KR20170050490A - A gantry loader equipped with non-motorized way opening doors - Google Patents

A gantry loader equipped with non-motorized way opening doors Download PDF

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KR20170050490A
KR20170050490A KR1020150152089A KR20150152089A KR20170050490A KR 20170050490 A KR20170050490 A KR 20170050490A KR 1020150152089 A KR1020150152089 A KR 1020150152089A KR 20150152089 A KR20150152089 A KR 20150152089A KR 20170050490 A KR20170050490 A KR 20170050490A
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박명석
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Abstract

본 발명은 무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 겐트리 로더가 드나드는 도어를 무동력으로 개폐할 수 있도록 하여 작업시간을 단축하고 생산비용을 절감할 수 있는 무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더에 관한 것이다.
상기의 과제를 해결하기 위한 기술적 수단으로서의 본 발명은, 그리퍼(gripper)와 상기 그리퍼를 지지하는 겐트리축과 상기 겐트리축을 상하좌우로 이동시키는 이송수단과, 상기 그리퍼의 하부에 구비되어 상기 그리퍼가 기계장치의 내부로 드나들도록 여닫히는 개폐도어를 포함하여 구성되는 겐트리 로더에 있어서, 상기 개폐도어는 자유단이 서로 마주보도록 구비되고, 외측단이 도어고정부에 수평탄성력을 가지도록 힌지결합되는 것을 특징으로 한다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a gantry loader equipped with a non-powered type opening and closing door, more specifically, to a gantry loader capable of reducing a working time and a production cost by opening and closing a door, And a gantry loader provided with an opening and closing door.
According to an aspect of the present invention, there is provided a gripper including a gripper, a gantry shaft for supporting the gripper, a conveying means for moving the gantry shaft vertically and horizontally, Closing door so as to open and close to the inside of the mechanical device, wherein the opening and closing door is provided such that its free ends are opposed to each other, and the outer end of the door is provided with a hinge coupling .

Description

무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더{A GANTRY LOADER EQUIPPED WITH NON-MOTORIZED WAY OPENING DOORS}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a gantry loader having a non-

본 발명은 무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 겐트리 로더가 드나드는 도어를 무동력으로 개폐할 수 있도록 하여 작업시간을 단축하고 생산비용을 절감할 수 있는 무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a gantry loader equipped with a non-powered type opening and closing door, more specifically, to a gantry loader capable of reducing a working time and a production cost by opening and closing a door, And a gantry loader provided with an opening and closing door.

겐트리 로드는 공작기계 등의 상부에 구비되어 가공대상물을 기계의 지그(jig)나 척(chuck) 등에 장착하거나 가공이 완료된 부품을 제거하는 역할을 하는 자동화 기계장치의 주요 구성요소 중 하나이다. 겐트리 로드는 기계장치의 상부에 구비되어 좌우방향 또는 상하방향의 운동을 하면서 단부에 구비된 그리퍼(gripper)가 가공대상물 또는 가공이 완료된 부품 등을 집어서 이동하게 된다. The gantry rod is one of the main components of an automation machine which is provided at the upper part of a machine tool or the like and attaches an object to be machined to a jig or chuck of the machine or removes a machined part. The gantry rod is provided on the upper part of the mechanical device, and a gripper provided at the end part moves and moves the object to be processed or the machined part while moving in the left-right direction or the up-down direction.

겐트리 로더는 그리퍼가 기계장치의 내부에 구비되는 형태와 기계장치의 외부에 구비되었다가 필요한 경우에 겐트리 로더의 하부, 즉 기계장치의 상부에 구비된 도어가 개방되면서 그리퍼가 투입되는 방식이 있다. The gantry loader is provided on the inside of the mechanical device and in the form in which the gripper is provided on the outside of the mechanical device and when the door is provided in the lower part of the gantry loader, have.

그리퍼가 기계장치의 내부에 구비되는 형태의 종래기술로 대한민국 등록특허 제10-1558364호가 있다. 그런데 상기와 같이 기계장치의 내부에 그리퍼가 구비되는 경우에 기계장치에서 가공대상물을 가공하는 과정에서 발생하는 칩(chip)과 같은 이물질이 그리퍼에 묻으면서 그리퍼의 파지(把指)력이나 그 정밀도를 떨어뜨릴 수 있으며, 경우에 따라서는 그리퍼의 고장을 유발하는 원인이 되기도 한다. 따라서 다수의 겐트리 로더는 기계장치의 외부 상부에 구비되어 상기 겐트리 로더의 하부에 상기 켄트리로드가 드나들 수 있는 도어(door)가 구비되는 형태로 구성된다. Korean Patent No. 10-1558364 discloses a conventional type in which a gripper is provided inside a mechanical device. However, when the gripper is provided in the inside of the machine as described above, a foreign object such as a chip, which is generated in the process of machining the object in the machine, is buried on the gripper and the gripper force of the gripper, Which may cause the gripper to fail. Accordingly, a plurality of gantry loaders are provided on the upper part of the machine, and a door is provided at a lower portion of the gantry loader.

도 1은 겐트리 로더가 구비된 공작기계의 대략적인 구성을 나타내는 도면이고, 도 2는 종래기술에 따른 겐트리 로더용 도어의 구성을 나타내는 도면이다.FIG. 1 is a view showing a schematic configuration of a machine tool equipped with a gantry loader, and FIG. 2 is a view showing a configuration of a gantry loader door according to the prior art.

도 1 및 도 2를 참조하면, 종래기술에 따른 겐트리 로더용 로더(30)는 공작기계(10)의 상부에 구비되어 외부의 가공대상물(50)을 기계장치 내부의 지그나 척에 장착하거나 가공이 완료된 대상물을 공작기계(10)로부터 탈거하여 외부로 배출하는 것으로, 겐트리 로더(10)의 하부에 구비된 개폐도어(70)는 유압 또는 공압에 의하여 구동되는 구동실린더(90)에 의하여 개방되도록 구성되어 있다. 따라서 겐트리 로드(30)가 원활하게 작동하기 위해서는 개폐도어(70)를 개폐하는 동력원이 있어야 하고, 상기 동력원에 의하여 개폐되는 개폐도어(70)의 움직임과 겐트리 로더(30)의 움직임을 연동하여 조절하여야 하며, 개폐도어(70) 또는 겐트리 로더(30)가 오작동하는 경우에 그리퍼가 도어와 부딪히지 않도록 하기 위하여서는 그리퍼 또는 개폐도어에 구비되는 다수의 센서와 이들 센서를 제어하는 시스템이 구비하여야 한다.1 and 2, a conventional gantry loader loader 30 is mounted on a machine tool 10 to mount an external object 50 on a jig or a chuck inside the machine, The opening and closing door 70 provided at the lower portion of the gantry loader 10 is opened by the driving cylinder 90 driven by hydraulic pressure or pneumatic pressure by releasing the processed object from the machine tool 10 and discharging it to the outside. . Therefore, in order for the gantry rod 30 to operate smoothly, there must be a power source for opening and closing the opening and closing door 70, and the movement of the opening and closing door 70 opened and closed by the power source and the movement of the gantry loader 30 are interlocked In order to prevent the gripper from colliding with the door when the opening / closing door 70 or the gantry loader 30 malfunctions, a plurality of sensors provided on the gripper or the opening and closing door and a system for controlling these sensors are provided shall.

또한, 겐트리 로더(30)가 작동을 하기 위해서는 개폐도어(70)가 완전히 개폐될 때까지 일정시간 대기를 하여야 하며, 겐트리 로더(30)가 작동이 완료된 후에 기계장치가 가동을 하기 전에도 상기 개폐도어(70)가 완전히 닫힐 때까지 일정시간 대기를 하여야 하기 때문에 가공공정에 소요되는 시간이 길어져서 생산성이 떨어지는 문제가 있다.In order to operate the gantry loader 30, the gantry loader 30 must wait for a certain period of time until the opening and closing door 70 is fully opened and closed. Even before the gantry loader 30 is operated, There is a problem that the time required for the machining process becomes long and the productivity is lowered because the open / close door 70 must wait for a certain time until the door 70 is completely closed.

KRKR 10-155836410-1558364 B1B1

본 발명은 상기와 같은 과제를 해결하기 위한 것으로, 개폐도어에 외력이 가해지면 무동력으로 개폐되도록 하여 겐트리 로더가 개폐도어를 밀면서 개방하도록 하고, 겐트리 로더가 빠져나오면 상기 개폐도어가 자동으로 닫히도록 하여 상기 개폐도어를 개폐하는 동력원과 각종 센서가 없이도 겐트리 로더가 작동될 수 있도록 하며, 상기 개폐도어가 개폐될 때까지의 대기시간을 절약하여 생산성을 향상시킬 수 있는 무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더를 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a gantry loader which can be opened and closed with no force when an external force is applied to the gantry door, thereby opening the gantry loader while pushing the gantry loader, A power source for opening and closing the opening and closing door, a gantry loader can be operated without various sensors, and a non-powered opening and closing door can be provided to improve the productivity by saving the waiting time until the opening and closing door is opened and closed The purpose of the gantry loader is to provide.

상기의 과제를 해결하기 위한 기술적 수단으로서의 본 발명은, 그리퍼(gripper)와 상기 그리퍼를 지지하는 겐트리축과 상기 겐트리축을 상하좌우로 이동시키는 이송수단과, 상기 그리퍼의 하부에 구비되어 상기 그리퍼가 기계장치의 내부로 드나들도록 여닫히는 개폐도어를 포함하여 구성되는 겐트리 로더에 있어서, 상기 개폐도어는 자유단이 서로 마주보도록 구비되고, 외측단이 도어고정부에 수평탄성력을 가지도록 힌지결합되는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a gripper including a gripper, a gantry shaft for supporting the gripper, a conveying means for moving the gantry shaft vertically and horizontally, Closing door so as to open and close to the inside of the mechanical device, wherein the opening and closing door is provided such that its free ends are opposed to each other, and the outer end of the door is provided with a hinge coupling .

본 발명의 바람직한 실시예로, 상기 겐트리축의 양 측면으로 상기 개폐도어의 자유단과 대면하는 위치에는 특정 극성을 가지는 제1 자성체가 구비되고, 상기 제1 자성체와 대면하는 개폐도어의 자유단 단부에는 상기 제1 자성체와 동일한 극성을 가지는 제2 자성체가 구비될 수 있다.In a preferred embodiment of the present invention, a first magnetic body having a specific polarity is provided at both sides of the gantry axis and at a position facing the free end of the opening / closing door, and the free end of the opening / And a second magnetic body having the same polarity as that of the first magnetic body.

본 발명의 바람직한 실시예로, 상기 그리퍼의 양 측면으로 상기 개폐도어의 자유단과 대면하는 위치는 상기 겐트리축과 동일하거나 작게 구성되고, 외측면에는 제2 자성체가 구비될 수 있다.In a preferred embodiment of the present invention, the position of the gripper facing the free end of the opening and closing door may be the same or smaller than the gantry axis, and the second magnetic body may be provided on the outer side.

본 발명의 바람직한 실시예로, 상기 개폐도어의 자유단에는 상기 그리퍼 또는 겐트리축과의 접촉면적을 크게 하는 접촉단부가 더 구비되고, 상기 제1 자성체는 상기 접촉단부의 외측면에 구비될 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, the free end of the opening / closing door further includes a contact end portion that increases the contact area with the gripper or the gantry shaft, and the first magnetic body may be provided on the outer side of the contact end portion have.

본 발명의 바람직한 실시예로, 상기 접촉단부는 끝단으로 갈수록 하부로 기울어진 경사면을 형성할 수 있다.In a preferred embodiment of the present invention, the contact end may form an inclined surface inclined downward toward the end.

본 발명의 바람직한 실시예로, 상기 접촉단부는 상기 개폐도어가 상기 그리퍼 및 겐트리축에 의하여 밀리면서 개방되는 경우에 외측면이 상기 그리퍼 및 겐트리축의 외측면에 대면하도록 경사지게 형성될 수 있다.In a preferred embodiment of the present invention, the contact end portion may be formed to be inclined so that the outer surface faces the outer surface of the gripper and the gantry axis when the opening and closing door is pushed open by the gripper and the gantry axis.

본 발명의 바람직한 실시예로, 상기 도어고정부는 외측으로 슬라이딩할 수 있도록 구성되되, 상기 도어고정부의 외측에는 상기 도어고정부를 내측으로 밀어주는 탄성체가 더 구비될 수 있다.According to a preferred embodiment of the present invention, the door fixing part may be slidable outwardly, and an elastic body may be provided on the outer side of the door fixing part to push the door fixing part inward.

본 발명의 바람직한 실시예로, 상기 도어고정부가 이동하는 가이드는 외측으로 갈수록 상부로 기울어지도록 구성될 수 있다.In a preferred embodiment of the present invention, the guide to which the door fixing part is moved may be configured to be inclined upward toward the outside.

본 발명에 따른 무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더에 의하면, 개폐도어를 개폐하기 위한 공압 또는 유압 실린더와 겐트리 로더의 오작동을 방지하기 위한 각종 센서가 구비될 필요가 없기 때문에 비용을 절감할 수 있는 이점이 있다. 또한, 겐트리 로더가 작동하는 과정에서 개폐도어가 기폐될 때까지 그리퍼 또는 기계장치가 대기하는 시간을 절약할 수 있기 때문에 생산성을 향상시킬 수 있는 이점이 있다.According to the gantry loader provided with the non-powered opening / closing door according to the present invention, it is not necessary to provide various sensors for preventing malfunction of the pneumatic or hydraulic cylinder for opening / closing the opening / closing door and the gantry loader, There is an advantage to be able to. In addition, there is an advantage in that productivity can be improved since the time required for the gripper or the machine to wait until the opening / closing door is closed during operation of the gantry loader can be saved.

도 1은 겐트리 로더가 구비된 공작기계의 대략적인 구성을 나타내는 도면.
도 2는 종래기술에 따른 겐트리 로더용 도어의 구성을 나타내는 도면.
도 3a는 본 발명에 따른 무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더의 작동전 상태를 나타내는 도면.
도 3b는 본 발명에 따른 무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더의 작동 후 상태를 나타내는 도면.
도 4a는 본 발명에 따른 무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더의 작동전 상태를 나타내는 측면도.
도 4b는 본 발명에 따른 무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더의 작동 후 상태를 나타내는 도면.
도 5a는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더를 나타내는 도면.
도 5b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더를 나타내는 도면.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a view showing a rough configuration of a machine tool equipped with a gantry loader. Fig.
2 is a view showing a configuration of a door for a gantry loader according to the prior art;
3A is a view showing a state before the operation of a gantry loader equipped with a non-powered type opening and closing door according to the present invention.
3B is a view showing a state after operation of a gantry loader equipped with a non-powered opening and closing door according to the present invention.
4A is a side view showing a state before the operation of the gantry loader with the non-powered opening and closing door according to the present invention.
FIG. 4B is a view showing a state after operation of a gantry loader with a non-powered opening and closing door according to the present invention; FIG.
5A is a view showing a gantry loader equipped with a non-powered opening and closing door according to another embodiment of the present invention.
5B is a view showing a gantry loader equipped with a non-powered opening and closing door according to another embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 3a는 본 발명에 따른 무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더의 작동전 상태를 나타내는 도면이고, 도 3b는 본 발명에 따른 무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더의 작동 후 상태를 나타내는 도면이고, 도 4a는 본 발명에 따른 무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더의 작동전 상태를 나타내는 측면도이고, 도 4b는 본 발명에 따른 무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더의 작동 후 상태를 나타내는 도면이다.3A is a view showing a state before operation of a gantry loader provided with a non-powered opening and closing door according to the present invention, and FIG. 3B is a view showing a state after operation of a gantry loader equipped with a non- FIG. 4A is a side view showing a state before the operation of the gantry loader with the non-powered opening and closing door according to the present invention, and FIG. 4B is a side view showing the state after the gantry loader with the non- Fig.

도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더는 그리퍼(110)와 상기 그리퍼(110)를 지지하는 겐트리축(130)과 상기 겐트리축(130)을 상하좌우로 이동시키는 이송수단(미도시) 및 상기 그리퍼(110)의 하부에 구비되어 상기 그리퍼(110)가 기계장치의 내부로 드나들도록 여닫히는 개폐도어(150)를 포함하여 구성될 수 있다.3 and 4, a gantry loader with a non-powered opening and closing door according to the present invention includes a gripper 110, a gantry shaft 130 for supporting the gripper 110, And an opening / closing door 150 provided at a lower portion of the gripper 110 for opening and closing the gripper 110 to / from the inside of the mechanical device. have.

그리퍼(110)(gripper)는 작업대상물을 파지(把指)하는 장치이고, 겐트리축(130)은 상기 그리퍼(110)를 지지하는 장치이다. 그리퍼(110)는 겐트리축(130)의 하단부에 구비된다. 이송수단은 상기 그리퍼(110)가 구비된 겐트리축(130)을 상하 또는 좌우 방향으로 이동시키는 역할을 한다. 개폐도어(150)는 겐트리 로더의 하부에 구비되어 상기 그리퍼(110)가 작업대상물을 파지하여 공장기계(미도시)의 내부로 드나들 때마다 개방되며, 공작기계가 작업대상물을 가공하는 동안에는 패쇄된 상태로 유지된다. 상기와 같은 구성의 겐트리 로더는 종래에 일반적으로 사용되는 공지의 구성으로 이들 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.The gripper 110 is a device for grasping a workpiece, and the gantry shaft 130 is a device for supporting the gripper 110. The gripper 110 is provided at the lower end of the gantry shaft 130. The feeding means moves the gantry shaft 130 provided with the gripper 110 in the vertical or horizontal direction. The opening and closing door 150 is provided at a lower portion of the gantry loader so that the gripper 110 is gripped by the gripper 110 and is opened each time the gripper 110 moves into and out of the factory machine (not shown) And is maintained in a closed state. The gantry loader having the above-described configuration has a known configuration generally used conventionally, and detailed description of these configurations will be omitted.

본 발명에 따른 무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더는 한 쌍의 개폐도어(150)가 자유단이 서로 마주보도록 구비되고, 외측단이 도어고정부(170)에 수평탄성력을 가지도록 힌지결합되는 것을 특징으로 한다. 즉, 도면에 도시된 바와 같이 개폐도어(150)는 겐트리 로더의 하부에 수평방향으로 서로 마주보도록 한 쌍이 구비되며, 각각의 도어는 서로 마주보는 내측면이 자유단으로 구성되고 외측면은 도어고정부(170)에 힌지결합되어 자유단이 상기 개폐도어(150)가 도어고정부(170)에 대하여 상하방향으로 회동할 수 있도록 구성된다. 이때, 개폐도어(150)와 도어고정부(170)의 결합부는 외력이 가해지지 않은 상태에서 항상 수평방향이 되도록 스프링 등에 의하여 지지 되어 수평탄성력을 가지도록 구성된다. 그리하여 외력이 가해지지 않은 상태에서는 개폐도어(150)의 자유단이 서로 맞닿아서 폐쇄되며, 후술하여 설명하는 바와 같이 그리퍼(110)가 개폐도어(150)를 밀면서 하강하면 상기 개폐도어(150)가 개방되는 구조가 된다. 따라서 본 발명에 따른 겐트리 로더는 종래기술과 같이 개폐도어(150)를 개폐하기 위하여 유압 또는 공압 실린더 및 이들을 작동하기 위한 동력장치 및 이들 구성을 제어하는데 필요한 각종 센서가 구비될 필요가 없고, 동력장치의 고장이나 오작동으로 인하여 개폐도어(150)가 닫힌 상태에서 그리퍼(110)가 하강하여 상기 개폐도어(150)와 충돌할 염려가 없으며, 상기 개폐도어(150)가 개폐되는 동안에 겐트리 로더 또는 공작기계가 대기할 필요가 없다.The gantry loader with the non-powered opening and closing door according to the present invention is characterized in that the pair of opening and closing doors 150 are provided so that the free ends thereof face each other and the outer end of the gantry loader 150 is hinge- . That is, as shown in the drawing, the opening / closing door 150 is provided at a lower portion of the gantry loader in a pair so as to face each other in the horizontal direction. Each door has an inner surface facing each other at a free end, And the free end is hinged to the fixing part 170 so that the opening and closing door 150 can rotate in the vertical direction with respect to the door fixing part 170. [ At this time, the engaging portion of the opening / closing door 150 and the door fixing portion 170 is configured to have a horizontal elastic force by being supported by a spring or the like so as to be always in a horizontal direction without applying an external force. When the gripper 110 is lowered while pushing the opening and closing door 150 as described later, the opening and closing door 150 is opened and closed when the external force is not applied. Is opened. Therefore, the gantry loader according to the present invention does not need to include a hydraulic or pneumatic cylinder, a power unit for operating them, and various sensors necessary for controlling the opening and closing doors 150, as in the prior art, There is no fear that the gripper 110 will descend and collide with the opening and closing door 150 when the opening and closing door 150 is closed due to a failure or malfunction of the apparatus. Machine tools do not have to wait.

한편, 본 발명에 따른 무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더는 겐트리축(130)의 양 측면으로 개폐도어(150)의 자유단과 대면하는 위치의 외측면에 특정 극성을 가지는 제1 자성체(135)가 구비될 수 있고, 상기 제1 자성체(135)와 대면하는 개폐도어(150)의 자유단 단부에는 상기 제1 자성체(135)와 동일한 극성을 가지는 제2 자성체(155)가 구비될 수 있다. 그리하여 제1 자성체(135)와 제2 자성체(155)가 서로 척력에 의하여 이격되면서 그리퍼(110)가 기계장치의 내부로 드나드는 동안 개폐도어(150)와 겐트리축(130)이 마찰하거나 쓸리는 것을 방지할 수 있다. 제1 자성체(135)와 제2 자성체(155)는 다양한 방식으로 구성할 수 있다. 예를 들어, 겐트리축(130)의 외측면과 개폐도어(150)의 자유단 단부를 모두 N극 또는 S극 중 어느 하나의 극성으로 구성하거나, 겐트리축(130)의 좌측면이 S극이고 우측면이 N극으로 구성되는 경우에 좌측 개폐도어(150)의 단부는 S극으로 구성하고 우측 개폐도어(150)의 단부는 N극으로 구성될 수 있다. On the other hand, the gantry loader provided with the non-powered type opening and closing door according to the present invention is constructed such that both sides of the gantry shaft 130 are connected to the first magnetic body And a second magnetic body 155 having the same polarity as that of the first magnetic body 135 may be provided at a free end of the opening and closing door 150 facing the first magnetic body 135 have. The opening and closing door 150 and the gantry shaft 130 may be frictioned or wobbled while the first and second magnetic bodies 135 and 155 are spaced apart from each other by the repulsive force and the gripper 110 moves into the inside of the mechanical device. Can be prevented. The first magnetic body 135 and the second magnetic body 155 can be configured in various ways. For example, both the outer surface of the gantry axis 130 and the free end of the opening / closing door 150 may be configured to have either a polarity of N pole or S pole, or the left side of the gantry axis 130 may be formed of S Pole and the right side is an N pole, the end of the left opening / closing door 150 may be configured as an S pole and the end of the right opening / closing door 150 may be configured as an N pole.

본 발명에 따른 무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더는 겐트리축(130)의 하부에 구비되는 그리퍼(110)의 양 측면으로 상기 개폐도어(150)의 자유단과 대면하는 위치에는 전술하여 설명한 겐트리축(130)과 마찬가지로 제1 자성체(135)가 더 구비될 수 있다. 그리하여 그리프가 개폐도어(150)를 밀면서 상기 개폐도어(150)가 개방되는 경우에 상기 그리프의 측면과 개폐도어(150)의 단부가 동일극성의 자력에 의하여 척력이 생기면서 서로 이격되어 마찰현상이 발생하지 않도록 할 수 있다. 이때, 본 발명의 바람직한 실시예로 그리퍼(110)의 양 측면 사이의 넓이는 겐트리축(130)과 동일하거나 다소 작게 구성되도록 할 수 있다. 이는 겐트리 로더가 개폐도어(150)로부터 빠져나오는 동안 상기 개폐도어(150)의 단부가 그리퍼(110)의 측면에 걸리는 것을 방지하기 위함이다. The gantry loader with the non-powered opening and closing door according to the present invention is provided on both sides of the gripper 110 provided at the lower portion of the gantry shaft 130 at a position facing the free end of the opening and closing door 150, Like the gantry axis 130, the first magnetic body 135 may be further provided. Thus, when the opening and closing door 150 is opened while the griff pushes the opening and closing door 150, the side of the grip and the end of the opening and closing door 150 are repulsed by the magnetic force of the same polarity, Can be prevented from occurring. At this time, as a preferred embodiment of the present invention, the width between the both side surfaces of the gripper 110 may be equal to or slightly smaller than the gantry axis 130. This is to prevent the end portion of the opening / closing door 150 from being caught by the side surface of the gripper 110 while the gantry loader is released from the opening / closing door 150.

도 5a는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더를 나타내는 도면이고, 도 5b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더를 나타내는 도면이다.FIG. 5A is a view showing a gantry loader equipped with a non-powered opening and closing door according to another embodiment of the present invention, and FIG. 5B is a view showing a gantry loader with a non-powered opening and closing door according to another embodiment of the present invention. Fig.

도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더는, 개폐도어(150)의 자유단 단부에 그리퍼 또는 겐트리축과의 접촉면적을 넓게 하기 위한 접촉단부(190)가 더 구비될 수 있고, 상기 접촉단부(190)의 외측면에는 제2 자성체(155)가 구비될 수 있다. 그리고 접촉단부(190)는 개폐도어(150)가 수평방향에 위치한 상태를 기준으로 끝단으로 갈수록 하부로 기울어진 경사면을 형성한다. 상기와 같은 구성에서 접촉단부(190)는 개폐도어(150)가 그리퍼(110) 및 겐트리축(130)에 의하여 하부로 밀리면서 개방되는 경우에 상기 접촉단부(190)의 외측면이 상기 그리퍼(110) 및 겐트리축(130)의 외측면에 대면하도록 구성될 수 있다. 이는 서로 대면하는 제1 자성체(135)와 제2 자성체(155)의 면적을 크게 하기 위함이다.5, a gantry loader with a non-powered opening and closing door according to the present invention includes: The free end of the opening and closing door 150 may further include a contact end 190 for widening the contact area with the gripper or the gantry axis and the second magnetic body 155 May be provided. The contact end portion 190 forms an inclined surface inclined downward toward the end with reference to a state in which the opening and closing door 150 is positioned in the horizontal direction. When the opening and closing door 150 is pushed downward by the gripper 110 and the gantry shaft 130 and the outer side of the contact end 190 is in contact with the gripper 110, The outer surface of the gantry shaft 110 and the outer surface of the gantry shaft 130 may be configured to face each other. This is to increase the area of the first magnetic body 135 and the second magnetic body 155 facing each other.

한편, 본 발명에 따른 무동력식 개폐도어가 구비된 겐트리 로더는 개폐도어(150)의 외측단과 힌지결합되어 있는 도어고정부(170)가 수평방향으로 슬라이딩할 수 있도록 구성될 수 있으며, 상기 도어고정부(170)의 외측에는 탄성체(미도시)가 구비되어 상기 도어고정부(170)를 내측으로 밀어주도록 할 수 있다. 후술하여 설명하는 바와 같이 개폐도어(150)는 수평탄성력을 가진 상태에서 그리퍼(110)가 하강하면서 상기 개폐도어(150)를 밀면 하부로 개방되고, 그리퍼(110)가 상승하여 완전히 빠져나오면 수평탄성력에 의하여 다시 수평방향으로 되돌아가면서 닫히게 된다. 그런데 그리퍼(110)가 상승하는 동안 개폐도어(150)의 단부가 겐트리축(130)의 측면에 부착된 이물질에 의하여 걸리거나 겐트리축(130)과 그피퍼(110)의 연결부 등에 걸리는 경우가 발생할 수도 있다. 이러한 경우에 개폐도어(150)의 수평방향이 고정되어 있으면 상기 개폐도어(150)가 파손될 수 있는 문제가 있다. 따라서 이러한 문제를 방지하기 위하여 개폐도어(150)가 결합되어 있는 도어고정부(170)는 외력이 가해지면 수평방향으로 슬라이딩하도록 구성되며, 외력이 제거되면 도어고정부(170)의 외측에 구비된 탄성체에 의하여 다시 원래의 위치로 되돌아오도록 할 수 있다. 도어고정부(170)가 슬라이딩운동을 하도록 하는 구성은 공지의 다양한 방법이 적용될 수 있다. 이때, 개폐도어(150)가 겐트리축(130) 또는 그리퍼(110)에 걸리는 문제는 상기 그리퍼(110) 등이 상승할 때 발생하기 때문에 도어고정부(170)가 슬라이딩되는 방향은 외측으로 갈수록 상부방향으로 경사지게 구성할 수 있다.Meanwhile, the gantry loader provided with the non-powered opening and closing door according to the present invention may be configured such that the door fixing portion 170 hinged to the outer end of the opening and closing door 150 can slide in the horizontal direction, An elastic body (not shown) may be provided on the outer side of the fixing part 170 to push the door fixing part 170 inward. As will be described later, the opening / closing door 150 is opened downward when the gripper 110 is lowered while the opening / closing door 150 is pushed with the horizontal elastic force. When the gripper 110 is completely lifted up, And is closed again in the horizontal direction. When the end of the opening and closing door 150 is caught by a foreign substance attached to the side surface of the gantry shaft 130 or caught on the connection portion between the gantry axis 130 and the pipper 110 during the lifting of the gripper 110 May occur. In this case, if the horizontal direction of the opening / closing door 150 is fixed, there is a problem that the opening / closing door 150 may be damaged. Therefore, in order to prevent such a problem, the door fixing part 170, to which the opening and closing door 150 is coupled, is configured to slide in the horizontal direction when an external force is applied. When the external force is removed, It can be returned to its original position by the elastic body. Various known methods can be applied to the structure for allowing the door fixing portion 170 to perform the sliding movement. At this time, the problem that the opening / closing door 150 is caught by the gantry shaft 130 or the gripper 110 occurs when the gripper 110 or the like rises, so that the direction in which the door fixing portion 170 is slid becomes outward It can be configured to be inclined upward.

이와 같이, 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명을 하였으나, 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Although the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the embodiments described, but should be determined by the appended claims, as well as the appended claims.

110: 그리퍼 130: 겐트리축
135: 제1 자성체 150: 개폐도어
155: 제2 자성체 170: 도어고정부
190: 접촉단부110: Gripper 130: Gantry axis
135: first magnetic body 150: opening / closing door
155: second magnetic body 170: door fixing portion
190: contact end

Claims (8)

그리퍼(gripper)와 상기 그리퍼를 지지하는 겐트리축과 상기 겐트리축을 상하좌우로 이동시키는 이송수단과, 상기 그리퍼의 하부에 구비되어 상기 그리퍼가 기계장치의 내부로 드나들도록 여닫히는 개폐도어를 포함하여 구성되는 겐트리 로더에 있어서,
상기 개폐도어는 자유단이 서로 마주보도록 구비되고, 외측단이 도어고정부에 수평탄성력을 가지도록 힌지결합되는 것을 특징으로 하는 겐트리 로더.
A gripper, a gantry shaft for supporting the gripper, a conveying means for moving the gantry shaft vertically and horizontally, and an opening / closing door provided at a lower portion of the gripper so that the gripper can be opened and closed into and out of the mechanical device The gantry loader comprising:
Wherein the opening / closing door is provided so that its free ends are opposed to each other, and the outer end is hinged to the door fixing part so as to have a horizontal elastic force.
청구항 1에 있어서,
상기 겐트리축의 양 측면으로 상기 개폐도어의 자유단과 대면하는 위치에는 특정 극성을 가지는 제1 자성체가 구비되고, 상기 제1 자성체와 대면하는 개폐도어의 자유단 단부에는 상기 제1 자성체와 동일한 극성을 가지는 제2 자성체가 구비되는 것을 특징으로 하는 겐트리 로더.
The method according to claim 1,
Wherein a first magnetic body having a specific polarity is provided at both sides of the gantry axis and at a position facing the free end of the opening and closing door and a free end of the opening and closing door facing the first magnetic body has the same polarity as the first magnetic body Wherein the first magnetic body is provided with a second magnetic body.
청구항 2에 있어서,
상기 그리퍼의 양 측면으로 상기 개폐도어의 자유단과 대면하는 위치는 상기 겐트리축과 동일하거나 작게 구성되고, 외측면에는 제2 자성체가 구비되는 것을 특징으로 하는 겐트리 로더.
The method of claim 2,
Wherein a position of the gripper facing the free end of the opening and closing door is equal to or smaller than the gantry axis, and a second magnetic body is provided on an outer side of the gantry axis.
창그힝 3에 있어서,
상기 개폐도어의 자유단에는 상기 그리퍼 또는 겐트리축과의 접촉면적을 크게 하는 접촉단부가 더 구비되고, 상기 제1 자성체는 상기 접촉단부의 외측면에 구비되는 것을 특징으로 하는 겐트리 로더.
In Changchun 3,
Wherein a free end of the opening / closing door is further provided with a contact end for increasing a contact area with the gripper or the gantry shaft, and the first magnetic body is provided on the outer side of the contact end.
청구항 4에 있어서,
상기 접촉단부는 끝단으로 갈수록 하부로 기울어진 경사면을 형성하는 것을 특징으로 하는 겐트리 로더.
The method of claim 4,
And the contact end portion forms an inclined surface inclined downward toward the end.
청구항 5에 있어서,
상기 접촉단부는 상기 개폐도어가 상기 그리퍼 및 겐트리축에 의하여 밀리면서 개방되는 경우에 외측면이 상기 그리퍼 및 겐트리축의 외측면에 대면하도록 경사지게 형성되는 것을 특징으로 하는 겐트리 로더.
The method of claim 5,
Wherein the contact end portion is formed so as to be inclined so that the outer side faces the outer side surface of the gripper and the gantry axis when the opening and closing door is pushed open by the gripper and the gantry axis.
청구항 1 내지 3 중 어느 한 항에 있어서,
상기 도어고정부는 외측으로 슬라이딩할 수 있도록 구성되되, 상기 도어고정부의 외측에는 상기 도어고정부를 내측으로 밀어주는 탄성체가 더 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 겐트리 로더.
4. The method according to any one of claims 1 to 3,
Wherein the door fixing part is configured to be slidable outward, and an elastic body for pushing the door fixing part inward is further provided on the outer side of the door fixing part.
청구항 7에 있어서,
상기 도어고정부가 이동하는 가이드는 외측으로 갈수록 상부로 기울어지도록 구성되는 것을 특징으로 하는 겐트리 로더.
The method of claim 7,
Wherein the guide for moving the door fixing part is configured to be inclined upward toward the outside.
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