KR20170022709A

KR20170022709A - 차량 정보 기반 센서퓨전 시스템

Info

Publication number: KR20170022709A
Application number: KR1020150118033A
Authority: KR
Inventors: 전정훈
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2015-08-21
Filing date: 2015-08-21
Publication date: 2017-03-02
Also published as: KR102186137B1

Abstract

본 발명은 차량 정보 기반 센서퓨전 시스템에 관한 것으로서 보다 상세하게는, 센서 퓨전 시스템이 적용된 차량의 운행을 위하여 기본적으로 획득되는 각종 차량의 데이터를 기반으로, 상기 센서퓨전 시스템의 입력정보 중 하나인 카메라 정보의 가중치를 조절함으로써, 실시간으로 변화하는 차량의 상황을 자동으로 인지하여 이에 대응하는 신뢰도 높은 센서 퓨전 시스템의 출력을 획득할 수 있는 기술에 관한 것이다.

Description

차량 정보 기반 센서퓨전 시스템 {Sensor Fusion System Based On A Vehicle Information}

최근 차량의 상품성 향상을 위한 목적으로, 차량에 탑승하는 운전자의 편의성을 향상시키기 위한 운전자 보조 시스템들이 차량에 적용되고 있으며, 그 종류는 날이 갈수록 광범위해지고 있다.

상기한 운전자 보조 시스템은 예를 들어, 적응형 크루즈 컨트롤(ACC; Adaptive Cruise Control)과 같이 주행중인 차량의 종방향에 대한 속도를 제어해 주거나, 차선 이탈 경보 시스템(LDWS; Lane Departure Warning System)이나 차선 유지 보조 시스템(LKAS; Lane Keeping Assist System)과 같이 주행중인 차량의 횡방향에 대한 제어를 수행함으로써 운전을 보조해주는 기능을 제공한다.

그러나, 상기한 ACC 또는 LKAS에서 더 나아가, 차량의 각종 센서들로부터 획득되는 다수의 정보들을 실시간으로 '조합(fusion)' 활용하여 운전자의 운전을 보조함으로써 편의성을 향상시키는 센서 퓨전 기술이 개발되어 점차적으로 그 적용범위를 늘려가고 있다.

상기 센서 퓨전 기술은 대표적으로 아래와 같은 기술이 있다.

먼저, 스마트 크루즈 컨트롤(SCC, Smart Cruise Control)은 정속 주행을 위한 장치로서 운전자가 희망하는 속도를 설정하면 운전자가 액셀 조작을 하지 않아도 그 속도를 유지하면서 주행하는 장치로서, 오토 드라이브, 오토매틱 스피드 컨트롤, 오토 크루즈 등으로 불리기도 한다. 상기 스마트 크루즈 컨트롤은 차속 제어와 함께 차간 거리도 컨트롤하며, 선행 차와의 거리를 카메라 센서와 레이더로 감지하여 감지된 데이터들을 조팝하여 스로틀과 브레이크를 컴퓨터로 제어함과 동시에 안전거리를 유지하여 주행하도록 하는 기술로 최근 차량에 적용되어 점차 발전하고 있는 기술이다.

또한, 자동긴급제동(AEB, Autonomous Emergency Braking) 시스템은 주행중인 차량의 충돌 발생을 자동으로 예측하고, 예측 상황시 해당 차량의 브레이크 시스템을 긴급하게 작동시킴으로써 충돌을 회피하거나 충돌시의 피해를 경감시키는 시스템이다. 상기 자동긴급제동 시스템은 차량에 구비된 카메라 센서와 레이더를 통하여 전방에 장애물을 인식하여 충돌 발생을 사전 설정된 알고리즘에 의하여 예측하고, 충돌상황 예측시 운전자가 브레이크 페달을 밟지 않거나 늦게 밟더라도 최대한의 제동 성능이 발휘되도록 제동계통의 압력을 높이고, 브레이크 패드와 디스크의 간격을 좁히는 등의 사전 준비를 하거나, 또는 자동긴급제동 시스템이 직접 개입하여 스스로 브레이크를 작동함으로써, 사고를 미연에 방지하는 기술이다.

상기와 같이, 센서 퓨전 기술을 응용하는 각종 시스템은 차량에 구비된 카메라 센서와 레이더를 이용하여 차량의 현재 상황을 판단하기 때문에, 상기 카메라 센서와 레이더로부터 수신되는 정보의 신뢰도가 대단히 중요한 요소로서 작용한다. 특히, 상기 센서 퓨전 기술을 응용하는 시스템들은 차량 구동시에 자동 제어를 수반하기 때문에, 자칫 오작동이 발생하면 큰 사고를 유발할 가능성이 있었다.

예를 들어, 차량 주행시 발생할 수 있는 환경적인 요소(날씨, 기온 등), 또는 운전시 차량의 주행 조건(속도, 지형, 도로의 노면 상태 등)에 의하여 판단 기준의 신뢰도가 하락할 수 있었으며, 이러한 문제는 운전자의 편의성 향상을 위하여 구비된 시스템들이 오히려 운전자의 안전성을 해칠 수 있는 문제를 유발할 수 있었다.

따라서, 센서 퓨전 기술을 위하여 차량에 구비되는 카메라 센서와 레이더로부터 수신되는 정보의 신뢰성을 향상시키기 위한 기술의 개발이 요구되고 있었다.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위해 창안된 것으로서, 센서 퓨전 시스템이 적용된 차량의 운행을 위하여 기본적으로 획득되는 각종 차량의 데이터를 기반으로, 상기 센서퓨전 시스템의 입력정보 중 하나인 카메라 정보의 가중치를 조절함으로써, 실시간으로 변화하는 차량의 상황을 자동으로 인지하여 이에 대응하는 신뢰도 높은 센서 퓨전 시스템의 출력을 획득하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여,

차량의 카메라 센서로부터 수신된 카메라 센서 정보를 기반으로 차량 구동을 제어하는 차량의 차량 정보 기반 센서퓨전 시스템에 있어서, 차량 주행 환경에 따라 상기 카메라 센서 정보에 적용하는 최소한 하나 이상의 가중치를 사전 설정하여 저장하고, 차량 내 장치들로부터 차량 주행중 획득되는 차량정보를 수신하여 주행 환경을 판단하며, 차량 내 장치들로부터 판단된 차량의 주행 환경과 상기 최소한 하나 이상의 가중치를 매칭하여 상기 카메라 센서 정보에 가중치를 적용하는 센서퓨전 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

보다 상세하게는, 상기 센서퓨전 제어부는, 차량 주행 환경에 있어 우적 상황시 적용하는 제1가중치를 사전 설정하여 저장하고, 차량 내 장치 중 하나인 우적센서와 연계하여 우적상황을 인식하고, 우적상황인 것으로 판단되면, 상기 카메라 센서 정보에 상기 제1가중치를 적용하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 센서퓨전 제어부는, 우적센서 유/무 판단부를 더 포함하고, 와이퍼 작동시 적용하는 제2가중치를 사전 설정하여 저장하며, 우적센서 유/무 판단부로부터 우적센서가 없는 것으로 판단되면, 차량 내 장치 중 하나인 와이퍼 장치와 연계하여 와이퍼 작동 상황을 인식하고, 와이퍼 작동중인 것으로 판단되면, 상기 카메라 센서 정보에 상기 제2가중치를 적용하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 센서퓨전 제어부는, 야간 주행시 적용하는 제3가중치를 사전 설정하여 저장하고, 차량 내 장치 중 하나인 조도센서와 연계하여 수신된 조도에 따라 야간 주행 상황을 인식하고, 야간 주행중인 것으로 판단되면, 상기 카메라 센서 정보에 상기 제3가중치를 적용하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 센서퓨전 제어부는, 조도센서 유/무 판단부를 더 포함하고, 전조등 작동시 적용하는 제4가중치를 사전 설정하여 저장하며, 조도센서 유/무 판단부로부터 조도센서가 없는 것으로 판단되면, 차량 내 장치 중 하나인 전조등 장치와 연계하여 전조등 작동 상황을 인식하고, 전조등 작동중인 것으로 판단되면, 상기 카메라 센서 정보에 상기 제4가중치를 적용하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 센서퓨전 제어부는, 전조등 작동 판단부를 더 포함하고, 안개등 작동시 적용하는 제5가중치를 사전 설정하여 저장하며, 전조등 작동 판단부로부터 전조등이 작동중인 것으로 판단되면, 차량 내 장치 중 하나인 와이퍼 장치와 연계하여 와이퍼 작동 상황을 인식하고, 전조등 작동 후 와이퍼 작동중인 것으로 판단되면, 상기 카메라 센서 정보에 상기 제5가중치를 적용하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 센서퓨전 제어부는, 차량의 차속센서, 내비게이션 및 자동차고조절장치와 연계하여 차량의 차속신호, 제한속도, 주행위치, 유고정보 또는 축하중정보 중 최소한 하나 이상을 수신하여 차량의 주행 패턴을 분석하여 저장하고, 주행패턴 대비 차량 속도가 적을 경우 적용하는 제6가중치를 사전 설정하여 저장하고, 상기 차속센서와 연계하여 현재 차량 속도 정보를 수신하고, 주행패턴 대비 차량 속도가 적은 것으로 판단되면, 상기 카메라 센서 정보에 상기 제6가중치를 적용하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 구성을 갖는 본 발명은 이하의 효과를 제공한다.

1. 상품성 및 성능 향상

차량에 기 구비된 각종 센서들을 이용하여 센서 퓨전 기술의 입력정보가 되는 카메라 센서 정보의 신뢰도를 가감하는 구성을 통하여 센서 퓨전 기술의 결과의 신뢰성을 향상시킴으로써, 운전자의 편의성을 향상시킴과 동시에, 오동작 발생 및 오동작에 의한 사고를 방지하는 효과를 제공하며, 결과적으로 차량의 전체적인 상품성을 향상시키는 효과를 제공한다.

2. 제조 원가 및 중량 절감

센서 퓨전 기술을 위한 카메라 센서의 정보를 차량에 기 구비된 각종 장치들로부터 수신된 정보들로부터 인식된 차량 상태에 기반하여 상기 카메라 센서의 정보에 가중치를 부여함으로써, 상기 카메라 센서 정보의 신뢰성을 향상시키기 위한 별도의 추가 수단을 요구하지 않으며, 이에 따라, 차량의 제조비용의 증가 없이도 센서 퓨전 기술의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 장점을 제공한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 정보 기반 센서퓨전 시스템을 나타내는 블럭도이다.
도 2는 차량 내 장치들로부터 수신되는 정보들을 통하여 센서퓨전 제어부에서 수행되는 가중치 적용 관계를 나타내는 블럭도이다.

이하, 본 발명의 기술적 구성을 구체적으로 기술하기에 앞서, 본 명세서 및 특허청구범위의 전반에 걸쳐 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 또는 사전적인 의미로 한정되어 해석되어서는 안되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 기술된 것이며, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 기술 구성은 본 발명의 가장 바람직한 하나의 실시예에 불과하고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.

또한, 본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시예를 이해하기 쉽게 설명하기 위한 목적으로 사용되는 것으로, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서 상에 단수 형태로 기재된 구성요소는 별도로 특정하는 것이 아니라면 복수의 형태를 포함한 것으로 이해되어야 한다.

본 발명은 차량 정보 기반 센서퓨전 시스템에 관한 것으로서, 센서 퓨전 시스템이 적용된 차량의 운행을 위하여 기본적으로 획득되는 각종 차량의 데이터를 기반으로, 상기 센서퓨전 시스템의 입력정보 중 하나인 카메라 정보의 가중치를 조절함으로써, 실시간으로 변화하는 차량의 상황을 자동으로 인지하여 이에 대응하는 신뢰도 높은 센서 퓨전 시스템의 출력을 획득할 수 있는 기술에 관한 것이다.

이하, 도면을 참조하여 상기와 같은 구성의 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 차량 정보 기반 센서퓨전 시스템을 나타내는 블럭도이다.

도시된 바와 같이, 본 발명의 차량 정보 기반 센서퓨전 시스템은 차량에 기(旣) 구비된 우적센서(10), 와이퍼 장치(20), 조도센서(30), 전조등 장치(40), 안개등 장치(50), 차속 센서(60), 내비게이션(70), 자동차고조절장치(ECAS, Electronically Controlled Air Suspension)(80)를 포함하여 이루어지고, 또한, 상기한 구성요소들로부터 생성되는 차량 정보들을 수신하는 센서퓨전 제어부(100)를 포함하여 이루어진다. 상기 센서퓨전 제어부(100)는 상기 장치들로부터 입력되는 정보들을 통하여 현재 차량의 상태를 인식하고, 이를 통하여 센서퓨전 제어에 사용되는 카메라 센서(200) 정보에 가중치를 부여한다.

상기 센서퓨전 제어부(100)가 카메라 센서(200) 정보에 가중치를 부여하는 이유는 상기 카메라 센서(200)로부터 입력되는 정보는 주변 환경에 쉽게 영향을 받는 정보이기 때문이다. 예를들어, 상기 카메라 센서(200)로부터 획득되는 영상은 대표적으로, 우천시 빗물에 의하여 목표대상을 식별하기 어려울 수 있거나, 안개상황에 따라, 차량 주행 속도에 따라, 또는 주행중인 노면 상태에 따라 영향을 받을 수 있기 때문에 이를 보상하기 위한 것이다.

상기 나열한 차량 내의 각 장치들, 다시말해서, 상기 우적센서(10), 와이퍼 장치(20), 조도센서(30), 전조등 장치(40), 안개등 장치(50), 차속 센서(60), 내비게이션(70) 및 자동차고조절장치(ECAS)(80)들은 이미 공지되어 널리 사용되고 있는 장치들에 해당하므로, 상세한 설명은 생략하도록 한다. 아울러, 상기 나열한 장치들은 본 발명의 명세서 상에 기술된 기술 범위를 벗어나지 않는 한, 차량의 제조사에 따라, 또는 필요에 따라 그 세부사항이 조절 또는 변경된 공지의 어떠한 동일 명칭의 장치 및 센서들로도 대체될 수 있다는 것은 당업자에게 충분히 이해될 것이다.

상기 센서퓨전 제어부(100)는 상기 나열한 차량의 각 장치들 중 하나 이상으로부터 수신한 센싱정보 또는 작동정보를 기반으로 현재 차량의 상태를 판단하고, 이에 따라 상기 카메라 센서 정보에 가중치를 부여함으로써, 현재 차량의 상태를 반영하여 제어를 하도록 구성된다.

상기 센서퓨전 제어부(100)는 차량의 센서퓨전 시스템을 제어하는 구성요소로서, 단지 특정 장치의 제어부로 한정되는 것이 아닌, 일반적으로 차량에 적용되는 어떠한 센서퓨전 시스템의 제어부로도 여겨질 수 있는 것으로 이해되어야 한다. 예를 들어, 상기 센서퓨전 제어부(100)는 스마트 크루즈 컨트롤(SCC, Smart Cruise Control), 또는 자동 긴급 제동(AEB, Autonomous Emergency Braking) 시스템을 구성하는 제어부가 될 수 있다.

기본적으로, 상기 센서퓨전 제어부(100)는 상술한 차량 내 장치들, 즉, 상기 우적센서(10), 와이퍼 장치(20), 조도센서(30), 전조등 장치(40), 안개등 장치(50), 차속 센서(60), 내비게이션(70) 및 자동차고조절장치(ECAS)(80)와 연계하여 아래와 같이 차량 내 카메라 센서(200)로부터 인가되는 정보(이하, '카메라 센서 정보'라 함)에 가중치를 부여한다.

도 2는 이하 기술되는 차량 내 장치들로부터 수신되는 정보들을 통하여 상기 센서퓨전 제어부(100)에서 수행되는 가중치 적용 관계를 나타내는 블럭도이다.

이하 기술되는 '가중치'의 단어는 본 발명의 명세서 상에서 "상기 카메라 센서 정보에 신뢰성이 저하되는 상황을 반영하기 위한 값으로서, 센서퓨전 시스템의 센서퓨전 알고리즘의 결과값 산출 시 상기 카메라 센서 정보의 반영 비율을 증감시키는 값"을 나타내는 단어로서 사용되었으며, 상기 가중치의 값은 사전에 수행된 실험 또는 테스트에 의하여 설정될 수 있다. 상술한 다양한 상황에서 상기 카메라 센서 정보에 부여되는 가중치는 상기와 같은 정의를 따른다.

또한, 본 발명의 바람직한 실시예를 도시하고 있는 도 2는, 카메라 센서(200)에 가장 영향을 미치는 순서(야간 > 안개 > 비)에 따라 블럭의 순서가 도시되었으며, 이하 기술되는 설명의 순서와는 별개로 구성된 것으로 이해되어야 한다.

1) 상기 센서퓨전 제어부(100)는 차량의 우적센서(10)와 연계하여 우적 상황을 인지하고, 인식된 우적 상황 하에서 강수량에 따라 상기 카메라 센서 정보에 가중치를 부여한다(S001). 예를 들어, 차량의 우적센서(10)로부터 현재 강수량이 매우 높은 3단계(3 Level)으로 정보가 수신되면 상기 센서퓨전 제어부(100)는 상기 카메라 센서 정보의 가중치를 하향 조정한다. 따라서, 우천시 상기 카메라 센서 정보의 신뢰성이 저하된 상황을 반영할 수 있다.

2) 상기 센서퓨전 제어부(100)는 차량의 와이퍼 장치(20)와 연계하여 상기 와이퍼 장치(20)의 작동 강도에 따라 우적 상황을 인지하고 상기 카메라 센서 정보에 가중치를 부여한다(S002). 이 구성은, 현재 시판되고 있는 차량에는 우적센서가 구비되지 않은 차량도 있으므로, 이 경우, 우적 상황을 인지하기 위하여 운전자의 의지에 따라 조작되는 상기 와이퍼 장치(20)의 작동 강도(멀티펑션스위치의 수동 출력값)를 통하여 우적 상황을 판단하기 위한 구성이다. 이를 위하여 상기 센서퓨전 제어부(100)는 도 1에 도시된 우적센서 유/무 판단부(101)를 더 구비할 수 있다.

예를 들어, 차량의 와이퍼 장치(20)로부터 출력되는 와이퍼신호가 높음(High)으로 수신되면 상기 센서퓨전 제어부(100)는 상기 카메라 센서 정보의 가중치를 하향 조정한다. 따라서, 우천시 상기 카메라 센서 정보의 신뢰성이 저하된 상황을 반영할 수 있다.

3) 상기 센서퓨전 제어부(100)는 차량의 조도센서(30)와 연계하여 상기 조도센서(30)로부터 수신되는 조도신호로부터 인식된 주간/야간 상황에 따라 상기 카메라 센서 정보에 가중치를 부여한다(S003). 이 구성은, 상기 카메라 센서(200)의 최대 취약점인 야간 시인성 저하 문제를 고려하기 위한 구성으로서, 상기 조도센서(30)를 통하여 인식된 조도값이 낮은 상황에서는 상기 카메라 센서(200)의 카메라 센서 정보의 가중치를 낮춤으로써 오인식을 방지하기 위한 구성이다.

예를 들어, 차량의 조도센서(30)로부터 현재 조도가 완전히 어두운 야간(보다 상세히 말해서, 야간이라고 인식되는 사전 설정된 최소 조도값 이하)인 것으로 정보가 수신되면 상기 센서퓨전 제어부(100)는 상기 카메라 센서 정보의 가중치를 하향 조정한다. 따라서, 야간 주행시 상기 카메라 센서 정보의 신뢰성이 저하된 상황을 반영할 수 있다.

4) 상기 센서퓨전 제어부(100)는 차량의 전조등 장치(40)와 연계하여 상기 전조등 장치(40)의 작동 레벨에 따라 주/야간 상황을 인지하고 상기 카메라 센서 정보에 가중치를 부여한다(S004). 이 구성은, 현재 시판되고 있는 차량에는 조도센서가 구비되지 않은 차량도 있으므로, 이 경우, 주/야간 상황을 인지하기 위하여 운전자의 의지에 따라 조작되는 상기 전조등 장치(40)의 작동 레벨을 통하여 주/야간 상황을 판단하기 위한 구성이다. 이를 위하여 상기 센서퓨전 제어부(100)는 도 1에 도시된 조도센서 유/무 판단부(102)를 더 구비할 수 있다.

예를 들어, 차량의 전조등 장치(40)로부터 출력되는 전조등 스위치 입력값이 높음(High)으로 수신되면 상기 센서퓨전 제어부(100)는 현재 야간 상황인 것으로 판단하고, 상기 카메라 센서 정보의 가중치를 하향 조정한다. 따라서, 야간시 상기 카메라 센서 정보의 신뢰성이 저하된 상황을 반영할 수 있다.

5) 상기 센서퓨전 제어부(100)는 차량의 안개등 장치(50)와 연계하여 상기 안개등 장치(50)의 작동 레벨에 따라 전방 시야 확보 단계를 인지하고, 전방 시야 확보 단계에 대응하여 상기 카메라 센서 정보에 가중치를 부여한다. 이 구성은, 상기 조도센서(30) 및 전조등 장치(40)를 보조하는 구성으로서, 상기 안개등 장치(50)의 작동 여부에 따라 전방 시야 확보가 가능/불가능 여부를 판단하여 안개에 따른 시인성 저하 문제를 고려하기 위한 구성이다. 이를 위하여 상기 센서퓨전 제어부(100)는 도 1에 도시된 전조등 작동 판단부(103)를 더 구비할 수 있다.

예를 들어, 차량의 안개등 장치(50)의 작동 여부를 수신하여 상기 안개등 장치(50)가 작동중인 것으로 판단되면 상기 센서퓨전 제어부(100)는 상기 카메라 센서 정보의 가중치를 하향 조정한다. 따라서, 안개상황 주행시 상기 카메라 센서 정보의 신뢰성이 저하된 상황을 반영할 수 있다.

다만, 이 경우, 일반적으로 상용 차량의 경우, 미등 작동시 주간 전조등 형태로 안개등이 작동되는 경우가 있으므로, 운전자가 전조등 장치(40)을 작동시킨 이후 상기 안개등 장치(50)를 작동시킨 경우, 운전자의 의지에 따른 작동인 것으로 판단(현재 날씨 조건을 고려해서 작동시킨 것으로 판단)하여 이 경우에만 상기 카메라 센서 정보의 가중치를 하향 조정하도록 구성하는 것이 바람직하다.

또한, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 조도센서(30) 또는 전조든 장치(40)의 작동 단계에 대응하여 상기 안개등 장치(50)의 작동에 따라 각각 다른 가중치(제 3가중치 내지 제6 가중치)가 부여될 수도 있다.

6) 상기 센서퓨전 제어부(100)는 차량의 차속 센서(60), 내비게이션(70) 및 자동차고조절장치(ECAS)(80)와 연계하여 현재 주행중인 차량의 차속신호, 제한속도, 주행 위치, 유고정보 및 축하중정보를 이용하여 해당 차량 운전자의 주행 패턴을 수집 및 분석하여 저장하고, 저장된 운전자의 주행 패턴과 현재 차량의 속도를 비교하여 차량의 전방 시야 확보 단계를 인지하고, 전방 시야 확보 단계에 대응하여 상기 카메라 센서 정보에 가중치를 부여한다(S006).

이 구성은, 운전자의 일반적인 주행 패턴 대비 현재 차량의 속도가 낮은 경우, 운전자의 전방 시야 확보가 어려운 상황인 것으로 판단하여 이에대한 카메라 센서의 가중치를 조정하기 위한 구성이다. 이를 위하여 상기 센서퓨전 제어부(100)는 도 1에 도시된 차속 판단부(104)를 더 구비할 수 있다.

예를 들어, 상기 장치들, 즉, 상기 우적센서(10), 와이퍼 장치(20), 조도센서(30), 전조등 장치(40), 안개등 장치(50)로부터 수신된 정보들을 통하여 인식된 차량의 주행 상황에 문제가 발생하지 않은 정상적인 상황, 즉, 우적 상황이 아니고, 주간 상황이며, 안개상황이 아닌 상황임에도 불구하고, 평소 운전자의 주행 패턴보다 느린 속도로 주행중인 경우, 운전자의 전방 시야가 좋지 않은 것으로 판단하여 상기 센서퓨전 제어부(100)는 상기 카메라 센서 정보의 가중치를 하향 조정한다. 따라서, 상기 장치들, 즉, 상기 우적센서(10), 와이퍼 장치(20), 조도센서(30), 전조등 장치(40), 안개등 장치(50)을 통하여 판단할 수 없는 상황에서도 상기 카메라 센서 정보의 신뢰성이 저하된 상황을 반영할 수 있다.

다만, 이 경우, 운전자의 저속 주행이 전방 시야와 관련이 없을 수 있으므로, 상기 안개등 장치(50)의 작동여부를 먼저 판단 후, 상기 안개등 장치(50)의 작동 후 운전자의 저속 주행이 이루어지는 경우에만 상기 카메라 센서 정보의 가중치를 하향 조정하도록 구성하는 것이 바람직하다. 이를 위하여 상기 센서퓨전 제어부(100)는 도 1에 도시된 안개등 연계 차속 판단부(105)를 더 구비할 수 있다.

이상으로 본 발명의 차량 정보 기반 센서퓨전 시스템의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하였으나, 이는 본 발명에 대한 이해를 돕기 위하여 특정한 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도, 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.

10: 우적센서
20: 와이퍼 장치
30: 조도센서
40: 전조등 장치
50: 안개등 장치
60: 차속 센서
70: 내비게이션
80: 자동차고조절장치
100: 센서퓨전 제어부
101: 우적센서 유/무 판단부
102: 조도센서 유/무 판단부
103: 전조등 작동 판단부
104: 현재 차속 판단부
105: 안개등 연계 차속판단부
200: 카메라 센서

Claims

차량의 카메라 센서로부터 수신된 카메라 센서 정보를 기반으로 차량 구동을 제어하는 차량의 차량 정보 기반 센서퓨전 시스템에 있어서,
차량 주행 환경에 따라 상기 카메라 센서 정보에 적용하는 최소한 하나 이상의 가중치를 사전 설정하여 저장하고,
차량 내 장치들로부터 차량 주행중 획득되는 차량정보를 수신하여 주행 환경을 판단하며,
차량 내 장치들로부터 판단된 차량의 주행 환경과 상기 최소한 하나 이상의 가중치를 매칭하여 상기 카메라 센서 정보에 가중치를 적용하는 센서퓨전 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 정보 기반 센서퓨전 시스템.
제 1항에 있어서,
상기 센서퓨전 제어부는,
차량 주행 환경에 있어 우적 상황시 적용하는 제1가중치를 사전 설정하여 저장하고,
차량 내 장치 중 하나인 우적센서와 연계하여 우적상황을 인식하고,
우적상황인 것으로 판단되면, 상기 카메라 센서 정보에 상기 제1가중치를 적용하는 것을 특징으로 하는 차량 정보 기반 센서퓨전 시스템.
제 2항에 있어서,
상기 센서퓨전 제어부는,
우적센서 유/무 판단부를 더 포함하고,
와이퍼 작동시 적용하는 제2가중치를 사전 설정하여 저장하며,
우적센서 유/무 판단부로부터 우적센서가 없는 것으로 판단되면, 차량 내 장치 중 하나인 와이퍼 장치와 연계하여 와이퍼 작동 상황을 인식하고,
와이퍼 작동중인 것으로 판단되면, 상기 카메라 센서 정보에 상기 제2가중치를 적용하는 것을 특징으로 하는 차량 정보 기반 센서퓨전 시스템.
제 1항에 있어서,
상기 센서퓨전 제어부는,
야간 주행시 적용하는 제3가중치를 사전 설정하여 저장하고,
차량 내 장치 중 하나인 조도센서와 연계하여 수신된 조도에 따라 야간 주행 상황을 인식하고,
야간 주행중인 것으로 판단되면, 상기 카메라 센서 정보에 상기 제3가중치를 적용하는 것을 특징으로 하는 차량 정보 기반 센서퓨전 시스템.
제 4항에 있어서,
상기 센서퓨전 제어부는,
조도센서 유/무 판단부를 더 포함하고,
전조등 작동시 적용하는 제4가중치를 사전 설정하여 저장하며,
조도센서 유/무 판단부로부터 조도센서가 없는 것으로 판단되면, 차량 내 장치 중 하나인 전조등 장치와 연계하여 전조등 작동 상황을 인식하고,
전조등 작동중인 것으로 판단되면, 상기 카메라 센서 정보에 상기 제4가중치를 적용하는 것을 특징으로 하는 차량 정보 기반 센서퓨전 시스템.
제 5항에 있어서,
상기 센서퓨전 제어부는,
전조등 작동 판단부를 더 포함하고,
안개등 작동시 적용하는 제5가중치를 사전 설정하여 저장하며,
전조등 작동 판단부로부터 전조등이 작동중인 것으로 판단되면, 차량 내 장치 중 하나인 와이퍼 장치와 연계하여 와이퍼 작동 상황을 인식하고,
전조등 작동 후 와이퍼 작동중인 것으로 판단되면, 상기 카메라 센서 정보에 상기 제5가중치를 적용하는 것을 특징으로 하는 차량 정보 기반 센서퓨전 시스템.
제 1항에 있어서,
상기 센서퓨전 제어부는,
차량의 차속센서, 내비게이션 및 자동차고조절장치와 연계하여 차량의 차속신호, 제한속도, 주행위치, 유고정보 또는 축하중정보 중 최소한 하나 이상을 수신하여 차량의 주행 패턴을 분석하여 저장하고,
주행패턴 대비 차량 속도가 적을 경우 적용하는 제6가중치를 사전 설정하여 저장하고,
상기 차속센서와 연계하여 현재 차량 속도 정보를 수신하고,
주행패턴 대비 차량 속도가 적은 것으로 판단되면, 상기 카메라 센서 정보에 상기 제6가중치를 적용하는 것을 특징으로 하는 차량 정보 기반 센서퓨전 시스템.