KR20170043760A - Vehicle navigation device and method of route determination of vehicle navigation device - Google Patents

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KR20170043760A
KR20170043760A KR1020150143222A KR20150143222A KR20170043760A KR 20170043760 A KR20170043760 A KR 20170043760A KR 1020150143222 A KR1020150143222 A KR 1020150143222A KR 20150143222 A KR20150143222 A KR 20150143222A KR 20170043760 A KR20170043760 A KR 20170043760A
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홍종철
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Abstract

The present invention relates to an autonomous driving vehicle, and to a method for determining an autonomous driving route of the autonomous driving vehicle. The present invention determines an intermediate joining position, in which an ambulance and a common vehicle, which is taking on emergency patients can join fast, so as to enable emergency treatment of the emergency patients in the earliest time.

Description

자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 자율 주행 경로 설정 방법{VEHICLE NAVIGATION DEVICE AND METHOD OF ROUTE DETERMINATION OF VEHICLE NAVIGATION DEVICE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an autonomous traveling vehicle and an autonomous traveling vehicle,

본 발명은 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 자율 주행 경로 설정 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of setting an autonomous traveling route of an autonomous traveling vehicle and an autonomous traveling vehicle.

종래에 응급 환자가 발생하면 응급 환자 자신 또는 응급 환자 곁에 있는 사람이 구급차 호출을 하고, 구급차가 올때까지 한 장소에 기다려야만 했다.In the past, when an emergency patient occurred, the emergency patient himself or a person near the emergency patient made an ambulance call and had to wait in one place until the ambulance arrived.

이러한 경우, 교통 체증의 발생 또는 구급차가 원거리에 위치해 있어서 구급차가 올때까지 오랜 시간이 걸리게 되면, 응급 환자의 응급 처치가 늦어져 응급 환자에게 악영향을 미칠 수 있는 문제점이 있었다.In such a case, when the occurrence of traffic jam or ambulance is located at a remote location, it takes a long time until an ambulance arrives, and there is a problem that the emergency treatment of the emergency patients is delayed and adversely affect the emergency patients.

또한, 구급차 호출없이 일반 차량으로 응급 환자를 수송할 경우에도 교통 체증이 발생하거나 병원이 원거리에 위치해 있으면, 응급 환자의 응급 처치가 늦어져 응급 환자에게 악영향을 미칠 수 있다.Also, even if emergency patients are transported to an ordinary vehicle without an ambulance call, if traffic congestion occurs or the hospital is located at a remote location, the emergency treatment of the emergency patients may be delayed, which may adversely affect the emergency patients.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 응급 환자가 탑승한 일반 차량과 구급차가 가장 빨리 합류할 수 있는 중간 합류 위치를 선정하여 가장 빠른 시간에 응급 환자의 응급 처치를 가능하게 하는 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 자율 주행 경로 설정 방법을 제공하는 데 그 목적 있다.SUMMARY OF THE INVENTION In view of the foregoing, it is an object of the present invention to provide an autonomous driving vehicle and an autonomous vehicle which enable first-aid treatment of an emergency patient in the earliest time by selecting an intermediate joining position where an ambulance can join the ambulance vehicle most frequently, And an object of the present invention is to provide a method of setting an autonomous traveling route of a traveling vehicle.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 환자가 탑승한 자차의 위치 정보인 자차 위치 정보를 주기적으로 측정하는 위치 측정부; 응급 환자 발생 정보를 관제 센터에 전송하고, 하나 이상의 구급차를 식별하기 위한 하나 이상의 구급차 식별 정보 및 상기 하나 이상의 구급차가 각각 위치한 지점의 위치 정보인 하나 이상의 구급차 위치 정보를 상기 관제 센터로부터 수신하는 무선 통신부; 상기 자차 위치 정보와 상기 하나 이상의 구급차 위치 정보를 이용하여 자차와 구급차 간의 중간 합류 위치를 상기 하나 이상의 구급차별로 산출하는 중간 합류 위치 산출부; 상기 중간 합류 위치 산출부에서 상기 하나 이상의 구급차별로 산출한 하나 이상의 중간 합류 위치 중에서 상기 자차와 어느 하나의 구급차가 최단 시간에 합류하는 최단 시간 중간 합류 위치를 선정하고, 상기 하나 이상의 구급차 위치 정보 중에서 상기 최단 시간 중간 합류 위치를 산출하기 위해 이용한 어느 하나의 구급차 위치 정보에 해당하는 어느 하나의 구급차 식별 정보와 상기 최단 시간 중간 합류 위치를 상기 무선 통신부를 통해 상기 관제 센터로 전송하는 최단 시간 중간 합류 위치 선정부; 상기 최단 시간 중간 합류 위치까지의 자율 주행 경로를 산출하는 경로 산출부; 및 상기 자율 주행 경로에 따라 조향 제어 및 속도 제어를 수행하는 자율 주행 제어부를 포함하는 자율 주행 차량을 제공한다.In order to accomplish the above object, in one aspect, the present invention provides a positioning apparatus comprising: a position measuring unit periodically measuring position information of a child, which is position information of a child boarded by a patient; The emergency communication system according to claim 1 or 2, wherein the ambulance control unit transmits the emergency patient occurrence information to the control center, and receives from the control center one or more ambulance identification information for identifying one or more ambulance vehicles and one or more ambulance location information, ; An intermediate merging position calculating unit for calculating an intermediate merging position between the car and the ambulance by using the at least one ambulance using the car position information and the at least one ambulance location information; Wherein the intermediate joining position calculating unit selects the shortest time intermediate joining position in which one of the ambulances and the one ambulance joins in the shortest time among the one or more intermediate joining positions calculated for each of the one or more ambulance positions, A shortest time intermediate joining position line for transmitting one ambulance identification information corresponding to one ambulance position information used for calculating the shortest time intermediate joining position and the shortest time intermediate joining position to the control center through the wireless communication unit, government; A path calculating unit for calculating an autonomous traveling path up to the shortest time intermediate merging position; And an autonomous drive controller for performing steering control and speed control in accordance with the autonomous drive path.

다른 측면에서, 본 발명은, 응급 환자가 탑승한 자율 주행 차량의 자율 주행 경로 설정 방법에 있어서, 자차 위치 정보를 주기적으로 측정하는 자차 위치 정보 측정 단계; 응급 환자 발생 정보를 생성하여 관제 센터로 전송하는 응급 환자 발생 알림 단계; 하나 이상의 구급차를 식별하기 위한 하나 이상의 구급차 식별 정보 및 상기 하나 이상의 구급차가 각각 위치한 지점의 위치 정보인 하나 이상의 구급차 위치 정보를 상기 관제 센터로부터 수신하는 구급차 위치 수신 단계; 상기 자차 위치 정보와 상기 하나 이상의 구급차 위치 정보를 이용하여 자차와 구급차 간의 중간 합류 위치를 상기 하나 이상의 구급차별로 산출하는 구급차별 중간 합류 위치 산출 단계; 상기 하나 이상의 구급차별로 산출한 하나 이상의 중간 합류 위치 중에서 자차와 어느 하나의 구급차가 최단 시간에 합류하는 최단 시간 중간 합류 위치를 선정하는 최단 시간 중간 합류 위치 선정 단계; 상기 하나 이상의 구급차 위치 정보 중에서 상기 최단 시간 중간 합류 위치를 산출하기 위해 이용한 어느 하나의 구급차 위치 정보에 해당하는 어느 하나의 구급차 식별 정보와 상기 최단 시간 중간 합류 위치를 상기 관제 센터로 전송하는 최단 시간 중간 합류 위치 전송 단계; 상기 일반 차량의 현재 위치에서부터 상기 최단 시간 중간 합류 위치까지의 자율 주행 경로를 산출하는 자율 주행 경로 산출 단계; 및 상기 자율 주행 경로에 따라 조향 제어 및 속도 제어를 수행하는 자율 주행 제어 단계를 포함하는 자율 주행 차량의 자율 주행 경로 설정 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of setting an autonomous traveling route of an autonomous vehicle on which an emergency patient is boarding, the method comprising: a subaccumulation position information measurement step of periodically measuring the position information; An emergency patient occurrence notification step of generating emergency patient occurrence information and transmitting the generated emergency patient occurrence information to the control center; Receiving one or more ambulance identification information for identifying one or more ambulance cars and one or more ambulance car position information for each of the one or more ambulance cars from the control center; Calculating an intermediate joining position for each ambulance between the car and the ambulance using the car position information and the at least one ambulance location information; A shortest time intermediate joining position selecting step of selecting a shortest time intermediate joining position in which at least one intermediate joining position calculated for each of the one or more ambulance cars joins the car and the ambulance car in the shortest time; The ambulance identification information corresponding to one ambulance location information used for calculating the shortest time intermediate joining position among the one or more ambulance car position information and the shortest time intermediate transmission time for transmitting the shortest time intermediate joining position to the control center A joining position transmitting step; An autonomous travel route calculating step of calculating an autonomous travel route from the current position of the general vehicle to the shortest time intermediate joining position; And an autonomic driving control step of performing steering control and speed control in accordance with the autonomous traveling path.

또 다른 측면에서, 본 발명은, 응급 환자가 탑승한 자율 주행 차량의 자율 주행 경로 설정 방법에 있어서, 자차 위치 정보를 주기적으로 측정하는 자차 위치 정보 측정 단계; 응급 환자 발생 정보를 생성하여 관제 센터로 전송하는 응급 환자 발생 알림 단계; 하나 이상의 구급차를 식별하기 위한 하나 이상의 구급차 식별 정보 및 상기 하나 이상의 구급차가 각각 위치한 지점의 위치 정보인 하나 이상의 구급차 위치 정보를 상기 관제 센터로부터 수신하는 구급차 위치 수신 단계; 상기 자차 위치 정보와 상기 하나 이상의 구급차 위치 정보를 이용하여 자차와 구급차 간의 중간 합류 위치를 상기 하나 이상의 구급차별로 산출하는 구급차별 중간 합류 위치 산출 단계; 상기 하나 이상의 구급차별로 산출한 하나 이상의 중간 합류 위치 중에서 자차와 어느 하나의 구급차가 최단 시간에 합류하는 최단 시간 중간 합류 위치를 선정하는 최단 시간 중간 합류 위치 선정 단계; 상기 하나 이상의 구급차 위치 정보 중에서 상기 최단 시간 중간 합류 위치를 산출하기 위해 이용한 어느 하나의 구급차 위치 정보에 해당하는 어느 하나의 구급차 식별 정보와 상기 최단 시간 중간 합류 위치를 상기 관제 센터로 전송하는 최단 시간 중간 합류 위치 전송 단계; 상기 최단 시간 중간 합류 위치가 자동차 전용 도로에 위치한 경우, 상기 최단 시간 중간 합류 위치에서 최단 거리에 위치한 주정차 가능 위치를 파악하고, 자차의 현재 위치에서부터 상기 주정차 가능 위치까지의 자율 주행 경로를 산출하는 경로 산출 단계: 및 상기 자율 주행 경로에 따라 조향 제어 및 속도 제어를 수행하는 자율 주행 제어 단계를 포함하는 자율 주행 차량의 자율 주행 경로 설정 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method for setting an autonomous traveling route of an autonomous vehicle on which an emergency patient is boarding, the method comprising: a subaccumulation position information measurement step of periodically measuring subpotential position information; An emergency patient occurrence notification step of generating emergency patient occurrence information and transmitting the generated emergency patient occurrence information to the control center; Receiving one or more ambulance identification information for identifying one or more ambulance cars and one or more ambulance car position information for each of the one or more ambulance cars from the control center; Calculating an intermediate joining position for each ambulance between the car and the ambulance using the car position information and the at least one ambulance location information; A shortest time intermediate joining position selecting step of selecting a shortest time intermediate joining position in which at least one intermediate joining position calculated for each of the one or more ambulance cars joins the car and the ambulance car in the shortest time; The ambulance identification information corresponding to one ambulance location information used for calculating the shortest time intermediate joining position among the one or more ambulance car position information and the shortest time intermediate transmission time for transmitting the shortest time intermediate joining position to the control center A joining position transmitting step; Wherein when the shortest time intermediate joining position is located on an automobile exclusive road, a position where the vehicle is located at the shortest distance from the shortest time intermediate joining position is grasped, and a route for calculating an autonomous travel route from the current position of the car to the pre- Calculating an autonomous traveling route of the autonomous traveling vehicle and performing an autonomous traveling control step of performing steering control and speed control in accordance with the autonomous traveling route.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 응급 환자를 수송중인 자율 주행 차량이 구급차와 가장 빠르게 합류할 수 있는 중간 합류 위치를 산출하고 이에 대한 자율 주행 경로에 따라 중간 합류 위치로 자율 주행하기 때문에 구급차가 올때까지 한 장소에서 기다려야만 해서 응급 환자의 응급 처치가 늦어지는 종래의 문제점을 해결할 수 있다.As described above, according to the present invention, since the intermediate joining position where the autonomous traveling vehicle carrying the emergency patient can join the ambulance most rapidly is calculated and autonomously travels to the intermediate joining position according to the autonomous traveling route, It is possible to solve the conventional problem that the emergency treatment of the emergency patients is delayed because they have to wait in one place until coming.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 응급 환자 발생시 자율 주행 경로 설정 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 구성도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량에서 수신하는 하나 이상의 구급차 식별 정보 및 하나 이상의 구급차 위치 정보를 예시적으로 나타낸 도면,
도 4는 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 자율 주행 경로 설정 방법을 설명하기 위한 도면,
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 자율 주행 경로 설정 과정을 나타낸 순서도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram schematically illustrating a configuration of an autonomous traveling route setting system in an emergency patient occurrence according to an embodiment of the present invention;
2 is a block diagram schematically showing a configuration of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is an exemplary view illustrating one or more ambulance identification information and one or more ambulance location information received in an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention;
4 is a view for explaining a method of setting an autonomous traveling route of an autonomous traveling vehicle according to an embodiment of the present invention;
5 and 6 are flowcharts illustrating an autonomous traveling route setting process of an autonomous traveling vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In describing the components of the present invention, the terms first, second, A, B, (a), (b), and the like can be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 응급 환자 발생시 자율 주행 경로 설정 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 구성도이다.FIG. 1 is a configuration diagram briefly showing a configuration of an autonomous travel route setting system in the case of an emergency patient according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 응급 환자 발생시 자율 주행 경로 설정 시스템(100)은 응급 환자가 탑승한 자율 주행 차량(110), 이동통신망(120), 관제 센터(130) 및 하나 이상의 구급차(140)를 포함한다.The autonomous traveling route setting system 100 according to an embodiment of the present invention includes an autonomous driving vehicle 110, a mobile communication network 120, a control center 130, and one or more ambulance cars 140, .

응급 환자가 탑승한 자율 주행 차량(110)은 자차의 위치 정보인 자차 위치 정보를 주기적으로 측정하고, 응급 환자 발생 정보를 생성하여 후술할 관제 센터(130)로 전송한다. The autonomous driving vehicle 110 on which the emergency patient is aboard periodically measures the position information of the child, which is the position information of the child, and generates the emergency patient occurrence information and transmits it to the control center 130 to be described later.

여기서, 자율 주행 차량(110)은 응급 환자가 차량에 탑승하거나 차량에 이미 탑승한 탑승객 중에서 응급 환자가 발생하면, 응급 환자 또는 응급 환자와 동승한 동승자로부터 응급 환자 발생 정보의 생성을 위한 정보들을 입력받아서 응급 환자 발생 정보를 생성할 수 있다. 이러한 응급 환자 발생 정보는 자율 주행 차량(110)의 차량 번호 및 자차 위치 정보를 포함할 수 있다.Here, when the emergency patient is on board the vehicle or an emergency patient among the passengers who have already boarded the vehicle, the autonomous vehicle 110 inputs information for generating emergency patient occurrence information from the emergency patient or the passenger traveling with the emergency patient And generate emergency patient occurrence information. The emergency patient occurrence information may include the vehicle number and the car position information of the autonomous vehicle 110.

이후, 자율 주행 차량(110)은 도 3과 같이 하나 이상의 구급차를 식별하기 위한 하나 이상의 구급차 식별 정보 및 하나 이상의 구급차가 각각 위치한 지점의 위치 정보인 하나 이상의 구급차 위치 정보를 관제 센터(130)로부터 수신한다. 여기서, 하나 이상의 구급차 식별 정보는 하나 이상의 구급차 각각의 차량 번호일 수 있고, 하나 이상의 구급차(140)는 응급 환자 발생 정보에 포함된 자차 위치 정보에 해당하는 지점으로부터 소정 범위 이내에 위치한 구급차들일 수 있다.3, the autonomous vehicle 110 receives one or more ambulance identification information for identifying one or more ambulance cars and one or more ambulance car position information for the location of one or more ambulances respectively from the control center 130 do. Here, the one or more ambulance identification information may be the vehicle number of each of the one or more ambulances, and the one or more ambulances 140 may be ambulances located within a predetermined range from the point corresponding to the car position information included in the emergency patient occurrence information.

관제 센터(130)로부터 하나 이상의 구급차 식별 정보 및 하나 이상의 구급차 위치 정보를 수신한 자율 주행 차량(110)은 자차 위치 정보와 하나 이상의 구급차 위치 정보를 이용하여 자율 주행 차량(110), 즉 자차와 구급차 간의 중간 합류 위치를 하나 이상의 구급차별로 산출한다. 여기서, 중간 합류 위치는 자율 주행 차량(110)이 구급차와 만나서 자차에 탑승한 응급 환자를 구급차에 인계하는 지점을 의미한다.The autonomous vehicle 110 receives the one or more ambulance identification information and the one or more ambulance position information from the control center 130. The autonomous vehicle 110 uses the autonomous vehicle 110 and the ambulance 110, Of the ambulance are calculated for each ambulance. Here, the intermediate joining position refers to a point where the autonomous driving vehicle 110 meets the ambulance so as to transfer the emergency patient on the ambulance to the ambulance.

예를 들어, 자율 주행 차량(110)이 4대의 구급차 식별 정보 및 구급차 위치 정보를 수신하면, 자율 주행 차량(110)은 도 4와 같이 자차 위치 정보와 제 1 구급차 위치 정보를 이용하여 자차(110)와 제 1 구급차(420) 간의 중간 합류 위치 A를 산출하고, 자차 위치 정보와 제 2 구급차 위치 정보를 이용하여 자차(110)와 제 2 구급차(430) 간의 중간 합류 위치 B를 산출한다.For example, when the autonomous vehicle 110 receives the four ambulance identification information and the ambulance location information, the autonomous vehicle 110 transmits the first and second ambulance information to the sub-vehicle 110 And calculates the intermediate merging position B between the car 110 and the second ambulance 430 using the car position information and the second ambulance location information.

마찬가지로, 자차 위치 정보와 제 3 구급차 위치 정보를 이용하여 자차(110)와 제 3 구급차(440) 간의 중간 합류 위치 C를 산출하고, 자차 위치 정보와 제 4 구급차 위치 정보를 이용하여 자차(110)와 제 4 구급차(450) 간의 중간 합류 위치 C를 산출하는 것이다.Similarly, an intermediate merging position C between the car 110 and the third ambulance 440 is calculated using the car location information and the third ambulance location information, and the car 110 is moved to the car 110 using the car location information and the fourth ambulance location information. And the fourth ambulance (450).

여기서, 자율 주행 차량(110)은 DMB(Digital Multimedia Broadcasting) 사업자로부터 실시간 교통 정보를 수신하고, 자차와 구급차 간의 중간 합류 위치를 하나 이상의 구급차별로 산출할 때에 자차와 하나 이상의 구급차 각각 간의 실시간 교통 정보를 반영할 수 있다.Here, when the autonomous vehicle 110 receives real-time traffic information from a DMB (Digital Multimedia Broadcasting) provider, and calculates an intermediate joining position between the vehicle and the ambulance by one or more ambulances, the autonomous vehicle 110 transmits real- Can be reflected.

위와 같이 자차와 구급차 간의 중간 합류 위치를 하나 이상의 구급차별로 산출한 자율 주행 차량(110)은 하나 이상의 중간 합류 위치 중에서 일반 차량과 어느 하나의 구급차가 최단 시간에 합류하는 최단 시간 중간 합류 위치를 선정한다.As described above, the autonomous driving vehicle 110, which calculates the intermediate joining position between the car and the ambulance by one or more ambulance cars, selects the shortest time intermediate joining position in which the ambulance car and the ambulance joins the shortest time among the one or more intermediate joining positions .

이후, 하나 이상의 구급차 위치 정보 중에서 최단 시간 중간 합류 위치를 산출하기 위해 이용한 어느 하나의 구급차 위치 정보에 해당하는 어느 하나의 구급차 식별 정보와 최단 시간 중간 합류 위치를 관제 센터(130)로 전송한다. Then, the ambulance center 130 transmits any ambulance identification information corresponding to one ambulance location information used for calculating the shortest time intermediate joining position among the one or more ambulance location information and the shortest time intermediate joining position to the control center 130.

또한, 자율 주행 차량(110)은 자차의 현재 위치에서부터 최단 시간 중간 합류 위치까지의 자율 주행 경로를 산출하고, 산출한 자율 주행 경로에 따라 조향 제어 및 속도 제어를 수행할 수 있다. In addition, the autonomous vehicle 110 calculates an autonomous travel route from the current position of the car to the shortest time intermediate joining position, and performs the steering control and the speed control according to the calculated autonomous travel route.

여기서, 최단 시간 중간 합류 위치가 자동차 전용 도로에 위치한 경우, 자율 주행 차량(110)은 최단 시간 중간 합류 위치에서 최단 거리에 위치한 주정차 가능 위치를 파악하고, 자차의 현재 위치에서부터 주정차 가능 위치까지의 자율 주행 경로를 산출할 수도 있다. 왜나하면, 자동차 전용 도로의 갓길에서 자율 주행 차량(110)에 탑승한 응급 환자를 어느 하나의 구급차에 인계하게 되면 자율 주행 차량(110) 및 어느 하나의 구급차의 정차로 인해 사고 위험성이 커지기 때문이다. 여기서, 주정차 가능 위치는 자동차 전용 도로에 있는 휴게소 위치 및 졸음 쉼터 위치 중 어느 하나일 수 있다.When the shortest time intermediate joining position is located on the motorway, the autonomous vehicle 110 grasps the diagonal position possible at the shortest distance from the shortest time intermediate joining position, It is possible to calculate the traveling route. If the emergency patient on the autonomous vehicle 110 is carried over to the ambulance on the shoulder of the motorway, the risk of the accident is increased due to the stop of the autonomous vehicle 110 and the ambulance . Here, the parking allowable position may be any one of a resting place and a sleeping place on a motorway.

또한, 자율 주행 차량(110)은 주정차 가능 위치까지의 자율 주행 경로에 따라 조향 제어 및 속도 제어를 수행할 수 있고, 최단 시간 중간 합류 위치에서 최단 거리에 위치한 주정차 가능 위치를 관제 센터(130)로 전송할 수도 있다.In addition, the autonomous vehicle 110 can perform steering control and speed control in accordance with the autonomous travel path up to the pseudo range possible position, and can transmit the pseudo range possible position located at the shortest distance from the shortest time intermediate joining position to the control center 130 .

이동통신망(120)은 음성 통화를 지원하는 음성 통화망 및 데이터 통신을 지원하는 데이터 통신망을 포함하여, 자율 주행 차량(110)과 관제 센터(130) 간의 데이터 통신을 연결하고, 관제 센터(130)와 하나 이상의 구급차(140) 간의 데이터 통신을 연결한다.The mobile communication network 120 includes a voice communication network for supporting voice communication and a data communication network for supporting data communication to connect data communication between the autonomous vehicle 110 and the control center 130, And one or more ambulance (140).

관제 센터(130)는 각 지역에 산재해 있는 구급차들의 구급차 식별 정보 및 일정 주기마다 구급차들로부터 각각 수신하는 구급차 위치 정보들을 포함한 구급차 위치 정보 DB(DataBase)를 저장 및 관리한다.The control center 130 stores and manages an ambulance location information DB (DataBase) including ambulance identification information of ambulance in each area and ambulance location information received from the ambulance at every predetermined period.

본 발명의 실시예에서 관제 센터(130)는 자율 주행 차량(110)으로부터 응급 환자 발생 정보를 수신한다.In the embodiment of the present invention, the control center 130 receives emergency patient occurrence information from the autonomous vehicle 110.

응급 환자 발생 정보를 수신한 관제 센터(130)는 응급 환자 발생 정보에 포함된 일반 차량의 위치 정보 및 구급차 위치 정보 DB를 이용하여 자율 주행 차량(110)의 위치에서 소정 범위 이내에 위치한 하나 이상의 구급차 위치 정보를 구급차 위치 정보 DB에서 선별한다.The control center 130 which receives the emergency patient occurrence information receives the location information of the general car included in the emergency patient occurrence information and the one or more ambulance locations located within a predetermined range at the position of the autonomous vehicle 110 using the ambulance location information DB Information from the ambulance location information DB.

이후, 관제 센터(130)는 하나 이상의 구급차 위치 정보 및 하나 이상의 구급차 위치 정보에 대응하는 하나 이상의 구급차 식별 정보를 구급차 위치 정보 DB에서 추출하고, 이를 자율 주행 차량(110)에 전송한다.Then, the control center 130 extracts one or more ambulance identification information corresponding to one or more ambulance location information and one or more ambulance location information from the ambulance location information DB, and transmits the extracted one or more ambulance identification information to the autonomous vehicle 110.

이후, 관제 센터(130)는 자율 주행 차량(110)으로부터 어느 하나의 구급차 식별 정보 및 최단 시간 중간 합류 위치를 수신하고, 하나 이상의 구급차 식별 정보 중에서 어느 하나의 구급차 식별 정보에 해당하는 어느 하나의 구급차에 최단 시간 중간 합류 위치를 전송한다.Thereafter, the control center 130 receives one of the ambulance identification information and the shortest-time intermediate merging position from the autonomous vehicle 110, selects one ambulance identification information corresponding to one ambulance identification information from the one or more ambulance identification information, The shortest time intermediate joining position is transmitted.

이를 통해 자율 주행 차량(110)과 어느 하나의 구급차가 최단 시간 중간 합류 위치에서 합류할 수 있도록 하는 것이다.This allows the ambulance 110 and any one ambulance to join at the shortest intermediate joining position.

하나 이상의 구급차(140)는 자율 주행 차량의 위치에서 소정 범위 이내에 위치한 구급차들이다.At least one ambulance 140 is an ambulance located within a predetermined range at the position of the autonomous vehicle.

하나 이상의 구급차(140) 중에서 관제 센터(140)로부터 최단 시간 중간 합류 위치 또는 최단 시간 중간 합류 위치에서 최단 거리에 위치한 주정차 가능 위치를 수신한 어느 하나의 구급차는 최단 시간 중간 합류 위치 또는 주정차 가능 위치로 이동하여 자율 주행 차량(110)으로부터 응급 환자를 인계받아서 인근 병원으로 수송할 수 있다.One ambulance received from the control center 140 from the at least one ambulance 140 from the control center 140 at the shortest time intermediate joining position or the shortest distance from the shortest time intermediate joining position is the shortest time intermediate joining position And can take an emergency patient from the autonomous vehicle 110 and transport it to a nearby hospital.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량(110)의 구성에 대해 자세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the configuration of the autonomous vehicle 110 according to the embodiment of the present invention will be described in detail.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량(110)의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.2 is a block diagram schematically showing a configuration of an autonomous vehicle 110 according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량(110)은 위치 측정부(210), 무선 통신부(220), 중간 합류 위치 산출부(230), 최단 시간 중간 합류 위치 선정부(240), 경로 산출부(250) 및 자율 주행 제어부(260)를 포함한다.The autonomous vehicle 110 according to the embodiment of the present invention includes a position measurement unit 210, a wireless communication unit 220, an intermediate merge position calculation unit 230, a shortest time intermediate merge position selection unit 240, (250) and an autonomous drive control unit (260).

위치 측정부(210)는 소정의 시간 간격으로 지구 상공을 주회하고 있는 복수의 GPS(Global Positioning System) 위성으로부터 시각 정보를 포함한 위성 신호를 수신하여 환자가 탑승한 자율 주행 차량(110), 즉 자차의 위치 정보인 자차 위치 정보를 주기적으로 측정한다. 여기서, 위치 정보는 위도 및 경도로 산출될 수 있다.The position measuring unit 210 receives satellite signals including time information from a plurality of Global Positioning System (GPS) satellites orbiting the earth at predetermined time intervals and transmits the satellite signals to the autonomous vehicle 110 Which is the position information of the vehicle position information, periodically. Here, the location information can be calculated by latitude and longitude.

무선 통신부(220)는 자율 주행 차량(110)의 차량 번호 및 자차 위치 정보를 포함한 응급 환자 발생 정보를 관제 센터(130)에 전송하고, 하나 이상의 구급차를 식별하기 위한 하나 이상의 구급차 식별 정보 및 하나 이상의 구급차가 각각 위치한 지점의 위치 정보인 하나 이상의 구급차 위치 정보를 관제 센터(130)로부터 수신한다.The wireless communication unit 220 transmits emergency case occurrence information including the car number and car position information of the autonomous driving vehicle 110 to the control center 130 and transmits one or more ambulance identification information for identifying one or more ambulance cars From the control center 130, one or more ambulance location information, which is the location information of the point where the ambulance is located, respectively.

또한, 무선 통신부(220)는 후술할 최단 시간 중간 합류 위치 선정부(240)에서 선정한 최단 시간 중간 합류 위치 및 어느 하나의 구급차 식별 정보를 관제 센터(130)에 전송한다.Also, the wireless communication unit 220 transmits the shortest time intermediate joining position selected by the shortest time intermediate joining position selecting unit 240 and one of ambulance identification information to the control center 130, which will be described later.

또한, 무선 통신부(220)는 DMB(Digital Multimedia Broadcasting) 사업자로부터 실시간 교통 정보를 더 수신할 수 있다.Also, the wireless communication unit 220 can receive real-time traffic information from a DMB (Digital Multimedia Broadcasting) provider.

중간 합류 위치 산출부(230)는 자차 위치 정보와 하나 이상의 구급차 위치 정보를 이용하여 자차(자율 주행 차량(110))와 구급차 간의 중간 합류 위치를 하나 이상의 구급차별로 산출한다. 여기서, 중간 합류 위치는 자율 주행 차량(110)이 구급차와 만나서 자율 주행 차량(110)에 탑승한 응급 환자를 구급차에 인계하는 지점을 의미한다.The intermediate merge position calculation unit 230 calculates the intermediate merging position between the car (the autonomous vehicle 110) and the ambulance by one or more ambulances using the car location information and the one or more ambulance location information. Here, the intermediate joining position refers to a point where the autonomous driving vehicle 110 meets an ambulance and hands an emergency patient aboard the autonomous driving vehicle 110 to the ambulance.

예를 들어, 무선 통신부(220)에서 4대의 구급차 식별 정보 및 구급차 위치 정보를 수신하면, 중간 합류 위치 산출부(230)는 도 4와 같이 자차 위치 정보와 제 1 구급차 위치 정보를 이용하여 자차(110)와 제 1 구급차(420) 간의 중간 합류 위치 A를 산출하고, 자차 위치 정보와 제 2 구급차 위치 정보를 이용하여 자차(110)와 제 2 구급차(430) 간의 중간 합류 위치 B를 산출한다.For example, when receiving four ambulance identification information and ambulance position information from the wireless communication unit 220, the intermediate merging position calculating unit 230 calculates the intermediate merging position using the sub-vehicle position information and the first ambulance position information, 110 and the first ambulance 420 and calculates an intermediate merging position B between the car 110 and the second ambulance 430 using the car position information and the second ambulance location information.

마찬가지로, 자차 위치 정보와 제 3 구급차 위치 정보를 이용하여 자차(110)와 제 3 구급차(440) 간의 중간 합류 위치 C를 산출하고, 자차 위치 정보와 제 4 구급차 위치 정보를 이용하여 자차(110)와 제 4 구급차(450) 간의 중간 합류 위치 D를 산출하는 것이다.Similarly, an intermediate merging position C between the car 110 and the third ambulance 440 is calculated using the car location information and the third ambulance location information, and the car 110 is moved to the car 110 using the car location information and the fourth ambulance location information. And the fourth ambulance (450).

여기서, 중간 합류 위치 산출부(230)는 자차(110)와 구급차 간의 중간 합류 위치를 하나 이상의 구급차별로 산출할 때에 자차(110)와 하나 이상의 구급차 각각 간의 실시간 교통 정보를 반영할 수 있다.Here, the intermediate merging position calculating unit 230 may reflect the real-time traffic information between the submersible 110 and one or more ambulances when the intermediate merging position between the submersible 110 and the ambulance is calculated for each of the one or more ambulances.

최단 시간 중간 합류 위치 선정부(240)는 중간 합류 위치 산출부(230)에서 하나 이상의 구급차별로 산출한 하나 이상의 중간 합류 위치 중에서 일반 차량과 어느 하나의 구급차가 최단 시간에 합류하는 최단 시간 중간 합류 위치를 선정한다.The shortest time intermediate joining position selection unit 240 selects the shortest time intermediate joining position 240 in which one ambulance joins the ordinary vehicle and the shortest time among the one or more intermediate joining positions calculated for one or more ambulances at the intermediate joining position calculating unit 230 .

또한, 최단 시간 중간 합류 위치 선정부(240)는 하나 이상의 구급차 위치 정보 중에서 최단 시간 중간 합류 위치를 산출하기 위해 이용한 어느 하나의 구급차 위치 정보에 해당하는 어느 하나의 구급차 식별 정보와 최단 시간 중간 합류 위치를 무선 통신부(220)를 통해 관제 센터(130)로 전송한다.Also, the shortest-time intermediate merging position selection unit 240 selects one of ambulance identification information corresponding to one ambulance position information used for calculating the shortest-time intermediate merging position among the one or more ambulance position information, To the control center 130 through the wireless communication unit 220.

경로 산출부(250)는 자차(110)의 현재 위치에서부터 최단 시간 중간 합류 위치까지의 자율 주행 경로를 산출한다. 여기서, 최단 시간 중간 합류 위치가 자동차 전용 도로에 위치한 경우, 경로 산출부(250)는 최단 시간 중간 합류 위치에서 최단 거리에 위치한 주정차 가능 위치를 파악하고, 자차(110)의 현재 위치에서부터 주정차 가능 위치까지의 자율 주행 경로를 산출할 수도 있다.The path calculating unit 250 calculates an autonomous traveling path from the present position of the car 110 to the shortest time intermediate joining position. When the shortest time intermediate joining position is located on the motorway, the path calculating unit 250 grasps the diurnal distance possible position located at the shortest distance from the shortest time intermediate joining position, May be calculated.

또한, 경로 산출부(250)는 최단 시간 중간 합류 위치에서 최단 거리에 위치한 주정차 가능 위치를 무선 통신부(220)를 통해 관제 센터(130)로 전송할 수도 있다. 여기서, 주정차 가능 위치는 자동차 전용 도로에 있는 휴게소 위치 및 졸음 쉼터 위치 중 어느 하나일 수 있다.The path calculating unit 250 may also transmit the pseudo-drivable position located at the shortest distance from the shortest time intermediate merging position to the control center 130 via the wireless communication unit 220. [ Here, the parking allowable position may be any one of a resting place and a sleeping place on a motorway.

이상에서 설명한 바와 같이, 응급 환자를 수송중인 자율 주행 차량(110)이 구급차와의 합류 위치를 산출하고 이에 대한 자율 주행 경로에 따라 중간 합류 위치로 자율 주행하기 때문에As described above, since the autonomous vehicle 110 carrying the emergency patient calculates the joining position with the ambulance and autonomously travels to the intermediate joining position according to the autonomous traveling route

경로를 제공하기 때문에, 구급차가 올때까지 한 장소에서 기다려야만 했던 종래의 문제점을 해결할 수 있다.Route, it is possible to solve the conventional problem of having to wait in one place until an ambulance arrives.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량(110)의 경로 설정 과정을 설명하도록 한다.Hereinafter, the route setting process of the autonomous vehicle 110 according to the embodiment of the present invention will be described.

도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 자율 주행 경로 설정 과정을 나타낸 순서도이다.5 and 6 are flowcharts illustrating an autonomous traveling route setting process of an autonomous traveling vehicle according to an embodiment of the present invention.

우선, 자율 주행 차량(110)은 자차의 위치 정보인 자차 위치 정보를 주기적으로 측정한다(S510).First, the autonomous vehicle 110 periodically measures the sub-vehicle position information, which is the position information of the sub-vehicle (S510).

응급 환자가 차량에 탑승하거나 차량에 이미 탑승한 탑승객 중에서 응급 환자가 발생하면, 자율 주행 차량(110)은 응급 환자 발생 정보를 생성하여 관제 센터(130)로 전송한다(S520). 여기서, 자율 주행 차량(110)은 응급 환자 또는 응급 환자와 동승한 동승자로부터 응급 환자 발생 정보의 생성을 위한 정보들을 입력받아서 응급 환자 발생 정보를 생성할 수 있다. 이러한 응급 환자 발생 정보는 자율 주행 차량(110)의 차량 번호 및 자차 위치 정보를 포함할 수 있다.When an emergency patient is present in a vehicle or an occupant of a passenger who has already boarded the vehicle, the autonomous vehicle 110 generates emergency patient occurrence information and transmits it to the control center 130 (S520). Here, the autonomous vehicle 110 can generate emergency patient occurrence information by receiving information for generating emergency patient occurrence information from an emergency patient or a passenger traveling with an emergency patient. The emergency patient occurrence information may include the vehicle number and the car position information of the autonomous vehicle 110.

응급 환자 발생 정보를 전송한 자율 주행 차량(110)은 하나 이상의 구급차(140)를 식별하기 위한 하나 이상의 구급차 식별 정보 및 하나 이상의 구급차(140)가 각각 위치한 지점의 위치 정보인 하나 이상의 구급차 위치 정보를 관제 센터(130)로부터 수신한다(S530). 여기서, 하나 이상의 구급차는 자율 주행 차량(110)이 위치한 지점에서 소정 범위 이내에 위치한 구급차들 일 수 있다.The autonomous vehicle 110 that transmitted the emergency patient occurrence information may include one or more ambulance identification information for identifying one or more ambulances 140 and one or more ambulance location information that is location information of a point where one or more ambulances 140 are respectively located From the control center 130 (S530). Here, the at least one ambulance may be an ambulance located within a predetermined range at a position where the autonomous vehicle 110 is located.

이후, 자율 주행 차량(110)은 자차 위치 정보와 하나 이상의 구급차 위치 정보를 이용하여 자차(110)와 구급차 간의 중간 합류 위치를 하나 이상의 구급차별로 산출한다(S540).Subsequently, the autonomous driving vehicle 110 calculates an intermediate joining position between the car 110 and the ambulance for one or more ambulances using the car location information and the one or more ambulance location information (S540).

자율 주행 차량(110)은 하나 이상의 구급차별로 산출한 하나 이상의 중간 합류 위치 중에서 자차(110)와 어느 하나의 구급차가 최단 시간에 합류하는 최단 시간 중간 합류 위치를 선정한다(S550). 여기서, 자율 주행 차량(110)은 실시간 교통 정보를 수신하고, 자차(110)와 구급차 간의 중간 합류 위치를 하나 이상의 구급차별로 산출할 때에 자차(110)와 하나 이상의 구급차 각각 간의 실시간 교통 정보를 반영할 수 있다.The autonomous driving vehicle 110 selects the shortest time intermediate joining position in which one of the ambulances 110 and one ambulance joins in the shortest time among the one or more intermediate joining positions calculated for one or more ambulance cars at step S550. Here, the autonomous vehicle 110 receives real-time traffic information and reflects the real-time traffic information between the submersible 110 and one or more ambulances when the intermediate joining position between the submersible 110 and the ambulance is calculated for each of the one or more ambulances .

최단 시간 중간 합류 위치를 선정한 자율 주행 차량(110)은 하나 이상의 구급차 위치 정보 중에서 최단 시간 중간 합류 위치를 산출하기 위해 이용한 어느 하나의 구급차 위치 정보에 해당하는 어느 하나의 구급차 식별 정보와 최단 시간 중간 합류 위치를 관제 센터(130)로 전송한다(S560).The autonomous vehicle 110 that has selected the shortest-time intermediate joining position selects any of ambulance identification information corresponding to one ambulance position information used for calculating the shortest-time intermediate joining position among the one or more ambulance position information, To the control center 130 (S560).

또한, 자차(110)의 현재 위치에서부터 최단 시간 중간 합류 위치까지의 자율 주행 경로를 산출하고, 자율 주행 경로에 따라 조향 제어 및 속도 제어를 수행, 즉 자율 주행을 수행한다(S570).In addition, the autonomous traveling route from the current position of the car 110 to the shortest time intermediate joining position is calculated, and the steering control and the speed control are performed according to the autonomous traveling route, that is, the autonomous traveling is performed (S570).

상기 단계 S570 이후에, 자율 주행 차량(110)은 최단 시간 중간 합류 위치를 선정한 시점부터 소정 시간이 경과하면, 자차(110)와 어느 하나의 구급차 간의 실시간 교통 정보를 반영하여 최단 시간 중간 합류 위치를 재산출하고, 자차(110)의 현재 위치에서부터 재산출한 최단 시간 중간 합류 위치까지의 자율 주행 경로를 재산출하고, 재산출한 자율 주행 경로에 따른 자율 주행을 수행할 수 있다.After the step S570, the autonomous vehicle 110 reflects the real-time traffic information between the vehicle 110 and one of the ambulances when a predetermined time has elapsed since the shortest time intermediate joining position was selected, And re-calculates the autonomous travel route from the present position of the car 110 to the shortest time intermediate joining position where the property is shipped, and performs the autonomous travel according to the autonomous travel route.

한편, 상기 단계 S560에서 최단 시간 중간 합류 위치가 자동차 전용 도로에 위치한 경우, 자율 주행 차량(110)은 도 6과 같이 최단 시간 중간 합류 위치가 자동차 전용 도로에 위치한 것을 확인하고, 최단 시간 중간 합류 위치에서 최단 거리에 위치한 주정차 가능 위치를 파악한다(S670, S680).On the other hand, if it is determined in step S560 that the shortest time intermediate joining position is located on the motorway, the autonomous driving vehicle 110 confirms that the shortest time intermediate joining position is located on the motorway and the shortest time intermediate joining position (S670, S680).

이후, 자율 주행 차량(110)은 자차(110)의 현재 위치에서부터 주정차 가능 위치까지의 자율 주행 경로를 산출하고, 자율 주행 경로에 따라 조향 제어 및 속도 제어를 수행한다(S690).Thereafter, the autonomous vehicle 110 calculates the autonomous travel route from the current position of the car 110 to the possible parking position, and performs the steering control and the speed control according to the autonomous travel route (S690).

상기 단계 S680 이후에 자율 주행 차량(110)은 주정차 가능 위치를 관제 센터(130)로 전송할 수 있다.After the step S680, the autonomous vehicle 110 can transmit the pseudo-rangeable position to the control center 130. [

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (9)

환자가 탑승한 자차의 위치 정보인 자차 위치 정보를 주기적으로 측정하는 위치 측정부;
응급 환자 발생 정보를 관제 센터에 전송하고, 하나 이상의 구급차를 식별하기 위한 하나 이상의 구급차 식별 정보 및 상기 하나 이상의 구급차가 각각 위치한 지점의 위치 정보인 하나 이상의 구급차 위치 정보를 상기 관제 센터로부터 수신하는 무선 통신부;
상기 자차 위치 정보와 상기 하나 이상의 구급차 위치 정보를 이용하여 자차와 구급차 간의 중간 합류 위치를 상기 하나 이상의 구급차별로 산출하는 중간 합류 위치 산출부;
상기 중간 합류 위치 산출부에서 상기 하나 이상의 구급차별로 산출한 하나 이상의 중간 합류 위치 중에서 상기 자차와 어느 하나의 구급차가 최단 시간에 합류하는 최단 시간 중간 합류 위치를 선정하고, 상기 하나 이상의 구급차 위치 정보 중에서 상기 최단 시간 중간 합류 위치를 산출하기 위해 이용한 어느 하나의 구급차 위치 정보에 해당하는 어느 하나의 구급차 식별 정보와 상기 최단 시간 중간 합류 위치를 상기 무선 통신부를 통해 상기 관제 센터로 전송하는 최단 시간 중간 합류 위치 선정부;
상기 최단 시간 중간 합류 위치까지의 자율 주행 경로를 산출하는 경로 산출부; 및
상기 자율 주행 경로에 따라 조향 제어 및 속도 제어를 수행하는 자율 주행 제어부
를 포함하는 자율 주행 차량.A position measuring unit periodically measuring sub-vehicle position information, which is position information of a sub-vehicle on which a patient is boarding;
The emergency communication system according to claim 1 or 2, wherein the ambulance control unit transmits the emergency patient occurrence information to the control center, and receives from the control center one or more ambulance identification information for identifying one or more ambulance vehicles and one or more ambulance location information, ;
An intermediate merging position calculating unit for calculating an intermediate merging position between the car and the ambulance by using the at least one ambulance using the car position information and the at least one ambulance location information;
Wherein the intermediate joining position calculating unit selects the shortest time intermediate joining position in which one of the ambulances and the one ambulance joins in the shortest time among the one or more intermediate joining positions calculated for each of the one or more ambulance positions, A shortest time intermediate joining position line for transmitting the ambulance identification information corresponding to one ambulance position information used for calculating the shortest time intermediate joining position and the shortest time intermediate joining position to the control center through the wireless communication unit, government;
A path calculating unit for calculating an autonomous traveling path up to the shortest time intermediate merging position; And
An autonomous drive control unit for performing steering control and speed control according to the autonomous traveling path,
. 제 1 항에 있어서,
상기 무선 통신부는 실시간 교통 정보를 더 수신하고, 상기 중간 합류 위치 산출부는 자차와 구급차 간의 중간 합류 위치를 상기 하나 이상의 구급차별로 산출할 때에 자차와 상기 하나 이상의 구급차 각각 간의 실시간 교통 정보를 반영하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.The method according to claim 1,
The wireless communication unit further receives real-time traffic information, and the intermediate joining position calculating unit reflects the real-time traffic information between the car and the at least one ambulance when the intermediate joining position between the car and the ambulance is calculated for each of the one or more ambulances. . 제 2 항에 있어서,
상기 중간 합류 위치 산출부는 상기 최단 시간 중간 합류 위치 선정부에서 상기 최단 시간 중간 합류 위치를 선정한 시점부터 소정 시간이 경과하면, 자차와 상기 어느 하나의 구급차 간의 실시간 교통 정보를 반영하여 상기 최단 시간 중간 합류 위치를 재산출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.3. The method of claim 2,
Wherein the intermediate merging position calculating unit reflects the real time traffic information between the car and the ambulance when the predetermined time has elapsed from the time when the shortest time intermediate merging position selecting unit has selected the shortest time intermediate merging position selecting unit, The autonomous vehicle is characterized by the property being shipped. 제 1 항에 있어서,
상기 최단 시간 중간 합류 위치가 자동차 전용 도로에 위치한 경우, 상기 경로 산출부는 상기 최단 시간 중간 합류 위치에서 최단 거리에 위치한 주정차 가능 위치를 파악하고, 상기 일반 차량의 현재 위치에서부터 상기 주정차 가능 위치까지의 경로를 산출하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량.The method according to claim 1,
When the shortest time intermediate joining position is located on a motorway, the path calculating unit determines a pseudo range possible position located at the shortest distance from the shortest time intermediate joining position, and determines a path from the current position of the general vehicle to the pseudo- Of the vehicle. 응급 환자가 탑승한 자율 주행 차량의 자율 주행 경로 설정 방법에 있어서,
자차 위치 정보를 주기적으로 측정하는 자차 위치 정보 측정 단계;
응급 환자 발생 정보를 생성하여 관제 센터로 전송하는 응급 환자 발생 알림 단계;
하나 이상의 구급차를 식별하기 위한 하나 이상의 구급차 식별 정보 및 상기 하나 이상의 구급차가 각각 위치한 지점의 위치 정보인 하나 이상의 구급차 위치 정보를 상기 관제 센터로부터 수신하는 구급차 위치 수신 단계;
상기 자차 위치 정보와 상기 하나 이상의 구급차 위치 정보를 이용하여 자차와 구급차 간의 중간 합류 위치를 상기 하나 이상의 구급차별로 산출하는 구급차별 중간 합류 위치 산출 단계;
상기 하나 이상의 구급차별로 산출한 하나 이상의 중간 합류 위치 중에서 자차와 어느 하나의 구급차가 최단 시간에 합류하는 최단 시간 중간 합류 위치를 선정하는 최단 시간 중간 합류 위치 선정 단계;
상기 하나 이상의 구급차 위치 정보 중에서 상기 최단 시간 중간 합류 위치를 산출하기 위해 이용한 어느 하나의 구급차 위치 정보에 해당하는 어느 하나의 구급차 식별 정보와 상기 최단 시간 중간 합류 위치를 상기 관제 센터로 전송하는 최단 시간 중간 합류 위치 전송 단계;
상기 일반 차량의 현재 위치에서부터 상기 최단 시간 중간 합류 위치까지의 자율 주행 경로를 산출하는 자율 주행 경로 산출 단계; 및
상기 자율 주행 경로에 따라 조향 제어 및 속도 제어를 수행하는 자율 주행 제어 단계
를 포함하는 자율 주행 차량의 자율 주행 경로 설정 방법.A method of setting an autonomous travel route of an autonomous travel vehicle on which an emergency patient is boarded,
A sub-vehicle position information measuring step of periodically measuring the sub-vehicle position information;
An emergency patient occurrence notification step of generating emergency patient occurrence information and transmitting the generated emergency patient occurrence information to the control center;
Receiving one or more ambulance identification information for identifying one or more ambulance cars and one or more ambulance car position information for each of the one or more ambulance cars from the control center;
Calculating an intermediate merging position for each ambulance between the car and the ambulance using the car position information and the one or more ambulance location information;
A shortest time intermediate joining position selecting step of selecting a shortest time intermediate joining position in which at least one intermediate joining position calculated for each of the one or more ambulance cars joins the car and the ambulance car in the shortest time;
The ambulance identification information corresponding to one ambulance location information used for calculating the shortest time intermediate joining position among the one or more ambulance car position information and the shortest time intermediate transmission time for transmitting the shortest time intermediate joining position to the control center A joining position transmitting step;
An autonomous travel route calculating step of calculating an autonomous travel route from the current position of the general vehicle to the shortest time intermediate joining position; And
An autonomous driving control step of performing steering control and speed control in accordance with the autonomous traveling path
Wherein the autonomous traveling route setting method comprises the steps of: 제 5 항에 있어서, 상기 중간 합류 위치 산출 단계에서
상기 자율 주행 차량은 실시간 교통 정보를 수신하고, 자차와 구급차 간의 중간 합류 위치를 상기 하나 이상의 구급차별로 산출할 때에 자차와 상기 하나 이상의 구급차 각각 간의 실시간 교통 정보를 반영하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 자율 주행 경로 설정 방법.The method according to claim 5, wherein in the intermediate merging position calculating step
Wherein the autonomous traveling vehicle receives real-time traffic information and reflects real-time traffic information between the vehicle and the one or more ambulances when calculating an intermediate joining position between the vehicle and the ambulance for each of the one or more ambulances. Autonomous travel route setting method. 제 6 항에 있어서, 상기 경로 산출 단계 이후에
상기 최단 시간 중간 합류 위치를 선정한 시점부터 소정 시간이 경과하면, 자차와 상기 어느 하나의 구급차 간의 실시간 교통 정보를 반영하여 상기 최단 시간 중간 합류 위치를 재산출하는 최단 시간 중간 합류 위치 재산출 단계;
자차의 현재 위치에서부터 재산출한 최단 시간 중간 합류 위치까지의 자율 주행 경로를 재산출하는 경로 재산출 단계; 및
재산출한 자율 주행 경로에 따라 조향 제어 및 속도 제어를 수행하는 자율 주행 제어 변경 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 자율 주행 경로 설정 방법.7. The method according to claim 6, wherein after the path calculating step
Calculating a shortest time intermediate joining position by reflecting the real time traffic information between the vehicle and the ambulance when a predetermined time has elapsed since the selection of the shortest time intermediate joining position;
A step of re-calculating the autonomous traveling route from the current position of the vehicle to the shortest-time intermediate joining position from which the property is shipped; And
An autonomous running control changing step for performing steering control and speed control according to autonomous traveling routes
Wherein the autonomous traveling route setting method further comprises the steps of: 응급 환자가 탑승한 자율 주행 차량의 자율 주행 경로 설정 방법에 있어서,
자차 위치 정보를 주기적으로 측정하는 자차 위치 정보 측정 단계;
응급 환자 발생 정보를 생성하여 관제 센터로 전송하는 응급 환자 발생 알림 단계;
하나 이상의 구급차를 식별하기 위한 하나 이상의 구급차 식별 정보 및 상기 하나 이상의 구급차가 각각 위치한 지점의 위치 정보인 하나 이상의 구급차 위치 정보를 상기 관제 센터로부터 수신하는 구급차 위치 수신 단계;
상기 자차 위치 정보와 상기 하나 이상의 구급차 위치 정보를 이용하여 자차와 구급차 간의 중간 합류 위치를 상기 하나 이상의 구급차별로 산출하는 구급차별 중간 합류 위치 산출 단계;
상기 하나 이상의 구급차별로 산출한 하나 이상의 중간 합류 위치 중에서 자차와 어느 하나의 구급차가 최단 시간에 합류하는 최단 시간 중간 합류 위치를 선정하는 최단 시간 중간 합류 위치 선정 단계;
상기 하나 이상의 구급차 위치 정보 중에서 상기 최단 시간 중간 합류 위치를 산출하기 위해 이용한 어느 하나의 구급차 위치 정보에 해당하는 어느 하나의 구급차 식별 정보와 상기 최단 시간 중간 합류 위치를 상기 관제 센터로 전송하는 최단 시간 중간 합류 위치 전송 단계;
상기 최단 시간 중간 합류 위치가 자동차 전용 도로에 위치한 경우, 상기 최단 시간 중간 합류 위치에서 최단 거리에 위치한 주정차 가능 위치를 파악하고, 자차의 현재 위치에서부터 상기 주정차 가능 위치까지의 자율 주행 경로를 산출하는 경로 산출 단계: 및
상기 자율 주행 경로에 따라 조향 제어 및 속도 제어를 수행하는 자율 주행 제어 단계
를 포함하는 자율 주행 차량의 자율 주행 경로 설정 방법.A method of setting an autonomous travel route of an autonomous travel vehicle on which an emergency patient is boarded,
A sub-vehicle position information measuring step of periodically measuring the sub-vehicle position information;
An emergency patient occurrence notification step of generating emergency patient occurrence information and transmitting the generated emergency patient occurrence information to the control center;
Receiving one or more ambulance identification information for identifying one or more ambulance cars and one or more ambulance car position information for each of the one or more ambulance cars from the control center;
Calculating an intermediate merging position for each ambulance between the car and the ambulance using the car position information and the one or more ambulance location information;
A shortest time intermediate joining position selecting step of selecting a shortest time intermediate joining position in which at least one intermediate joining position calculated for each of the one or more ambulance cars joins the car and the ambulance car in the shortest time;
The ambulance identification information corresponding to one ambulance location information used for calculating the shortest time intermediate joining position among the one or more ambulance car position information and the shortest time intermediate transmission time for transmitting the shortest time intermediate joining position to the control center A joining position transmitting step;
Wherein when the shortest time intermediate joining position is located on an automobile exclusive road, a position where the vehicle is located at the shortest distance from the shortest time intermediate joining position is grasped, and a route for calculating an autonomous travel route from the current position of the car to the pre- Output step: and
An autonomous driving control step of performing steering control and speed control in accordance with the autonomous traveling path
Wherein the autonomous traveling route setting method comprises the steps of: 제 8 항에 있어서, 경로 산출 단계 이후에
상기 주정차 가능 위치를 상기 관제 센터로 전송하는 중간 합류 위치 변경 정보 전송 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 자율 주행 경로 설정 방법.9. The method of claim 8, further comprising:
An intermediate merging position change information transmission step of transmitting the pseudo range possible position to the control center
Wherein the autonomous traveling route setting method further comprises the steps of:
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20190103089A (en) * 2019-08-15 2019-09-04 엘지전자 주식회사 Method and apparatus for moving a parking vehicle for an emegency vehicle in autonomous driving system

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