KR20170045174A - Method for controlling braking force in regenerative brake cooperation system - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a method for controlling a braking force in a regenerative brake cooperation system. The present invention can satisfy both the characteristics of vehicle stability, braking performance and fuel economy in a green vehicle (hybrid, electric vehicle, fuel cell vehicle, etc.) which performs regenerative brake in both front and rear wheels, or both front and rear wheels. The method includes a first step of generating front regenerative power, a step of generating rear regenerative power, a step of increasing front braking power, and a step of controlling the braking power.

Description

회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법 {Method for controlling braking force in regenerative brake cooperation system}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a regenerative braking force control system,

본 발명은 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 전륜 및/또는 후륜에서 회생제동을 실시하는 환경차량에서 회생 제동 협조 제어 시 제동력을 제어하는 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a braking force control method in regenerative braking coordination control, and more particularly, to a method of controlling braking force in regenerative braking cooperation control in an environmental vehicle that performs regenerative braking in front and / or rear wheels.

전륜과 후륜에서 모두 회생제동을 실시하는 환경차량 (하이브리드, 전기차, 연료전지차 등)에서 회생제동 협조제어는 기존의 전륜에서만 회생제동을 실시하는 차량과는 상황이 다르다.Regenerative braking coordination control in environment vehicles (hybrid, electric vehicle, fuel cell vehicle, etc.) that perform regenerative braking on both the front and rear wheels differs from vehicles that regenerate braking only in the existing front wheels.

전륜 회생제동만 실시하는 환경차량 (하이브리드, 전기차, 연료전지차 등)은 전륜에 구동모터가 배치된다.In an environment vehicle (hybrid, electric vehicle, fuel cell vehicle, etc.) that performs only front wheel regenerative braking, a drive motor is disposed on the front wheels.

구동모터에서 배터리를 충전하여 에너지 회수를 할 때 회생제동력이 발생하게 되고, 전륜에만 이 제동력이 작용하게 된다. A regenerative braking force is generated when the drive motor charges the battery to recover energy, and the braking force acts only on the front wheels.

전륜의 회생제동력에 의해 전륜의 전체 제동력이 크더라도 차량의 스핀 발생 가능성은 낮으므로 에너지를 최대한 많이 하도록 회생제동력 발생량을 최대한 크게 할 수 있다. 그리고, 유압제동력의 협조제어를 위한 시스템도 전륜의 회생제동력만 고려하여 구성된다.Even if the total braking force of the front wheels is large due to the regenerative braking force of the front wheels, the possibility of spin generation of the vehicle is low, so that the regenerative braking force generation amount can be maximized to maximize the energy. The system for cooperative control of the hydraulic braking force is also configured by taking only the regenerative braking force of the front wheels into consideration.

전륜과 후륜에서 모두 회생제동을 할 수 있는 경우 후륜에도 회생제동력이 인가되므로 에너지 회수를 많이 하기 위하여 후륜의 회생제동력을 키울 경우, 후륜이 록(lock)되어 차량의 스핀 발생 가능성이 높아지므로 전륜 회생제동 차량과 같이 회생제동력을 크게 하는데 한계가 있다. When the regenerative braking force is applied to both the front and rear wheels, regenerative braking force is applied to the rear wheels. Therefore, when the regenerative braking force of the rear wheels is increased to increase energy recovery, the rear wheels are locked, There is a limit in increasing the regenerative braking force as in the case of a braking vehicle.

도 1은 이와 같이 전륜 회생제동 차량의 제동력 배분을 나타낸 것이고, 도 2는 이러한 전륜 회생제동 차량에서 실제 전후륜 제동력 배분을 이상 제동력 배분 곡선과의 관계에서 도시한 것이다.Fig. 1 shows the braking force distribution of the front wheel regenerative braking vehicle, and Fig. 2 shows the actual front and rear wheel braking force distribution in this front wheel regenerative braking vehicle in relation to the ideal braking force distribution curve.

도 1에 도시된 것처럼, 전륜 회생제동력 이상의 제동력이 필요할 경우 전륜/후륜의 휠브레이크에 동일한 유압을 인가하여 유압제동력을 발생시킨다.As shown in FIG. 1, when a braking force equal to or greater than the front wheel regenerative braking force is required, the same hydraulic pressure is applied to the front wheel / rear wheel brakes to generate the hydraulic braking force.

전륜 회생제동의 경우 이러한 제동력 배분을 가지더라도, 도 2에 도시된 것처럼, 후륜 록(lock)이 먼저 발생할 수 있는 감속도가 일반 유압 브레이크만 적용한 차량 보다 높으므로 차량의 안정성을 크게 해치지는 않는다.In the case of the front wheel regenerative braking, even if the braking force distribution has such a braking force distribution, the deceleration that the rear wheel lock can generate first is higher than that of the normal hydraulic brake only, as shown in Fig.

즉, 실제동 배분선을 보면, 전륜 회생 제동력의 최대치까지는 전륜 회생 제동력만 발생하고, 이후 유압 브레이크에 의한 전후륜의 제동력이 발생되는 바, 이상 제동 배분선과의 교차점이 상대적으로 큰 감속도 영역으로 이동하게 되기 때문이다.In other words, when looking at the actual dynamic distribution line, only the front wheel regenerative braking force is generated up to the maximum value of the front wheel regenerative braking force, and then the braking force of the front and rear wheels by the hydraulic brake is generated. Because it moves.

전륜에서 발생하는 회생제동력의 크기는 구동모터의 용량에 비례하며, 후륜 선(先) 록 발생 가능 감속도도 구동모터 용량에 따라 변한다.The magnitude of the regenerative braking force generated in the front wheel is proportional to the capacity of the driving motor, and the deceleration that can occur in the rear wheel stroke (front) varies with the driving motor capacity.

따라서, 전륜 회생제동만 실시하는 환경차량의 경우에는 위와 같이 전륜 회생제동력에 의해 전륜의 제동력이 증가하여도 차량의 안정성에 문제가 없으므로, 전후륜 유압 브레이크의 제동력 비를 변경하지 않아도 문제가 되지 않으며, 브레이크 시스템의 배관을 전후륜 유압을 동일하게 발생시키는 X-Split 배관을 사용하여도 무방하다.Therefore, in the case of an environmental vehicle in which only front wheel regenerative braking is performed, there is no problem in the stability of the vehicle even if the braking force of the front wheels is increased by the front wheel regenerative braking force as described above. Therefore, no problem arises without changing the braking force ratio of the front and rear wheel hydraulic brakes , And an X-split pipe that generates the same hydraulic pressure for the front and rear wheels of the brake system may be used.

반면, 종래 기술에서와 같은 브레이크 시스템과 제동력 배분을, 후륜 또는 전후륜에서 회생제동을 실시하는 환경차량에 대하여 실시한 경우, 그 제동력 배분과 실제동력 배분을 나타내는 제동선도는 도 3 및 도 4에 도시되어 있다.On the other hand, when the braking system and the braking force distribution as in the prior art are carried out for an environment vehicle that performs regenerative braking in the rear wheel or front and rear wheels, the braking force diagram showing the braking force distribution and the actual power distribution is shown in Figs. 3 and 4 .

도 3 및 도 4에 도시된 것처럼, 후륜 또는 전후륜에서 회생제동을 실시하는 환경차량의 경우 종래 기술에서와 같은 브레이크 시스템과 제동력 배분을 사용하게되면, 에너지 회수량을 늘리기 위하여 후륜의 회생제동력을 제일 먼저 사용하고, 후륜 회생제동력 이상의 제동력이 필요할 경우 (“A” 이상의 감속 시) 전륜/후륜의 휠브레이크에 동일한 유압을 인가하여 유압제동력을 발생시키게 된다.3 and 4, in the case of an environmental vehicle that performs regenerative braking on the rear wheels or front and rear wheels, if the same braking system and braking force distribution as in the prior art are used, the regenerative braking force of the rear wheels When the braking force beyond the rear wheel regenerative braking force is required (at the time of deceleration of "A" or more), the same hydraulic pressure is applied to the front wheel / rear wheel brakes to generate the hydraulic braking force.

이 경우, 에너지 회수를 위하여 회생제동력을 최대로 사용할 경우 후륜 록이 먼저 발생할 가능성이 있는 감속도가 낮아져서 차량의 안정성이 저하되고, 차량의 안정성을 확보하기 위하여 회생제동량을 제한할 경우 에너지 회수량이 줄어들게 되는 문제점이 존재한다.In this case, when the regenerative braking force is maximized for energy recovery, the deceleration that may occur in the rear wheel lock is lowered, which lowers the stability of the vehicle. If the regenerative braking amount is restricted in order to secure the stability of the vehicle, There is a problem that this is reduced.

이에, 차량 안정성과 제동 성능은 물론, 회생 제동을 극대화하여 연비를 개선할 수 있는 회생 제동 협조 제어 방법이 요청된다.
Therefore, a regenerative braking coordination control method capable of maximizing regenerative braking and improving fuel economy as well as vehicle stability and braking performance is required.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명에서는 전륜 및/또는 후륜에서 회생제동을 실시하는 환경차량에서, 전륜과 후륜의 제동력을 독립적으로 제어하는 브레이크 시스템을 채용하되, 이러한 브레이크 시스템이 차량의 안정성을 확보하고, 연비를 향상시킬 수 있으며, 제동 성능 측면에서 우수한 성능을 담보할 수 있도록 제동력을 배분하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a brake system for independently controlling braking forces of front wheels and rear wheels in an environmental vehicle that performs regenerative braking in front and / It is an object of the present invention to provide a braking force control method in a regenerative braking coordination control in which the braking system distributes the braking force so as to secure the stability of the vehicle, improve the fuel efficiency, and ensure excellent performance in terms of braking performance.

상기한 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 바람직한 일 실시예에서는 제동 시 기준 감속도까지 전륜과 후륜 중 하나 이상에 대한 회생제동력을 발생시켜 전륜과 후륜의 제동력을 배분하는 제1단계; 상기 기준 감속도 이상의 제동 영역에서는, 일정한 값을 갖는 기준 제동배분비에 따라 전륜과 후륜의 제동력을 배분하는 제2단계;를 포함하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 제공한다.In order to achieve the above object, a preferred embodiment of the present invention includes a first step of generating a regenerative braking force for at least one of a front wheel and a rear wheel to distribute the braking force of the front wheel and the rear wheel to a reference deceleration during braking; And a second step of distributing the braking forces of the front wheel and the rear wheel in accordance with a reference braking distribution ratio having a constant value in the braking region having the reference deceleration or higher.

또한, 상기 제1단계에서는, 이상 제동 배분선에 따라 전륜과 후륜의 제동력을 배분하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 제공한다.Further, in the first step, the braking force control method for regenerative braking coordination control is configured to distribute the braking force of the front wheel and the rear wheel according to the ideal braking distribution line.

또한, 상기 제1단계에서는, 후륜에 배분되는 제동력의 경우, 후륜 최대 회생제동력까지는 후륜 회생제동력으로만 발생되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 제공한다.Further, in the first step, in the case of braking force distributed to the rear wheels, control is performed such that only the rear wheel maximum regenerative braking force is generated with the rear wheel regenerative braking force.

또한, 상기 제2단계에서의 상기 기준 제동배분비는 기본 제동 배분선의 제동배분비와 동일하게 설정되는 것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 제공한다.The braking force control method for regenerative braking coordination control according to claim 1, wherein the reference braking distribution ratio in the second step is set equal to the braking distribution ratio of the basic braking distribution line.

또한, 상기 제1단계에서는, 기본 제동 배분선에 따라 전륜과 후륜의 제동력을 배분하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 제공한다.Further, in the first step, the braking force control method for regenerative braking coordination control is configured to distribute the braking force of the front wheel and the rear wheel according to the basic braking distribution line.

또한, 상기 제1단계에서는, 전륜에 배분되는 제동력의 경우, 전륜 최대 회생제동력까지는 전륜 회생제동력으로만 발생되도록 제어하며, 후륜에 배분되는 제동력의 경우, 후륜 최대 회생제동력까지는 후륜 회생제동력으로만 발생되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 제공한다.In the first step, in the case of the braking force distributed to the front wheels, control is performed such that only the front regenerative braking force is generated only by the front wheel regenerative braking force, and in the case of braking force distributed to the rear wheels, only the rear wheel regenerative braking force The braking force control method according to the present invention provides a braking force control method for regenerative braking coordination control.

또한, 상기 제2단계에서의 상기 기준 제동배분비는 상기 기본 제동 배분선의 제동배분비와 동일하게 설정되는 것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 제공한다.In addition, the reference braking distribution ratio in the second step is set to be equal to the braking distribution ratio of the basic braking distribution line.

또한, 상기 제1단계에서는, 전륜에 배분되는 제동력의 경우, 전륜 유압제동력으로 발생되도록 제어하며, 후륜에 배분되는 제동력의 경우, 후륜 최대 회생제동력까지는 후륜 회생제동력으로만 발생되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 제공한다.In the first step, the braking force distributed to the front wheels is controlled to be generated by the front wheel hydraulic braking force. In the case of the braking force distributed to the rear wheels, the rear wheel maximum regenerative braking force is controlled to be generated only by the rear wheel regenerative braking force A braking force control method for regenerative braking coordination control is provided.

또한, 상기 제1단계에서는, 전륜 최대 회생제동력과 후륜 최대 회생제동력의 비에 따라 전륜과 후륜의 제동력을 배분하는 것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 제공한다.Further, in the first step, braking force control for regenerative braking coordination control is distributed according to the ratio of the maximum regenerative braking force of the front wheel to the maximum regenerative braking force of the rear wheel.

또한, 상기 제1단계에서는, 전륜에 배분되는 제동력의 경우, 전륜 최대 회생제동력까지는 전륜 회생제동력으로만 발생되도록 제어하며, 후륜에 배분되는 제동력의 경우, 후륜 최대 회생제동력까지는 후륜 회생제동력으로만 발생되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 제공한다.In the first step, in the case of the braking force distributed to the front wheels, control is performed such that only the front regenerative braking force is generated only by the front wheel regenerative braking force, and in the case of braking force distributed to the rear wheels, only the rear wheel regenerative braking force The braking force control method according to the present invention provides a braking force control method for regenerative braking coordination control.

또한, 상기 제1단계에서는, 전륜 회생제동력을 최대로 발생시킨 다음, 기본 제동 배분선에 따라 전륜과 후륜의 제동력이 배분될 수 있도록, 후륜 제동력만을 증가시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 제공한다.In the first step, only the rear wheel braking force is controlled so that the front wheel regenerative braking force is maximally generated and then the braking forces of the front wheel and the rear wheel are distributed according to the basic braking distribution line. A braking force control method is provided.

또한, 상기 제1단계에서는, 후륜 제동력이 증가하여 상기 기본 제동 배분선에 따른 전륜과 후륜의 제동력 배분비를 가지게 되면 제1단계를 종료하고, 제2단계로 진입하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 제공한다.In the first step, when the rear wheel braking force increases and the braking force distribution ratios of the front wheel and the rear wheel in accordance with the basic braking distribution line are obtained, the first phase is ended and the second phase is controlled to enter the second phase. A braking force control method in braking coordination control is provided.

또한, 상기 제1단계에서는, 후륜 제동력이 증가하여 상기 기본 제동 배분선에 따른 전륜과 후륜의 제동력 배분비를 가지게 되면, 이상 제동 배분선과 상기 기본 제동 배분선이 교차하는 지점까지, 상기 이상 제동 배분선에 따라 전륜과 후륜의 제동력을 배분하도록 제어하고, 상기 이상 제동 배분선과 상기 기본 제동 배분선이 교차하는 지점으로부터는 상기 제2단계에 따라, 상기 기본 제동 배분선에 따라 일정한 비율로 전륜과 후륜의 제동력을 배분하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 제공한다.In addition, in the first step, when the rear wheel braking force increases to have the braking force distribution ratios of the front wheel and the rear wheel along the basic braking distribution line, the abnormal braking distribution Wherein the braking force control means controls the braking force of the front wheel and the rear wheel to be distributed according to the line, and from the point where the ideal braking distribution line crosses the basic braking distribution line, And a braking force control unit for controlling the braking force of the regenerative braking force control unit.

또한, 상기 제1단계에서는, 후륜 회생제동력을 최대로 발생시킨 다음, 기본 제동 배분선에 따라 전륜과 후륜의 제동력이 배분될 수 있도록, 전륜 제동력만을 증가시키도록 제어는 것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 제공한다.In the first step, control is performed so that only the front wheel braking force is increased so as to distribute the braking force of the front wheel and the rear wheel in accordance with the basic braking distribution line after the rear wheel regenerative braking force is maximally generated. A braking force control method is provided.

또한, 상기 제1단계에서는, 전륜 제동력이 증가하여 상기 기본 제동 배분선에 따른 전륜과 후륜의 제동력 배분비를 가지게 되면 제1단계를 종료하고, 제2단계로 진입하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 제공한다.In the first step, when the front wheel braking force increases and the braking force distribution ratios of the front wheel and the rear wheel in accordance with the basic braking distribution line are obtained, the first step is terminated and the control is controlled to enter the second step. A braking force control method in braking coordination control is provided.

또한, 상기 제1단계에서는, 전륜 제동력이 증가하여 상기 기본 제동 배분선에 따른 전륜과 후륜의 제동력 배분비를 가지게 되면, 이상 제동 배분선과 상기 기본 제동 배분선이 교차하는 지점까지, 상기 이상 제동 배분선에 따라 전륜과 후륜의 제동력을 배분하도록 제어하고, 상기 이상 제동 배분선과 상기 기본 제동 배분선이 교차하는 지점으로부터는 상기 제2단계에 따라, 상기 기본 제동 배분선에 따라 일정한 비율로 전륜과 후륜의 제동력을 배분하도록 제어되는 것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 제공한다.In the first step, when the front wheel braking force is increased to have the braking force distribution ratios of the front wheel and the rear wheel along the basic braking distribution line, the braking force distribution ratios between the ideal braking distribution line and the basic braking distribution line Wherein the braking force control means controls the braking force of the front wheel and the rear wheel to be distributed according to the line, and from the point where the ideal braking distribution line crosses the basic braking distribution line, And a braking force control unit for controlling the braking force of the regenerative braking force control unit.

또한, 상기 제1단계에서는, 후륜 최대회생제동력이 전륜 최대회생제동력 보다 더 큰 경우에 한하여, 전륜 최대 회생제동력과 후륜 최대 회생제동력의 비에 따라 전륜 및 후륜의 최대제동력이 발생될 때까지 전륜과 후륜의 제동력을 배분한 다음, 기본 제동 배분선에 따라 전륜과 후륜의 제동력이 배분될 수 있도록, 전륜 유압제동력만을 증가시키도록 제어는 것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 제공한다.In the first step, only when the maximum regenerative braking force of the rear wheels is larger than the maximum regenerative braking force of the front wheels, the maximum braking force of the front wheels and the maximum braking force of the rear wheels, Wherein the braking force control is performed such that only the front wheel hydraulic braking force is increased so as to distribute the braking force of the front wheel and the rear wheel in accordance with the basic braking distribution line after distributing the braking force of the rear wheel.

또한, 상기 제1단계에서는, 전륜 최대회생제동력이 후륜 최대회생제동력 보다 더 큰 경우에 한하여, 전륜 최대 회생제동력과 후륜 최대 회생제동력의 비에 따라 전륜 및 후륜의 최대제동력이 발생될 때까지 전륜과 후륜의 제동력을 배분한 다음, 기본 제동 배분선에 따라 전륜과 후륜의 제동력이 배분될 수 있도록, 후륜 유압제동력만을 증가시키도록 제어는 것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 제공한다.In the first step, only when the maximum regenerative braking force of the front wheel is larger than the maximum regenerative braking force of the rear wheels, the maximum braking force of the front wheels and the maximum of the rear wheels is generated in accordance with the ratio of the maximum regenerative braking force of the front wheels to the maximum regenerative braking force of the rear wheels. The braking force of the rear wheels is distributed and then only the rear wheel hydraulic braking force is increased so as to distribute the braking forces of the front wheels and the rear wheels according to the basic braking distribution lines.

또한, 상기 제1단계에서는, 전륜 회생제동력을 최대로 발생시킨 다음, 후륜 회생 제동 제한치까지 후륜 회생제동력만을 발생시키고, 기본 제동 배분선에 따라 전륜과 후륜의 제동력이 배분될 수 있도록, 전륜 제동력만을 증가시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 제공한다.In the first step, only the front-wheel regenerative braking force is generated up to the rear-wheel regenerative braking limit after the front-wheel regenerative braking force is maximally generated, and only the front wheel braking force The braking force control method according to the present invention provides a braking force control method for regenerative braking coordination control.

또한, 이상 제동 배분선과 상기 기본 제동 배분선이 교차하는 지점까지 전륜 제동력이 증가하였다면, 상기 제1단계를 종료하고 상기 제2단계로 진입하되, 상기 제2단계에서는 기본 제동 배분선에 따른 비로 전륜과 후륜의 유압제동력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 제공한다.If the front braking force has increased to a point where the ideal braking distribution line intersects with the basic braking distribution line, the first step is terminated and the second step is entered. In the second step, And a hydraulic braking force of the rear wheel is generated in the regenerative braking force control.

또한, 이상 제동 배분선과 상기 기본 제동 배분선이 교차하는 지점까지 전륜 제동력이 증가하였다면, 상기 제1단계를 종료하고 상기 제2단계로 진입하되, 상기 제2단계에서는, 후륜 회생제동량을 기본 제동 배분선에 따라 최대로 발생시킨 후, 후륜 유압제동력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 제공한다.
In addition, if the front braking force has increased to a point where the ideal braking distribution line intersects with the basic braking distribution line, the first step is terminated and the second step is entered. In the second step, And a rear wheel hydraulic braking force is generated after the rear wheel braking force is maximized along the distribution line.

본 발명에 따른 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법에서는 전륜 및/또는 후륜에서 회생제동을 실시하는 환경차량에서 전륜 후륜의 제동력을 분리하여 제어하는 것을 채용하되, 후륜 선(先) 록 되는 노면마찰계수 범위를 축소하도록 전륜과 후륜의 제동력 배분하고, 회생제동력을 발생시킬 수 있는 효과가 있다.In the braking force control method for regenerative braking coordination control according to the present invention, the braking force of the front wheel rear wheel is separated and controlled in an environmental vehicle that performs regenerative braking in the front wheel and / or the rear wheel, It is possible to distribute the braking force of the front wheels and the rear wheels so as to reduce the range, thereby generating the regenerative braking force.

이에 따라, 본 발명의 바람직한 구현예에서는, 제동 시 후륜 록으로 인한 차량 선회를 방지하여 차량의 안정성을 확보하고, ABS 작동 가능성을 낮추어 ABS 빈번 작동에 의한 내구성 악화 및 운전자가 느끼는 이질감을 개선할 수 있다.Accordingly, in a preferred embodiment of the present invention, it is possible to prevent the vehicle turning due to the rear wheel lock during braking to secure the stability of the vehicle, lower the possibility of operating the ABS, and improve the durability due to frequent operation of the ABS, have.

또한, 본 발명에 따르면, 차량의 안정성과 제동력을 충분히 확보하는 범위에서 회생제동 에너지 회수율을 극대화시킬 수 있는 바, 차량의 연비를 향상 시킬 수 있는 효과가 있다.
Further, according to the present invention, it is possible to maximize the regenerative braking energy recovery rate within a range in which the stability and braking force of the vehicle are sufficiently ensured, thereby improving fuel economy of the vehicle.

도 1 및 도 2는 전륜 회생제동만 실시하는 차량의 제동력 배분에 대한 제동 선도를 도시한 것이고,
도 3 및 도 4는 후륜 또는 전후륜에서 회생제동을 실시하는 차량에서, 후륜 회생제동력을 우선적으로 발생시킬 경우에 대한 제동력 배분을 도시하고 있는 제동선도이고,
도 5는 본 발명의 바람직한 구현예에서 채용되는 제동 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 것이고,
도 6 내지 도 23은 본 발명의 바람직한 구현예에 따른 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법에서의 전후륜 제동력 및 회생제동력 배분을 도시하고 있는 제동 선도이다.Figs. 1 and 2 show braking diagrams for braking force distribution of a vehicle in which only front wheel regenerative braking is performed,
Fig. 3 and Fig. 4 are braking force diagrams showing the braking force distribution when the rear wheel regenerative braking force is preferentially generated in the vehicle in which the regenerative braking is performed in the rear wheel or the front and rear wheels,
Figure 5 schematically illustrates the configuration of a braking system employed in a preferred embodiment of the present invention,
6 to 23 are braking diagrams showing front and rear wheel braking forces and regenerative braking force distributions in a braking force control method in regenerative braking coordination control according to a preferred embodiment of the present invention.

본 발명은 전륜, 또는 후륜, 또는 전륜과 후륜 모두에서 회생 제동을 실시하는 환경차량(하이브리드, 전기차, 연료전지차 등)에서 차량 안정성, 제동 성능 및 연비 향상의 특성을 모두 충족할 수 있는 새로운 형태의 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a new type of hybrid vehicle capable of satisfying all the characteristics of vehicle stability, braking performance and fuel economy in an environmental vehicle (hybrid, electric vehicle, fuel cell vehicle, etc.) that performs regenerative braking in front wheel, rear wheel, To a braking force control method in regenerative braking cooperation control.

이를 위해, 본 명세서에서는 이러한 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 구현하기 위한 기본적인 제동 시스템을 개략적으로 설명한다. 또한, 이러한 제동 시스템을 기반으로 하여, 전륜과 후륜의 회생 제동력 및 유압 제동력을 적절히 분배하는 제동력 배분 방식을 포함하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 설명한다.To this end, a basic braking system for implementing the braking force control method in the regenerative braking cooperation control will be schematically described herein. A braking force control method for regenerative braking coordination control including a braking force distribution method for appropriately distributing the regenerative braking force and the hydraulic braking force of the front wheel and the rear wheel based on the braking system will be described.

이와 관련, 본 명세서에서는 도 5로 대표되는 형태의 제동 시스템을 예시하고 있으나, 이러한 제동 시스템은 전륜과 후륜의 제동력을 독립적으로 제어할 수 있는 시스템의 일례로 소개된 것이며, 본 발명에 따른 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법은 이러한 제동 시스템에 적용되는 것으로 한정되지는 않는다.In this connection, in this specification, a braking system of the type represented by Fig. 5 is exemplified. However, such a braking system has been introduced as an example of a system capable of independently controlling the braking forces of the front wheel and the rear wheel, The braking force control method in the cooperative control is not limited to be applied to such a braking system.

예를 들어, 4륜의 제동력을 독립적으로 제어할 수 있는 EMB(Electro Mechanical Brake) 시스템도 포함될 수 있다.For example, an EMB (Electro Mechanical Brake) system capable of independently controlling four braking forces may be included.

또한, 본 명세서에서는 다수의 제동 선도를 통해, 본 발명에 따른 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법의 구현예들을 설명하고 있으나, 특허청구범위에 기재된 발명들은 이러한 구현예들로 제한적으로 해석되어서는 안되며, 본 발명의 요지가 포섭하는 다양한 구현예들을 포함하는 것으로 해석되어야 한다.Although the embodiments of the braking force control method in the regenerative braking cooperation control according to the present invention are described in this specification through a plurality of braking diagrams, the invention described in the claims should not be construed as limited to these embodiments , It is to be understood that the present invention is not limited thereto.

이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에 따른 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법을 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, a braking force control method in regenerative braking cooperation control according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 5는 본 발명의 바람직한 구현예에서 채용될 수 있는 H-Split 배관용 회생제동 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 것이다.5 schematically shows a configuration of a regenerative braking system for H-split piping which can be employed in a preferred embodiment of the present invention.

본 발명의 바람직한 구현예에 따른 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법에서는 전륜과 후륜의 제동력에 대한 독립적인 제어가 요청된다. 따라서, 도 5에 도시된 바와 같이, 전륜과 후륜의 유압을 독립적으로 제어할 수 있는 시스템이 필요하다.In the braking force control method in the regenerative braking cooperation control according to the preferred embodiment of the present invention, independent control of the braking forces of the front wheel and the rear wheel is required. Therefore, as shown in Fig. 5, a system capable of independently controlling the hydraulic pressures of the front wheel and the rear wheel is required.

이러한 시스템의 경우, 도 5에 예시되고 있는 것처럼, 모터/펌프(101, 102)와 고압탱크(103)를 포함하는 압력 생성부(100)와 압력 생성부(100)에 의하여 생성된 압력을 제어하여, 각 차륜의 제동력을 제어하도록 구성된 압력 제어부(200)을 포함하도록 구성된다.5, the pressure generated by the pressure generating section 100 including the motor / pump 101, 102 and the high pressure tank 103 and the pressure generated by the pressure generating section 100 is controlled And a pressure control unit (200) configured to control the braking force of each wheel.

이러한 시스템에서는, 브레이크 페달(201)이 푸시로드(202)를 통해 마스터 실린더(203)에 압력을 가하면, 스트로크 유닛의 정보를 받아 시뮬레이터 밸브(204)를 열고, 컷 밸브(207, 208)을 닫는다.In this system, when the brake pedal 201 applies pressure to the master cylinder 203 via the push rod 202, the simulator valve 204 is opened by receiving information of the stroke unit, and the cut valves 207 and 208 are closed .

페달을 더 깊숙이 밟을 경우, 페달의 반력은 페달 시뮬레이터(205) 내부의 스프링과 같은 탄성 부재에서 발생시킨다.When the pedal is depressed deeper, the reaction force of the pedal is generated in an elastic member such as a spring inside the pedal simulator 205.

페달 스트로크에 해당하는 전륜 목표 압력은 제1어플라이 밸브(215)를 열어서 고압탱크 측 유량을 전륜 측 배관으로 이동시켜 압력이 생성되도록 한다.The front wheel target pressure corresponding to the pedal stroke is generated by opening the first apply valve 215 to move the flow amount on the side of the high pressure tank to the front wheel side pipe to generate the pressure.

또한, 페달 스트로크에 해당하는 후륜 목표 압력은 제2어플라이 밸브(216)을 열어 고압탱크 측 유량을 후륜 측 배관으로 이동시켜 압력이 생성되도록 한다.Further, the target rear-wheel pressure corresponding to the pedal stroke opens the second applied valve 216 to move the flow rate on the side of the high-pressure tank to the rear-wheel-side pipe to generate pressure.

제1 및 제2어플라이 밸브를 통해 전륜 또는 후륜 측 배관으로 이동된 압력은 각 차륜에 형성된 노멀리 오픈 밸브(209, 211)에 의하여, 각각의 차륜 측으로 유압을 형성하도록 구성된다.The pressure transferred to the front or rear piping through the first and second apply valves is configured to form a hydraulic pressure on each wheel side by the normally open valves 209 and 211 formed in the wheels.

한편, 배관 내 압력을 감소시키거나 유압을 해제하고자 하는 경우, 제1릴리즈 밸브(217) 또는 제2릴리즈 밸브(218)를 개방시킴으로써 유량을 배출하여 압력을 감압 또는 해제하게 된다.On the other hand, when the pressure in the piping is to be reduced or the hydraulic pressure is to be released, the first release valve 217 or the second release valve 218 is opened to discharge the flow rate to depressurize or release the pressure.

미설명된 노멀리 클로즈드 밸브(210, 212)는 리저버(206) 측으로 연결된다.The normally closed valves 210 and 212, which are not shown, are connected to the reservoir 206 side.

따라서, 도 5에서와 같은 H-Split 배관용 회생제동 브레이크는 한 쌍의 어플라이 밸브와 또 다른 한 쌍의 릴리즈 밸브를 적절히 제어함으로써 전륜과 후륜의 유압을 독립적으로 제어할 수 있게 된다.Therefore, the regenerative braking brake for H-split piping as shown in Fig. 5 can independently control the hydraulic pressures of the front wheel and the rear wheel by appropriately controlling the pair of the apply valves and the other pair of release valves.

이러한 제동 시스템은 후륜 록이 먼저 발생하게 되는 것을 억제하는 범위 내에서, 회생 제동력을 극대화시키도록 설정된 제동선도에 따라 전륜과 후륜의 구동력을 배분하도록 이용된다.This braking system is used to distribute the driving forces of the front wheels and the rear wheels according to a braking diagram that is set to maximize the regenerative braking force within a range in which the rear wheel lock is prevented from being generated first.

따라서, 본 발명의 바람직한 구현예에 따르면, 기준 감속도를 설정하고, 기준 감속도 지점까지는 전륜과 후륜 중 하나 이상에 대한 회생제동력을 포함하여 전륜과 후륜의 제동력을 배분하고, 회생제동력을 증진시키도록 제어하는 단계를 포함한다.
Therefore, according to a preferred embodiment of the present invention, the reference deceleration is set, the braking force of the front wheel and the rear wheel including the regenerative braking force for at least one of the front wheel and the rear wheel is distributed until the reference deceleration point, .

*또한, 기준 감속도 이상의 영역에서는, 일정한 비율의 기준 제동배분비에 따라 전륜과 후륜의 제동력을 일정 비율로 분배하는 단계를 포함하고, 이를 통해 차량 중량이 증가하는 상황에서 제동력을 충분히 확보할 수 있도록 한다.In addition, the step of distributing the braking force of the front wheel and the rear wheel at a constant ratio in accordance with the reference braking distribution ratio of a constant ratio in the region of the reference deceleration or more includes a step of increasing the braking force .

이와 관련, 도 6 내지 도 23은 위와 같은 제동 시스템을 이용한 본 발명의 바람직한 구현예들에 대한 제동선도로서, 전후륜 제동력 및 회생제동력의 배분 관계를 구체적으로 도시하고 있다.In this connection, FIGS. 6 to 23 are braking diagrams for preferred embodiments of the present invention using the braking system as described above, specifically showing the distribution relationship between the front and rear wheel braking forces and the regenerative braking forces.

먼저, 도 6에서는 기준 감속도 지점(A 지점)을 기준으로, A 지점 이전까지는 공차 중량(CVW)의 이상 제동 배분선에 근거하여 제동력을 배분하고, A 지점 이후로는 전륜, 후륜 브레이크 제원에 의해 나타나는 배분에 근거하여 제동력 배분을 결정하는 예를 도시하고 있다.First, in FIG. 6, braking force is distributed on the basis of the ideal braking distribution line of the tolerance weight (CVW) up to the point A before the reference deceleration point (point A), and the braking force is distributed to the front wheel and rear wheel brake specifications The braking force distribution is determined based on the distribution represented by the braking force distribution.

바람직하게는, 상기 기준 감속도 지점(A 지점)은 이상 제동 배분선과 전륜과 후륜 브레이크 제원에 의해 나타나는 배분에 근거한 제동력 분배선이 교차하는 지점을 의미한다.Preferably, the reference deceleration point (point A) is a point at which the braking force distribution line based on the distribution represented by the ideal braking distribution line and the front wheel and rear wheel brake specifications intersects.

이 때, 도 6의 직선화된 제동력 분배선은 전륜과 후륜의 브레이크 제원에 따른 배분비에 의하여 결정된 일정한 비율을 갖는 직선이다.At this time, the linearized braking force distribution wiring shown in Fig. 6 is a straight line having a constant ratio determined by an allocation ratio according to the brake specifications of the front wheel and the rear wheel.

따라서, A 지점 이후에서의 전후륜의 제동분배비를 기준 제동배분비라 할 때, 상기 기준 제동배분비는 종래 기술에서와 같은 기본 제동 배분선의 제동비가 될 수 있으며, 설계적 요소를 고려하여 적절한 제동비로 분배될 수 있다.Therefore, when the braking distribution ratio of the front and rear wheels at the point A or later is referred to as a reference braking distribution ratio, the reference braking distribution ratio can be the braking ratio of the basic braking distribution line as in the prior art. Lt; / RTI >

도 6에서와 같이 제동력을 배분하는 구현예에서는, A 지점 이전 구간에서는 이상 제동 배분선에 따라 제동력이 배분되므로(그래프 상에 '본 기술'로 표시), 일정한 비율의 제동 배분비를 갖는 기본 제동 배분선(그래프 상에 '종래 기술'로 표시)과는 차이를 보인다.In the embodiment in which the braking force is distributed as shown in FIG. 6, since the braking force is distributed in accordance with the ideal braking distribution line in the period before the point A, the basic braking with a constant ratio of braking distribution ratio Differs from the distribution line (indicated as 'prior art' on the graph).

즉, 본 구현예에 따른 실제동 배분선은, A 지점 이후에는 유압 제동 분배선과 동일한 형태를 띄지만, A 지점 이전에는 이상 제동 배분선을 따르도록 설정되어 있으므로, 빗금으로 표시된 영역과 같이, 상대적으로 후륜 회생 제동력을 더 사용할 수 있다. 따라서, 회생 제동량을 증가시킬 수 있어 회수할 수 있는 에너지가 증대된다.That is, since the actual dynamic distribution line according to this embodiment has the same shape as that of the hydraulic braking distribution line after the point A but is set so as to follow the ideal braking distribution line before the point A, The rear wheel regenerative braking force can be further used. Therefore, the amount of regenerative braking can be increased, and the energy that can be recovered is increased.

또한, A 지점 이후 구간에서는 도 6의 직선화한 형태와 같이 일정한 전후륜 배분비를 갖도록 제동력이 배분되며, 차량 중량이 증가하는 상황에서 제동력을 충분히 확보할 수 있도록 한다.Further, in the section after the point A, the braking force is distributed so as to have a predetermined rear-rear wheel distribution ratio as in the case of the rectilinear form of FIG. 6, so that the braking force can be sufficiently secured in a situation where the vehicle weight increases.

도 7은 도 6에 따른 구현예에서, 전후륜의 회생제동력을 포함한 전체 제동력의 배분을 도시한 것이다.FIG. 7 shows the distribution of the total braking force including the regenerative braking force of the front and rear wheels in the embodiment according to FIG.

도 7에 도시된 바와 같이, 전륜 최대 회생 제동력까지 생성된 경우라면, 전륜 유압 제동력을 증가시키게 된다. 또한, A 지점 이후로는 일정한 비율로 전 후륜의 제동 배분을 수행한다.As shown in FIG. 7, if the front wheel maximum regenerative braking force is generated, the front wheel hydraulic braking force is increased. In addition, after the point A, braking distribution of the front and rear wheels is performed at a constant rate.

만일, 후륜 회생 제동력만 있는 경우라면, 전륜 회생 제동력 대신 유압 마찰 제동력 만으로 전륜의 제동력을 발생시키는 것으로 변경될 수 있다.If there is only the rear wheel regenerative braking force, it may be changed to generate the front wheel braking force only by the hydraulic friction braking force instead of the front wheel regenerative braking force.

이러한 구현예에서는, 전륜 목표 압력과 후륜 목표 압력은 전후륜의 제동력배분 및 회생제동량에 따라 결정되므로, 동일한 압력이 아닐 수 있다.In this embodiment, since the front wheel target pressure and the rear wheel target pressure are determined according to the braking force distribution and the regenerative braking amount of the front and rear wheels, they may not be the same pressure.

아울러, 앞서 설명한 바와 같이, 4륜 EMB 시스템과 같이 전륜과 후륜의 제동력을 독립적으로 제어할 수 있는 브레이크 시스템이라면, 본 구현예와 동일한 방식을 적용할 수 있다.In addition, as described above, the same method as the present embodiment can be applied to a brake system that can independently control the braking forces of the front wheel and the rear wheel, such as the four-wheel EMB system.

도 8 및 도 9은 본 발명의 또 다른 구현예에 따른 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법에서의 제동 선도를 도시한 것이다.FIG. 8 and FIG. 9 show a braking diagram of the braking force control method in regenerative braking cooperation control according to another embodiment of the present invention.

본 구현예에서는, 전후륜의 제동력을 기존의 유압 제동력에 의한 전후 제동력 비율과 동일하게 적용한다. 또한, 도 8에서처럼, 전륜 제동력 중에서 전륜 회생제동 브레이크로 발생할 수 있는 감속도까지 회생제동력을 발생시키고, 후륜 제동력 중에서 후륜 회생제동 브레이크로 발생할 수 있는 감속도까지 회생제동력을 발생시킨다.In this embodiment, the braking forces of the front and rear wheels are applied in the same manner as the front and rear braking force ratios by the conventional hydraulic braking force. 8, a regenerative braking force is generated up to a deceleration that can be generated by the front wheel regenerative braking brake among the front wheel braking forces, and a regenerative braking force is generated from the rear wheel braking force to a deceleration rate that can be generated by the rear wheel regenerative braking brake.

이러한 방법은 기존의 유압 브레이크 시스템과 동일한 수준의 차량 안정성을 확보할 수 있다.This method has the same level of vehicle stability as conventional hydraulic brake systems.

도 10 및 도 11은 본 발명의 또 다른 구현예에 따른 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법에서의 제동 선도를 도시한 것이다.10 and 11 show a braking diagram of the braking force control method in regenerative braking cooperation control according to another embodiment of the present invention.

본 구현예는 후륜 회생제동만 가능한 차량의 경우에 대한 제동력 배분 방법이다. 즉, 전후륜의 제동력을 기존의 유압 제동력에 의한 전후 제동력 비율을 동일하게 사용하고, 후륜 제동력 중에서 후륜 회생제동 브레이크로 발생할 수 있는 감속도까지 회생제동력을 발생시킨다.This embodiment is a braking force distribution method for a vehicle capable of only rear wheel regenerative braking. That is, the braking force of the front and rear wheels is the same as that of the conventional hydraulic braking force, and regenerative braking force is generated from the rear wheel braking force to the deceleration that can be generated by the rear wheel regenerative braking brake.

이러한 방법 또한, 기존의 유압 브레이크 시스템과 동일한 수준의 차량 안정성을 확보할 수 있다.This method also ensures the same level of vehicle stability as a conventional hydraulic brake system.

도 12 및 도 13은 본 발명의 또 다른 구현예에 따른 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법에서의 제동 선도를 도시한 것이다.12 and 13 show braking diagrams in a braking force control method in regenerative braking cooperation control according to another embodiment of the present invention.

본 구현예에서는 B 지점 수준의 감속도까지는 전륜, 후륜 회생제동력 만으로 제동을 실시한다. 이 때, 전후륜 회생제동력의 비는 전륜과 후륜에서 각각 낼수 있는 최대 회생제동력에 의해 결정된다. 즉, 예를 들어, 전륜과 후륜에서 낼 수 있는 최대 회생제동력의 비가 1:2라면, 동일한 비율로, 전륜과 후륜의 제동력이 배분된다.In this embodiment, braking is performed only by the front wheel and rear wheel regenerative braking force until the deceleration at the point B level. At this time, the ratio of the front-rear wheel regenerative braking force is determined by the maximum regenerative braking force that can be generated by the front wheel and the rear wheel, respectively. That is, for example, when the ratio of the maximum regenerative braking force that can be obtained from the front wheel to the rear wheel is 1: 2, the braking force of the front wheel and the rear wheel is distributed at the same ratio.

따라서, B 지점까지는 전륜과 후륜에서 각각 최대 회생 제동력을 발생시킨 상태가 되고, B 지점 수준 이상의 감속도 영역에서는 전륜 회생제동 브레이크 시스템과 같이 전후륜의 유압을 동일하게 발생시킨다.Therefore, the maximum regenerative braking force is generated in each of the front and rear wheels up to the point B, and the front and rear wheel hydraulic pressures are equalized in the deceleration range equal to or higher than the point B, as in the front wheel regenerative braking system.

도 13을 참조하면, 점선으로 표시된 유압 제동 분배선에 비하여, 상대적으로 상측으로 위치한 것이, 본 구현예에 따른 실제동 분배선이고, B 지점 이전의 영역에서 최대 회생제동력을 모두 발생시키게 된다.Referring to FIG. 13, it is the actual copper wiring according to the present embodiment, which is positioned relatively upward as compared with the hydraulic braking distribution wiring indicated by the dotted line, and generates the maximum regenerative braking force in the region before point B.

이러한 방법은 회생제동량을 최대로 할 수 있기 때문에, 연비 향상 효과를 크게 할 수 있다.Such a method can maximize the regenerative braking amount, and therefore can enhance the fuel efficiency improvement effect.

도 14는 본 발명의 또 다른 구현예에 따른 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법에서의 제동 선도를 도시한 것이다.FIG. 14 shows a braking diagram of a braking force control method in regenerative braking cooperation control according to another embodiment of the present invention.

도 14에 도시된 것처럼, 본 구현예에서는 전륜 회생제동력을 C 지점까지 최대로 발생 시키고, 이후에는 실제동배분과 동일한 전륜/후륜 제동 배분을 가질 때(D 지점)까지 후륜 제동력을 증가시킨다.As shown in FIG. 14, in this embodiment, the front wheel braking force is maximally generated up to point C, and thereafter, the rear wheel braking force is increased to the point (point D) when the front / rear wheel braking distribution has the same actual wake distribution.

전륜 후륜 제동력 배분이 기본 제동 배분선과 같아진 이후에는 전륜/후륜의 제동력을 기본 제동 배분선과 동일한 배분으로 전륜/후륜 제동력을 동시에 증가시킨다.After the rear wheel braking force distribution becomes equal to the basic braking distribution line, the braking force of the front wheel / rear wheel is increased at the same time as that of the basic braking distribution line.

도 15는 본 발명의 또 다른 구현예에 따른 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법에서의 제동 선도를 도시한 것이다.15 is a braking diagram of a braking force control method in regenerative braking cooperation control according to another embodiment of the present invention.

도 15의 구현예에서는 도 14의 구현예와는 달리, 후륜 회생제동력을 우선적으로 발생시킨다.In the embodiment of Fig. 15, unlike the embodiment of Fig. 14, the rear wheel regenerative braking force is preferentially generated.

즉, 도 15에 도시된 바와 같이, 후륜 회생제동력을 E 지점까지 최대로 발생 시키고, 이후에는 실제동배분과 동일한 전륜/후륜 제동 배분을 가질 때(F 지점)까지 전륜 제동력을 증가시킨다. That is, as shown in FIG. 15, the front wheel braking force is increased up to the point E when the rear wheel regeneration braking force is maximized, and thereafter, when the front wheel / rear wheel braking distribution is identical to the actual motion allocation (point F).

전륜 후륜 제동력 배분이 실제동 배분과 같아진 이후에는 전륜/후륜의 제동력을 실제동배분과 동일한 배분으로 전륜/후륜 제동력을 동시에 증가시킨다.After the rear wheel braking force distribution becomes equal to the actual braking force, the braking force of the front wheel / rear wheel is increased at the same time as the actual braking force.

도 16 및 도 17은 본 발명의 또 다른 구현예에 따른 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법에서의 제동 선도를 도시한 것으로, 이들 구현예에서는 전륜 최대회생 제동력과 후륜 최대회생제동력이 차이가 있는 경우에 대한 예에 관한 것이다.16 and 17 show braking diagrams in the braking force control method in regenerative braking cooperation control according to another embodiment of the present invention. In these embodiments, when the maximum regenerative braking force of the front wheel and the maximum regenerative braking force of the rear wheel are different Lt; / RTI >

먼저, 도 16은 후륜 최대 회생제동력이 전륜 최대 회생제동력보다 상대적으로 큰 경우이며, G 지점까지 전륜/후륜 회생제동력을 최대로 발생시키고, 이후에는 실제동배분과 동일한 전륜/후륜 제동 배분을 가질 때(H 지점)까지 전륜 제동력을 증가시킨다.First, FIG. 16 shows a case where the maximum regenerative braking force of the rear wheel is relatively larger than the maximum regenerative braking force of the front wheel, and when the front / rear regenerative braking force is maximized up to the point G, (H point) to increase the front wheel braking force.

전륜 후륜 제동력 배분이 실제동 배분과 같아진 이후에는 전륜/후륜의 제동력을 실제동배분과 동일한 배분으로 전륜/후륜 제동력을 동시에 증가시킨다.After the rear wheel braking force distribution becomes equal to the actual braking force, the braking force of the front wheel / rear wheel is increased at the same time as the actual braking force.

또한, 도 17의 구현예에서는, 전륜 회생제동력이 후륜 회생제동력보다 상대적으로 큰 경우이며, I 지점까지 전륜/후륜 회생제동력을 최대로 발생 시키고, 이후에는 실제동배분과 동일한 전륜/후륜 제동 배분을 가질 때(J 지점)까지 후륜 제동력을 증가시킨다.17, when the front wheel regenerative braking force is relatively larger than the rear wheel regenerative braking force, the front / rear wheel regenerative braking force is maximized up to the point I, and then the front / rear wheel braking force Increase the rear-wheel braking force to the point when the vehicle has the vehicle (J).

전륜 후륜 제동력 배분이 실제동 배분과 같아진 이후에는 전륜/후륜의 제동력을 실제동배분과 동일한 배분으로 전륜/후륜 제동력을 동시에 증가시킨다.After the rear wheel braking force distribution becomes equal to the actual braking force, the braking force of the front wheel / rear wheel is increased at the same time as the actual braking force.

한편, 본 발명의 바람직한 구현예에서는 일부 구간에 한하여 공차 중량의 이상 제동 배분선에 가깝도록 실제동 배분선을 구현할 수 있으며, 이러한 예는 도 18 및 도 19에 도시되어 있다.In a preferred embodiment of the present invention, an actual copper distribution line can be realized so as to be close to the ideal braking distribution line of a tolerance weight only for a certain section, and these examples are shown in Figs. 18 and 19.

회생제동 에너지 회수율 향상을 위해 다음 도 18에서와 같이, L 이후 구간의 제동력 배분을 CVW 이상제동 배분선에 가깝도록 설정할 수 있다.In order to improve the regenerative braking energy recovery rate, it is possible to set the braking force distribution in the section after L to be closer to the CVW ideal braking distribution line as shown in Fig.

구체적으로, 본 구현예에서는 도 18에 도시된 바와 같이, 전륜 회생제동력을 최대로 발생시킨 다음, 전륜 후륜 제동력이 증가하여 상기 기본 제동 배분선에 따른 전륜과 후륜의 제동력 배분비를 가지게 된다. 이후, 이상 제동 배분선과 상기 기본 제동 배분선이 교차하는 지점까지, 상기 이상 제동 배분선에 근사하게 전륜과 후륜의 제동력을 배분하도록 제어하고, 상기 이상 제동 배분선과 상기 기본 제동 배분선이 교차하는 지점으로부터는 상기 기본 제동 배분선에 따라 일정한 비율로 전륜과 후륜의 제동력을 배분하도록 제어하게 된다.Specifically, in this embodiment, as shown in FIG. 18, after the front wheel regenerative braking force is maximized, the front wheel rear wheel braking force is increased to have the braking force distribution ratios of the front wheel and the rear wheel according to the basic braking distribution line. Thereafter, control is performed so as to distribute the braking force of the front wheel and the rear wheel close to the ideal braking distribution line to the point where the ideal braking distribution line intersects with the basic braking distribution line, The braking force of the front wheel and the rear wheel is distributed at a constant rate according to the basic braking distribution line.

이 경우, 이상 제동 배분선에 근사하게 설정되는 구간에서의 제동력 배분선은 직선으로 된 몇 개의 구간으로 설정하거나, CVW 이상제동배분의 일정 비율(예로 90%, 95% 등)로써 배분선을 설정할 수 있다.In this case, the braking force distribution line in the section that is set to approximate to the ideal braking distribution line may be set to a few straight sections, or the distribution line may be set at a certain ratio (for example, 90%, 95%, etc.) .

CVW 이상제동 배분선과 만나는 점(M 지점) 이후부터는 기본 제동 배분선과 동일한 배분을 갖도록 하여 총중량(Gross Vehicle Weight; GVW) 조건에서의 제동력 손실을 방지한다.From the point where it meets the CVW ideal braking distribution line (M point), it will have the same distribution as the basic braking distribution line to prevent the braking power loss under the Gross Vehicle Weight (GVW) condition.

이상제동선의 중량 기준을 CVW 가 아닌 1인 승차 또는 2인 승차 기준으로 설정할 수도 있다. It is also possible to set the weight standard of the fault line to be 1 rider or 2 rider instead of CVW.

아울러, 차량의 중량을 센싱할 수 있는 기술과 조합되는 경우, M 지점 이후에도 차량의 중량에 따른 이상 제동 배분선을 따라서 제동력을 배분할 수 있다.In addition, when combined with a technique capable of sensing the weight of the vehicle, the braking force can be distributed along the ideal braking distribution line depending on the weight of the vehicle even after the M-point.

한편, 도 18은 전륜 회생제동력만을 제공하는 경우이며, 도 19에서와 같이, 후륜 회생제동시에도 동일한 방식으로 이상 제동 배분선에 근사한 영역을 포함하도록 구성할 수 있다.On the other hand, Fig. 18 shows a case in which only the front wheel regenerative braking force is provided. As shown in Fig. 19, the rear wheel regenerating braking device can also be configured to include an area approximate to the ideal braking power distribution line in the same manner.

다음으로, 도 20 내지 도 23에서는 회생 제동 에너지 회수율을 극대화하기 위하여, 일부 구간에서 이상 제동 배분선을 넘어가는 경우를 설정하도록 구성한 예이다.Next, Figs. 20 to 23 show an example in which the case where the abnormal braking distribution line is exceeded in a certain section is set in order to maximize the regenerative braking energy recovery rate.

이 때, 후륜 회생제동력의 크기를 너무 크게 할 경우 마찰계수가 낮은 노면에서 후륜 록이 발생할 가능성이 커지므로, 일정 수준의 후륜 회생 제동 제한치까지만 후륜 회생제동력이 발생하도록 제한한다.At this time, if the magnitude of the rear wheel regenerative braking force is excessively large, there is a high possibility that the rear wheel lock is generated on the road surface having a low coefficient of friction, so that the rear wheel regenerative braking force is restricted to a certain level of the rear wheel regenerative braking limit.

예로써 빙판에서의 마찰계수를 기준으로 그 이상의 마찰계수를 갖는 노면에서는 전륜 록이 발생하도록 설정하고, 그 이하의 마찰계수를 갖는 노면에서는 후륜 선 록이 발생하는 것을 허용할 수 있다.For example, it is possible to set the front wheel lock to be generated on the road surface having a friction coefficient higher than that of the ice sheet, and to allow the rear wheel lock to be generated on the road surface having the friction coefficient lower than that.

도 20 및 도 21을 참조하면, Q 지점까지 전륜 회생제동 최대로 발생하고, R 지점까지 후륜 회생제동 제한하여 일정 수준 이하로 후륜 회생제동력을 발생시킨 다음, 기준 제동 배분비에 따라 전후륜의 유압제동을 발생시키게 된다.Referring to FIGS. 20 and 21, the rear wheel regenerative braking force is generated up to the point Q, the rear wheel regenerative braking force is generated to a certain level or less by restricting the rear wheel regenerative braking to the R point, Thereby causing braking.

한편, 도 22 및 도 23은 위 도 20의 구현예와 유사하나, 후륜 회생제동량을 최대치까지 발생시키도록 제어하는 예이다.On the other hand, FIGS. 22 and 23 are similar to the embodiment of FIG. 20, but are an example of controlling so that the rear wheel regenerative braking amount is generated to a maximum value.

즉, 전륜 회생제동 최대로 발생하고(T 지점까지), 후륜 회생제동 제한하여 일정 수준 이하로 후륜 회생제동력을 발생시키는 것(U 지점까지)은 동일하다. 다만, 실제동 배분에 따라 유압 제동력을 형성함에 있어서, 전륜 유압제동력을 형성하는 것과 달리, 후륜의 경우, 제한된 후륜 회생제동력을 기본 제동 배분선을 초과하지 않는 범위 내에서 최대치까지 발생시키게 된다(V지점부터 W 지점까지).That is, it is the same that the regenerative braking force is generated at the maximum front wheel braking (to the point T), and the regenerative braking force at the rear wheel is regulated to a certain level (to the point U) by restricting the rear wheel regenerative braking. However, unlike forming front hydraulic braking force in forming hydraulic braking force in accordance with the actual dynamic allocation, in the case of rear wheels, limited rear wheel regenerative braking force is generated up to a maximum within a range not exceeding the basic braking distribution line (V Point to W point).

따라서, W지점은 후륜 회생제동력으로 발생할 수 있는 최대 제동력 지점이 된다.Therefore, the point W is the maximum braking force point that can be generated by the rear wheel regenerative braking force.

본 발명은 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자는 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명의 요소들에 대한 수정 및 변경의 가능함을 이해할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명의 필수적인 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 특별한 상황들이나 재료에 대하여 많은 변경이 이루어질 수 있다. 그러므로, 본 발명은 본 발명의 바람직한 실시 예의 상세한 설명으로 제한되지 않으며, 첨부된 특허청구범위 내에서 모든 실시 예들을 포함할 것이다.
While the present invention has been described with reference to the preferred embodiments, those skilled in the art will appreciate that modifications and variations are possible in the elements of the invention without departing from the scope of the invention. In addition, many modifications may be made to the particular situation or material within the scope of the invention, without departing from the essential scope thereof. Therefore, the present invention is not limited to the detailed description of the preferred embodiments of the present invention, but includes all embodiments within the scope of the appended claims.

100: 압력 생성부
101: 모터
102: 펌프
103: 고압 탱크
200: 압력 제어부
201: 페달
202: 푸시 로드
203: 마스터 실린더
204: 시뮬레이터 밸브
205: 페달 시뮬레이터
206: 리저버
207, 208: 컷 밸브
209, 211: 노멀리 오픈 밸브
210, 212: 노멀리 클로즈드 밸브
213: 전륜
214: 후륜
215: 제1어플라이 밸브
216: 제2어플라이 밸브
217: 제1릴리즈 밸브
218: 제2릴리즈 밸브100: pressure generating portion
101: Motor
102: pump
103: High pressure tank
200:
201: Pedal
202: push rod
203: master cylinder
204: Simulator valve
205: Pedal simulator
206: Reservoir
207, 208: Cut valve
209, 211: Normally open valve
210, 212: Normally closed valve
213: front wheel
214: rear wheel
215: first apply valve
216: second apply valve
217: first release valve
218: second release valve

Claims (5)

전륜 회생제동력을 최대로 발생시키는 제1단계;
후륜 회생 제동 제한치까지 후륜 회생제동력만을 추가로 발생시키는 제2단계;
기본 제동 배분선에 따라 전륜과 후륜의 제동력이 배분될 수 있도록, 전륜 제동력만을 증가시키는 제3단계; 및
일정한 값을 갖는 기준 제동배분비에 따라 전륜과 후륜의 제동력을 배분하여 제동력을 제어하는 제4단계;
것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법.
A first step of maximally generating front wheel regenerative braking force;
A second step of generating only the rear wheel regenerative braking force to the rear wheel regenerative braking limit value;
A third step of increasing only the front wheel braking force so that braking forces of the front wheel and the rear wheel can be distributed according to the basic braking distribution line; And
A fourth step of controlling the braking force by distributing the braking forces of the front wheels and the rear wheels according to a reference braking distribution ratio having a constant value;
Wherein the braking force control method comprises the steps of:
청구항 1에 있어서,
상기 제4단계에서는 기본 제동 배분선에 따른 비로 전륜과 후륜의 유압제동력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the hydraulic braking force of the front wheels and the rear wheels is generated in proportion to the basic braking distribution line in the fourth step.
청구항 1에 있어서,
상기 제4단계에서는, 후륜 회생제동량을 기본 제동 배분선에 따라 최대로 발생시킨 후, 후륜 유압제동력을 발생시키는 것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법.
The method according to claim 1,
In the fourth step, the rear wheel hydraulic braking force is generated after the rear wheel regenerative braking amount is maximally generated in accordance with the basic braking distribution line.
청구항 1에 있어서,
상기 후륜 회생 제동 제한치는 상기 제2단계의 일부 구간에서의 제동력 배분이 이상 제동 배분선을 벗어나도록 충분히 큰 값으로 설정되는 것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법.
The method according to claim 1,
And the rear wheel regeneration braking limit value is set to a value sufficiently large so that the braking force distribution in a section of the second step deviates from the ideal braking distribution line.
청구항 4에 있어서,
상기 후륜 회생 제동 제한치는 미리 결정된 마찰계수를 기준으로, 상기 마찰계수 이하의 노면에서만 후륜 선 록이 발생하도록 설정된 값인 것을 특징으로 하는 회생 제동 협조 제어 시 제동력 제어 방법.
The method of claim 4,
Wherein the rear wheel regeneration braking limit value is a value set so that the rear wheel lock is generated only on the road surface equal to or less than the friction coefficient based on a predetermined friction coefficient.
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