KR20170041952A - Smart handcar - Google Patents

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KR20170041952A
KR20170041952A KR1020150141066A KR20150141066A KR20170041952A KR 20170041952 A KR20170041952 A KR 20170041952A KR 1020150141066 A KR1020150141066 A KR 1020150141066A KR 20150141066 A KR20150141066 A KR 20150141066A KR 20170041952 A KR20170041952 A KR 20170041952A
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권용장
강성욱
박명규
근종현
노계호
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한국철도기술연구원
평택대학교 산학협력단
서울특별시농수산식품공사
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Abstract

The present invention relates to a smart electric handcar, which controls an angle of a tilting frame on which a cargo is loaded and automatically controls the angle of the tilting frame on which the cargo is loaded when entering a moving walk. The smart electric handcar includes: a base frame having an auxiliary wheel mounted on the lower part of the front side of a frame and having a pair of wheels mounted on the rear side of the frame and driving by a wheel driving motor; a tilting frame connected to a bracket coupled to the base frame by a hinge and capable of being controlled by being tilted, wherein a cargo loading plate of a horizontal direction is integrated with a vertical frame for support a cargo; a frame driving cylinder moving the tilting frame as one side of the frame driving cylinder is connected to the rear surface of the vertical frame of the tilting frame; a manipulation unit for inputting a user manipulation command to control at least a tilting angle and an angle of moving forward; and a control unit moving the handcar forwards by controlling the wheel driving motor and the frame driving cylinder in accordance with communication information received from a surrounding communication device or the user manipulation command and controlling the tilting angle of the tilting frame.

Description

스마트 전동형 핸드카{SMART HANDCAR}SMART HANDCAR}

본 발명은 핸드카에 관한 것으로, 특히 화물이 적재되는 틸트 프레임의 각도 조절은 물론 무빙워크 진입시 화물이 적재되는 틸트 프레임 각도가 자동 조절되는 스마트한 전동형 핸드카에 관한 것이다.The present invention relates to a hand-held car, and more particularly, to a smart hand-held car that automatically adjusts the angle of a tilt frame on which a cargo is loaded, as well as a tilt frame angle at which a cargo is loaded on entering a moving work.

일반적으로, 핸드카(handcar)는 물품을 실어 나를 수 있도록 고안된 작은 손수레의 일종으로서 사용목적 및 용도에 따라 다양한 형태로 구분된다. 이러한 핸드카는 전통시장, 마트, 포구 등지에서 비교적 가까운 거리나 혼잡하고 비좁은 길에서 물품을 운반하는데 주로 사용되고 있다.Generally, a handcar is a kind of small cart designed to carry articles, and is divided into various forms according to the purpose of use and use. These handcars are mainly used for transporting goods at relatively short distances or crowded and narrow roads in traditional markets, marts, cages and so on.

일반적인 핸드카는 도 1에 도시한 바와 같이, 프레임(2), 프레임(2)의 일단에 마련되는 손잡이(4), 프레임(2)의 타단에 고정되는 받침대(6), 프레임(2)의 타단에 절첩 가능하게 결합되는 보조받침대(8), 프레임(2)의 전방 하부에 마련되는 바퀴(9)를 포함한다.1, a general handkerchief comprises a frame 2, a handle 4 provided at one end of the frame 2, a pedestal 6 fixed to the other end of the frame 2, An auxiliary pedestal 8 foldably coupled to the other end, and a wheel 9 provided at a front lower portion of the frame 2. [

예시한 구조를 가지는 일반적인 핸드카를 이용하는 방법은 받침대(6)에 물품을 적층한 후 바퀴(9)를 축으로 프레임(2)을 이용자 몸측으로 당겨 이동하는 방식이다. 받침대(6)에 물품이 과다 적층된 경우라면 프레임(2)을 이용자 몸측으로 당기는 것이 용이하지 않고, 물품을 과다 적층한 경우 핸드카를 이동시킴에 있어 많은 힘이 요구되기 때문에 노약자나 여성이 편리하게 이용하는데 한계가 있다.A typical method using a handkerchief having the illustrated structure is a method in which an article is stacked on a pedestal 6 and then the frame 9 is pulled toward the user's body with the shaft 9 as an axis. If the article is overlaid on the pedestal 6, it is not easy to pull the frame 2 toward the body of the user. When the article is overlaid, a great deal of force is required to move the handkerchief. There is a limit to use.

더욱이 핸드카를 끌고 하강 방향으로 경사진 무빙워크를 이용하는 경우를 가정해 본다면, 프레임(2)이 고정되어 있는 일반적인 핸드카의 구조상으로는 하강 방향으로 물품이 쏟아지는 것을 막기 위해 프레임(2)을 핸드카 이용자의 몸쪽으로 더 기울여야 하기 때문에, 부자연스러운 자세로 인해 몸에 무리가 갈 수 있으며 더 많은 힘이 요구된다.Assuming that a moving walk inclined in the descending direction is used, the frame 2 is fixed on the structure of a general handcar to which the frame 2 is fixed. In order to prevent the article from being poured in the descending direction, Because of the more inclination to the body side of the body, the unnatural posture can lead to body strain and requires more force.

또한 일반적인 핸드카는 도난 우려에 대한 보완책이 구비되어 있지 않아 도난 분실의 우려가 많고, 타인이 소유자의 허가 없이 무단 사용하는 경우가 비일비재하며 무단 사용으로 인한 파손시 사용자를 규명할 수 없어 보상받을 방법 또한 전무한 상태이다.In addition, a general handkerchief is not equipped with a countermeasure against theft, so there is a lot of concern about theft, and the unauthorized use of someone without permission of the owner is impossible. In case of damage due to unauthorized use, the user can not be identified. It is also in a state of absence.

대한민국 등록실용신안공보 제20-0443882호Korean Registered Utility Model No. 20-0443882 대한민국 등록실용신안공보 제20-0370022호Korean Utility Model Registration No. 20-0370022

이에 본 발명의 목적은 상술한 단점을 해결하기 위해 창안된 발명으로서, 남녀노소 누구나 편리하게 사용할 수 있는 스마트한 전동형 핸드카를 제공함에 있으며,Accordingly, an object of the present invention is to provide a smart electric hand-held car that can be conveniently used by anyone, both young and old,

더 나아가 본 발명의 또 다른 목적은 핸드카를 구성하는 틸트 프레임의 각도 조절이 가능한 스마트한 전동형 핸드카를 제공함에 있으며,It is still another object of the present invention to provide a smart electric hand-held car capable of adjusting the angle of a tilt frame constituting a hand car,

또한 무빙워크 진입시 틸트 프레임 각도가 자동 조절되는 스마트한 전동형 핸드카를 제공함을 또 다른 목적으로 한다.Another object of the present invention is to provide a smart electric hand-held car that automatically adjusts a tilt frame angle upon entering a moving work.

본 발명의 또 다른 목적은 적재된 화물의 과적상태를 감지하여 사용자에게 알려줌으로써 안전한 주행이 이루어지도록 유도할 수 있는 스마트한 전동형 핸드카를 제공함에 있으며,It is still another object of the present invention to provide a smart electric hand-held car that can detect a overload state of a loaded cargo and inform the user of the overloaded cargo,

사용자 인증시에만 구동되도록 제어하여 분실 위험을 막고 타인의 불법 사용을 원천적으로 차단할 수 있는 스마트한 전동형 핸드카를 제공함에 있다.The present invention provides a smart electric hand-held car that can be controlled to be driven only when a user is authenticated, thereby preventing the risk of loss and preventing unauthorized use of others.

상술한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 스마트 전동형 핸드카는,According to an aspect of the present invention, there is provided a smart electric hand-

프레임 전방 하부에 보조바퀴가 장착되고, 프레임 후방에 휠 구동모터에 의해 구동하는 한 쌍의 바퀴가 장착되어 있는 베이스 프레임과;A base frame to which a sub-frame is mounted at a lower front portion of the frame and a pair of wheels driven by a wheel drive motor are mounted at a rear portion of the frame;

수평방향의 화물 적재판과 화물 지지용 수직 프레임이 일체화되어 상기 베이스 프레임상에 체결되는 브래킷에 힌지 결합되어 틸팅 조절 가능한 틸팅 프레임과;A tilting frame hinged to a bracket fixed on the base frame, the tilting frame being integrally formed with a horizontal cargo plate and a cargo supporting vertical frame;

상기 틸팅 프레임의 수직 프레임 배면에 연결되어 상기 틸팅 프레임을 이동시키는 프레임 구동 실린더와;A frame driving cylinder connected to a back surface of a vertical frame of the tilting frame to move the tilting frame;

적어도 전진 및 틸팅 각도를 제어하기 위한 사용자 조작명령을 입력하기 위한 조작부와;An operation unit for inputting a user operation command for controlling at least a forward and a tilting angle;

사용자 조작명령 혹은 주변 통신기기로부터 수신되는 통신정보에 따라 상기 휠 구동모터 및 상기 프레임 구동 실린더를 제어하여 핸드카를 전진시키거나 상기 틸팅 프레임의 틸팅 각도를 제어하기 위한 제어부;를 포함함을 특징으로 하며,And a controller for controlling the wheel drive motor and the frame drive cylinder according to a user operation command or communication information received from the peripheral communication device to advance the hand car or to control the tilting angle of the tilting frame ,

더 나아가 무빙워크 진출입로에 설치된 무선 통신부와 통신 수행하기 위한 근거리 통신부;를 더 포함하되, 상기 제어부는 근거리 통신부를 통해 무빙워크 진입정보 수신시 무빙워크 기울기 방향에 맞게 상기 틸팅 프레임의 각도를 자동 조절해 줌을 또 다른 특징으로 한다.Further comprising a local communication unit for performing communication with a wireless communication unit installed in a moving work entry / exit path, wherein the controller controls the angle of the tilting frame to be automatically adjusted in accordance with the moving work tilting direction upon receipt of moving wall entry information through the local communication unit Another feature is to do it.

또한 상술한 구성의 스마트 전동형 핸드카는 사용자 인증을 위한 태그 리더기;를 더 포함하되, 상기 제어부는 리드된 사용자 태그가 정상일 경우에 락킹모드 해제함을 또 다른 특징으로 하며,The smart motor handset according to the present invention may further include a tag reader for user authentication, wherein the control unit releases the locking mode when the read user tag is normal,

핸드카의 불안정 자세를 감지하기 위한 자이로 센서와 가속도 센서 중 하나 이상의 센서를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 센서들을 통해 감지된 값이 전복 위험상태인 경우 상기 휠 구동모터의 구동을 정지시킴을 또 다른 특징으로 한다.Wherein the control unit stops driving the wheel driving motor when the value detected through the sensors is in a dangerous state of overturning, Other features.

경우에 따라서 상술한 스마트 전동형 핸드카는 적재 화물의 과적을 감지하기 위한 로드셀과;The smart electric hand-over car may include a load cell for detecting an overload of the cargo;

적재 화물의 과적시 상기 제어부에 의해 적재 화물의 과적상태를 사용자에게 전파하기 위한 경보부;를 더 포함함을 또 다른 특징으로 한다.And an alarm unit for transmitting the overload status of the cargo to the user by the control unit when the cargo is overloaded.

상술한 과제 해결 수단에 따르면, 본 발명의 실시예에 따른 스마트 전동형 핸드카는 버튼조작을 통해 화물 적재된 핸드카를 이동시킬 수 있음은 물론, 화물 적재된 틸팅 프레임의 위치, 즉 각도까지 조절할 수 있기 때문에 남녀노소 누구나 편리하게 핸드카를 사용할 수 있는 이점이 있으며,According to the above-mentioned problem solving means, the smart electric hand-operated car according to the embodiment of the present invention can not only move the hand-carried car through the button operation but also adjust the position of the cargo loaded tilting frame, Therefore, there is an advantage that a handkerchief can be conveniently used by anyone, both young and old,

무빙워크 진입시 이를 자동 감지하여 화물 적재된 틸팅 프레임의 위치를 무빙워크 기울기 방향에 맞게 자동 조절해 주기 때문에, 무빙워크 이용시에도 별다른 어려움 없이 편리하게 핸드카를 이용할 수 있는 이점이 있다.It is automatically detected when the moving work is entered and the position of the loaded tilting frame is automatically adjusted in accordance with the inclination direction of the moving work. Therefore, there is an advantage that the hand car can be conveniently used without difficulty even when using moving work.

또한 본 발명은 적재된 물건의 과적상태를 감지하여 사용자에게 알려줌으로써 안전한 주행이 이루어지도록 유도할 수 있는 효과가 있으며, 사용자 인증시에만 구동되도록 제어함으로써, 분실 위험이 적고 타인의 불법 사용을 원천적으로 차단할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.Further, the present invention has an effect of guiding a safe driving by detecting an overload state of a loaded object and informing the user of the overloaded state of the loaded object. By controlling so as to be driven only at the time of user authentication, the risk of loss is small, It is possible to obtain an effect that can be blocked.

도 1은 일반적인 핸드카의 구성을 설명하기 위한 핸드카 사시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 스마트 전동형 핸드카의 사시도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 스마트 전동형 핸드카의 측면도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 스마트 전동형 핸드카의 틸트 프레임 각도 조절 예시도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 스마트 전동형 핸드카의 블럭 구성 예시도.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 스마트 전동형 핸드카의 무빙워크 진입시의 동작 제어 흐름 예시도.1 is a perspective view of a handkerchief for explaining a configuration of a general handcar.
2 is a perspective view of a smart electric hand-held car according to an embodiment of the present invention;
3 is a side view of a smart electric hand-held car according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating an example of a tilt frame angle adjustment of a smart electric hand-held car according to an embodiment of the present invention.
5 is a block diagram of an example of a smart electric hand-held car according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating an example of an operation control flow at the time of entering a moving work of a smart electric hand-held car according to an embodiment of the present invention.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 혹은 구성과 같은 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 스마트 전동형 핸드카의 사시도를 도시한 것이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 스마트 전동형 핸드카의 측면도를, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 스마트 전동형 핸드카의 틸트 프레임 각도 조절 예시도를 각각 도시한 것이다.FIG. 2 is a perspective view of a smart electric hand-held car according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a side view of a smart electric hand-operated car according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a view showing an example of a tilt frame angle adjustment of a smart electric hand-held car according to the present invention.

도 2 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 스마트 전동형 핸드카의 기구적 구성을 설명하면,Referring to FIGS. 2 to 4, a mechanical structure of a smart electric hand-held car according to an embodiment of the present invention will be described.

우선 본 발명의 실시예에 따른 스마트 전동형 핸드카(100)는 도 2에 도시한 바와 같이 크게 지면과 수평을 이루는 베이스 프레임(130)과, 베이스 프레임(130) 상에 체결되는 브래킷에 힌지 결합되어 틸팅 조절 가능한 틸팅 프레임(105,110)으로 구성된다. 틸팅 프레임(105,110)의 일측 끝단은 핸드카의 손잡이(125)로 이용되며, 상기 손잡이(125)의 중앙에는 핸드카 조작을 위한 조작부(140)가 장착된다.As shown in FIG. 2, the smart electric hand-held car 100 according to the embodiment of the present invention includes a base frame 130, which is horizontally aligned with the ground, and a bracket And tilting adjustable tilting frames 105 and 110. One end of each of the tilting frames 105 and 110 is used as a handle 125 of the handcar, and an operation unit 140 for operating a handkerchief is mounted at the center of the handle 125.

보다 구체적으로, 본 발명의 실시예에 따른 스마트 전동형 핸드카(100)에는 핸드카의 전진 및 후진 혹은 전진을 위한 수단으로서 한 쌍의 바퀴(120)와 보조바퀴(145)가 장착된다. 이러한 바퀴들(120,145)은 도 3에 도시한 바와 같이 지면과 수평을 이루는 베이스 프레임(130)에 장착되는데, 베이스 프레임(130)의 전방 하부에는 보조바퀴(145)가 장착되고, 베이스 프레임(130)의 후방 양 측면에는 휠 구동모터(150)에 의해 구동하는 한 쌍의 바퀴(120)가 장착된다.More specifically, in the smart electric hand-held car 100 according to the embodiment of the present invention, the pair of wheels 120 and the auxiliary wheels 145 are mounted as means for advancing, reversing or advancing the hand-held car. As shown in FIG. 3, the wheels 120 and 145 are mounted on a base frame 130 which is parallel to the ground. The auxiliary wheels 145 are mounted on the front lower portion of the base frame 130, A pair of wheels 120 driven by a wheel drive motor 150 are mounted.

참고적으로 베이스 프레임(130)의 전방 하부에 장착되는 보조바퀴(145)는 무빙워크 상에서 미끄러지는 것을 방지하기 위한 구조, 즉 무빙워크 면에 돌출되어 있는 돌출부와 정합될 수 있도록 바퀴 중앙 부위가 함몰된 구조를 가지는 것이 바람직하다. 또한 베이스 프레임(130) 상에는 브래킷(135)이 체결되어 후술할 틸팅 프레임(105,110)과 힌지 결합된다.For reference, the auxiliary wheel 145 mounted on the front lower portion of the base frame 130 has a structure for preventing slippage on the moving work, that is, a center portion of the wheel is recessed so as to be matched with the protruding portion protruding from the moving work surface Is preferable. Also, a bracket 135 is fastened to the base frame 130 and hinged to the tilting frames 105 and 110 to be described later.

틸팅 프레임은 도 3에 도시한 바와 같이 수평방향의 화물 적재판(105)과 화물 지지용 수직 프레임(110)이 일체화되어 상기 베이스 프레임(130)상에 체결되는 브래킷(135)에 힌지 결합되어 있다. 수직 프레임(110)의 배면에는 전동형 핸드카(100)의 구동을 위해 필요한 배터리(113)가 장착됨은 물론, 전동형 핸드카(100)의 구동을 위해 필요한 전기 혹은 전자 부품들이 내장된 컨트롤 박스(114)가 장착된다.3, the tilting frame is hinged to a bracket 135 which is integrated with the cargo support plate 105 in the horizontal direction and the vertical frame 110 for supporting the cargo, and is fastened on the base frame 130 . A battery 113 necessary for driving the electric hand-held car 100 is mounted on the rear surface of the vertical frame 110, and a control box (not shown) having electric or electronic parts necessary for driving the electric hand- (114).

또한 상기 틸팅 프레임의 수직 프레임(110) 배면에는 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 틸팅(tilting) 프레임(105,110)을 이동시키기 위한 프레임 구동 실린더(155) 일측이 연결된다. 프레임 구동 실린더(155)의 타측은 베이스 프레임(130) 혹은 수직 프레임(110)에서 연장 가능한 지지판(157) 구조물에 연결되어 고정될 수 있다. 이에 프레임 구동 실린더(155)의 압축과 팽창 동작에 의해 틸팅 프레임(105,110)은 도 4에 도시한 바와 같이 틸팅 각도가 변화될 수 있는 것이다. 상기 지지판(157) 하부에는 적재 화물의 무게에 의해 핸드카(100)가 뒤로 전복될 수 있는 경우의 피해를 최소화기 위해 후방 보조바퀴(160)가 더 장착된다.As shown in FIGS. 3 and 4, one side of the frame driving cylinder 155 for moving the tilting frames 105 and 110 is connected to the back surface of the vertical frame 110 of the tilting frame. The other side of the frame drive cylinder 155 may be fixedly connected to the base frame 130 or the support plate 157 structure extending from the vertical frame 110. As a result, the tilting angles of the tilting frames 105 and 110 can be changed by the compression and expansion of the frame drive cylinder 155 as shown in FIG. A rear auxiliary wheel 160 is further mounted under the support plate 157 to minimize the damage of the hand car 100 when the hand car 100 can be rolled back due to the weight of the cargo.

한편 본 발명의 실시예에서는 틸팅 프레임(105,110)이 도 3에서와 같이 위치한 경우를 '정상 위치'인 것으로 명명하고, 도 4에서와 같이 정상 위치에서 좌측으로 기울어져 있는 위치를 '주행 위치'인 것으로 명명하기로 한다. 하기에서는 틸팅 프레임의 위치와 각도가 동일 의미로 해석 가능한 것으로 해석하기로 한다.In the embodiment of the present invention, the tilting frames 105 and 110 are positioned at the 'normal position' as shown in FIG. 3, and the position tilted to the left at the normal position as shown in FIG. . In the following, it is assumed that the position and angle of the tilting frame can be analyzed in the same sense.

더 나아가 무빙워크의 기울기 방향이 오르막이라면 베이스 프레임(130)의 전방 위치가 우상향하기 때문에 틸팅 프레임(105,110)의 위치를 '주행 위치'로 위치시키는 경우 적재 화물의 무게중심이 후방으로 집중되어 핸드카가 전복될 소지가 있다. 따라서 틸팅 프레임(105,110)의 위치, 즉 수직 프레임(110)의 위치는 '정상 위치'와 '주행 위치'의 중간 지점 혹은 정상 위치 방향으로 더 편중해 위치시켜야 한다. 이를 본 발명에서는 틸팅 프레임(105,110)의 '오르막 위치'로 명명하기로 한다.Further, if the inclination direction of the moving work is up, the forward position of the base frame 130 is upwardly directed. Therefore, when the tilting frames 105 and 110 are positioned at the 'travel position', the center of gravity of the load is concentrated rearward, There is a possibility of overthrowing. Therefore, the position of the tilting frames 105 and 110, that is, the position of the vertical frame 110, should be more concentrated in the middle or normal position between the 'normal position' and the 'travel position'. In the present invention, this will be referred to as an 'up position' of the tilting frames 105 and 110.

이에 반하여 무빙워크의 기울기 방향이 내리막이면 베이스 프레임(130)의 전방 위치는 우하향이기 때문에 적재 화물의 낙하를 방지하기 위해 틸팅 프레임(105,110)의 위치를 적어도 '정상 위치"에서 '주행 위치' 방향으로 더 편중해 위치시켜야 한다. 이를 본 발명에서는 틸팅 프레임(105,110)의 '내리막 위치"로 명명하기로 한다.On the other hand, if the inclination direction of the moving work is a downward direction, since the forward position of the base frame 130 is downward, the position of the tilting frames 105 and 110 is changed from at least a normal position to a driving position It should be referred to as the " downhill position "of the tilting frames 105 and 110 in the present invention.

마지막으로 도 4에 도시되어 있는 바와 같이 베이스 프레임(130)의 전방 상부면에는 정상 위치에서 적재 화물의 과적을 감지하기 위한 로드셀(165)이 위치함으로써, 적재 화물 과적시 사용자에게 이를 통보해 주는데 이용된다.Finally, as shown in FIG. 4, the load cell 165 for detecting the load of the load is positioned at the front upper surface of the base frame 130, so that the load cell 165 can be used do.

이하 상술한 기구적 특징을 가지는 스마트 전동형 핸드카(100)를 제어하기 위한 구성을 부연 설명하기로 한다.Hereinafter, a configuration for controlling the smart electric hand-held car 100 having the above-described mechanical features will be described in detail.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 스마트 전동형 핸드카(100)의 블럭 구성도를 예시한 것이다.FIG. 5 illustrates a block diagram of a smart electric hand-held car 100 according to an embodiment of the present invention.

도 5에 도시한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 스마트 전동형 핸드카(100)는 핸드카(100)를 적어도 전진(및 후진) 및 틸팅 각도를 수동 제어하기 위한 사용자 조작명령을 입력하기 위한 조작부(140)를 포함한다. 조작부(140)에는 배터리 잔량을 표시하기 위한 잔량 표시등이 위치하고, 틸팅 프레임(105,110)의 틸팅 각도를 조절하기 위한, 즉 '상승', '하강' 버튼이 위치함은 물론, 핸드카(100)의 전, 후진 속도를 수동 조절하기 위한 버튼이 위치한다.5, the smart power type handheld car 100 according to the embodiment of the present invention includes a smart handheld type handheld device 100 for inputting a user operation command for manually controlling the forward (and backward) and tilting angles of the handheld car 100 And an operation unit 140. The operation unit 140 is provided with a remaining amount indicator for indicating the remaining amount of the battery and is provided with buttons for adjusting the tilting angle of the tilting frames 105 and 110, A button for manually adjusting the forward and reverse speed is located.

조작부(140) 외에 스마트 전동형 핸드카(100)는 사용자 조작명령 혹은 주변 통신기기로부터 수신되는 통신정보에 따라 상기 휠 구동모터(150) 및 상기 프레임 구동 실린더(155)를 제어하여 핸드카(100)를 전진시키고 상기 틸팅 프레임(105,110)의 틸팅 각도를 제어하기 위한 제어부(220)를 포함한다.The smart electric handheld vehicle 100 controls the wheel drive motor 150 and the frame drive cylinder 155 in accordance with a user operation command or communication information received from the peripheral communication device, And a control unit 220 for controlling the tilting angle of the tilting frames 105 and 110.

즉, 제어부(220)는 사용자 조작명령에 따라 스마트 전동형 핸드카(100)를 수동 제어하거나, 주변 통신기기로부터 수신되는 통신정보에 따라 자동 제어한다. 이를 위해 제어부(220)는 내부 메모리를 구비하며, 구비된 메모리에는 핸드카(100)를 제어하기 위한 제어 프로그램 데이터가 저장된다. 상기 주변 통신기기는 중앙관제센터와 물류관리정보를 송수신하기 위한 액세스 포인트(와이파이 통신모듈, RF통신모듈 등)일 수 있으며, 단순히 무빙워크 진출입로를 식별하기 위한 무선 통신부(예를 들면, 적외선 송수신부)일 수 있다.That is, the control unit 220 automatically controls the smart electric hand-held car 100 according to the user operation command or automatically controls the communication according to the communication information received from the peripheral communication device. To this end, the control unit 220 includes an internal memory, and control program data for controlling the handheld device 100 is stored in the memory. The peripheral communication device may be an access point (a Wi-Fi communication module, an RF communication module, or the like) for transmitting and receiving the logistics management information to and from the central control center. A wireless communication unit (for example, Part).

상술한 기본 구성 외에, 본 발명의 실시예에 따른 스마트 전동형 핸드카(100)는 무빙워크 진출입로에 각각 설치된 무선 통신부와 통신 수행하기 위한 근거리 통신부(225, 예를 들면 와이파이 모듈, 적외선 송수신부, RF 모듈 등)를 더 포함한다. 이러한 경우 제어부(220)는 근거리 통신부(227)를 통해 무빙워크 진입정보 수신시 무빙워크 기울기 방향(우상향 혹은 우하향)에 맞게 틸팅 프레임(105,110)의 각도를 오르막 위치 혹은 내리막 위치로 자동 조절해 준다.In addition to the basic configuration described above, the smart electric hand-held car 100 according to the embodiment of the present invention includes a wireless communication unit installed in each of the moving work entry and exit roads, and a local communication unit 225 (e.g., a Wi- , RF module, etc.). In this case, the control unit 220 automatically adjusts the angle of the tilting frames 105 and 110 to the up or down position in accordance with the moving work inclination direction (right or left) when the moving work entering information is received through the short range communication unit 227.

물론 제어부(220)는 사용자 조작명령에 따라 틸팅 프레임(105,110)의 위치(각도)를 수동 조절해 줄 수 있다.Of course, the control unit 220 can manually adjust the position (angle) of the tilting frames 105 and 110 according to a user operation command.

상술한 기본 구성 외에 스마트 전동형 핸드카(100)는 사용자 인증을 위한 태그 리더기(205)를 더 포함할 수 있으며, 이러한 경우 제어부(220)는 리드된 사용자 태그가 정상일 경우에 락킹모드 해제한다. 예를 들어 농수산물 시장에서 핸드카(100)를 이용하여 물류 이동을 담당하는 사용자들은 RF 태그가 담긴 사용자 인증카드를 소지하여 사용자 인증을 받아 핸드카(100)를 사용할 수 있다.In addition to the basic configuration described above, the smart electric handheld device 100 may further include a tag reader 205 for user authentication. In this case, the control unit 220 releases the locking mode when the read user tag is normal. For example, in the agricultural and marine products market, users who are in charge of the logistics movement using the handkerchief 100 can use the handkerchief 100 with the user authentication card containing the RF tag.

더 나아가 본 발명의 실시예에 따른 스마트 전동형 핸드카(100)는 핸드카(100)의 불안정 자세(과속, 전복 등)를 감지하기 위한 자이로 센서(215)와 가속도 센서(210), 수직 프레임(110)에 설치된 틸팅 센서 중 하나 이상의 센서를 더 포함할 수 있으며, 제어부(220)는 상기 센서들을 통해 감지된 값이 전복 위험상태인 경우 휠 구동모터(150)의 구동을 정지시킨다. 틸팅 각도를 감지하기 위한 틸팅 센서가 오작동할 경우를 대비해 자이로 센서(215) 역시 틸팅 각도를 감지하기 위해 틸팅 프레임을 구성하는 수직 프레임(110)에 설치 운영될 수 있다.The smart electric hand-held car 100 according to the embodiment of the present invention further includes a gyro sensor 215 and an acceleration sensor 210 for detecting an unstable posture (overspeed, rollover, etc.) of the hand- The control unit 220 may stop driving the wheel driving motor 150 when the sensed value is in the danger of overturning. The gyro sensor 215 may be installed in the vertical frame 110 constituting the tilting frame to sense the tilting angle in case the tilting sensor for detecting the tilting angle malfunctions.

아울러 본 발명의 스마트 전동형 핸드카(100)는 적재 화물의 과적시 제어부(220)에 의해 적재 화물의 과적상태를 사용자에게 전파하기 위한 경보부(225)를 더 포함할 수 있다.In addition, the smart electric hand-held car 100 of the present invention may further include an alarm unit 225 for propagating the overload status of the cargo to the user by the overloaded control unit 220 of the cargo.

도 5에서 미설명된 휠 구동부(230)는 제어부(220)의 제어에 따라 휠 구동모터(150)를 구동시키기 위한 구동신호를 출력하며, 실린더 구동부(235) 역시 제어부(220)의 제어에 따라 프레임 구동 실린더(155)를 구동시킨다.5, the wheel drive unit 230 outputs a drive signal for driving the wheel drive motor 150 under the control of the control unit 220 and the cylinder drive unit 235 is also controlled by the control unit 220 And drives the frame driving cylinder 155.

이하 상술한 기구적 구성 및 전자적 구성에 기반한 스마트 전동형 핸드카(100)의 동작을 부연 설명하기로 한다.Hereinafter, the operation of the smart electric hand-held car 100 based on the above-described mechanical configuration and electronic configuration will be described in detail.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 스마트 전동형 핸드카(100)의 무빙워크 진입시의 동작 제어 흐름도를 예시한 것이다.FIG. 6 illustrates a flowchart of operation control at the time of entering the moving work of the smart electric hand-held car 100 according to the embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 우선 스마트 전동형 핸드카(100)의 전원이 오프된 상태(락킹모드로 가정)를 가정하고, 틸팅 프레임(105,110)의 위치는 정상 위치인 것으로 가정한다. 이러한 가정하에 사용자가 핸드카(100)를 이용하고자 하면 자신의 사용자 카드를 태그 리더기(205)에 접촉시킨다. 태그 리더기(205)를 통해 사용자 카드가 인식되면 제어부(220)는 리드된 사용자 태그가 정상인지를 체크(S10단계)한다.Referring to FIG. 6, it is assumed that the smart electric handheld 100 is powered off (assuming a locking mode), and that the tilting frames 105 and 110 are in a normal position. Under this assumption, when the user wishes to use the hand-held car 100, his / her user card is brought into contact with the tag reader 205. If the user card is recognized through the tag reader 205, the controller 220 checks whether the read user tag is normal (step S10).

체크결과 사용자 카드가 정상이라고 판단되면 제어부(220)는 핸드카(100)의 락킹모드를 해제(S15단계)한 후 시동키 "온" 상태를 체크(S20단계)한다. 이는 하나의 예시에 불과하며 시동키의 사용 없이, 락킹모드가 해제되면 단순히 조작부(140)의 버튼 조작에 따라 핸드카(100)의 구동을 제어할 수도 있을 것이다.If it is determined that the user card is normal, the controller 220 releases the locking mode of the handset 100 (step S15), and then checks the startup key "on" This is an example only, and if the locking mode is canceled without using the ignition key, the operation of the hand-car 100 may be controlled simply by the operation of the button of the manipulation unit 140. [

S20단계의 체크 결과 시동키가 "온" 위치에 놓이면, 제어부(220)는 S25단계로 진행하여 인증된 사용자의 조작 명령에 따라 핸드카(100)의 동작을 제어한다. 예를 들어 락킹모드가 해제된 상태에서 사용자는 틸팅 프레임(105,110)을 '정상 위치'로 놓은 상태에서 화물 적재판(105) 위에 화물을 적재한다. 화물 적재가 완료되면 이동을 위해 틸팅 프레임을 구성하는 수직 프레임(110)을 하강, 즉 주행 위치로 위치시킨다. 이로써 화물 적재된 틸팅 프레임(105,110)의 위치는 도 4에 도시한 바와 같은 상태가 된다. 이후 사용자는 조작부(140)에 구비된 속도조절버튼을 이용하여 핸드카(100)를 전진시킨다. 핸드카(100)의 전진 중 필요에 따라 사용자는 핸드카(100)를 정지시킬 수 있을 것이다.If the ignition key is in the "on" position as a result of the check in step S20, the control unit 220 proceeds to step S25 and controls the operation of the handheld vehicle 100 according to the operation instruction of the authenticated user. For example, in a state in which the locking mode is released, the user loads the cargo on the cargo handling plate 105 while keeping the tilting frames 105 and 110 at the 'normal position'. When the cargo loading is completed, the vertical frame 110 constituting the tilting frame is moved downward, that is, the driving position. Thus, the positions of the cargo loaded tilting frames 105 and 110 are as shown in Fig. Then, the user advances the handcar 100 using the speed control button provided on the operation unit 140. [ The user can stop the handkerchief 100 as needed during the advancement of the handheld car 100. [

만약 핸드카(100) 전진 중 제어부(220)는 근거리 통신부(227)를 통해 무빙워크 진입이 있는지를 지속적으로 체크한다. 만약 핸드카(100)가 우상향(오르막)하는 무빙워크에 진입한다고 가정했을 때, 무빙워크 진입로에는 우상향하는 무빙워크가 존재한다는 것을 알리기 위한 적외선 송신부가 위치한다고 가정한다. 적외선 송신부는 우상향 무빙워크를 식별하기 위한 정보를 적외선 송신하면 이러한 정보는 핸드카(100)의 근거리 통신부(227)를 통해 제어부(220)로 전달될 수 있다.If the handwasher 100 is moving forward, the control unit 220 continuously checks whether there is a moving walk through the local communication unit 227. If it is assumed that the hand car 100 enters a right-upward (uphill) moving walk, it is assumed that an infrared transmitter is located in the moving walkway to inform that there is a right-upward moving walk. When the infrared ray transmitting unit transmits infrared ray information for identifying the rightward moving work, this information can be transmitted to the controller 220 through the short range communication unit 227 of the handheld device 100.

따라서 제어부(220)는 근거리 통신부(227)를 통해 무빙워크 진입(S30단계) 사실을 인지할 수 있고, S35단계에서 진입하는 무빙워크의 기울기가 우상향인지 우하향(내리막)인지 판단할 수 있다.Accordingly, the control unit 220 can recognize the fact that the moving work is entered through the short-range communication unit 227 (step S30), and can determine whether the slope of the moving work entering in step S35 is the right or the downward direction (downward).

우상향 무빙워크라면 제어부(220)는 S40단계로 진행하여 틸팅 프레임(105,110)의 위치를 오르막 위치로 이동하도록 제어하고, 우하향 무빙워크라면 제어부(220)는 S45단계로 진행하여 틸팅 프레임(105,110)의 위치를 내리막 위치로 이동하도록 자동 제어한다.The control unit 220 controls the tilting frames 105 and 110 to move to the up position and the control unit 220 controls the tilting frames 105 and 110 to move to the right tilting frames 105 and 110. In step S45, And automatically moves the position to the downhill position.

이에 무빙워크의 기울기에 맞게 틸팅 프레임(105,110)의 위치(각도)를 자동 조절해 줌으로써, 사용자는 별도의 조작 행위 없이 편리하게 무빙워크를 이용하여 층간 이동할 수 있게 되는 것이다. 설명하지 않았지만 무빙워크 이동시에는 핸드카(100)의 구동이 정지된 상태일 것이다.By automatically adjusting the position (angle) of the tilting frames 105 and 110 in accordance with the inclination of the moving work, the user can conveniently move between the layers using the moving work without any additional manipulation. Although not described, the driving of the handy car 100 may be stopped when the moving work is moved.

무빙워크 이동중 제어부(220)는 또다시 무빙워크 진출로에 설치된 적외선 송수신기를 통해 무빙워크 진출정보가 수신되는가를 체크(S50단계)한다. 만약 핸드카(100)가 무빙워크 출구를 빠져나왔다는 무빙워크 진출정보가 수신되면, 제어부(220)는 무빙워크 이용 전의 위치(원위치라고 명명)로 틸팅 프레임(105,110)의 위치를 자동 복귀(S55단계)시킨다.The moving work moving control unit 220 again checks whether the moving work advance information is received through the infrared transceiver installed in the moving work advance road (step S50). If moving work advance information indicating that the hand car 100 has passed through the moving work exit is received, the control unit 220 automatically returns the position of the tilting frames 105 and 110 to the position (original position) before using the moving work Step).

이로써, 핸드카(100) 사용자는 편리하게 무빙워크를 이용하여 층간 이동할 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 근거리 통신부(227)를 통해 경사로 정보를 획득하여 제어부(220)가 틸팅 프레임(105,110)의 위치(각도)를 조절하는 것으로 설명하였으나, 자이로 센서(215)를 이용해 경사로를 인지하여 틸팅 프레임(105,110)의 위치(각도)를 조절할 수도 있을 것이다.Thereby, the user of the handkerchief 100 can conveniently move between the layers using the moving work. The angle of the tilting frames 105 and 110 is controlled by obtaining the ramp information through the short range communication unit 227 and the control unit 220 controls the position (angle) of the tilting frames 105 and 110. However, by using the gyro sensor 215, Thereby adjusting the position (angle) of the tilting frames 105 and 110.

도 6에서는 미설명하였지만, 제어부(220)는 핸드카(100)의 주행 중 자이로 센서(215)를 통해 감지되는 값을 통해 핸드카(100)의 전복 혹은 전복 위험을 감지할 수 있으며, 이러한 경우 휠 구동모터(150)의 구동을 정지시켜 추가 위험을 사전에 예방할 수 있고,6, the control unit 220 can sense the risk of rollover or rollover of the handkerchief 100 through the value sensed through the gyro sensor 215 while the handheld 100 is running. In this case, The driving of the wheel drive motor 150 can be stopped to prevent an additional risk in advance,

화물 적재중 로드셀(165)을 통해 적재 화물의 과적상태를 모니터하여 이를 경보부(225)를 통해 사용자에게 통보할 수도 있다.During the cargo loading, the overload state of the cargo may be monitored via the load cell 165 and informed to the user through the alarm unit 225.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 스마트 전동형 핸드카(100)는 버튼조작을 통해 화물 적재된 핸드카(100)를 이동시킬 수 있음은 물론, 화물 적재된 틸팅 프레임(105,110)의 위치, 즉 각도까지 조절할 수 있기 때문에, 남녀노소 누구나 편리하게 핸드카를 사용할 수 있는 이점이 있으며, 무빙워크 진입시 이를 자동 감지하여 화물 적재된 틸팅 프레임의 위치를 무빙워크 기울기 방향에 맞게 자동 조절해 주기 때문에, 무빙워크 이용시에도 별다른 어려움 없이 편리하게 핸드카(100)를 이용할 수 있는 이점이 있다. 또한 본 발명은 적재된 물건의 과적상태를 감지하여 사용자에게 알려줌으로써 안전한 주행이 이루어지도록 유도할 수 있는 효과가 있으며, 사용자 인증시에만 구동되도록 제어함으로써, 분실 위험이 적고 타인의 불법 사용을 원천적으로 차단할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.As described above, the smart electric hand-held car 100 according to the embodiment of the present invention not only can move the hand-carried car 100 through the button operation, but also the position of the cargo loaded tilting frames 105 and 110, that is, Since it is possible to adjust the angle, it is advantageous to use handicappers conveniently for both male and female persons, and when the moving work is automatically detected, the position of the cargo loaded tilting frame is automatically adjusted according to the inclination direction of the moving work, There is an advantage that the hand-held car 100 can be conveniently used without difficulty even in use. Further, the present invention has an effect of guiding a safe driving by detecting an overload state of a loaded object and informing the user of the overloaded state of the loaded object. By controlling so as to be driven only at the time of user authentication, the risk of loss is small, It is possible to obtain an effect that can be blocked.

이상 본 발명은 도면에 도시된 실시예들을 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the invention. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined only by the appended claims.

105: 화물 적재판 110: 수직 프레임
120: 바퀴 125: 손잡이
130: 베이스 프레임 140: 조작부
150: 휠 구동모터 155: 프레임 구동 실린더105: cargo plate 110: vertical frame
120: wheel 125: handle
130: base frame 140:
150: wheel drive motor 155: frame drive cylinder

Claims (5)

프레임 전방 하부에 보조바퀴가 장착되고, 프레임 후방에 휠 구동모터에 의해 구동하는 한 쌍의 바퀴가 장착되어 있는 베이스 프레임과;
수평방향의 화물 적재판과 화물 지지용 수직 프레임이 일체화되어 상기 베이스 프레임상에 체결되는 브래킷에 힌지 결합되어 틸팅 조절 가능한 틸팅 프레임과;
상기 틸팅 프레임의 수직 프레임 배면에 일측이 연결되어 상기 틸팅 프레임을 이동시키는 프레임 구동 실린더와;
적어도 전진 및 틸팅 각도를 제어하기 위한 사용자 조작명령을 입력하기 위한 조작부와;
사용자 조작명령 혹은 주변 통신기기로부터 수신되는 통신정보에 따라 상기 휠 구동모터 및 상기 프레임 구동 실린더를 제어하여 핸드카를 전진시키고 상기 틸팅 프레임의 틸팅 각도를 제어하기 위한 제어부;를 포함함을 특징으로 하는 스마트 전동형 핸드카.A base frame to which a sub-frame is mounted at a lower front portion of the frame and a pair of wheels driven by a wheel drive motor are mounted at a rear portion of the frame;
A tilting frame hinged to a bracket fixed on the base frame, the tilting frame being integrally formed with a horizontal cargo plate and a cargo supporting vertical frame;
A frame driving cylinder having one side connected to the back side of the vertical frame of the tilting frame to move the tilting frame;
An operation unit for inputting a user operation command for controlling at least a forward and a tilting angle;
And a controller for controlling the wheel drive motor and the frame drive cylinder according to a user operation command or communication information received from the peripheral communication device to advance the hand car and to control the tilting angle of the tilting frame. Motorized handkerchief. 청구항 1에 있어서, 무빙워크 진출입로에 설치된 무선 통신부와 통신 수행하기 위한 근거리 통신부;를 더 포함하되, 상기 제어부는 근거리 통신부를 통해 무빙워크 진입정보 수신시 무빙워크 기울기 방향에 맞게 상기 틸팅 프레임의 각도를 자동 조절해 줌을 특징으로 하는 스마트 전동형 핸드카.The mobile communication terminal of claim 1, further comprising: a short range communication unit for performing communication with a wireless communication unit installed in a moving work entry / exit path, wherein the controller controls the angle of the tilting frame It is equipped with a smart electric hand-held car that features automatic adjustment. 청구항 1에 있어서, 사용자 인증을 위한 태그 리더기;를 더 포함하되, 상기 제어부는 리드된 사용자 태그가 정상일 경우에 락킹모드 해제함을 특징으로 하는 스마트 전동형 핸드카.The smart electric hand-held car according to claim 1, further comprising: a tag reader for user authentication, wherein the controller releases the locking mode when the read user tag is normal. 청구항 1 내지 청구항 3중 어느 한 항에 있어서, 핸드카의 불안정 자세를 감지하기 위한 자이로 센서와 가속도 센서 중 하나 이상의 센서를 더 포함하되, 상기 제어부는 상기 센서들을 통해 감지된 값이 전복 위험상태인 경우 상기 휠 구동모터의 구동을 정지시킴을 특징으로 하는 스마트 전동형 핸드카.The control system according to any one of claims 1 to 3, further comprising at least one sensor of a gyro sensor and an acceleration sensor for detecting an unstable posture of the handkerchief, The driving of the wheel driving motor is stopped. 청구항 1 내지 청구항 3중 어느 한 항에 있어서, 적재 화물의 과적을 감지하기 위한 로드셀과;
적재 화물의 과적시 상기 제어부에 의해 적재 화물의 과적상태를 사용자에게 전파하기 위한 경보부;를 더 포함함을 특징으로 하는 스마트 전동형 핸드카.The apparatus of any one of claims 1 to 3, further comprising: a load cell for detecting an overload of the load;
And a warning unit for transmitting the overload status of the cargo to the user by the control unit when the cargo is overloaded.
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