KR20170054749A - Welding carrige and method of measuring region of welding - Google Patents

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Abstract

Disclosed are a welding carriage, and a welding area measurement method. A step of measuring a shape of an area to be welded is required in advance to a welding process in a case of an automated welding process. According to the present invention, a measurement interval is varied in accordance with the shape of the area to be welded in order to obtain data with high accuracy with respect to the shape of the area to be welded.

Description

용접 캐리지 및 용접 영역 측정 방법{Welding carrige and method of measuring region of welding}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a welding carriage,

본 발명은 용접 캐리지 및 용접 영역 측정 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 용접에 선행하여 용접되는 영역의 형상을 측정하는 장치 및 방법에 관한 것이다.Field of the Invention [0002] The present invention relates to a welding carriage and a welding area measuring method, and more particularly, to an apparatus and a method for measuring a shape of an area to be welded prior to welding.

해상 부유물의 건조 과정을 비롯한 여러 산업 현장에서는 금속 간을 결합하기 위한 용접(welding) 과정이 행해진다. 용접은, 같은 종류 또는 다른 종류의 금속 재료에 열과 압력을 가하여 고체 사이에 직접 결합이 되도록 접합하는 방법을 의미한다. 이러한 용접은 예를 들어, 액화가스를 취급하는 해상 부유물의 건조 과정의 경우 액화가스를 저장하는 저장탱크의 제조 및 설치 과정에서 사용된다.In many industrial sites, including the drying of suspended solids, a welding process is performed to join the metals. Welding refers to a method in which heat and pressure are applied to the same or different kinds of metal materials to bond them directly between solid bodies. Such welding is used, for example, in the manufacture and installation of storage tanks for storing liquefied gas in the case of drying of suspended solids handling liquefied gases.

한편, 액화가스 저장탱크는 크게 독립형 저장탱크와 멤브레인형 저장탱크로 구분할 수 있는데, 이 중 멤브레인형 저장탱크의 경우 액화가스에 의한 열수축에 대비하여 멤브레인에는 주름이 구비되고, 이러한 주름을 멤브레인에 용접하기 위해 멤브레인에 용접 과정이 이루어질 수 있다. 한편, 이러한 용접 과정은 사람이 직접 행할 수도 있으나, 자동화된 용접 설비를 통해서도 이루어질 수 있다.Meanwhile, the liquefied gas storage tank can be largely divided into an independent type storage tank and a membrane type storage tank. In the case of a membrane type storage tank, wrinkles are provided on the membrane in preparation for heat shrinkage by the liquefied gas, A welding process may be performed on the membrane. On the other hand, such a welding process can be carried out directly by a person, but also through an automated welding facility.

이러한 용접 과정 중 자동화된 용접 설비를 통해 용접하는 경우에 용접되어야 하는 영역이 복잡한 형상을 갖는 경우에는 용접되어야 하는 영역의 형상을 먼저 측정한 후 용접 설비를 이용해 용접할 필요가 있다. 즉, 자동화된 용접 설비를 통해 용접하는 경우에는 (a) 용접될 영역의 형상을 측정하는 단계, 및 (b) 측정된 용접될 영역에 관한 데이터를 토대로 자동화된 용접 설비를 제어하여 용접하는 단계, 의 과정을 통해 용접이 이루어질 수 있다.In the case where the area to be welded has a complicated shape in the case of welding through the automated welding equipment during the welding process, it is necessary to first measure the shape of the area to be welded and then weld it using the welding equipment. That is, when welding is performed through an automated welding facility, it is necessary to (a) measure the shape of the area to be welded, and (b) to control and weld the automated welding equipment based on the measured data on the area to be welded, The welding can be performed through the process of FIG.

이와 관련하여 (a) 단계에서는 간격을 두고 용접될 영역의 형상을 측정하게 된다. 즉, 용접될 영역의 형상을 간격을 두고 측정하여 불연속적인 데이터를 수집하여 용접될 영역의 형상을 근사적으로 얻게 된다.In this regard, in the step (a), the shape of the region to be welded is measured at intervals. That is, by measuring the shape of the area to be welded at intervals and collecting discontinuous data, the shape of the area to be welded is approximated.

이때, 종래에는 용접될 영역의 형상을 측정하기 위한 간격을 일정하게 하여 측정하였다. 즉, 도 1에 도시된 바와 같이 용접 영역을 미리 측정하기 위한 측정 간격(200)이 일정하도록 하여 불연속적인 데이터를 수집하였다.At this time, conventionally, the gap for measuring the shape of the region to be welded was measured with a constant distance. That is, as shown in FIG. 1, discontinuous data was collected by making the measurement interval 200 for measuring the welding area in advance constant.

이러한 불연속적인 데이터는, 용접 영역의 형상이 단순한 경우, 즉, 평면 형상인 경우에는 실제 용접 영역 형상과 큰 차이가 없다. 그러나, 용접 영역의 형상이 복잡한 경우에는 실제 용접 영역 형상과 큰 차이가 생기게 된다. 이는 용접 과정의 정밀도를 저하시키는 문제점을 야기한다.This discontinuous data is not much different from the actual welding area shape when the shape of the welding area is simple, that is, when it is a plane shape. However, when the shape of the welding area is complicated, there is a large difference from the actual shape of the welding area. This causes problems that the accuracy of the welding process is lowered.

따라서, 본 발명의 목적은 용접 과정 이전에 용접 될 영역의 형상을 측정할 때, 측정되는 영역의 형상을 측정하기 위한 측정 간격이 가변적이도록 함으로써, 측정을 통해 얻어진 용접될 영역의 형상에 관한 데이터의 정확성을 향상하도록 하는 데 있다.It is therefore an object of the present invention to provide a method of measuring the shape of a region to be welded by measuring a shape of a region to be welded by measuring a shape of a region to be welded, And to improve accuracy.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제1 측면에 따르면, 용접에 선행하여 용접될 영역의 형상을 측정 및 측정한 영역을 용접하는 방법에 있어서, 상기 용접될 영역의 형상을 측정하는, 측정 단계; 및 상기 측정 단계에서 측정된 영역을 용접하는, 용접 단계; 를 포함하고, 상기 측정 단계는 용접 중인 영역의 형상 또는 측정 중인 영역의 형상에 따라 상기 측정 중인 영역의 형상을 측정하기 위한 측정 간격이 가변적인 용접 영역 측정 및 용접 방법이 제공된다.According to a first aspect of the present invention, there is provided a method of welding a region to be welded to a region to be welded prior to welding, the method comprising the steps of: measuring a shape of the region to be welded; And a welding step of welding the area measured in the measuring step; Wherein the measurement step is a welding area measurement and welding method in which the measurement interval for measuring the shape of the area under measurement is variable according to the shape of the area being welded or the shape of the area under measurement.

상기 측정 단계는 상기 측정 중인 영역의 형상의 높이가 크게 변할수록 상기 측정 간격이 작아질 수 있다.In the measurement step, the measurement interval may be reduced as the height of the shape of the area under measurement is largely changed.

상기 측정 단계는 상기 용접 중인 영역이 평면 영역일 때, 상기 측정 중인 영역이 평면 영역에서 곡면 영역으로 바뀌는 경우 상기 측정 간격이 작아질 수 있다.The measuring step may be such that, when the area being welded is a planar area, the measurement interval may be reduced if the area being measured is changed from a planar area to a curved area.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제2 측면에 따르면, 용접에 선행하여 용접될 영역의 형상을 측정 및 측정한 영역을 용접하는 방법에 있어서, 상기 용접될 영역의 형상을 측정하는, 측정 단계; 및 상기 측정 단계에서 측정된 영역을 용접하는, 용접 단계; 를 포함하고, 상기 측정 단계를 통해 측정된 형상의 측정 간격별 형상의 길이는 각각 같은 용접 영역 측정 및 용접 방법이 제공된다.According to a second aspect of the present invention, there is provided a method of welding a region to be welded in which a shape of a region to be welded is measured and measured in advance, the method comprising: measuring a shape of the region to be welded; And a welding step of welding the area measured in the measuring step; Wherein the lengths of the shapes of the measurement intervals of the shape measured through the measurement step are each provided with the same welding area measurement and welding method.

상기 용접 영역 측정 및 용접 방법은 액화가스 저장탱크의 멤브레인에 구비되는 주름(corrugation)의 용접에 사용될 수 있다.The welding area measurement and welding method can be used for welding of corrugations provided in the membrane of the liquefied gas storage tank.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제3 측면에 따르면, 용접에 선행하여 용접될 영역의 형상을 측정 및 측정한 영역을 용접하는 용접 캐리지에 있어서, 상기 용접될 영역의 형상을 측정하는 측정부; 및 상기 측정부에서 측정된 영역을 용접하는 용접부; 를 포함하고, 상기 측정부는 상기 용접 캐리지에 대해 상대적으로 이동이 가능함으로써, 상기 측정부에 의해 측정 중인 영역의 형상 또는 상기 용접부에 의해 용접 중인 영역의 형상에 따라 상기 측정 중인 영역의 형상을 측정하기 위한 측정 간격이 가변적인 용접 캐리지가 제공된다.According to a third aspect of the present invention, there is provided a welding carriage for welding a region where a shape of a region to be welded prior to welding is measured and measured, the welding carriage comprising: a measuring portion for measuring a shape of the region to be welded; And a welding part for welding the area measured by the measuring part; Wherein the measuring unit is movable relative to the welding carriage so that the shape of the area under measurement is measured according to the shape of the area being measured by the measuring unit or the shape of the area being welded by the welding unit Is provided with a variable measurement gap.

상기 측정부는 상기 측정 중인 영역의 형상의 높이가 크게 변할수록 상기 측정 간격이 작아지도록 상기 용접 캐리지에 대해 상대적으로 이동이 가능할 수 있다.The measuring unit may be relatively movable relative to the welding carriage such that the measurement interval decreases as the height of the shape of the area under measurement is greatly changed.

상기 측정부는 상기 용접 중인 영역이 평면 영역일 때, 상기 측정 중인 영역이 평면 영역에서 곡면 영역으로 바뀌는 경우 상기 측정 간격이 작아지도록 상기 용접 캐리지에 대해 상대적으로 이동이 가능할 수 있다.The measuring unit may be movable relative to the welding carriage such that the measurement interval is reduced when the area under measurement is a planar area and the area under measurement is changed from a planar area to a curved area.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제4 측면에 따르면, 용접에 선행하여 용접될 영역의 형상을 측정하는 용접 캐리지에 있어서, 상기 용접될 영역의 형상을 측정하는 측정부; 및 상기 측정부에서 측정된 영역을 용접하는 용접부; 를 포함하고, 상기 측정부에 의해 측정된 형상의 측정 간격별 형상의 길이는 각각 같은 용접 캐리지가 제공된다.According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a welding carriage for measuring a shape of an area to be welded prior to welding, the welding carriage comprising: a measuring part for measuring a shape of the area to be welded; And a welding part for welding the area measured by the measuring part; And the lengths of the shapes of the measurement intervals of the shape measured by the measurement unit are each provided with the same welding carriage.

상기 용접 캐리지는 액화가스 저장탱크의 멤브레인에 구비되는 주름(corrugation)의 용접에 사용될 수 있다.The welding carriage may be used for welding of corrugations provided in the membrane of the liquefied gas storage tank.

본 발명에 따르면, 용접 과정 이전에 용접 될 영역의 형상을 측정할 때, 측정되는 영역의 형상을 측정하기 위한 측정 간격이 가변적이도록 함으로써, 측정을 통해 얻어진 용접될 영역의 형상에 관한 데이터의 정확성이 향상될 수 있다.According to the present invention, when measuring the shape of the region to be welded before the welding process, by making the measurement interval for measuring the shape of the region to be measured variable, the accuracy of the data on the shape of the region to be welded Can be improved.

도 1은 종래기술에 따라 용접될 영역의 형상을 측정한 경우의 데이터를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 캐리지 및 주변 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 캐리지를 적용하였을 때, 용접될 영역의 형상을 측정한 경우의 데이터의 일예를 도시한 도면이다.1 is a view showing data when a shape of a region to be welded is measured according to a conventional technique.
2 is a view illustrating a welding carriage and a peripheral configuration according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing an example of data when a shape of a region to be welded is measured when a welding carriage according to an embodiment of the present invention is applied.

이하 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대한 구성을 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명될 것이나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention will be described with reference to an embodiment shown in the drawings, but it is to be understood that various modifications and equivalent embodiments are possible without departing from the scope of the present invention. Therefore, the true scope of protection of the present invention should be defined only by the appended claims.

한편, 본 발명은 해상 구조물의 건조 과정에서 용접 작업 및 용접 작업 이전에 용접될 영역의 형상을 측정하는 측정 작업이 필요한 경우에 적용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명은 액화가스를 취급하는 해상 구조물에 탑재되는, 액화가스 저장탱크에 구비되는 멤브레인(membrane)에서의 용접 시에 적용될 수 있다.The present invention can be applied to a case where a measurement operation for measuring the shape of a region to be welded is required before a welding operation and a welding operation in a drying process of a marine structure. For example, the present invention can be applied to welding in a membrane provided in a liquefied gas storage tank, which is mounted on a floating structure for handling liquefied gas.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 캐리지 및 주변 구성을 도시한 도면이다.2 is a view illustrating a welding carriage and a peripheral configuration according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면 작업 영역(1)이 마련된다. 작업 영역(1)은 용접 작업 및 용접 작업 이전에 용접될 영역의 형상을 측정하는 작업(이하, '측정 작업')이 필요한 영역이다. 예를 들어, 작업 영역(1)은 멤브레인 타입 액화가스 저장탱크에 구비되는 멤브레인일 수 있다.Referring to Fig. 2, a work area 1 is provided. The work area 1 is an area where a work for measuring a shape of an area to be welded (hereinafter referred to as a " measurement work ") is required before the welding work and the welding work. For example, the working area 1 may be a membrane provided in a membrane type liquefied gas storage tank.

작업 영역(1)은 평면 영역(3) 및 곡면 영역(5)을 포함한다. 작업 영역(1)이 멤브레인 타입 액화가스 저장탱크에 구비되는 멤브레인인 경우, 작업 영역(1)의 곡면 영역(5)은 멤브레인이 액화가스에 의해 열수축이 일어날 경우에 대비해서 구비되는 주름(corrugation)일 수 있다.The work area (1) includes a planar area (3) and a curved area (5). In the case where the working area 1 is a membrane provided in a membrane type liquefied gas storage tank, the curved area 5 of the working area 1 has corrugation provided in preparation for thermal shrinkage of the membrane by the liquefied gas, Lt; / RTI >

용접 작업은 용접 작업에 선행하여 용접될 영역의 형상을 측정하는 측정 작업을 통해 얻어진, 용접될 영역의 형상에 관한 데이터를 토대로 이루어진다. 따라서, 용접 작업의 정확성을 향상하기 위해서는 측정 작업을 통해 얻어진 데이터를 토대로 얻어진 용접될 영역의 형상과 실제 용접될 영역의 형상이 동일 또는 유사해야한다.The welding operation is based on data on the shape of the area to be welded, which is obtained through a measurement operation that measures the shape of the area to be welded prior to the welding operation. Therefore, in order to improve the accuracy of the welding operation, the shape of the area to be welded obtained based on the data obtained through the measurement operation and the shape of the area to be actually welded must be the same or similar.

그런데, 전술한 바와 같이 이러한 측정 작업을 통해 얻어진 데이터는 용접될 영역 전체 중 일부만을 측정하여 얻어지는 것이 일반적이다. 이는 측정 작업에 무한한 시간을 할애할 수 없기 때문이다. 따라서, 측정 작업 시 용접될 영역 중 일부 지점에 대해서만 측정이 이루어진다. 즉, 측정 작업을 통해 얻어진 데이터는 일정한 측정 간격을 두고 측정된 값들이며, 따라서, 측정 작업에 의해 얻어진 용접될 영역의 형상에 관한 데이터는 불연속적인 데이터일 수 밖에 없다.However, as described above, data obtained through such a measurement operation is generally obtained by measuring only a part of the entire region to be welded. This is because you can not spend an infinite amount of time measuring your work. Therefore, only a part of the area to be welded is measured during the measurement operation. That is, the data obtained through the measurement operation are the values measured at a constant measurement interval, and therefore, the data on the shape of the area to be welded obtained by the measurement operation is only data that is discontinuous.

이러한 내용을 토대로 살펴보면 평면 영역(3)의 경우에는 그 형상이 단순하므로 측정 작업 시 많은 양의 측정 데이터가 필요하지 않다. 따라서, 측정 작업 시 측정 간격을 비교적 크게 하더라도 평면 영역(3)의 형상에 대하여 정확한 데이터를 얻는 데 큰 문제가 없다.Based on these facts, the shape of the planar region (3) is simple, so that a large amount of measurement data is not required in the measurement operation. Therefore, even if the measurement interval is relatively large in the measurement operation, there is no great problem in obtaining accurate data on the shape of the planar region 3. [

그러나, 곡면 영역(5)의 경우에는 그 형상이 복잡하기 때문에 그 형상에 대한 정확한 데이터를 얻기 위해서는 많은 양의 측정 데이터가 필요하다. 이를 위해서는, 측정 간격을 비교적 작게 할 필요가 있다. 따라서, 본 발명은 측정 과정에서 평면 영역(3)과 곡면 영역(5)의 경우의 측정 간격을 달리 하는 것을 기술적 특징의 일부로 한다고 볼 수 있다.However, in the case of the curved surface area 5, since its shape is complex, a large amount of measurement data is required to obtain accurate data of the shape. For this purpose, it is necessary to make the measurement interval relatively small. Therefore, the present invention can be regarded as a part of the technical feature that the measurement intervals in the case of the planar region 3 and the curved region 5 are different in the measurement process.

계속해서 도 2를 참조하면, 용접용 캐리지(10) 및 용접용 캐리지(10)가 이동하는 경로를 제공하는 이동 경로(7)가 구비된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 용접용 캐리지(10)는 작업 영역(1) 상에서 용접 작업을 수행할 뿐만 아니라 용접 작업에 선행한 측정 작업도 수행하는 구성이다. 용접용 캐리지(10)는 이동 경로(7) 상을 이동하며 용접 작업 및 측정 작업을 수행하게 된다.2, there is provided a movement path 7 for providing a path through which the welding carriage 10 and the welding carriage 10 move. The carriage 10 for welding according to an embodiment of the present invention is not only a welding operation on the working area 1 but also a measurement operation preceding the welding operation. The carriage 10 for welding moves on the movement path 7 and performs welding work and measurement work.

용접용 캐리지(10)는 작업 영역(1)에 대한 측정 작업을 수행하는 측정부(100), 작업 영역(1)에 대한 용접 작업을 수행하는 용접부(110), 및 용접용 캐리지(10)가 이동 경로(7) 상을 이동할 수 있도록 용접용 캐리지(10) 하부에 구비되는 휠(120)을 포함할 수 있다. 용접부(110)에 의해 용접되는 영역의 시간당 길이, 즉, 용접 속도는 용접 작업이 이루어지는 작업 영역(1)이 평면 영역(3)인지 곡면 영역(5)인지와 무관하게 일정할 수 있다.The carriage 10 for welding includes a measuring section 100 for performing a measurement operation on a work area 1, a weld section 110 for performing a welding operation on the work area 1, And a wheel 120 provided under the carriage 10 for welding so as to be able to move on the movement path 7. The length of time, that is, the welding speed, of the region welded by the welding portion 110 can be constant regardless of whether the working region 1 in which the welding operation is performed is the planar region 3 or the curved region 5.

측정부(100)는 측정 과정에서 작업 영역(1)의 형상을 측정하는 센서(102) 및 센서를 이동시키는 센서 이동 장치(104)를 포함할 수 있다. 센서(102)를 통해 측정부(100)는 작업 영역(1)의 형상, 구체적으로는 작업 영역(1)의 높이를 측정할 수 있다.The measuring unit 100 may include a sensor 102 for measuring the shape of the work area 1 in the measuring process and a sensor moving device 104 for moving the sensor. The measurement unit 100 can measure the shape of the work area 1, specifically, the height of the work area 1 via the sensor 102. [

본 발명의 일 실시예에 따르면 측정부(100)는 용접용 캐리지(10)에 대해 상대적인 이동이 가능하다. 즉, 도 2를 참조하면 측정부(100)의 센서 이동 장치(104)는 용접용 캐리지(10)의 작업 방향으로 전진 또는 후진함으로써, 센서(102)는 용접부(110)로부터 멀어지거나 가까워질 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the measuring unit 100 is movable relative to the welding carriage 10. 2, the sensor moving device 104 of the measuring part 100 moves forward or backward in the working direction of the carriage 10 for welding so that the sensor 102 can move away from or near the welding part 110 have.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면 센서 이동 장치(104)가 용접 캐리지(10)에 대해 상대적인 이동이 가능하도록 센서 이동 장치(104)에 구동력을 제공하는 측정부 모터(140)가 구비될 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 용접부(110)는 용접 작업 과정에서 용접 중 영역(W)이 용접부(110)에 의해 용접 중 영역(W)의 법선 방향으로 용접될 수 있도록 회전 가능할 수 있다. 이를 위해, 용접부(130)가 회전 가능하도록 용접부(130)에 회전력을 제공하는 용접부 모터(130)가 구비될 수 있다. 이하, 도면을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 작동 과정을 설명하도록 한다.In addition, according to an embodiment of the present invention, a measuring unit motor 140 may be provided that provides a driving force to the sensor moving apparatus 104 so that the sensor moving apparatus 104 can move relative to the welding carriage 10 have. The welding portion 110 according to an embodiment of the present invention may be rotatable so that the welding region W can be welded in the normal direction of the welding region W by the welding portion 110 during the welding operation . For this purpose, a welder motor 130 may be provided to provide a rotational force to the weld 130 so that the weld 130 may rotate. Hereinafter, an operation process according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

본 발명의 일 실시예에 따르면 용접용 캐리지(10)를 이용한 작업 영역(1)에서의 작업은, 용접 중 영역(W)의 형상 또는 측정 중 영역(M)의 형상에 따라 측정 중 영역의 형상을 측정하기 위한 측정 간격이 가변적일 수 있도록 제어된다. 본 발명에 따르면, 측정 과정에서의 측정 간격은 크게 (i) 측정부(100)가 측정 중인 측정 중 영역(M)의 형상, 및 (ii) 용접부(110)가 용접 중인 용접 중 영역(W)의 형상에 따라 가변적일 수 있다. 이하, 각각에 대해 구체적으로 설명하도록 한다. 하기의 설명은 용접부의 용접 속도가 항상 일정한 경우를 전제로 한다.According to an embodiment of the present invention, the work in the work area 1 using the carriage 10 for welding can be performed by the shape of the area W during welding or the shape of the area under measurement Is controlled so that the measurement interval for measuring the temperature can be variable. According to the present invention, the measurement interval in the measurement process is largely divided into (i) the shape of the region M during measurement being measured by the measuring unit 100, and (ii) the shape of the region W during welding, As shown in FIG. Hereinafter, each will be described in detail. The following description is based on the assumption that the welding speed of the weld portion is always constant.

먼저, (i) 측정 중 영역(M)의 형상의 측면에서 살펴보면 다음과 같다. 전술한 바와 같이, 측정 중 영역(M)이 평면 영역(3)인 경우에 비해 측정 중 영역(M)이 곡면 영역(5)인 경우에 형상에 관한 데이터를 많이 얻을 필요가 있으며, 이는 측정 중 영역(M)이 곡면 영역(5)인 경우에 측정 간격이 작아져야 함을 의미한다.First, (i) the shape of the region M during measurement will be described as follows. As described above, it is necessary to obtain a large amount of data concerning the shape when the area M during measurement is the curved area 5, compared with the case where the area M during measurement is the planar area 3, It means that the measurement interval should be small when the area M is the curved area 5. [

이를 일반화하면, 측정 중 영역(M)의 형상의 높이가 크게 변할수록 측정 간격이 작아져야 하고, 측정 중 영역(M)의 형상의 높이가 작게 변할수록 측정 간격이 커져야 함을 의미한다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 측정부(100)는 측정 중 영역(M)의 형상의 높이가 크게 변할수록 측정 간격이 작아지고, 측정 중 영역(M)의 형상의 높이가 작게 변할수록 측정 간격이 커지도록 용접 캐리지(10)에 대해 상대적으로 이동하도록 제어된다. 도 2를 참조하여 설명하면, 측정 중 영역(M)이 평면 영역(3)인 경우에 비해 곡면 영역(5)인 경우 측정 간격이 작아질 수 있도록 용접부(100)는 용접 캐리지(10)에 대해 상대적으로 이동할 수 있도록 제어된다. 이를 위해, 용접부(100)는 용접 캐리지(10)의 작업 방향으로 전진 또는 후진할 수 있다. 즉, 측정 중 영역(M)의 형상의 높이가 크게 변할수록 측정 간격이 작아지도록 측정부(100)는 용접 캐리지(10)의 작업 방향과 반대로 후진할 수 있고, 측정 중 영역(M)의 형상의 높이가 작게 변할수록 측정 간격이 커지도록 측정부(100)는 용접 캐리지(10)의 작업 방향으로 전진할 수 있다.In general, the measurement interval should be smaller as the height of the shape of the region M during measurement increases, and the measurement interval should be larger as the height of the shape of the region M during measurement decreases. Therefore, according to an embodiment of the present invention, the measuring unit 100 may be configured such that the greater the height of the shape of the region M during measurement, the smaller the measurement interval, and the height of the shape of the region M during measurement And is controlled so as to move relative to the welding carriage 10 so as to increase the recording measurement interval. 2, the welding portion 100 is positioned at a predetermined distance from the welding carriage 10 so that the measurement interval can be reduced in the case of the curved region 5 as compared with the case where the region M during measurement is the flat region 3 And is controlled to be relatively movable. To this end, the weld 100 may be advanced or retracted in the working direction of the weld carriage 10. That is, the measuring unit 100 can be reversed in the direction opposite to the working direction of the welding carriage 10 so that the measurement interval becomes smaller as the height of the shape of the area M during measurement is greatly changed, The measuring unit 100 can advance in the working direction of the welding carriage 10 so that the measuring gap becomes larger as the height of the welding carriage 10 decreases.

두번째로, (ii) 용접 중 영역(W)의 형상의 측면에서 살펴보면 다음과 같다. 용접 중 영역(W)이 평면 영역(3)인 경우 용접 캐리지(10)의 수평 방향 이동 속도는, 용접 중 영역(W)이 곡면 영역(5)인 경우 용접 캐리지(10)의 수평 방향 이동 속도에 비해 크다. 이는, 용접부의 용접 속도가 일정하기 때문이다. 따라서, 측정부(100)가 용접용 캐리어(10)에 대해 상대적인 운동을 하지 않는 경우, 용접 중 영역(W)이 평면 영역(3)인 경우 측정 중 영역(M)에서의 측정 간격은, 용접 중 영역(W)이 곡면 영역(5)인 경우 측정 중 영역(M)에서의 측정 간격보다 크게 된다.Secondly, (ii) in terms of the shape of the region W during welding, The horizontal movement speed of the welding carriage 10 in the case where the welded region W is the planar region 3 is set such that the horizontal movement speed of the weld carriage 10 when the region W during welding is the curved region 5, . This is because the welding speed of the welded portion is constant. Therefore, if the measurement section 100 does not move relative to the carrier for welding 10, the measurement interval in the area M during measurement when the area W during welding is the planar area 3, When the middle area W is the curved area 5, it is larger than the measurement interval in the area M during the measurement.

한편, 용접 중 영역(W)이 평면 영역(3)인 경우 측정 중 영역(M) 역시 평면 영역(3)인 경우에는 측정 중 영역의 형상에 관한 정확한 데이터를 얻는 데 큰 문제가 없으나, 용접 중 영역(W)이 평면 영역(3)인 경우 측정 중 영역(M)이 곡면 영역(5)인 경우에는 측정 중 영역의 형상에 관한 정확한 데이터를 얻기가 어려워진다. 이는 측정 간격이 크기 때문이다. 따라서, 용접 중 영역(W)이 평면 영역(3)일 때, 측정 중 영역(M)이 평면 영역(3)에서 곡면 영역(5)으로 바뀌는 경우 측정 간격이 작아질 필요가 있다.On the other hand, in the case where the welding area W is the flat area 3, there is no great problem in obtaining accurate data regarding the shape of the area during the measurement when the area M during measurement is also the flat area 3. However, In the case where the area W is the planar area 3, when the area M during measurement is the curved area 5, it is difficult to obtain accurate data regarding the shape of the area under measurement. This is because the measurement interval is large. Therefore, when the area W during welding is the planar area 3, the measurement interval needs to be reduced when the area M is changed from the planar area 3 to the curved area 5 during measurement.

따라서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 용접 중 영역(W)이 평면 영역(3)일 때, 측정 중 영역(M)이 평면 영역(3)에서 곡면 영역(5)으로 바뀌는 경우, 측정부(100)는 용접용 캐리지(10)에 대해 상대적인 운동을 함으로써 측정 간격이 작아지게 된다. 이 경우에도 (i)의 경우와 유사하게 용접부(100)는 용접 캐리지(10)의 작업 방향에 대해 반대 방향으로 후진할 수 있다.Thus, according to one embodiment of the present invention, when the region M is changed from the planar region 3 to the curved region 5 during measurement when the welding region W is the planar region 3, (100) moves relative to the carriage (10) for welding so that the measurement interval becomes smaller. In this case also, the weld 100 can be reversed in the opposite direction to the working direction of the weld carriage 10, similarly to the case of (i).

반대로, 용접 중 영역(W)이 평면 영역(3)일 때, 측정 중 영역(M)이 곡면 영역(5)에서 평면 영역(3)으로 바뀌는 경우, 측정부(100)는 용접용 캐리지(10)에 대해 상대적인 운동을 함으로써 측정 간격이 커질 수 있다. 이를 위해, 용접부(100)는 용접 캐리지(10)의 작업 방향으로 전진할 수 있다.Conversely, when the area M during the measurement is changed from the curved area 5 to the flat area 3 when the welding area W is the flat area 3, the measuring part 100 is moved to the welding carriage 10 ), The measurement interval can be increased. To this end, the weld 100 may advance in the working direction of the weld carriage 10.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 용접용 캐리지(10)는 측정부(100)에 의해 측정된 작업 영역(1)의 형상의 측정 간격별 형상 길이가 각각 같도록 제어될 수 있다. 즉, 도 3을 참조하면 용접용 캐리지(10)는 측정부에 의해 측정된 작업 영역(1)의 형상의 측정 간격(202a 내지 202n) 각각에 대한 측정 간격별 형상 길이(a 내지 n)가 각각 같도록 제어될 수 있다. 상기와 같이 측정부(100)가 제어되는 경우 측정되는 영역의 형상에 따라 측정 간격(202a 내지 202n)의 길이가 가변적으로 되게 함으로써 측정 중 영역의 형상에 대한 정확성 높은 데이터를 얻을 수 있다. 이하, 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 캐리지의 제어 원리의 일 예를 설명하도록 한다. 그러나, 상기의 본 발명에 관한 내용은 하기의 제어 원리에 의해서만 이루어지는 것은 아니며, 다양한 제어 원리에 의해서 이루어질 수 있다.In addition, the welding carriage 10 according to the embodiment of the present invention can be controlled so that the shape lengths of the shape of the work area 1 measured by the measuring part 100 are the same for each measurement interval. 3, the welding carriage 10 has shape lengths (a to n) for each of the measurement intervals 202a to 202n of the shape of the work area 1 measured by the measuring unit, Can be controlled to be the same. When the measuring unit 100 is controlled as described above, the lengths of the measurement intervals 202a to 202n are varied according to the shape of the region to be measured, so that highly accurate data on the shape of the region under measurement can be obtained. Hereinafter, an example of the control principle of the welding carriage according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. However, the content of the present invention is not limited to the following control principles, and can be achieved by various control principles.

먼저, 측정 간격 저장기(20)에는 측정 과정에서 측정되는 영역의 형상에 따라 측정 간격을 어떻게 할 것인지에 대한 정보를 저장된다. 또한, 측정부 위치값 생성기(30)는 용접용 캐리지(10)의 측정부(100)의 위치에 관한 정보를 받는 곳으로서, 측정부 위치값 생성기(30)에서 받은 측정부(100)의 위치에 관한 정보와 측정 간격 저장기(20)에 저장된 정보를 비교하여 측정부(100)를 어떻게 어떻게 제어할 것인지에 대한 신호를 측정부 모터 제어기(40)에 보내게 된다. 이러한 신호를 받은 측정부 모터 제어기(40)는 그 신호에 따라 측정부 모터(140)를 제어하게 되고, 측정부 모터(140)에 의해 측정부(100)(또는 센서 이동 장치(104))가 용접 캐리지(10)에 대해 상대적인 이동을 하게 됨으로써 측정 중 영역의 형상에 따른 측정 간격이 제어된다.First, the measurement interval storage unit 20 stores information on how to perform the measurement interval according to the shape of the area measured in the measurement process. The measuring unit position value generator 30 receives information about the position of the measuring unit 100 of the welding carriage 10 and detects the position of the measuring unit 100 received from the measuring unit position value generator 30 And sends a signal to the measurement unit motor controller 40 as to how to control the measurement unit 100. The measurement unit 100 is connected to the measurement unit 100 via a network. The measuring section motor controller 40 receives the signal and controls the measuring section motor 140 according to the signal so that the measuring section 100 (or the sensor moving device 104) By moving relative to the weld carriage 10, the measurement interval according to the shape of the area under measurement is controlled.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면 용접 중 영역의 형상에 따라서 용접부(110)를 제어하기 위해서는 현재 용접 작업 중인 작업 영역의 위치가 어디인지 알 필요가 있다. 이처럼, 현재 용접 작업 중인 작업 영역의 위치를 계산하기 위한 구성이 엔코더 덧셈기(50)이다. 엔코더 덧셈기(50)에서는 용접 캐리지(10)의 위치 및 측정부(100)의 위치에 관한 정보를 토대로 용접 작업 중인 작업 영역의 위치를 계산한다. 이렇게 계산된 값은 프로파일 저장부(60)에 저장된다. 프로파일 저장부(60)는 센서(102)에서 측정한 측정 중 영역의 형상(또는 높이)에 관한 정보를 저장하는 역할도 한다.According to one embodiment of the present invention, in order to control the welding portion 110 according to the shape of the region during the welding, it is necessary to know the position of the working region currently being welded. As such, the configuration for calculating the position of the work area currently in the welding operation is the encoder adder 50. [ The encoder adder 50 calculates the position of the work area under welding based on information about the position of the welding carriage 10 and the position of the measuring section 100. The thus-calculated value is stored in the profile storage unit 60. The profile storage unit 60 also stores information about the shape (or height) of the area measured by the sensor 102.

프로파일 저장부(60)에 저장된 용접 중 영역에 관한 내용을 토대로 모션 프로그램 생성기(70)에서는 용접부(110)의 운동을 어떻게 제어할 것인지 계산한다. 이렇게 계산된 값은 캐리지 모터 제어기(80)에 공급되고, 캐리지 모터 제어기(80)는 모션 프로그램 생성기(70)에서 계산된 값에 따라 용접부 모터(130)를 제어하여 용접부(110)의 회전을 제어할 뿐만 아니라, 휠(120)의 구동력도 제어하여 용접용 캐리지(10)의 속도도 제어한다.The motion program generator 70 calculates how to control the motion of the weld 110 based on the content of the welding in-zone stored in the profile storage 60. The calculated value is supplied to the carriage motor controller 80. The carriage motor controller 80 controls the welding motor 130 according to the value calculated by the motion program generator 70 to control the rotation of the welding portion 110 As well as controlling the driving force of the wheel 120 to control the speed of the carriage 10 for welding.

한편, 용접용 캐리지(10) 및 측정부(100)의 위치에 관한 정보는 측정부 위치값 생성기(30)에 제공될 수 있다. 측정부 위치값 생성기(30)의 역할은 전술한 바 있다.On the other hand, information on the position of the welding carriage 10 and the measuring unit 100 may be provided to the measuring unit position value generator 30. [ The role of the measurement unit position value generator 30 has been described above.

도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 의하면 측정 중 영역(M)의 형상에 따라 측정 간격을 달리 함으로써 측정된 영역의 형상에 관하여 보다 정확한 데이터를 얻을 수 있게 된다. 따라서, 이후에 상기 데이터를 토대로 이루어지는 용접 작업이 보다 정확하게 이루어질 수 있는 효과가 발생한다.As shown in FIG. 3, according to the present invention, more precise data can be obtained regarding the shape of the measured region by varying the measurement interval according to the shape of the region M during measurement. Therefore, there is an effect that the welding operation based on the data can be performed more accurately thereafter.

1 - 작업 영역
3 - 평면 영역
5 - 주름 영역
7 - 이동 경로
10 - 용접용 캐리지
20 - 측정 간격 저장기
30 - 측정부 위치값 생성기
40 - 측정부 모터 제어기
50 - 엔코더 덧셈기
60 - 프로파일 저장부
70 - 모션 프로그램 생성기
80 - 캐리지 모터 제어기
100 - 측정부
102 - 센서
104 - 센서 이동 장치
110 - 용접부
120 - 휠
130 - 용접부 모터
140 - 측정부 모터
a 내지 n - 측정 간격별 형상 길이
202a 내지 202n - 측정 간격
W - 용접 지점
M - 측정 지점1 - Work area
3 - Planar area
5 - Wrinkle area
7 - Route
10 - Carriage for welding
20 - Measurement interval reservoir
30 - Measuring position value generator
40 - Measuring section motor controller
50 - Encoder adder
60 - Profile storage
70 - Motion program generator
80 - Carriage motor controller
100 - measuring part
102 - Sensor
104 - Sensor movement device
110 - weld
120 - Wheel
130 - welding motor
140 - Measuring section motor
a to n - shape length per measurement interval
202a to 202n - measurement interval
W - Welding point
M - measuring point

Claims (10)

용접에 선행하여 용접될 영역의 형상을 측정 및 측정한 영역을 용접하는 방법에 있어서,
상기 용접될 영역의 형상을 측정하는, 측정 단계; 및
상기 측정 단계에서 측정된 영역을 용접하는, 용접 단계; 를 포함하고,
상기 측정 단계는,
용접 중인 영역의 형상 또는 측정 중인 영역의 형상에 따라 상기 측정 중인 영역의 형상을 측정하기 위한 측정 간격이 가변적인,
용접 영역 측정 및 용접 방법.A method of welding a region in which a shape of an area to be welded is measured and measured in advance of welding,
Measuring a shape of the area to be welded; And
A welding step of welding the area measured in the measuring step; Lt; / RTI >
Wherein the measuring step comprises:
Wherein a measurement interval for measuring the shape of the area under measurement is variable according to the shape of the area being welded or the shape of the area under measurement,
Welding area measurement and welding method. 청구항 1에 있어서,
상기 측정 단계는,
상기 측정 중인 영역의 형상의 높이가 크게 변할수록 상기 측정 간격이 작아지는,
용접 영역 측정 및 용접 방법.The method according to claim 1,
Wherein the measuring step comprises:
Wherein the measurement interval is smaller as the height of the shape of the area under measurement is largely changed,
Welding area measurement and welding method. 청구항 1에 있어서,
상기 측정 단계는,
상기 용접 중인 영역이 평면 영역일 때,
상기 측정 중인 영역이 평면 영역에서 곡면 영역으로 바뀌는 경우 상기 측정 간격이 작아지는,
용접 영역 측정 및 용접 방법.The method according to claim 1,
Wherein the measuring step comprises:
When the welding area is a planar area,
Wherein the measurement interval is reduced when the area being measured is changed from a planar area to a curved area,
Welding area measurement and welding method. 용접에 선행하여 용접될 영역의 형상을 측정 및 측정한 영역을 용접하는 방법에 있어서,
상기 용접될 영역의 형상을 측정하는, 측정 단계; 및
상기 측정 단계에서 측정된 영역을 용접하는, 용접 단계; 를 포함하고,
상기 측정 단계를 통해 측정된 형상의 측정 간격별 형상의 길이는 각각 같은,
용접 영역 측정 및 용접 방법.A method of welding a region in which a shape of an area to be welded is measured and measured in advance of welding,
Measuring a shape of the area to be welded; And
A welding step of welding the area measured in the measuring step; Lt; / RTI >
The lengths of the shapes of the measurement intervals measured by the measurement step may be the same,
Welding area measurement and welding method. 청구항 1 또는 4에 있어서,
상기 용접 영역 측정 방법은,
액화가스 저장탱크의 멤브레인에 구비되는 주름(corrugation)의 용접에 사용되는,
용접 영역 측정 및 용접 방법.The method according to claim 1 or 4,
The welding area measuring method includes:
A method of welding a corrugation to a membrane of a liquefied gas storage tank,
Welding area measurement and welding method. 용접에 선행하여 용접될 영역의 형상을 측정 및 측정한 영역을 용접하는 용접 캐리지에 있어서,
상기 용접될 영역의 형상을 측정하는 측정부; 및
상기 측정부에서 측정된 영역을 용접하는 용접부; 를 포함하고,
상기 측정부는 상기 용접 캐리지에 대해 상대적으로 이동이 가능함으로써,
상기 측정부에 의해 측정 중인 영역의 형상 또는 상기 용접부에 의해 용접 중인 영역의 형상에 따라 상기 측정 중인 영역의 형상을 측정하기 위한 측정 간격이 가변적인,
용접 캐리지.A welding carriage for welding a region where a shape of an area to be welded is measured and measured prior to welding,
A measuring unit for measuring a shape of the area to be welded; And
A welding part for welding the area measured by the measuring part; Lt; / RTI >
The measuring unit is movable relative to the welding carriage,
Wherein a measurement interval for measuring the shape of the area under measurement is variable according to the shape of the area being measured by the measuring part or the shape of the area being welded by the welding part,
Welding carriage. 청구항 6에 있어서,
상기 측정부는,
상기 측정 중인 영역의 형상의 높이가 크게 변할수록 상기 측정 간격이 작아지도록 상기 용접 캐리지에 대해 상대적으로 이동이 가능한,
용접 캐리지.The method of claim 6,
Wherein the measuring unit comprises:
Wherein the measurement gap is relatively small as the height of the shape of the area under measurement is greatly changed,
Welding carriage. 청구항 6에 있어서,
상기 측정부는,
상기 용접 중인 영역이 평면 영역일 때,
상기 측정 중인 영역이 평면 영역에서 곡면 영역으로 바뀌는 경우 상기 측정 간격이 작아지도록 상기 용접 캐리지에 대해 상대적으로 이동이 가능한,
용접 캐리지.The method of claim 6,
Wherein the measuring unit comprises:
When the welding area is a planar area,
Wherein the measurement gap is smaller when the area being measured is changed from a planar area to a curved area,
Welding carriage. 용접에 선행하여 용접될 영역의 형상을 측정하는 용접 캐리지에 있어서,
상기 용접될 영역의 형상을 측정하는 측정부; 및
상기 측정부에서 측정된 영역을 용접하는 용접부; 를 포함하고,
상기 측정부에 의해 측정된 형상의 측정 간격별 형상의 길이는 각각 같은,
용접 캐리지.A welding carriage for measuring the shape of an area to be welded prior to welding,
A measuring unit for measuring a shape of the area to be welded; And
A welding part for welding the area measured by the measuring part; Lt; / RTI >
Wherein the lengths of the shapes of the measurement intervals of the shape measured by the measurement unit are the same,
Welding carriage. 청구항 6 또는 9에 있어서,
상기 용접 캐리지는,
액화가스 저장탱크의 멤브레인에 구비되는 주름(corrugation)의 용접에 사용되는,
용접 캐리지.The method according to claim 6 or 9,
The welding carriage
A method of welding a corrugation to a membrane of a liquefied gas storage tank,
Welding carriage.
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