KR20170024935A - Method and apparatus for protecting circuit - Google Patents

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Abstract

Provided are a method and a device for protecting a circuit. The method and the device for protecting the circuit comprise: measuring the physical quantity of a motor by external physical stimulation; calculating a counter electromotive voltage generated by the motor based on the physical quantity; comparing the counter electromotive voltage with output voltage; and controlling to open a circuit connected to the motor when the counter electromotive voltage is higher than the output voltage.

Description

회로 보호 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR PROTECTING CIRCUIT}[0001] METHOD AND APPARATUS FOR PROTECTING CIRCUIT [0002]

아래의 실시예들은 회로를 보호하기 위한 방법 및 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 모터에 의해 생성되는 역기전압으로부터 회로를 보호하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.The following embodiments relate to a method and apparatus for protecting a circuit, and more particularly to a method and apparatus for protecting a circuit from a back electromotive force generated by a motor.

모터를 구동시키기 위한 회로는 모터에 인가되는 전류를 전달시킬 수 있다. 모터는 전달된 전류에 기반하여 모터의 축을 회전시킴으로써 토크를 발생시킨다. 이러한 경우 모터는 전류 또는 전압을 소모하는 구동 장치로 표현될 수 있다.The circuit for driving the motor can deliver the current applied to the motor. The motor generates torque by rotating the axis of the motor based on the transmitted current. In this case, the motor can be represented by a driving device that consumes current or voltage.

반대로, 모터의 축이 외부의 힘에 의해 회전하는 경우, 회전에 의해 전류가 발생하고, 발생한 전류에 따른 전압이 생성된다. 이러한 경우 모터는 전류 또는 전압을 발생시키는 발전기로 표현될 수 있다. 생성되는 전류 또는 전압의 크기는 모터의 축이 회전하는 속도에 비례한다.Conversely, when the axis of the motor is rotated by an external force, a current is generated by rotation, and a voltage is generated in accordance with the generated current. In this case, the motor can be represented by a generator that generates current or voltage. The magnitude of the generated current or voltage is proportional to the speed at which the axis of the motor rotates.

모터가 구동 장치로 제작되는 경우라도, 외부에서 힘이 작용하는 경우 의도하지 않게 발전기로 동작할 수 있다. 이러한 경우, 생성된 전류 또는 전압에 의해 구동 회로가 영향을 받을 수 있다.Even when the motor is manufactured as a drive device, it can operate as a generator unintentionally when external force is applied. In this case, the driving circuit may be influenced by the generated current or voltage.

일 측면에 따른, 회로 보호 방법은 외부의 물리적 자극에 의한 모터의 물리량을 측정하는 단계, 상기 물리량에 기반하여, 상기 모터에 의해 생성되는 역기전압을 계산하는 단계, 상기 역기전압과 출력 전압을 비교하는 단계 및 상기 역기전압이 상기 출력 전압에 비해 더 큰 경우, 상기 모터와 연결된 회로가 개방(open)되도록 제어하는 단계를 포함한다.According to one aspect, a circuit protection method includes: measuring a physical quantity of a motor by an external physical stimulus; calculating a back electromotive voltage generated by the motor based on the physical quantity; comparing the back electromotive voltage with an output voltage And controlling the circuit connected to the motor to be open when the back electromotive voltage is greater than the output voltage.

상기 외부의 물리적 자극은 상기 모터에 인가되는 외력이고, 상기 물리량은 상기 모터의 축이 회전하는 속도일 수 있다.The external physical stimulus is an external force applied to the motor, and the physical quantity may be a speed at which the axis of the motor rotates.

상기 회로 보호 방법은 상기 역기전압이 상기 출력 전압 이하인 경우, 상기 회로가 단락(short)되도록 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.The circuit protection method may further include, when the back electromotive voltage is equal to or lower than the output voltage, controlling the circuit to be short-circuited.

상기 속도를 측정하는 단계에서, 인코더(encoder) 또는 홀 센서(hall sensor) 중 적어도 어느 하나를 이용하여 상기 속도를 측정할 수 있다.In the step of measuring the velocity, the velocity may be measured using at least one of an encoder and a hall sensor.

상기 속도를 측정하는 단계는, 상기 모터와 기계적으로(mechanically) 연결된 부하(load)가 회전하는 제2 속도를 측정하는 단계 및 상기 제2 속도에 기반하여 상기 모터의 상기 축이 회전하는 속도를 계산하는 단계를 포함할 수 있다.Wherein measuring the speed comprises measuring a second speed at which a load mechanically coupled to the motor rotates and calculating a speed at which the axis of the motor rotates based on the second speed .

상기 속도를 계산하는 단계는, 상기 제2 속도를 측정하는 센서 및 상기 부하를 회전시키는 상기 모터 간의 기어 비(gear ratio)를 이용하여 상기 속도를 계산하는 단계일 수 있다.The step of calculating the speed may be a step of calculating the speed using a gear ratio between the sensor for measuring the second speed and the motor for rotating the load.

상기 역기전압을 계산하는 단계는, 상기 속도 및 상기 모터의 모터 상수에 기반하여 상기 역기전압을 계산하는 단계일 수 있다.The step of calculating the back electromotive voltage may be a step of calculating the back electromotive voltage based on the speed and the motor constant of the motor.

상기 출력 전압은 상기 회로가 허용할 수 있는 최대 전압일 수 있다.The output voltage may be a maximum voltage that the circuit can tolerate.

상기 회로는 보행 보조 장치에 포함될 수 있다.The circuit may be included in a walking aid.

상기 출력 전압은 상기 보행 보조 장치의 보행 상태에 따라 상기 모터를 구동시키기 위한 전압일 수 있다.The output voltage may be a voltage for driving the motor in accordance with the walking state of the walking aid.

다른 일 측면에 따른, 외부의 물리적 자극에 의한 모터의 물리량을 측정하고, 상기 물리량에 기반하여 상기 모터에 의해 생성되는 역기전압을 계산하고, 상기 역기전압과 출력 전압을 비교하고, 상기 역기전압이 상기 출력 전압에 비해 더 큰 경우, 상기 모터와 연결된 회로가 개방(open)되도록 제어 신호를 생성하는 프로세서 및 상기 제어 신호에 따라 상기 회로를 개방시키는 스위치를 포함할 수 있다.Measuring a physical quantity of a motor by an external physical stimulation according to another aspect, calculating a back electromotive voltage generated by the motor based on the physical quantity, comparing the back electromotive voltage with an output voltage, A circuit for generating a control signal to open the circuit connected to the motor when the output voltage is larger than the output voltage, and a switch for opening the circuit in accordance with the control signal.

상기 외부의 물리적 자극은 상기 모터에 인가되는 외력이고, 상기 물리량은 상기 모터의 축이 회전하는 속도일 수 있다.The external physical stimulus is an external force applied to the motor, and the physical quantity may be a speed at which the axis of the motor rotates.

상기 프로세서는 상기 회로가 개방되고, 상기 역기전압이 상기 출력 전압 보다 더 크지 않은 경우 상기 회로가 단락(short)되도록 제2 제어 신호를 생성할 수 있다.The processor may generate the second control signal such that the circuit is open and the circuit is short if the back electromotive voltage is not greater than the output voltage.

상기 스위치는 상기 생성된 제2 신호에 따라 상기 회로를 단락시킬 수 있다.The switch may short circuit the circuit in accordance with the generated second signal.

상기 회로 보호 장치는 상기 모터와 연결된 인코더(encoder) 또는 홀 센서(hall sensor) 중 적어도 어느 하나를 더 포함할 수 있다.The circuit protection device may further include at least one of an encoder and a hall sensor connected to the motor.

상기 프로세서는 상기 인코더 또는 상기 홀 센서 중 적어도 어느 하나에 의해 생성된 신호에 기반하여 상기 속도를 측정할 수 있다.The processor may measure the velocity based on a signal generated by at least one of the encoder or the hall sensor.

상기 회로 보호 장치는 상기 모터와 기계적으로(mechanically) 연결된 부하(load)가 회전하는 제2 속도를 측정하는 회전 센서를 더 포함할 수 있다.The circuit protection device may further include a rotation sensor for measuring a second speed at which a load mechanically connected to the motor is rotated.

상기 프로세서는 상기 제2 속도에 기반하여 상기 모터의 상기 축이 회전하는 속도를 계산할 수 있다.The processor may calculate a rate at which the axis of the motor rotates based on the second velocity.

상기 프로세서는 상기 회전 센서 및 상기 부하를 회전시키는 상기 모터 간의 기어비(gear ratio)를 이용하여 상기 속도를 계산할 수 있다.The processor may calculate the speed using a gear ratio between the rotation sensor and the motor for rotating the load.

상기 프로세서는 상기 속도 및 상기 모터의 모터 상수에 기반하여 상기 역기전압을 계산할 수 있다.The processor may calculate the back electromotive voltage based on the speed and the motor constant of the motor.

상기 출력 전압은 상기 회로가 허용할 수 있는 최대 전압일 수 있다.The output voltage may be a maximum voltage that the circuit can tolerate.

상기 회로는 보행 보조 장치에 포함될 수 있다.The circuit may be included in a walking aid.

상기 출력 전압은 상기 보행 보조 장치의 보행 상태에 따라 상기 모터를 구동시키기 위한 전압일 수 있다.The output voltage may be a voltage for driving the motor in accordance with the walking state of the walking aid.

도 1 및 2는 일 예에 따른 보행 보조 장치를 도시한다.
도 3은 일 실시예에 따른 회로 보호 장치의 구성도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 회로 보호 방법의 흐름도이다.
도 5는 일 예에 따른 모터의 축이 회전하는 속도를 측정하는 방법의 흐름도이다.Figures 1 and 2 illustrate a walking aiding device according to an example.
3 is a configuration diagram of a circuit protection device according to an embodiment.
4 is a flow diagram of a circuit protection method according to one embodiment.
5 is a flow chart of a method for measuring the speed at which a shaft of a motor rotates, according to an example.

이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 특허출원의 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.In the following, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the scope of the patent application is not limited or limited by these embodiments. Like reference symbols in the drawings denote like elements.

아래 설명하는 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있다. 아래 설명하는 실시예들은 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 이들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Various modifications may be made to the embodiments described below. It is to be understood that the embodiments described below are not intended to limit the embodiments, but include all modifications, equivalents, and alternatives to them.

실시예에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 실시예를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the examples are used only to illustrate specific embodiments and are not intended to limit the embodiments. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, the terms "comprises" or "having" and the like refer to the presence of stated features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this embodiment belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as either ideal or overly formal in the sense of the present application Do not.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.In the following description of the present invention with reference to the accompanying drawings, the same components are denoted by the same reference numerals regardless of the reference numerals, and redundant explanations thereof will be omitted. In the following description of the embodiments, a detailed description of related arts will be omitted if it is determined that the gist of the embodiments may be unnecessarily blurred.

<보행 보조 장치의 개요><Outline of the walking aid>

도 1 및 2는 일 예에 따른 보행 보조 장치를 도시한다.Figures 1 and 2 illustrate a walking aiding device according to an example.

도 1을 참조하면, 보행 보조 장치(100)는 사용자에게 장착되어 사용자의 보행을 보조한다. 보행 보조 장치(100)는 웨어러블 장치(wearable device)일 수 있다.Referring to FIG. 1, the walking aiding apparatus 100 is attached to a user and assists a user in walking. The walking aiding device 100 may be a wearable device.

도 1은 힙 타입(hip-type)의 보행 보조 장치를 도시하고 있으나, 보행 보조 장치의 타입은 힙 타입에 제한되는 것은 아니며, 보행 보조 장치는 하지 전체를 지원하는 형태 또는 하지 일부를 지원하는 타입일 수 있다. 그리고, 보행 보조 장치는 하지 일부를 지원하는 형태, 무릎까지 지원하는 형태, 발목까지 지원하는 형태 및 전신을 지원하는 형태 중 어느 하나일 수 있다.1 shows a hip-type walking aiding device. However, the type of the walking aiding device is not limited to the hip type, and the walking aiding device may be of a type that supports the entire base or a type that supports a part of the base Lt; / RTI &gt; In addition, the walking aid may be any one of supporting a part of a leg, supporting a knee, supporting an ankle, or supporting a body.

도 1 등을 참조하여 설명되는 실시예들은 힙 타입에 대해 적용될 수 있으나, 이에 한정되는 것이 아니며 사용자의 보행을 보조하는 장치에 대해서 모두 적용될 수 있다.The embodiments described with reference to FIG. 1 and the like can be applied to a hip type, but the present invention is not limited thereto and can be applied to an apparatus for assisting the user's walking.

일 측면에 따르면, 보행 보조 장치(100)는 구동부(110), 센서부(120), 관성 (Inertial Measurement Unit; IMU) 센서(130) 및 제어부(140)를 포함한다.According to one aspect, the walking aiding apparatus 100 includes a driving unit 110, a sensor unit 120, an inertial measurement unit 120, IMU) sensor 130 and a control unit 140. [

구동부(110)는 사용자의 고관절(hip joint)을 구동시킬 수 있다. 예를 들어, 구동부(110)는 사용자의 오른쪽 힙 및/또는 왼쪽 힙 부분에 위치할 수 있다.The driving unit 110 can drive a hip joint of a user. For example, the driver 110 may be located in the right heap and / or the left heap portion of the user.

구동부(110)는 회전 토크를 발생시킬 수 있는 모터를 포함할 수 있다.The driving unit 110 may include a motor capable of generating a rotational torque.

센서부(120)는 보행 시 사용자의 고관절의 각도를 측정할 수 있다. 센서부(120)에서 센싱되는 고관절의 각도에 대한 정보는 오른쪽 고관절의 각도, 왼쪽 고관절의 각도, 양쪽 고관절 각도들 간의 차이 및 고관절 운동 방향을 포함할 수 있다. 예를 들어, 센서부(120)는 구동부(110) 내에 위치할 수 있다.The sensor unit 120 can measure the angle of the user's hip joint when walking. The information about the angle of the hip joint sensed by the sensor unit 120 may include an angle of the right hip joint, an angle of the left hip joint, a difference between both hip joint angles, and a hip joint motion direction. For example, the sensor unit 120 may be located within the driving unit 110.

일 측면에 따르면, 센서부(120)는 포텐셔미터를 포함할 수 있다. 포텐셔미터는 사용자의 보행 동작에 따른 R축, L축 관절 각도 및 R축, L축 관절 각속도를 센싱할 수 있다.According to one aspect, the sensor portion 120 may include a potentiometer. The potentiometer can sense the R axis, L axis joint angle, R axis, and L axis joint angular speed according to the user's walking motion.

관성 센서(130)는 보행 시 가속도 정보와 자세 정보를 측정할 수 있다. 예를 들어, 관성 센서(130)는 사용자의 보행 동작에 따른 X축, Y축, Z축 가속도 및 X축, Y축, Z축 각속도를 각각 센싱할 수 있다.The inertial sensor 130 can measure the acceleration information and the attitude information when walking. For example, the inertial sensor 130 may sense the X-axis, Y-axis, Z-axis acceleration and X-axis, Y-axis, and Z-axis angular velocities, respectively, according to the user's walking motion.

보행 보조 장치(100)는 관성 센서(130)에서 측정된 가속도 정보에 기반하여 사용자의 발이 착지하는 지점을 검출할 수 있다.The walking aiding device 100 can detect a point where the user's feet land based on the acceleration information measured by the inertial sensor 130. [

압력 센서(도시되지 않음)는 사용자의 발바닥에 위치하여 사용자의 발의 착지 시점을 검출할 수 있다.A pressure sensor (not shown) may be located at the user's soles to detect the landing time of the user's foot.

보행 보조 장치(100)는 앞서 설명한 센서부(120) 및 관성 센서(130) 이외에, 보행 동작에 따른 사용자의 운동량 또는 생체 신호 등의 변화를 센싱할 수 있는 다른 센서(예를 들어, 근전도 센서(ElectroMyoGram sensor; EMG sensor))를 포함할 수 있다.In addition to the above-described sensor unit 120 and the inertial sensor 130, the walking aiding apparatus 100 may include other sensors (for example, an electromyogram sensor (for example, an electromyogram sensor An ElectroMyoGram sensor (EMG sensor)).

제어부(140)는 구동부(110)가 사용자의 보행을 돕기 위한 보조력을 출력하도록, 구동부(110)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 힙 타입의 보행 보조 장치(100)에서, 구동부(110)는 두 개(왼쪽 힙 및 오른쪽 힙)일 수 있고, 제어부(140)는 토크가 발생하도록 구동부(110)를 제어하는 제어 신호를 출력할 수 있다.The control unit 140 may control the driving unit 110 so that the driving unit 110 outputs an assist force for helping the user to walk. For example, in the hip-type walking aid apparatus 100, the driving unit 110 may be two (left hip and right hip), and the control unit 140 may control the driving unit 110 to generate a torque A signal can be output.

구동부(110)는 제어부(140)가 출력한 제어 신호에 기반하여, 토크를 발생시킬 수 있다.The driving unit 110 may generate a torque based on the control signal output from the control unit 140. [

토크는 외부에 의해 설정될 수도 있고, 제어부(140)에 의해 설정될 수도 있다.The torque may be set by the outside or may be set by the control unit 140. [

일 측면에 따르면, 보행 보조 장치(100)는 오른쪽 다리를 위한 구동부(110) 및 왼쪽 다리를 위한 구동부(110)를 포함할 수 있다.According to one aspect, the walking aiding device 100 may include a driving part 110 for the right leg and a driving part 110 for the left leg.

예를 들어, 제어부(140)는 어느 하나의 구동부(110)를 제어하도록 설계될 수 있다. 제어부(140)가 어느 하나의 구동부(110)만을 제어하는 경우, 제어부(140)는 복수 개일 수 있다.For example, the control unit 140 may be designed to control any one of the driving units 110. When the control unit 140 controls only one of the driving units 110, the number of the control units 140 may be plural.

다른 예로, 제어부(140)는 양쪽의 구동부(110)들을 모두 제어하도록 설계될 수 있다.As another example, the control unit 140 may be designed to control both of the driving units 110. [

구동부(110)의 모터에 발전기의 동작 원리가 적용될 수 있다. 예를 들어, 외부에서 모터에 전압을 인가하는 경우, 모터는 토크를 발생시킬 수 있다. 다른 예로, 외부에서 힘을 가해 모터의 축을 회전시키는 경우, 모터는 역기전압(counter voltage)을 발생시키는 발전기가 될 수 있다.The operation principle of the generator can be applied to the motor of the driving unit 110. [ For example, when a voltage is applied to a motor from the outside, the motor can generate torque. As another example, when an external force is applied to rotate a shaft of a motor, the motor can be a generator that generates a counter voltage.

위와 같이, 모터가 발전기로 동작하는 경우, 모터를 통해 생성되는 전압이 회로가 허용할 수 있는 최대 전압을 초과할 수 있다. 이 경우, 회로가 손상될 수 있다.As above, when the motor operates as a generator, the voltage generated by the motor may exceed the maximum voltage the circuit can tolerate. In this case, the circuit may be damaged.

보행 속도는 사용자에 따라 다를 수 있다. 상기와 같은 경우, 보행 보조 장치(100)는 사용자의 보행 속도에 따라, 보행 보조 장치(100)의 설계 사양을 초과하는 사용 환경이 발생할 수 있다.Walking speeds may vary from user to user. In such a case, depending on the walking speed of the user, the walking aiding device 100 may experience a use environment exceeding the design specification of the walking aiding device 100. [

보행 속도가 보행 보조 장치(100)의 사용 범위를 초과하는 경우, 사용자의 힘으로 모터 축을 회전시킬 수 있다. 모터가 발전기로 동작하는 경우 사용자는 보행 동작에 있어서 저항감을 느낄 수 있다.When the walking speed exceeds the use range of the pedometer 100, the motor shaft can be rotated by the user's force. When the motor is operated as a generator, the user can feel a sense of resistance in the walking operation.

<회로 보호 장치><Circuit protection device>

도 3은 일 실시예에 따른 회로 보호 장치의 구성도이다.3 is a configuration diagram of a circuit protection device according to an embodiment.

일 측면에 따르면, 구동부(300)는 전류 서보(current servo)(301), 드라이버(302), 및 모터(303)를 포함할 수 있다. 전류 서보(301), 드라이버(302) 및 모터(303)는 폐회로(closed-circuit)를 형성할 수 있다.According to an aspect, the driving unit 300 may include a current servo 301, a driver 302, and a motor 303. The current servo 301, the driver 302, and the motor 303 may form a closed-circuit.

구동부(300)는 전술된 구동부(110)에 대응할 수 있다.The driving unit 300 may correspond to the driving unit 110 described above.

구동부(300)는 제어부(140)가 계산한 보조력(assistant torque)에 관한 정보에 기반하여 보조력을 출력할 수 있다. 예를 들어, 계산한 보조력에 관한 정보는 보조력을 발생시키는 전류일 수 있다.The driving unit 300 may output an assist force based on the information about the assistant torque calculated by the controller 140. [ For example, the information about the calculated assist force may be a current that generates the assist force.

모터(303)는 전류에 기반하여 보조력을 출력할 수 있다.The motor 303 can output an assist force based on the current.

전류 서보(301)는 출력된 전류가 계산된 전류를 추종하도록 피드백할 수 있다. 예를 들어, 전류 서보(301)는 계산된 전류 및 출력된 전류를 비교할 수 있다. 전류 서보(301)는 계산된 전류 및 출력된 전류 간의 차이를 보정할 수 있는 전류를 계산할 수 있다.The current servo 301 can feed back the output current so as to follow the calculated current. For example, the current servo 301 can compare the calculated current and the output current. The current servo 301 can calculate the current that can correct the difference between the calculated current and the output current.

드라이버(302)는 전류에 기반하여 출력할 보조력에 대한 펄스를 생성할 수 있다.The driver 302 may generate a pulse for an assist force to be output based on the current.

모터(303)는 생성된 펄스에 기반하여 보조력을 출력할 수 있다.The motor 303 can output an assist force based on the generated pulse.

모터(303)에 의해 출력된 전류가 전류 서보(301)로 피드백될 수 있다.The current output by the motor 303 can be fed back to the current servomechanism 301. [

일 측면에 따르면, 회로 보호 장치(310)는 구동부(300)에 연결될 수 있다. 예를 들어, 회로 보호 장치(310)는 구동부(300)의 회로와 연결될 수 있다.According to one aspect, the circuit protection device 310 may be coupled to the driver 300. For example, the circuit protection device 310 may be connected to the circuit of the driving unit 300.

도 1 내지 도 5를 참조하여 설명되는 회로 보호 장치(310)는 보행 보조 장치(100)에 포함되는 것으로 예시되나, 회로 보호 장치(310)가 보행 보조 장치(100)에 포함되는 것으로 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 회로 보호 장치(310)는 일반적인 전자 회로에 포함되어, 전자 회로를 보호할 수 있다.Although the circuit protection device 310 described with reference to FIGS. 1 to 5 is illustrated as being included in the walking aiding device 100, the circuit protection device 310 is limited to being included in the walking aiding device 100 no. For example, the circuit protection device 310 may be included in a general electronic circuit to protect the electronic circuit.

회로 보호 장치(310)는 프로세서(311), 속도 센서(312) 및 스위치(313)을 포함할 수 있다.The circuit protection device 310 may include a processor 311, a speed sensor 312 and a switch 313.

프로세서(311)는 속도 센서(312) 및 스위치(313)를 제어할 수 있다.The processor 311 can control the speed sensor 312 and the switch 313. [

일 측면에 따르면, 프로세서(311)는 제어부(140)일 수 있다. 예를 들어, 프로세서(311)는 회로 보호 장치(310)에 포함되는 동시에, 제어부(140)를 구성할 수도 있다.According to one aspect, the processor 311 may be the control unit 140. [ For example, the processor 311 may be included in the circuit protection device 310 and configure the control unit 140. [

속도 센서(312)는 모터의 축이 회전하는 속도를 측정할 수 있다.The speed sensor 312 can measure the speed at which the axis of the motor rotates.

스위치(313)는 드라이버(302) 및 모터(303) 사이에 위치할 수 있다. 스위치(313)는 구동부(300)의 폐회로를 단락(short)시키거나, 개방(open)시킬 수 있다.The switch 313 may be located between the driver 302 and the motor 303. The switch 313 may short or open the closed circuit of the driving unit 300. [

아래에서 도 4 및 5를 참조하여 프로세서(311), 속도 센서(312) 및 스위치(313)에 대해 상세히 설명된다.The processor 311, the speed sensor 312 and the switch 313 will be described in detail with reference to Figs. 4 and 5 below.

도 4는 일 실시예에 따른 회로 보호 방법의 흐름도이다.4 is a flow diagram of a circuit protection method according to one embodiment.

단계(410)에서, 속도 센서(312)는 외부의 물리적 자극에 의한 모터(303)의 물리량을 측정할 수 있다. 예를 들어, 외부의 물리적 자극은 모터(303)에 인가되는 외력이고, 측정되는 물리량은 모터(303)의 축이 회전하는 속도일 수 있다. 즉, 속도 센서(312)는 모터(303)에 인가되는 외력에 의해 모터(303)의 축이 회전하는 속도를 측정할 수 있다.In step 410, the speed sensor 312 can measure the physical quantity of the motor 303 by an external physical stimulus. For example, the external physical stimulus is an external force applied to the motor 303, and the measured physical quantity may be a speed at which the axis of the motor 303 rotates. That is, the speed sensor 312 can measure the speed at which the axis of the motor 303 rotates by the external force applied to the motor 303.

일 측면에 따르면, 속도 센서(312)는 인코더(encoder) 또는 홀 센서(hall sensor) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(311)는 인코더 또는 홀 센서 중 적어도 하나에 의해 생성된 신호에 기반하여 모터(303)의 축이 회전하는 속도를 측정할 수 있다.According to an aspect, the speed sensor 312 may include at least one of an encoder or a hall sensor. For example, the processor 311 may measure the rate at which the axis of the motor 303 rotates based on the signal generated by at least one of the encoder or the Hall sensor.

다른 일 측면에 따르면, 프로세서(311)는 측정된 모터(303)와 기계적으로(mechanically) 연결된 부하(load)가 회전하는 제2 속도에 기반하여 모터의 축이 회전하는 속도를 측정할 수 있다.According to another aspect, the processor 311 can measure the speed at which the axis of the motor rotates based on the second speed at which the load, which is mechanically connected to the measured motor 303, rotates.

부하가 회전하는 제2 속도에 기반하여 모터의 축이 회전하는 속도를 측정하는 방법에 대해, 아래의 도 5를 참조하여 상세히 설명한다.A method for measuring the speed at which the axis of the motor rotates based on the second speed at which the load rotates will be described in detail with reference to Fig. 5 below.

단계(420)에서, 프로세서(311)는 모터에 의해 생성되는 역기전압을 계산할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(311)는 외력에 의해 모터가 생성하는 역기전압을 계산할 수 있다.In step 420, the processor 311 may calculate a back electromotive voltage generated by the motor. For example, the processor 311 can calculate a back electromotive voltage generated by a motor by an external force.

역기전압은 역기전력(counter electromotive force)일 수 있다.The counter-electromotive force may be a counter electromotive force.

프로세서(311)는 모터(303)의 모터 상수 및 계산된 모터(303)의 축이 회전하는 속도에 기반하여 역기전압을 계산할 수 있다.The processor 311 can calculate the counter electromotive voltage based on the motor constant of the motor 303 and the speed at which the calculated axis of the motor 303 rotates.

단계(430)에서, 프로세서(311)는 역기전압과 출력 전압을 비교할 수 있다.In step 430, the processor 311 may compare the output voltage with the counter electromotive force.

일 측면에 따르면, 출력 전압은 구동부(300)의 회로가 허용할 수 있는 최대 전압일 수 있다. 예를 들어, 최대 전압은 회로에 포함된 소자들에 기반하여 결정될 수 있다. 최대 전압은 드라이버(302)의 내부 전압에 대한 조건일 수 있다.According to one aspect, the output voltage may be the maximum voltage the circuit of the driver 300 can tolerate. For example, the maximum voltage may be determined based on the elements included in the circuit. The maximum voltage may be a condition for the internal voltage of the driver 302.

다른 일 측면에 따르면, 출력 전압은 모터(303)를 구동시키기 위한 전압일 수 있다. 예를 들어, 출력 전압은 보행 보조 장치(100)의 보행 상태에 따라 모터(303)를 구동시키기 위한 전압일 수 있다.According to another aspect, the output voltage may be a voltage for driving the motor 303. For example, the output voltage may be a voltage for driving the motor 303 in accordance with the walking state of the walking assistant 100.

프로세서(311)는 전류 서보(301)로부터 생성되는 전류의 값을 수신할 수 있다. 프로세서(311)는 수신한 전류의 값에 기반하여 출력 전압을 계산할 수 있다.The processor 311 may receive the value of the current generated from the current servo 301. [ The processor 311 can calculate the output voltage based on the value of the received current.

역기전압이 출력 전압에 비해 더 큰 경우 아래의 단계(440)가 수행되고, 역기전압이 출력 전압 이하인 경우 아래의 단계(450)가 수행될 수 있다.If the counter-electromotive voltage is greater than the output voltage, the following step 440 is performed, and if the latter is below the output voltage, the following step 450 may be performed.

단계(440)에서, 프로세서(311)는 역기전압이 출력 전압에 비해 더 큰 경우, 모터(303)와 연결된 회로가 개방되도록 제어할 수 있다.In step 440, the processor 311 can control the circuit connected to the motor 303 to be open if the back electromotive voltage is greater than the output voltage.

일 측면에 따르면, 프로세서(311)는 모터(303)의 회로와 연결된 스위치(311)를 제어함으로써 회로를 개방시킬 수 있다. 예를 들어, 회로가 단락된 상태인 경우, 프로세서(311)는 회로가 개방되도록 스위치(311)를 제어할 수 있다.According to one aspect, the processor 311 can open the circuit by controlling the switch 311 connected to the circuit of the motor 303. [ For example, if the circuit is in a shorted state, the processor 311 may control the switch 311 to open the circuit.

모터(303)가 연결된 회로가 개방됨에 따라, 모터(303)에 의해 생성된 역기전압은 회로에 인가되지 않지 않을 수 있다. 회로가 개방된 경우 역기전압은 사라진다.As the circuit to which the motor 303 is connected is opened, the back electromotive force generated by the motor 303 may not be applied to the circuit. When the circuit is open, the counter-electromotive force disappears.

단계(450)에서, 프로세서(311)는 역기전압이 출력 전압 이하인 경우, 모터(303)와 연결된 회로가 단락되도록 제어할 수 있다.In step 450, the processor 311 can control that the circuit connected to the motor 303 is short-circuited if the back electromotive voltage is below the output voltage.

일 측면에 따르면, 프로세서(311)는 모터(303)의 회로와 연결된 스위치(311)를 제어함으로써 회로를 단락시킬 수 있다. 예를 들어, 회로가 개방된 상태인 경우, 프로세서(311)는 회로가 단락되도록 스위치(311)를 제어할 수 있다.According to one aspect, the processor 311 can short-circuit the circuit by controlling the switch 311 connected to the circuit of the motor 303. [ For example, when the circuit is in the open state, the processor 311 can control the switch 311 so that the circuit is short-circuited.

개방되었던 회로가 단락됨으로써 제어부(140)가 계산한 전류가 모터(303)에 적용될 수 있다. 계산된 전류가 모터(303)에 적용됨으로써 회로의 기능이 다시 회복될 수 있다.The electric current calculated by the control unit 140 can be applied to the motor 303 by shorting the opened circuit. The calculated current is applied to the motor 303 so that the function of the circuit can be recovered again.

일 측면에 따르면, 모터(303)의 회로는 보행 보조 장치(100)에 포함될 수 있다. 상기의 경우 모터(303)의 회로가 단락됨으로써 보행 보조 장치(100)의 보조력이 모터(303)에 의해 출력될 수 있다.According to one aspect, the circuitry of the motor 303 may be included in the walking aiding device 100. In this case, the circuit of the motor 303 is short-circuited, so that the assist force of the walking assistant 100 can be outputted by the motor 303. [

회로 보호 장치(300)를 이용하는 경우, 보행 보조 장치(100)의 사용자의 보행 속도가 보행 기준을 초과하더라도 드라이버(302)가 보호될 수 있다.When the circuit protection device 300 is used, the driver 302 can be protected even if the walking speed of the user of the walking aiding device 100 exceeds the walking reference.

회로 보호 장치(300)를 이용하는 경우, 보행 보조 장치(100)의 모터가 발전기로 동작하는 경우라도 사용자는 저항감을 느끼지 않을 수 있다.When the circuit protection device 300 is used, the user may not feel resistance even when the motor of the walking aiding device 100 operates as a generator.

회로 보호 장치(300)를 이용하는 경우, 모터(303)와 부하 간의 기어 비를 높일 수 있다. 모터(303)와 부하 간의 기어 비가 높아지면, 구동부(300)가 소형화될 수 있다.When the circuit protection device 300 is used, the gear ratio between the motor 303 and the load can be increased. When the gear ratio between the motor 303 and the load is increased, the driving unit 300 can be miniaturized.

도 5는 일 예에 따른 모터의 축이 회전하는 속도를 측정하는 방법의 흐름도이다.5 is a flow chart of a method for measuring the speed at which a shaft of a motor rotates, according to an example.

전술된 단계(410)는 아래의 단계들(510 및 520)을 포함할 수 있다.The above-described step 410 may include the following steps 510 and 520.

일 측면에 따르면, 모터(303)와 기계적으로 연결된 부하는 출력된 보조력을 다리에 전달하는 지지부일 수 있다. 지지부는 모터(330)의 축과 연결되어 보조력에 의해 고관절의 각도를 변화시킬 수 있다.According to one aspect, a load mechanically coupled to the motor 303 may be a support portion that transmits the assist force to the leg. The support portion may be connected to the shaft of the motor 330 to change the angle of the hip joint by an assist force.

단계(510)에서, 속도 센서(312)는 모터(303)와 기계적으로(mechanically) 연결된 부하(load)가 회전하는 제2 속도를 측정할 수 있다. 예를 들어, 속도 센서(312)는 회전 센서를 포함할 수 있다. 회전 센서는 고관절의 각도를 측정할 수 있다.In step 510, the speed sensor 312 may measure a second speed at which a load mechanically connected to the motor 303 rotates. For example, the speed sensor 312 may include a rotation sensor. The rotation sensor can measure the angle of the hip joint.

예를 들어, 속도 센서(312)는 지지부가 회전하는 각도를 측정하고, 측정된 각도에 기반하여 지지부가 회전하는 제2 속도를 측정할 수 있다.For example, the velocity sensor 312 may measure the angle at which the support rotates and measure the second velocity at which the support rotates based on the measured angle.

단계(520)에서, 프로세서(311)는 제2 속도에 기반하여 모터(303)의 축이 회전하는 속도를 계산할 수 있다.In step 520, the processor 311 may calculate the rate at which the axis of the motor 303 rotates based on the second velocity.

일 측면에 따르면, 프로세서(311)는 속도 센서(312) 및 모터(303) 간의 기어 비(gear ratio)를 이용하여 모터(303)의 축이 회전하는 속도를 계산할 수 있다.According to one aspect, the processor 311 can calculate the speed at which the axis of the motor 303 rotates using the gear ratio between the speed sensor 312 and the motor 303. [

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to an embodiment may be implemented in the form of a program command that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions to be recorded on the medium may be those specially designed and configured for the embodiments or may be available to those skilled in the art of computer software. Examples of computer-readable media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape; optical media such as CD-ROMs and DVDs; magnetic media such as floppy disks; Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. For example, it is to be understood that the techniques described may be performed in a different order than the described methods, and / or that components of the described systems, structures, devices, circuits, Lt; / RTI &gt; or equivalents, even if it is replaced or replaced.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents to the claims are also within the scope of the following claims.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to an embodiment may be implemented in the form of a program command that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination. The program instructions to be recorded on the medium may be those specially designed and configured for the embodiments or may be available to those skilled in the art of computer software. Examples of computer-readable media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape; optical media such as CD-ROMs and DVDs; magnetic media such as floppy disks; Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. For example, it is to be understood that the techniques described may be performed in a different order than the described methods, and / or that components of the described systems, structures, devices, circuits, Lt; / RTI &gt; or equivalents, even if it is replaced or replaced.

100: 보행 보조 장치
300: 구동부
301: 전류 서보
302: 드라이버
303: 모터
310: 회로 보호 장치
311: 프로세서
312: 속도 센서
313: 스위치100: a walking aid
300:
301: Current Servo
302: Driver
303: Motor
310: Circuit protection device
311: Processor
312: Speed sensor
313: Switch

Claims (20)

회로 보호 방법에 있어서,
외부의 물리적 자극에 의한 모터의 물리량을 측정하는 단계;
상기 물리량에 기반하여, 상기 모터에 의해 생성되는 역기전압을 계산하는 단계;
상기 역기전압과 출력 전압을 비교하는 단계; 및
상기 역기전압이 상기 출력 전압에 비해 더 큰 경우, 상기 모터와 연결된 회로가 개방(open)되도록 제어하는 단계
를 포함하는,
회로 보호 방법.
In a circuit protection method,
Measuring a physical quantity of the motor by external physical stimulation;
Calculating a back electromotive voltage generated by the motor based on the physical quantity;
Comparing the back electromotive voltage with an output voltage; And
Controlling the circuit connected to the motor to be open when the back electromotive voltage is greater than the output voltage;
/ RTI &gt;
Circuit protection method.
제1항에 있어서,
상기 외부의 물리적 자극은 상기 모터에 인가되는 외력이고,
상기 물리량은 상기 모터의 축이 회전하는 속도인,
회로 보호 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the external physical stimulus is an external force applied to the motor,
Wherein the physical quantity is a speed at which the axis of the motor rotates,
Circuit protection method.
제1항에 있어서,
상기 역기전압이 상기 출력 전압 이하인 경우, 상기 회로가 단락(short)되도록 제어하는 단계
를 더 포함하는,
회로 보호 방법.
The method according to claim 1,
When the back electromotive voltage is equal to or lower than the output voltage, controlling the circuit to be shorted
&Lt; / RTI &gt;
Circuit protection method.
제2항에 있어서,
상기 속도를 측정하는 단계에서,
인코더(encoder) 또는 홀 센서(hall sensor) 중 적어도 어느 하나를 이용하여 상기 속도를 측정하는,
회로 보호 방법.
3. The method of claim 2,
In the step of measuring the velocity,
Wherein the velocity is measured using at least one of an encoder and a hall sensor,
Circuit protection method.
제2항에 있어서,
상기 속도를 측정하는 단계는,
상기 모터와 기계적으로(mechanically) 연결된 부하(load)가 회전하는 제2 속도를 측정하는 단계; 및
상기 제2 속도에 기반하여 상기 모터의 상기 축이 회전하는 속도를 계산하는 단계
를 포함하는,
회로 보호 방법.
3. The method of claim 2,
Wherein the measuring the velocity comprises:
Measuring a second speed at which a load mechanically coupled to the motor rotates; And
Calculating a speed at which the axis of the motor rotates based on the second velocity
/ RTI &gt;
Circuit protection method.
제5항에 있어서,
상기 속도를 계산하는 단계는,
상기 제2 속도를 측정하는 센서 및 상기 부하를 회전시키는 상기 모터 간의 기어 비(gear ratio)를 이용하여 상기 속도를 계산하는 단계인,
회로 보호 방법.
6. The method of claim 5,
The step of calculating the velocity comprises:
Calculating the speed using a gear ratio between a sensor for measuring the second speed and the motor for rotating the load,
Circuit protection method.
제2항에 있어서,
상기 역기전압을 계산하는 단계는,
상기 속도 및 상기 모터의 모터 상수에 기반하여 상기 역기전압을 계산하는 단계인,
회로 보호 방법.
3. The method of claim 2,
Wherein the step of calculating the back electromotive voltage comprises:
Calculating the back electromotive voltage based on the speed and the motor constant of the motor,
Circuit protection method.
제1항에 있어서,
상기 출력 전압은 상기 회로가 허용할 수 있는 최대 전압인,
회로 보호 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the output voltage is a maximum voltage the circuit can tolerate,
Circuit protection method.
제1항에 있어서,
상기 회로는 보행 보조 장치에 포함된,
회로 보호 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the circuit comprises:
Circuit protection method.
제9항에 있어서,
상기 출력 전압은 상기 보행 보조 장치의 보행 상태에 따라 상기 모터를 구동시키기 위한 전압인,
회로 보호 방법.
10. The method of claim 9,
Wherein the output voltage is a voltage for driving the motor in accordance with a walking state of the walking-
Circuit protection method.
외부의 물리적 자극에 의한 모터의 물리량을 측정하고, 상기 물리량에 기반하여 상기 모터에 의해 생성되는 역기전압을 계산하고, 상기 역기전압과 출력 전압을 비교하고, 상기 역기전압이 상기 출력 전압에 비해 더 큰 경우, 상기 모터와 연결된 회로가 개방(open)되도록 제어 신호를 생성하는 프로세서; 및
상기 제어 신호에 따라 상기 회로를 개방시키는 스위치
를 포함하는,
회로 보호 장치.
Calculating a back electromotive voltage generated by the motor based on the physical quantity, comparing the back electromotive voltage with an output voltage, and comparing the back electromotive voltage with the output voltage A processor for generating a control signal such that a circuit connected to the motor is open when the motor is large; And
A switch for opening the circuit in accordance with the control signal;
/ RTI &gt;
Circuit protection device.
제11항에 있어서,
상기 외부의 물리적 자극은 상기 모터에 인가되는 외력이고,
상기 물리량은 상기 모터의 축이 회전하는 속도인,
회로 보호 장치.
12. The method of claim 11,
Wherein the external physical stimulus is an external force applied to the motor,
Wherein the physical quantity is a speed at which the axis of the motor rotates,
Circuit protection device.
제11항에 있어서,
상기 프로세서는 상기 회로가 개방되고, 상기 역기전압이 상기 출력 전압 보다 더 크지 않은 경우 상기 회로가 단락(short)되도록 제2 제어 신호를 생성하고,
상기 스위치는 상기 생성된 제2 신호에 따라 상기 회로를 단락시키는,
회로 보호 장치.
12. The method of claim 11,
The processor generates a second control signal such that the circuit is open and the circuit is short if the back electromotive voltage is not greater than the output voltage,
The switch shorting the circuit in accordance with the generated second signal,
Circuit protection device.
제12항에 있어서,
상기 모터와 연결된 인코더(encoder) 또는 홀 센서(hall sensor) 중 적어도 어느 하나
를 더 포함하고,
상기 프로세서는 상기 인코더 또는 상기 홀 센서 중 적어도 어느 하나에 의해 생성된 신호에 기반하여 상기 속도를 측정하는,
회로 보호 장치.
13. The method of claim 12,
At least one of an encoder or a hall sensor connected to the motor
Further comprising:
Wherein the processor measures the velocity based on a signal generated by at least one of the encoder or the hall sensor,
Circuit protection device.
제12에 있어서,
상기 모터와 기계적으로(mechanically) 연결된 부하(load)가 회전하는 제2 속도를 측정하는 회전 센서
를 더 포함하고,
상기 프로세서는 상기 제2 속도에 기반하여 상기 모터의 상기 축이 회전하는 속도를 계산하는,
회로 보호 장치.
13. The method according to claim 12,
A rotational sensor for measuring a second speed at which a load mechanically connected to the motor rotates;
Further comprising:
Wherein the processor calculates a rate at which the axis of the motor rotates based on the second velocity,
Circuit protection device.
제15항에 있어서,
상기 프로세서는 상기 회전 센서 및 상기 부하를 회전시키는 상기 모터 간의 기어비(gear ratio)를 이용하여 상기 속도를 계산하는,
회로 보호 장치.
16. The method of claim 15,
Wherein the processor calculates the speed using a gear ratio between the rotation sensor and the motor for rotating the load,
Circuit protection device.
제12항에 있어서,
상기 프로세서는 상기 속도 및 상기 모터의 모터 상수에 기반하여 상기 역기전압을 계산하는,
회로 보호 장치.
13. The method of claim 12,
Wherein the processor calculates the back electromotive voltage based on the speed and the motor constant of the motor,
Circuit protection device.
제11항에 있어서,
상기 출력 전압은 상기 회로가 허용할 수 있는 최대 전압인,
회로 보호 장치.
12. The method of claim 11,
Wherein the output voltage is a maximum voltage the circuit can tolerate,
Circuit protection device.
제11항에 있어서,
상기 회로는 보행 보조 장치에 포함된,
회로 보호 장치.
12. The method of claim 11,
Wherein the circuit comprises:
Circuit protection device.
제19항에 있어서,
상기 출력 전압은 상기 보행 보조 장치의 보행 상태에 따라 상기 모터를 구동시키기 위한 전압인,
회로 보호 장치.
20. The method of claim 19,
Wherein the output voltage is a voltage for driving the motor in accordance with a walking state of the walking-
Circuit protection device.
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