KR20170027432A

KR20170027432A - Vessel having Pitch Compensator Fin and method for controling pitch motion thereof the vessel

Info

Publication number: KR20170027432A
Application number: KR1020150124020A
Authority: KR
Inventors: 하태필; 서정민
Original assignee: 대우조선해양 주식회사
Priority date: 2015-09-02
Filing date: 2015-09-02
Publication date: 2017-03-10

Abstract

The present invention relates to a vessel having a pitch correction pin and a pitch motion control method thereof. The pitch correction pin comprises: a rotation detecting sensor installed at the center of the length of a hull to detect a pitch angle in accordance with a pitch motion in real time; a pair of bow pins installed on both sides of the bow of the hull; a pair of stern pins installed on both sides of the stern of the hull; and an electric motor driving each of the bow pins and the stern pins to rotate independently. The electric motor is driven and controlled by a controller mounted on the hull. The controller controls rotation of the electric motor at a pin angle calculated from the speed of the hull in a pitch motion detected in real time from the rotation detecting sensor.

Description

TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a ship having a pitch correction pin and a method of controlling the pitch motion of the ship,

본 발명은 피치 보정핀을 구비한 선박 및 그 선박의 피치 모션 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 선체 운동을 감지하는 센서로부터 선체의 피치 각도를 읽어들여 선체의 피치 거동을 최소화시킴으로써 선체의 안정성 확보 및 피로응력 예방에 기여할 수 있는 피치 보정핀을 구비한 선박 및 그 선박의 피치 모션 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a ship having a pitch correction pin and a pitch motion control method for the ship. More particularly, the invention relates to a pitch motion control method for a ship, And to a pitch motion control method for a ship having a pitch correction pin capable of contributing to prevention of fatigue stress.

일반적으로, 선박의 항해시에 기상상태의 악화나 해일 등의 상황이 발생하면 선박의 외형적인 구조에 따라 선박이 좌우로 흔들리는 롤링(rolling)이 발생하게 되고, 이 롤링에 의하여 승객이나 선원이 멀미하게 됨은 물론, 적재된 화물이 무너지기도 한다.Generally, when the condition of the weather condition deteriorates or the tidal state occurs at the time of the voyage of the ship, the ship is swung to the right or left according to the external structure of the ship, and by this rolling, In addition, the loaded cargo may collapse.

이러한 롤링 현상은 항해중인 해상의 풍속과 선박내부의 화물의 적재위치나 선박의 무게중심의 위치에 따라 더욱 악화될 수 있고, 특히 소형 보트와 같이 롤링현상이 극심한 경우에는 보트가 전복되어 침몰에 이르게 됨으로써, 귀중한 승객과 선원의 생명은 물론, 선박과 적재화물 등의 망실로 인하여 막대한 재산상의 손실이 초래되기도 한다.This rolling phenomenon can be exacerbated by the sea velocity of the sea in which the vessel is being sailed, the position of the ship's cargo and the position of the center of gravity of the vessel. Especially when a rolling phenomenon such as a small boat is severe, the boat may overturn and sink This can result in tremendous loss of property due to loss of valuable passengers and crew life as well as ship and cargo.

이에 선박의 롤링 현상을 억제하기 위한 다양한 선박 안정화장치가 개발되어 사용되고 있다. Various ship stabilization devices have been developed and used to suppress the rolling phenomenon of the ship.

현재 사용되고 있는 선박 안정화장치로는 빌지키일(Bilge Keel), 앤티롤링탱크(Anti-Rolling Tank), 핀스태빌라이져(Fin Stabilizer), 자이로스코프(Gyroscope) 등이 있다.Currently used vessel stabilization devices include Bilge Keel, Anti-Rolling Tank, Fin Stabilizer, and Gyroscope.

한편, 선박은 항해시 롤링 외에 풍랑, 너울 등의 파랑에 의해 선체의 앞, 뒤가 상하로 요동하는 피치 모션(Pitch motion)도 발생된다.On the other hand, there are pitch motions in which the ship swings up and down in front of and behind the ship by wave of wind, swell, etc. in addition to rolling at the time of sailing.

이것은 파랑 중의 선박이 6자유도 운동을 하기 때문인데, 이러한 피치 모션은 선박이 앞뒤로 흔들리기 때문에 선체의 피로응력을 증대시켜 선박의 수명을 단축하고, 승선자에게는 승선감을 나쁘게 한다.This is because the ship in the blue has 6 degrees of freedom movement. Such a pitch motion increases the fatigue stress of the ship by shaking the ship back and forth, shortening the life of the ship and making the boarding sense worse for the passenger.

하지만, 일반 상선의 경우에는 피치 모션을 스스로 제어할 수 있는 능력이 없어 이에 대한 보완이 요구되고 있다.However, in the case of general merchant ships, there is no ability to control the pitch motion by itself, and therefore, it is required to be supplemented.

아울러, 관련기술로는 주로 롤링 제어를 위한 기술들이 대부분이며, 일 예로 등록특허 제1041204호(2011.06.07), "선박 안정화장치"를 들 수 있고, 롤링과 피치 모션을 함께 제어하기 위한 기술로는 모형 선박에 한하여 적용하고 있는 등록특허 제1281413호(2013.06.26), "모형 선박 시험용 롤-피치 모션 제어 시스템"이 개시되어 있다.As a related technology, most of the techniques for rolling control are mainly used. For example, patent No. 1041204 (June 7, 2011), "Ship stabilization device" is a technology for controlling rolling and pitch motion together , No. 1281413 (2013.06.26), "Roll-Pitch Motion Control System for Model Ship Testing", which is applied only to model ships, is disclosed.

본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술상의 제반 문제점을 감안하여 이를 해결하고자 창출된 것으로, 선체 운동을 감지하는 센서로부터 선체의 피치 각도를 읽어들여 선체의 피치 거동을 최소화시킴으로써 선체의 안정성 확보 및 피로응력 예방에 기여할 수 있는 피치 보정핀을 구비한 선박 및 그 선박의 피치 모션 제어방법을 제공함에 그 주된 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-described problems of the prior art, and it is an object of the present invention to provide a hull structure capable of minimizing the pitch movement of the hull by reading the pitch angle of the hull from a sensor for sensing hull motion, And a pitch-motion control method for the ship. The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a method of controlling a pitch motion of a ship.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로, 선체의 길이 중심에 설치되어 피치 모션에 따른 피치 각도를 실시간 검출하는 회전감지센서; 선체의 선수 양측에 설치된 한 쌍의 선수핀; 선체의 선미 양측에 설치된 한 쌍의 선미핀; 선수핀 및 선미핀 각각을 독립적으로 회전구동시키는 전기모터;를 포함하고, 상기 전기모터는 선체에 탑재된 컨트롤러에 의해 구동제어되되, 상기 컨트롤러는 회전감지센서로부터 실시간 검출된 피치 모션에 선체의 선속을 고려하여 연산된 핀 각도로 상기 전기모터의 회동을 제어하는 것을 특징으로 하는 피치 보정핀을 구비한 선박을 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a rotation sensor comprising: a rotation sensor installed at a center of a length of a hull to detect a pitch angle according to a pitch motion in real time; A pair of bow pins mounted on both sides of the bow of the hull; A pair of stern pins provided on both sides of the stern of the hull; Wherein the electric motor is driven and controlled by a controller mounted on the hull, and the controller controls the rotation speed of the hull according to a pitch motion of the hull in real time, And the rotation angle of the electric motor is controlled by the calculated pin angle.

이때, 상기 선수핀 및 선미핀은 모두 흘수 아래에 설치된 것에도 그 특징이 있다.At this time, the fore and aft pins are all provided below the draft.

또한, 상기 회전감지센서는 자이로스코프에 가속도센서가 결합된 복합센서인 것에도 그 특징이 있다.The rotation sensor is also a composite sensor in which an acceleration sensor is coupled to a gyroscope.

또한, 상기 전기모터는 90도의 각도까지 양방향 회전되게 구성되며, 상기 선수핀 및 선미핀은 판상의 플랩 형태인 것에도 그 특징이 있다.Further, the electric motor is configured to be bi-directionally rotated up to an angle of 90 degrees, and the fore and aft pins are also in the form of a plate-like flap.

또한, 본 발명은 상기 선박에서 발생되는 피치 모션을 제어하는 방법에 있어서; 선체가 전진할 때 발생하는 선체의 피치 각도를 회전감지센서가 실시간 감지한 후 컨트롤러로 전송하는 제1단계; 피치 각도를 실시간으로 수신한 컨트롤러는 피치 각도와 선체의 선속을 고려하여 선체의 피치 모션을 낮출 수 있는 최적의 핀 각도를 연산하는 제2단계; 연산값에 따라 상기 컨트롤러가 전기모터를 구동시켜 핀을 일정각도로 회전시키는 제3단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 피치 보정핀을 구비한 선박의 피치 모션 제어방법도 제공한다.Further, the present invention provides a method of controlling pitch motion generated in a ship, A first step of detecting the pitch angle of the hull occurring when the hull is advanced, and transmitting the detected pitch angle to the controller after the rotation sensing sensor detects the hull in real time; The controller that receives the pitch angle in real time has a second step of calculating an optimal pin angle that can lower the pitch motion of the hull considering the pitch angle and the line speed of the hull; And a third step of causing the controller to rotate the pin by a predetermined angle by driving the electric motor in accordance with the calculated value. The present invention also provides a method of controlling a pitch motion of a ship having a pitch correction pin.

또한, 상기 제2단계에서, 핀 각도의 연산은 선체의 선속이 느릴수록 핀의 회전각도는 반비례적으로 크게 하고, 선속이 빠를수록 반비례하여 핀의 회전각도는 작게 하는 것에도 그 특징이 있다.In the second step, the calculation of the fin angle is characterized in that the rotational angle of the pin is increased in inverse proportion as the linear velocity of the hull is slower, and the rotational angle of the fin is inversely proportional to the linear velocity.

본 발명에 따르면, 선박의 피치 모션 제어가 가능하여 승선자의 배멀리, 피로감을 최소화하고, 선체의 피로응력을 줄임으로써 수명을 연장할 뿐만 아니라 신개념 선형 개발 및 기술 우위를 확보하여 선박 수주시 경쟁력을 확보하는 효과를 얻을 수 있다.According to the present invention, it is possible to control the pitch motion of a ship, thereby minimizing the fatigue of the ship, reducing the fatigue stress of the ship, thereby extending the service life and securing a new concept linearity and technical advantage. It is possible to obtain an effect of securing.

도 1은 본 발명에 따른 선박의 개략적인 측면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 선박의 개략적인 저면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 선박에 설치되는 피치 모션 제어장치의 개략적인 구성도이다.
도 4는 본 발명에 따른 제어방법을 보인 플로우챠트이다.
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 선박의 피치 모션 제어예를 보인 설명도이다.1 is a schematic side view of a ship according to the present invention.
2 is a schematic bottom view of a ship according to the invention.
3 is a schematic block diagram of a pitch motion control device installed on a ship according to the present invention.
4 is a flow chart showing a control method according to the present invention.
5 and 6 are explanatory views showing an example of pitch motion control of a ship according to the present invention.

이하에서는, 첨부도면을 참고하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명 설명에 앞서, 이하의 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며, 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니된다.Before describing the present invention, the following specific structural or functional descriptions are merely illustrative for the purpose of describing an embodiment according to the concept of the present invention, and embodiments according to the concept of the present invention may be embodied in various forms, And should not be construed as limited to the embodiments described herein.

또한, 본 발명의 개념에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로, 특정 실시예들은 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시 형태에 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.In addition, since the embodiments according to the concept of the present invention can make various changes and have various forms, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail herein. However, it should be understood that the embodiments according to the concept of the present invention are not intended to limit the present invention to specific modes of operation, but include all modifications, equivalents and alternatives falling within the spirit and scope of the present invention.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 피치 보정핀을 구비한 선박은 선체(100)를 포함한다.1 to 3, a ship having a pitch correction pin according to the present invention includes a hull 100.

상기 선체(100)는 일반적으로 상선(商船)이 바람직하다.The hull 100 is preferably a merchant ship.

알려진 바와 같이, 본 발명은 선박이 항해중 6자유도 운동, 즉 롤링, 요잉, 피칭을 할 때 그 중에서도 특히 피칭, 다시 말해 피치 모션(Pitch motion)을 제어하여 피치 모션이 최소화되도록 하기 위한 기술이다.As is known, the present invention is a technique for minimizing pitch motion by controlling pitching, that is, pitch motion, when a ship performs six degrees of freedom motion during sailing, i.e., rolling, yawing, and pitching .

이를 위해, 본 발명에서는 선체(100)의 선수(110)와 선미(120) 양측에 각각 독립적으로 구동 제어되는 플랩 형태의 핀(Fin)을 구비한다.To this end, in the present invention, both the bow 110 of the hull 100 and the stern 120 are provided with flaps of a flap type which are independently controlled to be driven.

즉, 상기 핀은 한 쌍의 선수핀(210)과, 또 한 쌍의 선미핀(220)으로 이루어진다.That is, the pin is composed of a pair of fore and aft pins 210 and a pair of aft pins 220.

이때, 상기 선수핀(210)과 선미핀(220) 각각은 도 3의 예시와 같이, 핀축(300)을 통해 전기모터(400)와 연결된다.At this time, the fore and aft pins 210 and 220 are connected to the electric motor 400 through the pin shaft 300, as shown in FIG.

뿐만 아니라, 상기 선수핀(210) 및 선미핀(220)은 모두 흘수보다 낮은 위치에 설치되어야 피치 모션 제어에 더 효과적이다.In addition, the forehearth pin 210 and the aft pin 220 are all located at a position lower than the draft to be more effective in pitch motion control.

또한, 도시하지 않았지만 선체(100)에는 컨트롤러(미도시)가 탑재되어 상기 전기모터(400)의 구동을 제어한다.Although not shown, a controller (not shown) is mounted on the hull 100 to control the driving of the electric motor 400.

이 경우, 상기 컨트롤러는 선체(100)의 길이 중간(길이방향으로는 미드쉽, 높이방향으로는 선체의 무게중심)에 설치된 회전감지센서(500)를 통해 센싱정보를 수신하여 상기 전기모터(400)의 구동을 제어하게 된다.In this case, the controller receives the sensing information through the rotation sensing sensor 500 installed midway along the length of the hull 100 (midway in the longitudinal direction and center of gravity of the hull in the height direction) And the like.

여기에서, 상기 회전감지센서(500)는 자이로스코프와 가속도 센서가 복합된 복합센서로서 선체(100)의 피치 각도를 절대값으로 얻는다.Here, the rotation sensing sensor 500 is a composite sensor in which a gyroscope and an acceleration sensor are combined, and obtains the pitch angle of the hull 100 as an absolute value.

이때, 피치 각도는 선체(100)의 선속을 감안하여 최적의 핀-피치각을 결정하게 되며, 센싱되는 피치각은 실시간으로 컨트롤러에 전송된다.At this time, the pitch angle determines the optimum pin-pitch angle in consideration of the line speed of the hull 100, and the sensed pitch angle is transmitted to the controller in real time.

아울러, 상기 전기모터(400)는 극성에 따라 양방향 회전이 가능하며, 상기 선수핀(210) 또는 선미핀(220)을 각각 최대 90도 까지 회전할 수 있는데, 이 경우 선박 운항중 비상상황 발생시 긴급정지 기능에 유효하게 기여할 수 있다.In addition, the electric motor 400 can be bi-directionally rotated according to the polarity, and the fore and aft pins 210 and 220 can be rotated up to 90 degrees, respectively. In this case, It can effectively contribute to the stop function.

이러한 구성으로 이루어진 본 발명은 도 4 내지 도 6에 도시된 바와 같이 피치 모션이 제어될 수 있다.The present invention having such a configuration can control the pitch motion as shown in FIGS.

본 발명에 따른 피치 모션 제어방법의 가장 기본적인 개념은, 도 4에서와 같이, 선체(100)가 전진할 때 발생하는 선체(100)의 피치 각도를 회전감지센서(500)가 실시간 감지한 후 컨트롤러로 전송하는 제1단계(S100); 피치 각도를 실시간으로 수신한 컨트롤러는 피치 각도와 선체(100)의 선속을 고려하여 선체(100)의 피치 모션을 낮출 수 있는 최적의 핀 각도를 연산하는 제2단계(S110); 연산값에 따라 상기 컨트롤러가 전기모터(400)를 구동시켜 핀을 일정각도로 회전시키는 제3단계(S120)를 포함하여 구성된다.The most basic concept of the pitch motion control method according to the present invention is that the rotation sensing sensor 500 senses the pitch angle of the hull 100 occurring when the hull 100 advances, (S100); A second step S110 of calculating the optimum pin angle by which the pitch angle of the hull 100 can be lowered in consideration of the pitch angle and the line speed of the hull 100; And a third step (S120) in which the controller drives the electric motor (400) in accordance with the calculated value to rotate the pin at a predetermined angle.

여기에서, 상기 단계들 중 제2단계(S110)의 구현은 도 5 및 도 6을 참고하여 구체적으로 설명한다.Here, the implementation of the second step (S110) of the above steps will be described in detail with reference to FIG. 5 and FIG.

먼저, 도 5에 도시된 바와 같이, 선체(100)의 선속이 느릴수록 핀의 회전각도는 반비례적으로 커져야 하고, 선속이 빠를수록 반비례하여 핀의 회전각도는 작아져야 한다.First, as shown in FIG. 5, as the linear velocity of the hull 100 is slower, the rotational angle of the pin must be increased in inverse proportion, and the rotational angle of the pin must be decreased in inverse proportion as the linear velocity increases.

이것은 유입하는 유속이 빠를수록 핀에 의해 작용하는 모멘텀이 크고, 유속이 느릴수록 그 모멘텀이 작기 때문이다.This is because the faster the incoming flow rate, the greater the momentum applied by the pin, and the slower the flow rate, the smaller the momentum.

따라서, 선체(100) 피치 모션의 각속도가 느릴수록 핀의 회전각도는 비례적으로 작아져야 하고, 피치 모션의 각속도가 빠를수록 그에 비례하여 핀의 회전각도는 커져야 한다.Therefore, as the angular velocity of the pitch motion of the hull 100 is slower, the rotation angle of the pin must be reduced proportionally, and as the angular velocity of the pitch motion is increased, the rotation angle of the pin must be increased in proportion thereto.

이를 도식적으로 설명하면, 도 5는 선수(110)가 도시상 좌하로 이동하려고 하고, 선미(120)는 좌상으로 이동하려는 형태로서 이를 테면 피치가 반시계방향으로 발생하는 것을 보여 준다. 5 schematically illustrates that the bow 110 attempts to move left and lower in the city, and the stern 120 moves in the upper left direction, such that the pitch occurs counterclockwise.

때문에, 선체(100)의 피치를 억제하기 위해서는 선수핀(210)의 각도는 시계방향으로 회전하도록 하고, 선미핀(220)의 각도는 반시계방향으로 회전하도록 해야 한다.Therefore, in order to suppress the pitch of the hull 100, the angle of the fore finger fin 210 should be rotated clockwise, and the angle of the aft pin 220 should be rotated counterclockwise.

이때, 핀의 각도 조절은 앞서 설명한 바와 같이 선속을 고려하여 결정되는 것으로, 이는 또한 선체의 종류, 크기, 길이에 따라 다르기 때문에 모형 실험을 통해 조절할 수 있는 값들을 테이블화시키고, 이 값들을 활용하여 센싱되는 피치 각도를 확인 후 해당 선박의 핀 조절각을 읽어들여 그대로 제어하도록 구성하면 된다.At this time, the adjustment of the angle of the pin is determined in consideration of the linear velocity as described above, and it is also different depending on the type, size and length of the hull. Therefore, the values that can be controlled through the model experiment are tabulated, It is necessary to read the pin adjustment angle of the ship after checking the pitch angle to be sensed and control it as it is.

반면에, 도 6에 도시된 바와 같이, 피치가 시계방향으로 회전할 경우에는 선수(110)가 좌상방향으로 이동하고, 선미(120)는 좌하방향으로 이동하게 된다.On the other hand, as shown in FIG. 6, when the pitch rotates in the clockwise direction, the bow 110 moves in the upper left direction, and the stern 120 moves in the lower left direction.

때문에, 피치 억제를 위해서는 선수핀(210)의 각도는 반시계방향으로 회전제어되도록 하고, 선미핀(220)의 각도는 시계방향으로 회전제어되도록 해야 한다.Therefore, in order to suppress the pitch, the angle of the bow pin 210 should be controlled to rotate counterclockwise, and the angle of the stern pin 220 should be controlled to be rotated clockwise.

이와 같이, 본 발명은 간단해 보이지만, 개념적으로 피치 모션을 상쇄할 수 있는 기능을 갖는 선수핀(210) 및 선미핀(220), 그리고 이들의 각도를 조절하기 위해 회전 구동시키는 전기모터(400) 및 전기모터(400) 제어를 위한 컨트롤러를 구비함으로써 간단하면서도 신속하고 용이하며 정확한 피치 모션 억제가 가능하여 보다 안정적인 선박 운항을 유도하고, 선체(100)의 피로응력을 줄여 선박의 사용수명을 연장하는 효과를 얻을 수 있다.Although the present invention may seem simple, the fore and aft fins 210 and 220 having a function capable of conceptually canceling the pitch motion, and the electric motor 400 rotating and rotating to adjust the angles thereof, And a controller for controlling the electric motor 400, it is possible to perform simple, quick, easy and accurate pitch motion suppression to induce more stable ship operation and to reduce the fatigue stress of the ship 100 to extend the service life of the ship Effect can be obtained.

100: 선체 110: 선수
120: 선미 210: 선수핀
220: 선미핀 300: 핀축
400: 전기모터 500: 회전감지센서100: Hull 110: Player
120: stern 210: player pin
220: stern pin 300: pin shaft
400: electric motor 500: rotation detection sensor

Claims

A rotation sensor installed at the center of the length of the hull to detect a pitch angle according to the pitch motion in real time;
A pair of bow pins mounted on both sides of the bow of the hull;
A pair of stern pins provided on both sides of the stern of the hull;
And an electric motor for independently rotating and driving the fore and aft pins, respectively,
Wherein the electric motor is driven and controlled by a controller mounted on the hull and the controller controls rotation of the electric motor with a pin angle calculated in consideration of the line speed of the hull, A vessel having a pitch correction pin to which the pitch correction pin is connected.

The method according to claim 1,
Wherein the fore and aft fore and aft pins are all under the draft.

The method according to claim 1,
Wherein the rotation sensor is a composite sensor having an acceleration sensor coupled to the gyroscope.

The method according to claim 1,
Wherein the electric motor is configured to be bi-directionally rotated to an angle of 90 degrees, and the fore and aft pins are in the form of flats.

A method for controlling a pitch motion generated in a ship according to any one of claims 1 to 4, the method comprising:
A first step of detecting the pitch angle of the hull occurring when the hull is advanced, and transmitting the detected pitch angle to the controller after the rotation sensing sensor detects the hull in real time;
The controller that receives the pitch angle in real time has a second step of calculating an optimal pin angle that can lower the pitch motion of the hull considering the pitch angle and the line speed of the hull;
And a third step of causing the controller to rotate the pin at a predetermined angle by driving the electric motor according to the calculated value.

The method of claim 5,
In the second step, the calculation of the pin angle increases the rotational angle of the pin in inverse proportion as the linear velocity of the hull becomes slower, and decreases the rotational angle of the pin in inverse proportion as the linear velocity increases. A method of pitch motion control of a ship.