KR20170048947A - 위치 추정 정확도 향상을 위한 이동형 기준 노드 위치 결정 방법 - Google Patents

위치 추정 정확도 향상을 위한 이동형 기준 노드 위치 결정 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 위치 추정 기술에 관한 것으로서, 더 상세하게는 생체모방로봇, 감시정찰로봇 등 움직일 수 있으며 자신의 위치의 정보를 서로 전달할 수 있는 통신 시스템을 갖춘 기준 노드(RN; Reference Node)를 기반으로 타겟 노드(TN: Target Node)의 위치를 정확히 추정하는 동형 기준 노드 위치 결정 방법에 대한 것이다.

Description

위치 추정 정확도 향상을 위한 이동형 기준 노드 위치 결정 방법{Method for determining mobile reference node to improve the detection accuracy of the location}
본 발명은 위치 추정 기술에 관한 것으로서, 더 상세하게는 생체모방로봇, 감시정찰로봇 등 움직일 수 있으며 자신의 위치의 정보를 서로 전달할 수 있는 통신 시스템을 갖춘 기준 노드(RN; Reference Node)를 기반으로 타겟 노드(TN: Target Node)의 위치를 정확히 추정하는 동형 기준 노드 위치 결정 방법에 대한 것이다.
기존의 위치 추정 기술은 고정된 기준 노드(Reference Node; RN)를 이용하여 타겟의 위치를 추정하였기 때문에 기준 노드(RN)와 타겟 노드(Target Node; TN)간의 추정 거리 정확도에 의존하였다.
고정된 RN의 위치, TN과 RN의 시스템 한계(신호 분석 능력: 추정 거리 Resolution 한계), 환경적인 영향에 의한 신호 감쇄(다중 경로, 간섭, NLOS 등의 신호 왜곡 : fading) 등 위치 추정 시스템에 정확도를 결정하는 여러 가지 사항이 있는데 단순히 신호 처리 기법에 의존하여 TN의 정확한 거리를 추정하기엔 많은 제약 조건이 존재한다.
특히 환경적인 영향에 의한 신호 감쇄는 해결할 수 없는 부분이며 예측하기 어렵기 때문에 항상 추정 거리 오차를 감안해야 한다. 또한, 정확한 거리를 추정하기 위해서는 매우 정밀한 하드웨어(ex: 원자 시계, 배열 안테나, 초정밀 신호처리기법이 가능한 컴퓨터, etc)가 필요로 한다.
이는 RN, TN의 크기, 모양, 가격 등에 큰 영향을 주기 때문에 일정한 지역의 위치 추정 기술만을 위한 시스템으로는 무리가 많다. 또한, 추정 거리의 정확도가 TN의 위치 추정 정확도에 가장 큰 영향이 있지만 RN들의 위치에 따라서도 큰 영향을 받는다.
RN들의 위치에 따라서 발생하는 문제 중 가장 큰 부분은 추정 위치 역전 현상이 발생할 수 있다. 플림 모호성(Flip Ambiguity)이라는 현상은 기준 노드(RN)들의 위치가 선형적으로 존재할 경우 추정 거리를 통해 계산한 타겟 노드(TN)의 추정 위치가 기준 노드(RN)들이 이루는 선형적 배치를 기준으로 대칭을 이루는 현상이다. 이런 현상을 미리 방지하기 위해 타겟(TN)을 추정하기 좋은 기준 노드(RN)의 배치를 결정해주는 방법이 요구되고 있다.
1. 한국공개특허번호 제10-2009-0050408호 2. 한국공개특허번호 제10-2011-0038473호
1. 임철우외, "센서 네트워크에서 개선된 노드 위치 추정법"한국정보기술학회지 제8권 제7호 (2010. 7) pp.89-96 2. 김영락외, "무선 센서 네트워크에서의 노드 위치 추정"전자공학회논문지 - CI 제46권 제3호 통권 제327호 (2009년 5월) pp.123-129
본 발명은 위 배경기술에 따른 문제점을 해소하기 위해 제안된 것으로서, 타겟 노드(TN)의 추정 위치가 기준 노드(RN)들이 이루는 선형적 배치를 기준으로 대칭을 이루는 현상을 방지하기 위해 타겟(TN) 위치를 추정함에 있어서 효과적인 환경을 판별할 수 있는 이동형 기준 노드 위치 결정 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명은 움직이는 기준 노드(RN)에게 효과적인 환경 정보를 제공하여 좋은 환경에서 타겟의 위치를 추정할 수 있도록 기준 노드의 재배치를 가능하게 하는 이동형 기준 노드 위치 결정 방법을 제공하는데 다른 목적이 있다.
본 발명은 위에서 제시된 과제를 달성하기 위해, 기준 노드(RN)에게 효과적인 환경 정보를 제공하여 좋은 환경에서 타겟의 위치를 추정할 수 있도록 기준 노드의 재배치를 가능하게 하는 이동형 기준 노드 위치 결정 방법을 제공한다.
상기 이동형 기준 노드 위치 결정 방법은,
자신의 위치 정보를 서로 전달할 수 있는 통신 수단을 갖는 다수의 이동형 기준 노드(RN)와 타겟 노드(TN)로 구성되는 위치 추정 시스템에서 상기 타겟 노드의 위치 추정 정확도 향상을 위한 이동형 기준 노드 위치 결정 방법에 있어서,
(a) 상기 다수의 이동형 기준 노드간 및 상기 다수의 이동형 기준 노드와 타겟 노드간 신호 전달 시간들을 측정하는 단계;
(b) 상기 신호 전달 시간들을 거리로 환산하여 상기 다수의 이동형 기준 노드간 다수의 측정 거리들 및 상기 다수의 이동형 기준 노드와 타겟 노드간 다수의 추정 거리들을 생성하는 단계; 및
(c) 상기 측정 거리들과 추정 거리들을 이용하여 상기 타겟 노드의 위치를 산출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
이때, 상기 (c) 단계는, 상기 측정 거리들을 연결하여 제 1 다각형을 생성하는 단계; 상기 제 1 다각형의 내부에 상기 타겟 노드가 존재하는지 여부를 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 (c) 단계에서, 상기 제 1 다각형 내부에 상기 타겟 노드가 존재하면, 상기 추정 거리들만을 이용하여 상기 타겟 노드의 위치가 산출되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 추정 거리들을 이용하여 제 2 다각형을 생성하되, 상기 제 2 다각형이 만들어지는지의 판단은 수학식
Figure pat00001
(여기서,
Figure pat00002
이며,
Figure pat00003
은 상기 다수의 기준 노드들이 형성하는 다각형 넓이이며,
Figure pat00004
,
Figure pat00005
,
Figure pat00006
는 상기 타겟 노드와 다수의 기준 노들간 추정 거리를 나타낸다)으로 정의되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 다수의 기준 노드간의 최대 거리가 상기 타겟 노드와의 추정 거리들보다 큰지를 판단하여 상기 타겟 노드의 위치를 추정할 수 있는 것으로 판단하되, 상기 판단의 조건은 수학식
Figure pat00007
(여기서,
Figure pat00008
는 RN과 TN 사이의 추정 거리이고,
Figure pat00009
는 RN간의 측정 거리를 나타낸다)에 의해 이루어지는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 측정 거리들 및 추정거리들은 원의 방정식으로 표현되며, 상기 원의 방정식은 2개의 원은 동일하고, 나머지 하나의 원은 2개의 원보다 작고, 원들 서로 간에 일부가 겹쳐 하나의 중심이 형성되는 제 1 형태, 각각 크기가 다른 3개의 원이고, 이중 두 개의 원이 일부 겹치고 나머지 하나는 일정 간격으로 떨어져 있는 제 2 형태 및 크기가 동일한 3개의 원이고, 3개의 원이 모두 일정간격으로 떨어져 있는 제 3 형태 중 어느 하나일 경우 타겟 노드의 위치를 잘 찾을수 있는 것을 특징으로 할 수 있다. 이는 기준 노드가 이루는 다각형 냉에 타겟 노드의 추정 위치가 존재하는 경우에 타겟 노드의 위치를 잘 찾을수 있는 것을 의미한다.
또한, 상기 다각형은 삼변 측량법을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 타겟 노드가 상기 제 1 다각형의 내부에 있으면 상기 타겟 노드의 위치는 LS 방식을 이용하여 산출되며, 상기 제 1 다각형의 내부에 없으면 상기 다수의 기준 노드를 이동시키는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따르면, 타겟의 위치를 추정함에 있어서 효과적인 환경을 판별해 줄 수 있기 때문에 추정 거리의 정확도에만 의존했던 기존의 위치 추정 방식의 한계를 넘어 타겟의 위치 추정 성능을 향상시켜 줄 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 효과로서는 움직이는 기준 노드(RN: Reference Node)에게 이 정보를 전달해 주어 좋은 환경에서 타겟의 위치를 추정할 수 있도록 기준 노드(RN: Reference Node)의 재배치를 가능하게 해 줄 수 있다는 점을 들 수 있다.
도 1a는 일반적인 타겟 노드(TN: Target Node)와 기준 노드(RN: Reference Node)들로 이루어지는 네트워크 개념도이다.
도 1b는 도 1a에 도시된 기준 노드(RN: Reference Node)의 구성도이다.
도 2는 삼각 측량법의 개념도로서 3개 이상의 기준 노드(RN)의 위치(좌표)와 타겟노드(TN)간의 추정거리를 이용하여 위치를 추정하는 개념도이다.
도 3은 3개의 기준 노드(RN)를 이용하여 타겟 노드(TN)의 위치를 추정할 때 가질 수 있는 모든 경우를 나타낸 도면이다.
도 4는 일반적으로 양호한 위치 추정 결과를 보여주는 도면이고, 도 5는 불량한 위치 추정 결과를 보여주는 도면이다.
도 6은 기준 노드간의 거리 및 기준 노드와 타겟 노드간의 추정 거리를 선으로 연결했을 때의 개념도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 구체적으로 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용한다.
제 1, 제 2등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는" 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않아야 한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 위치 추정 정확도 향상을 위한 이동형 기준 노드 위치 결정 방법을 상세하게 설명하기로 한다.
도 1a는 일반적인 타겟 노드(TN: Target Node)와 기준 노드(RN: Reference Node)들로 이루어지는 네트워크 개념도이다. 도 1a를 참조하면, 네트워크는, 타겟 노드(10), 이 타겟 노드(10)의 위치를 추정하기 위한 제 1 내지 제 n 기준 노드(110-1 내지 110-n), 이들 기준 노드들(110-1 내지 110-n)과 제어 신호 및/또는 데이터등을 교환하는 중앙 서버(미도시) 등으로 구성된다.
제 1 내지 제 n 기준 노드(110-1 내지 110-n)는 이동이 가능한 이동형이다. 예를 들면, 생체 모방 로봇, 감시 정찰 로봇 등이 될 수 있다.
중앙 서버(미도시)에는 통신 시스템, 본 발명의 일실시예를 실행하는 알고리즘을 담은 프로그램 등이 구성된다.
도 1b는 도 1a에 도시된 기준 노드(RN: Reference Node)의 구성도이다. 도 1b를 참조하면, 도 1a에 도시된 제 1 내지 제 n 기준 노드(110-1 내지 110-n) 중 제 1 기준 노드(110-1)의 구성도이다. 물론, 이는 예를 위한 것으로 다른 기준 노드들도 유사한 구성 및/또는 기능을 갖는다.
제 1 기준 노드(110-1)는 다른 기준 노들(110-2 내지 110-n) 및/또는 다른 상위 제어기와 통신을 위한 통신부(120), 이 통신부(120)를 통해 수신되는 신호 및/또는 데이터를 처리하는 신호 처리 장치(130) 등으로 포함하여 구성된다. 신호 처리 장치(130)는 처리 모듈, 제어 모듈, 저장 모듈 등이 구성된다.
본 발명의 일실시예에서는 생체 모방 로봇, 감시 정찰 로봇 등 움직일 수 있으며 자신의 위치의 정보를 서로 전달할 수 있는 통신 시스템을 구비한 기준 노드(RN: Reference Node)를 기반으로 타겟 노드(TN: Target Node)의 위치를 정확히 추정하는데 도움이 되는 알고리즘을 구현한다. 이러한 알고리즘 구성은 몇 가지 가정을 포함한다.
1. 기준 노드(RN)의 위치 정보는 알고 있으며 서로 공유할 수 있다. 즉, 통신 시스템, 코디네이터(Coordinator)가 존재한다.
2. 타겟 노드(TN)와 선택된 기준 노드(RN)간의 거리 추정은 항상 가능하다. 위치 추정을 하기 위해 선택된 N개의 기준 노드(RN)가 존재할 경우 타겟 노드(TN)와 기준 노드(RN) 사이의 추정거리는 항상 N개여야 한다.
3. 모든 기준 노드(RN)와 타겟 노드(TN)간은 같은 무선 채널의 영향을 받는다. 비슷한 환경에서의 통신이 이뤄져야 한다. 이는 한계치 설정(Threshold) 때문이다.
도 2는 삼각 측량법의 개념도로서 3개 이상의 기준 노드(RN)의 위치(좌표)와 타겟노드(TN)간의 추정거리를 이용하여 위치를 추정하는 개념도이다. 도 2를 참조하면, 삼변 측량법(Tri-lateration)을 이용하여 제 1 내지 제 3 기준 노드(110-1 내지 110-3)와 타겟 노드(10)간 신호 전달 시간을 측정하고, 이를 거리로 환산한 후 타겟 노드(10)의 위치를 추정한다. 각 기준 노드와 타겟 노드간 거리는 다음식과 같이 표현된다.
Figure pat00010
도 3은 3개의 기준 노드(RN)를 이용하여 타겟 노드(TN)의 위치를 추정할 때 가질 수 있는 모든 경우(310 내지 400)를 나타낸 도면이다. 도 3을 참조하면, 그 중 기준 노드(RN)의 위치와, 기준 노드(RN)와 타겟 노드(TN)간의 추정 거리들을 원의 방정식으로 표현하였을 때 1, 4, 5번(310,340,350)의 경우 타겟 노드(TN)의 위치를 가장 잘 찾을 수 있으며 본 발명의 일실시예에서 판단하려는 타겟 노드(TN)를 잘 찾을 수 있는 환경이다.
부연하면, 1번(310)의 경우 2개의 원은 동일하고, 나머지 하나의 원은 2개의 원보다 작고, 원들 서로 간에 일부가 겹쳐 하나의 중심이 형성되는 형태이다.
4번(340)의 경우 각각 크기가 다른 3개의 원이고, 이중 두 개의 원이 일부 겹치고 나머지 하나는 일정 간격으로 떨어져 있는 형태이다.
5번(350)의 경우, 크기가 동일한 3개의 원이고, 3개의 원이 모두 일정간격으로 떨어져 있는 형태이다.
1, 4, 5번의 경우 Dilution of Precision (DOP) 값이 작기 때문에 다른 경우 보다 추정 위치 오차가 작게 나타난다. 따라서 기준 노드(RN)와 타겟 노드(TN)간의 추정 거리를 이용하여 1, 4, 5번의 경우를 구분할 수 있다면 보다 정확한 TN의 위치를 추정 할 수 있다.
이와 달리, 1, 4, 5번의 경우가 아니라면 움직이는 RN을 이용하여 RN의 위치를 변경해줌으로써 TN의 위치를 추정하기 좋은 좌표로 RN을 이동시킬 수 있다.
도 4는 일반적으로 양호한 위치 추정 결과를 보여주는 도면이고, 도 5는 불량한 위치 추정 결과를 보여주는 도면이다. 도 4 및 도 5를 참조하면, 기준 노드(RN)들이 이루는 다각형 내부에 타겟 노드(TN)가 존재하는 도 4의 경우에는 실제 위치와 위치 추정 위치가 거의 일치하는 결과를 보인다.
이와 달리, 도 5의 경우에는 기준 노드(RN)들이 이루는 다각형 외부에 타겟 노드(TN)가 존재하므로 위치 추정오차가 많이 발생하는 것을 확인할 수 있다.
타겟 노드(TN)의 위치를 추정하기에 좋은 경우인 1, 4, 5번(도 3의 310,340 및 350)의 경우는 도 4와 같이 기준 노드(RN)들이 이루는 다각형(최소의 RN의 수가 3개이므로 도 4의 경우 삼각형이 된다) 내부에 타겟 노드(TN)가 존재한다. 이런 경우 기준 노드(RN)간의 거리와, 기준 노드(RN)와 타겟 노드(TN)간의 추정 거리의 관계를 보여주는 도면이 도 6에 도시된다.
즉, 도 6은 기준 노드간의 거리 및 기준 노드와 타겟 노드간의 추정 거리를 선으로 연결했을 때의 개념도이다. 도 6을 참조하면, 기준 노드(RN)간의 측정 거리
Figure pat00011
와, 기준 노드(RN)와 타겟 노드(TN)간의 추정 거리
Figure pat00012
을 선으로 연결해보면 도면과 같이 나타낼 수 있다.
기준 노드(RN)간의 거리를 연결한 내부 다각형 안에 타겟(TN)이 존재한다면
Figure pat00013
와
Figure pat00014
이 이루는
Figure pat00015
합이
Figure pat00016
이 이루는 내부 다각형의 넓이와 같아야 되기 때문에 추정 거리만을 이용하여 RN과 TN의 위치 관계를 파악할 수 있다.
하지만
Figure pat00017
값이 추정거리이기 때문에 오차가 존재하며 오차로 인하여 도 5와 같이 연결되지 못하는 경우가 발생하기도 한다. 한 추정 거리가 다른 추정거리 보다 매우 짧거나 길어서 연결되지 못하는 경우가 존재하는데 이 경우는
Figure pat00018
가 만들어 질 수 있는지 판단을 통해 구분한다.
추정 거리가 매우 길어서
Figure pat00019
가 만들어지지 않는 경우는 "범위밖(out of case)"로 규정하며 추정 거리가 짧아서
Figure pat00020
가 만들어지지 않는 경우는 "범위내(in case)"로 구분한다. 이 부분 또한
Figure pat00021
와
Figure pat00022
의 단순 비교를 통해 간단히 구분할 수 있다. 이 부분에 대해 수식으로 표현하면 다음과 같다.
Figure pat00023
여기서,
Figure pat00024
이다.
condition 1 식이 설명하는 부분은 실제로는
Figure pat00025
값과
Figure pat00026
(RN들이 형성하는 다각형의 넓이)의 크기가 같아야 하지만 추정 거리가 매우 작아 삼각형이 만들어지지 않는 경우가 있기 때문에 그 합이 작아지는 경우도 "in case"로 구분한다. 면적(Area)을 계산하는 방식은 헤론의 방정식을 이용하여
Figure pat00027
와
Figure pat00028
만을 이용하여 구할 수 있다.
Figure pat00029
추정 거리가 매우 클 경우도 삼각형이 만들어지지 않는데 그 값을 0으로 둘 경우(계산하면 복소수로 표현 되지만 이 경우 0으로 맞춰주어야 한다) "out of case"일 경우에도
Figure pat00030
값의 합이
Figure pat00031
값 보다 작아질 수도 있다.
하지만 condition 2를 적용하면 그 경우를 회피할 수 있다.
Figure pat00032
는 AN간의 거리를 의미하며 그 중 가장 큰 값 보다 RN과 TN간의 추정 거리인
Figure pat00033
가 더 클 경우 "out of case", condition 2처럼 더 작을 경우는 "in case"로 구분한다.
따라서 condition 1, 2를 모두 만족해야만 in case로 구분하여 TN의 위치를 최소 제곱법(LS; Least Square)을 이용하여 추정하고 아닌 경우는 "out of case"로 구분하여 RN을 움직이도록 명령하도록 한다.
10: 타겟 노드
110-1 내지 110-n: 제 1 내지 제 n 기준 노드
120: 통신부
130P: 신호 처리 장치

Claims (8)

  1. 자신의 위치 정보를 서로 전달할 수 있는 통신 수단을 갖는 다수의 이동형 기준 노드(RN)와 타겟 노드(TN)로 구성되는 위치 추정 시스템에서 상기 타겟 노드의 위치 추정 정확도 향상을 위한 이동형 기준 노드 위치 결정 방법에 있어서,
    (a) 상기 다수의 이동형 기준 노드간 및 상기 다수의 이동형 기준 노드와 타겟 노드간 신호 전달 시간들을 측정하는 단계;
    (b) 상기 신호 전달 시간들을 거리로 환산하여 상기 다수의 이동형 기준 노드간 다수의 측정 거리들 및 상기 다수의 이동형 기준 노드와 타겟 노드간 다수의 추정 거리들을 생성하는 단계; 및
    (c) 상기 측정 거리들과 추정 거리들을 이용하여 상기 타겟 노드의 위치를 산출하는 단계;
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 정확도 향상을 위한 이동형 기준 노드 위치 결정 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 (c) 단계는, 상기 측정 거리들을 연결하여 제 1 다각형을 생성하는 단계;
    상기 제 1 다각형의 내부에 상기 타겟 노드가 존재하는지 여부를 판단하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 정확도 향상을 위한 이동형 기준 노드 위치 결정 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 (c) 단계에서, 상기 제 1 다각형 내부에 상기 타겟 노드가 존재하면, 상기 추정 거리들만을 이용하여 상기 타겟 노드의 위치가 산출되는 것을 특징으로 하는 위치 추정 정확도 향상을 위한 이동형 기준 노드 위치 결정 방법.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 추정 거리들을 이용하여 제 2 다각형을 생성하되, 상기 제 2 다각형이 만들어지는지의 판단은 수학식
    Figure pat00034
    (여기서,
    Figure pat00035
    이며,
    Figure pat00036
    은 상기 다수의 기준 노드들이 형성하는 다각형 넓이이며,
    Figure pat00037
    ,
    Figure pat00038
    ,
    Figure pat00039
    는 상기 타겟 노드와 다수의 기준 노들간 추정 거리를 나타낸다)으로 정의되는 것을 특징으로 하는 위치 추정 정확도 향상을 위한 이동형 기준 노드 위치 결정 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 다수의 기준 노드간의 최대 거리가 상기 타겟 노드와의 추정 거리들보다 큰지를 판단하여 상기 타겟 노드의 위치를 추정할 수 있는 것으로 판단하되, 상기 판단의 조건은 수학식
    Figure pat00040
    (여기서,
    Figure pat00041
    는 추정 거리이고,
    Figure pat00042
    는 측정 거리를 나타낸다)에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 위치 추정 정확도 향상을 위한 이동형 기준 노드 위치 결정 방법.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 측정 거리들 및 추정거리들은 원의 방정식으로 표현되며, 상기 원의 방정식은 2개의 원은 동일하고, 나머지 하나의 원은 2개의 원보다 작고, 원들 서로 간에 일부가 겹쳐 하나의 중심이 형성되는 제 1 형태, 각각 크기가 다른 3개의 원이고, 이중 두 개의 원이 일부 겹치고 나머지 하나는 일정 간격으로 떨어져 있는 제 2 형태 및 크기가 동일한 3개의 원이고, 3개의 원이 모두 일정간격으로 떨어져 있는 제 3 형태 중 어느 하나 인 것을 특징으로 하는 위치 추정 정확도 향상을 위한 이동형 기준 노드 위치 결정 방법.
  7. 제 2 항에 있어서,
    상기 다각형은 삼변 측량법을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 위치 추정 정확도 향상을 위한 이동형 기준 노드 위치 결정 방법.
  8. 제 2 항에 있어서,
    상기 타겟 노드가 상기 제 1 다각형의 내부에 있으면 상기 타겟 노드의 위치는 LS 방식을 이용하여 산출되며, 상기 제 1 다각형의 내부에 없으면 상기 다수의 기준 노드를 이동시키는 것을 특징으로 하는 위치 추정 정확도 향상을 위한 이동형 기준 노드 위치 결정 방법.
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