KR20170059029A - 차체 피치 모션 추정 장치 및 그 방법 - Google Patents

차체 피치 모션 추정 장치 및 그 방법 Download PDF

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KR20170059029A
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Abstract

본 발명은 차량에 장착된 카메라부, 카메라부에서 획득한 영상으로부터 하나 또는 둘 이상의 광원을 추출 및 추적하는 영상 처리부, 영상 처리부에서 추적한 하나 또는 둘 이상의 광원의 이전 영상에서의 수직 좌표값과 현재 영상에서의 수직 좌표값의 차이를 이용하여 피치 모션을 추정하는 움직임 판별부 및 전반적인 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 차체 피치 모션 추정 장치 및 그 방법을 제공한다.

Description

차체 피치 모션 추정 장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PREDICTING PITCH MOTION OF VEHICLE BODY}
본 발명은 차체 피치 모션 추정 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
기존 차량은 자이로 센서(gyro sensor)를 활용하거나 기구적인 방법을 사용하여 피치(pitch motion)을 추정하였다. 하지만 자이로 센서(gyro sensor)를 활용하는 경우 자이로 센서에 의해 센싱된 정보에 노이즈가 많이 발생하여 신뢰성에 문제가 있을 뿐만 아니라 자이로 센서에 의해 센싱된 정보를 카메라에 적용하려면 자이로 센서와 카메라 간 동기화 문제가 발생하였다. 기구적인 방법으로 피치 모션을 추정하고 추정된 피치 모션을 이용하여 차량 안정화를 한다면 카메라에 피치 모션 정보를 적용하기 어려웠다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 카메라부로부터 영상 정보를 이용하여 정확하게 자체의 피치 모션을 추정하는 차체 피치 모션 추정 장치 및 그 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 차량에 장착된 카메라부, 카메라부에서 획득한 영상으로부터 하나 또는 둘 이상의 광원을 추출 및 추적하는 영상 처리부, 영상 처리부에서 추적한 하나 또는 둘 이상의 광원의 이전 영상에서의 수직 좌표값과 현재 영상에서의 수직 좌표값의 차이를 이용하여 피치 모션을 추정하는 움직임 판별부 및 전반적인 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 차체 피치 모션 추정 장치를 제공한다.
다른 측면에서, 본 발명은, 카메라부에서 획득한 영상을 수신하는 단계, 수신한 영상에서 하나 또는 둘 이상의 광원을 추출하는 단계, 추출된 하나 또는 둘 이상의 광원들을 추적하는 단계 및 추적된 광원의 피치 모션을 추정하는 단계를 포함하는 차체 피치 모션 추정 방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 카메라부로부터 영상 정보를 이용하여 정확하게 자체의 피치 모션을 추정할 수 있는 효과가 있다. 정확하게 추정된 자체의 피치 모션을 이용하여 차체 자세를 안정화할 수 있고 정확한 차량간 거리정보를 얻을 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예들이 적용되는 카메라가 설치된 차량의 예시도,
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차체 피치 모션 추정 장치의 구성도,
도 3은 도 2의 영상처리부의 세부 구성도,
도 4는 도 2의 영상처리부에 따른 광원들의 추적 그래프,
도 5은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차체 피치 모션 추정 방법의 흐름도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예들이 적용되는 카메라가 설치된 차량의 예시도이다.
본 발명의 실시예들이 적용되는 차량(100)은 모든 종류의 이동수단, 예를 들어 자동차, 트럭, 오토바이, 자전거 등 포함한다.
이 차량(100)의 전방에는 전방 카메라(110)가 설치되어 있다. 이 전방 카메라(110)는 차량(100)의 내부에 구비된 촬상 수단으로서 차량이 주행하는 동안 차량의 전방 영역을 촬영한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차체 피치 모션 추정 장치의 구성도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 차체 피치 모션 추정 장치(200)는 도 1에 도시한 차량(100)의 구성요소로, 야간 차량 주행 중 도로면 요철, 차량 가감속에 의한 차량 요동으로 생긴 차체의 피치 모션을 카메라(110)에서 획득한 주변 광원으로 추정할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 차체 피치 모션 추정 장치(200)는 차량(100)에 장착된 카메라부(210), 카메라부(210)에서 획득한 영상으로부터 하나 또는 둘 이상의 광원을 추출 및 추적하는 영상 처리부(220), 추적한 광원의 피치 모션을 추정하는 움직임 판별부(230), 추적 장치(220)의 동작을 제어하는 제어부(240)를 포함한다.
카메라부(210)는 차량(100)의 전방을 촬영하여 전방 영상 정보를 획득할 수 있다. 카메라부(210)는 도 1에 도시한 차량에서 전방 카메라(110)을 포함한다. 카메라부(210)는 도 1에 도시한 바와 같이 하나의 전방 카메라(110)만을 포함할 수도 있고, 두개 이상의 전방 카메라들을 포함하는 스테레오 카메라를 포함할 수도 있다. 카메라부(210)가 스테레오 카메라를 포함할 경우 추돌 경고 시스템 등에 사용되는 차량간 거리 정보 및 차선이탈 방지시스템 또는 차선유지 시스템 등에 사용되는 거리 데이터를 계산하는데 필요한 스테레오 영상들을 획득할 수 있다.
도 3은 도 2의 영상처리부의 세부 구성도이다.
전술한 바와 같이 영상 처리부(220)는 카메라부(210)에서 획득한 영상으로부터 하나 또는 둘 이상의 광원을 추출 및 추적한다. 영상 처리부(220)는 카메라부(210)에서 획득한 영상으로부터 하나 또는 둘 이상의 광원을 추출 및 추적하기 위해 광원 추출부(222)와 광원 추적부(224)를 포함한다.
광원 추출부(222)는 카메라부(210)에서 획득한 영상으로부터 하나 또는 둘 이상의 광원을 추출한다. 광원 추출부(222)는 야간에 카메라부(210)에서 획득한 영상 정보를 이용하여 광원의 위치, 크기, 밝기, 색농도 등을 포함하는 광원 특징 정보를 추출한다.
광원 추적부(224)는 광원 추출부(222)에서 현재 영상 및 이전 영상의 광원 특징 정보들을 이용하여 하나 또는 둘 이상의 동일한 광원들을 추적한다.
광원 추적부(224)는 현재 영상에서 추출한 현재 광원의 특징 정보와 이전 영상에서 추출한 이전 광원의 특징 정보와의 연관성을 판단하여 하나 또는 둘 이상의 동일한 광원을 결정한다. 예를 들어 광원 추적부(224)는 동일한 광원은 광원의 위치, 크기, 밝기 색농도 등이 실질적으로 동일한 점을 고려하여, 현재 영상과 이전 영상에서 크기 및 밝기, 색농도 등이 실질적으로 동일한 후보점에서 동일한 광원을 결정한다. 이때 카메라부(210)가 스테레오 카메라를 포함한 경우, 광원 추적부(224)는 현재 영상에서 추출한 현재 광원의 특징 정보와 이전 영상에서 추출한 이전 광원의 특징 정보와의 연관성을 판단할 때 스테레오 카메라로부터 획득한 스테레오 영상으로부터 계산된 거리 정보를 반영할 수도 있다.
도 4는 도 2의 영상처리부에 따른 광원들의 추적 그래프이다. 도 4에서 가로축은 시간(프레임)이고 세로축은 추적된 광원들의 수직 좌표값(수직 위치)이다.
도 4에서 선들 각각은 광원 추적부(224)에 의해 추적된 각 광원의 시간에 따른 수직 좌표값을 나타낸다. 도 4에 도시한 바와 같이 여러 광원들은 자체 피치 모션에 의해 동일한 상하 움직임 또는 동일한 피치 모션을 나타낸다.
아울로 도 4에서 선들 중 일부가 시간이 지남에서 따라 아래쪽으로 기울었다가 사라지는 것은 타 차량이 상하로 움직이다가 자체에서 멀어져 추적 불가능한 위치까지 멀어진 것을 의미한다.
다시 도 2를 참조하면, 움직임 판별부(230)는 추적한 광원의 상하 움직임을 연산하고 피치 모션을 추정한다. 움직임 판단부(230)는 영상 처리부(220), 보다 구체적으로 광원 추적부(224)에서 추적한 광원들의 이전 영상에서의 수직 좌표값과 현재 영상에서의 수직 좌표값의 차이를 이용하여 피치 모션을 추정한다.
예를 들어 움직임 판단부(230)는 추적된 광원들 중 적어도 하나의 광원의 이전 영상에서의 수직 좌표값과 현재 영상에서의 수직 좌표값의 차이(아래 수학식 1 참조)로 광원의 상하 움직임을 판단한다. 이때 사용되는 광원은 다양하게 선택될 수 있다. 예를 들어 사용되는 광원은 추적된 광원들 중 임의로 선택되거나, 이전 영상에서의 수직 좌표값과 현재 영상에서의 수직 좌표값의 차이가 가장 작거나 가장 크거나 평균값에 근사한 광원을 선택할 수 있다.
[수학식 1]
Ymotion=(Y(current, i)-Y( prev,i ))
수학식 1에서, Y(current, i)는 i번째(i는 0보다 크고 상하 움직임 판단에 사용되는 광원들의 개수 이하의 자연수) 추적된 광원의 현재 영상의 수직 좌표값을 의미한다. Y( prev , i)는 i번째 추적된 광원의 이전 영상의 수직 좌표값을 의미한다.
Figure pat00001
은 추적된 광원들의 이전 영상과 현재 영상의 수직좌표들의 차이를 의미한다.
움직임 판단부(230)는 그 광원의 상하 움직임에서 수학식 2와 같이 실제 자체의 피치 모션을 추정할 수 있다.
[수학식 2]
Figure pat00002
수학식 2에서, v0는 카메라 설치 시 계산(calibration)을 통해 얻게 되는 영상 소실점의 수직 좌표값을 의미한다. f는 카메라부(210)에 포함된 카메라의 초점거리를 의미한다. △θ는 차체의 피치 모션이다.
전술한 예에서는 움직임 판단부(230)는 추적된 광원들 중 적어도 하나의 광원의 이전 영상에서의 수직 좌표값과 현재 영상에서의 수직 좌표값의 차이(아래 수학식 1 참조)로 광원의 상하 움직임을 판단하는 것으로 설명하였으나. 움직임 판단부(230)는 추적된 광원들 중 두개 이상의 광원들의 이전 영상에서의 수직 좌표값과 현재 영상에서의 수직 좌표값의 차이의 평균값으로 광원의 상하 움직임을 판단할 수 있다.
구체적으로 움직임 판단부(230)는 수학식 3을 이용하여 추적된 광원들 중 두개 이상의 광원들의 이전 영상에서의 수직 좌표값과 현재 영상에서의 수직 좌표값의 차이의 평균값으로 광원들의 상하 움직임을 판단할 수 있다.
[수학식 3]
Figure pat00003
Y(current, i)는 i번째(i는 0보다 크고 상하 움직임 판단에 사용되는 광원들의 개수 이하의 자연수) 추적된 광원의 현재 영상의 수직 좌표값을 의미한다. Y( prev , i)는 i번째 추적된 광원의 이전 영상의 수직 좌표값을 의미한다. n은 상하 움직임 판단에 사용되는 광원들의 개수이다.
Figure pat00004
은 추적된 광원들의 이전 영상과 현재 영상의 수직좌표들의 차이 평균값을 의미한다.
움직임 판단부(230)는 상하 움직임 판단에 사용되는 광원들의 개수를 임의로 정하거나 정해진 규칙, 예를 들어 동일 광원의 이전 영상에서의 수직 좌표값과 현재 영상에서의 수직 좌표값의 차이가 추적된 광원들의 전후 영상의 수직 좌표값들의 차이의 표준편차 이내인 광원들의 개수로 결정할 수 있다.
움직임 판단부(230)는 그 광원들의 상하 움직임에서 수학식 4와 같이 실제 자체의 피치 모션을 추정할 수 있다.
[수학식 4]
Figure pat00005
전술한 바와 같이 움직임 판단부(230)는 카메라부(210)로부터 영상 정보를 이용하여 정확하게 자체의 피치 모션을 추정할 수 있다.
제어부(240)는 추적 장치(220)의 동작을 제어한다. 예를 들어 제어부(240)는 카메라부(210) 및 영상 처리부(220), 움직임 판별부(230)의 동작을 제어할 수 있다. 또한 제어부(240)는 움직임 판단부(230)에 의해 추정된 차체 피치 모션(△θ)을 차량 제어에 활용할 수 있다.
제어부(240)는 움직임 판단부(230)에 의해 추정된 차체 피치 모션(△θ)을 차체에 보상하거나 카메라부(210)에서 인식 물체의 거리 계산에 실시간 피치 모션에 의해 생긴 영상의 상하 움직임을 보상할 수 있다. 제어부(240)는 정확하게 추정된 자체의 피치 모션을 이용하여 차체 자세를 안정화할 수 있고 정확한 차량간 거리정보를 얻을 수 있다.
구체적으로 제어부(240)는 움직임 판단부(230)에 의해 추정된 차체 피치 모션(△θ)을 차체에 보상하면 차체 자세 안정화에 이용되어 차량 승차감을 향상시킨다. 예를 들어 제어부(240)는 차량의 서스펜션을 제어하여 승객 승차감을 향상시키거나 차량(100)의 무진동 제어에 활용한다. 제어부(240)는 제어 신호를 통해 차량(100)의 서스펜션의 감쇄력을 제어하거나, 차량의 서스펜션의 높이를 제어할 수 있다.
또한 전술한 바와 같이 카메라부(210)가 스테레오 카메라를 포함할 경우 추돌 경고 시스템 등에 사용되는 차량간 거리 정보 및 차선이탈 방지시스템 또는 차선유지 시스템 등에 사용되는 거리 데이터를 계산하는데 필요한 스테레오 영상들을 획득할 수 있다. 이때 제어부(240)는 카메라부(210)에서 인식 물체의 거리 계산에 실시간 피치 모션에 의해 생긴 영상의 상하 움직임을 보상하면 움직임이 없을 때를 기준으로 설정된 카메라 계산(calibration) 정보를 수정하여 추돌 경고 시스템 등에 이용되는 사용되는 차량간 거리 정보 또는 차선이탈 방지시스템 또는 차선유지 시스템 등에 사용되는 거리 데이터의 정확도를 향상시킨다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차체 피치 모션 추정 방법의 흐름도이다.
도 5을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차체 피치 모션 추정 방법(500)은 카메라부에서 획득한 영상을 수신하는 단계(S510), 수신한 영상에서 하나 또는 둘 이상의 광원을 추출하는 단계(S520), 추출된 하나 또는 둘 이상의 광원들을 추적하는 단계(S530), 추적된 광원의 피치 모션을 추정하는 단계(S540)를 포함한다. 한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차체 피치 모션 추정 방법(500)은 추정된 차체 피치 모션을 차량 제어에 활용하는 단계(S550)를 추가로 포함할 수 있다.
S520단계에서, 카메라부(210)에서 획득한 영상으로부터 하나 또는 둘 이상의 광원을 추출한다. S520단계에서 야간에 카메라부(210)에서 획득한 영상 정보를 이용하여 광원의 위치, 크기, 밝기, 색농도 등을 포함하는 광원 특징 정보를 추출한다.
S530단계에서, S520단계에서 추출한 현재 영상 및 이전 영상의 광원 특징 정보들을 이용하여 하나 또는 둘 이상의 동일한 광원들을 추적한다.
S530단계에서, 현재 영상에서 추출한 현재 광원의 특징 정보와 이전 영상에서 추출한 이전 광원의 특징 정보와의 연관성을 판단하여 하나 또는 둘 이상의 동일한 광원을 결정한다. S530단계에서, 전술한 광원 추적부(224)가 현재 영상과 이전 영상에서 크기 및 밝기, 색농도 등이 실질적으로 동일한 후보점에서 동일한 광원을 결정하는 것과 동일하게 진행될 수 있다. S530단계에 따른 결과는 도 4에 표시한 바와 같이 각 광원의 시간에 따른 수직 좌표값을 나타낼 수 있다.
S540단계에서, 추적한 광원의 상하 움직임을 연산하고 피치 모션을 추정한다. 보다 구체적으로 S540단계에서 추적한 광원들의 이전 영상에서의 수직 좌표값과 현재 영상에서의 수직 좌표값의 차이를 이용하여 피치 모션을 추정한다.
이때 S530단계에서 추적된 광원들 중 적어도 하나의 광원의 이전 영상에서의 수직 좌표값과 현재 영상에서의 수직 좌표값의 차이(아래 수학식 1 참조)로 광원의 상하 움직임을 판단할 수도 있고, 수학식 3을 이용하여 추적된 광원들 중 두개 이상의 광원들의 이전 영상에서의 수직 좌표값과 현재 영상에서의 수직 좌표값의 차이의 평균값으로 광원들의 상하 움직임을 판단할 수 있다.
S530단계에서 그 광원들의 상하 움직임에서 수학식 3 또는 수학식 4와 같이 실제 자체의 피치 모션을 추정할 수 있다.
도 5를 참조하여 설명한 본 발명의 다른 실시예에 따른 차체 피치 모션 추정 방법(500)에서 추가로 포함하는 S550단계에서, S540단계에서 추정된 차체 피치 모션(△θ)을 차체에 보상할 수 있다. 또한 S550단계에서, S540단계에서 추정된 차체 피치 모션(△θ)을 이용하여 차량 자체를 제어할 수 있다. 이를 통해 차체 자세 안정화에 이용되어 차량 승차감을 향상시킨다. 예를 들어 차량의 서스펜션을 제어하여 승객 승차감을 향상시키거나 차량(100)의 무진동 제어에 활용할 수 있다.
또한 S550단계에서 카메라부(210)에서 인식 물체의 거리 계산에 실시간 피치 모션에 의해 생긴 영상의 상하 움직임을 보상할 수 있다. 이를 통해 움직임이 없을 때를 기준으로 설정된 카메라 계산(calibration) 정보를 수정하여 추돌 경고 시스템 등에 이용되는 사용되는 차량간 거리 정보 또는 차선이탈 방지시스템 또는 차선유지 시스템 등에 사용되는 거리 데이터의 정확도를 향상시킨다.
이상 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였으나 본 발명은 이에 제한되지 않는다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (8)

  1. 차량에 장착된 카메라부;
    상기 카메라부에서 획득한 영상으로부터 하나 또는 둘 이상의 광원을 추출 및 추적하는 영상 처리부;
    상기 영상 처리부에서 추적한 하나 또는 둘 이상의 광원의 이전 영상에서의 수직 좌표값과 현재 영상에서의 수직 좌표값의 차이를 이용하여 피치 모션을 추정하는 움직임 판별부; 및
    전반적인 동작을 제어하는 제어부를 포함하는 차체 피치 모션 추정 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 영상 처리부는 광원 추출부와 광원 추적부를 포함하며,
    상기 광원 추출부는 카메라부에서 획득한 영상으로부터 하나 또는 둘 이상의 광원의 광원 특징 정보를 추출하고,
    상기 광원 추적부는 상기 광원 추출부에서 현재 영상 및 이전 영상의 광원 특징 정보들을 이용하여 하나 또는 둘 이상의 동일한 광원들을 추적하는 것을 특징으로 하는 차체 피치 모션 추정 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 움직임 판단부는 추적된 광원들 중 적어도 하나의 광원의 이전 영상에서의 수직 좌표값과 현재 영상에서의 수직 좌표값의 차이로 광원의 상하 움직임을 판단하고, 상기 광원의 상하 움직임에서 계산(calibration)을 통해 얻게 되는 영상 소실점의 수직 좌표값과 상기 카메라의 초점거리를 이용하여 실제 자체의 피치 모션을 추정하는 것을 특징으로 하는 차제 피치 모션 추정 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 움직임 판단부는,
    i번째(i는 0보다 크고 상하 움직임 판단에 사용되는 광원들의 개수 이하의 자연수) 추적된 광원의 이전 영상에서의 수직좌표값과 현재 영상에서의 수직좌표값의 차이를 통해 상기 광원의 상하 움직임을 판단하고, 상기 카메라 설치 시 상기 i번째 추적된 광원의 상하 움직임에서 계산(calibration)을 통해 얻게 되는 영상 소실점의 수직 좌표값에서 상기 이전 영상과 현재 영상의 수직좌표들의 차이를 뺀 값을 카메라부에 포함된 카메라의 초점거리로 나누어 자체의 피치 모션(△θ)을 추적하는 것을 특징으로 하는 차제 피치 모션 추정 장치.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 움직임 판단부는 추적된 광원들 중 두개 이상의 광원들의 이전 영상에서의 수직 좌표값과 현재 영상에서의 수직 좌표값의 차이의 평균값으로 광원의 상하 움직임을 판단하고, 상기 광원의 상하 움직임에서 계산(calibration)을 통해 얻게 되는 영상 소실점의 수직 좌표값과 상기 카메라의 초점거리를 이용하여 실제 자체의 피치 모션을 추정하는 것을 특징으로 하는 차제 피치 모션 추정 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 움직임 판단부는,
    추적된 광원들 중 두개 이상의 i번째(i는 0보다 크고 상하 움직임 판단에 사용되는 광원들의 개수 이하의 자연수) 추적된 광원들의 이전 영상에서의 수직 좌표값과 현재 영상에서의 수직 좌표값의 차이의 평균값으로 광원의 상하 움직임을 판단하고, 상기 i번째 추적된 광원의 상하 움직임에서 계산(calibration)을 통해 얻게 되는 영상 소실점의 수직 좌표값과 상기 카메라의 초점거리를 이용하여 실제 자체의 피치 모션을 추정하는 것을 특징으로 하는 차제 피치 모션 추정 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 움직임 판단부에 의해 추정된 차체 피치 모션(△θ)을 차체에 보상하거나 상기 카메라부에서 인식 물체의 거리 계산에 실시간 피치 모션에 의해 생긴 영상의 상하 움직임을 보상하는 것을 특징으로 하는 차제 피치 모션의 추정 장치.
  8. 카메라부에서 획득한 영상을 수신하는 단계;
    수신한 영상에서 하나 또는 둘 이상의 광원을 추출하는 단계;
    추출된 하나 또는 둘 이상의 광원들을 추적하는 단계; 및
    추적된 광원의 피치 모션을 추정하는 단계를 포함하는 차체 피치 모션 추정 방법.
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