KR20170009345A - 모의수술 장치 및 그 모의수술 방법 - Google Patents

모의수술 장치 및 그 모의수술 방법 Download PDF

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Abstract

모의수술 장치 및 그 모의수술 방법이 개시된다. 본 발명에 따른 모의수술 장치는, 서로 다른 위치에서 수술용 니들(Needle) 또는 내시경의 설정된 포인트를 촬영하는 복수의 카메라; 각각의 상기 카메라에 의해 촬영되는 영상에 기초하여 포인트의 3차원좌표를 추출하는 좌표추출부; 및 좌표추출부에 의해 추출되는 3차원좌표를 x-ray, CT(Computed Tomography), MRI(Magnetic Resonance Imaging), PET-CT(Position Emission Tomography-CT) 중의 적어도 하나를 포함하는 의료영상에 표시하는 좌표표시부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

모의수술 장치 및 그 모의수술 방법{Surgery Simulation Apparatus and Method therefor}
본 발명은 모의수술 장치 및 그 모의수술 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 니들(Needle) 또는 내시경을 이용하여 수술을 하여야 하는 의료진에게 사전에 충분히 연습을 할 수 있는 환경을 제공함으로써 고난도의 수술에 대한 경험을 충분히 쌓을 수 있도록 하여 수술의 성공확률을 높일 수 있도록 하는, 모의수술 장치 및 그 모의수술 방법에 관한 것이다.
가상현실은 실제로는 존재하지 않는 특정한 환경 또는 상황을 컴퓨터를 이용한 모의실험을 통하여 인간의 오감에 의도된 착오를 가져오게 해서 마치 실제 세계에 놓여있는 것처럼 하는 인간-컴퓨터 간의 인터페이스를 지칭하며, 사용자로 하여금 인공적으로 창조된 세계에 몰입되도록 함으로써 사용자 자신이 그곳에 있는 듯한 착각에 빠지게 하는 사는 사이버 스페이스(cyber space)라고 할 수 있다.
최근에는 이와 같은 가상현실을 의료수술 시뮬레이션 분야에 적용하고자 하는 연구가 활발히 진행되고 있다.
의료수술은 개복수술(open surgery), 최소 침습수술(MIS: Minimally Invasive Surgery), 방사선수술(radio surgery) 등으로 분류할 수 있다. 개복수술은 치료되어야 할 부분을 의료진이 직접 보고 만지며 시행하는 수술을 말하며, 최소침습수술은 키홀 수술(keyhole surgery)이라고도 하는데 복강경 수술이 가장 대표적이다. 복강경 수술은 개복을 하지 않고 필요한 부분에 작은 구멍을 내어 특수 카메라가 부착된 복강경과 수술 도구를 몸속에 삽입하여 비디오 모니터를 통해서 관측하며 레이저나 특수기구를 이용하여 미세수술을 한다. 나아가 방사선수술은 체외에서 방사선이나 레이저 광으로 수술 치료를 하는 것을 말한다.
수술에 관련되어 현재 가상현실 기술이 적용되는 분야로는 가상내시경(Virtual Endoscopy), 영상가이드 수술(Image Guided Surgery), 수술전 계획(Preoperative Planning)을 들 수 있다. 가상내시경은 MRI(Magnetic Resonance Imaging)나 CT(Computed Tomography)와 같은 촬영을 통하여 볼륨영상으로 받은 인체 내부를 가상공간에서 가상적으로 탐험하면서 해당 부위를 살펴보는 것을 말한다. 내시경이 가장 많이 적용되는 곳은 위장과 대장인데, 가상내시경은 실제 내시경에 비하여 영상의 질이 낮지 않으며 무엇보다도 환자의 고통이 전혀 없는 가상공간에서 이루어진다. 더욱이 실제로 탐험할 수 없는 혈관 속이나 뇌수 공동에도 적용이 가능하여 앞으로 진단에 많이 활용될 것으로 기대되는 분야이다. 영상가이드 수술은 가상현실이라기보다는 증강현실 기법을 활용한 것이라고 할 수 있는데, 수술하고자 하는 부분 주위의 내부를 실제 부위에 정합하여 보여줌으로써 정확하게 시술할 수 있도록 해 주는 기술이다. 수술전 계획은 시술을 하기 이전에 가상공간에서 환자의 기관이나 조직들을 구분하여 가시화하고 조작해 봄으로써 어떤 방법으로 시술을 하는 것이 가장 효과적인지 미리 계획을 할 수 있도록 도와주는 기술이다.
수술에서 빼 놓을 수 없는 부분은 바로 교육과 연습(training)이다. 이는 의료 모의수술을 통하여 이루어질 수 있는데, 전술한 최소 침습수술의 경우에 특히 많이 요구되는 부분이라고 할 수 있다. 즉, 개복수술의 경우에는 의사가 직접 환부를 보고 만질 수 있으나 복강경 수술인 경우에는 카메라를 이용하여 제한된 부분만을 볼 수 있고 또한 도구를 이용하여 시술을 하기 때문에, 환자를 보호하고 의료진에게 고난도의 경험을 제공하기 위하여 실제수술을 시행하기 전에 의료 모의수술을 충분히 시행하여야 할 필요가 있다.
일반적으로 의료 모의수술은 동물이나 사체를 사용한다. 그런데, 동물은 사람과 다른 해부학적인 구조를 가지고 있으며, 사체는 생리학(physiology)적인 성질이 다르기 때문에 효과적이라고 할 수 없다. 특히, 환자의 신체조건은 사람마다 다르며, 신체조건에 따라 주변의 혈관, 신경, 장기 등의 위치도 달라질 수 있기 때문에, 잘못된 의료 시뮬레이션의 실행은 실제 수술을 시행할 때 의료진에게 혼동을 줄 수 있다는 문제점이 있다.
한편, 척추 모의수술의 경우에는 니들(needle)을 병변 위치까지 침습하는 동작이 정밀하게 이루어져야 하기 때문에, C-Arm과 같은 모니터링 장비를 이용하여 니들의 침습과정을 실시간으로 분석하여야만 한다.
그런데, 이와 같은 의료장비를 구동하기 위해서는 모의수술을 수행하는 의료진 외에도 의료장비를 구동하기 위한 스태프(staff)가 필요하기 때문에, 척추수술 시뮬레이션을 위한 인력과 비용의 낭비가 심하다는 문제점이 있다.
등록특허공보 제10-1401338호 (등록일자: 2014. 05. 23)
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 창안된 것으로서, 니들(Needle) 또는 내시경을 이용하여 수술을 하여야 하는 의료진에게 사전에 충분히 연습을 할 수 있는 환경을 제공함으로써 고난도의 수술에 대한 경험을 충분히 쌓을 수 있도록 하여 수술의 성공확률을 높일 수 있도록 하는, 모의수술 장치 및 그 모의수술 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 모의수술 장치는, 서로 다른 위치에서 수술용 니들(Needle) 또는 내시경의 설정된 포인트를 촬영하는 복수의 카메라; 각각의 상기 카메라에 의해 촬영되는 영상에 기초하여 포인트의 3차원좌표를 추출하는 좌표추출부; 및 좌표추출부에 의해 추출되는 3차원좌표를 x-ray, CT(Computed Tomography), MRI(Magnetic Resonance Imaging), PET-CT(Position Emission Tomography-CT) 중의 적어도 하나를 포함하는 의료영상에 표시하는 좌표표시부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 좌표추출부는 각각의 카메라에 의해 촬영된 영상에서 포인트에 대응하는 화소수를 계산하여 포인트의 3차원 좌표를 추출한다.
전술한 모의수술 장치는, 기준점에 대한 각각의 카메라의 좌표 및 각각의 카메라로부터 포인트까지의 단위벡터에 기초하여 각각의 카메라에서 포인트에 이르는 포인트벡터를 산출하는 포인트벡터산출부;를 더 포함할 수 있다.
전술한 모의수술 장치는, 포인트벡터산출부에 의해 산출되는 포인트벡터에 대응하여 수술용 니들 또는 내시경의 가상이미지를 생성하는 가상이미지생성부; 및 설정된 시간간격으로 생성되는 가상이미지를 의료영상에 표시하는 가상이미지표시부;를 더 포함할 수 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 모의수술 방법은, 복수의 카메라가 서로 다른 위치에서 수술용 니들 또는 내시경의 설정된 포인트를 촬영하는 단계; 각각의 카메라에 의해 촬영되는 영상에 기초하여 포인트의 3차원좌표를 추출하는 단계; 및 3차원좌표 추출단계에 의해 추출되는 3차원좌표를 x-ray, CT, MRI, PET-CT 중의 적어도 하나를 포함하는 의료영상에 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 3차원좌표 추출단계는, 각각의 카메라에 의해 촬영된 영상에서 포인트에 대응하는 화소수를 계산하여 포인트의 3차원 좌표를 추출한다.
전술한 모의수술 방법은, 기준점에 대한 각각의 카메라의 좌표 및 각각의 카메라로부터 포인트까지의 단위벡터에 기초하여 각각의 카메라에서 포인트에 이르는 포인트벡터를 산출하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
전술한 모의수술 방법은, 산출되는 포인트벡터에 대응하여 수술용 니들 또는 내시경의 가상이미지를 생성하는 단계; 및 설정된 시간간격으로 생성되는 가상이미지를 의료영상에 표시하는 단계;를 더 포함할 수도 있다.
본 발명에 따르면, 니들(Needle) 또는 내시경을 이용하여 수술을 하여야 하는 의료진에게 사전에 충분히 연습을 할 수 있는 환경을 제공함으로써 고난도의 수술에 대한 경험을 충분히 쌓을 수 있도록 하여 실제수술의 성공확률을 높일 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 모의수술 장치의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 모의수술 장치를 이용한 모의수술의 예를 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 3은 포인트벡터를 산출하는 예를 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 4는 시술자 방향에서 촬영한 의료영상의 예를 나타낸 도면이다.
도 5는 수직상방에서 촬영한 의료영상의 예를 나타낸 도면이다.
도 6은 의료영상에 포인트의 좌표가 표시되는 예를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 모의수술 방법을 나타낸 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 모의수술 장치 및 그 모의수술 방법을 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 모의수술 장치의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 모의수술 장치(100)는 복수의 카메라(112, 114), 좌표추출부(120), 좌표표시부(130), 포인트벡터산출부(140), 가상이미지생성부(150) 및 가상이미지표시부(160)를 포함할 수 있다.
복수의 카메라(112, 114)는 서로 다른 위치에서 수술용 니들(Needle) 또는 내시경의 설정된 포인트를 촬영한다. 예를 들어, 복수의 카메라(112, 114)는 도 2에 도시한 바와 같이, 모의수술을 시행하는 수술대의 상방에서 수직하방을 촬영하는 카메라1(112)와, 수술대의 측방에서 수평방향을 촬영하는 카메라2(114)를 포함할 수 있다. 그러나 복수의 카메라(112, 114)의 수와 위치는 도시하고 기재한 형태에 한정되는 것은 아니며, 보다 정확한 좌표를 산출하여야 하는 경우와 모의수술을 시행하는 신체부위 등을 고려하여 다양한 수와 위치로 설정될 수 있다.
한편, 모의수술을 시행할 때 사용하는 니들 또는 내시경(20)의 끝단에는 카메라(112, 114)에 의해 촬영되는 영상에서 다른 배경과 쉽게 구분하기 위한 포인트(30)가 설정된다. 이와 같은 포인트(30)는 구형의 검정색 마커(marker)로 구현될 수 있다. 그러나 포인트(30)의 형태는 카메라(112, 114)에 의해 촬영되는 영상에서 다른 배경과 쉽게 구분할 수 있는 형태라면 어떠한 형태라도 무방하다.
이 경우, 각각의 카메라(112, 114)는 수술대 위의 모의수술이 시행되는 범위를 수평방향 및 수직방향으로 촬영함으로써 수술용 니들 또는 내시경(20)의 포인트(30)를 촬영하는 것이 바람직하다.
좌표추출부(120)는 각각의 카메라(112, 114)에 의해 촬영되는 영상에 기초하여 포인트(30)의 3차원좌표를 추출한다. 이때, 기준점에 대한 각각의 카메라(112, 114)의 위치좌표는 알 수 있으며, 각각의 카메라(112, 114)에 의해 촬영되는 영상의 가로 및 세로의 화소수 또한 알 수 있기 때문에, 각각의 카메라(112, 114)에 의해 촬영되는 영상에서 포인트(30)에 대응하는 가로방향 화소수 및 세로방향의 화소수를 계산하여 포인트(30)의 3차원좌표를 추출할 수 있다. 예를 들어, 카메라1(112)이 수직하방으로 영상을 촬영하고 카메라2(114)가 수평방향으로 영상을 촬영하는 경우, 수직하방으로 촬영된 영상에서 포인트(30)가 좌측으로부터 몇 번째의 화소이고 상측으로부터 몇 번째의 화소인지를 계산하고, xy 평면에서의 촬영영상의 범위 대비 가로 및 세로 방향의 화소수에 기초하여 x축 및 y축 방향의 좌표값을 추출할 수 있으며, 마찬가지로 수평방향으로 촬영된 영상에서 포인트(30)가 좌측으로부터 몇 번째의 화소이고 상측으로부터 몇 번째의 화소인지를 계산하고, xz 평면에서의 촬영영상의 범위 대비 가로 및 세로방향의 화소수에 기초하여 x축 및 z축 방향의 좌표값을 추출할 수 있으므로, 이들을 결합하여 3차원의 좌표를 추출할 수 있다.
좌표표시부(130)는 좌표추출부(120)에 의해 추출되는 3차원좌표를 x-ray, CT(Computed Tomography), MRI(Magnetic Resonance Imaging), PET-CT(Position Emission Tomography-CT) 중의 적어도 하나를 포함하는 의료영상에 표시한다. 즉, 모의수술을 시행하는 경우에 디스플레이(40)에 해당 모의수술에 대응하는 신체부위의 CT, MRI, PET-CT 등의 의료영상이 표시될 수 있는데, 이 경우 좌표표시부(130)는 좌표추출부(120)에 의해 추출되는 3차원좌표를 해당 의료영상과 함께 표시함으로써 모의수술이 정상적으로 시행되고 있는지를 나타낼 수 있다.
포인트벡터산출부(140)는 기준점에 대한 각각의 카메라(112, 114)의 좌표 및 각각의 카메라(112, 114)로부터 포인트(30)까지의 단위벡터에 기초하여 각각의 카메라에서 포인트에 이르는 포인트벡터를 산출한다. 예를 들어 도 3에 도시한 바와 같이, 각각의 카메라(112, 114)의 위치벡터를 c1, C2라고 하고, 포인트(30)의 위치벡터를 r이라고 하며, 각각의 카메라(112, 114)에서 포인트(30)까지의 단위벡터를 d1, d2라고 가정하면, 각각의 카메라(112, 114)의 위치벡터는 수학식 1과 같이 나타낼 수 있다.
[수학식 1]
Figure pat00001
또한, 각각의 카메라로부터 포인트까지의 단위벡터는 수학식 2와 같이 나타낼 수 있다.
[수학식 2]
Figure pat00002
이때, 카메라1(112)로부터 포인트(30)까지의 거리는 단위벡터 d1의 t배수인 것으로 나타낼 수 있으며, 카메라2(114)로부터 포인트(30)까지의 거리는 단위벡터 d2의 s배수 인 것으로 나타낼 수 있으므로, 각각의 포인트벡터 r1 및 r2는 수학식 3과 같이 산출할 수 있다.
[수학식 3]
Figure pat00003
이때, 특정 시점에서의 포인트벡터 r1 및 r2는 동일하므로, 특정시점 to에서는 수학식 4와 같이 표현된다.
[수학식 4]
Figure pat00004
한편, 디스플레이(40)는 복수의 카메라(112, 114)의 각각의 위치에 대응하여 해당 방향에서 촬영된 의료영상을 표시할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(40)는 도 4에 도시한 바와 같이 수평방향에서 촬영된 x-ray 영상을 표시하거나, 도 5에 도시한 바와 같이 수직방향에서 촬영된 x-ray 영상을 표시할 수 있다. 또는, 도 6에 도시한 바와 같이, 디스플레이(40)는 수평방향 및 수직방향에서 촬영된 의료영상을 모두 표시할 수도 있다.
가상이미지생성부(150)는 포인트벡터산출부(140)에 의해 산출되는 포인트벡터에 대응하여 수술용 니들 또는 내시경의 가상이미지를 생성한다. 즉, 가상이미지생성부(150)는 포인트벡터산출부(140)에 의해 산출되는 포인트벡터에 대응하여 해당 위치에 수술용 니들 또는 내시경의 가상이미지를 생성할 수 있다.
가상이미지표시부(160)는 설정된 시간간격으로 생성되는 가상이미지를 의료영상에 표시한다. 즉, 좌표추출부(120)는 설정된 시간간격으로 각각의 카메라(112, 114)에 의해 촬영되는 영상에 기초하여 포인트(30)의 3차원좌표를 추출할 수 있는데, 가상이미지표시부(160)는 이에 기반하여 가상이미지생성부(150)에 의해 설정된 시간간격으로 생성되는 가상이미지를 의료영상에 표시한다. 이를 통해, 디스플레이(40)에 표시되는 의료영상에는 니들 또는 내시경의 가상이미지가 의료영상의 수술부위에 삽입되는 것과 같이 표시된다.
이때, 디스플레이(40)에 표시되는 의료영상에는 가상이미지표시부(160)에 의한 가상이미지가 표시되는 대신에 좌표표시부(130)에 의한 3차원의 좌표만이 표시될 수도 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 모의수술 방법을 나타낸 흐름도이다. 본 발명의 실시예에 따른 모의수술 방법은 도 1에 도시한 모의수술 장치(100)에 의해 수행될 수 있다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 복수의 카메라(112, 114)는 서로 다른 위치에서 수술용 니들(Needle) 또는 내시경의 설정된 포인트를 촬영한다(S110).
모의수술 장치(100)는 각각의 카메라(112, 114)에 의해 촬영되는 영상에 기초하여 포인트(30)의 3차원좌표를 추출한다(S120). 이때, 기준점에 대한 각각의 카메라(112, 114)의 위치좌표는 알 수 있으며, 각각의 카메라(112, 114)에 의해 촬영되는 영상의 가로 및 세로의 화소수 또한 알 수 있기 때문에, 각각의 카메라(112, 114)에 의해 촬영되는 영상에서 포인트(30)에 대응하는 가로방향 화소수 및 세로방향의 화소수를 계산하여 포인트(30)의 3차원좌표를 추출할 수 있다.
모의수술 장치(100)는 기준점에 대한 각각의 카메라(112, 114)의 좌표 및 각각의 카메라(112, 114)로부터 포인트(30)까지의 단위벡터에 기초하여 각각의 카메라에서 포인트에 이르는 포인트벡터를 산출한다(S130). 예를 들어, 각각의 카메라(112, 114)의 위치벡터를 c1, C2라고 하고, 포인트(30)의 위치벡터를 r이라고 하며, 각각의 카메라(112, 114)에서 포인트(30)까지의 단위벡터를 d1, d2라고 가정하면, 각각의 카메라(112, 114)의 위치벡터는 수학식 1과 같이 나타낼 수 있다.
또한, 각각의 카메라로부터 포인트까지의 단위벡터는 수학식 2와 같이 나타낼 수 있다. 이때, 카메라1(112)로부터 포인트(30)까지의 거리는 단위벡터 d1의 t배수인 것으로 나타낼 수 있으며, 카메라2(114)로부터 포인트(30)까지의 거리는 단위벡터 d2의 s배수 인 것으로 나타낼 수 있으므로, 각각의 포인트벡터 r1 및 r2는 수학식 3과 같이 산출할 수 있다.
이때, 특정 시점에서의 포인트벡터 r1 및 r2는 동일하므로, 특정시점 to에서는 수학식 4와 같이 표현된다.
모의수술 장치(100)는 산출되는 포인트벡터에 대응하여 수술용 니들 또는 내시경의 가상이미지를 생성한다(S140). 즉, 모의수술 장치(100)는 산출되는 포인트벡터에 대응하여 해당 위치에 수술용 니들 또는 내시경의 가상이미지를 생성할 수 있다.
한편, 디스플레이(40)는 복수의 카메라(112, 114)의 각각의 위치에 대응하여 해당 방향에서 촬영된 의료영상을 표시할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(40)는 수평방향에서 촬영된 x-ray 영상을 표시하거나, 수직방향에서 촬영된 x-ray 영상을 표시할 수 있다. 또는, 디스플레이(40)는 수평방향 및 수직방향에서 촬영된 의료영상을 모두 표시할 수도 있다.
모의수술 장치(100)는 추출되는 3차원좌표를 x-ray, CT, MRI, PET-CT 중의 적어도 하나를 포함하는 의료영상에 표시한다(S150). 즉, 모의수술을 시행하는 경우에 디스플레이(40)에 해당 모의수술에 대응하는 신체부위의 CT, MRI, PET-CT 등의 의료영상이 표시될 수 있는데, 이 경우 모의수술 장치(100)는 추출되는 3차원좌표를 해당 의료영상과 함께 표시함으로써 모의수술이 정상적으로 시행되고 있는지를 나타낼 수 있다.
또한, 모의수술 장치(100)는 설정된 시간간격으로 생성되는 가상이미지를 의료영상에 표시할 수 있다(S160). 즉, 모의수술 장치(100)는 설정된 시간간격으로 각각의 카메라(112, 114)에 의해 촬영되는 영상에 기초하여 포인트(30)의 3차원좌표를 추출할 수 있는데, 이에 기반하여 설정된 시간간격으로 생성되는 가상이미지를 의료영상에 표시한다. 이를 통해, 디스플레이(40)에 표시되는 의료영상에는 니들 또는 내시경의 가상이미지가 의료영상의 수술부위에 삽입되는 것과 같이 표시된다.

Claims (8)

  1. 서로 다른 위치에서 수술용 니들(Needle) 또는 내시경의 설정된 포인트를 촬영하는 복수의 카메라;
    각각의 상기 카메라에 의해 촬영되는 영상에 기초하여 상기 포인트의 3차원좌표를 추출하는 좌표추출부; 및
    상기 좌표추출부에 의해 추출되는 3차원좌표를 x-ray, CT(Computed Tomography), MRI(Magnetic Resonance Imaging), PET-CT(Position Emission Tomography-CT) 중의 적어도 하나를 포함하는 의료영상에 표시하는 좌표표시부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 모의수술 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 좌표추출부는,
    각각의 상기 카메라에 의해 촬영된 영상에서 상기 포인트에 대응하는 화소수를 계산하여 상기 포인트의 3차원 좌표를 추출하는 것을 특징으로 하는 모의수술 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    기준점에 대한 각각의 상기 카메라의 좌표 및 각각의 상기 카메라로부터 상기 포인트까지의 단위벡터에 기초하여 각각의 상기 카메라에서 상기 포인트에 이르는 포인트벡터를 산출하는 포인트벡터산출부;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모의수술 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 포인트벡터산출부에 의해 산출되는 포인트벡터에 대응하여 수술용 니들 또는 내시경의 가상이미지를 생성하는 가상이미지생성부; 및
    설정된 시간간격으로 생성되는 상기 가상이미지를 상기 의료영상에 표시하는 가상이미지표시부;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모의수술 장치.
  5. 복수의 카메라가 서로 다른 위치에서 수술용 니들 또는 내시경의 설정된 포인트를 촬영하는 단계;
    각각의 상기 카메라에 의해 촬영되는 영상에 기초하여 상기 포인트의 3차원좌표를 추출하는 단계; 및
    상기 3차원좌표 추출단계에 의해 추출되는 3차원좌표를 x-ray, CT, MRI, PET-CT 중의 적어도 하나를 포함하는 의료영상에 표시하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 모의수술 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 3차원좌표 추출단계는,
    각각의 상기 카메라에 의해 촬영된 영상에서 상기 포인트에 대응하는 화소수를 계산하여 상기 포인트의 3차원 좌표를 추출하는 것을 특징으로 하는 모의수술 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    기준점에 대한 각각의 상기 카메라의 좌표 및 각각의 상기 카메라로부터 상기 포인트까지의 단위벡터에 기초하여 각각의 상기 카메라에서 상기 포인트에 이르는 포인트벡터를 산출하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모의수술 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    산출되는 상기 포인트벡터에 대응하여 수술용 니들 또는 내시경의 가상이미지를 생성하는 단계; 및
    설정된 시간간격으로 생성되는 상기 가상이미지를 상기 의료영상에 표시하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 모의수술 방법.
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