향과 상이한 제2 방향 중 적어도 하나로 회전시키는 단계;
    상기 레이저 조사부에서 레이저를 2차원 형태의 스캔 영역에 배치된 외부 물체에 투영하는 단계; 및
    상기 외부 물체에서 반사된 상기 레이저를 상기 센서부에서 동시에 수광하여 감지하는 단계;를 포함하는 라이다 제어방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 레이저 조사부는 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향 중 적어도 하나의 방향으로 일정각도씩 회전하는 라이다 제어방법.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제1 방향 및 상기 제2 방향 중 적어도 하나의 방향으로 서로 인접하는 상기 스캔 영역은 적어도 일부분이 서로 겹치는 라이다 제어방법.
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