KR20170037695A - System and method for preventing a vehicle accitdent using traffic lights - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 신호등의 신호 상태에 따라 차량의 운전자에게 경보 신호를 주고, 상기 신호등의 신호 상태를 고려하여 차량을 제어할 수 있는 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a system and method for preventing a vehicle accident using a traffic light. More particularly, the present invention relates to a traffic accident prevention system and method using a traffic signal, And more particularly, to a system and a method for preventing an accident of a vehicle.
일반적으로, 자동차는 첨단 기술이 적용되어 그 기동성과 유용성이 향상됨으로써 현대사회에서 필수적인 제품이 되었다. 최근에는, 운전자의 안전 운행을 위해 자동차에 다양한 센서를 장착하고 있다. 예를 들어, 센서를 통해 장애물이 있음을 소리로 경고하거나 장애물과의 거리를 화면에 표시해 주거나, 도로 상의 차선이나 전방의 차량을 인식하여 경고해 주는 장치 등이 있다.In general, automobiles have become an indispensable product in modern society because advanced technology has been applied to improve mobility and usability. In recent years, various sensors have been installed in automobiles for the safe operation of the driver. For example, there are devices that warn the user that there is an obstacle through the sensor, display the distance to the obstacle on the screen, or recognize the lane on the road or the vehicle ahead.
그러나, 여전히 차량 주행 중에 많은 사고가 발생하고 있는데, 특히 교차로나 횡단보도와 같이 신호등이 설치되어 있는 곳에서 빈번한게 사고가 발생하고 있다. 예를 들어, 운전자의 부주의나 전방 차량의 급제동으로 인해 후방 차량이 전방 차량과 충돌할 수 있다. 또한, 신호등이 적색 또는 황색 신호로 점등되었는데도 불구하고 정차 신호를 무시하고 계속 주행하거나 또는 정지선을 넘어 정차하는 경우도 있다.However, a lot of accidents still occur while driving the vehicle, and accidents occur frequently in places where traffic lights are installed, such as intersections and crosswalks. For example, the rear vehicle may collide with the preceding vehicle due to carelessness of the driver or sudden braking of the front vehicle. In addition, there are cases where the traffic lights continue to ignore the stop signal despite the red or yellow signal, or to stop over the stop line.
이에, 신호등의 신호 상태를 고려하여 운전자에게 경고해 주고, 차량을 제어할 수 있다면 사고 발생의 가능성을 줄이고, 운전자의 편의성을 증대시킬 수 있을 것이다.Accordingly, it is possible to warn the driver in consideration of the signal state of the traffic light, and if the vehicle can be controlled, the possibility of an accident can be reduced and the driver's convenience can be increased.
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로, 신호등의 신호 상태에 따라 차량의 운전자에게 경보 신호를 주고, 상기 신호등의 신호 상태를 고려하여 차량을 제어할 수 있는 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템 및 방법을 제공한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a vehicle accident prevention system and method using a signal lamp that gives an alarm signal to a driver of a vehicle according to a signal state of a traffic light and can control the vehicle in consideration of a signal state of the traffic light to provide.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the above-mentioned problems, and other matters not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템은, 차량의 전방을 촬영하여 영상을 획득하는 영상 획득부; 상기 영상을 분석하여 신호등을 검출하며, 상기 신호등의 신호 상태를 감지하는 영상 분석부; 상기 차량의 운전자에게 경보 신호를 발생하는 경보 발생부; 및 상기 신호등의 신호 상태에 기초하여 상기 경보 발생부를 제어하는 제어부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle accident prevention system using a traffic light, comprising: an image acquisition unit that captures an image of a vehicle ahead and acquires an image; An image analyzer for analyzing the image to detect a signal lamp and detecting a signal state of the signal lamp; An alarm generating unit for generating an alarm signal to the driver of the vehicle; And a controller for controlling the alarm generator based on a signal state of the signal lamp.
또한, 상기 영상 획득부는, CCD 및 CMOS 중에서 선택된 어느 하나를 이미지 센서로 사용할 수 있다.Also, the image acquiring unit may use any one of CCD and CMOS as an image sensor.
또한, 상기 영상 분석부는, 상기 영상에서 관심 영역을 설정하고, 상기 관심 영역에서 소정 밝기 이상을 갖는 영역을 구비한 특정 패턴을 상기 신호등으로 검출할 수 있다.In addition, the image analyzer may set a region of interest in the image, and may detect a specific pattern having an area having a predetermined brightness or more in the region of interest, using the signal lamp.
또한, 상기 영상 분석부는, 상기 신호등에서 점등된 램프의 색상 및 모양을 검출하여 상기 신호등의 신호 상태를 감지할 수 있다.The image analyzing unit may detect a signal state of the signal lamp by detecting a color and a shape of a lamp illuminated in the signal lamp.
또한, 상기 영상 분석부는, 적색 신호, 황색 신호, 좌회전 신호, 녹색 신호 중 적어도 하나를 상기 신호등의 신호 상태로 감지할 수 있다.In addition, the image analyzer may sense at least one of a red signal, a yellow signal, a left-turn signal, and a green signal as a signal state of the signal light.
또한, 상기 차량의 속도를 감지하는 속도 감지부; 및 상기 차량의 선행 차량과의 거리를 측정하는 거리 측정부를 더 포함할 수 있다.A speed sensing unit for sensing a speed of the vehicle; And a distance measuring unit for measuring a distance between the vehicle and the preceding vehicle.
또한, 상기 영상 분석부는, 상기 영상을 분석하여 정지선을 검출할 수 있다.The image analyzing unit may analyze the image to detect a stop line.
또한, 상기 제어부는, 상기 신호등의 신호 상태 및 상기 차량의 속도에 기초하여 상기 정지선 앞에서 상기 차량을 정지하도록 제어할 수 있다.The control unit may control the vehicle to stop in front of the stop line based on the signal state of the traffic light and the speed of the vehicle.
또한, 상기 제어부는, 상기 신호등의 신호 상태 및 상기 선행 차량과의 거리에 기초하여 상기 차량을 상기 선행 차량과 소정 거리를 유지하며 정지하도록 제어할 수 있다.The control unit may control the vehicle to stop at a predetermined distance from the preceding vehicle based on the signal state of the traffic light and the distance to the preceding vehicle.
또한, 상기 차량의 방향 지시등의 신호를 감지하는 방향 신호 감지부를 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include a direction signal sensing unit for sensing a signal of the turn signal lamp of the vehicle.
또한, 상기 제어부는, 상기 신호등의 신호 상태 및 상기 방향 지시등의 신호에 기초하여 상기 경보 발생부를 제어할 수 있다.The control unit may control the alarm generating unit based on a signal state of the signal lamp and a signal of the turn signal lamp.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량이 주행 시에, 상기 신호등의 신호 상태가 녹색 신호인 경우, 상기 경보 발생부를 제어하여 상기 차량을 계속 주행하도록 안내하며, 상기 신호등의 신호 상태가 적색 또는 황색 신호인 경우, 상기 경보 발생부를 제어하여 상기 차량을 정지하도록 안내하고, 상기 차량이 계속 주행할 경우에는 상기 차량을 비상 정지시키도록 제어하며, 상기 신호등의 신호 상태가 좌회전 신호이고 상기 방향 지시등이 좌회전 방향 지시등인 경우, 상기 경보 발생부를 제어하여 상기 상기 차량을 계속 주행하도록 안내하며, 상기 신호등의 신호 상태가 좌회전 신호이고 상기 방향 지시등이 우회전 방향 지시등 또는 꺼져 있는 경우, 상기 경보 발생부를 제어하여 상기 차량을 정지하도록 안내하고, 상기 차량이 계속 주행할 경우에는 상기 차량을 비상 정지시키도록 제어할 수 있다.The control unit controls the alarm generating unit to continue driving the vehicle when the signal state of the signal lamp is a green signal when the vehicle is running, and when the signal state of the signal lamp is a red or yellow signal The control unit controls the alarm generating unit to guide the vehicle to stop and to cause the vehicle to stop in an emergency when the vehicle continues to run, the signal state of the signal lamp is a left turn signal, and the turn signal lamp is a left turn turn indicator , When the signal state of the signal lamp is the left turn signal and the turn signal lamp is the turn turning indicator or off, the alarm generating unit is controlled to stop the vehicle And when the vehicle continues to travel, It is possible to control so as to stop an emergency.
또한, 상기 제어부는, 상기 차량이 신호 대기 시에, 상기 신호등의 신호 상태가 녹색 신호인 경우, 상기 경보 발생부를 제어하여 상기 차량을 출발시키도록 안내하며, 상기 신호등의 신호 상태가 좌회전 신호이고 상기 방향 지시등이 좌회전 방향 지시등인 경우, 상기 경보 발생부를 제어하여 상기 상기 차량을 출발시키도록 안내하며, 상기 신호등의 신호 상태가 좌회전 신호이고 상기 차량이 직진 방향으로 진행하는 경우, 상기 경보 발생부를 제어하여 상기 차량을 정지하도록 안내하고, 상기 차량이 계속 주행할 경우에는 상기 차량을 비상 정지시키도록 제어하고, 상기 신호등의 신호 상태가 녹색 신호이고 상기 차량이 좌회전 방향으로 진행하는 경우, 상기 경보 발생부를 제어하여 상기 차량을 정지하도록 안내하고, 상기 차량이 계속 주행할 경우에는 상기 차량을 비상 정지시키도록 제어할 수 있다.The control unit controls the alarm generating unit to start the vehicle when the signal state of the traffic light is a green signal when the vehicle is in a signal standby state and the signal state of the traffic light is a left turn signal, And controls the alarm generating unit to start the vehicle when the turn signal lamp is a turn signal indicating that the turn signal is a left turn signal. When the signal state of the traffic light is a green signal and the vehicle travels in the leftward direction, the control unit controls the alarm generating unit so as to control the alarm generating unit To guide the vehicle to stop, and when the vehicle continues to run It can be controlled to an emergency stop of the vehicle.
또한, 상기 제어부는, 상기 경보 발생부의 경고에 위반하여 상기 차량이 주행하는 경우, GPS와 연동하여 위치를 표시하고 위반 여부를 기록하며, 위반을 포인트로 기록하고, 상기 포인트에 따라 기간별 안전 운전 여부를 판단하고, 상기 포인트를 시각화하여 표시하고, 상기 표시된 위치, 기록된 위반 여부, 상기 기록된 포인트를 외부 단말로 전송할 수 있다.In addition, when the vehicle is running in violation of the warning of the alarm generating unit, the control unit displays the position in association with the GPS, records the violation, records the violation as a point, Visualize and display the point, and transmit the displayed position, the recorded violation status, and the recorded point to the external terminal.
또한, 상기 제어부는, 상기 신호등의 신호 상태와, 상기 차량의 속도 또는 상기 선행 차량과의 거리에 기초하여 상기 차량을 정지선 앞에서 또는 상기 선행 차량과 소정 거리를 유지하며 정지하도록 제어할 수 있다.The control unit may control the vehicle to stop in front of the stop line or at a predetermined distance from the preceding vehicle based on the signal state of the traffic light and the distance between the vehicle speed and the preceding vehicle.
또한, 상기 신호등과 관련된 신호 정보를 전송받는 통신부를 더 포함할 수 있다.The information processing apparatus may further include a communication unit for receiving signal information related to the signal lamp.
또한, 상기 신호 정보는, 상기 신호등의 신호 상태, 상기 신호 상태의 전환 잔여 시간, 상기 신호등의 다음 신호 상태를 포함할 수 있다.The signal information may include a signal state of the signal lamp, a switching remaining time of the signal state, and a next signal state of the signal lamp.
또한, 상기 영상 분석부는, 상기 영상을 분석하여 상기 차량의 선행 차량 또는 정지선을 검출하며, 상기 제어부는, 상기 신호 정보에 따라 상기 차량의 정지가 결정되면, 상기 선행 차량과 소정 거리를 유지하며 정지하도록 상기 차량을 제어하거나 또는 정지선 앞에서 정지하도록 상기 차량을 제어할 수 있다.The image analyzing unit analyzes the image to detect a preceding vehicle or a stop line of the vehicle. When the stop of the vehicle is determined according to the signal information, the control unit maintains a predetermined distance from the preceding vehicle and stops The vehicle can be controlled to stop the vehicle or stop in front of the stop line.
또한, 상기 영상 분석부는, 상기 영상에서 복수의 신호등이 검출된 경우, 상기 복수의 신호등에서 점등된 램프의 색상 및 모양을 각각 검출하여 상기 복수의 신호등의 각 신호 상태를 감지할 수 있다.The image analyzing unit may detect a signal state of each of the plurality of signal lamps by detecting a color and a shape of a lamp illuminated in the plurality of signal lamps when a plurality of signal lamps are detected in the image.
또한, 상기 제어부는, 상기 복수의 신호등의 각 신호 상태를 조합하여 주 신호 상태를 판단할 수 있다.In addition, the control unit can determine the main signal state by combining the signal states of the plurality of signals.
그리고, 상기 제어부는, 상기 차량이 정차 상태인 경우, 상기 주 신호 상태 및 상기 차량의 방향 전환 신호에 기초하여 상기 차량을 출발시키도록 제어할 수 있다.The control unit may control to start the vehicle based on the main signal state and the direction signal of the vehicle when the vehicle is in a stop state.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 방법은, 차량의 전방을 촬영하여 영상을 획득하는 단계; 상기 영상을 분석하여 신호등을 검출하며, 상기 신호등의 신호 상태를 감지하는 단계; 상기 신호등의 신호 상태에 기초하여 상기 차량의 운전자에게 경보를 발생시키는 단계; 및 상기 차량이 상기 경보에 위반하여 주행 또는 정차 중인 경우, 상기 차량을 정지 또는 출발시키는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a vehicle accident prevention method using a traffic light, comprising: capturing an image of a vehicle ahead of the vehicle to obtain an image; Analyzing the image to detect a signal lamp, and sensing a signal state of the signal lamp; Generating an alarm to the driver of the vehicle based on the signal state of the traffic light; And stopping or starting the vehicle when the vehicle is running or stopping in violation of the alert.
또한, 상기 영상을 분석하여 정지선 또는 선행 차량을 검출하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include detecting the stop line or the preceding vehicle by analyzing the image.
또한, 상기 신호등을 검출하지 못한 경우, 상기 신호등의 신호 상태를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include receiving a signal state of the traffic light if the traffic light is not detected.
또한, 상기 신호등의 신호 상태, 상기 신호 상태의 전환 잔여 시간, 상기 신호등의 다음 신호 상태를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include receiving a signal state of the signal lamp, a switching remaining time of the signal state, and a next signal state of the signal light.
또한, 상기 차량의 주행 속도 및 방향 지시등의 신호를 감지하는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include detecting a signal of the driving speed and the turn signal of the vehicle.
또한, 상기 경보를 발생시키는 단계는, 상기 차량의 정지 위치 또는 상기 차량의 제동 거리 중 적어도 하나를 상기 차량의 운전자에게 안내하는 단계를 포함할 수 있다.Further, the step of generating the alarm may include the step of guiding at least one of the stop position of the vehicle or the braking distance of the vehicle to the driver of the vehicle.
또한, 상기 경보를 발생시키는 단계는, 상기 차량이 정차 또는 소정 속도 이하로 서행 중인 경우, 상기 신호등의 신호 상태 및 상기 방향 지시등의 신호에 기초하여 상기 경보를 발생시키는 단계를 포함할 수 있다.The step of generating the alarm may include generating the alarm based on the signal state of the signal lamp and the signal of the turn signal lamp when the vehicle is stopped or slowing down to a predetermined speed or less.
또한, 상기 정지 또는 출발시키는 단계는, 상기 차량을 규정 속도까지 가속시키거나 또는 상기 차량의 선행 차량의 속도까지 가속시키는 단계를 포함할 수 있다.In addition, the step of stopping or starting may include a step of accelerating the vehicle to a predetermined speed or accelerating the speed of the preceding vehicle of the vehicle.
또한, 상기 경보를 발생시키는 단계는, 상기 차량이 소정 속도를 초과하여 주행 중인 경우, 상기 신호등의 신호 상태 및 상기 방향 지시등의 신호에 기초하여 상기 경보를 발생시키는 단계를 포함할 수 있다.The step of generating the alarm may include generating the alarm based on the signal state of the signal lamp and the signal of the turn signal lamp when the vehicle is traveling over a predetermined speed.
그리고, 상기 정지 또는 출발시키는 단계는, 상기 차량을 선행 차량과 소정 거리를 유지하며 정지하도록 감속시키거나 또는 상기 차량을 정지선 앞에서 정지하도록 감속시키는 단계를 포함할 수 있다.The step of stopping or starting the vehicle may include decelerating the vehicle to stop at a predetermined distance from the preceding vehicle, or decelerating the vehicle to stop before the stop line.
본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Other specific details of the invention are included in the detailed description and drawings.
본 발명에 따르면, 신호등의 신호 상태에 따라 차량의 운전자에게 경보 신호를 주고, 상기 신호등의 신호 상태를 고려하여 차량을 제어할 수 있다.According to the present invention, an alarm signal is given to a driver of a vehicle according to a signal state of a traffic light, and the vehicle can be controlled in consideration of a signal state of the traffic light.
또한, 운전자 편의성 향상과 교통 사고 위험을 줄일 수 있다.It also improves driver convenience and reduces the risk of traffic accidents.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템의 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템을 적용하기 위해 카메라가 장착된 차량을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템이 감지할 신호등의 신호 상태의 종류를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템이 획득한 영상을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템에서 신호등 및 그 신호 상태를 검출하는 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템이 적용된 차량의 전방에 선행 차량이 존재하는 경우에 주행 제어를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템이 적용된 차량이 교차로에서 주행하는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템이 신호등을 제어하는 제어 서버와 통신하는 신호 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 방법의 순서도이다.1 is a block diagram of a vehicle accident prevention system using a traffic light according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing a vehicle equipped with a camera for applying a vehicle accident prevention system using a traffic light according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a signal state of a signal lamp to be sensed by a vehicle accident prevention system using a traffic light according to an exemplary embodiment of the present invention.
4 is a view showing an image acquired by a vehicle accident prevention system using a traffic light according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining an example of detecting a traffic light and a signal state in a vehicle accident prevention system using a traffic light according to an embodiment of the present invention.
6 is a view for explaining a travel control when a preceding vehicle exists in front of a vehicle to which a vehicle accident prevention system using a traffic light according to an embodiment of the present invention is applied.
7 is a view for explaining a case where a vehicle to which a vehicle accident prevention system using a traffic light is applied according to an embodiment of the present invention travels at an intersection.
8 is a signal flow diagram in which a vehicle accident prevention system using a traffic light according to an embodiment of the present invention communicates with a control server for controlling a traffic light.
9 is a flowchart of a vehicle accident prevention method using a traffic light according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.Although the first, second, etc. are used to describe various elements, components and / or sections, it is needless to say that these elements, components and / or sections are not limited by these terms. These terms are only used to distinguish one element, element or section from another element, element or section. Therefore, it goes without saying that the first element, the first element or the first section mentioned below may be the second element, the second element or the second section within the technical spirit of the present invention.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "이루어지다(made of)"는 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. The terminology used herein is for the purpose of illustrating embodiments and is not intended to be limiting of the present invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. As used herein, the terms "comprises" and / or "made of" means that a component, step, operation, and / or element may be embodied in one or more other components, steps, operations, and / And does not exclude the presence or addition thereof.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다. Unless defined otherwise, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used in a sense commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Also, commonly used predefined terms are not ideally or excessively interpreted unless explicitly defined otherwise.
이하, 본 발명에 대하여 첨부된 도면에 따라 보다 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템의 블록 구성도이다. 또한, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템을 적용하기 위해 카메라가 장착된 차량을 도시한 도면이다. 또한, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템이 감지할 신호등의 신호 상태의 종류를 도시한 도면이다. 또한, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템이 획득한 영상을 도시한 도면이다. 또한, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템에서 신호등 및 그 신호 상태를 검출하는 일 예를 설명하기 위한 도면이다. 그리고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템이 적용된 차량의 전방에 선행 차량이 존재하는 경우에 주행 제어를 설명하기 위한 도면이다.1 is a block diagram of a vehicle accident prevention system using a traffic light according to an embodiment of the present invention. 2 is a view showing a vehicle equipped with a camera for applying a vehicle accident prevention system using a traffic light according to an embodiment of the present invention. 3 is a diagram illustrating a signal state of a signal lamp to be sensed by a vehicle accident prevention system using a traffic light according to an exemplary embodiment of the present invention. 4 is a view showing an image acquired by a vehicle accident prevention system using a traffic light according to an embodiment of the present invention. 5 is a view for explaining an example of detecting a traffic light and a signal state in a vehicle accident prevention system using a traffic light according to an embodiment of the present invention. 6 is a view for explaining driving control when a preceding vehicle exists in front of a vehicle to which a vehicle accident prevention system using a traffic light according to an embodiment of the present invention is applied.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템(100)은 영상 획득부(105), 영상 분석부(110), 경보 발생부(115), 제어부(120), 속도 감지부(125), 거리 측정부(130), 방향 신호 감지부(135), 통신부(140), 저장부(145), GPS 수신부(150) 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템(100)은 차량의 전방을 촬영하여 영상을 획득하는 영상 획득부(105), 상기 영상을 분석하여 신호등을 검출하며, 상기 신호등의 신호 상태를 감지하는 영상 분석부(110), 상기 차량의 운전자에게 경보 신호를 발생하는 경보 발생부(115), 및 상기 신호등의 신호 상태에 기초하여 상기 경보 발생부를 제어하는 제어부(120)를 포함할 수 있다.1, a vehicle
영상 획득부(105)는 전방의 영상을 획득한다. 도 2에 도시한 바와 같이, 영상 획득부(105)는 카메라 모듈(102)일 수 있다. 여기에서, CCD(Charge Coupled Device) 또는 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)가 이미지 센서로 사용될 수 있다. 카메라 모듈(102)을 통하여 생성된 영상을 운전자에게 바로 디스플레이할 수도 있다. 영상 획득부(105)는 차량(50)의 주행 방향 전방의 영상을 획득하여 영상 분석부(110)로 송출하는 역할을 수행할 수 있다. 영상 획득부(105)는 획득된 주행 방향 전방의 영상을 이미지 데이터 형태로 변환하여 영상 분석부(110)로 전송할 수 있다. The image acquiring unit 105 acquires a forward image. As shown in FIG. 2, the image acquisition unit 105 may be a
또한, 영상 획득부(105)는 데이터 전송이 용이하도록 영상을 압축한 압축 포맷 형태로 변환할 수 있다. 압축 포맷 형태의 이미지 데이터는 MPEG(Moving Picture Experts Group)-1 또는 MPEG-4 등의 다양한 포맷을 가질 수 있다. 영상 획득부(105)를 구성하는 카메라 모듈은 야간에 정확한 차량의 전방 상황을 감지할 수 있도록 야간 촬영이 가능한 카메라일 수 있다. 즉, 적외선을 감지하는 적외선 센서모듈을 포함하는 카메라 모듈(102)일 수 있다. 특히, 상기 적외선 센서 모듈은 근적외선을 감지하는 근적외선 센서 모듈인 것이 바람직하나, 이에만 한정되지 아니하며, 원적외선을 감지하는 원적외선 센서 모듈일 수도 있음은 당연하다.In addition, the image acquisition unit 105 may convert the image into a compressed format in which the image is compressed to facilitate data transfer. The image data in the form of a compressed format may have various formats such as MPEG (Moving Picture Experts Group) -1 or MPEG-4. The camera module constituting the image obtaining unit 105 may be a camera capable of shooting at night so as to detect an accurate situation of the vehicle at night. That is, it may be a
영상 분석부(110)는 영상 획득부(105)가 획득한 영상을 분석하여 객체를 검출하고, 특정 이벤트를 검출할 수 있다. 여기에서, 객체는 신호등, 선행 차량, 사람, 정지선 등 영상에서 다른 부분과 구분될 수 있는 특정 물체를 포함하며, 이벤트(event)는 객체의 위치 변화, 신호등의 신호 상태 변화 등 특정 상황이 변하는 등 영상의 영상 데이터를 변화시킬 수 있는 모든 상황을 포함한다. 구체적으로, 영상 분석부(110)는 영상 획득부(105)로부터 입력되는 영상으로부터 검출하고자 하는 객체의 시각적 특징 정보를 추출하는 특징 추출(feature extraction)과 추출된 특징을 이용하여 물체를 검출할 수 있다.The image analysis unit 110 may detect an object by analyzing the image acquired by the image acquisition unit 105, and may detect a specific event. Here, an object includes a specific object that can be distinguished from other parts in an image such as a traffic light, a preceding vehicle, a person, and a stop line, and an event includes a case where a specific situation such as a position change of an object, And includes all situations in which the image data of the image can be changed. Specifically, the image analysis unit 110 extracts feature information of the object to be detected from the image input from the image acquisition unit 105, and extracts the feature using the extracted feature have.
이때, 영상 분석부(110)는 영상에서 관심 영역을 설정하고, 상기 관심 영역에서 검출된 이벤트의 특징 정보를 도출할 수 있다. 예를 들어, 도 4에 도시한 바와 같이, 획득된 영상에는 신호등(10)이 포함될 수 있으며, 도 5에 도시한 바와 같이, 영상 분석부(110)는 영상에서 관심 영역(15, Region of Interest, ROI)을 설정하고, 상기 관심 영역(15)에서 소정 밝기 이상을 갖는 영역을 구비한 특정 패턴을 신호등(10)으로 검출할 수 있다. 도 3에 도시한 바와 같이, 신호등(10)은 적색 신호, 황색 신호, 좌회전 신호, 녹색 신호를 표시하는 램프(12)를 가질 수 있다. 이러한 신호등(10)은 각 램프(12)가 도 3과 같이 횡형으로 배치될 수도 있고, 종형으로 배치될 수도 있다. 그러므로, 신호등(10)은 사각 형상 내에 횡형 또는 종형으로 배치되는 복수의 램프(12)를 구비하며, 적어도 하나의 램프(12)가 켜져 있으므로, 소정 밝기 이상을 갖는 영역을 구비한 특정 패턴을 신호등(10)으로 검출할 수 있다. 여기에서, 영상 분석부(110)는 영상에서 지평선을 검출하고, 상기 검출된 지평선 위에 신호등(10)이 위치하므로, 상기 지평선 위에 관심 영역(15)을 설정할 수 있다.At this time, the image analysis unit 110 may set the region of interest in the image and derive the feature information of the detected event in the region of interest. For example, as shown in FIG. 4, the obtained image may include a
또한, 영상 분석부(110)는 검출된 신호등(10)의 특징 정보인 램프(12)의 신호 상태를 도출할 수 있다. 전술한 바와 같이, 신호등(10)은 적색 신호, 황색 신호, 좌회전 신호, 녹색 신호를 표시하는 램프(12)를 가지며, 적색, 황색, 녹색의 색상과, 원 및 화살표의 모양으로 램프(12)를 구분할 수 있다. 이에 따라, 영상 분석부(110)는 신호등(10)에서 점등된 램프(12)의 색상 및 모양을 검출하여 상기 신호등(12)의 신호 상태를 감지할 수 있고, 상기 영상 분석부(110)는 적색 신호, 황색 신호, 좌회전 신호, 녹색 신호 중 적어도 하나를 상기 신호등(10)의 신호 상태로 감지할 수 있다. Also, the image analysis unit 110 can derive the signal state of the
예를 들어, 영상 분석부(110)는 소정 구간에서 점등된 램프(12)의 RGB 이미지를 HSI(Hue, Saturation, Intensity) 이미지로 변환하여 램프(12)의 색상을 결정한다. RGB를 HSI로 변환하는 경우 Hue(색상), Saturation(채도), Intensity(명도)의 변환 수식은 각각 아래의 수학식 1 내지 3과 같다.For example, the image analysis unit 110 determines the hue of the
<수학식 1>&Quot; (1) "
<수학식 2>&Quot; (2) "
<수학식 3>&Quot; (3) "
또한, 영상 분석부(110)는 점등된 램프(12)의 영상을 이진화하고, 라벨링하여 램프(12)의 모양을 결정하게 된다. 이진화(binarization) 영상의 모든 픽셀은 오직 흑과 백으로만 표현된다. 이를 위한 기준으로 소정 임계값을 기초로 낮은 값을 가지는 픽셀은 흑으로 높은 값을 가지는 픽셀은 백으로 표현할 수 있다. 상기 소정 임계값은, 모든 픽셀들의 밝기 값의 평균을 이용하거나 iterative selection, two peak 방법 등 여러 가지 방법을 사용할 수 있다. 또는 사용자가 직접 임계값을 정하여 사용할 수도 있다. 그런 후에, 라벨링 연산을 이용하여 점등된 램프(12)가 원형인지 화살표 모양인지 결정하게 된다.In addition, the image analysis unit 110 determines the shape of the
특히, 영상 분석부(110)는 영상에서 복수의 신호등(10)이 검출된 경우, 상기 복수의 신호등(10)에서 점등된 램프(12)의 색상 및 모양을 각각 검출하여 상기 복수의 신호등(10)의 각 신호 상태를 감지할 수도 있다. 이렇게 감지된 복수의 신호등(10)의 각 신호 상태는 제어부(120)로 전송되며, 제어부(120)는 상기 복수의 신호등(10)의 각 신호 상태를 조합하여 주 신호 상태를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량(50)이 큰 트럭 뒤에 정차하고 있는 경우, 영상에서 전방의 신호등(10)을 검출하기 어려울 수 있으며, 이러한 경우에 영상에서 차량(50)의 좌우측에 있는 신호등(10)의 신호 상태를 감지하고, 좌우측에 있는 신호등(10)들의 복수의 신호 상태를 조합하여 전방의 신호등(10)의 신호 상태를 추정할 수 있다. 일례로, 좌우측에 있는 보행자 신호등(10)이 모두 녹색 신호인 경우, 전방의 차량 신호등(10)이 녹색 신호로 바뀔 수 있고, 이에 따라 녹색 신호일 수도 있다는 예비 신호를 운전자에게 안내할 수 있다.In particular, when a plurality of
또한, 영상 분석부(110)는 영상을 분석하여 전방을 촬영하는 차량(50)의 선행 차량 또는 정지선을 검출할 수 있다. 예를 들어, 영상 분석부(110)는 영상에서 백색이며 일정한 크기의 굵기를 가지는 선을 검출하여 정지선으로 감지할 수 있다. 또한, 영상 분석부(110)는 영상을 이진화하고, 라벨링하여 선행 차량을 결정하여 추출할 수 있다. 여기에서, 영상 분석부(110)는 아다부스트(AdaBoost) 또는 SVM(Support Vector Machine) 등과 같은 학습기(Learning Machine)를 이용하는 방법과 추출된 특징의 벡터 유사도 등을 이용하는 비학습 방법 등을 이용하여 검출하고자 하는 물체(정지선, 선행 차량 등) 및 배경의 복잡도에 따라 학습 방법과 비학습 방법을 적절히 선택하여 사용할 수 있다.Also, the image analysis unit 110 may detect a preceding vehicle or a stop line of the
경보 발생부(115)는 차량의 운전자에게 경보 신호를 발생하는 역할을 하며, 경보음 등 청각적 수단뿐만 아니라, LCD 등을 이용한 시각적 수단으로 운전자에게 경보할 수도 있다. 즉, 경보 발생부(115)는 운전자에게 시각적으로 표시하는 디스플레이모듈(미도시) 또는 운전자에게 청각적으로 경고하는 알람모듈(미도시)을 구비할 수 있다. 여기에서, 디스플레이모듈은 음극선관(CRT, Cathode Ray Tube), 액정 화면(LCD, Liquid Crystal Display), 발광 다이오드(LED, Light-Emitting Diode), 유기 발광 다이오드(OLED, Organic Light-Emitting Diode) 또는 플라즈마 디스플레이(PDP, Plasma Display Panel) 등의 영상 표시 수단이 구비된 모듈로서 영상 정보를 디스플레이하는 역할을 한다. 또한, 알람모듈은 운전자에게 경보 이벤트를 발생시키며, 이러한 경보 이벤트에는 위험의 정도에 따라 서로 다른 음량의 음성 경고 및 자동 제동 수행 등을 포함할 수 있다. 이외에도, 경보 발생부(115)는 운전자에게 진동 등으로 경보할 수 있는 촉각적 수단 등을 포함할 수도 있다.The alarm generating unit 115 generates an alarm signal to the driver of the vehicle. The alarm generating unit 115 can alerts the driver by visual means using an LCD or the like as well as an audible means such as an alarm sound. That is, the alarm generating unit 115 may include a display module (not shown) for visually displaying the alarm to the driver or an alarm module (not shown) for audibly alarming the driver. Here, the display module may be a cathode ray tube (CRT), a liquid crystal display (LCD), a light-emitting diode (LED), an organic light-emitting diode (OLED) A plasma display panel (PDP), and the like, and serves to display image information. In addition, the alarm module generates an alarm event to the driver, and these alarm events may include voice alerts and automatic braking of different volumes depending on the degree of danger. In addition, the alarm generating unit 115 may include a tactile means for alerting the driver to vibration or the like.
구체적으로, 경보 발생부(115)는 신호등(10)의 신호 상태가 적색 신호 또는 황색 신호인 경우, 차량(50)이 정지하지 않고 주행중이면 경보 신호를 발생할 수 있다. 또한, 경보 발생부(115)는 신호 상태가 녹색 신호인 경우, 차량이 주행하지 않고, 정지중이면 경보 신호를 발생할 수 있다. 또한, 경보 발생부(115)는 좌회전 신호인 경우, 차량이 좌회전 방향 지시등을 켠 상태에서 주행하지 않고, 정지중이면 경보 신호를 발생할 수 있다. 이외에도, 경보 발생부(115)는 정지선이나 선행 차량 등을 고려하여 경보 신호를 발생할 수 있다. 예를 들어, 경보 발생부(115)는 선행 차량과의 거리에 기초하여 차량을 상기 선행 차량과 소정 거리를 유지하도록 경보 신호를 발생할 수 있다. 특히, 경보 발생부(115)는 차량의 속도 등을 고려하여 차량의 제동 거리, 정지 위치 등을 구체적인 수치 등으로 운전자에게 제공할 수 있다. 이러한 경보 발생부(115)는 차량(50) 내에 설치된 내비게이션(미도시) 또는 운전자의 스마트폰(미도시) 등과 연동하여 내비게이션 또는 스마트폰의 디스플레이모듈이나 스피커 등을 이용하여 운전자에게 경보할 수도 있다.Specifically, when the signal state of the
제어부(120)는 차량 사고 방지 시스템(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 제어부(120)는 신호등의 신호 상태에 기초하여 경보 발생부(115)를 제어함으로써, 경보 발생부(115)가 운전자에게 경보하도록 할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 차량(50)의 주행을 제어하는 역할을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)는 차량(50)의 제동 장치(미도시)를 제어함으로써, 차량(50)을 정지시키거나 출발시키도록 할 수 있다. 제어부(120)의 구체적인 제어 동작에 대해서는 후술하여 살펴 보도록 한다.The control unit 120 controls the overall operation of the vehicle
속도 감지부(125)는 차량(50)의 속도를 감지할 수 있으며, 거리 측정부(130)는 상기 차량(50)의 선행 차량과의 거리를 측정할 수 있고, 방향 신호 감지부(135)는 상기 차량(50)의 좌회전 또는 우회전 방향을 표시하는 방향 지시등의 신호를 감지할 수 있다. 상기 감지된 차량(50)의 속도, 선행 차량과의 거리, 방향 지시등의 신호 등은 제어부(120)로 전달된다. 제어부(120)는 속도 감지부(125), 거리 측정부(130), 방향 신호 감지부(135)에서 전달되는 각종 정보를 기초로 경보 발생부(115)를 제어하여 운전자에게 경고할 수 있고, 또는 차량(50)의 주행을 직접 제어하여 위험 상황을 방지할 수 있다.The speed sensing unit 125 may sense the speed of the
예를 들어, 제어부(120)는 신호등(10)의 신호 상태 및 차량(50)의 속도에 기초하여 정지선 앞에서 상기 차량(50)을 정지하도록 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(120)는 신호등의 신호 상태가 적색 신호 또는 황색 신호인 경우, 차량(50)의 속도에 따른 제동 거리를 고려하여 차량(50)의 제동 장치를 제어하여 정지선의 소정 거리 앞에서 차량(50)을 정지하도록 할 수 있다. 여기에서, 정지선은 영상 분석부(110)에 의해 검출될 수 있다. 이때, 정지선과의 거리는 정지선의 크기에 따른 차량(50)과 정지선과의 거리를 계산할 수 있다. 일례로, 영상 분석부(110)는 객체인 정지선의 초기 위치에서 초기 탐색 윈도우 영역을 지정한 후, 색상 확률 분포를 계산하고 탐색 윈도우 영역 내부, 외부에서 객체의 중심 픽셀을 찾고, 그 뒤 둘을 비교하여 수렴하는 경우에 픽셀 위치를 반환하고, 탐색 윈도우 사이즈를 줄인다. 위와 같은 단계를 반복적으로 수행하여 객체의 픽셀을 추정하고, 이를 보정 테이블을 이용하여 실제 스케일로 변환한 뒤 출력하는 등의 방법으로 객체인 정지선의 크기 등을 추정할 수 있다. 정지선과의 거리에 따라 정지선의 크기가 변하므로, 추정된 정지선의 크기에 따라 정지선과의 거리를 추정할 수 있다.For example, the control unit 120 can control the
또한, 제어부(120)는 신호등(10)의 신호 상태 및 선행 차량과의 거리에 기초하여 차량(50)을 상기 선행 차량과 소정 거리를 유지하며 정지하도록 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(120)는 신호등의 신호 상태가 적색 신호 또는 황색 신호이거나 선행 차량이 정지한 경우, 선행 차량과의 거리에 기초하여 상기 차량(50)의 제동 장치를 제어하여 상기 선행 차량과 소정 거리를 유지하며 정지하도록 할 수 있다. 여기에서, 선행 차량은 거리 측정부(130)뿐만 아니라 영상 분석부(110)에 의해 검출될 수도 있다. 도 6에 도시한 바와 같이, 카메라 모듈(102)을 구비한 차량(50)에서 영상 분석부(110)에 의해 선행 차량이 검출된 경우, 제어부(120)는 제동 장치를 제어하여 선행 차량과 소정 거리(D) 이격되게 차량(50)을 정지시킬 수 있다.The control unit 120 can also control the
또한, 제어부(120)는 신호등(10)의 신호 상태 및 방향 지시등의 신호에 기초하여 경보 발생부(105)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어부(120)는 신호등의 신호 상태가 녹색 신호이고, 방향 지시등의 신호가 OFF인 경우, 차량(50)이 정지하고 있으면, 경보 발생부(105)를 제어하여 녹색 신호임을 알리는 경고음 등을 발생하도록 할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 신호등의 신호 상태가 좌회전 신호이고, 방향 지시등의 신호가 좌회전 신호인 경우, 차량(50)이 정지하고 있으면, 경보 발생부(105)를 제어하여 좌회전 신호임을 알리는 경고음 등을 발생하도록 할 수 있다. Further, the control unit 120 can control the alarm generating unit 105 based on the signal state of the
예를 들어, 제어부(120)는 차량이 주행 시에, 상기 신호등의 신호 상태가 녹색 신호인 경우, 상기 경보 발생부를 제어하여 상기 차량을 계속 주행하도록 안내하며, 상기 신호등의 신호 상태가 적색 또는 황색 신호인 경우, 상기 경보 발생부(105)를 제어하여 상기 차량을 정지하도록 안내하고, 상기 차량이 계속 주행할 경우에는 상기 차량을 비상 정지시키도록 제어하며, 상기 신호등의 신호 상태가 좌회전 신호이고 상기 방향 지시등이 좌회전 방향 지시등인 경우, 상기 경보 발생부를 제어하여 상기 상기 차량을 계속 주행하도록 안내하며, 상기 신호등의 신호 상태가 좌회전 신호이고 상기 방향 지시등이 우회전 방향 지시등 또는 꺼져 있는 경우, 상기 경보 발생부(105)를 제어하여 상기 차량을 정지하도록 안내하고, 상기 차량이 계속 주행할 경우에는 상기 차량을 비상 정지시키도록 제어할 수 있다. For example, when the vehicle is traveling, the control unit 120 controls the alarm generating unit to guide the vehicle to continue running when the signal state of the traffic light is a green signal. If the signal state of the traffic light is red or yellow The control unit controls the alarm generating unit 105 to guide the vehicle to stop and to control the vehicle to stop emergency when the vehicle continues to run, and the signal state of the signal lamp is a left turn signal, When the signal state of the signal lamp is a left-turn signal and the turn signal lamp is a turn-right turn indicator or off, the alarm generating unit controls the alarm generating unit to continue driving the vehicle, (105) to guide the vehicle to stop, and when the vehicle continues to travel, It is possible to control the vehicle to stop the emergency.
또한, 제어부(120)는 차량이 신호 대기 시에, 상기 신호등의 신호 상태가 녹색 신호인 경우, 상기 경보 발생부(105)를 제어하여 상기 차량을 출발시키도록 안내하며, 상기 신호등의 신호 상태가 좌회전 신호이고 상기 방향 지시등이 좌회전 방향 지시등인 경우, 상기 경보 발생부를 제어하여 상기 상기 차량을 출발시키도록 안내하며, 상기 신호등의 신호 상태가 좌회전 신호이고 상기 차량이 직진 방향으로 진행하는 경우, 상기 경보 발생부를 제어하여 상기 차량을 정지하도록 안내하고, 상기 차량이 계속 주행할 경우에는 상기 차량을 비상 정지시키도록 제어하고, 상기 신호등의 신호 상태가 녹색 신호이고 상기 차량이 좌회전 방향으로 진행하는 경우, 상기 경보 발생부(105)를 제어하여 상기 차량을 정지하도록 안내하고, 상기 차량이 계속 주행할 경우에는 상기 차량을 비상 정지시키도록 제어할 수 있다. The control unit 120 controls the alarm generating unit 105 to start the vehicle when the signal state of the traffic light is a green signal when the vehicle is in a signal standby state, When the signal state of the signal lamp is a left-turn signal and the vehicle advances in a straight-ahead direction, the alarm control unit controls the alarm generating unit to start the vehicle if the turn signal is a left turn signal, When the signal state of the traffic light is a green signal and the vehicle travels in the direction of the left turn, the control unit controls the generating unit to guide the vehicle to stop, and when the vehicle continues to run, Controls the alarm generating unit 105 to guide the vehicle to stop, and when the vehicle continues to run It can be controlled to an emergency stop of the vehicle.
특히, 제어부(120)는 경보 발생부(105) 의 경고에 위반하여 상기 차량이 주행하는 경우, GPS와 연동하여 위치를 표시하고 위반 여부를 기록하며, 위반을 포인트로 기록하고, 상기 포인트에 따라 기간별 안전 운전 여부를 판단하고, 상기 포인트를 시각화하여 표시하고, 상기 표시된 위치, 기록된 위반 여부, 상기 기록된 포인트를 외부 단말(미도시)로 전송할 수 있다. 여기에서, 제어부(120)는 GPS 수신부(150)로부터 GPS 정보를 받아 차량의 위치를 알 수 있다. 또한, 제어부(120)는 차량의 신호 위반 등을 바탕으로 일별, 월별 등 기간별 안전 운전 여부를 판단하고 자가 검사가 가능하도록 데이터를 그래프나 점수 등으로 환산하여 안전 운전 욕구를 강화하는 것으로 활용할 수 있다. 이러한 기록들은 웹이나 PC, 스마트폰 등을 포함한 외부 단말인 모바일 기기(미도시)로 전송되어 상기 모바일 기기에서 볼 수 있도록 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템(100)이 모바일 기기와 연동될 수 있다. 이러한 모바일 기기는 셀룰러폰(Cellular phone), 피씨에스폰(PCS phone: Personal Communications Services phone), 동기식/비동기식 IMT-2000(International Mobile Telecommunication-2000) 등 일반적인 이동 통신 단말, 2G/3G/4G, 와이브로 무선망 서비스가 가능한 단말, 팜 PC(Palm Personal Computer), 개인용 디지털 보조기(PDA: Personal Digital Assistant), 스마트폰(Smart phone), 왑폰(WAP phone: Wireless application protocol phone) 등 네크워크(50)에 접속하기 위한 사용자 인터페이스를 갖는 모든 유무선 가전/통신 장치를 포괄적으로 의미할 수 있으며, IEEE 802.11 무선 랜 네트워크 카드 등의 무선랜 접속을 위한 인터페이스가 구비된 기기일 수 있다. 또한, 각 단말(110, 120, 130, 140, 150)은 이동 통신 단말 이외에 컴퓨터, 노트북, 태블릿 등의 정보 통신 기기이거나 이를 포함하는 장치일 수도 있다.In particular, when the vehicle is running in violation of the warning of the alarm generating unit 105, the control unit 120 displays the position in cooperation with the GPS, records the violation, records the violation as a point, It is possible to visually display the point, and transmit the displayed position, the recorded violation status, and the recorded point to an external terminal (not shown). Here, the control unit 120 receives the GPS information from the GPS receiving unit 150 and can know the position of the vehicle. In addition, the control unit 120 can determine whether the vehicle is in a safe driving state by day, month, etc. based on a signal violation of the vehicle or the like, and convert the data into a graph or a score so that self-inspection can be performed. . These records are transmitted to a mobile device (not shown), which is an external terminal including a web, a PC, a smart phone, and the like, so that a vehicle
또한, 제어부(120)는 신호등(10)의 신호 상태, 방향 지시등의 신호, 차량의 속도 또는 선행 차량과의 거리 등을 종합적으로 고려하여 주행하고 있는 차량(50)을 정지선 앞에 또는 선행 차량 뒤에 정지시키거나, 또는 정지하고 있는 차량(50)을 출발시키도록 제어할 수 있다.The control unit 120 controls the
통신부(140)는 신호등과 관련된 신호 정보를 전송받는다. 여기에서, 신호 정보는 신호등(10)의 신호 상태, 상기 신호 상태의 전환 잔여 시간, 상기 신호등(10)의 다음 신호 상태 등을 포함할 수 있다. 신호등(10)의 신호 상태는 영상 분석부(110)의 영상 분석을 통해서 획득할 수도 있으나, 신호등(10)의 램프(12)가 고장나 있거나 다른 불빛 등에 의해 신호등(10)의 점등된 램프(12)를 영상 분석으로 식별할 수 없는 경우 등을 대비하여 통신부(140)를 통해 신호등(10)의 신호 상태를 전송받을 수 있다. 또한, 신호등(10)의 신호 상태의 전환 잔여 시간, 상기 신호등(10)의 다음 신호 상태 등을 함께 전송 받아 차량(50)의 정지 또는 주행을 결정할 수 있다. The communication unit 140 receives signal information related to a traffic light. Here, the signal information may include a signal state of the
예를 들어, 신호등(10)이 영상 분석을 통해 녹색 신호로 인식하더라도 바로 황색 신호로 바뀌고 차량(50)이 교차로나 횡단 보도를 통과하기에 적절하지 않은 상황이 발생할 수 있다. 이러한 상황에서는 신호등(10)의 신호 상태의 전환 잔여 시간과 차량(50)의 속도, 차량(50)과 정지선과의 거리 등을 고려하여 제어부(120)가 경보 발생부(115)를 제어하여 운전자에게 경보 신호를 발생하거나 차량(50)의 제동 장치를 제어하여 차량(50)을 정지시킬 수 있다. 일례로, 제어부(120)는 신호 정보에 따라 차량(50)의 정지가 결정되면, 선행 차량과 소정 거리를 유지하며 정지하도록 상기 차량(50)을 제어하거나 또는 정지선 앞에서 정지하도록 상기 차량(50)을 제어할 수 있다.For example, even if the
또한, 통신부(140)는, 모바일 기기와 시스템(100)이 연동될 수 있도록 네트워크를 통해 모바일 기기와 정보, 데이터 등을 송수신할 수 있다. 예를 들어, 전술한 바와 같이, 신호 위반의 표시된 위치, 기록된 위반 여부, 기록된 포인트를 외부 단말인 모바일 기기로 전송할 수 있다.The communication unit 140 may transmit and receive information, data, and the like with the mobile device through the network so that the mobile device and the
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템이 적용된 차량이 교차로에서 주행하는 경우를 설명하기 위한 도면이다. 또한, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템이 신호등을 제어하는 제어 서버와 통신하는 신호 흐름도이다.7 is a view for explaining a case where a vehicle to which a vehicle accident prevention system using a traffic light is applied according to an embodiment of the present invention travels at an intersection. 8 is a signal flow diagram in which a vehicle accident prevention system using a traffic light according to an embodiment of the present invention communicates with a control server for controlling a traffic light.
도 7 및 도 8을 참조하면, 교차로 등에는 신호등(10)이 설치되어 있으며, 신호등(10)은 제어 서버(200)에 의해 규칙적으로 신호 상태가 바뀌게 되어 있다. 전술한 바와 같이, 통신부(140)는 신호등과 관련된 신호 정보를 전송받을 수 있으며, 이러한 신호등(10)을 제어하는 제어 서버(200)로부터 상기 신호 정보를 전송받는 것이 일반적이다. 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템(100)은 자체적으로 영상을 촬영하고(S110), 이를 분석하여(S120) 신호등(10), 신호 상태, 정지선, 선행 차량 등을 감지할 수 있으며, 제어 서버(200)가 신호등(10)을 제어함에 따라(S210), 상기 제어 서버(200)로부터 신호등에 관련된 각종 신호 정보를 전송 받아 차량의 운전자에게 경보 신호를 발생하거나 차량을 직접 제어하여 차량을 정지 또는 출발시킬 수 있다.7 and 8, a
여기에서, 통신부(140)는 근거리 무선 통신 또는 원거리 무선 통신에 기반하여 신호등을 제어하는 제어 서버(200)와 통신할 수 있다. 일반적으로, 제어 서버(200)가 신호등(10)에 설치된 경우에는 근거리 무선 통신에 기반하여 통신하는 경우가 더 많을 것이다. 이때, 근거리 무선 통신은 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), NFC(Near Field Communication), 와이브리(Wibree) 중 하나를 사용할 수 있다. 만일, 원거리 무선 통신에 기반하여 신호 정보를 전송할 경우에는, 무선랜(Wireless LAN), 무선맨(Wireless MAN), 와이맥스(WiMAX), LTE (Long Term Evolution) 등이 이용될 수 있다. 물론, 상기 근거리 및 원거리 무선 통신에만 제한되지 않고, 다른 무선 통신 방식을 채택할 수 있음은 당업자에게 자명하다 할 것이다.Here, the communication unit 140 can communicate with the control server 200 that controls the traffic lights based on short-range wireless communication or long-distance wireless communication. In general, when the control server 200 is installed in the
저장부(145)는 각종 정보를 저장하는 역할을 한다. 예를 들어, 저장부(145)는 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템(100)을 제어하기 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 영상 획득부(105)에 의해 획득된 영상, 영상 분석부(110)에 의해 분석된 각종 정보 등을 저장할 수 있으며, 신호등(10)의 형상들(예를 들어, 종형 또는 횡형, 2색 신호등 또는 3색 신호등 또는 4색 신호등 등), 신호등(10)의 신호 패턴(예를 들어, 직좌 동시, 직진후 좌회전 등), 신호등(10)의 색 패턴(예를 들어, 녹색, 황색 등) 등을 저장할 수 있다.The storage unit 145 serves to store various kinds of information. For example, the storage unit 145 may store a program for controlling the vehicle
참고로 저장부(145)는 하드 디스크, 플래시 메모리, CF 카드(Compact Flash Card), SD 카드(Secure Digital Card), SM 카드(Smart Media Card), MMC(Multimedia Card) 또는 메모리 스틱(Memory Stick) 등 정보의 입출력이 가능한 모듈로서 본 발명의 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템(100)의 내부에 구비되어 있을 수도 있고, 별도의 장치에 구비되어 있을 수도 있다.The storage unit 145 may be a hard disk, a flash memory, a Compact Flash card, an SD card (Secure Digital Card), an SM card (Smart Media Card), a MMC (Multimedia Card) Or the like, and may be provided in a vehicle
GPS 수신부(150)는 GPS 정보를 수신하며, 이를 통해 차량(50)의 위치를 확인할 수 있다. 내비게이션 등의 지도 맵에는 신호등(10)의 위치 정보가 표시될 수 있으며, 차량(50)의 위치를 GPS 정보로 확인하여 현재 차량(50)의 위치에 인접한 신호등(10)의 위치를 정확히 탐색할 수 있어 필요한 신호 정보 등을 빠르게 통신부(140)를 통해 전송받을 수 있다.The GPS receiving unit 150 receives the GPS information and can confirm the position of the
지금까지 도 1의 각 구성요소는 소프트웨어(software) 또는, FPGA(field-programmable gate array)나 ASIC(application-specific integrated circuit)과 같은 하드웨어(hardware)를 의미할 수 있다. 그렇지만 상기 구성요소들은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니며, 어드레싱(addressing)할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 실행시키도록 구성될 수도 있다. 상기 구성요소들 안에서 제공되는 기능은 더 세분화된 구성요소에 의하여 구현될 수 있으며, 복수의 구성요소들을 합하여 특정한 기능을 수행하는 하나의 구성요소로 구현할 수도 있다.Each of the components of FIG. 1 may denote software or hardware such as a field-programmable gate array (FPGA) or an application-specific integrated circuit (ASIC). However, the components are not limited to software or hardware, and may be configured to be in an addressable storage medium and configured to execute one or more processors. The functions provided in the components may be implemented by a more detailed component or may be implemented by a single component that performs a specific function by combining a plurality of components.
본 발명의 일 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템(100)은 별도의 모듈로 차량에 탑재될 수 있으나, 차량에 설치되는 블랙박스 등에 일체로 탑재될 수도 있다. 이러한 경우, 차량 사고 방지 시스템(100)이 모듈화되어 블랙박스 등의 내부에 장착될 수 있다.The vehicle
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 방법의 순서도이다.9 is a flowchart of a vehicle accident prevention method using a traffic light according to an embodiment of the present invention.
도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 방법은, 차량의 전방을 촬영하여 영상을 획득하며(S10), 상기 영상을 분석하여(S20), 신호등을 검출하며, 상기 신호등의 신호 상태를 감지하고(S30), 상기 신호등의 신호 상태에 기초하여 상기 차량의 운전자에게 경보를 발생시고(S40), 상기 차량이 상기 경보에 위반하여 주행 또는 정차 중인 경우, 상기 차량을 정지 또는 출발시킬 수 있다(S50).Referring to FIG. 9, a vehicle accident prevention method using a traffic light according to an exemplary embodiment of the present invention includes capturing an image of a vehicle ahead of the vehicle to obtain an image (S10), analyzing the image (S20) (S30), a warning is issued to the driver of the vehicle based on the signal state of the traffic light (S40), and when the vehicle is running or stopping in violation of the alarm, (S50).
이때, 영상을 분석하여 정지선 또는 선행 차량을 검출할 수 있으며, 영상 분석을 통해 신호등을 검출하지 못한 경우에는 상기 신호등의 신호 상태를 외부로부터 수신할 수 있다. 또한, 신호등의 신호 상태 외에 상기 신호 상태의 전환 잔여 시간, 상기 신호등의 다음 신호 상태를 함께 수신할 수도 있다.At this time, the stop line or the preceding vehicle can be detected by analyzing the image, and when the signal lamp can not be detected through the image analysis, the signal state of the signal lamp can be received from the outside. It is also possible to receive the signal remaining state of the signal state and the next signal state of the signal light in addition to the signal state of the signal light.
또한, 차량의 주행 속도 및 방향 지시등의 신호를 감지할 수 있으며, 상기 차량의 정지 위치 또는 상기 차량의 제동 거리 중 적어도 하나를 상기 차량의 운전자에게 안내할 수 있다. 특히, 상기 차량이 정차 또는 소정 속도 이하로 서행 중인 경우에는 신호등의 신호 상태 및 상기 방향 지시등의 신호에 기초하여 운전자에게 경보를 발생시키거나, 또는 상기 차량이 소정 속도를 초과하여 주행 중인 경우에는 상기 신호등의 신호 상태 및 상기 방향 지시등의 신호에 기초하여 상기 경보를 발생시킬 수 있다. Further, it is possible to sense a signal of a running speed and a turn signal of the vehicle, and to guide at least one of the stop position of the vehicle or the braking distance of the vehicle to the driver of the vehicle. In particular, when the vehicle is stopped or traveling at a speed lower than a predetermined speed, an alarm is generated to the driver based on the signal state of the signal lamp and the signal of the turn signal lamp, or when the vehicle is running while exceeding the predetermined speed, The alarm may be generated based on a signal state of a traffic light and a signal of the turn signal lamp.
그리고, 차량을 출발시키는 경우에는 상기 차량을 규정 속도까지 가속시키거나 또는 상기 차량의 선행 차량의 속도까지 가속시킬 수 있으며, 차량을 정지시키는 경우에는 상기 차량을 선행 차량과 소정 거리를 유지하며 정지하도록 감속시키거나 또는 상기 차량을 정지선 앞에서 정지하도록 감속시킬 수 있다.When starting the vehicle, the vehicle may be accelerated to a predetermined speed or accelerated to a speed of the preceding vehicle of the vehicle. If the vehicle is to be stopped, the vehicle is stopped at a predetermined distance from the preceding vehicle Decelerating the vehicle or stopping the vehicle in front of the stop line.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 신호등을 이용한 차량 사고 방지 방법은 소프트웨어 및 하드웨어에 의해 하나의 모듈로 구현 가능하며, 전술한 본 발명의 실시예들은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성 가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 롬(ROM), 플로피 디스크, 하드 디스크 등의 자기적 매체, CD, DVD 등의 광학적 매체 및 인터넷을 통한 전송과 같은 캐리어 웨이브와 같은 형태로 구현된다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네크워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.Meanwhile, the vehicle accident prevention method using a traffic light according to an embodiment of the present invention can be implemented as one module by software and hardware, and the embodiments of the present invention described above can be created as a program that can be executed in a computer, And can be implemented in a general-purpose computer that operates the program using a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium is implemented in the form of a carrier wave such as a ROM, a floppy disk, a magnetic medium such as a hard disk, an optical medium such as a CD or a DVD, and a transmission through the Internet. In addition, the computer-readable recording medium may be distributed to a network-connected computer system so that computer-readable codes may be stored and executed in a distributed manner.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be practical exemplary embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, You will understand. It is therefore to be understood that the above-described embodiments are illustrative in all aspects and not restrictive.
100: 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템
105: 영상 획득부
110: 영상 분석부
115: 경보 발생부
120: 제어부
125: 속도 감지부
130: 거리 측정부
135: 방향 신호 감지부
140: 통신부
145: 저장부
150: GPS 수신부100: Vehicle accident prevention system using traffic lights
105: image acquisition unit 110: image analysis unit
115: alarm generating unit 120:
125: speed sensing unit 130: distance measuring unit
135: Direction signal detection unit 140:
145: Storage unit 150: GPS receiver
Claims (10)
상기 영상을 분석하여 신호등을 검출하며, 상기 신호등의 신호 상태를 감지하는 영상 분석부;
상기 차량의 운전자에게 경보 신호를 발생하는 경보 발생부; 및
상기 신호등의 신호 상태에 기초하여 상기 경보 발생부를 제어하는 제어부를 포함하는, 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템.An image acquiring unit for acquiring an image of the front of the vehicle;
An image analyzer for analyzing the image to detect a signal lamp and detecting a signal state of the signal lamp;
An alarm generating unit for generating an alarm signal to the driver of the vehicle; And
And a control unit for controlling the alarm generating unit based on a signal state of the signal lamp.
상기 영상 분석부는,
상기 신호등에서 점등된 램프의 색상 및 모양을 검출하여 상기 신호등의 신호 상태를 감지하는, 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the image analyzing unit comprises:
And detects a signal state of the signal lamp by detecting a color and a shape of a lamp illuminated in the signal lamp.
상기 영상 분석부는,
적색 신호, 황색 신호, 좌회전 신호, 녹색 신호 중 적어도 하나를 상기 신호등의 신호 상태로 감지하는, 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템.3. The method of claim 2,
Wherein the image analyzing unit comprises:
Wherein the at least one of the red signal, the yellow signal, the left-turn signal, and the green signal is detected as a signal state of the signal light.
상기 차량의 속도를 감지하는 속도 감지부; 및
상기 차량의 선행 차량과의 거리를 측정하는 거리 측정부를 더 포함하는, 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템.The method according to claim 1,
A speed sensing unit for sensing a speed of the vehicle; And
Further comprising: a distance measuring unit for measuring a distance from the preceding vehicle of the vehicle.
상기 차량의 방향 지시등의 신호를 감지하는 방향 신호 감지부를 더 포함하는, 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템.5. The method of claim 4,
Further comprising a direction signal detecting unit for detecting a signal of the turn signal lamp of the vehicle.
상기 제어부는,
상기 신호등의 신호 상태 및 상기 방향 지시등의 신호에 기초하여 상기 경보 발생부를 제어하는, 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템.6. The method of claim 5,
Wherein,
And controls the alarm generating unit based on a signal state of the signal lamp and a signal of the turn signal lamp.
상기 제어부는,
상기 차량이 주행 시에,
상기 신호등의 신호 상태가 녹색 신호인 경우, 상기 경보 발생부를 제어하여 상기 차량을 계속 주행하도록 안내하며,
상기 신호등의 신호 상태가 적색 또는 황색 신호인 경우, 상기 경보 발생부를 제어하여 상기 차량을 정지하도록 안내하고, 상기 차량이 계속 주행할 경우에는 상기 차량을 비상 정지시키도록 제어하며,
상기 신호등의 신호 상태가 좌회전 신호이고 상기 방향 지시등이 좌회전 방향 지시등인 경우, 상기 경보 발생부를 제어하여 상기 상기 차량을 계속 주행하도록 안내하며,
상기 신호등의 신호 상태가 좌회전 신호이고 상기 방향 지시등이 우회전 방향 지시등 또는 꺼져 있는 경우, 상기 경보 발생부를 제어하여 상기 차량을 정지하도록 안내하고, 상기 차량이 계속 주행할 경우에는 상기 차량을 비상 정지시키도록 제어하는, 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템.The method according to claim 6,
Wherein,
When the vehicle is running,
If the signal state of the traffic light is a green signal, the control unit controls the alarm generating unit to guide the vehicle to continue running,
Wherein the control unit controls the alarm generating unit to guide the vehicle to stop when the signal state of the traffic light is a red or yellow signal and controls the vehicle to stop emergency when the vehicle continues to run,
When the signal state of the signal lamp is a left-turn signal and the turn signal lamp is a left-turn turn signal lamp, controls the alarm generator to guide the vehicle to continue running,
When the signal state of the traffic light is a left-turn signal and the turn signal lamp is a right turn indicator or off, the control unit controls the alarm generating unit to guide the vehicle to stop, and when the vehicle continues to run, Vehicle accident prevention system using traffic light to control.
상기 제어부는,
상기 차량이 신호 대기 시에,
상기 신호등의 신호 상태가 녹색 신호인 경우, 상기 경보 발생부를 제어하여 상기 차량을 출발시키도록 안내하며,
상기 신호등의 신호 상태가 좌회전 신호이고 상기 방향 지시등이 좌회전 방향 지시등인 경우, 상기 경보 발생부를 제어하여 상기 상기 차량을 출발시키도록 안내하며,
상기 신호등의 신호 상태가 좌회전 신호이고 상기 차량이 직진 방향으로 진행하는 경우, 상기 경보 발생부를 제어하여 상기 차량을 정지하도록 안내하고, 상기 차량이 계속 주행할 경우에는 상기 차량을 비상 정지시키도록 제어하고,
상기 신호등의 신호 상태가 녹색 신호이고 상기 차량이 좌회전 방향으로 진행하는 경우, 상기 경보 발생부를 제어하여 상기 차량을 정지하도록 안내하고, 상기 차량이 계속 주행할 경우에는 상기 차량을 비상 정지시키도록 제어하는, 신호등을 이용한 차량 사고 방지 시스템.The method according to claim 6,
Wherein,
When the vehicle is in a signal standby state,
If the signal state of the traffic light is a green signal, controls the alarm generating unit to guide the vehicle to start,
When the signal state of the signal lamp is a left-turn signal and the turn signal lamp is a left-turn direction indicator, the control unit controls the alarm generator to guide the vehicle to start,
When the signal state of the traffic light is a left turn signal and the vehicle travels in a straight forward direction, the control unit controls the alarm generating unit to guide the vehicle to stop, and when the vehicle continues to run, controls to stop the vehicle ,
The control unit controls the alarm generating unit to guide the vehicle to stop when the signal state of the traffic light is a green signal and the vehicle travels in the left direction and controls the vehicle to stop emergency when the vehicle continues traveling , Vehicle accident prevention system using traffic lights.
상기 영상을 분석하여 신호등을 검출하며, 상기 신호등의 신호 상태를 감지하는 단계;
상기 신호등의 신호 상태에 기초하여 상기 차량의 운전자에게 경보를 발생시키는 단계; 및
상기 차량이 상기 경보에 위반하여 주행 또는 정차 중인 경우, 상기 차량을 정지 또는 출발시키는 단계를 포함하는, 신호등을 이용한 차량 사고 방지 방법.Capturing an image of the front of the vehicle to obtain an image;
Analyzing the image to detect a signal lamp, and sensing a signal state of the signal lamp;
Generating an alarm to the driver of the vehicle based on the signal state of the traffic light; And
And stopping or starting the vehicle when the vehicle is running or stopping in violation of the alarm.
상기 신호등을 검출하지 못한 경우, 상기 신호등의 신호 상태를 수신하는 단계를 더 포함하는, 신호등을 이용한 차량 사고 방지 방법.10. The method of claim 9,
Further comprising the step of receiving a signal state of the traffic light when the traffic light is not detected.
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