KR20170055173A - apparatus for controlling position of battery - Google Patents

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Abstract

In a battery position control technique, specially the present invention relates to a battery position control apparatus which detects a battery mounting position in a facility to automatically replace a battery in an electric vehicle and includes a camera which photographs a tray region in which the battery is mounted or a tray region to mount the battery, and a controller which identifies at least one marker in an image photographed by the camera and calculates a coordinate value of the tray region based on the position of the marker.

Description

배터리 위치 제어 장치{apparatus for controlling position of battery}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]

본 발명은 배터리 위치 제어 기술에 관한 것으로, 특히 전기자동차에 자동으로 배터리를 교환해 주는 설비에서 배터리 장착 위치를 탐지해주는 배터리 위치 제어 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a battery position control technique, and more particularly, to a battery position control device for detecting a battery mounting position in an apparatus for automatically exchanging a battery in an electric vehicle.

최근 전기자동차의 보급이 증가하면서 전기자동차의 배터리를 자동으로 교환해주는 설비가 개발되었다.Recently, as the spread of electric vehicles has increased, facilities for automatically replacing the batteries of electric vehicles have been developed.

배터리 교환장비는 배터리가 장착된 위치 또는 배터리가 장착될 위치로 이동하여 배터리 교환 작업을 자동으로 실시한다. 이때, 보다 빠르고 정확하게 교환 작업이 수행되어야 하는데, 이를 위해 배터리 교환 위치를 빠르고 정확하게 탐지하는 기술이 요구된다. The battery exchange equipment moves to the position where the battery is mounted or the position where the battery is to be installed, and the battery exchange operation is automatically performed. At this time, the exchange operation must be performed more quickly and accurately. Therefore, a technique for quickly and accurately detecting the battery exchange position is required.

종래 기술에서는 적어도 2개의 카메라를 사용하여 전기자동차의 진입 경로나 배터리 장착 위치를 여러 방향에서 촬영하고, 그 촬영된 영상들로 배터리 교환 위치를 산출하였다. 이때, 최초 산출된 배터리 교환 위치가 잘못된 경우에는 위치 보정을 통해 배터리 교환 위치를 조정하였다.In the prior art, at least two cameras are used to photograph an entry path of an electric vehicle or a battery mounting position in various directions, and a battery exchange position is calculated using the photographed images. At this time, if the initially calculated battery exchange position is wrong, the battery exchange position is adjusted through position correction.

이러한 종래 기술에서는 정확한 위치 탐지를 위해 고해상도를 지원하는 고가의 카메라를 적어도 2대 이상 사용하여야 했다. 그에 따라, 전체 장비를 구축하는데 소요되는 비용이 부담되었으며, 고가의 카메라의 교체에 따른 유지 보수 비용도 많았다. 또한, 배터리 교환 위치를 탐지하는데 많은 시간이 소요되는 문제도 있었다.In this conventional technique, at least two expensive cameras supporting high resolution have to be used for accurate position detection. As a result, the cost of constructing the entire equipment was borne by the user, and the maintenance cost was high due to the replacement of the expensive camera. In addition, there is a problem that it takes much time to detect the battery exchange position.

본 발명의 목적은 상기한 점을 감안하여 안출한 것으로, 특히 전기자동차에 자동으로 배터리를 교환해 주는 설비에서 간단한 구조로 배터리 장착 위치를 탐지해주는 배터리 위치 제어 장치를 제공하는 데 있다.It is an object of the present invention to provide a battery position control device for detecting a battery mounting position with a simple structure in a facility for automatically replacing a battery in an electric vehicle.

본 발명의 다른 목적은, 고해상도가 요구되지 않는 저가의 카메라 단 1대만으로 전기자동차의 배터리 교환 위치를 탐지해 주는 배터리 위치 제어 장치를 제공하는 데 있다.It is another object of the present invention to provide a battery position control device for detecting the battery exchange position of an electric vehicle with only one low-cost camera without high resolution.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 배터리 위치 제어 장치의 특징은, 배터리 교환장비의 위치 제어를 수행하는 장치로서, 배터리가 장착된 트레이 영역 또는 배터리가 장착될 트레이 영역을 촬영하는 카메라와, 상기 카메라에 의해 촬영된 영상에서 적어도 하나의 마커를 식별하고, 상기 마커의 위치에 기준하여 상기 트레이 영역의 좌표 값을 산출하는 제어기를 포함하여 이루어지는 것이다.According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus for controlling a position of a battery exchange device, the apparatus comprising: a camera for photographing a tray area on which a battery is mounted or a tray area on which a battery is to be mounted; And a controller for identifying at least one marker in the image photographed by the camera and calculating a coordinate value of the tray area based on the position of the marker.

바람직하게, 상기 배터리 교환장비에서 상기 트레이 영역까지의 거리를 측정하는 레이더를 더 포함할 수 있다.Preferably, the apparatus further comprises a radar for measuring a distance from the battery exchange equipment to the tray area.

보다 바람직하게, 상기 제어기는 상기 레이더에서 측정된 거리와 상기 산출된 좌표 값을 조합하여 상기 배터리 교환장비의 이동을 위한 제어명령을 생성할 수 있다.More preferably, the controller may generate a control command for movement of the battery exchange equipment by combining the measured distance from the radar and the calculated coordinate value.

바람직하게, 상기 마커는 상기 트레이 영역에 표시되거나 상기 트레이 영역에 장착된 배터리에 표시될 수 있다.Preferably, the marker may be displayed in the tray area or in a battery mounted in the tray area.

바람직하게, 상기 마커는 상기 트레이 영역에 배치되거나 상기 트레이 영역에 장착된 배터리에 배치되는 발광표시소자일 수 있다.Preferably, the marker may be a light emitting display element disposed in the tray area or disposed in a battery mounted in the tray area.

보다 바람직하게, 상기 카메라는 상기 발광표시소자에서 방출되는 광의 산란을 필터링하는 필터를 구비할 수 있다.More preferably, the camera may include a filter for filtering scattering of light emitted from the light emitting display device.

바람직하게, 상기 제어기는 상기 카메라의 촬영 영역에서 상기 트레이 영역의 중심점을 가상으로 지정하고, 상기 카메라에 의해 촬영 영상에서 식별된 하나의 마커를 상기 중심점으로 이동시키는 상기 좌표 값을 산출할 수 있다.Preferably, the controller can virtually designate the center point of the tray area in the photographing area of the camera, and calculate the coordinate value that moves the one marker identified in the photographed image to the center point by the camera.

바람직하게, 상기 제어기는 상기 카메라의 촬영 영역에서 상기 트레이 영역의 중심점과 외곽 경계지점을 가상으로 지정하고, 상기 카메라에 의해 촬영 영상에서 식별된 제1마커를 상기 중심점으로 이동시키면서 기 카메라에 의해 촬영 영상에서 식별된 제2마커를 상기 외곽 경계지점으로 이동시키는 상기 좌표 값을 산출할 수 있다.
Preferably, the controller is configured to virtually designate a center point and an outline boundary point of the tray area in the photographing area of the camera, move the first marker identified in the photographed image by the camera to the center point, The coordinate values for moving the second marker identified in the image to the outer boundary point can be calculated.

본 발명에 따르면, 단 1대의 카메라를 이용하여 배터리가 장착되는 트레이에 표시 또는 배치되는 마커(발광표시소자)나 트레이에 장착된 배터리에 표시 또는 배치되는 마커(발광표시소자)를 촬영하여 배터리 교환장비의 이동 방향을 제어하고, 또한 레이더를 이용하여 배터리가 장착될 또는 장착된 트레이까지의 거리도 산출할 수 있어서, 보다 정확한 배터리 교환 위치를 탐지해 준다.According to the present invention, a single camera is used to photograph a marker (light-emitting display element) displayed or disposed on a tray on which a battery is mounted or a marker (light-emitting display element) The direction of movement of the equipment can be controlled, and the radar can be used to calculate the distance to the tray on which the battery is mounted or mounted, thereby detecting a more accurate battery replacement position.

본 발명에서는 보다 간단한 구조로 배터리 교환 위치를 탐지하기 때문에, 장비 구축 비용이나 유지 보수 비용을 현저히 줄일 수 있다.
In the present invention, since the battery replacement position is detected with a simpler structure, equipment construction cost and maintenance cost can be remarkably reduced.

도 1은 본 발명에 따른 배터리 위치 제어 장치의 구성을 나타낸 블록다이어그램,
도 2는 본 발명에 따른 배터리 위치 제어 장치에서 배터리 교환장비의 이동 방향을 제어하는 일 예를 나타낸 다이어그램,
도 3은 본 발명에 따른 배터리 위치 제어 장치에서 배터리 교환장비의 이동 방향을 제어하는 다른 예를 나타낸 다이어그램이다.1 is a block diagram showing a configuration of a battery position control apparatus according to the present invention,
2 is a diagram illustrating an example of controlling the moving direction of the battery exchange device in the battery position control device according to the present invention,
3 is a diagram illustrating another example of controlling the moving direction of the battery exchange device in the battery position control device according to the present invention.

본 발명의 다른 목적, 특징 및 이점들은 첨부한 도면을 참조한 실시 예들의 상세한 설명을 통해 명백해질 것이다.Other objects, features and advantages of the present invention will become apparent from the detailed description of the embodiments with reference to the accompanying drawings.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예의 구성과 그 작용을 설명하며, 도면에 도시되고 또 이것에 의해서 설명되는 본 발명의 구성과 작용은 적어도 하나의 실시 예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해서 상기한 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지는 않는다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a configuration and an operation of an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings, and the configuration and operation of the present invention shown in and described by the drawings will be described as at least one embodiment, The technical idea of the present invention and its essential structure and action are not limited.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 배터리 위치 제어 장치의 바람직한 실시 예를 자세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the battery position control device according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 배터리 위치 제어 장치의 구성을 나타낸 블록다이어그램이다.1 is a block diagram illustrating a configuration of a battery position control apparatus according to the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 장치는 배터리 교환장비의 위치 제어를 수행하는 장치로서, 카메라(10)와 레이더(20)와 제어기(30)로 구성된다.Referring to FIG. 1, the apparatus of the present invention is an apparatus for performing position control of a battery exchange equipment, and is comprised of a camera 10, a radar 20, and a controller 30.

배터리 교환장비(1)는 배터리 교환 위치로 상하좌우 이동하여 전기자동차에 장착된 배터리를 탈거하거나 만충된 배터리를 전기자동차에 장착하기 위한 수단이다.The battery exchange equipment 1 is a means for removing the battery mounted on the electric vehicle or mounting the charged battery to the electric vehicle by moving up and down and left and right to the battery exchange position.

본 발명의 배터리 위치 제어 장치는 이러한 배터리 교환장비(1)의 이동위치를 정확하고 빠르게 제어하기 위한 것이다. 본 발명에서는 배터리가 트레이 영역에 장착되는 것으로 설명하나 그로만 한정하지는 않으며, 그에 따라 배터리 교환 위치는 배터리가 방전대상과의 전기적 연결을 위해 고정 안착되는 위치로 정의된다. The battery position control device of the present invention is for precisely and quickly controlling the moving position of the battery exchange equipment 1. In the present invention, the battery is described as being mounted in the tray area, but the present invention is not limited thereto, and thus the battery exchange position is defined as a position where the battery is fixedly secured for electrical connection with the discharge object.

카메라(10)는 배터리가 장착된 트레이 영역 또는 배터리가 장착될 트레이 영역을 촬영한다. 카메라(10)의 촬영 영역은 고정되는 것이 바람직하다.The camera 10 photographs a tray area on which a battery is mounted or a tray area on which a battery is to be mounted. It is preferable that the photographing area of the camera 10 is fixed.

특히, 카메라(10)의 촬영 영역에서 일 지점을 트레이 영역의 중심점으로 지정할 수 있는데, 이를 위해 카메라(10)의 광학계에 가늠자와 같은 표시를 구비하거나 촬영 영상의 일 지점을 논리적인 표시자로서 가상으로 지정할 수 있다.Particularly, one point in the photographing area of the camera 10 can be designated as the center point of the tray area. For this purpose, the optical system of the camera 10 may be provided with an indication such as a scale or a virtual point .

상기한 카메라(10)는 배터리 교환장비(1)를 평면상의 전후좌우 방향으로 이동시키기 위한 영상데이터를 생성하는 수단이다.The camera 10 is means for generating image data for moving the battery exchange equipment 1 in the front, rear, left, and right directions on the plane.

관련하여, 레이더(20)는 배터리 교환장비(1)를 평면상의 전후좌우 방향에 대해 수직방향으로 이동시키기 위한 거리 값을 생성하는 수단이다.In this regard, the radar 20 is a means for generating a distance value for moving the battery exchange equipment 1 in the vertical direction with respect to the front, rear, left and right directions on the plane.

즉, 레이더(20)는 신호를 트레이 영역에 방출하고, 그에 반사된 신호를 수신하여 배터리 교환장비(1)에서 배터리가 장착된 또는 장착될 트레이 영역까지의 거리를 측정한다.That is, the radar 20 emits a signal to the tray area, receives the reflected signal, and measures the distance from the battery exchange equipment 1 to the tray area where the battery is mounted or to be mounted.

제어기(30)는 카메라(10) 및/또는 레이더(20)에서 생성된 데이터를 사용하여 배터리 교환장비의 이동을 위한 제어명령을 생성한다.The controller 30 generates control commands for movement of the battery exchange equipment using the data generated by the camera 10 and / or the radar 20.

제어기(30)는 카메라(10)에 의해 촬영된 영상에서 적어도 하나의 마커(50)를 식별하고, 그 마커(50)의 위치에 기준하여 트레이 영역의 좌표 값을 산출한다.The controller 30 identifies at least one marker 50 in the image photographed by the camera 10 and calculates the coordinate value of the tray area based on the position of the marker 50. [

부가적으로, 제어기(30)는 카메라(10)에 의해 촬영된 영상으로부터 산출한 좌표 값에 레이더(20)에 의해 측정된 거리 값을 더 이용하여 트레이 영역의 좌표 값을 산출한다. In addition, the controller 30 calculates the coordinate value of the tray area by further using the distance value measured by the radar 20 to the coordinate value calculated from the image photographed by the camera 10. [

즉, 제어기(30)는 상하 이동을 위한 거리 값과 전후좌우 이동을 위한 좌표 값을 조합하여 배터리 교환장비(1)의 이동을 위한 제어명령을 생성한다.That is, the controller 30 generates a control command for moving the battery exchange equipment 1 by combining the distance value for the up and down movement and the coordinate value for the forward and backward left and right movement.

제어기(30)가 카메라(10)에 의해 촬영된 영상에서 식별하는 적어도 하나의 마커(50)는 배터리가 장착되는 트레이 영역에 표시되거나 그 트레이 영역에 장착된 배터리에 표시될 수 있다. 여기서, 트레이 영역에 표시되는 마커와 배터리에 표시되는 마커는 서로 구분될 수 있도록 다른 형상을 가질 수 있다.At least one marker 50 which the controller 30 identifies in an image photographed by the camera 10 may be displayed in a tray area on which the battery is mounted or on a battery mounted in the tray area. Here, the markers displayed on the tray area and the markers displayed on the battery may have different shapes so that they can be distinguished from each other.

특히, 마커(50)는 배터리가 장착되는 트레이 영역에 배치되거나 그 트레이 영역에 장착된 배터리에 배치되는 발광표시소자일 수 있다. 여기서, 트레이 영역에 배치되는 발광표시소자와 배터리에 배치되는 발광표시소자는 서로 구분될 수 있도록 다른 색의 광을 발광하는 소자일 수 있다. In particular, the marker 50 may be a light emitting display element disposed in a tray area in which a battery is mounted or disposed in a battery mounted in the tray area. Here, the light emitting display device disposed in the tray area and the light emitting display device disposed in the battery may be devices that emit light of different colors so that they can be distinguished from each other.

본 발명에서는 마커(50)로서 발광표시소자 이외에 카메라(10)를 통해 인식될 수 있는 능동소자를 사용할 수 있다. 일 예로는, LED나 IR이나 레이저일 수 있다.In the present invention, as the marker 50, an active element which can be recognized through the camera 10 in addition to the light emitting display element can be used. An example would be LED, IR, or laser.

한편, 마커(50)로서 발광표시소자를 사용할 경우에 방출 광의 산란에 의해 식별이 어려울 수 있으므로, 카메라(10)가 발광표시소자에서 방출되는 광의 산란을 필터링하는 필터(11)를 더 구비할 수 있다. 필터(11)는 광의 산란을 제거함으로써 마커(50)의 선명도를 높일 수 있도록 해준다.On the other hand, when the light-emitting display device is used as the marker 50, it may be difficult to identify the light due to scattering of the emitted light. Therefore, the camera 10 may further include a filter 11 for filtering scattering of light emitted from the light- have. The filter 11 makes it possible to increase the sharpness of the marker 50 by removing light scattering.

이상의 본 발명의 장치에서는 제어기(30)가 촬영된 영상에서 식별하는 마커(50)를 하나만 사용할 수도 있고, 2개 이상을 사용할 수도 있다.In the apparatus of the present invention as described above, the controller 30 may use only one marker 50 or two or more markers to be identified in the photographed image.

도 2는 본 발명에 따른 배터리 위치 제어 장치에서 배터리 교환장비의 이동 방향을 제어하는 일 예를 나타낸 다이어그램으로, 제어기(30)가 하나의 마커(50)를 사용하여 제어하는 예를 도시한 것이다.FIG. 2 is a diagram illustrating an example of controlling the moving direction of the battery exchange apparatus in the battery position control apparatus according to the present invention. FIG. 2 shows an example in which the controller 30 is controlled by using one marker 50.

도 2를 참조하면, 제어기(30)는 카메라(10)의 촬영 영역에서 트레이 영역의 중심점을 가상으로 지정한다.Referring to FIG. 2, the controller 30 virtually designates the center point of the tray area in the photographing area of the camera 10. FIG.

이후에, 카메라(10)에서 촬영된 영상에서 마커(50)가 식별되면, 가상으로 지정된 트레이 영역의 중심점으로부터 그 식별된 마커(50)가 어느 정도 이격된 거리에 위치할 수 있다. Thereafter, when the marker 50 is identified in the image photographed by the camera 10, the identified marker 50 from the center point of the virtually designated tray area may be located at a distance of some distance.

그에 따라, 제어기(30)는 카메라(10)의 촬영 영상에서 식별된 마커(50)를 가상으로 지정된 중심점으로 이동시키기 위한 좌표 값을 산출한다.Accordingly, the controller 30 calculates a coordinate value for moving the marker 50 identified in the photographed image of the camera 10 virtually to the designated center point.

도 2의 예라면, 식별된 마커(50)를 A 방향으로 이동시켜 가상 중심점에 일치시키기 위한 좌표 값을 산출한다. 그 산출된 좌표 값으로 배터리 교환장비(1)를 이동시키기 위한 제어명령을 생성한다.In the example of Fig. 2, the identified marker 50 is moved in the A direction to calculate coordinate values for matching with the virtual center point. And generates a control command for moving the battery exchange equipment 1 to the calculated coordinate value.

도 2의 예는 배터리의 사이즈를 미리 제어기(30)가 알고 있는 경우와 배터리가 틀어짐 없이 교환 위치로 진입하는 경우에 해당하는 것으로서, 가상으로 지정된 중심점에 마커(50)만을 일치시키는 좌표 값으로 배터리 교환장비(10)의 위치를 제어하는 것이다. 2 corresponds to the case where the controller 30 knows the size of the battery in advance and the battery enters the exchange position without being distorted. To control the position of the switching equipment (10).

그러나, 다양한 배터리 사이즈에도 적용 가능하고 배터리가 틀어져서 교환 위치로 진입하는 경우에 대비하여, 적어도 2개 이상의 마커(51,52)를 사용하는 것이 바람직하다.However, it is preferable to use at least two markers 51 and 52 in order to be applicable to various battery sizes and to prepare for the case where the battery is turned off and enters the exchange position.

도 3은 본 발명에 따른 배터리 위치 제어 장치에서 배터리 교환장비의 이동 방향을 제어하는 다른 예를 나타낸 다이어그램으로, 제어기(30)가 2개의 마커(51,52)를 사용하여 제어하는 예를 도시한 것이다.3 is a diagram showing another example of controlling the moving direction of the battery exchange apparatus in the battery position control apparatus according to the present invention, and shows an example in which the controller 30 performs control using two markers 51 and 52 will be.

도 3을 참조하면, 제어기(30)는 카메라(10)의 촬영 영역에서 트레이 영역의 중심점과 외곽 경계지점을 가상으로 지정한다. 여기서, 가상으로 지정되는 외곽 경계지점이 아닌 가상 중심점과 상이한 지점을 임의대로 정할 수도 있다. Referring to FIG. 3, the controller 30 virtually designates a center point and an outline boundary point of the tray area in the photographing area of the camera 10. Here, it is also possible to arbitrarily set a point different from the virtual center point, which is not the virtual boundary point.

이후에, 카메라(10)에서 촬영된 영상에서 제1마커(51)와 제2마커(52)가 식별되면, 가상으로 지정된 트레이 영역의 중심점으로부터 그 식별된 제1마커(51)가 어느 정도 이격된 거리에 위치할 수 있고, 또한 가상으로 지정된 트레이 영역의 외곽 경계지점으로부터 그 식별된 제2마커(52)가 어느 정도 이격된 거리에 위치할 수 있다. Thereafter, when the first marker 51 and the second marker 52 are identified in the image photographed by the camera 10, the first marker 51 identified from the center point of the virtually designated tray area is separated to some extent And the identified second marker 52 may be located at some distance from the outer boundary point of the virtually designated tray area.

그에 따라, 제어기(30)는 카메라(10)의 촬영 영상에서 식별된 제1마커(51)를 가상으로 지정된 중심점으로 이동시키면서 카메라(10)의 촬영 영상에서 식별된 제2마커(52)를 가상으로 지정된 외곽 경계지점으로 이동시키기 위한 좌표 값을 산출한다.The controller 30 moves the first marker 51 identified in the photographed image of the camera 10 to a virtually designated center point and recognizes the second marker 52 identified in the photographed image of the camera 10 as virtual To the outer boundary point designated by the coordinate value.

도 3의 예라면, 식별된 제1마커(51)를 B 방향으로 이동시켜 가상 중심점에 일치시키면서 식별된 제2마커(52)를 C 방향으로 이동시켜 가상 외곽 경계지점에 일치시키기 위한 좌표 값을 산출한다. 그 산출된 좌표 값으로 배터리 교환장비(1)를 이동시키기 위한 제어명령을 생성한다. 도 3의 예에서는 제1마커(51)와 제2마커(52)를 가상 중심점과 가상 외곽 경계지점에 일치시킴에 따라 소정 각도만큼 틀어진 경우에도 정확한 배터리 교환 위치를 탐지할 수 있다.In the example of FIG. 3, the identified first marker 51 is moved in the B direction to match the virtual center point, and the identified second marker 52 is moved in the C direction to obtain a coordinate value for matching the virtual outer boundary point . And generates a control command for moving the battery exchange equipment 1 to the calculated coordinate value. In the example of FIG. 3, even when the first marker 51 and the second marker 52 are matched with the virtual center point and the virtual boundary boundary point, the accurate battery replacement position can be detected.

이상의 본 발명의 장치는 충전소에 진입하는 전기자동차를 위해 배터리 교환 위치를 탐지하는데 최적이나, 전기자동차가 충전을 위한 플러그를 탐지하는데도 적용할 수 있고, 드론과 같은 무인비행체가 자동으로 배터리 충전위치에 복귀할 때 착륙위치를 정확하게 탐지하는데도 적용 가능하다.The apparatus of the present invention is suitable for detecting a battery exchange position for an electric vehicle entering a charging station, but it can also be applied to an electric vehicle for detecting a plug for charging, and an unmanned aerial vehicle such as a drone is automatically It is also applicable to accurately detecting the landing position when returning.

지금까지 본 발명의 바람직한 실시 예에 대해 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위 내에서 변형된 형태로 구현할 수 있을 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the invention.

그러므로 여기서 설명한 본 발명의 실시 예는 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 하고, 본 발명의 범위는 상술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It is therefore to be understood that the embodiments of the invention described herein are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive, and the scope of the invention is indicated by the appended claims rather than by the foregoing description, Should be interpreted as being included in.

10: 카메라
20: 레이더
30: 제어기10: Camera
20: Radar
30: Controller

Claims (8)

배터리 교환장비의 위치 제어를 수행하는 장치에 있어서,
배터리가 장착된 트레이 영역 또는 배터리가 장착될 트레이 영역을 촬영하는 카메라; 그리고
상기 카메라에 의해 촬영된 영상에서 적어도 하나의 마커를 식별하고, 상기 마커의 위치에 기준하여 상기 트레이 영역의 좌표 값을 산출하는 제어기를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 배터리 위치 제어 장치.An apparatus for performing position control of a battery exchange equipment,
A camera for photographing a tray area on which a battery is mounted or a tray area on which a battery is to be mounted; And
And a controller for identifying at least one marker in the image photographed by the camera and calculating a coordinate value of the tray area based on the position of the marker. 제 1 항에 있어서,
상기 배터리 교환장비에서 상기 트레이 영역까지의 거리를 측정하는 레이더를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배터리 위치 제어 장치.The method according to claim 1,
Further comprising a radar for measuring a distance from the battery exchange equipment to the tray area. 제 2 항에 있어서,
상기 제어기는,
상기 레이더에서 측정된 거리와 상기 산출된 좌표 값을 조합하여 상기 배터리 교환장비의 이동을 위한 제어명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 배터리 위치 제어 장치. 3. The method of claim 2,
The controller comprising:
Wherein the control unit generates a control command for moving the battery exchange equipment by combining the measured distance from the radar and the calculated coordinate value. 제 1 항에 있어서,
상기 마커는,
상기 트레이 영역에 표시되거나 상기 트레이 영역에 장착된 배터리에 표시되는 것을 특징으로 하는 배터리 위치 제어 장치. The method according to claim 1,
The marker
Wherein the battery position indicator is displayed on the tray area or on the battery mounted on the tray area. 제 1 항에 있어서,
상기 마커는 상기 트레이 영역에 배치되거나 상기 트레이 영역에 장착된 배터리에 배치되는 발광표시소자인 것을 특징으로 하는 배터리 위치 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the marker is a light emitting display device disposed in the tray region or in a battery mounted in the tray region. 제 5 항에 있어서,
상기 카메라는,
상기 발광표시소자에서 방출되는 광의 산란을 필터링하는 필터를 구비하는 것을 특징으로 하는 배터리 위치 제어 장치.6. The method of claim 5,
The camera comprises:
And a filter for filtering scattering of light emitted from the light emitting display device. 제 1 항에 있어서,
상기 제어기는,
상기 카메라의 촬영 영역에서 상기 트레이 영역의 중심점을 가상으로 지정하고, 상기 카메라에 의해 촬영 영상에서 식별된 하나의 마커를 상기 중심점으로 이동시키는 상기 좌표 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 배터리 위치 제어 장치.The method according to claim 1,
The controller comprising:
Wherein the controller determines a center point of the tray area in an image capturing area of the camera and calculates the coordinate value that moves the one marker identified by the camera to the center point by the camera. 제 1 항에 있어서,
상기 제어기는,
상기 카메라의 촬영 영역에서 상기 트레이 영역의 중심점과 외곽 경계지점을 가상으로 지정하고, 상기 카메라에 의해 촬영 영상에서 식별된 제1마커를 상기 중심점으로 이동시키면서 기 카메라에 의해 촬영 영상에서 식별된 제2마커를 상기 외곽 경계지점으로 이동시키는 상기 좌표 값을 산출하는 것을 특징으로 하는 배터리 위치 제어 장치.The method according to claim 1,
The controller comprising:
A second marker identified in the photographed image is moved to the center point while a center point and an outline boundary point of the tray area are virtually specified in the photographing area of the camera, And calculates the coordinate value for moving the marker to the outer boundary point.
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