KR20170033175A - 무인 환경시료 샘플 수집시스템 - Google Patents

무인 환경시료 샘플 수집시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20170033175A
KR20170033175A KR1020150131177A KR20150131177A KR20170033175A KR 20170033175 A KR20170033175 A KR 20170033175A KR 1020150131177 A KR1020150131177 A KR 1020150131177A KR 20150131177 A KR20150131177 A KR 20150131177A KR 20170033175 A KR20170033175 A KR 20170033175A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
module
image
control signal
sample
moving
Prior art date
Application number
KR1020150131177A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101727979B1 (ko
Inventor
곽노균
이택진
이석
강지윤
최민준
Original Assignee
한국과학기술연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국과학기술연구원 filed Critical 한국과학기술연구원
Priority to KR1020150131177A priority Critical patent/KR101727979B1/ko
Publication of KR20170033175A publication Critical patent/KR20170033175A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101727979B1 publication Critical patent/KR101727979B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N1/00—Sampling; Preparing specimens for investigation
    • G01N1/02—Devices for withdrawing samples
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D21/00—Measuring or testing not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01H—MEASUREMENT OF MECHANICAL VIBRATIONS OR ULTRASONIC, SONIC OR INFRASONIC WAVES
    • G01H17/00—Measuring mechanical vibrations or ultrasonic, sonic or infrasonic waves, not provided for in the preceding groups
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
    • G01J5/00—Radiation pyrometry, e.g. infrared or optical thermometry
    • G01J5/48—Thermography; Techniques using wholly visual means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N1/00—Sampling; Preparing specimens for investigation
    • G01N1/28—Preparing specimens for investigation including physical details of (bio-)chemical methods covered elsewhere, e.g. G01N33/50, C12Q
    • G01N1/40—Concentrating samples
    • G01N1/4005—Concentrating samples by transferring a selected component through a membrane
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B27/00—Optical systems or apparatus not provided for by any of the groups G02B1/00 - G02B26/00, G02B30/00
    • G02B27/02—Viewing or reading apparatus
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/12—Target-seeking control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Sampling And Sample Adjustment (AREA)

Abstract

본 발명은, 무인 또는 원격으로 특정 지점으로 이동하여 샘플을 수집할 수 있는 이동형 샘플 수집 시스템(장치)에 있어 특히, 원격제어신호에 의하거나 또는 수신되는 소리 또는 영상신호에 기반하여 능동적으로 목표지점을 설정하는 능동제어신호에 의해 수면 또는 지면을 이동하여 정확한 목표지점에서 환경시료 샘플을 수집할 수 있으며, 수신되는 소리의 종류나 영상, 열화상 영상으로 물체를 판별하고 이를 기준으로 정확한 목표지점을 설정하여 이동 및 샘플 수집할 수 있는 무인 환경시료 샘플 수집시스템(장치)에 관한 것이다.

Description

무인 환경시료 샘플 수집시스템{AN UNMANNED ENVIRONMENTAL SAMPLE COLLECTION SYSTEM}
본 발명은, 무인 또는 원격으로 특정 지점으로 이동하여 샘플을 수집할 수 있는 이동형 샘플 수집 시스템에 있어 특히, 원격제어신호에 의하거나 또는 수신되는 소리 또는 영상신호에 기반하여 능동적으로 목표지점을 설정하는 능동제어신호에 의해 수면 또는 지면을 이동하여 정확한 목표지점에서 환경시료 샘플을 수집할 수 있으며, 수신되는 소리의 종류나 영상, 열화상 영상으로 물체를 판별하고 이를 기준으로 정확한 목표지점을 설정하여 이동 및 샘플 수집할 수 있는 무인 환경시료 샘플 수집시스템에 관한 것이다.
강, 호수, 저수지 등의 대용량의 환경시료 내에 존재하는 수인성 병원체를 찾아 이를 포집하는 시스템은 환경 모니터링 분야에서 그 수요가 꾸준히 증가하고 있다. 예컨대, 기존의 환경시료 내에 존재하는 수인성 병원체를 포집하는 방법은 사람이 직접 해당 지점으로 이동하여 환경시료 샘플을 수집하거나, 하기의 특허문헌처럼 고정된 지점에서 환경시료 샘플을 포집하는 장치를 이용하였다.
<특허문헌>
특허 제10-0387362호(2003. 05. 30. 등록) "원거리 수질오염원 실시간 수질관리 및 자동시료채취통합시스템"
하지만, 기존의 환경시료 내에 존재하는 수인성 병원체를 포집하는 방법은 강, 호수, 저수지와 같은 넓은 지역에서 환경시료 샘플이 위치하는 지점에서 정확하게 샘플을 수집하기가 매우 어려운 제약을 안고 있다. 따라서, 무인 또는 원격으로 특정 지점으로 이동하여 해당 지점의 환경시료 샘플을 포집할 수 있는 이동형 샘플 수집시스템에 대한 필요는 갈수록 증대되고 있다.
또한, 기존에 환경시료 샘플을 포집하는 방식으로는, 수 마이크로의 필터에 환경시료(액체)를 통과시켜 시료 내에 존재하는 병원체가 필터에 붙도록 유도 후 필터를 분리하고 이를 용출액에 담아 병원체를 모으는 흡착-용출방법이 사용되고 있으나, 이는 특히 조류인플루엔자와 같은 특정 병원체들에 대해서는 그 포집률이 현저하게 떨어지는 문제점을 안고 있다(<10%). 이와 같은 낮은 포집률은 확진이 중요한 전염성 병원체(조류 인플루엔자 등)의 모니터링에 치명적이며 개선이 필요한바, 이를 해결하기 위해 마이크로나노기반기술을 이용하여 높은 포집률과 농축비를 가진 장치들이 많이 개발되었지만, 그 처리속도가 현저하게 떨어져(<1mL/min) 대용량의 환경시료를 처리하는 것은 불가능한 실정이다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로,
본 발명의 목적은, 무인 또는 원격으로 특정 지점으로 이동하여 샘플을 수집할 수 있는 이동형 샘플 수집시스템에 있어 특히, 원격제어신호에 의하거나 또는 수신되는 소리 또는 영상신호에 기반하여 능동적으로 목표지점을 설정하는 능동제어신호에 의해 수면 또는 지면을 이동하여 정확한 목표지점에서 환경시료 샘플을 수집할 수 있는 무인 환경시료 샘플 수집시스템을 제공하고자 하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은, 수신되는 소리의 종류나 영상의 물체를 판별하고 이를 기준으로 정확한 목표지점을 설정하여 이동 및 샘플 수집할 수 있는 무인 환경시료 샘플 수집시스템을 제공하고자 하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은, 주변 지형의 네비게이션 영상 또는 열화상 영상을 이용하여 목표지점에 대한 오차를 줄일 수 있는 무인 환경시료 샘플 수집시스템을 제공하고자 하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은, 수중의 환경시료로부터 수인성 병원체를 높은 포집율과 농축비로 신속하게 포집 및 농축할 수 있으며 아울러, 모듈화된 수인성 병원체 농축모듈을 활용하여 필요에 따라 포집 및 농축비를 조절할 수 있는 무인 환경시료 샘플 수집시스템을 제공하고자 하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 열화상 영상 자료를 이용하여 병원체 감염 혹은 보균 위험성이 높은 대상 물체(조류 등)가 있는 지역에 접근하여 병원체 포집의 정확성을 높일 수 있는 무인 환경시료 샘플 수집시스템을 제공하고 하는 것이다.
상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 무인 환경시료 샘플 수집시스템은 다음과 같은 구성을 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인 환경시료 샘플 수집시스템은, 수면 또는 지면에서의 이동을 위한 이동부; 환경시료 샘플의 포집 대상이 되는 지역의 주변 환경을 센싱하여 정보를 출력하는 신호처리부; 상기 신호처리부에서 출력된 정보를 분석하여 생성된 능동제어신호 또는 사용자에 의해 출력된 원격제어신호에 따라 상기 이동부를 제어하여 목표 지점으로 이동할 수 있게 하는 제어부; 상기 이동부의 일 측에 위치하여 환경시료 샘플을 포집하여 저장하는 포집저장부;를 포함하여, 목표 지점으로 이동하여 환경시료 샘플을 포집할 수 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 환경시료 샘플 수집시스템에 있어서, 상기 신호처리부는, GPS 위치신호를 출력하는 GPS모듈을 포함하고, 상기 제어부는, 원격제어신호에 포함되어 있는 GPS정보를 기반으로 특정 위치로 이동할 수 있게 이동부를 제어하는 원격제어모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인 환경시료 샘플 수집시스템에 있어서, 상기 신호처리부는, 주변 소리를 출력하는 소리모듈 또는 주변 영상을 출력하는 영상모듈을 포함하고, 상기 제어부는, 상기 소리모듈에서 출력되는 소리신호 또는 상기 영상모듈에서 출력되는 영상신호를 기반으로 특정 소리가 수집되는 위치 또는 특정 물체가 감지되는 위치로 이동할 수 있게 이동부를 제어하는 능동제어모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인 환경시료 샘플 수집시스템에 있어서, 상기 능동제어모듈은, 상기 소리모듈에서 출력되는 소리를 통해 소리의 종류를 특정하고 특정된 물체가 찾고자 하는 샘플인 경우 해당 소리가 수집되는 위치로 이동하는 제어신호를 생성하는 소리기반제어신호생성모듈 또는 상기 영상모듈에서 출력되는 영상을 통해 물체의 종류를 특정하고 특정된 물체의 수가 기준치 이상인 경우 해당 물체가 있는 위치로 이동하는 제어신호를 생성하는 영상기반제어신호생성모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인 환경시료 샘플 수집시스템에 있어서, 상기 신호처리부는, 주변 지형에 관한 네비게이션 영상을 출력하는 네비게이션수신모듈과 열화상 영상을 출력하는 열화상수신모듈을 추가로 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인 환경시료 샘플 수집시스템에 있어서, 상기 능동제어모듈은, 상기 열화상수신모듈에서 출력되는 열화상 영상을 기반으로 야간의 대상 물체의 위치 또는 대상 물체가 이동한 이후 배출된 지 얼마 안 된 환경시료 샘플의 위치를 감지하여 해당 위치로 이동하는 제어신호를 생성하는 열화상기반제어신호생성모듈과, 상기 네비게이션수신모듈에서 수신되는 주변 지형 네비게이션 영상을 기반으로 상기 소리기반제어신호생성모듈 또는 영상기반제어신호생성모듈 또는 열화상기반제어신호생성모듈에서 생성되는 제어신호의 목표 위치에 대한 오차를 줄이는 네비게이션제어모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인 환경시료 샘플 수집시스템에 있어서, 상기 능동제어모듈은, 상기 열화상모듈에서 출력된 열화상의 영상을 분석하여 대상 물체의 온도가 기 설정된 온도보다 높다고 판단한 경우 병원체 감염된 것으로 보아 대상 물체의 위치로 이동하는 제어신호를 생성하는 온도분석신호생성모듈을 추가로 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인 환경시료 샘플 수집시스템에 있어서, 상기 포집저장부는, 모듈화된 수인성 병원체 농축모듈을 복수 개 포함하여, 현장에서 수집한 환경시료가 복수 개의 수인성 병원체 농축모듈을 순차적으로 거치면서 수인성 병원체가 고농도로 농축되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인 환경시료 샘플 수집시스템에 있어서, 상기 농축모듈은, 전기장과 마이크로 단위의 필터 멤브레인을 이용해 일정 속도로 흐르는 환경시료에서 수인성 병원체를 분별 농축하는 농축부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인 환경시료 샘플 수집시스템에 있어서, 복수 개의 농축모듈 중 환경시료가 최초로 통과하는 농축모듈은, 일정 크기 이상의 부유물을 사전에 제거하는 전처리필터를 추가로 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인 환경시료 샘플 수집시스템에 있어서, 상기 농축부는, 유입된 환경시료가 흐르는 유동부 상하부에 전기장을 발생시키는 전극을 위치시키고, 상기 유동부의 길이 방향을 따라 일정 높이에서 유동부의 공간을 분리시키는 필터 멤브레인과, 상기 유동부의 상하측면에 각각 위치하여 전기장이 상기 유동부로 전달될 수 있게 하는 버퍼흐름부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 앞서 본 실시예와 하기에 설명할 구성과 결합, 사용관계에 의해 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.
본 발명은, 무인 또는 원격으로 특정 지점으로 이동하여 샘플을 수집할 수 있는 이동형 샘플 수집시스템에 있어 특히, 원격제어신호에 의하거나 또는 수신되는 소리 또는 영상신호에 기반하여 능동적으로 목표지점을 설정하는 능동제어신호에 의해 수면 또는 지면을 이동하여 정확한 목표지점에서 환경시료 샘플을 수집할 수 있는 효과를 갖는다.
본 발명은, 수신되는 소리의 종류나 영상의 물체를 판별하고 이를 기준으로 정확한 목표지점을 설정하여 이동 및 샘플 수집할 수 있는 효과를 갖는다.
본 발명은, 주변 지형의 네비게이션 영상 또는 열화상 영상을 이용하여 목표지점에 대한 오차를 줄일 수 있는 효과를 갖는다.
본 발명은, 수중의 환경시료로부터 수인성 병원체를 높은 포집율과 농축비로 신속하게 포집 및 농축할 수 있으며 아울러, 모듈화된 수인성 병원체 농축모듈을 활용하여 필요에 따라 포집 및 농축비를 조절할 수 있는 효과를 갖는다.
본 발명은, 열화상 영상 자료를 이용하여 병원체 감염 혹은 보균 위험성이 높은 대상 물체(조류 등)가 있는 지역에 접근하여 병원체 포집의 정확성을 높일 수 있는 효과를 갖는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 환경시료 샘플 수집시스템의 개략 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시에에 따른 무인 환경시료 샘플 수집시스템의 구성도.
도 3은 도 2의 능동제어모듈의 세부 구성을 나타내는 블럭도.
도 4는 도 2의 포집저장부의 개략 구성도.
도 5는 도 4의 농축부의 세부 구성 및 작동 과정을 개략적으로 나타내는 구성도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 농축부의 작동 상태를 촬영한 형광현미경 사진.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 다른 농축부의 작동 결과를 나타내는 그래프.
이하에서는 본 발명에 따른 무인 환경시료 샘플 수집시스템의 바람직한 실시례들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하도록 한다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본 발명의 일 실시례에 따른 무인 환경시료 샘플 수집 시스템(장치)을 도 1 내지 7을 참조하여 설명하면, 상기 수집 시스템(장치)은 수면 또는 지면에서의 이동을 위한 이동부(1)와, 상기 이동부(1)의 일 측에 위치하여 주변 환경을 센싱하여 정보를 출력하는 신호처리부(2)와, 사용자에 의해 생성된 원격제어신호 또는 상기 신호처리부(2)에서 출력된 정보를 분석하여 생성된 능동제어신호에 따라 상기 이동부(1)를 제어하여 환경 시료 샘플을 채취하기 위한 목표 지점으로 이동할 수 있게 하는 제어부(3)와, 상기 이동부(1)의 일 측에 위치하여 목표 지점에 이른 경우 환경시료 샘플을 포집하여 저장하는 포집저장부(4) 등을 포함하여, 목표 지점으로 이동하여 환경시료 샘플을 포집할 수 있는 것을 특징으로 한다. 상기 환경시료 샘플 수집 시스템은 관제시스템(미도시)과 통신이 가능하여 정보를 교환하는 것이 가능하다. 하기에서는 신호처리부(2) 및 제어부(3)가 상기 이동부(1)에 함께 위치하는 예를 들어 설명하였지만, 상기 이동부(1)와는 별도로 신호처리부(2) 및 제어부(3)가 위치하여 상기 이동부(1)를 제어하여 특정 위치에 이동시킨 후 상기 포집저정부(4)를 통해 환경시료 샘플을 포집하는 것도 가능하다.
상기 이동부(1)는 본 발명에 따른 수집 시스템이 이동하면서 목표로 하는 지점에서 환경시료(분변, 사체, 물 등) 샘플을 포집할 수 있게 하기 위한 이동 수단으로, 공지의 다양한 수단이 사용될 수 있다. 특히, 본 발명의 수집 시스템은 조류인플루엔자 바이러스 등을 탐지하기 위하여 강, 하천, 호수, 저수지 등을 이동하면서 철새 등의 분변이나 물 샘플을 포집할 수 있어야 하는바, 육상(지면)은 물론 수상(수면)으로도 이동이 가능할 수 있어야 하고, 이를 위해 상기 이동부(1)는 수륙양용 이동이 가능한 형태와 구조(일 예로, 보트 형태의 하부에 궤도(케터필라)나 바퀴가 장착되는 구조)를 갖는 것이 바람직하다.
상기 신호처리부(2)는 상기 이동부(1)의 일 측에 위치하여 주변 환경을 센싱하여 정보를 출력하는 구성으로, 특히 본 발명에 따른 수집 시스템이 특정 위치로 이동하는데 필요한 GPS 위치신호를 출력하는 GPS모듈(21)과, 주변 지형에 관한 네비게이션 영상을 출력하는 네비게이션모듈(22)과, 수집 시스템이 위치하는 지역의 주변 소리를 출력하는 소리모듈(23, 음향탐지수단 등을 사용)과, 수집 시스템이 위치하는 지역의 주변 영상을 출력하는 영상모듈(24, 영상탐지수단으로 카메라모듈 등을 포함하는 개념임)과, 수집 시스템이 위치하는 주변의 열화상 영상을 출력하는 열화상모듈(25, 열화상카메라 등을 사용) 등을 포함할 수 있다.
상기 제어부(3)는 사용자에 의해 생성된 원격제어신호 또는 상기 신호처리부(2)에서 출력된 정보를 분석하여 생성된 능동제어신호에 따라 상기 이동부(1)를 제어하여 환경 시료 샘플을 채취하기 위한 목표 지점으로 이동할 수 있게 하는 구성으로, 송수신모듈(31), 원격제어모듈(32), 능동제어모듈(33), 센싱정보제공모듈(34), 포집제어모듈(35) 등을 포함하여, 원격에 의한 작동은 물론 수집한 정보를 분석하여 자동으로 작동이 가능케 할 수 있다.
상기 송수신모듈(31)은 상기 이동부(1), 신호처리부(2), 포집저장부(4) 및 관제시스템과 정보를 교환한다.
상기 원격제어모듈(32)은 상기 관제시스템에서 전송되어 상기 송수신모듈(31)에서 출력된 원격제어신호에 따라 즉 원격제어신호에 포함되어 있는 GPS정보를 기반으로 특정 위치로 이동할 수 있게 상기 이동부(1)를 제어하는 구성으로, 관제시스템 등에서 원격으로 전송하는 원격제어신호를 분석하여 해당 신호에 매칭되는 지점으로 수집 시스템이 이동하게 한다.
다른 예로 상기 제어부(3)는 관제시스템에 의한 원격제어가 아닌 신호처리부(2)에서 출력된 정보를 분석하여 자동으로 이동부(1)를 제어하여 즉 능동제어신호를 출력하여 수집 시스템의 운용이 가능케 할 수 있는데, 이를 위해 상기 소리모듈(23)에서 출력되는 소리신호 또는 상기 영상모듈(24)에서 출력되는 영상신호 또는 상기 열화상모듈(25)에서 출력되는 열화상 영상신호를 기반으로 특정 소리가 수신되는 위치 또는 특정 물체가 감지되는 위치로 이동할 수 있게 이동부(1)를 제어하는 능동제어모듈(33)을 포함할 수 있다.
구체적으로, 상기 능동제어모듈(33)은 상기 소리모듈(23)에서 출력되는 소리를 통해 소리의 종류를 특정하고 특정된 소리가 기준치 이상인 경우 해당 소리가 발신되는 위치로 이동하는 제어신호를 생성하는 소리기반제어신호생성모듈(331)과, 상기 영상모듈(24)에서 출력되는 영상을 통해 물체의 종류를 특정하고 특정된 물체의 수가 기준치 이상인 경우 해당 물체가 있는 위치로 이동하는 제어신호를 생성하는 영상기반제어신호생성모듈(332)과, 상기 열화상모듈(25)에서 출력되는 열화상 영상을 기반으로 야간의 대상 물체의 위치 또는 대상 물체가 이동한 이후 배출된 지 얼마 안 된 환경시료 샘플의 위치를 감지하여 해당 위치로 이동하는 제어신호를 생성하는 열화상기반제어신호생성모듈(333)과, 상기 열화상모듈(25)에서 출력된 열화상의 영상을 분석하여 대상 물체의 온도가 기 설정된 온도보다 높다고 판단한 경우 병원체 감염된 것으로 보아 대상 물체의 위치로 이동하는 제어신호를 생성하는 온도분석신호생성모듈(334)과, 상기 네비게이션모듈(22)에서 출력되는 주변 지형 네비게이션 영상을 기반으로 상기 소리기반제어신호생성모듈(331) 또는 영상기반제어신호생성모듈(332) 또는 열화상기반제어신호생성모듈(333) 또는 온도분석신호생성모듈(334)에서 생성되는 제어신호의 목표 위치에 대한 오차를 줄이는 네비게이션제어모듈(335)을 포함할 수 있다.
일 예로, 조류인플루엔자 바이러스를 탐지하기 위해 저수지 등지에서 철새의 분변 샘플을 수집하여야 하는 경우, 넓은 저수지 면적 중에서 철새의 분변 샘플이 많이 위치할 만한 장소를 판단하고 해당 장소에서 샘플을 수집하는 것이 중요한데, 상기 소리기반제어신호생성모듈(331)은 수집 시스템 주변에서 수신되는 소리들 중에서 철새의 소리를 특정하여 해당 소리가 기준치 이상으로 검출되는 지역을 선정해 해당 지역으로 이동하도록 제어신호를 생성함으로써, 수집 시스템이 정확히 철새가 많이 위치했던 지역에서 환경시료 샘플을 수집할 수 있게 된다.
또한, 상기와 같이 저수지 등지에서 철새의 분변 샘플을 수집하여야 하는 경우 등에 있어 철새의 분변 샘플이 많이 위치할 만한 장소를 판단하는 다른 방식으로, 상기 영상기반제어신호생성모듈(332)은 수집 시스템 주변에서 촬영되는 영상(카메라에 잡히는 철새의 움직임 영상 등)을 토대로 조류의 움직임과 그 무리의 머무른 위치를 선정해 해당 지역으로 이동하도록 제어신호를 생성함으로써 수집 시스템이 정확히 철새가 많이 위치했던 지역에서 환경시료 샘플을 수집할 수 있게 하는 것도 가능하고, 상기 열화상기반제어신호생성모듈(333)은 촬영되는 열화상 영상(적외선 영상 등)을 기반으로 특히, 야간에도 조류의 움직임 등을 토대로 위치를 선정해 해당 지역으로 이동하도록 제어신호를 생성하거나 또는 철새가 이동한 지 얼마 안 된 시점에 배설된 분변의 위치를 감지하여 해당 지역으로 이동하도록 제어신호를 생성하여 환경시료 샘플을 수집할 수 있게 하는 것도 가능하다.
또한, 상기와 같이 저수지 등지에서 철새의 분변 샘플을 수집하여야 하는 경우 등에 있어 철새의 분변 샘플이 많이 위치할 만한 장소를 판단하는 다른 방식으로, 상기 온도분석신호생성모듈(334)은 수집 시스템 주변에서 촬영되는 열화상의 영상을 토대로 조류의 온도가 기 설정된 온도보다 높다고 판단한 경우 병원체 감염된 것으로 보아 상기 조류가 위치가 위치하는 지역으로 이동하도록 제어신호를 생성하여 환경시료 샘플을 수집할 수 있게 하는 것도 가능하다.
이때, 상기 네비게이션제어모듈(335)은 상기 네비게이션모듈(22)에서 출력되는 주변 지형 네비게이션 영상을 기반으로 상기 소리기반제어신호생성모듈(331) 또는 영상기반제어신호생성모듈(332) 또는 열화상기반제어신호생성모듈(333) 또는 온도분석신호생성모듈(334)에서 생성되는 제어신호의 목표 위치를 주변의 정확한 지형에 대비하여 목표지점으로의 이동에 대한 오차를 줄일 수 있게 한다.
상기 센싱정보제공모듈(34)은 상기 신호처리부(2)에 출력된 주변 환경의 센싱 정보를 관제시스템에 전송하도록 제어한다. 상기 포집제어모듈(35)은 상기 원격제어모듈(32) 또는 능동제어모듈(33)에 의해 수집 시스템이 목표하는 지점에 위치한 경우 상기 포집저장부(4)의 작동을 제어한다.
상기 포집저장부(4)는 상기 이동부(1)의 일 측에 위치하여 목표 지점에 이른 경우 환경시료 샘플을 포집하여 저장하는 구성으로, 상기 포집저장부(4)는 고체시료(사체, 분변) 및/또는 액체시료(물) 등을 포집하여 저장하게 된다. 이하에서는 액체시료를 수집하는 포집저장부(4)의 세부 구성을 자세히 설명하기로 한다.
상기 포집저장부(4)는 액체시료(물) 내의 수인성 병원체를 포집하여 농축하는 농축모듈(41)을 복수 개 포함하여, 현장에서 수집한 환경시료(feed)가 상기 복수 개의 농축모듈(41)을 순차적으로 거치면서 수인성 병원체가 고농도로 농축되는 것을 특징으로 한다. 상기 농축모듈(41)은 직렬 또는/및 병렬로 연결되는데, 도 4에 도시된 바와 같이 농축모듈(41)이 직렬로 연결되는 경우 환경시료는 각각의 농축모듈(41)을 거치면서 수인성 병원체의 농축비가 증가하게 된다. 예컨대, 각각의 농축모듈(41)이 환경시료에 비해서 수인성 병원체를 20배 농축하는 것이 가능하고, 세 개의 농축모듈(41)이 직렬로 연결되었다고 가정하면, 최종적으로 포집 및 농축되는 수인성 병원체는 유입된 환경시료에 비해서 203배 농축되게 된다. 도시하지는 않았지만, 상기 농축모듈(41)을 병렬로 연결하는 경우, 수인성 병원체의 수집속도(전체 처리량)를 증가시킬 수 있다. 따라서, 다양한 개수의 농축모듈(41)을 직렬 및/또는 병렬 형태로 배치하여, 필요로 하는 농축비 및 처리량을 용이하게 얻을 수 있다. 상기 포집저장부(4)에 유입되는 강이나 하천, 저수지 등의 현장에서 수집된 환경시료에는 많은 이물질을 포함하므로, 첫 번째 농축모듈(41a)의 전단에 이물질을 제거하는 메쉬망(42, mesh)을 추가로 포함할 수 있다.
상기 농축모듈(41)은 환경시료가 농축부(412)를 일정 속도로 통과하여 흐를 수 있게 동력을 제공하는 유동력공급부(411)와, 상기 유동력공급부(411)에 의해 제공된 동력에 의해 이동하는 환경시료에서 수인성 병원체를 분별 농축하는 농축부(412)를 포함한다. 하나의 유동력공급부(411)와 하나의 농축부(412)가 모듈화되어 하나의 농축모듈(41)을 형성하게 되는데, 필요에 따라서는 상기 유동력공급부(411)는 특정 농축모듈(41)에만 포함되는 것도 가능하다. 상기 유동력공급부(411)는 환경시료를 이동시킬 수 있는 동력을 제공할 수 있는 다양한 수단이 사용될 수 있으며, 예로 유압펌프 등이 있다. 또한, 상기 복수 개의 농축모듈(41) 중 환경시료가 최초로 통과하는 농축모듈(41a)에는, 일정 크기 이상의 부유물을 사전에 제거하는 전처리필터(413)를 추가로 포함할 수 있다. 즉, 도 4에 도시되어 있는 예에서와 같이, 농축저장부(4) 내로 유입되는 환경시료가 최초로 농축모듈(41a)의 농축부(412a) 내로 주입되기 전단에 별도의 전처리필터(413, prefilter, 바람직하게는 수 um 단위의 필터)가 포함되어, 농축부(412a)로 유입되기 전단에서 불필요한 부유물이나 이물질을 사전에 제거하여 농축부(412a)에서의 수인성 병원체의 분별농축 작용의 효율을 높일 수 있게 한다.
상기 농축부(412)는 상기 유동력공급부(411)에 의해 제공된 동력에 의해 이동하는 환경시료에서 수인성 병원체를 분별 농축하는 구성으로, 전기장과 마이크로 단위의 필터 멤브레인(4123)을 이용해 일정 속도로 흐르는 환경시료에서 수인성 병원체를 분별 농축하게 된다.
상기 농축부(412)는 유입된 환경시료가 흐르는 유동부(4121)와, 상기 유동부(4121)의 상하측에 각각 위치하여 전기장을 발생시키는 전극(4122)과, 상기 유동부(4121)의 길이 방향을 따라 일정 높이에서 유동부(4121)의 공간을 분리시키는 필터 멤브레인(4123)과, 상기 유동부(4121)의 상하측면에 각각 위치하는 양이온교환막(4124)과, 상기 양이온교환막(4124)과 전극(4122) 사이에 형성되어 완충용액이 이동하는 버퍼흐름부(4125) 등을 포함한다.
상기 유동부(4121)는 유입된 환경시료가 이동하는 구성으로, 상기 유동부(4121)는 상기 필터 멤브레인(4123)에 의해 일정 높이에서 공간이 구획되어, 하측에는 환경시료가 유입되어 수인성 병원체가 제거된 후 배출되는 웨이스트채널(4121a)이 형성되고 상측에는 상기 웨이스트채널(4121a)에 유입되어 상기 필터 멤브레인(4123)을 통과한 수인성 병원체가 농축되어 배출되는 병원체채널(4121b) 등을 포함한다. 도 6의 (a)에 도시된 바와 같이 상기 웨이스트채널(4121a)과 병원체채널(4121b) 각각의 유체가 서로 같은 방향으로 흐르도록 하거나(Parallel-flow operation), 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이 상기 웨이스트채널(4121a)과 병원체채널(4121b) 각각의 유체가 서로 다른 방향으로 흐르도록 할 수 있다(Reverse-flow operation).
상기 전극(4122)은 상기 유동부(4121)의 상하측에 각각 위치하여 상기 농축부(412)에 전기장이 발생하도록 한다.
상기 필터 멤브레인(4123)은 상기 유동부(4121)의 길이 방향을 따라 일정 높이에서 유동부(4121)의 공간을 분리시키는 구성으로, 바이러스, 박테리아 등의 수인성 병원체(pathogens)가 통과가능하도록 수 um 단위의 기공 크기를 가진다. 상기 메시망(42)과 전처리필터(413)에서 제거되지 않은, 환경시료 내 수 um보다 큰 물질은 상기 필터 멤프레인(4123)을 통과하지 못하고 상기 유동부(4121)의 웨이스트채널(4121a) 내에 남게 된다.
상기 양이온교환막(4124)은 상기 유동부(4121)의 상하측면에 각각 위치하여 상기 전극(4122)에 의한 이온의 이동이 가능하게 한다.
상기 버퍼흐름부(4125)는 상기 양이온교환막(4124)과 전극(4122) 사이에 형성되어 완충용액이 이동하는 구성으로, 상기 완충용액으로 예컨대 NaCl, KCl 등이 사용될 수 있다. 상기 환경시료가 유입되는 유동부(4121)의 상하측에는 각각 버퍼흐름부(4125)가 위치하여 버퍼플로우(buffer flow)를 형성하여 전기장이 농축부(412)에 전달되게 하며, 또한 전극(4122)에서 일어나는 전기화학적 반응에 의한 반응물이 농축에 영향을 주지 못하도록 완충을 하게 된다.
상기와 같은 구성을 포함하는 농축부(412)를 이용하여 바이러스, 박테리아 등의 수인성 병원체를 농축하는 방법을 살펴보면, 도 5와 같이 구성된 농축부(412)에서 웨이스트채널(4121a)의 유입부를 통해 환경시료를 유입시키고 상기 전극(4122)을 통해 전원이 흐르게 하면, 하측의 양이온교환막(4124a)에서는 이온농도분극현상(ion concentration polarization)이 발생하여 수인성 병원체와 같이 전하를 띈 모든 물질은 위쪽으로 밀리게 되며, 상기 유동부(4121)의 일정 높이에 위치하는 필터 멤브레인(4123)의 기공보다 작은 크기의 수인성 병원체는 필터 멤브레인(4123)을 통과하여 병원체채널(4121b)에 모여 배출되게 되며, 웨이스트채널(4121a)의 배출부에는 이물질이나 기타 입자들만이 잔존하여 지나게 되어, 환경시료에서 수인성 병원체를 농축하는 것이 가능하게 된다. 상기 농축부(412)는 전극(4122)에 인가되는 전압, 필터 멤브레인(4123)의 기공크기, 웨이스트채널(4121a), 병원체채널(4121b)의 유량 등을 조절하여, 대상 수인성 병원체의 농축비를 조절할 수 있다. 도 5와 같이 구성된 농축부(412)에서 다른 조건을 동일하게 하며, 필터 멤브레인(4123)의 기공크기가 1um가 되도록 하고, 병원체채널(4121b)의 유량이 20uL/min가 되도록 하며, 웨이스트채널(4121a)의 유량이 280uL/min가 되도록 하고, 1um보다 작으며 형광염료가 염색된 수인성 병원체(형광파티클)를 포함하는 환경시료를 공급하여 일정 전압을 공급한 결과 환경시료에 비해 최대 20배 수인성 병원체를 농축할 수 있었다. 구체적으로, 도 6의 (a)는 위와 같은 조건에서 농축부(412)의 일부를 형광현미경으로 촬영한 사진인데, 상기 병원체채널(4121b)은 웨이스트채널(4121a)에 밝게 빛나는 것을 확인할 수 있어, 형광파티클이 병원체채널(4121b)에 농축되었음을 알 수 있다. 또한, 도 6의 (b)는 도 6의 (a)와 다른 조건으로 실험한 결과인데, 도 6의 (b) 역시 상기 병원체채널(4121b)은 웨이스트채널(4121a)에 밝게 빛나는 것을 확인할 수 있어, 형광파티클이 병원체채널(4121b)에 농축되었음을 알 수 있다. 또한, 도 7는 도 6의 (a)에 도시된 바와 같은 농축부(412)의 A-A'의 거리(distance)에 따라 형광 세기(fluorescent intensity)를 측정하여 표시한 그래프인데, 전압을 공급하지 않은 경우(0sec)에 비해 전압을 150초 동안 공급하였을 때 최대 20배 형광파티클을 농축할 수 있음을 확인할 수 있다.
이상에서, 출원인은 본 발명의 바람직한 실시예들을 설명하였지만, 이와 같은 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 구현하는 일 실시예일 뿐이며 본 발명의 기술적 사상을 구현하는 한 어떠한 변경예 또는 수정예도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 해석되어야 한다.
1: 이동부 2: 신호처리부 21: GPS모듈
22: 네비게이션모듈 23: 소리모듈 24: 영상모듈
25: 열화상모듈 3: 제어부 31: 송수신모듈
32: 원격제어모듈 33: 능동제어모듈 34: 센싱정보제공모듈
35: 포집제어모듈 331: 소리기반제어신호생성모듈
332: 영상기반제어신호생성모듈 333: 열화상기반제어신호생성모듈
334: 온도분석신호생성모듈 335: 네비게이션제어모듈 4: 포집저장부
41: 농축모듈 42: 메시망 411: 유동력공급부
412: 농축부 413: 전처리필터 4121: 유동부
4122: 전극 4123: 필터 멤브레인 4124: 양이온교환막
4125: 버퍼흐름부 4121a: 웨이스트채널 4121b: 병원체채널

Claims (11)

  1. 수면 또는 지면에서의 이동을 위한 이동부;
    환경시료 샘플의 포집 대상이 되는 지역의 주변 환경을 센싱하여 정보를 출력하는 신호처리부;
    상기 신호처리부에서 출력된 정보를 분석하여 생성된 능동제어신호 또는 사용자에 의해 출력된 원격제어신호에 따라 상기 이동부를 제어하여 목표 지점으로 이동할 수 있게 하는 제어부;
    상기 이동부의 일 측에 위치하여 환경시료 샘플을 포집하여 저장하는 포집저장부;를 포함하여, 목표 지점으로 이동하여 환경시료 샘플을 포집할 수 있는 것을 특징으로 하는 무인 환경시료 샘플 수집시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 신호처리부는, GPS 위치신호를 출력하는 GPS모듈을 포함하고,
    상기 제어부는, 원격제어신호에 포함되어 있는 GPS정보를 기반으로 특정 위치로 이동할 수 있게 이동부를 제어하는 원격제어모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 환경시료 샘플 수집시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 신호처리부는, 주변 소리를 출력하는 소리모듈 또는 주변 영상을 출력하는 영상모듈을 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 소리모듈에서 출력되는 소리신호 또는 상기 영상모듈에서 출력되는 영상신호를 기반으로 특정 소리가 수집되는 위치 또는 특정 물체가 감지되는 위치로 이동할 수 있게 이동부를 제어하는 능동제어모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 환경시료 샘플 수집시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 능동제어모듈은, 상기 소리모듈에서 출력되는 소리를 통해 소리의 종류를 특정하고 특정된 소리가 기준치 이상인 경우 해당 소리가 수집되는 위치로 이동하는 제어신호를 생성하는 소리기반제어신호생성모듈 또는 상기 영상모듈에서 출력되는 영상을 통해 물체의 종류를 특정하고 특정된 물체의 수가 기준치 이상인 경우 해당 물체가 있는 위치로 이동하는 제어신호를 생성하는 영상기반제어신호생성모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 환경시료 샘플 수집시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 신호처리부는, 주변 지형에 관한 네비게이션 영상을 출력하는 네비게이션수신모듈과 열화상 영상을 출력하는 열화상수신모듈을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 환경시료 샘플 수집시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 능동제어모듈은, 상기 열화상수신모듈에서 출력되는 열화상 영상을 기반으로 야간의 대상 물체의 위치 또는 대상 물체가 이동한 이후 배출된 지 얼마 안 된 환경시료 샘플의 위치를 감지하여 해당 위치로 이동하는 제어신호를 생성하는 열화상기반제어신호생성모듈과, 상기 네비게이션수신모듈에서 수신되는 주변 지형 네비게이션 영상을 기반으로 상기 소리기반제어신호생성모듈 또는 영상기반제어신호생성모듈 또는 열화상기반제어신호생성모듈에서 생성되는 제어신호의 목표 위치에 대한 오차를 줄이는 네비게이션제어모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 환경시료 샘플 수집시스템.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 능동제어모듈은, 상기 열화상모듈에서 출력된 열화상의 영상을 분석하여 대상 물체의 온도가 기 설정된 온도보다 높다고 판단한 경우 병원체 감염된 것으로 보아 대상 물체의 위치로 이동하는 제어신호를 생성하는 온도분석신호생성모듈을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 환경시료 샘플 수집시스템.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 포집저장부는, 모듈화된 수인성 병원체 농축모듈을 복수 개 포함하여, 현장에서 수집한 환경시료가 복수 개의 수인성 병원체 농축모듈을 순차적으로 거치면서 수인성 병원체가 고농도로 농축되는 것을 특징으로 하는 무인 환경시료 샘플 수집시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 농축모듈은, 전기장과 마이크로 단위의 필터 멤브레인을 이용해 일정 속도로 흐르는 환경시료에서 수인성 병원체를 분별 농축하는 농축부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 환경시료 샘플 수집시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    복수 개의 농축모듈 중 환경시료가 최초로 통과하는 농축모듈은, 일정 크기 이상의 부유물을 사전에 제거하는 전처리필터를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 환경시료 샘플 수집시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 농축부는, 유입된 환경시료가 흐르는 유동부 상하부에 전기장을 발생시키는 전극을 위치시키고, 상기 유동부의 길이 방향을 따라 일정 높이에서 유동부의 공간을 분리시키는 필터 멤브레인과, 상기 유동부의 상하측면에 각각 위치하여 전기장이 상기 유동부로 전달될 수 있게 하는 버퍼흐름부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 환경시료 샘플 수집시스템.
KR1020150131177A 2015-09-16 2015-09-16 무인 환경시료 샘플 수집시스템 KR101727979B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150131177A KR101727979B1 (ko) 2015-09-16 2015-09-16 무인 환경시료 샘플 수집시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150131177A KR101727979B1 (ko) 2015-09-16 2015-09-16 무인 환경시료 샘플 수집시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170033175A true KR20170033175A (ko) 2017-03-24
KR101727979B1 KR101727979B1 (ko) 2017-04-18

Family

ID=58500591

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150131177A KR101727979B1 (ko) 2015-09-16 2015-09-16 무인 환경시료 샘플 수집시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101727979B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114778648A (zh) * 2022-04-24 2022-07-22 深圳科瑞德健康科技有限公司 一种水溶液氧化还原电位值的测试系统及测量方法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013111672A (ja) * 2011-11-25 2013-06-10 Chiba Inst Of Technology 無人走行体を用いた環境情報の取得システム
KR101350922B1 (ko) 2013-10-14 2014-01-14 브이씨에이 테크놀러지 엘티디 열화상 카메라를 사용한 객체 추적 방법 및 장치

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114778648A (zh) * 2022-04-24 2022-07-22 深圳科瑞德健康科技有限公司 一种水溶液氧化还原电位值的测试系统及测量方法
CN114778648B (zh) * 2022-04-24 2023-10-31 深圳科瑞德健康科技有限公司 一种水溶液氧化还原电位值的测试系统及测量方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR101727979B1 (ko) 2017-04-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103674814B (zh) 用于操作粒子的方法和装置
JP4445569B2 (ja) ろ過水監視装置及びろ過水監視システム
CN1860363B (zh) 用于在微流通道网络中使用光学开关将细胞分类的方法和设备
EP3410107B1 (en) Analysis device and separation device
CN103168241B (zh) 病毒检测装置及病毒检测方法
JP2006517292A (ja) マルチパラメトリック細胞同定・選別法および対応の装置
JP2008501999A (ja) 光学流体顕微鏡装置
US8398839B1 (en) System for particle concentration and detection
CN208588728U (zh) 一种水利用水质监测及远程监督设备
CN209400274U (zh) 一种水体环境dna智能采集装置
KR101727979B1 (ko) 무인 환경시료 샘플 수집시스템
EP3841371B1 (en) Extraction of materials from liquids
CN113405957A (zh) 一种基于可移动平台的水体悬浮颗粒物观测系统
DK178664B1 (en) A system and a method for concentrating traces of tissue from aquatic organisms in a water sample and use thereof
JP3148314B2 (ja) 水圏観察、監視及び浄化システム
CN109975258A (zh) 一种信号增强的微流控检测系统
KR101913658B1 (ko) 분리막을 구비한 삼투압 응용 공정 수처리 장치, 분리막의 오염도 모니터링 시스템 및 이를 이용한 모니터링 방법
CN106731862B (zh) 一种中空纤维膜组件完整性在线检测装置及检测方法
CN106596434A (zh) 一种水质检测系统
JP2009222566A (ja) 微生物計測方法およびシステム
JP2020099325A5 (ko)
CN211581219U (zh) 浮游动物分离装置
KR102317085B1 (ko) 생태독성 모니터링 시스템 및 방법
KR101958284B1 (ko) 유량계를 구비한 급수전 직결식 바이러스 시료 채수장치
CN107449881A (zh) 一种基于无人机的水域环境评估系统

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant