KR20170039608A

KR20170039608A - System for clibration and method threrof

Info

Publication number: KR20170039608A
Application number: KR1020160127599A
Authority: KR
Inventors: 허훈; 김명균; 박성원
Original assignee: 라온피플 주식회사
Priority date: 2015-10-01
Filing date: 2016-10-04
Publication date: 2017-04-11
Also published as: KR101892155B1

Abstract

The present invention relates to a calibration system to improve the accuracy of sensing a sports ball, and a method thereof. According to one aspect of the present invention, a calibration system of sensing a sports ball comprises: two cameras sensing the upper part of a calibration board in which an imaginary ball as a projection of the sports ball is shown; and a setting device generating image information based on information sensed by the cameras and providing calibration states of the cameras and providing image information.

Description

SYSTEM FOR CLIMBING AND METHOD THREROF

본 발명은 스포츠용 공을 감지하는 데에 있어서 정확도를 향상시키기 위한 캘리브레이션 시스템 및 그를 위한 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a calibration system and a method therefor for improving accuracy in sensing a sports ball.

최근 생활 수준의 향상으로 다양한 취미를 즐기는 인구가 증가하고 있다. 그와 관련하여 골프 시뮬레이션, 야구 시뮬레이션 등 가상의 스포츠 체험을 제공하는 장비가 상용화되어 소비자에게 제공되고 있다. Recently, the number of people enjoying various hobbies is increasing due to the improvement of living standards. Related to this, equipments providing virtual sports experience such as golf simulation and baseball simulation are commercialized and provided to consumers.

예를 들어, 한국 공개특허공보 제 10-2004-0098694호에 따르면, 연습용 축구공 자동 발사장치가 개시되고 있다. 이는 연습용 축구공을 다양한 구질로 발사하여 사용자로 하여금 축구 연습을 하거나 가상의 축구 경기를 할 수 있도록 돕고 있다. For example, according to Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2004-0098694, an automatic soccer ball launch device is disclosed. This launches the practice soccer ball in various pitches to help the user practice soccer or play a virtual soccer game.

그러나 종래와 같은 기술만으로는 가상의 스포츠를 심도 있게 구현할 수 없다는 문제가 있었다. However, there has been a problem in that virtual sports can not be implemented in depth by the conventional technology alone.

한편, 전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.On the other hand, the background art described above is technical information acquired by the inventor for the derivation of the present invention or obtained in the derivation process of the present invention, and can not necessarily be a known technology disclosed to the general public before the application of the present invention .

본 발명의 일 실시예는 스포츠용 공을 감지하는 데 있어서의 정확도를 향상시키기 위한 캘리브레이션 시스템 및 방법을 제공하는 데에 그 목적이 있다.It is an object of the present invention to provide a calibration system and method for improving the accuracy in sensing a sports ball.

상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 제 1 측면에 따르면 캘리브레이션 시스템은, 스포츠용 공을 감지하는 캘리브레이션 시스템으로서, 스포츠용 공을 형상화시킨 가상의 공을 도시한 캘리브레이션 보드 위를 감지하는 두 대의 카메라 및 상기 카메라가 감지한 정보에 기초하여 영상 정보를 생성하고, 상기 센서의 캘리브레이션 상태 및 상기 영상 정보를 제공하는 설정 장치를 포함하는, 캘리브레이션 시스템이 개시된다. According to a first aspect of the present invention, there is provided a calibration system for sensing a ball for use in a sports game, comprising a calibration board on which a virtual ball is formed, And a setting device for generating image information based on the information detected by the camera and providing the calibration state of the sensor and the image information.

또한 본 발명의 제2 측면에 따르면, 스포츠용 공을 감지하는 설정 장치로서, 스포츠용 공을 형상화시킨 가상의 공을 도시한 캘리브레이션 보드 위를 촬영하는 두 대의 카메라로부터 수신한 촬영 정보에 기초하여 영상 정보를 생성하고, 생성한 영상 정보와 상기 카메라의 캘리브레이션 상태를 제공하는 설정 장치가 수행하고, 상기 카메라의 위치 및 방향을 조정하기 위한 상기 카메라의 캘리브레이션 상태를 상기 영상 정보와 함께 제공하는 단계, 상기 카메라로부터 상기 캘리브레이션 보드에 도시된 기준점에 대응되는 위치에 놓인 실물 공에 대한 촬영 정보를 수신하는 단계 및 수신한 실물 공에 대한 촬영 정보에 기초하여 상기 카메라의 노출 시간(exposure time) 및 아이들 시간(idle time)을 설정하고, 프리뷰 모드(preview mode) 및 샷 모드(shot mode) 각각에서 실물 공의 반지름을 계측하고, 계측한 실물 공의 반지름을 초기 설정값으로 설정하는 단계를 포함하는 캘리브레이션 방법을 개시한다. According to a second aspect of the present invention, there is provided a setting apparatus for detecting a ball for sports, the apparatus comprising: a setting unit configured to set, based on shooting information received from two cameras shooting on a calibration board, Providing a calibration state of the camera for adjusting a position and a direction of the camera, together with the image information, by the setting device that generates the image information and provides the generated image information and the calibration state of the camera, The method comprising the steps of: receiving photographing information about a physical ball located at a position corresponding to a reference point shown on the calibration board from a camera; and calculating exposure time and idle time of the camera based on photographing information about the received physical ball idle time is set, and in each of a preview mode and a shot mode, Measuring the radius of the physical ball and setting the measured physical radius to the initial set value.

본 발명의 제 3 측면에 따르면, 캘리브레이션 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독가능한 기록매체로서, 상기 캘리브레이션 방법은, 스포츠용 공을 감지하는 설정 장치로서, 스포츠용 공을 형상화시킨 가상의 공을 도시한 캘리브레이션 보드 위를 촬영하는 두 대의 카메라로부터 수신한 촬영 정보에 기초하여 영상 정보를 생성하고, 생성한 영상 정보와 상기 카메라의 캘리브레이션 상태를 제공하는 설정 장치가 수행하고, 상기 카메라의 위치 및 방향을 조정하기 위한 상기 카메라의 캘리브레이션 상태를 상기 영상 정보와 함께 제공하는 단계, 상기 카메라로부터 상기 캘리브레이션 보드에 도시된 기준점에 대응되는 위치에 놓인 실물 공에 대한 촬영 정보를 수신하는 단계 및 수신한 실물 공에 대한 촬영 정보에 기초하여 상기 카메라의 노출 시간(exposure time) 및 아이들 시간(idle time)을 설정하고, 프리뷰 모드(preview mode) 및 샷 모드(shot mode) 각각에서 실물 공의 반지름을 계측하고, 계측한 실물 공의 반지름을 초기 설정값으로 설정하는 단계를 포함할 수 있다. According to a third aspect of the present invention, there is provided a computer-readable recording medium on which a program for performing a calibration method is recorded, wherein the calibration method is a setting device for sensing a ball for sports, A setting device for generating image information based on the image sensing information received from the two cameras that photographs on the illustrated calibration board and providing the generated image information and the calibration state of the camera, The method comprising the steps of: providing a calibration state of the camera together with the image information to adjust the calibration point; receiving shooting information about a physical ball located at a position corresponding to a reference point shown on the calibration board from the camera; On the basis of photographing information of the camera An exposure time and an idle time are set and a radius of the physical ball is measured in each of a preview mode and a shot mode and the measured radius of the physical ball is set to an initial value As shown in FIG.

본 발명의 제4측면에 따르면, 설정 장치에 의해 수행되며, 캘리브레이션 방법을 수행하기 위해 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서, 상기 캘리브레이션 방법은, 스포츠용 공을 감지하는 설정 장치로서, 스포츠용 공을 형상화시킨 가상의 공을 도시한 캘리브레이션 보드 위를 촬영하는 두 대의 카메라로부터 수신한 촬영 정보에 기초하여 영상 정보를 생성하고, 생성한 영상 정보와 상기 카메라의 캘리브레이션 상태를 제공하는 설정 장치가 수행하고, 상기 카메라의 위치 및 방향을 조정하기 위한 상기 카메라의 캘리브레이션 상태를 상기 영상 정보와 함께 제공하는 단계, 상기 카메라로부터 상기 캘리브레이션 보드에 도시된 기준점에 대응되는 위치에 놓인 실물 공에 대한 촬영 정보를 수신하는 단계 및 수신한 실물 공에 대한 촬영 정보에 기초하여 상기 카메라의 노출 시간(exposure time) 및 아이들 시간(idle time)을 설정하고, 프리뷰 모드(preview mode) 및 샷 모드(shot mode) 각각에서 실물 공의 반지름을 계측하고, 계측한 실물 공의 반지름을 초기 설정값으로 설정하는 단계를 포함할 수 있다.According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a computer program stored in a recording medium for performing a calibration method, the setting program being performed by a setting device, the calibration method comprising: Is performed by a setting device that generates image information based on image sensing information received from two cameras that photograph a virtual board on a calibration board and provides the generated image information and the calibration state of the camera, Providing a calibration state of the camera for adjusting a position and a direction of the camera together with the image information, receiving photographing information about the physical ball located at a position corresponding to the reference point shown on the calibration board from the camera And based on the photographing information about the received physical ball The exposure time and the idle time of the camera are set, the radius of the physical ball is measured in each of a preview mode and a shot mode, and the radius of the physical ball measured To an initial set value.

전술한 본 발명의 과제 해결 수단 중 어느 하나에 의하면, 본 발명의 일 실시예는 스포츠용 공을 감지하는데 있어서의 정확도를 향상시키기 위한 캘리브레이션 시스템 및 방법을 제시할 수 있다.According to one of the above-mentioned objects of the present invention, an embodiment of the present invention can provide a calibration system and method for improving accuracy in sensing a sports ball.

또한, 본 발명의 과제 해결 수단 중 어느 하나에 의하면, 본 발명의 일 실시예는 스포츠용 공을 감지하는 카메라를 설치하고 설치한 카메라를 물리적 또는 전자적으로 조정함에 있어서, 쉽고 편리한 캘리브레이션 시스템 및 방법을 제시할 수 있다. In addition, according to any one of the tasks of the present invention, an embodiment of the present invention provides an easy and convenient calibration system and method for physically or electronically adjusting a camera equipped with a camera for sensing a sports ball, Can be presented.

본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다. The effects obtained by the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description will be.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 시스템을 개략적으로 도시한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 시스템을 도시한 블록도이다.
도 3 내지 도 5는 캘리브레이션 시스템을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6 및 도 7은 캘리브레이션 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a block diagram schematically illustrating a calibration system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram illustrating a calibration system in accordance with an embodiment of the present invention.
Figs. 3 to 5 are illustrations for explaining a calibration system. Fig.
6 and 7 are flowcharts for explaining the calibration method.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is referred to as being "connected" to another part, it includes not only "directly connected" but also "electrically connected" with another part in between . Also, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without departing from the other elements unless specifically stated otherwise.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 시스템(100)을 개략적으로 도시한 구성도이다.1 is a schematic diagram illustrating a calibration system 100 according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 캘리브레이션 시스템(100)은 스포츠용 공을 감지하는 데 있어서의 정확도를 향상시키기 위한 시스템으로서, 여기서 캘리브레이션이란 공을 감지하는 센서의 물리적, 전자적 설정을 조정함으로써 스포츠용 공을 감지하여 사용자에게 스포츠 활동을 제공하는 데에 있어서 정확도를 향상시키기 위한 과정을 수행할 수 있다. The calibration system 100 according to an embodiment of the present invention is a system for improving the accuracy in sensing a ball for sports wherein the calibration is performed by adjusting the physical and electronic settings of the sensor for sensing the ball, And perform a process for improving the accuracy in providing sports activities to the user.

도 1에 도시된 바와 같이, 캘리브레이션 시스템(100)은 두 대의 카메라(120)를 포함할 수 있으며, 본 발명의 실시예에 따라 두 대의 조명 장치(130)을 더 포함할 수 있다. 또한 캘리브레이션 시스템(100)은 각각의 카메라(120)가 감지한 정보에 기초하여 영상 정보를 생성하고, 생성한 영상 정보 및 각각의 카메라(120)의 캘리브레이션 상태를 제공하는 설정 장치(110)를 포함할 수 있다. 1, the calibration system 100 may include two cameras 120, and may further include two illuminators 130 in accordance with an embodiment of the present invention. The calibration system 100 also includes a setting device 110 that generates image information based on information sensed by each camera 120 and provides the generated image information and the calibration state of each camera 120 can do.

이때 설정 장치(110)는 실시예에 따라 네트워크(N)를 통해 원격지의 서버에 접속하거나, 타 단말 및 서버와 연결 가능한 컴퓨터나 휴대용 단말기, 텔레비전, 웨어러블 디바이스(Wearable Device) 등으로 구현될 수 있다. 여기서, 컴퓨터는 예를 들어, 웹 브라우저(WEB Browser)가 탑재된 노트북, 데스크톱(desktop), 랩톱(laptop)등을 포함하고, 휴대용 단말기는 예를 들어, 휴대성과 이동성이 보장되는 무선 통신 장치로서, PCS(Personal Communication System), PDC(Personal Digital Cellular), PHS(Personal Handyphone System), PDA(Personal Digital Assistant),GSM(Global System for Mobile communications), IMT(International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA(Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), Wibro(Wireless Broadband Internet), 스마트폰(Smart Phone), 모바일 WiMAX(Mobile Worldwide Interoperability for Microwave Access) 등과 같은 모든 종류의 핸드헬드(Handheld) 기반의 무선 통신 장치를 포함할 수 있다. 또한, 텔레비전은 IPTV(Internet Protocol Television), 인터넷 TV(Internet Television), 지상파 TV, 케이블 TV 등을 포함할 수 있다. 나아가 웨어러블 디바이스는 예를 들어, 시계, 안경, 액세서리, 의복, 신발 등 인체에 직접 착용 가능한 타입의 정보처리장치로서, 직접 또는 다른 정보처리장치를 통해 네트워크를 경유하여 원격지의 서버에 접속하거나 타 단말과 연결될 수 있다.At this time, the setting apparatus 110 may be implemented as a computer, a portable terminal, a television, a wearable device, or the like, which can be connected to a remote server through a network N or connected to other terminals and servers according to an embodiment . Here, the computer includes, for example, a notebook computer, a desktop computer, a laptop computer, and the like, each of which is equipped with a web browser (WEB Browser), and the portable terminal may be a wireless communication device , Personal Communication System (PCS), Personal Digital Cellular (PDC), Personal Handyphone System (PHS), Personal Digital Assistant (PDA), Global System for Mobile communications (GSM), International Mobile Telecommunication (IMT) (W-CDMA), Wibro (Wireless Broadband Internet), Smart Phone, Mobile WiMAX (Mobile Worldwide Interoperability for Microwave Access) (Handheld) based wireless communication device. In addition, the television may include an Internet Protocol Television (IPTV), an Internet television (TV), a terrestrial TV, a cable TV, and the like. Further, the wearable device is an information processing device of a type that can be directly worn on a human body, for example, a watch, a glasses, an accessory, a garment, shoes, or the like, and can be connected to a remote server via a network, Lt; / RTI >

캘리브레이션 시스템(100)에 포함된 카메라(120), 조명 장치(130) 및 설정 장치(110)는 네트워크를 통해 서로 통신할 수 있으며, 네트워크(N)는 근거리 통신망(Local Area Network; LAN), 광역 통신망(Wide Area Network; WAN), 부가가치 통신망(Value Added Network; VAN), 개인 근거리 무선통신(Personal Area Network; PAN), 이동 통신망(mobile radio communication network), Wibro(Wireless Broadband Internet), Mobile WiMAX, HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 또는 위성 통신망 등과 같은 모든 종류의 유/무선 네트워크로 구현될 수 있다. The camera 120, the lighting device 130 and the setting device 110 included in the calibration system 100 can communicate with each other via a network. The network N can be a local area network (LAN) (WAN), Value Added Network (VAN), Personal Area Network (PAN), mobile radio communication network, Wibro (Wireless Broadband Internet), Mobile WiMAX, Wireless high speed downlink packet access (HSDPA) or satellite communication network.

한편 도 2는 캘리브레이션 시스템(100)을 설명하기 위한 블록도이다. 도 2에 따르면, 캘리브레이션 시스템(100)은 설정 장치(110), 카메라(120) 및 조명 장치(130)를 포함할 수 있다. 상술한 바와 같이 카메라(120)와 조명 장치(130)은 각각 두 개일 수 있다. FIG. 2 is a block diagram for explaining the calibration system 100. FIG. 2, the calibration system 100 may include a setting device 110, a camera 120, and a lighting device 130. [ As described above, the camera 120 and the lighting device 130 may be two, respectively.

이때 카메라(120)는 영상 센서 및 렌즈를 포함할 수 있으며, 영상 센서는 예를 들어 CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor)나 CCD(Charge-Coupled Device)를 포함할 수 있다. At this time, the camera 120 may include an image sensor and a lens, and the image sensor may include, for example, a complementary metal-oxide semiconductor (CMOS) or a charge-coupled device (CCD).

먼저 카메라(120)는 캘리브레이션 보드(200)를 촬영할 수 있다. 캘리브레이션 보드(200)란, 센서의 물리적 위치, 센서에 부착된 렌즈 조정 등의 물리적 설정 및 포커싱 등 전자적 설정을 위한 도구이다.First, the camera 120 can take a picture of the calibration board 200. The calibration board 200 is a tool for electronic setting such as physical position of a sensor, physical setting of a lens adjustment attached to a sensor, focusing, and the like.

본 발명의 실시예에 따르면, 카메라(120)는 캘리브레이션 보드(200)를 촬영하기 위하여 캘리브레이션 보드(200) 위의 천장에 설치될 수 있다. 카메라(120)의 설치 모습을 도시한 도 3을 참조하면, 캘리브레이션 보드(200)의 기준점(210)을 한 꼭지점으로 하는 정삼각형을 가정하였을 때, 기준점(210)의 대변을 지면과 수직한 방향으로 평행 이동 시키고, 평행 이동된 선분의 양 끝 위치에 두 대의 카메라(120)를 설치할 수 있다. 이때 정삼각형의 한 변을 93cm로 설정할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the camera 120 may be installed on the ceiling above the calibration board 200 to photograph the calibration board 200. 3, assuming that the reference point 210 of the calibration board 200 is a vertex of a regular triangle, the opposite side of the reference point 210 is perpendicular to the paper surface And two cameras 120 can be installed at both end positions of the parallel moved line segments. At this time, one side of the equilateral triangle can be set to 93 cm.

한편 도 4를 참고하면, 캘리브레이션 보드(200)는 기준점(210) 및 기준선(220)을 포함할 수 있다. 이때 기준점(210)은 공이 놓일 위치에 대응되도록 도시될 수 있고, 기준선(220)은 공의 진행 방향에 대응되도록 도시될 수 있다. 캘리브레이션 보드(200)는 기준점(210)이 공이 놓일 위치와 일치하도록 바닥에 놓일 수 있다. Referring to FIG. 4, the calibration board 200 may include a reference point 210 and a reference line 220. At this time, the reference point 210 can be shown to correspond to the position where the ball is to be placed, and the reference line 220 can be shown to correspond to the running direction of the ball. The calibration board 200 may be placed on the floor so that the reference point 210 coincides with the position at which the ball will be placed.

예를 들어, 캘리브레이션 시스템(100)이 이용될 분야가 스크린 골프라면, 기준점(210)은 티(tee)의 위치에 대응될 수 있고, 기준선(220)은 티에서 스크린(300)을 향하는 수선과 평행하거나 수직한 직선일 수 있다. 도 3을 참조하면, 캘리브레이션 보드(200)는 기준점(210)이 티의 위치와 일치하고, 기준선(220)이 스크린(300)을 향하거나 스크린(300)과 평행하도록 바닥에 놓일 수 있다. For example, if the field in which the calibration system 100 is to be used is a screen golf, the reference point 210 may correspond to the position of tee, and the reference line 220 may correspond to the waterline from the tee to the screen 300 It may be parallel or perpendicular straight. 3, the calibration board 200 may be placed on the floor so that the reference point 210 coincides with the position of the tee and the reference line 220 faces the screen 300 or is parallel to the screen 300.

또한 캘리브레이션 보드(200)는 카메라(120)의 초점값을 측정하는 데에 이용되는 포커스 챠트(230)를 포함할 수 있다. 이때 포커스 챠트(230)는 도 4에 도시된 바와 같이 복수의 선이 일정한 밀도를 이루며 방사상으로 배열되어 있는 형태로 구현될 수 있고, 또는 일정한 밀도를 이루는 복수의 원이 동심원을 이루며 배열되어 있는 형태로 구현될 수도 있다. The calibration board 200 may also include a focus chart 230 that is used to measure the focus value of the camera 120. At this time, the focus chart 230 can be implemented in a form in which a plurality of lines are arranged radially with a predetermined density as shown in FIG. 4, or a plurality of circles having a constant density are arranged in a concentric circle . &Lt; / RTI >

그리고 캘리브레이션 보드(200)는 내부에 마킹이 된 원형의 가상 공(240)을 포함할 수 있다. 이때 원형의 가상 공(240)은 실물 공과 동일한 크기를 갖도록 도시될 수 있다. 또한 가상 공(240)은 하나 이상 도시될 수 있으며, 하나 이상의 가상 공(240)은 캘리브레이션 보드(200)에서 공의 진행 방향과 대응되는 방향으로 배열될 수 있다. And the calibration board 200 may include a circular virtual hole 240 marked inside. At this time, the circular virtual holes 240 can be shown to have the same size as the physical balls. In addition, one or more virtual balls 240 may be shown, and one or more virtual balls 240 may be arranged in a direction corresponding to the traveling direction of the balls on the calibration board 200.

더불어 캘리브레이션 보드(200)는 격자 무늬가 도시됨으로써 캘리브레이션 보드(200)가 놓여진 방향 등을 파악하기에 용이하도록 제작될 수 있다. In addition, the calibration board 200 can be made to be easy to grasp the direction and the like on which the calibration board 200 is placed by showing the grid pattern.

또는 캘리브레이션 보드(200)가 놓일 특정의 방향이 도시할 수 있다. 예를 들어, 만약 본 발명이 스크린 골프에 적용된다면, 캘리브레이션 보드(200)는 스크린(300) 쪽 방향에 대한 표시(270)를 포함할 수 있다. Or the particular direction in which the calibration board 200 will be placed. For example, if the present invention is applied to screen golf, the calibration board 200 may include an indication 270 for the direction towards the screen 300.

상술한 바와 같이 캘리브레이션 보드(200)는, 기준점(210), 기준선(220), 포커스 챠트(230), 마킹된 원형의 가상 공(240) 등이 도시되어 있을 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면 상술한 캘리브레이션 보드(200)의 도시 사항을 이용하여 카메라 등의 캘리브레이션을 용이하게 진행할 수 있다. 캘리브레이션 시스템(100)에서 두 대의 카메라를 포함할 때, 캘리브레이션은 각각의 카메라에 대하여 별도로 진행될 수 있다. 그러나 각각의 카메라에 대한 캘리브레이션은 동일한 과정으로 진행될 수 있다. As described above, the calibration board 200 may include a reference point 210, a reference line 220, a focus chart 230, a marked virtual ball 240, and the like. According to the embodiment of the present invention, the calibration of the camera and the like can be facilitated by using the above-described items of the calibration board 200. When the calibration system 100 includes two cameras, the calibration may be performed separately for each camera. However, the calibration for each camera can be performed in the same process.

관련하여 본 발명의 일 실시예에 따르면, 설정 장치(110)는 기준선(220) 및 기준점(210)에 기초하여 카메라(120)의 위치 및 방향을 조정하기 위한 가상의 가이드 라인을 영상 정보와 함께 제공할 수 있다. 예를 들어 카메라(120)가 촬영한 캘리브레이션 보드(200)의 영상 위에 가상의 가이드 라인을 오버랩하여 제공할 수 있다. 이를 통해 설정 장치(110)는 사용자로부터 카메라(120)의 위치 및 방향 등 물리적인 위치를 조정받을 수 있는데, 예를 들면, 영상으로 제공된 캘리브레이션 보드(200)의 기준선(220)과 가상의 가이드 라인이 일치하도록 카메라(120)의 위치 및 방향을 조정받을 수 있다.In accordance with one embodiment of the present invention, the setting apparatus 110 includes a virtual guide line for adjusting the position and direction of the camera 120 based on the reference line 220 and the reference point 210, . For example, a virtual guideline can be overlapped on the image of the calibration board 200 captured by the camera 120. [ The setting device 110 can adjust the physical position of the camera 120 such as the position and the direction of the camera 120. For example, the setting device 110 may adjust the physical position of the camera 120, such as the reference line 220 of the calibration board 200, The position and the direction of the camera 120 can be adjusted so as to coincide with each other.

이때 설정 장치(110)는 카메라(120) 영상을 회전(rotation)시킬 수 있다. 만약 캘리브레이션 보드(200)가 놓일 위치에 대한 표시가 있다면, 설정 장치(110)는 제공하는 영상 속에서 위치의 표시가 일정 방향을 향하도록 카메라(120) 영상을 회전시킬 수 있다. 예를 들어, 캘리브레이션 보드(200)에 스크린(300)의 위치가 표시(270)되어 있다면, 설정 장치(110)는 스크린(300) 위치의 표시(270)가 위를 향하도록 카메라(120) 영상을 회전시킬 수 있다. At this time, the setting apparatus 110 may rotate the image of the camera 120. If there is an indication of the position where the calibration board 200 is to be placed, the setting device 110 can rotate the image of the camera 120 so that the display of the position is directed in a predetermined direction in the provided image. For example, if the position of the screen 300 is displayed on the calibration board 200, the setting device 110 may display the position of the screen 300 on the calibration board 200, .

또한 설정 장치(110)는 카메라(120)로부터 수신한 정보에 기초하여 생성한 영상을 확대 또는 축소할 수 있다. 예를 들면, 캘리브레이션 보드(200)의 전체가 출력되도록 영상을 확대 또는 축소할 수 있다. The setting apparatus 110 can also enlarge or reduce the image generated based on the information received from the camera 120. [ For example, the image can be enlarged or reduced so that the entire calibration board 200 is output.

한편 설정 장치(110)는 포커스 챠트(230)에 기초하여 카메라(120)에 포함된 렌즈의 설정에 따른 초점값을 제공할 수 있다. 구체적으로 설정 장치(110)는, 카메라(120)가 촬영한 정보 중 포커스 챠트(230) 정보를 추출하고, 추출한 포커스 챠트(230) 정보에 기초하여 카메라(120)의 초점값을 제공할 수 있다. On the other hand, the setting device 110 may provide a focus value according to the setting of the lens included in the camera 120 based on the focus chart 230. [ Specifically, the setting apparatus 110 may extract the focus chart 230 information from the information captured by the camera 120, and provide the focus value of the camera 120 based on the extracted focus chart 230 information .

여기서 카메라(120)의 초점값은 카메라(120)에 포함된 렌즈의 설정에 따라 그 값이 달라지는데, 설정 장치(110)는 렌즈의 설정에 따른 현재 초점값과 초점의 기준값을 함께 제공할 수 있다. 이때 초점의 기준값은 이상적인 초점값으로서 현재 기준값이 이상적인 초점값에 가장 가깝도록 카메라(120)의 렌즈를 좌우로 돌려 캘리브레이션할 수 있다. Here, the focus value of the camera 120 varies depending on the setting of the lens included in the camera 120, and the setting device 110 may provide a current focus value and a focus reference value according to the setting of the lens . At this time, the reference value of the focus can be calibrated by turning the lens of the camera 120 left and right so that the current reference value is closest to the ideal focus value as an ideal focus value.

또한 설정 장치(110)는 캘리브레이션 보드(200)에 도시된 것으로서, 내부에 마킹이 된 원형의 가상 공(240)에 기초하여 카메라(120)의 캘리브레이션 상태를 분석할 수 있다. 먼저 설정 장치(110)는 카메라(120)로부터 수신한 캘리브레이션 보드(200)의 촬영 정보를 서클 피팅(circle fitting)하여 원형을 검출하고, 검출된 원형 중 내부에 마킹이 된 원을 검출함으로써, 마킹된 원형의 가상 공(240)을 감지할 수 있다. 설정 장치(110)는 감지한 가상 공(240)의 선명도, 개수, 크기 등을 분석함으로써 카메라(120)의 캘리브레이션 상태를 분석할 수 있다. The setting device 110 is also shown in the calibration board 200 and can analyze the calibration state of the camera 120 based on the circular virtual hole 240 marked inside. First, the setting apparatus 110 detects a circle by fitting the photographing information of the calibration board 200 received from the camera 120 by circle fitting, and detects a circle marked inside the detected circle, It is possible to detect the virtual ball 240 having the circular shape. The setting device 110 may analyze the calibration state of the camera 120 by analyzing the sharpness, the number, the size, and the like of the virtual hole 240 sensed.

예를 들어, 감지한 가상 공(240)의 크기를 계측하여 카메라(120)의 캘리브레이션 상태를 분석할 수 있다. 구체적인 실시예로서, 캘리브레이션 보드(200)에 도시된 가상 공(240)의 크기가 실물 공의 크기와 유사하거나 동일하게 도시되었을 때, 설정 장치(110)는 계측한 가상 공(240)의 크기를 실물 공의 크기로 간주하고 캘리브레이션 보드(200)와 카메라(120)의 거리를 계측할 수 있다. For example, the size of the virtual hole 240 may be measured to analyze the calibration state of the camera 120. When the size of the virtual hole 240 shown in the calibration board 200 is shown to be similar or equal to the size of the physical hole, the setting device 110 sets the size of the measured virtual hole 240 The distance between the calibration board 200 and the camera 120 can be measured.

또는 설정 장치(110)는 캘리브레이션 보드(200)에 도시된 가상 공(240)이 둘 이상일 때, 각각의 가상 공(240)을 감지하여 카메라(120)의 캘리브레이션 상태를 분석할 수 있다. 즉, 카메라(120)의 위치나 방향, 초점값 등에 따라 감지한 각각의 가상 공(240)의 크기나 선명도가 다르게 측정될 수 있기 때문에 그에 기초하여 카메라(120)의 설정을 조정할 수 있다. 특히, 캘리브레이션 보드(200)에 공의 진행 방향에 따라 공이 도시되어 있을 때, 어느 부분에서 공이 잘 인식되고, 잘 안 되는지를 파악하여 이를 조정할 수 있다. Or setting device 110 can detect the virtual hole 240 and analyze the calibration state of the camera 120 when there are more than two virtual holes 240 shown on the calibration board 200. [ That is, since the size and the sharpness of each virtual hole 240 sensed according to the position, direction, and focus value of the camera 120 can be measured differently, the setting of the camera 120 can be adjusted based on that. Particularly, when the ball is shown on the calibration board 200 in accordance with the direction of the ball, it is possible to grasp the ball in which the ball is well recognized, and to adjust it.

또한 설정 장치(110)는 캘리브레이션 보드(200)에 도시된 가상 공(240)이 둘 이상일 때, 감지된 가상 공(240)의 개수를 연산하여 카메라(120)의 캘리브레이션 상태를 분석할 수 있다. 만약 미리 설정된 가상 공(240)의 개수와 감지된 가상 공(240)의 개수가 일치하지 않는다면, 카메라(120)의 설정에 이상이 있는 것으로 분석할 수 있다. The setting device 110 may analyze the calibration state of the camera 120 by calculating the number of the virtual holes 240 sensed when the virtual hole 240 shown in the calibration board 200 is two or more. If the number of the virtual holes 240 and the number of the virtual holes 240 are not equal to each other, it can be interpreted that the setting of the camera 120 is abnormal.

한편 캘리브레이션 시스템(100)은 보드 위를 비추는 두 개의 조명 장치(130)를 더 포함할 수 있다. 이 때 두 개의 조명 장치(130)는 각각 엘이디(LED)를 포함하여 구현될 수 있다. 도 5에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따르면, 조명 장치(130)는 복수의 링형 엘이디(131)가 일렬로 배열된 한 줄 이상의 엘이디 묶음이 서로 링의 반지름만큼 엇갈리게 배열되어 구현될 수 있다. 즉, 이웃한 링형 엘이디(131)가 지그재그 형태를 이루도록 배열될 수 있다. 이때 네 개의 엘이디가 한 줄의 엘이디 묶음을 이루고, 네 줄의 엘이디 묶음이 서로 엇갈리게 지그재그로 배열됨으로써, 총 16개의 엘이디로 하나의 조명 장치(130)가 구현될 수 있다. Meanwhile, the calibration system 100 may further include two illuminators 130 that illuminate the board. In this case, the two illumination devices 130 may be implemented by including LEDs, respectively. According to an embodiment of the present invention shown in FIG. 5, the illumination device 130 may be realized by arranging one or more LED bundles in which a plurality of ring-shaped LEDs 131 are arranged in a line, staggered by the radius of the ring . That is, the neighboring ring-shaped LEDs 131 may be arranged in a zigzag shape. At this time, the four LEDs form a bundle of LEDs and the four bundles of LEDs are staggered so that one LED 130 can be realized by a total of 16 LEDs.

조명 장치(130)와 관련하여 캘리브레이션 보드(200)에는 조명 장치(130)의 조명이 집중될 위치인 조명 집중 위치가 두 개 도시될 수 있다. 이때 도 4를 참고하면, 캘리브레이션 보드(200)의 기준점(210)을 기준으로 공의 진행 방향에 제1조명 집중 위치(250)가 도시되고, 공의 진행의 반대 방향에 제2조명 집중 위치(260)가 도시될 수 있다. 상술한 두 개의 조명 장치(130)는 각각 제1조명 집중 위치(250)와 제2조명 집중 위치(260)를 비춤으로써 캘리브레이션 보드(200)의 전체에 조명을 비출 수 있다. In relation to the illumination apparatus 130, the calibration board 200 may be provided with two illumination concentration positions, which are positions where the illumination of the illumination apparatus 130 is concentrated. Referring to FIG. 4, the first illumination concentration position 250 is shown in the ball advance direction with respect to the reference point 210 of the calibration board 200, and the second illumination concentration position 260 may be shown. The two illumination devices 130 described above can illuminate the entire calibration board 200 by matching the first illumination concentration position 250 and the second illumination concentration position 260, respectively.

특히 상술한 조명 장치(130)를 포함하는 캘리브레이션 시스템이 스크린 골프에 적용될 경우, 공의 진행 방향은 스크린(300) 방향이 될 것이고, 공이 놓일 티는 지면으로부터 일정 높이를 가지므로, 상술한 조명 장치(130)에 의해 티와 티에 올려진 공에 의해 그림자가 생기는 것을 방지하고, 이로써 더욱 정확하게 공을 감지할 수 있게 된다. Particularly, when the calibration system including the above-described illuminating device 130 is applied to screen golf, the direction of travel of the ball will be the direction of the screen 300, and since the ball will have a certain height from the ground, It is possible to prevent shadows from being generated by the ball placed on the tee and tee by the driver 130, thereby enabling the ball to be detected more accurately.

또한 캘리브레이션 보드(200)에는 제1조명 집중 위치(250)와 기준점(210)의 거리가 제2조명 집중 위치(260)와 기준점(210)의 거리보다 먼 비대칭의 형태로 도시될 수 있다. 이는 공의 진행 반대 방향보다 공의 진행 방향에 더 많은 빛을 비춤으로써 조명을 효과적으로 활용하기 위함이다. The distance between the first illumination concentration position 250 and the reference point 210 may be asymmetric with respect to the distance between the second illumination concentration position 260 and the reference point 210 on the calibration board 200. This is to make more effective use of lighting by illuminating more light in the direction of the ball than in the opposite direction of the ball.

또한 설정 장치(110)는 캘리브레이션 보드(200)의 기준점(210)에 대응되는 위치에 놓인 실물 공을 촬영하고 카메라(120)가 촬영한 정보에 기초하여 캘리브레이션을 진행할 수 있다. 만약 본 발명이 스크린 골프에 적용될 때, 캘리브레이션 보드(200)의 기준점(210)은 티와 일치할 수 있고, 실물 공은 티 위 혹은 티 근처에 놓일 수 있다. 실물 공을 이용하여 캘리브레이션을 진행할 때는 캘리브레이션 보드(200)를 제거할 수 있다. In addition, the setting apparatus 110 may photograph a physical ball located at a position corresponding to the reference point 210 of the calibration board 200, and may perform calibration based on the information photographed by the camera 120. When the present invention is applied to screen golf, the reference point 210 of the calibration board 200 may coincide with the tee, and the physical ball may be positioned near the tee or tee. The calibration board 200 can be removed when performing calibration using a physical ball.

예를 들어, 설정 장치(110)는 실물 공을 촬영한 정보에 기초하여 노출 시간(exposure time) 및 아이들 시간(idle time)을 설정할 수 있다. 구체적인 실시예로서, 설정 장치(110)는 노출 시간 및 아이들 시간을 변경하면서 각 단계의 공의 반지름 및 적절성 스코어를 연산할 수 있다. 이때 설정 장치(110)는 각 노출 시간 및 아이들 시간마다의 공의 반지름 및 적절성 스코어를 저장한 후, 최종적으로 저장된 공의 반지름 및 적절성 스코어에 기초하여 최적의 노출 시간 및 아이들 시간을 결정할 수 있다.For example, the setting device 110 can set an exposure time and an idle time based on information obtained by photographing a physical ball. As a specific example, the setting device 110 may calculate the ball radius and the suitability score of each step while changing the exposure time and the idle time. At this time, the setting device 110 may store the ball radius and appropriateness score for each exposure time and idle time, and then determine the optimum exposure time and idle time based on the finally stored ball radius and appropriateness score.

또한 설정 장치(110)는 프리뷰 모드(preview mode) 및 샷 모드(shot mode) 각각에서 실물 공의 반지름을 계측하고, 계측한 실물 공의 반지름을 초기 설정값으로 설정할 수 있다. Also, the setting apparatus 110 can measure the radius of the physical ball in the preview mode and the shot mode, respectively, and set the measured physical radius to the initial setting value.

여기서 프리뷰 모드는 공이 정지해있을 때의 대기 상태에서 공을 감지하기 위한 상태를 포함할 수 있으며, 샷 모드는 공이 움직이는 순간 이후에 공을 감지하기 위한 상태를 포함할 수 있다. 프리뷰 모드와 샷 모드는 서로 관심 영역, 해상도(resolution) 및 초당 프레임 수(FPS) 등을 달리할 수 있다. 이때 관심 영역은 공을 감지하기 위하여 관찰하는 영역을 말한다. 예를 들어, 프리뷰 모드는 샷 모드보다 관심 영역이 넓고 해상도가 낮으며 초당 프레임 수가 적게 설정될 수 있다. Here, the preview mode may include a state for sensing the ball in the waiting state when the ball is stopped, and the shot mode may include a state for sensing the ball after the ball is moved. The preview mode and the shot mode may be different from each other in the area of interest, the resolution, and the frame rate per second (FPS). At this time, the region of interest refers to the region observed to detect the ball. For example, the preview mode may have a wider area of interest, lower resolution, and a smaller number of frames per second than the shot mode.

상술한 바와 같이 프리뷰 모드 및 샷 모드는 서로 다른 설정을 필요로 하므로 설정 장치(110)는 각각의 모드에서 실물 공의 반지름을 계측하여 초기 설정값으로 설정할 수 있다. As described above, since the preview mode and the shot mode require different settings, the setting apparatus 110 can set the initial setting value by measuring the radius of the physical ball in each mode.

한편 설정 장치(110)는 두 대의 카메라(120)가 천장에 설치되어 있을 때, 상기 카메라(120)로부터 바닥까지의 수직 거리를 입력 받을 수 있다. 상술한 바와 같이, 캘리브레이션 보드(200)의 기준점(210)을 한 꼭지점으로 하는 정삼각형을 가정하고, 기준점(210)의 대변을 지면과 수직한 방향으로 평행 이동 시키고, 평행 이동된 선분의 양 끝 위치에 두 대의 카메라(120)가 설치를 설치하였을 때, 카메라(120)와 기준점 간의 수평 거리는 일정하므로, 카메라(120)로부터 바닥까지의 수직 거리를 입력 받음으로써 기준점(210)을 기준으로 했을 때의 카메라(120)의 입체적인 위치를 파악할 수 있다. On the other hand, when two cameras 120 are installed on the ceiling, the setting device 110 can receive the vertical distance from the camera 120 to the floor. As described above, assuming an equilateral triangle having the reference point 210 of the calibration board 200 as a vertex, the opposite side of the reference point 210 is moved in parallel to the direction perpendicular to the paper surface, The horizontal distance between the camera 120 and the reference point is constant when the two cameras 120 are mounted on the camera 120 and the vertical distance from the camera 120 to the bottom is input. The three-dimensional position of the camera 120 can be grasped.

또한 본 발명이 스크린 골프에 적용될 때, 설정 장치(110)는 우타석 및 좌타석 중 하나를 입력받을 수 있다. Also, when the present invention is applied to screen golf, the setting device 110 can receive one of the right and left seats.

다음으로 도 6 및 도 7을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 캘리브레이션 방법을 설명한다. 이하에서 서술하는 캘리브레이션 방법은 도 1에 도시된 캘리브레이션 시스템(100)에 포함된 설정 장치(110)에서 시계열적으로 처리되는 단계들을 포함한다. 따라서, 이하에서 생략된 내용이라고 하더라도 도 6 및 도 7에 도시된 시스템에 관하여 이상에서 기술한 내용은 후술하는 캘리브레이션 방법에도 적용될 수 있다.Next, a calibration method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG. The calibration method described below includes the steps of time-series processing in the setting device 110 included in the calibration system 100 shown in Fig. Therefore, even if the contents are omitted from the following description, the above description about the system shown in Figs. 6 and 7 can also be applied to a calibration method described later.

본 발명의 일 실시예로서, 설정 장치(110)는 스포츠용 공을 감지하는 데 있어서의 정확도를 향상시키기 위한 장치로서, 공이 움직이는 방향에 대응하도록 놓인 캘리브레이션 보드(200) 위를 촬영하는 두 대의 카메라(120)로부터 수신한 촬영 정보에 기초하여 영상 정보를 생성하고, 생성한 영상 정보와 카메라(120)의 캘리브레이션 상태를 제공할 수 있고, 다음과 같은 캘리브레이션 방법을 수행할 수 있다. In an embodiment of the present invention, the setting device 110 is an apparatus for improving the accuracy in sensing a ball for sports. The setting device 110 includes two cameras (not shown) for photographing on the calibration board 200 The controller 120 may generate image information based on the image sensing information received from the image sensing unit 120, provide the generated image information and the calibration state of the camera 120, and perform the following calibration method.

먼저 설정 장치(110)는 카메라(120)의 위치 및 방향을 조정하기 위한 카메라(120)의 캘리브레이션 상태를 영상 정보와 함께 제공할 수 있다(S601). First, the setting apparatus 110 may provide the calibration state of the camera 120 for adjusting the position and direction of the camera 120 together with the image information (S601).

이때 구체적인 실시예에 의하면 설정 장치(110)는 카메라(120)의 위치 및 방향을 조정하기 위한 가상의 가이드 라인을 영상 정보와 함께 제공할 수 있다(S701). At this time, according to a specific embodiment, the setting apparatus 110 may provide a virtual guide line for adjusting the position and direction of the camera 120 together with the image information (S701).

본 발명의 실시예에 따르면 사용자는 영상 정보를 통해 확인할 수 있는 캘리브레이션 보드의 기준점(210) 및 기준선(220)과 가상의 가이드 라인이 일치하도록 카메라(120)의 위치 및 방향을 조정할 수 있다. According to the embodiment of the present invention, the user can adjust the position and direction of the camera 120 so that the reference point 210 and the reference line 220 of the calibration board, which can be confirmed through the image information, and the virtual guide line coincide with each other.

또한 설정 장치(110)는 공의 진행 방향 또는 캘리브레이션 보드(200)의 방향에 대응되도록 영상을 회전시킬 수 있고, 캘리브레이션 보드(200)의 전체 또는 공을 감지하는 데 있어서 필요한 영역 전체가 출력되도록 영상을 확대 또는 축소시킬 수 있다. 이때 설정 장치(110)는 영상의 회전, 확대 또는 축소를 사용자로부터 입력 받을 수 있다. 이를 통해 사용자는 사용자 스스로 영상을 보기 편하도록 영상을 회전, 확대 또는 축소할 수 있다. The setting device 110 may rotate the image so as to correspond to the traveling direction of the ball or the direction of the calibration board 200, Can be enlarged or reduced. At this time, the setting apparatus 110 can receive the rotation, enlargement, or reduction of the image from the user. Through this, the user can rotate, enlarge or reduce the image so that the user can easily view the image.

또한 설정 장치(110)는 캘리브레이션 보드(200)에 도시된 포커스 챠트(230)를 촬영한 정보를 카메라(120)로부터 수신하고, 수신한 포커스 챠트(230) 정보에 기초하여 카메라(120)에 부착된 렌즈의 설정에 따른 초점값 및 초점의 기준값을 제공할 수 있다(S702). The setting device 110 also receives information of the focus chart 230 shown on the calibration board 200 from the camera 120 and attaches the camera 120 to the camera 120 based on the received focus chart 230 information The reference value of the focus value and the focus value according to the setting of the lens (S702).

본 발명의 일 실시예에 따라 설정 장치(110)는 드래그 입력 등을 통해 사용자로부터 영상 상의 포커스 챠트(230)의 위치를 입력 받을 수 있다. 설정 장치(110)는 입력 받은 위치의 영상을 분석하여 포커스 챠트(230)의 정보를 추출하고, 추출한 포커스 챠트(230) 정보에 기초하여 카메라(120)의 초점값 및 기준값을 제공할 수 있다. 예를 들어, 포커스 챠트(230)를 분해하여, 감지되는 선의 개수 등을 연산함으로써 초점값을 연산할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the setting apparatus 110 can receive the position of the focus chart 230 on the image from the user through a drag input or the like. The setting apparatus 110 may extract the focus chart 230 information by analyzing the image of the input position and provide the focus value and the reference value of the camera 120 based on the extracted focus chart 230 information. For example, the focus chart 230 can be disassembled and the focus value can be calculated by calculating the number of lines to be sensed.

또한 본 발명의 일 실시예에 따르면 사용자는 카메라(120)에 부착된 렌즈를 시계 방향 또는 반시계 방향으로 돌려 조정하면서 렌즈의 조정에 따른 초점값을 확인하고, 초점값이 초점의 기준값에 가장 가깝게 되도록 렌즈를 조정할 수 있다. Also, according to an embodiment of the present invention, the user adjusts the lens attached to the camera 120 in the clockwise or counterclockwise direction to check the focus value according to the adjustment of the lens, and when the focus value is closest to the reference value of the focus The lens can be adjusted as much as possible.

그리고 설정 장치(110)는 카메라(120)가 촬영한 정보를 서클 피팅하여, 캘리브레이션 보드(200)에 도시된, 내부에 마킹을 갖는 원형의 가상 공(240)에 대한 정보를 추출할 수 있다(S703). The setting apparatus 110 can circle fill the information photographed by the camera 120 and extract information about the circular virtual hole 240 having the marking shown in the calibration board 200 S703).

이때 설정 장치(110)는 추출한 가상 공(240)에 대한 정보에 기초하여 가상 공(240)의 크기 및 가상 공(240)의 개수 중 적어도 하나에 대한 정보를 연산하고, 카메라(120)의 캘리브레이션 상태를 분석하여 제공할 수 있다(S704).At this time, the setting device 110 calculates information on at least one of the size of the virtual hole 240 and the number of the virtual holes 240 based on the extracted information about the virtual hole 240, (S704). &Lt; / RTI >

한편 설정 장치(110)는 카메라(120)로부터 캘리브레이션 보드(200)에 도시된 기준점(210)에 대응되는 위치에 놓인 실물 공에 대한 촬영 정보를 수신하고(S602), 수신한 실물 공에 대한 촬영 정보에 기초하여 카메라(120)의 노출 시간(exposure time) 및 아이들 시간(idle time)을 설정하고, 프리뷰 모드(preview mode) 및 샷 모드(shot mode) 각각에서 실물 공의 반지름을 계측하고, 계측한 실물 공의 반지름을 초기 설정값으로 설정할 수 있다(S603). On the other hand, the setting apparatus 110 receives the shooting information about the physical ball placed at the position corresponding to the reference point 210 shown on the calibration board 200 from the camera 120 (S602) The exposure time and the idle time of the camera 120 are set based on the information and the radius of the physical ball is measured in each of a preview mode and a shot mode, The radius of a physical ball can be set to an initial set value (S603).

이때 설정 장치(110)는 카메라(120)의 노출 시간 및 아이들 시간을 변경하면서, 변경 시마다의 실물 공의 반지름을 계측하고, 계측한 반지름에 기초하여 노출 시간 및 아이들 시간을 설정할 수 있다. At this time, the setting apparatus 110 may measure the radius of the physical ball at each change while changing the exposure time and the idle time of the camera 120, and set the exposure time and the idle time based on the measured radius.

본 실시예에서 사용되는 설정 장치(110)는 소프트웨어 또는 FPGA(field programmable gate array) 또는 ASIC 와 같은 하드웨어 구성요소를 포함할 수 있다. 그렇지만 설정 장치(110)는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. 설정 장치(110)는 어드레싱할 수 있는 저장 매체를 포함할 수도 있고, 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 설정 장치(110)는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램특허 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함한다.The setting device 110 used in the present embodiment may include software or a hardware component such as a field programmable gate array (FPGA) or an ASIC. However, the setting device 110 is not limited to software or hardware. The setting device 110 may include an addressable storage medium and may be configured to play back one or more processors. Thus, by way of example, the configuration device 110 may include components such as software components, object-oriented software components, class components and task components, processes, functions, attributes, procedures Routines, subroutines, segments of program patent code, drivers, firmware, microcode, circuitry, data, databases, data structures, tables, arrays, and variables.

구성요소들과 설정 장치(110) 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들로 결합되거나 분리될 수 있다.The functions provided in the components and the setting device 110 can be combined or separated into a smaller number of components.

뿐만 아니라, 구성요소들 및 설정 장치(110)는 디바이스 또는 보안 멀티미디어카드 내의 하나 또는 그 이상의 CPU 들을 재생시키도록 구현될 수도 있다In addition, the components and the configuration device 110 may be implemented to play one or more CPUs in a device or a secure multimedia card

또한 본 발명의 일 실시예에 따르는 캘리브레이션 방법은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 포함하는 컴퓨터 프로그램(또는 컴퓨터 프로그램 상품)으로 구현될 수도 있다. 컴퓨터 프로그램은 프로세서에 의해 처리되는 프로그래밍 가능한 기계 명령어를 포함하고, 고레벨 프로그래밍 언어(High-level Programming Language), 객체 지향 프로그래밍 언어(Object-oriented Programming Language), 어셈블리 언어 또는 기계 언어 등으로 구현될 수 있다. 또한 컴퓨터 프로그램은 유형의 컴퓨터 판독가능 기록매체(예를 들어, 메모리, 하드디스크, 자기/광학 매체 또는 SSD(Solid-State Drive) 등)에 기록될 수 있다. Also, the calibration method according to one embodiment of the present invention may be implemented as a computer program (or computer program product) including instructions executable by a computer. A computer program includes programmable machine instructions that are processed by a processor and can be implemented in a high-level programming language, an object-oriented programming language, an assembly language, or a machine language . The computer program may also be recorded on a computer readable recording medium of a type (e.g., memory, hard disk, magnetic / optical medium or solid-state drive).

따라서 본 발명의 일 실시예에 따르는 캘리브레이션 방법은 상술한 바와 같은 컴퓨터 프로그램이 컴퓨팅 장치에 의해 실행됨으로써 구현될 수 있다. 컴퓨팅 장치는 프로세서와, 메모리와, 저장 장치와, 메모리 및 고속 확장포트에 접속하고 있는 고속 인터페이스와, 저속 버스와 저장 장치에 접속하고 있는 저속 인터페이스 중 적어도 일부를 포함할 수 있다. 이러한 성분들 각각은 다양한 버스를 이용하여 서로 접속되어 있으며, 공통 머더보드에 탑재되거나 다른 적절한 방식으로 장착될 수 있다. Thus, the calibration method according to an embodiment of the present invention can be implemented by a computer program as described above being executed by a computing device. The computing device may include a processor, a memory, a storage device, a high-speed interface connected to the memory and a high-speed expansion port, and a low-speed interface connected to the low-speed bus and the storage device. Each of these components is connected to each other using a variety of buses and can be mounted on a common motherboard or mounted in any other suitable manner.

여기서 프로세서는 컴퓨팅 장치 내에서 명령어를 처리할 수 있는데, 이런 명령어로는, 예컨대 고속 인터페이스에 접속된 디스플레이처럼 외부 입력, 출력 장치상에 GUI(Graphic User Interface)를 제공하기 위한 그래픽 정보를 표시하기 위해 메모리나 저장 장치에 저장된 명령어를 들 수 있다. 다른 실시예로서, 다수의 프로세서 및(또는) 다수의 버스가 적절히 다수의 메모리 및 메모리 형태와 함께 이용될 수 있다. 또한 프로세서는 독립적인 다수의 아날로그 및(또는) 디지털 프로세서를 포함하는 칩들이 이루는 칩셋으로 구현될 수 있다. Where the processor may process instructions within the computing device, such as to display graphical information to provide a graphical user interface (GUI) on an external input, output device, such as a display connected to a high speed interface And commands stored in memory or storage devices. As another example, multiple processors and / or multiple busses may be used with multiple memory and memory types as appropriate. The processor may also be implemented as a chipset comprised of chips comprising multiple independent analog and / or digital processors.

또한 메모리는 컴퓨팅 장치 내에서 정보를 저장한다. 일례로, 메모리는 휘발성 메모리 유닛 또는 그들의 집합으로 구성될 수 있다. 다른 예로, 메모리는 비휘발성 메모리 유닛 또는 그들의 집합으로 구성될 수 있다. 또한 메모리는 예컨대, 자기 혹은 광 디스크와 같이 다른 형태의 컴퓨터 판독 가능한 매체일 수도 있다. The memory also stores information within the computing device. In one example, the memory may comprise volatile memory units or a collection thereof. In another example, the memory may be comprised of non-volatile memory units or a collection thereof. The memory may also be another type of computer readable medium such as, for example, a magnetic or optical disk.

그리고 저장장치는 컴퓨팅 장치에게 대용량의 저장공간을 제공할 수 있다. 저장 장치는 컴퓨터 판독 가능한 매체이거나 이런 매체를 포함하는 구성일 수 있으며, 예를 들어 SAN(Storage Area Network) 내의 장치들이나 다른 구성도 포함할 수 있고, 플로피 디스크 장치, 하드 디스크 장치, 광 디스크 장치, 혹은 테이프 장치, 플래시 메모리, 그와 유사한 다른 반도체 메모리 장치 혹은 장치 어레이일 수 있다. And the storage device can provide a large amount of storage space to the computing device. The storage device may be a computer readable medium or a configuration including such a medium and may include, for example, devices in a SAN (Storage Area Network) or other configurations, and may be a floppy disk device, a hard disk device, Or a tape device, flash memory, or other similar semiconductor memory device or device array.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.It will be understood by those skilled in the art that the foregoing description of the present invention is for illustrative purposes only and that those of ordinary skill in the art can readily understand that various changes and modifications may be made without departing from the spirit or essential characteristics of the present invention. will be. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive. For example, each component described as a single entity may be distributed and implemented, and components described as being distributed may also be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the detailed description and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents are to be construed as being included within the scope of the present invention do.

100: 캘리브레이션 시스템
110: 설정 장치 120: 카메라
130: 조명 장치 131: 링형 엘이디
200: 캘리브레이션 보드
210: 기준점 220: 기준선
230: 포커스 챠트 240: 가상 공
300: 스크린100: Calibration system
110: setting device 120: camera
130: Lighting device 131: Ring-type LED
200: Calibration board
210: Reference point 220: Reference line
230: focus chart 240: virtual ball
300: Screen

Claims

1. A calibration system for sensing a ball for sports,
Two cameras for photographing on a calibration board in which a virtual ball shaped as a sports ball is shown; And
And a setting device that generates image information based on the information photographed by the camera, and provides the generated image information and the calibration state of the camera.

The method according to claim 1,
When reference points corresponding to positions on which the reference line and the physical ball are to be placed are shown on the calibration board,
The setting device includes:
And provides a virtual guideline with the image information for adjusting the position and orientation of the camera based on the baseline and the reference point.

The method according to claim 1,
When the focus chart is shown on the calibration board,
Extracts focus chart information from the information photographed by the camera and provides a focus value according to the setting of the lens included in the camera based on the extracted focus chart information.

The method of claim 3,
When the plurality of lines are radially arranged in the focus chart at a constant density,
Extracts information on the plurality of lines from the information sensed by the camera, calculates a focus value of the camera based on the extracted information, and provides a calculated focus value and a reference value of focus.

The method according to claim 1,
Wherein when the virtual hole is circular and includes marking inside,
And a calibration system for sensing the virtual ball marked by circle fitting the information photographed by the camera and analyzing the calibration state of the camera by measuring the size of the virtual ball detected.

The method according to claim 1,
When two or more virtual balls are shown on the calibration board and the marking is included in the calibration board,
Fitting the shot information to the camera, detecting the marked virtual ball, and calculating the number of the detected virtual balls to analyze the calibration state of the camera.

The method according to claim 1,
The calibration system comprising:
And two illumination devices illuminating above the calibration board,
When the first illumination convergence position and the second illumination convergence position are opposite to each other in the direction of travel of the blank with reference to the reference point shown on the calibration board, Focus position and the second illumination focused position.

8. The method of claim 7,
Wherein the calibration board is shown in an asymmetrical form in which the distance between the first illumination focused position and the reference point is greater than the distance between the second illumination focused position and the reference point.

8. The method of claim 7,
Respectively,
Wherein one or more LED bundles in which a plurality of ring-shaped LEDs are arranged in a row are staggered with each other by a radius of the ring.

The method according to claim 1,
The camera comprises:
A physical ball placed at a position corresponding to a reference point of the calibration board,
The setting device includes:
And sets an exposure time and an idle time based on the information photographed by the camera.

The method according to claim 1,
The camera comprises:
A physical ball placed at a position corresponding to a reference point of the calibration board,
The setting device includes:
Measuring a radius of a physical ball in each of a preview mode and a shot mode, and setting a measured radius of the physical ball as an initial set value.

The method according to claim 1,
The setting device includes:
And a vertical distance from the center of the two cameras to the floor when the two cameras are installed on a ceiling.

The method according to claim 1,
When the sport is golf,
The calibration board is positioned such that the reference point shown on the calibration board coincides with the position of the tee,
The setting device includes:
The calibration system receives one of the right and left seats.

A setting apparatus for detecting a ball for sports, the apparatus comprising: a generation unit configured to generate image information based on shooting information received from two cameras that photograph a virtual ball on the calibration board, A setting device for providing a calibration state of the camera,
Providing a calibration state of the camera for adjusting the position and direction of the camera together with the image information;
Receiving photographing information about a physical ball located at a position corresponding to a reference point shown on the calibration board from the camera; And
And sets an exposure time and an idle time of the camera on the basis of photographing information about the received physical ball. In the preview mode and the shot mode, And setting the measured radius of the physical hole to an initial set value.

15. The method of claim 14,
Wherein the step of providing the calibration state of the camera together with the image information for adjusting the position and direction of the camera comprises:
Providing a virtual guideline for adjusting the position and direction of the camera together with the image information;
Receiving information on the focus chart shown on the calibration board from the camera and providing a focus value and a focus reference value according to the setting of the lens attached to the camera based on the received focus chart information;
Fitting information shot by the camera into a circle, and extracting information about the virtual hole shown on the calibration board; And
Calculating information on at least one of the size of the virtual hole and the number of the virtual holes based on the information on the extracted virtual hole, and analyzing and providing the calibration state of the camera.

15. The method of claim 14,
Wherein the setting step comprises:
Measuring the radius of the hole at each change while changing the exposure time and the idle time of the camera, and setting the exposure time and the idle time based on the measured radius.

A computer-readable recording medium having recorded thereon a program for performing the method according to claim 14.

A computer program stored in a recording medium for performing the method according to claim 14 performed by a setting device.