KR20170006036A - Device of supporting remote multi-sensing mission - Google Patents

Device of supporting remote multi-sensing mission Download PDF

Info

Publication number
KR20170006036A
KR20170006036A KR1020150096390A KR20150096390A KR20170006036A KR 20170006036 A KR20170006036 A KR 20170006036A KR 1020150096390 A KR1020150096390 A KR 1020150096390A KR 20150096390 A KR20150096390 A KR 20150096390A KR 20170006036 A KR20170006036 A KR 20170006036A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
module
sensing
signal
distance
remote
Prior art date
Application number
KR1020150096390A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101753469B1 (en
Inventor
김영균
김태영
남기철
Original Assignee
현대로템 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대로템 주식회사 filed Critical 현대로템 주식회사
Priority to KR1020150096390A priority Critical patent/KR101753469B1/en
Publication of KR20170006036A publication Critical patent/KR20170006036A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101753469B1 publication Critical patent/KR101753469B1/en

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41H—ARMOUR; ARMOURED TURRETS; ARMOURED OR ARMED VEHICLES; MEANS OF ATTACK OR DEFENCE, e.g. CAMOUFLAGE, IN GENERAL
    • F41H11/00—Defence installations; Defence devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41H—ARMOUR; ARMOURED TURRETS; ARMOURED OR ARMED VEHICLES; MEANS OF ATTACK OR DEFENCE, e.g. CAMOUFLAGE, IN GENERAL
    • F41H13/00—Means of attack or defence not otherwise provided for
    • B64C2201/12—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

The present invention relates to remote-control multi-sensing assignment supporting equipment. According to an embodiment of the present invention, remote-control multi-sensing assignment supporting equipment comprises: a flight vehicle having a multi-sensing module mounted; and a remote-control information workstation which remotely controls the flight vehicle according to a users input, and receiving and processing sensing information from the multi-sensing module.

Description

원격 다중센싱 임무지원장비{DEVICE OF SUPPORTING REMOTE MULTI-SENSING MISSION}{DEVICE OF SUPPORTING REMOTE MULTI-SENSING MISSION}

본 발명은 원격 다중센싱 임무지원장비에 관한 것으로, 보다 상세하게는 원거리에 은닉한 적군의 위치 및 거리를 사전에 파악할 수 있고 화생방 오염 지대 및 지뢰 매설 지대를 파악하여 아군의 피해를 감소시키기 위한 원격 다중센싱 임무지원장비에 관한 것이다.The present invention relates to a remote multi-sensing mission support apparatus, and more particularly, to a remote multi-sensing mission support apparatus capable of grasping a location and a distance of an enemy unit concealed at a remote location, recognizing a contaminated zone and a landfill site, Multiple sensing mission support equipment.

기존의 전차, 전투차량, 또는 전술차량은 숲, 바위, 언덕, 계곡, 산, 건물 등에 은닉한 전군의 위치 및 거리를 식별할 수 없기 때문에 은닉한 적군의 정보를 확보하지 못한 상태로 임무 수행을 위해 이동할 경우 아군의 병사와 무기체계에 큰 피해를 입을 수 있다.Existing tanks, combat vehicles, or tactical vehicles can not identify the location and distance of the entire army concealed in forests, rocks, hills, valleys, mountains, buildings, etc., If you move to the enemy, you can cause serious damage to friendly soldiers and weapons systems.

또한, 임무 수행을 위해 화생방 오염 지대나 지뢰 매설 지대를 통과할 경우 아군은 지상무기체계에 큰 피해를 입힐 수 있다.Also, when passing through the NBC contaminated zone or the landfill area to perform the mission, allied forces can cause serious damage to the ground weapon system.

따라서, 아군의 생존성을 높이기 위해 임무수행지역의 지상무기체계, 화생방 물질, 매설된 지뢰 등의 위치를 이동 전에 파악할 수 있는 장비가 요구된다.Therefore, in order to increase the survivability of allied forces, it is necessary to equip the ground weapons system, CBR materials, buried mines, etc.

특허문헌 1: 한국등록특허공보 제10-0157250호Patent Document 1: Korean Patent Publication No. 10-0157250

본 발명은 임무수행지역내의 원거리에 은닉한 적군의 위치 및 거리를 사전에 파악할 수 있고 화생방 오염 지대 및 지뢰 매설 지대를 파악하여 아군의 피해를 감소시키기 위한 원격 다중센싱 임무지원장비를 제공할 수 있다.The present invention can provide a remote multiple sensing mission support device for grasping the location and distance of an enemy that is concealed at a remote location in a mission area and grasping a contaminated zone and a landfill area in order to reduce the damage of a friend group .

본 발명의 일 실시예에 따른 원격 다중센싱 임무지원장비는 다중 센싱 모듈이 장착된 비행체; 및 사용자의 입력에 따라 상기 비행체를 원격으로 제어하며, 상기 다중 센싱 모듈로부터 센싱 정보를 수신하여 처리하는 원격제어 정보단말기를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a remote multi-sensing mission support apparatus comprising: a multi-sensing module; And a remote control information terminal for remotely controlling the air vehicle according to a user input, and receiving and processing sensing information from the multiple sensing module.

여기서, 상기 다중 센싱 모듈은 영상 감지, 열영상 감지, 레이저 거리 측정, 화생방 탐지 및 지뢰 탐지 기능을 수행하는 복수의 센서로 구성된 센서부; 상기 복수의 센서 각각에서 감지된 데이터를 송신하기 위해 신호 처리하는 센싱 모듈부; 상기 원격제어 정보단말기와 신호를 송수신하는 신호 송수신 모듈; 및 위치 측정 및 비행 고도 측정을 수행하고, 비행 기구부로 비행 제어 신호를 출력하는 비행 제어 모듈을 포함할 수 있다.Here, the multiple sensing module may include a sensor unit including a plurality of sensors for performing image sensing, thermal image sensing, laser distance measurement, cascade detection, and mine detection functions; A sensing module for signal processing to transmit sensed data from each of the plurality of sensors; A signal transmission / reception module for transmitting / receiving signals to / from the remote control information terminal; And a flight control module for performing position measurement and flight altitude measurement and outputting a flight control signal to the flight mechanism.

또한, 상기 센서부는 영상 센서, 열영상 센서, 레이저 거리 측정기, 화생방/지뢰 탐지 센서를 포함할 수 있다.In addition, the sensor unit may include an image sensor, a thermal image sensor, a laser distance meter, and a chemical / mine detection sensor.

또한, 상기 센싱 모듈부는 카트리지 형태의 영상 센싱 모듈, 열영상 센싱 모듈, 레이저 거리측정 모듈, 화생방/지뢰 탐지 모듈을 포함할 수 있다.In addition, the sensing module may include a cartridge type image sensing module, a thermal image sensing module, a laser distance measurement module, and a chemical / mine detection module.

또한, 상기 원격제어 정보단말기는 상기 비행체로부터 송신된 신호를 수신하는 데이터 신호 수신모듈; 상기 데이터 신호 수신모듈로부터 전달받은 신호를 처리하는 신호 처리 모듈; 상기 신호 처리 모듈에서 처리된 신호를 출력하는 신호 출력 모듈; 디지털 지도 데이터를 저장하는 지도정보 저장모듈; 레이저 측정 거리, 적과의 거리, 화생방탐지 위치 또는 지뢰매설 위치를 상기 디지털 지도 데이터에 반영한 출력 지도 데이터를 생성하는 출력지도 생성모듈; 스크린을 통해 표시할 화면 데이터 및 메뉴 데이터를 출력하고, 터치 입력에 따른 사용자의 명령을 수신하는 유저 인터페이스 제어모듈; 사용자의 명령에 따라 상기 비행체를 원격으로 제어하는 비행체 제어 신호를 생성하는 원격 제어 모듈; 및 상기 비행체 제어 신호를 출력하는 제어신호 출력모듈을 포함할 수 있다.The remote control information terminal may further include: a data signal receiving module for receiving signals transmitted from the air vehicle; A signal processing module for processing a signal received from the data signal receiving module; A signal output module for outputting a signal processed by the signal processing module; A map information storage module for storing digital map data; An output map generation module for generating output map data reflecting the laser measurement distance, the distance to the enemy, the NBC detection position, or the landmine burial position on the digital map data; A user interface control module for outputting screen data and menu data to be displayed through a screen and receiving a command of a user according to a touch input; A remote control module for generating a flight control signal for remotely controlling the air vehicle according to a user command; And a control signal output module for outputting the flight control signal.

또한, 상기 비행체 또는 상기 원격제어 정보단말기 중 적어도 하나는 상기 적과의 거리로 설정된 표적거리를 수학식 1을 이용하여 계산할 수 있다.Also, at least one of the air vehicle and the remote control information terminal may calculate a target distance set at a distance from the enemy using Equation (1).

[수학식 1][Equation 1]

표적거리 = ((레이저 측정 거리)2 - (비행체의 비행고도)2)1 /2 + 비행체의 위치Target Distance = ((laser measuring distance) 2 - (flight altitude of the air vehicle) 2) 1/2 + position of the vehicle

또한, 상기 비행체를 탑재하는 탑재 장치를 더 포함할 수 있다.The air conditioner may further include a mounting device for mounting the air vehicle.

본 발명은 임무수행지역내의 원거리에 은닉한 적군의 위치 및 거리를 사전에 파악할 수 있고 화생방 오염 지대 및 지뢰 매설 지대를 파악하여 아군의 피해를 감소시키기 위한 원격 다중센싱 임무지원장비를 제공할 수 있다.The present invention can provide a remote multiple sensing mission support device for grasping the location and distance of an enemy that is concealed at a remote location in a mission area and grasping a contaminated zone and a landfill area in order to reduce the damage of a friend group .

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 다중센싱 임무지원장비의 구성 예시를 나타내는 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 비행체의 구성 예시를 나타내는 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 원격제어 정보단말기의 구성 예시를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 다중센싱 임무지원장비의 구동 방법을 나타내는 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 다중센싱 임무지원장비에서 표적거리를 계산하는 방법을 예시적으로 나타내는 도면이다.1 is a diagram illustrating an example of a configuration of a remote multiple sensing mission support device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view showing an example of the configuration of the air vehicle shown in FIG. 1. FIG.
3 is a diagram showing an example of the configuration of the remote control information terminal shown in FIG.
4 is a flowchart illustrating a method of driving a remote multiple sensing mission support apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating a method of calculating a target distance in a remote multiple sensing mission support apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

본 발명은 그 기술적 사상 또는 주요한 특징으로부터 벗어남이 없이 다른 여러가지 형태로 실시될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않으며 한정적으로 해석되어서는 안된다.The present invention may be embodied in many other forms without departing from its spirit or essential characteristics. Accordingly, the embodiments of the present invention are to be considered in all respects as merely illustrative and not restrictive.

제1, 제2등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms.

상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소도 제1구성요소로 명명될 수 있다. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component.

및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.And / or < / RTI > includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, .

반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.On the other hand, when an element is referred to as being "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that there are no other elements in between.

본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 발명에서, "포함하다" 또는 "구비하다", "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present invention, the terms "comprises ", " comprising "," having ", and the like are intended to specify the presence of stated features, integers, Steps, operations, elements, components, or combinations of elements, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs.

일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art and are to be interpreted as either ideal or overly formal in the sense of the present application Do not.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, wherein like or corresponding elements are denoted by the same reference numerals, and a duplicate description thereof will be omitted.

본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 다중센싱 임무지원장비의 구성 예시를 나타내는 도면이다.1 is a diagram illustrating an example of a configuration of a remote multiple sensing mission support device according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 다중센싱 임무지원장비는 비행체(100), 원격제어 정보단말기(200) 및 탑재 장치(300)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, a remote multi-sensing mission support device according to an embodiment of the present invention may include a flying object 100, a remote control information terminal 200, and a loading device 300.

비행체(100)는 탑재 장치(300)의 스테이션에서 수직 이착륙하여 원격제어 정보단말기(200)의 원격 제어에 의해 목적지로 이동할 수 있다. 또한, 비행체(100)는 이동 중 수집한 센싱 데이터를 원격제어 정보단말기(200)로 전송할 수 있다.The air vehicle 100 can vertically take off and land at the station of the onboard device 300 and can move to the destination by remote control of the remote control information terminal 200. [ In addition, the air vehicle 100 may transmit the sensing data collected during the movement to the remote control information terminal 200.

도 2는 도 1에 도시된 비행체의 구성 예시를 나타내는 도면이다.FIG. 2 is a view showing an example of the configuration of the air vehicle shown in FIG. 1. FIG.

도 2를 참조하면, 비행체(100)는 제1 안테나(105), 다중 센싱 모듈(110) 및 비행 제어 기구부(160)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the air vehicle 100 may include a first antenna 105, a multiple sensing module 110, and a flight control mechanism 160.

다중 센싱 모듈(110)은 신호 송수신 모듈(120), 센서부(130), 센싱 모듈부(140) 및 비행 제어 모듈(150)을 포함할 수 있다.The multiple sensing module 110 may include a signal transmission / reception module 120, a sensor unit 130, a sensing module 140, and a flight control module 150.

신호 송수신 모듈(120)은 제1 안테나(105)를 이용하여 원격제어 정보단말기(200)와 신호를 송수신할 수 있다. 특히, 신호 송수신 모듈(120)은 다중 센싱 모듈(110)에서 수집한 센싱 정보를 원격제어 정보단말기(200)로 송신할 수 있다.The signal transmission and reception module 120 can transmit and receive signals to and from the remote control information terminal 200 using the first antenna 105. In particular, the signal transmission / reception module 120 may transmit the sensing information collected by the multiple sensing module 110 to the remote control information terminal 200.

다중 센싱 모듈(110)은 임무 수행 용도에 따라 비행체(100)에 탑재 및 분리가 가능한 형태로 구성될 수 있다. 이러한 다중 센싱 모듈(110)은 센서부(130) 및 센싱 모듈부(140)를 포함할 수 있다.The multiple sensing module 110 may be configured to be mountable and detachable to and from the air vehicle 100 according to mission-related purposes. The multiple sensing module 110 may include a sensor unit 130 and a sensing module unit 140.

센서부(130)는 영상 감지, 열영상 감지, 거리 측정, 화생방/지뢰 탐지 등에 대한 기능을 수행하는 복수의 센서로 구성될 수 있다. 여기서, 센서부(130)는 영상 센서(131), 열영상 센서(133), 레이저 거리 측정기(135) 및 화생방/지뢰 탐지 센서(137)를 포함할 수 있다.The sensor unit 130 may include a plurality of sensors for performing image sensing, thermal image sensing, distance measurement, and chemical / mine detection. Here, the sensor unit 130 may include an image sensor 131, a thermal image sensor 133, a laser distance meter 135, and a chemical / mine detection sensor 137.

영상 센서(131)는 주간에 적을 관측하기 위해 영상을 감지할 수 있다. 또한, 영상 센서(131)는 영상 센싱 데이터를 생성하여 센싱 모듈부(140)로 전달할 수 있다.The image sensor 131 can detect an image to observe the enemy during the daytime. The image sensor 131 may generate image sensing data and transmit the image sensing data to the sensing module 140.

열영상 센서(133)는 야간에 적을 관측하기 위해 열영상을 감지할 수 있다. 또한, 열영상 센서(133)는 열영상 센싱 데이터를 생성하여 센싱 모듈부(140)로 전달할 수 있다.The thermal image sensor 133 may sense the thermal image to observe the enemy at night. The thermal image sensor 133 may generate thermal image sensing data and transmit the generated thermal image sensing data to the sensing module 140.

레이저 거리 측정기(135)는 원격 조작에 따라 적(표적)에 레이저를 방사하여 거리(레이저 측정 거리)를 측정할 수 있다. 이러한, 레이저 거리 측정기(135)는 레이저 출력 모듈, 거리측정센서(광수신센서)를 포함할 수 있다. 레이저 거리 측정기(135)는 레이저 측정 거리를 센싱 모듈부(140)로 전달할 수 있다.The laser distance measurer 135 can measure the distance (laser measurement distance) by emitting a laser to the enemy (target) according to a remote operation. The laser distance measuring instrument 135 may include a laser output module and a distance measuring sensor (light receiving sensor). The laser distance measurer 135 can transmit the laser measurement distance to the sensing module 140.

화생방/지뢰 탐지 센서(137)는 지표에 오염된 화생방 물질을 탐지하거나 지하에 매설된 지뢰를 탐지할 수 있다. 또한, 화생방/지뢰 탐지 센서(137)는 화생방/지뢰 센싱 데이터를 센싱 모듈부(140)로 전달할 수 있다. 여기서, 화생방/지뢰 탐지 센서(137)는 저공비행하는 비행체(100)에서 공기 중의 화생방 물질을 탐지하는 화학탐지기 또는 지표를 투과하는 전파를 이용해 지뢰를 탐지하는 지표투과레이더를 포함할 수 있다.The Cub / Mine Detection Sensor (137) can detect CBR contaminated land surfaces or detect mines buried underground. Also, the NBC / mine detection sensor 137 may transmit the NBC / mine sensing data to the sensing module 140. Here, the NBC / mine detection sensor 137 may include a chemical detector for detecting a chemical substance in the air in the air vehicle 100 flying at low altitudes, or an indicator transmission radar for detecting mines using radio waves transmitted through an indicator.

센싱 모듈부(140)는 센서부(130)에서 감지된 정보를 송수신하기 위해 신호 처리할 수 있다. 여기서, 센싱 모듈부(140)는 카트리지 형태로 형성된 영상 센싱 모듈(141), 열영상 센싱 모듈(143), 레이저 거리측정 모듈(145) 및 화생방/지뢰 탐지 모듈(147)을 포함할 수 있다. 이러한 센싱 모듈부(140)는 하나의 센싱 신호 처리 모듈로 통합이 가능하지만 탑재 및 분리가 용이하도록 카트리지 형태로 형성될 수 있다.The sensing module 140 may perform signal processing for transmitting and receiving information sensed by the sensor unit 130. [ The sensing module 140 may include an image sensing module 141, a thermal image sensing module 143, a laser distance measurement module 145, and a chemical / mine detection module 147 formed in a cartridge shape. The sensing module unit 140 may be integrated into one sensing signal processing module, but may be formed in a cartridge shape for easy mounting and separation.

비행 제어 모듈(150)은 비행을 제어하기 위한 제어 신호를 비행 제어 기구부(160)로 출력할 수 있다. 이를 위해, 비행 제어 모듈(150)은 위치 측정(GPS 기능)과 고도 측정을 수행할 수 있다.The flight control module 150 may output a control signal for controlling the flight to the flight control mechanism unit 160. [ To this end, the flight control module 150 may perform position measurements (GPS functions) and altitude measurements.

한편, 비행체(100)는 비행체(100)의 비행고도 및 GPS 위치와, 레이저 측정 거리를 이용하여 적까지의 실제 거리(표적거리)를 구할 수 있다. 이에 대해서는 아래에서 도 5를 참조하여 상세하게 설명한다.On the other hand, the air vehicle 100 can obtain the actual distance (target distance) to the enemy using the flight altitude and GPS position of the air vehicle 100 and the laser measurement distance. This will be described in detail with reference to FIG. 5 below.

원격제어 정보단말기(200)는 사용자의 입력에 따라 비행체(100)를 원격으로 제어할 수 있다. 또한, 원격제어 정보단말기(200)는 다중 센싱 모듈(110)이 장착된 비행체(100)를 제어하여 원격 다중 센싱 임무를 수행시킬 수 있다.The remote control information terminal 200 can remotely control the air vehicle 100 according to a user's input. Also, the remote control information terminal 200 can control the air vehicle 100 equipped with the multiple sensing module 110 to perform the remote multiple sensing mission.

원격제어 정보단말기(200)는 비행체(100)의 다중 센싱 모듈(110)로부터 수신한 센싱 정보를 해석하고 처리하여 스크린(270)에 도식하거나 위험 경보 신호를 출력할 수 있다. 예를 들면, 원격제어 정보단말기(200)는 비행체(100)의 위치좌표, 측정거리, 방향정보, 센싱정보를 토대로 적의 위치, 화생방 오염 위치, 지뢰 매설 위치 등을 디지털 지도 정보에 저장하고, 디지털 지도상의 위치를 스크린(270)에 도식할 수 있다.The remote control information terminal 200 interprets and processes the sensing information received from the multiple sensing module 110 of the air vehicle 100 and displays it on the screen 270 or outputs a danger warning signal. For example, the remote control information terminal 200 stores the enemy position, the contaminated position of the Cyanide contamination position, the landmine burial position and the like in the digital map information based on the position coordinates, the measured distance, the direction information, and the sensing information of the air vehicle 100, The location on the map may be schematically depicted on the screen 270.

도 3은 도 1에 도시된 원격제어 정보단말기의 구성 예시를 나타내는 도면이다.3 is a diagram showing an example of the configuration of the remote control information terminal shown in FIG.

도 3을 참조하면, 원격제어 정보단말기(200)는 데이터 신호 수신모듈(210), 신호 처리 모듈(220), 신호 출력 모듈(230), 지도정보 저장모듈(240), 출력지도 생성모듈(250), 유저 인터페이스 제어모듈(260), 원격 제어 모듈(280) 및 제어신호 출력모듈(290)을 포함할 수 있다.3, the remote control information terminal 200 includes a data signal receiving module 210, a signal processing module 220, a signal output module 230, a map information storage module 240, an output map generation module 250 ), A user interface control module 260, a remote control module 280, and a control signal output module 290.

데이터 신호 수신모듈(210)은 제2 안테나(205)를 통해 데이터 신호를 수신할 수 있다. 또한, 데이터 신호 수신모듈(210)은 수신한 데이터를 신호 처리 모듈(220)에 전달할 수 있다.The data signal receiving module 210 may receive the data signal through the second antenna 205. [ The data signal receiving module 210 may transmit the received data to the signal processing module 220.

신호 처리 모듈(220)은 전달받은 신호를 처리하여 신호 출력 모듈(230)로 출력할 수 있다. 여기서, 신호 처리 모듈(220)은 영상신호 처리모듈(221), 열영상신호 처리모듈(223), 레이저 거리신호 처리모듈(225) 및 화생방/지뢰 탐지신호 처리모듈(227)을 포함할 수 있다.The signal processing module 220 may process the received signal and output the processed signal to the signal output module 230. The signal processing module 220 may include an image signal processing module 221, a thermal image signal processing module 223, a laser distance signal processing module 225, and a chemical / mine detection signal processing module 227 .

영상신호 처리모듈(221)은 전달받은 영상 신호를 스크린(270)에 표시할 수 있도록 신호 처리할 수 있다.The video signal processing module 221 can process the received video signal so that the video signal can be displayed on the screen 270.

열영상신호 처리모듈(223)은 전달받은 열영상 신호를 스크린(270)에 표시할 수 있도록 신호 처리할 수 있다.The thermal image signal processing module 223 can process the received thermal image signal so that the thermal image signal can be displayed on the screen 270.

레이저 거리신호 처리모듈(225)은 레이저를 발사하여 수집한 적과의 거리 정보 신호를 디지털 지도 데이터에 반영할 수 있도록 신호 처리할 수 있다.The laser distance signal processing module 225 may process the signal so that the distance information signal collected by emitting the laser may be reflected on the digital map data.

화생방/지뢰 탐지신호 처리모듈(227)은 화생방/지뢰의 탐지 위치 정보 신호를 디지털 지도 데이터에 반영할 수 있도록 신호 처리할 수 있다.The CBC / mine detection signal processing module 227 can process signals to reflect the detection location information signal of the CBC / mine on the digital map data.

신호 출력 모듈(230)은 처리된 신호를 출력지도 생성모듈(250) 및 유저 인터페이스 제어모듈(260)로 출력할 수 있다. 여기서, 신호 출력 모듈(230)은 영상신호 출력모듈(231), 열영상신호 출력모듈(233), 거리측정신호 출력모듈(235) 및 화생방/지뢰 탐지신호 출력모듈(237)을 포함할 수 있다.The signal output module 230 may output the processed signal to the output map generation module 250 and the user interface control module 260. Here, the signal output module 230 may include a video signal output module 231, a column video signal output module 233, a distance measurement signal output module 235, and a chemical / mine detection signal output module 237 .

영상신호 출력모듈(231)은 신호 처리된 영상신호를 유저 인터페이스 제어모듈(260)로 출력하고, 열영상신호 출력모듈(233)은 신호 처리된 열영상신호를 유저 인터페이스 제어모듈(260)로 출력할 수 있다.The video signal output module 231 outputs the signal-processed video signal to the user interface control module 260, and the column video signal output module 233 outputs the signal-processed column video signal to the user interface control module 260 can do.

거리측정신호 출력모듈(235)은 신호 처리된 거리 정보 신호를 출력지도 생성모듈(250)로 출력할 수 있다.The distance measurement signal output module 235 may output the signal processed distance information signal to the output map generation module 250.

화생방/지뢰 탐지신호 출력모듈(237)은 신호 처리된 탐지 위치 정보 신호를 출력지도 생성모듈(250)로 출력할 수 있다.The CBR / mine detection signal output module 237 can output the signal-processed detection position information signal to the output map generation module 250.

디지털 지도 저장모듈(240)은 디지털 지도 데이터를 저장하고, 출력지도 생성모듈(250)에 디지털 지도 데이터를 제공할 수 있다.The digital map storage module 240 may store the digital map data and may provide the digital map data to the output map generation module 250.

출력지도 생성모듈(250)은 디지털 지도 데이터에 거리 정보 또는 탐지 위치 정보를 적용하여 스크린(270)에 제공할 출력 지도 데이터를 생성할 수 있다. 또한, 출력지도 생성모듈(250)은 생성한 출력 지도 데이터를 유저 인터페이스 제어모듈(260)로 출력할 수 있다.The output map generation module 250 may generate the output map data to be provided to the screen 270 by applying the distance information or the detection position information to the digital map data. The output map generation module 250 may output the generated output map data to the user interface control module 260. [

유저 인터페이스 제어모듈(260)은 스크린(270)을 통해 표시할 화면 데이터 및 메뉴 데이터를 출력할 수 있다. 또한, 유저 인터페이스 제어모듈(260)은 스크린(270)을 이용한 터치 입력 또는 버튼 입력에 따라 사용자의 명령을 수신하고, 수신한 명령을 원격 제어 모듈(280)로 전달할 수 있다.The user interface control module 260 can output screen data and menu data to be displayed through the screen 270. Also, the user interface control module 260 may receive the user's command according to the touch input or the button input using the screen 270, and may transmit the received command to the remote control module 280.

원격 제어 모듈(280)은 수신한 명령에 따라 비행체(100)를 원격으로 제어할 수 있다. 이를 위해, 원격 제어 모듈(280)은 명령에 상응하는 비행체 제어 신호를 생성할 수 있다.The remote control module 280 can remotely control the air vehicle 100 according to the received command. To this end, the remote control module 280 may generate a flight control signal corresponding to the command.

제어신호 출력모듈(290)은 생성된 비행체 제어 신호를 제2 안테나(205)로 출력할 수 있다.The control signal output module 290 can output the generated air control signal to the second antenna 205. [

한편, 원격제어 정보단말기(200)는 영상, 열영상, 출력 지도 데이터, 화면 데이터 및 메뉴 데이터 중 적어도 하나를 표시하고, 사용자로부터 터치 입력 또는 버튼 입력을 수신하는 스크린(270)을 더 포함할 수 있다.The remote control information terminal 200 may further include a screen 270 displaying at least one of image, thermal image, output map data, screen data, and menu data, and receiving a touch input or a button input from a user have.

탑재 장치(300)는 비행체(100)를 탑재할 수 있다. 이를 위해, 탑재 장치(300)는 비행체(100)가 수직 이착륙하는 스테이션을 구비할 수 있다. 여기서, 탑재 장치(300)는 전투차량, 전차 및 전술차량 등의 지상무기체계 또는 비행체(100) 및 원격제어 정보단말기(200)를 탑재하는 무기체계일 수 있다.The mounting apparatus 300 can mount the air vehicle 100 thereon. To this end, the mounting apparatus 300 may include a station where the air vehicle 100 is vertically landed and landed. Here, the on-board device 300 may be a ground-based weapon system such as a combat vehicle, a tram or a tactical vehicle, or a weapon system on which the air vehicle 100 and the remote control information terminal 200 are mounted.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 다중센싱 임무지원장비의 구동 방법을 나타내는 순서도이다.4 is a flowchart illustrating a method of driving a remote multiple sensing mission support apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 다중센싱 임무지원장비의 구동 방법은, 우선 원격제어 정보단말기가 사용자로부터 스크린의 터치 입력을 수신하고, 터치 입력에 상응하는 비행체 제어 신호를 생성하고, 비행체 제어 신호에 따라 비행체를 작동시킬 수 있다(S110). 예를 들면, 원격제어 정보단말기는 소형 비행체 이착륙 또는 비행 방향 지정 등의 작동을 제어할 수 있다.Referring to FIG. 4, a method of driving a remote multiple sensing mission support apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention includes: receiving a touch input of a screen from a user and inputting a flight control signal corresponding to a touch input And operates the air vehicle according to the air vehicle control signal (S110). For example, the remote control information terminal can control operations such as small air vehicle takeoff and landing or flight direction designation.

다음, 원격제어 정보단말기가 비행체를 임무 수행 지역으로 비행시켜 임무를 수행시킬 수 있다(S120). 이때, 비행체는 감시 정찰, 레이저 거리 측정, 화생방/지뢰 탐지 등의 임무를 수행할 수 있다.Next, the remote control information terminal can perform the mission by flying the airplane to the mission performing area (S120). At this time, the aircraft can perform missions such as surveillance, laser distance measurement, and CBR / Mine detection.

여기서, 비행체는 적 발견 후 원격제어 정보단말기의 제어에 따라 표적에 레이저를 방사하여 적의 거리를 측정할 수 있다.Here, the aircraft can detect the enemy distance by irradiating the laser to the target according to the control of the remote control information terminal after the enemy is discovered.

또한, 비행체는 화생방/지뢰 탐지 센서를 이용하여 아군이 이동할 경로를 따라 지표로부터 저공비행하며 이동로의 지표에 오염된 화생방 물질을 탐지하거나 지하에 매설되어 있는 매설 지뢰를 실시간으로 센싱하여 탐지 정보를 원격제어 정보단말기로 송신할 수 있다.In addition, the aircraft uses low-temperature air / land mine detection sensors to detect low-level airborne materials from the surface along the path along which the allied member moves, detects contaminated chemical substances in the moving route, or detects buried mines buried underground in real time, To the remote control information terminal.

다음, 비행체가 임무 수행 중 수집한 데이터를 원격제어 정보단말기로 송신할 수 있다(S130). 이때, 원격제어 정보단말기는 비행체가 송신한 감시 영상으로부터 적을 발견한 경우, 비행체의 위치 정보를 수신하고, 레이저 거리 측정기의 레이저를 발사하여 적의 거리를 측정할 수 있다. 또한, 원격제어 정보단말기는 비행체로부터 적까지의 거리 측정 정보 및 방향 정보를 수신할 수 있다.Next, the data collected during the execution of the mission by the air vehicle may be transmitted to the remote control information terminal (S130). At this time, when the remote control information terminal finds the enemy from the surveillance image transmitted by the airplane, it can receive the position information of the airplane and can measure the enemy distance by emitting the laser of the laser distance measuring instrument. Also, the remote control information terminal can receive distance measurement information and direction information from the air vehicle to the enemy.

여기서, 원격제어 정보단말기는 도 5에 도시된 바와 같이 비행체의 비행 고도와 레이저 측정 거리를 이용한 하기 수학식 1을 통해 적까지의 실제 거리(표적거리)를 쉽게 구할 수 있다.Here, as shown in FIG. 5, the remote control information terminal can easily obtain the actual distance (target distance) to the enemy through Equation (1) using the flight altitude of the airplane and the laser measurement distance.

[수학식 1][Equation 1]

표적거리 = (c2 - b2)1/2 + 비행체의 GPS 위치Target distance = (c 2 - b 2 ) 1/2 + GPS position of the vehicle

도 5 및 수학식 1에서 a는 비행체에서 표적(400)까지의 실제 거리(표적거리)이고, b는 비행체의 비행고도이고, c는 비행체에서 적까지 레이저로 측정한 거리로 설정될 수 있다.In FIG. 5 and Equation 1, a is the actual distance (target distance) from the object to the target 400, b is the flight altitude of the object, and c is the distance measured by the laser from the object to the enemy.

이때, 원격제어 정보단말기는 자신의 위치 정보를 미리 알고 있는 상태에서 수학식 1을 이용하여 표적거리와 방향을 구할 수 있다.At this time, the remote control information terminal can obtain the target distance and the direction using Equation (1) in a state in which the remote control information terminal knows its position information in advance.

다음, 원격제어 정보단말기가 수신한 수집 데이터를 스크린으로 출력할 수 있다(S140).Next, the remote control information terminal may output the collected data to the screen (S140).

여기서, 원격제어 정보단말기는 화생방탐지 위치정보 또는 지뢰매설 위치정보를 수신하여 디지털 지도 상의 위치로 저장하거나, 디지털 지도 상의 위치를 스크린에 도식하고 위험 경보 신호를 출력할 수 있다. Here, the remote control information terminal may receive the CBS location information or the land mine burial location information and store the location on the digital map, or may map the location on the digital map to the screen and output a danger warning signal.

다음, 비행체의 복귀를 결정할 수 있다(S150). 여기서, 원격제어 정보단말기는 매뉴얼 모드 또는 자동 모드로 비행체의 복귀를 설정할 수 있다. 매뉴얼 모드는 원격제어 정보단말기가 사용자로부터 비행체의 복귀를 결정하는 명령을 입력받도록 설정될 수 있다. 또한, 자동 모드는 원격제어 정보단말기가 미리 설정된 임무 수행량에 따라 비행체의 복귀를 결정하도록 설정될 수 있다.Next, the return of the flying object can be determined (S150). Here, the remote control information terminal can set the return of the air vehicle in the manual mode or the automatic mode. The manual mode can be set so that the remote control information terminal receives an instruction to determine return of the airplane from the user. Further, the automatic mode may be set so that the remote control information terminal determines the return of the air vehicle in accordance with the preset mission performance amount.

다음, 원격제어 정보단말기는 비행체의 복귀 비행을 제어하고, 탑재 장치의 스테이션에 비행체를 착륙시킬 수 있다(S160).Next, the remote control information terminal can control the return flight of the air vehicle and land the air vehicle on the station of the onboard device (S160).

본 발명의 일 실시예에 따른 원격 다중센싱 임무지원장비는 원거리의 숲, 바위 언덕, 계곡, 산, 건물 등에 은닉한 적의 무기체계의 위치와 거리를 파악하여 아군의 피해를 줄이고 아군의 지상무기체계의 생존성을 높일 수 있다.The remote multiple sensing mission support device according to an embodiment of the present invention grasps the positions and distances of the enemy weapon systems concealed in remote forests, rocky hills, valleys, mountains, buildings, etc., It is possible to increase the survivability of the apparatus.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 다중센싱 임무지원장비는 아군의 이동로에 오염된 화생방 물질 또는 매설 지뢰를 탐지하여 아군의 피해를 줄일 수 있다.In addition, the remote multi-sensing mission support device according to an embodiment of the present invention can detect damage to manganese substances or buried land mines contaminated by allied passageways, thereby reducing the damage of allied members.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 다중센싱 임무지원장비는 비행체에 장착하는 다중 센싱 모듈이 임무 수행 목적에 따라 쉽게 탈부착할 수 있고, 지상무기체계에 공통적으로 적용할 수 있는 모듈형 시스템으로 운용이 가능하고 유지보수 비용을 절감할 수 있다.In addition, the remote multi-sensing mission support device according to an embodiment of the present invention is a modular system that can be easily attached to and detached from the multi-sensing module mounted on a flight, It is possible to operate and reduce the maintenance cost.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 다중센싱 임무지원장비는 지상무기체계의 형상 변경 없이 내외부에 장착할 수 있어서 쉽게 설치할 수 있다In addition, the remote multi-sensing mission support device according to an embodiment of the present invention can be installed inside and outside without changing the shape of the ground weapon system, so that it can be installed easily

이상에서 본 발명에 대한 기술 사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만, 이는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한, 이 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 본 발명의 기술 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been disclosed for illustrative purposes, those skilled in the art will appreciate that various modifications, additions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. In addition, it is a matter of course that various modifications and variations are possible without departing from the scope of the technical idea of the present invention by anyone having ordinary skill in the art.

100: 비행체
105: 제1 안테나
110: 다중 센싱 모듈
120: 신호 송수신 모듈
130: 센서부
140: 센싱 모듈부
150: 비행 제어 모듈
160: 비행 제어 기구부
200: 원격제어 정보단말기
205: 제2 안테나
210: 데이터 신호 수신 모듈
220: 신호 처리 모듈
230: 신호 출력 모듈
240: 디지털 지도 저장 모듈
250: 출력 지도 생성 모듈
260: 유저 인터페이스 제어모듈
270: 스크린
280: 원격 제어 모듈
290: 제어 신호 출력 모듈
300: 탑재 장치
400: 표적100: flight vehicle
105: first antenna
110: Multiple sensing module
120: signal transmission / reception module
130:
140: sensing module section
150: Flight control module
160: Flight control mechanism
200: remote control information terminal
205: second antenna
210: Data signal receiving module
220: Signal processing module
230: Signal output module
240: Digital map storage module
250: output map generation module
260: User interface control module
270: Screen
280: Remote control module
290: Control signal output module
300: Mounting device
400: target

Claims (7)

다중 센싱 모듈이 장착된 비행체; 및
사용자의 입력에 따라 상기 비행체를 원격으로 제어하며, 상기 다중 센싱 모듈로부터 센싱 정보를 수신하여 처리하는 원격제어 정보단말기;
를 포함하는 원격 다중센싱 임무지원장비.
A flight vehicle equipped with multiple sensing modules; And
A remote control information terminal for remotely controlling the air vehicle according to a user input, receiving and processing sensing information from the multiple sensing module;
Remote multiple sensing mission support equipment.
제1항에 있어서,
상기 다중 센싱 모듈은
영상 감지, 열영상 감지, 레이저 거리 측정, 화생방 탐지 및 지뢰 탐지 기능을 수행하는 복수의 센서로 구성된 센서부;
상기 복수의 센서 각각에서 감지된 데이터를 송신하기 위해 신호 처리하는 센싱 모듈부;
상기 원격제어 정보단말기와 신호를 송수신하는 신호 송수신 모듈; 및
위치 측정 및 비행 고도 측정을 수행하고, 비행 기구부로 비행 제어 신호를 출력하는 비행 제어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 다중센싱 임무지원장비.
The method according to claim 1,
The multiple sensing module
A sensor unit including a plurality of sensors for performing image sensing, thermal image sensing, laser distance measurement, CBR, and mine detection;
A sensing module for signal processing to transmit sensed data from each of the plurality of sensors;
A signal transmission / reception module for transmitting / receiving signals to / from the remote control information terminal; And
And a flight control module for performing position measurement and flight altitude measurement and outputting a flight control signal to the flight mechanism.
제2항에 있어서,
상기 센서부는 영상 센서, 열영상 센서, 레이저 거리 측정기, 화생방/지뢰 탐지 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 다중센싱 임무지원장비.
3. The method of claim 2,
Wherein the sensor unit includes an image sensor, a thermal image sensor, a laser distance meter, and a chemical / mine detection sensor.
제2항에 있어서,
상기 센싱 모듈부는 카트리지 형태의 영상 센싱 모듈, 열영상 센싱 모듈, 레이저 거리측정 모듈, 화생방/지뢰 탐지 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 다중센싱 임무지원장비.
3. The method of claim 2,
Wherein the sensing module includes a cartridge type image sensing module, a thermal image sensing module, a laser distance measurement module, and a chemical / mine detection module.
제1항에 있어서,
상기 원격제어 정보단말기는
상기 비행체로부터 송신된 신호를 수신하는 데이터 신호 수신모듈;
상기 데이터 신호 수신모듈로부터 전달받은 신호를 처리하는 신호 처리 모듈;
상기 신호 처리 모듈에서 처리된 신호를 출력하는 신호 출력 모듈;
디지털 지도 데이터를 저장하는 지도정보 저장모듈;
레이저 측정 거리, 적과의 거리, 화생방탐지 위치 또는 지뢰매설 위치를 상기 디지털 지도 데이터에 반영한 출력 지도 데이터를 생성하는 출력지도 생성모듈;
스크린을 통해 표시할 화면 데이터 및 메뉴 데이터를 출력하고, 터치 입력에 따른 사용자의 명령을 수신하는 유저 인터페이스 제어모듈;
사용자의 명령에 따라 상기 비행체를 원격으로 제어하는 비행체 제어 신호를 생성하는 원격 제어 모듈; 및
상기 비행체 제어 신호를 출력하는 제어신호 출력모듈;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 다중센싱 임무지원장비.
The method according to claim 1,
The remote control information terminal
A data signal receiving module for receiving a signal transmitted from the air vehicle;
A signal processing module for processing a signal received from the data signal receiving module;
A signal output module for outputting a signal processed by the signal processing module;
A map information storage module for storing digital map data;
An output map generation module for generating output map data reflecting the laser measurement distance, the distance to the enemy, the NBC detection position, or the landmine burial position on the digital map data;
A user interface control module for outputting screen data and menu data to be displayed through a screen and receiving a command of a user according to a touch input;
A remote control module for generating a flight control signal for remotely controlling the air vehicle according to a user command; And
A control signal output module for outputting the flight control signal;
And a remote sensing task support device for remote sensing.
제5항에 있어서,
상기 비행체 또는 상기 원격제어 정보단말기 중 적어도 하나는 상기 적과의 거리로 설정된 표적거리를 수학식 1을 이용하여 계산하는 것을 특징으로 하는 원격 다중센싱 임무지원장비.
[수학식 1]
표적거리 = ((레이저 측정 거리)2 - (비행체의 비행고도)2)1 /2 + 비행체의 위치
6. The method of claim 5,
Wherein at least one of the air vehicle and the remote control information terminal calculates a target distance set at a distance from the enemy using Equation (1).
[Equation 1]
Target Distance = ((laser measuring distance) 2 - (flight altitude of the air vehicle) 2) 1/2 + position of the vehicle
제1항에 있어서,
상기 비행체를 탑재하는 탑재 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 다중센싱 임무지원장비.The method according to claim 1,
Further comprising a mounting device for mounting the air vehicle.
KR1020150096390A 2015-07-07 2015-07-07 Device of supporting remote multi-sensing mission KR101753469B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150096390A KR101753469B1 (en) 2015-07-07 2015-07-07 Device of supporting remote multi-sensing mission

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150096390A KR101753469B1 (en) 2015-07-07 2015-07-07 Device of supporting remote multi-sensing mission

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170006036A true KR20170006036A (en) 2017-01-17
KR101753469B1 KR101753469B1 (en) 2017-07-03

Family

ID=57990356

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150096390A KR101753469B1 (en) 2015-07-07 2015-07-07 Device of supporting remote multi-sensing mission

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101753469B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200109949A (en) * 2019-03-15 2020-09-23 농업법인회사 (유) 로하스 Mine removal management system using drones and mine removal management method using the same

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR0157250B1 (en) 1993-07-26 1999-02-18 완다 케이. 덴슨-로우 Three dimensional imaging millimeter tracking and guidance system

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001256584A (en) * 2000-03-13 2001-09-21 Matsushita Electric Ind Co Ltd Measuring system for mounting on flying object

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR0157250B1 (en) 1993-07-26 1999-02-18 완다 케이. 덴슨-로우 Three dimensional imaging millimeter tracking and guidance system

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200109949A (en) * 2019-03-15 2020-09-23 농업법인회사 (유) 로하스 Mine removal management system using drones and mine removal management method using the same

Also Published As

Publication number Publication date
KR101753469B1 (en) 2017-07-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9830695B2 (en) System, method, and computer program product for indicating hostile fire
Kim et al. Real-time Navigation, Guidance, and Control of a UAV using Low-cost Sensors
US9569849B2 (en) System, method, and computer program product for indicating hostile fire
RU2145725C1 (en) Control system with coordinate tuning
JP2625360B2 (en) Relative guidance method using global positioning system
US9658108B2 (en) System, method, and computer program product for hostile fire strike indication
Sabatini et al. Airborne laser sensors and integrated systems
JP2007047136A (en) Environment observation system using radio-controlled helicopter
US20220221398A1 (en) System and method for remote analyte sensing using a mobile platform
KR20140030610A (en) Surveillance method for using unmanned aerial vehicles and ground observation equipments
RU2362981C2 (en) Automatic unmanned diagnostic complex
US20220114906A1 (en) Weapon targeting training system and method therefor
RU2625691C1 (en) Surface facility surviellance system and targeting
KR20120036684A (en) An intelligent aviation robot using gps
KR101753469B1 (en) Device of supporting remote multi-sensing mission
RU179821U1 (en) AUTOMATED GUIDANCE AND FIRE CONTROL SYSTEM OF RUNNING INSTALLATION OF REACTIVE SYSTEM OF VOLUME FIRE (OPTIONS)
RU2256894C1 (en) Automatic unmanned diagnostic complex
RU2200900C2 (en) Automatic glider pilot free diagnostic complex
WO2020261255A1 (en) Geolocation of head-mounted image sensor using celestial navigation
RU5976U1 (en) AIRCRAFT SIGHTING AND NAVIGATION COMPLEX
RU2346852C1 (en) Air-borne system of probing earth's surface
RU2464592C1 (en) Automatic unmanned diagnostic complex
RU2216484C1 (en) Aircraft armament complex control system
RU2506553C2 (en) Automatic unmanned diagnostic complex
Wang et al. Simulation system of telemetering and telecontrol for unmanned aerial vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant